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Ein 3-dimensionales Modell zur Simulation vonKraftfahrzeugen in Echtzeitanwendungen

IPLOMARBEIT

zur Erlangung des akademischen Grades

IPLOMINGENIEUR

in der Studienrichtung

NFORMATIK

Angefertigt an der

Abteilung für Graphische und Parallele Datenverarbeitung des Instituts für Technische Informatik und Telematik

Betreuung:

o. Univ.-Prof. Dr. Jens Volkert Dipl.-Ing. Dr. Gerhard Kurka

Eingereicht von:

Stephan Gsöllpointner

Linz, September 2002

JOHANNES KEPLERUNIVERSITÄT LINZ

Netzwerk für Forschung, Lehre und Praxis

Johannes Kepler Universität

A-4040 Linz · Altenbergerstraße 69 · Internet: http://www.uni-linz.ac.at · DVR 0093696

Kurzfassung

Die physikalische Modellierung beweglicher Objekte spielt in vielen Anwendungsgebie-ten eine wichtige Rolle. Im Maschinen- und Fahrzeugbau können durch die Simulationvon komplexen mechanischen Systemen Messdaten gewonnen, und dadurch Rück-schlüße auf das Laufzeitverhalten von Realsystemen gezogen werden. In der Simulationund in der Darstellung virtueller Welten wird durch eine angemessene physikalischeModellierung beim Benutzer ein Gefühl der Vertrautheit geschaffen: Die Szenenobjekteverhalten sich bei der Interaktion mit ihrer virtuellen Umgebung so, wie man es vonihnen in der Realität erwarten würde.Ziel dieser Arbeit ist es, ein Modell für die Simulation eines Fahrzeuges zu finden, dasdurch sein realistisches, physikalisches Laufzeitverhalten überzeugt, ohne dabei denAnspruch auf eine technisch exakte Modellbildung zu erheben. Primäres Anwendungs-gebiet ist der Einsatz in Computerspielen. Es sind aber auch andere Anwendungsgebietefür das Fahrzeugmodell denkbar.Da in der Literatur nur sehr komplexe oder nur sehr triviale Modellierungsansätze fürFahrzeuge zu finden sind, habe ich versucht, bestehende Beschreibungen von Mehrkör-permodellen in mehreren Punkten zu vereinfachen. Das Ergebnis ist ein Modell in 14Freiheitsgraden. Neben der rein mechanischen Umsetzung des Fahrzeugkörpers, wirdaber auch auf die Modellierung des Reifen-Boden Kontaktes, auf die Modellierung desAntriebes, und auf die Findung geeigneter Simulationsparameter eingegangen.Ein weiterer Aspekt der Arbeit ist die Visualisierung des Fahrzeuges und des umgeben-den Terrains. Es werden unterschiedliche Ansätze in der Terrainvisualisierung vorge-stellt. Besonderes Augenmerk erfährt dabei die Visualisierungsgeschwindigkeit: Auf heute üblicher Hardware (P3-800, 3D-Graphikkarte) sollen Frameraten von 50 Hz undmehr erzielt werden.

Abstract

Physical modelling of moving objects is a crucial task in many application areas. Thesimulation of the complex behaviour of mechanical systems is often an inevitable part of the whole construction process. Another example is the simulation of virtual environ-ments. To provide confidence in the simulation, the objectcs within the scene are expec-ted to behave in a realistic way. This goal can only be achieved by using an appropriatephysical modeling.The primary objective of this work is to find a model for the simulation of a vehicle ableto convincingly simulate the dynamical behavior of the vehicle without the claim forphysical correctness. The system mainly aims on support for computer games, but canalso be used for other areas with similar requirements. Contrary to the literature, thiswork focuses on the simplification of multi-body systems by replacing them with a set of mass-points. As a result we get a model that shows 14 degrees of freedom. In addition,apart from the purely mechanical conversion of the the vehicle body, this work deals alsowith the simulation of the tires and the identification of suitable simulation parametersfor the vehicle’s drive train.A further aspect of the work is the visualization of the vehicle on a height-field basedfully textured terrain. Various approaches to terrain visualization appropriate for this pur-pose are described and evaluated. Special attention is paid to the achieveable renderingspeed. Taking into account commodity hardware (P3-800Mhz, 3D-Accelerator) the ter-rain engine aims on a minimum framerate of about 50 frames per second.