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LMENTS

DE
MCANIQUE
DES SOLIDES INDFORMABLES
Grard HNON
Anne 2004
2
Table des matires
1 CALCUL VECTORIEL 7
1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 TORSEURS 11
2.1 Torseurs et champs antisymtriques . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Torseurs et vecteurs lis ou glissants . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Espace desTorseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Torseurs particuliers dinvariant scalaire nul . . . . . . 15
2.3.2.1 Torseur nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2.2 Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2.3 Torseur glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 Torseurs dinvariant scalaire non nul . . . . . . . . . . 16
3 STATIQUE 17
3.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Distributions de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.0.1 Distribution discrte . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.0.2 Distributions continues (ou densit) . . . . 18
3.3 Classications des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 Forces intrieures et forces extrieures . . . . . . . . . . 19
3.3.2 Forces distance et forces de contact . . . . . . . . . . 19
3.3.3 Forces connues et forces inconnues . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4 Forces donnes et forces non donnes (de liaison) . . . 19
3.4 Forces de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Contacts entre solides. Frottement . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.1 Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.2 Liaisons usuelles sans frottement . . . . . . . . . . . . 21
3
4 TABLE DES MATIRES
3.5.2.1 Liaison sphrique en un point O . . . . . . . . 21
3.5.2.2 Liaison prismatique daxe = Ox . . . . . . 22
3.5.2.3 Liaison cylindrique daxe = Ox . . . . . . . 22
3.5.2.4 Liaison rotode daxe = Ox . . . . . . . . . 23
3.5.2.5 Liaison annulaire curviligne . . . . . . . . . . 24
3.6 Principe Fondamental de la Statique . . . . . . . . . . . . . . 24
4 CINMATIQUE 27
4.1 Angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Drivation de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2 Drivation compose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.3 Angles dEuler et rotation instantane . . . . . . . . . 31
4.3 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.1 Torseur cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.2 Mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3.3 Composition de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3.3.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3.3.2 Composition des vitesses et des acclrations . 35
4.3.4 Cinmatique de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3.5 Mouvement plan sur plan : notions. . . . . . . . . . . . 39
5 GOMTRIE DES MASSES 41
5.1 Systmes matriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.1 Rappels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.2 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.3 Moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2 Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.2 Expressions analytiques . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2.1 Matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.2.2 Transform dun vecteur . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3 Repre principal dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3.1 Expressions analytiques en repre principal
dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.3.2 Quelques cas daxes principaux dinertie . . . 48
6 CINTIQUE 49
6.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
TABLE DES MATIRES 5
6.4 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5 Relations entre moments cintiques et moments dynamiques . 52
6.5.1 Moments en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.5.2 Moments par rapport un axe D . . . . . . . . . . . . 52
6.6 Composition de mouvements et cintique . . . . . . . . . . . . 53
6.7 Thormes de KNIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.8 Cintique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8.1 Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8.2 Solide en rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.8.3 Mouvement autour de G . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7 DYNAMIQUE 57
7.1 Retour sur le frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . 58
7.2.1 quations de la Mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2 quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.3 Intgrales premires du mouvement . . . . . . . . . . . 59
7.3 Puissance de forces et nergie cintique . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.1 Puissance de forces exerces sur des solides . . . . . . . 60
7.3.2 Puissance de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4 Puissance de quantits dacclration . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5 Thormes de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 TABLE DES MATIRES
Chapitre 1
CALCUL VECTORIEL
1.1 Gnralits
On appelle / lespace ponctuel ane habituel de la gomtrie euclidienne
et E lespace vectoriel associ, en fait '
3
. Dans cet espace vectoriel, relative-
ment une base b = (e
1
, e
2
, e
3
) forme de trois vecteurs linairement indpen-
dants, un vecteur v sera dni par ses trois composantes v
1
, v
2
, v
3
qui seront
soit mises en colonne en prcisant la base de projection, sil y en a plusieurs,
sous la forme suivante :
v
b
=
_
_
_
v
1
v
2
v
3
ou sous la forme v =
i=3

i=1
v
i
e
i
=

i
v
i
e
i
.
On utilisera la plupart du temps la convention dEinstein de sommation
de lindice doubl dans un monme et donc on crira :
v =
i=3

i=1
v
i
e
i
= v
i
e
i
Un repre R de / est le couple (O, b) form dun point O de / et dune
base b de E. Les coordonnes dun point P de / dans le repre R sont les
composantes dans la base b du vecteur

OP.
1.2 Produit scalaire
Dnition 1 (Forme linaire) Une forme linaire l sur E est une application
linaire de E dans ' qui un vecteur v fait correspondre un rel l(v), appli-
cation telle que : l(x +y) = l(x) + l(y) et l(x) = l(x).
Dnition 2 (Forme bilinaire) Une forme bilinaire sur E est une appli-
cation de E E dans ', qui deux vecteurs x et y associe un nombre rel
(x, y), application linaire par rapport chacun des arguments x et y.
7
8 CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL
Dnition 3 (Produit scalaire) Le produit scalaire sur E est une forme bili-
naire symtrique telle que la forme quadratique associe soit dnie positive.
notation : x, y x.y ;
Symtrie du produit scalaire : x.y = y.x
Remarque 1 (Forme quadratique) La forme quadratique associe est lappli-
cation qui un vecteur x fait correspondre son produit scalaire par lui-mme,
soit x.x.
* Forme quadratique dnie : x x ne sannule que pour x nul.
* Forme quadratique positive : x x est strictement positive pour x non
nul.
Remarque 2 (Norme) On appelle norme dun vecteur x, note |x|, la racine
carre de x.x.
Remarque 3 (Orthogonalit) Deux vecteurs x et y sont dits orthogonaux si
leur produit scalaire est nul.
Notation : x y.
Conventions "physiques" relatives au produit scalaire : ce dernier est tel que
Si A,B,C et D sont des points distincts de / :
* |

AB| = |

CD| si et seulement si les distances AB et CD sont gales ;


*

AB

CD si et seulement si les droites AB et CD sont perpendiculaires.


Dnition 4 (Base orthonorme) Une base est dite orthonorme si les vec-
teurs de base vrient : e
i
.e
j
=
ij
avec
ij
= 1 si i = j,
ij
= 0 si i ,= j
.
Dans la suite du cours, on nutilisera que des bases orthonormes.
En base orthonorme,
* x.y = x
i
y
i
* x.e
i
= x
i
* |x| =
_

i=3
i=1
x
2
i
.
Remarque 4 : x.y = |x| |y| cos(x, y)
1.3. PRODUIT MIXTE 9
1.3 Produit mixte
Dnition 5 (Produit mixte) Cest le dterminant (forme trilinaire alterne
(antisymtrique)) relatif une base orthonorme choisie positive.
Notation du produit mixte des vecteurs x, y et z : (x, y, z)
Base orthonorme positive : (e
1
, e
2
, e
3
) = +1
Expression analytique : Dans une base orthonorme positive b = (e
1
, e
2
, e
3
),
en posant
ijk
= (e
i
, e
j
, e
k
), lexpression du produit mixte de trois vec-
teurs est : (x, y, z) =
ijk
x
i
y
j
z
k
.
Remarque :
ijk

ilm
=
jl

km

jm

kl
Le produit mixte de trois vecteurs change de signe si on permute deux
vecteurs.
il ne change pas si on eectue une permutation circulaire de ces vec-
teurs.
Orientation de la base
Lorientation prise pour la base
orthonorme est telle que pour un
observateur dispos suivant e
3
, le
passage de e
1
e
2
se fait de droite
gauche.
1.4 Produit vectoriel
Dnition 6 (Produit vectoriel) On appelle produit vectoriel de x par y le
vecteur not x y dni par lgalit :
z, (x, y, z) = (x y) .z
Quelques proprits :
10 CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL
* Expression des composantes : (x y)
i
=
ijk
x
j
y
k
* Le produit vectoriel est antisymtrique : x y = - y x
* Le produit vectoriel est linaire par rapport chacun de ses arguments.
* Le produit vectoriel x y est orthogonal x et y.
* Dans lordre x , y et x y sont orients comme la base.
* |x y| = |x| |y| [sin(x, y)[
Double produit vectoriel :
(x y) z = (x.z) y (y.z) x.
Division vectorielle : tant donns les vecteurs a et

b, trouver un vecteur x
tel que x a =

b
* Si a est nul, soit tout x est solution si

b est nul, soit il ny a pas de
solution si

b nest pas nul.


* Si a nest pas nul, les proprits gomtriques du produit vectoriel en-
tranent :
condition ncessaire et susante dexistence dune solution : a.

b = 0
la solution nest pas unique, elle est dnie un vecteur colinaire
a prs.
On peut donc chercher une solution particulire de la forme a

b et on
obtient la solution gnrale :
x =
a

b
|a|
2
+ a avec '.
Chapitre 2
TORSEURS
2.1 Torseurs et champs antisymtriques
Dnition 7 (Application antisymtrique) Une application l de E dans E est
dite antisymtrique si x et y, on a : x.l (y) = - y.l (x)
Proposition 1 (Proprit caractristique) Une application l antisymtrique
est une application linaire telle que
x, x.l(x) = 0
Proposition 2 (Matrice dune application antisymtrique) La matrice L de
lapplication antisymtrique l relative une base orthonorme directe b est
antisymtrique.
Si on note l
ij
le terme gnrique de la matrice, ligne i et colonne j, composante
i du transform de e
j
, on a l
ij
= e
i
.l(e
j
) = - e
j
.l(e
i
) = - l
ji
.
Proposition 3 (Vecteur associ) Si l est une application antisymtrique, il
existe

R tel que
x, l(x) =

R x
Dnition 8 (Champ antisymtrique) Un champ antisymtrique

h est une
application de / dans E telle quil existe un point O de / et une application
antisymtrique l vriant :

h(P) =

h(O) + l
_

OP
_
Remarque 5 Si A et B sont deux points de /, on a galement :

h(B) =

h(A) + l
_

AB
_
11
12 CHAPITRE 2. TORSEURS
Corollaire 1 Un champ antisymtrique

h est une application de / dans E
telle quil existe un point O de / et un vecteur

R de E vriant :

h(P) =

h(O) +

R

OP
Dnition 9 (Champ quiprojectif) Un champ quiprojectif

h est une appli-
cation de / dans E vriant : A, B de /,
_

h(B)

h(A)
_
.

AB = 0
Proposition 4 (Proprit caractristique) Un champ antisymtrique est un
champ quiprojectif et rciproquement
* Si

h est un champ antisymtrique, l lapplication antisymtrique asso-
cie, la linarit de l permet dcrire A, B de /,
_

h(B)

h(A)
_
= l(

AB)
et lantisymtrie de l entrane le rsultat.
* Rciproquement, lquiprojectivit dun champ h permet, partir dun
point O de / dcrire :
__

h(B)

h(O)
_

h(A)

h(O)
__
.
_

OB

OA
_
= 0
On dnit alors lapplication l antisymtrique comme lapplication qui,
tout vecteur

OP fait correspondre l
_

OP
_
=

h(P) -

h(O)
Dnition 10 On appelle torseur, not : [T], lensemble dun champ antisy-
mtrique

h et du vecteur

R associ.
Pour tre en accord avec les dnitions historiques des torseurs et pour
unier le vocabulaire, on appellera rsultante du torseur ce vecteur

R et
moment en P du torseur la valeur du champ

h en ce point. On crira :

h(A) =

/
A
[T]
2.2 Torseurs et vecteurs lis ou glissants
Dnition 11 (Vecteur li) On appelle vecteur li le couple (non ordonn)
not (P, v) ou (v, P) form dun vecteur v de E et dun point P de / .
Le vecteur v est dit vecteur libre du vecteur li, la droite d dnie par le
point P et le vecteur v est dite support du vecteur li.
2.2. TORSEURS ET VECTEURS LIS OU GLISSANTS 13
Dnition 12 (Vecteur glissant) On appelle vecteur glissant le couple (non
ordonn) not (d, v) ou (v, d) form dun vecteur v de E et dune droite d de
/, de vecteur directeur v .
Soit la relation ( dquivalence entre vecteurs lis : deux vecteurs lis sont
(-quivalents sils ont mme vecteur libre et mme support. Avec cette rela-
tion, un vecteur glissant peut tre considr comme classe dquivalence de
vecteurs lis et on pourra faire apparatre cette interprtation en crivant :
(v, P) (v, d).
Dnition 13 (Moment en un point) Le moment en un point O dun vecteur
glissant (v, d) ou dun vecteur li (v, P) (v, d), (not pour le vecteur glis-
sant :

/
O
(v, d), et

/
O
(v, P) pour le vecteur li), est dni par :

/
O
(v, d) =

OM v avec M d, avec d support du vecteur li.
Dnition 14 (Moment par rapport un axe) Le moment par rapport un
axe de vecteur unitaire u dun vecteur glissant (v, d) ou dun vecteur li
(v, P) (v, d), not pour le vecteur glissant :
/

(v, d) = u .

/
M
(v, d) o M est un point de
Remarque 6 Une condition ncessaire et susante pour que le moment dun
vecteur glissant par rapport un axe soit nul est que le support du vecteur
glissant et laxe soient coplanaires (cest--dire scants ou parallles).
Dnition 15 (lments de rduction) Si S est un ensemble de vecteurs glis-
sants not : soit S = (v
i
, d
i
), i = 1 i = n, soit S =

i=n
i=1
(v
i
, d
i
), on appelle
lments de rduction du systme S en un point O les vecteurs

R et

/
O
(S)
dnis par :
On a des dnitions du mme genre pour un systme de vecteurs lis.
*

R =

i=n
i=1
v
i
: Rsultante du systme S
*

/
O
(S) =

i=n
i=1

/
O
(v
i
, d
i
) : Moment en O du systme S.
Thorme 1 (Transport du moment) La relation entre les moments en deux
points A et B scrit :

/
B
(S) =

/
A
(S) +

R

AB
Remarque 7 Le moment dun systme de vecteurs glissants est un champ
antisymtrique.
14 CHAPITRE 2. TORSEURS
On dnit galement le moment du systme S par rapport un axe de
vecteur unitaire u. On a : /

(S) =

i=n
i=1
/

(v
i
, d
i
) = u .

/
M
(S) o M
est un point de .
Dnition 16 (Systmes quivalents) Deux systmes sont T -quivalents sils
ont mmes lments de rduction en tout point
Thorme 2 (C.N.S.1) Une Condition Ncessaire et Susante pour que deux
systmes soient T -quivalents est quils aient mmes lments de rduction
en un point
Thorme 3 (C.N.S.2) Une Condition Ncessaire et Susante pour que deux
systmes soient T -quivalents est quils aient mmes moments en trois points
non aligns.
Dnition 17 (Torseur dun systme) On appelle torseur du systme S le
couple form du vecteur

R et de lapplication qui un point P de / fait
correspondre le moment du systme en ce point.
Dnition 18 ((Autre prsentation) Torseur dun systme) On appelle ga-
lement torseur du systme S la classe dquivalence du systme pour la rela-
tion T , classe note [S]
Les lments de rduction du systme sont dits "lments de rduction"
du torseur du systme (puisquils le caractrisent) et on note le moment en
un point A :

/
A
[S]. De mme le moment du torseur par rapport un axe
sera celui dun des systmes de torseur [S].
2.3 Espace desTorseurs
2.3.1 Espace vectoriel des torseurs
partir de leurs lments de rduction en un point P, on dnit la somme
[T] de deux torseurs [T
1
] et [T
2
] par :

R =

R
1
+

R
2

/
P
[T] =

/
P
[T
1
] +

/
P
[T
2
]
On dnit de mme le produit [T] = [T
1
] dun torseur [T
1
] par un scalaire
par :
2.3. ESPACE DESTORSEURS 15

R =

R
1

/
P
[T] =

/
P
[T
1
]
Lespace des torseurs a ainsi une structure despace vectoriel de dimension
6.
Dnition 19 (produit ou comoment) On appelle produit ou comoment de
deux torseurs [T
1
] et [T
2
] , not [T
1
].[T
2
] le scalaire dni par :
[T
1
].[T
2
] =

R
1
.

/
P
[T
2
] +

R
2
.

/
P
[T
1
]
Remarque 8 Cette grandeur est ce quon appellera un invariant scalaire des
deux torseurs, grandeur indpendante de la position de P.
Dnition 20 (Automoment) On appelle automoment ou invariant scalaire
du torseur [T] not I
s
[T] le produit scalaire des lments de rduction en un
point :
2I
s
[T] = [T].[T] = 2

R .

/
P
[T]
2.3.2 Torseurs particuliers dinvariant scalaire nul
2.3.2.1 Torseur nul
Cest le torseur dont les lments de rduction sont nuls en tout point
(CNS1 : lments de rduction nuls en un point ; CNS2 : moment nul en trois
points non aligns). Un systme de vecteurs lis ou glissants de torseur nul
est dit quivalent zro, exemple : S = (v, d), (v, d)
2.3.2.2 Torseur couple
Cest un torseur dont la rsultante est nulle. Le moment devient donc un
invariant vectoriel, on dit que le moment est uniforme. Exemple de systme
dont le torseur est un couple : avec v non nul, S = (v, d
1
), (v, d
2
), d
1
,= d
2
.
2.3.2.3 Torseur glisseur
On a les dnitions quivalentes :
* torseur nul ou dinvariant scalaire nul avec rsultante non nulle
* torseur pour lequel il existe un point K o le moment du torseur est
nul
* torseur dun vecteur glissant (

R, )
Le support du vecteur glissant de torseur [T] est dit axe central du glisseur.
16 CHAPITRE 2. TORSEURS
Proposition 5 (Proprit caractristique) laxe central du glisseur est len-
semble des points o le moment du glisseur est nul.
2.3.3 Torseurs dinvariant scalaire non nul
Soit [T] un torseur dlments de rduction en un point O :

R et

/
O
[T].
On peut faire une dcomposition quon peut qualier de locale de ce torseur
en un couple [C
O
] de moment

/
O
[T] et un glisseur [G
O
] de rsultante

R et
de moment nul en O.
On peut galement eectuer la dcomposition canonique en un glisseur
[G] et un couple [C] de moment colinaire

R. Laxe central du glisseur
[G] est aussi appel axe central du torseur [T].
Proposition 6 (Proprit caractristique 1) laxe central du torseur [T] est
lensemble des points o ce torseur a un moment colinaire sa rsultante.
Proposition 7 (Proprit caractristique 2) laxe central du torseur [T] est
lensemble des points o le moment de ce torseur a un module minimum.
Rpartition des moments autour de laxe central
* Le moment dun torseur est constant le long dune parallle laxe
central.
* Les lignes de champ du moment dun torseur sont des hlices circulaires
daxe laxe central (L est ligne de champ si la tangente en chaque point
de L admet comme vecteur directeur le moment du torseur en ce point).
* Le champ de moment est globalement invariant par rotation autour de
laxe central.
Chapitre 3
STATIQUE
3.1 Gnralits
La statique est ltude des quilibres (tats de repos) des systmes mat-
riels, ensembles ferms de particules. On appellera fractionnement dun sys-
tme matriel S sa partition matrielle en sous-systmes S
i
, fractionnement
not : S = S
i
, i = 1 n ou S =

i=n
i=1
S
i
. LUnivers sera not |, lextrieur
dun systme matriel | S.
Lexprience montre que dans ltude de lquilibre dun systme S
1
, il
nest besoin de considrer que quelques systmes extrieurs S
1
qui forment
un environnement quon peut qualier de "local". La prise en compte dun
systme S
2
de lextrieur | S
1
de S
1
se traduira par la dnition dune
distribution de vecteurs lis aux particules de S
1
, vecteurs lis dits forces
exerces par S
2
sur S
1
.
On utilisera chaque fois que cest possible les notations suivantes : T
21
pour lensemble des forces exerces par S
2
sur S
1
, [T
21
] pour le torseur de cet
ensemble,

F
21
sa rsultante et

/
P21
son moment en un point P.
3.2 Distributions de forces
3.2.0.1 Distribution discrte
Les forces sont lies un nombre ni de particules P
i
du systme S
1
:
T
21
=

i=n
i=1
_

F
i
, P
i
_
. Le torseur de ces forces sera alors dni par ses
lments de rduction :
*

F
21
=

i=n
i=1

F
i
de dimension MLT
2
, soit le produit dune masse par une
acclration, exprime en Newton (N).
17
18 CHAPITRE 3. STATIQUE
*

/
P21
=

i=n
i=1

/
P
(

F
i
, P
i
) de dimension LMLT
2
, exprime en
mtre-newton (mN).
3.2.0.2 Distributions continues (ou densit)
* densit massique :

f de dimension LT
2
en Newton par kg ou en
ms
2
, dimension dune acclration. On peut considrer que sur une
particule lmentaire de S
1
de masse dm(P) situe en P sexerce la force
lmentaire
_
P,

f(P)dm(P)
_
. Dans ce cas, la rsultante scrit :

F
21
=
_
S
1

f(P)dm(P)
et le moment en un point O :

/
O21
=
_
S
1

OP

f(P)dm(P)
* densit surfacique :

f de dimension ML
1
T
2
exprime en Newton par
mtre carr ou Pascal (P). Les forces sont rparties sur une partie de S
1
assimilable une surface
1
. Si on note d(P) llment daire en P, la
rsultante scrit :

F
21
=
_
S
1

f(P)d(P)
et le moment en un point O :

/
O21
=
_
S
1

OP

f(P)d(P)
* densit linique :

f de dimension MT
2
exprime en Newton par
mtre. Les forces sont rparties sur une partie de S
1
assimilable une
courbe
1
. Si on note dl(P) llment de longueur en P, la rsultante
scrit :

F
21
=
_

f(P)dl(P)
et le moment en un point O :

/
O21
=
_

OP

f(P)dl(P)
3.3 Classications des forces
Pour faire le bilan des forces exerces sur un systme S
1
, on utilisera les
classications suivantes :
3.4. FORCES DE PESANTEUR 19
3.3.1 Forces intrieures et forces extrieures
Les forces intrieures S
1
sont les forces exerces par une partie de S
1
sur une autre partie de S
1
, ce qui suppose donc un fractionnement de S
1
. Les
forces extrieures S
1
sont exerces par une partie de | S
1
sur une partie
de S
1
.
3.3.2 Forces distance et forces de contact
Les forces distance seront les forces de gravitation et les forces lectro-
magntiques. Les forces de contact seront rparties sur les frontires o le
systmes S
1
a des particules en contact avec des particules de | S
1
, ces
frontires pouvant tre des points, des courbes ou des surfaces.
3.3.3 Forces connues et forces inconnues
3.3.4 Forces donnes et forces non donnes (de liaison)
Les forces donnes sont des forces dont lexpresion est connue en fonction
de la position du systme.
3.4 Forces de pesanteur
Cest, pour un systme S
1
, la traduction de lexistence de la Terre dans
|S
1
, faisant intervenir les forces de gravitation et le mouvement de la Terre
par rapport un repre "galilen". Elle sexprime par une densit massique
g, acclration de la pesanteur, quon supposera indpendante de la position.
Dans cette hypothse, si on appelle G le centre dinertie de S
1
, lensemble
des forces de pesanteur est quivalent un vecteur li (G, mg) o m est la
masse du systme S
1
. Ce centre dinertie est alors dit : centre de gravit de
S
1
.
Rappel : le centre dinertie G (ou centre de masse) est dni par :
m

OG =
_
S
1

OPdm(P)
ou
_
S
1

GPdm(P) = 0
20 CHAPITRE 3. STATIQUE
3.5 Contacts entre solides. Frottement
3.5.1 Contact ponctuel
Le contact rigoureusement ponctuel est ca-
ractris par le fait quon peut, avec une
bonne approximation, admettre que len-
semble T
21
des forces exerces par le solide
S
2
sur le solide S
1
a un moment nul au point
(gomtrique) de contact K. Cet ensemble
de forces est donc quivalent une force

F
21
exerce sur la particule de S
1
qui se trouve
en K, force dite : raction en K de S
2
sur S
1
.
On pose

F
21
= N
21
n +

T
21
o n est la normale unitaire au plan tangent
commun aux deux solides en K, oriente vers S
1
,

T
21
tant la raction tangen-
tielle, orthogonale cette normale, N
21
n reprsentant la raction normale. La
condition dite sthnique ou dynamique de contact unilatral est que N
21
> 0.
Loi de Coulomb La loi usuelle de frottement (de Coulomb) pour le contact
rigoureusement ponctuel est une loi empirique susante pour la plupart des
contacts entre deux solides : il existe un coecient f, dit coecient de frot-
tement (dadhrence), ne dpendant que de la nature des surfaces et des
matriaux en contact tel que : |

T
21
| < fN
21
.
Quand le frottement est trs faible, on suppose ngligeable la composante
tangentielle

T
21
, la raction est alors orthogonale aux surfaces en contact.
Remarque 9 Dans le cas o on ne peut pas ngliger le moment en K des
forces exerces par le solide S
2
sur le solide S
1
, il existe des lois reliant les
composantes normale et tangentielle de ce moment la composante normale
N
21
de la raction, avec introduction de coecients de frottement : de pi-
votement pour la composante normale et de roulement pour la composante
tangentielle.
Remarque 10 Quand le contact est linique ou surfacique, on introduit une
densit correspondante de forces de contact :
On a alors pour la densit (linique ou surfacique)

f
21
:

f
21
= n
21
n +

t
21
o |

t
21
| < fn
21
.
3.5. CONTACTS ENTRE SOLIDES. FROTTEMENT 21
3.5.2 Liaisons usuelles sans frottement
Dans quelques liaisons de deux solides S
1
et S
2
, des ralisations lmen-
taires permettent de mettre en vidence les caractristiques du torseur des
eorts exercs par S
2
sur S
1
dans lhypothse o il ny a pas de frottement
(liaisons encore dites idales), caractristiques qui seront admises par la suite
quelle que soit la ralisation de larticulation. Rappel des notations : [T
21
]
pour le torseur,

F
21
sa rsultante de composantes (X
21
, Y
21
, Z
21
) et

/
P21
son moment en un point P de composantes (L
P21
, M
P21
, N
P21
) dans la base
orthonorme b = (x, y, z) dun repre local (O, b).
3.5.2.1 Liaison sphrique en un point O
S
1
S
2
SCHMA DE BASE
z
x
S
2
S
1
x
y
z
S
2
S
1
REPRSENTATION
Cette liaison,encore appele articulation ou liaison rotule, schmatise
par deux sphres concentriques, o il existe un point, ici le centre O, xe par
rapport aux deux solides, permet trois degrs de libert (angulaires ou de
rotation). Le contact est surfacique et introduit donc une densit (P,

f(P)) de
forces de contact qui, dans le cas du non frottement sont normales aux sphres
donc radiales, leur moment en O est donc nul. Liaison idale :

/
O
[T
21
] = 0
On a donc trois inconnues sthniques : les composantes (X
21
, Y
21
, Z
21
) de la
rsultante

F
21
.
22 CHAPITRE 3. STATIQUE
3.5.2.2 Liaison prismatique daxe = Ox
Cette liaison, encore appele articulation ou liaison glissire, permet un
degr de libert (linaire) de translation parallle . Le contact se fait sur
des surfaces prismatiques de gnratrices parallles , ce qui entrane que
les forces sont orthogonales cette direction lorsquil ny a pas frottement.
Donc dans ce cas, cinq inconnues sthniques que sont les composantes Y
21
et
Z
21
de la rsultante et les trois composantes du moment en O.
3.5.2.3 Liaison cylindrique daxe = Ox
Cette liaison,encore appele articulation ou liaison pivot glissant ou ver-
rou, permet deux degrs de libert , lun angulaire de rotation autour de
3.5. CONTACTS ENTRE SOLIDES. FROTTEMENT 23
laxe , le deuxime linaire de translation parallle ). Le contact (voir
schma de base) est surfacique et introduit donc une densit (P,

f(P)) de
forces de contact qui, dans le cas du non frottement sont normales aux cy-
lindres de rvolution et donc coplanaires laxe et orthogonales cet axe.
Liaison idale : /

[T
21
] = 0 et rsultante

F
21
orthogonale . On a ici
quatre inconnues sthniques : deux composantes orthogonales de la r-
sultante

F
21
, soit Y
21
et Z
21
et deux composantes du moment car on a

/
O21
de composantes : (0, M
O21
, N
O21
).
3.5.2.4 Liaison rotode daxe = Ox
Cette liaison,encore appele articulation ou liaison pivot, permet un de-
gr de libert (angulaire ou de rotation) autour de laxe . Le contact (voir
schma de base) est surfacique et introduit donc une densit (P,

f(P)) de
forces de contact qui, dans le cas du non frottement sont soit normales aux
cylindres de rvolution, soit orthogonales aux paulements donc dans chaque
cas coplanaires laxe . Liaison idale : /

[T
21
] = 0 On a ici cinq incon-
nues sthniques : les composantes de la rsultante et deux composantes du
moment car on a

/
O21
de composantes : (0, M
O21
, N
O21
).
24 CHAPITRE 3. STATIQUE
3.5.2.5 Liaison annulaire curviligne
Dans cette liaison, un point O
1
li S
1
est astreint parcourir une courbe
C
2
de S
2
, liaison quon peut se reprsenter comme une celle dune sphre se
dplaant dans un tube, soit quatre degrs de libert : trois angulaires et
un linaire. Dans les schmas prcdents, la courbe est rectiligne (liaison
linique annulaire) Le contact est linique, le long dun arc de cercle dans le
plan de section droite du tube. Dans le cas du non frottement, ces forces sont
orthogonales la courbe et ont leurs supports qui passent par O
1
. Do les
caractritiques de cette liaison idale : rsultante orthogonale la courbe en
O
1
, et moment nul en ce point soit deux inconnues sthniques.
3.6 Principe Fondamental de la Statique
Dans lUnivers, il existe un repre privilgi dit repre galilen tel que pour
tout systme matriel S en quilibre (au repos dans ce repre), le torseur des
forces extrieures exerces sur ce systme est nul.
Notations : Univers : |, repre galilen : 1
g
.
Soit : TTo :
_
T
US/S

= 0
Ce principe fondamental se traduira par deux quations vectorielles :
lquation dite de rsultante, note DR,

F
US/S
= 0 ,
et une quation dite de moment en un point (P par exemple), note :
DM en P :

/
P
_
T
US/S

= 0
On utilisera galement les six quations scalaires correspondant aux pro-
jections de lquation de rsultante sur des directions indpendantes et aux
trois quations de moment par rapport des axes indpendants (non obliga-
toirement concourants).
3.6. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE 25
Thorme 4 (Action et raction) Le torseur des forces exerces par un sys-
tme S
1
sur un systme S
2
est oppos au torseur des forces exerces par le
systme S
2
sur le systme S
1
Soit S le systme dont S
1
et S
2
forment un fractionnement. Lextrieur de S
1
tant constitu par lextrieur de S et S
2
, celui de S
2
par lextrieur de S et
S
1
, lapplication successive du principe fondamental S
1
, S
2
et S donne les
quations suivantes :
_
T
US/S
1

+
_
T
S
2
/S
1

= 0
_
T
US/S
2

+
_
T
S
1
/S
2

= 0
_
T
US/S
1

+
_
T
US/S
2

= 0
Do on tire immdiatement la conclusion du thorme,
_
T
S
1
/S
2

= -
_
T
S
2
/S
1

Remarque 11 On peut galement en dduire que pour tout fractionnement


dun systme, le torseur de lensemble des forces intrieures au systme est
nul.
En eet, pour tout fractionnement S =

i=n
i=1
, on a :
_
T
S
i
/SS
i

+
_
T
SS
i
/S
i

= 0
26 CHAPITRE 3. STATIQUE
Chapitre 4
CINMATIQUE
4.1 Angles dEuler
Soit R
1
= (O
1
, b
1
) un repre pris comme rfrence, repre dit xe et
R=(O, b) un repre dit mobile, cest--dire mobile par rapport R
1
. Les
bases de ces repres sont b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) pour R
1
et b = (x, y, z) pour R.
La position de R par rapport R
1
pourrait tre dnie par les coordonnes
X
1
, Y
1
, Z
1
dans R
1
de son origine O et les composantes dans b
1
des vecteurs
unitaires de b, soit douze paramtres relis pour les composantes des vecteurs
de b par les six relations traduisant que b est orthonorme. On peut remplacer
ces composantes par les angles dEuler de la base b par rapport b
1
, dits
galement par extension angles dEuler du repre R par rapport au repre
R
1
, et dnis comme suit :
On choisit deux directions privilgies (pour le problme tudi) : lune
lie b
1
(constante dans cette base) soit ici z
1
, lautre lie b soit z. Un
vecteur unitaire u est dni orthogonal ces deux directions et orient arbi-
trairement. Les angles dEuler sont les angles orients , , dnis par :
* (psi) = (x
1
, u) mesur autour de z
1
: angle de "prcession"
* (theta) = (z
1
, z) mesur autour de u : angle de "nutation"
* (phi) = (u, x) mesur autour de z : angle de "rotation propre"
27
28 CHAPITRE 4. CINMATIQUE
Le passage de la base b
1
la base b se fait par trois rotations successives :
autour de z
1
, autour de u et autour de z comme lindiquent les schmas
ci-aprs.
x
1
, y
1
, z
1
u, v, z
1
u, w, z x, y, z

b
1
b
2
b
3
b
4.2. DRIVATION DE VECTEURS 29
4.2 Drivation de vecteurs
4.2.1 Rappels
Soit R = (O, b) un repre o b = (e
1
, e
2
, e
3
) et soit v = v
i
e
i
un vecteur
dont les composantes sont fonctions du temps t.
Dnition 21 (Drive dun vecteur dans une base b) La drive par rapport
au temps dans la base b du vecteur v est le vecteur admettant comme com-
posantes dans la base b les drives par rapport au temps des composantes
de v dans b.
Remarque : on dit galement drive dans le repre R si on ne dsire pas
faire apparatre explicitement la base b. Il sera galement fait usage de lab-
brviation drive dun vecteur au lieu de *drive dun vecteur par rapport
au temps* chaque fois quil ny aura pas dambigut.
Notation :
d
b
v
dt
=
dv
i
dt
e
i
= v
i
e
i
avec donc
dv
i
dt
= v
i
et, de mme
d v
i
dt
= v
i
Remarque 12 :Consquences
d
b
(v)
dt
=
d
dt
v +
d
b
v
dt
d
b
(v + w)
dt
=
d
b
v
dt
+
d
b
w
dt
d (v w)
dt
=
d
b
v
dt
w +v
d
b
w
dt
d (u, v, w)
dt
=
_
d
b
u
dt
, v, w
_
+
_
u,
d
b
v
dt
, w
_
+
_
u, v,
d
b
w
dt
_
d
b
(v w)
dt
=
d
b
v
dt
w +v
d
b
w
dt
Remarque 13 La drive dun vecteur de norme constante est orthogonale
au vecteur.
Remarque 14 Si la drive dun vecteur lui est colinaire, ce vecteur a une
direction constante dans la base de drivation.
30 CHAPITRE 4. CINMATIQUE
4.2.2 Drivation compose
Le problme qui se pose est le suivant : comparer les drives dun vecteur
dans deux bases connaissant lvolution des bases (toujours orthonormes
directes) lune par rapport lautre.
Soient b = (e
1
, e
2
, e
3
) et = (
1
,
2
,
3
) les deux bases, c

lespace vectoriel
des vecteurs constants dans la base , quon dit aussi lis cette base.
Dnition 22 (Vecteur rotation instantane)
Lapplication qui un vecteur de c

fait correspondre sa drive par


rapport au temps dans b est antisymtrique. Soit L cette application. Si
v appartient c

, sa norme est constante donc sa drive par rapport au


temps dans b lui est orthogonale ; de plus, si v et v appartiennent c

,
alors est constante et L(v) = L(v), et L(v + w) = L(v) + L( w) donc
lapplication L est linaire et transforme un vecteur de c

en un vecteur
qui lui est orthogonal ; lapplication L est donc antisymtrique. On peut lui
associer un vecteur qui sera not :

/b
, vecteur appel : vecteur rotation
instantane de par rapport b . On aura donc :
Lemme 1 de la formule de Bour
v constant dans la base
d
b
v
dt
=

/b
v
Thorme 5 formule de drivation compose (de Bour)
Soit un vecteur

X = X
i
(t)
i
, alors :
d
b

X
dt
=
d


X
dt
+

/b


X
Consquences :
*

b/b
= 0
* tant donnes trois bases orthonormes b
1
, b
2
et b
3
:

b
3
/b
1
=

b
3
/b
2
+

b
2
/b
1
*

b
2
/b
1
= -

b
1
/b
2
4.3. CINMATIQUE DU SOLIDE 31
4.2.3 Angles dEuler et rotation instantane
x
1
, y
1
, z
1
b
1

u, v, z
1
b
2

u, w, z
b
3

x, y, z
b
En comparant les expressions des drives dans b
1
de z
1
et de u obtenues
soit par la dnition (en exprimant les composantes dans b
1
), soit par la for-
mule de Bour, on obtient aisment :

b
2
/b
1
=

z
1
. En utilisant les remarques
prcdentes on obtient alors :

b/b
1
=

z
1
+

u + z
4.3 Cinmatique du solide
En cinmatique, un solide est un ensemble de points dont les distances
mutuelles sont constantes au cours du temps. Soit R = (O, b) le repre de
rfrence (xe), de base b = (e
1
, e
2
, e
3
) et soit P un point mobile par rapport
ce repre. Le vecteur position de P dans R est dni par

OP = X
i
e
i
o les
X
i
sont fonctions du temps.
Dnition 23 (Position) La position dans le repre R dun point P un
instant est le point li R (xe par rapport R) qui concide avec P
linstant considr.
Dnition 24 (Trajectoire) La trajectoire de P dans le repre R est len-
semble des positions de ce point dans le repre.
Dnition 25 (Vitesse) La vitesse par rapport au repre R dun point P est
dnie par :

V (P/R) =

V
R
(P) =
d
b

OP
dt
Remarque : Si O

est un point xe par rapport au repre R, alors :

V
R
(P) =
d
b

P
dt
Dnition 26 (Acclration) Lacclration par rapport au repre R dun point
P est dnie par :
(P/R) =
R
(P) =
d
b

V
R
(P)
dt
32 CHAPITRE 4. CINMATIQUE
4.3.1 Torseur cinmatique
Soit R
1
= (O
1
, b
1
) un repre pris comme rfrence, repre dit xe et soit
R = (O, b) un repre dit mobile, cest--dire mobile par rapport R
1
. Bases
respectives de ces repres : b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
) pour R
1
et b = (x, y, z) pour R.
Soient A et B deux points lis R,

AB est par consquent constant dans
la base b, donc avec la drivation compose :
d
b
1

AB
dt
=

b/b
1

AB
En remarquant que

AB =

O
1
B -

O
1
A,
d
b
1

AB
dt
=

V
R
1
(B)

V
R
1
(A)
En dnitive,

V
R
1
(B) =

V
R
1
(A) +

b/b
1

AB
Lapplication qui un point li au solide R fait correspondre sa vitesse
par rapport R
1
est donc un champ antisymtrique.
Dnition 27 (Torseur cinmatique de R par rapport R
1
) Cest le torseur
dont le moment en un point li R est la vitesse de ce point par rapport
R
1
.
Notation : [T
c
(R/R
1
)]
P li R

V (P/R
1
) =

/
P
[T
c
(R/R
1
)]
Remarque 15 (Interprtation) On peut galement dire que le moment en un
point M un instant du torseur cinmatique de R par rapport R
1
est la
vitesse par rapport R
1
cet instant du point P li R concidant avec
M cet instant.
Remarque 16 (rsultante) La rsultante du torseur cinmatique nest autre
que le vecteur rotation instantane de b par rapport b
1
.
Dnition 28 (Axe instantan) Laxe central du torseur cinmatique est dit
axe instantan du mouvement de R par rapport R
1
Ses trajectoires dans R et R
1
sont les surfaces axodes du mouvement.
La formule reliant les vitesses par rapport R
1
de deux points A et B lis
R est en fait la formule du transport du moment ; elle est souvent appele :
4.3. CINMATIQUE DU SOLIDE 33
Thorme 6 (formule fondamentale de la cinmatique du solide)

V (B/R
1
) =

V (A/R
1
) +

b/b
1

AB
En drivant dans b
1
par rapport au temps la formule prcdente, on ob-
tient une relation entre les acclrations de deux points lis au solide R :
Thorme 7 (formule de Rivals)
(B/R
1
) = (A/R
1
) +
d
b
1

b/b
1
dt

AB +

b/b
1

_

b/b
1

AB
_
4.3.2 Mouvements particuliers
Caractrisation du torseur cinmatique de mouvements particuliers dun
repre R par rapport un repre R
1
Dnition 29 Repos : tout instant, le torseur cinmatique est nul.
Dnition 30 Translation : tout instant, le torseur cinmatique est un
couple, donc le vecteur rotation instantane est nul.
Le champ des vitesses par rapport R
1
des points lis R est uniforme,
cest--dire qu tout instant, tous les points lis R ont mme vitesse par
rapport R
1
(et donc mme acclration). Ce mouvement se caractrise aussi
par le fait que la base b reste constante dans la base b
1
et quainsi les axes
du repre R gardent des directions constantes dans R
1
.
Dnition 31 Rotation : tout instant, le torseur cinmatique est un glisseur
Il existe donc tout instant un point K o le moment du torseur cinmatique
est nul. Le point li R qui se trouve en K un instant voit donc sa
vitesse sannuler cet instant : il est naturellement appel point de vitesse
nulle, sous-entendu point li R de vitesse nulle par rapport R
1
linstant
considr. Le glisseur est galement le torseur dun vecteur glissant not
_
(

b/b
1
,
R/R
1
_
, laxe central
R/R
1
du glisseur est appel axe instantan de
rotation de R par rapport R
1
.
34 CHAPITRE 4. CINMATIQUE
4.3.3 Composition de mouvements
4.3.3.1 Gnralits
Soient R
1
= (O
1
, b
1
) et R
2
= (O
2
, b
2
) deux repres orthonorms. R
1
sera
considr comme repre xe, cest--dire de rfrence, et R
2
comme repre
mobile.
On qualiera dabsolu tout ce qui est relatif R
1
(repre absolu) : mouve-
ment, trajectoire L
1
, vitesse

V
a
(P) =

V (P/R
1
), acclration
a
(P) =(P/R
1
) ;
et on qualiera de relatif ce qui est relatif R
2
: mouvement, trajectoire L
2
,
vitesse

V
r
(P) =

V (P/R
2
), acclration
r
(P) = (P/R
2
).
Le mouvement de P par rapport au repre R
1
sera dit tre la composition
du mouvement de P par rapport au repre R
2
avec le mouvement de R
2
par
rapport R
1
. Notation symbolique :
P
R
1
=
P
R
2

R
2
R
1
Dune manire globale, le mouvement de R
2
par rapport R
1
est dit
mouvement dentranement du point P. Plus prcisment, on peut dnir la
vitesse dentranement de P un instant comme
* soit la vitesse quaurait le point P linstant par rapport R
1
si
cet instant il tait li R
2
* soit la vitesse linstant par rapport R
1
du point li R
2
concidant
avec P linstant .
Les dnitions sont semblables pour lacclration dentranement.
Daprs la dnition du torseur cinmatique, la vitesse dentranement du
point P est donc le moment en P du torseur cinmatique de R
2
par rapport
R
1
. Si on suppose connus les lments de rduction en O
2
de ce torseur,
4.3. CINMATIQUE DU SOLIDE 35
soit

b
2
/b
1
et

/
O
2
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

V (O
2
/R
1
) alors

V
e
(P) =

/
P
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

V (O
2
/R
1
) +

b
2
/b
1

O
2
P
Lacclration dentranement peut tre obtenue par la formule de Rivals.

e
(P) = (O
2
/R
1
) +
d
b
1

b
2
/b
1
dt

O
2
P +

b
2
/b
1

_

b
2
/b
1

O
2
P
_
4.3.3.2 Composition des vitesses et des acclrations
On suppose connus les mouvements de P par rapport R
2
et de R
2
par
rapport R
1
. On peut alors dnir le vecteur position de P dans R
1
sous la
forme :

O
1
P =

O
1
O
2
+

O
2
P avec

O
2
P = X
2i
e
2i
, et b
2
= (e
21
, e
22
, e
23
)
En drivant une premire fois cette expression par rapport au temps dans
la base b
1
, on obtient :
d
b
1

O
1
P
dt
=
d
b
1

O
1
O
2
dt
+ X
2i
d
b
1
e
2i
dt
+
dX
2i
dt
e
2i
soit encore :

V (P/R
1
) =

V (O
2
/R
1
) + X
2i
d
b
1
e
2i
dt
+
dX
2i
dt
e
2i
o

V (P/R
1
) =

V
a
(P)
et
dX
2i
dt
e
2i
=

V
r
(P)
d
b
1

O
1
O
2
dt
+ X
2i
d
b
1
e
2i
dt
=

V
e
(P)
puisque cest la vitesse quaurait P par rapport R
1
si les X
2i
taient
constants, cest--dire P xe dans R
2
et, sachant que
d
b
1
e
2i
dt
=

b
2
/b
1
e
2i
on retrouve bien :

V
e
(P) =

V (O
2
/R
1
) +

b
2
/b
1

O
2
P
Do la formule de composition des vitesses :
36 CHAPITRE 4. CINMATIQUE

V
a
(P) =

V
e
(P) +

V
r
(P)
Remarque 17 Relation entre moment en un point dun torseur cinmatique
et vitesses de ce point par rapport aux repres :

/
P
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

V (P/R
1
) -

V (P/R
2
)
En drivant par rapport au temps dans la base b
1
la relation entre les
vitesses, on obtient :
d
b
1

V (P/R
1
)
dt
=
d
b
1

V (O
2
/R
1
)
dt
+ X
2i
d
b
1
dt
_
d
b
1
e
2i
dt
_
+ 2
dX
2i
dt
d
b
1
e
2i
dt
+
d
2
X
2i
dt
2
e
2i
o :
d
b
1

V (P/R
1
dt
=
a
(P)
d
b
1

V (O
2
/R
1
dt
+ X
2i
d
b
1
dt
_
d
b
1
e
2i
dt
_
=
e
(P)
d
2
X
2i
dt
2
e
2i
=
r
(P)
et le terme dit "acclration complmentaire" ou "de Coriolis" :
2
dX
2i
dt
d
b
1
e
2i
dt
=
c
(P)
qui peut encore scrire :

c
(P) = 2

b
2
/b
1


V
r
(P)
et donc la formule de composition des acclrations

a
(P) =
e
(P) +
c
(P) +
r
(P)
Remarque 18 Cas de plusieurs repres
Pour trois repres R
1
, R
2
et R
3
, on considre la composition de mouvements :
R
3
R
1
=
R
3
R
2

R
2
R
1
Pour tout point P li R
3
, sachant que

V
a
(P) =

V (P/R
3
) =

/
P
[T
c
(R
3
/R
1
)]

V
r
(P) =

V (P/R
2
) =

/
P
[T
c
(R
3
/R
2
)]
4.3. CINMATIQUE DU SOLIDE 37

V
e
(P) =

/
P
[T
c
(R
2
/R
1
)]
on peut donc crire

/
P
[T
c
(R
3
/R
1
)] =

/
P
[T
c
(R
3
/R
2
)] +

/
P
[T
c
(R
2
/R
1
)]
qui entrane lgalit :
[T
c
(R
3
/R
1
)] = [T
c
(R
3
/R
2
)] + [T
c
(R
2
/R
1
)]
ainsi que le :
Thorme 8 dit : des mouvements inverses
[T
c
(R
2
/R
1
)] = [T
c
(R
1
/R
2
)]
4.3.4 Cinmatique de contact
On considre deux solides S
1
et S
2
en contact ponctuel en K. Lors du
mouvement relatif de ces solides, on appelle (
1
et (
2
les trajectoires de K sur
S
1
et S
2
, de vecteurs unitaires tangents en K respectivement
1
et
2
(courbes
orientes ).
Dnition 32 Vitesse de glissement : On appelle vitesse de glissement de S
2
par rapport S
1
le moment en K du torseur cinmatique de S
2
par rapport
S
1
.
38 CHAPITRE 4. CINMATIQUE
Cette dnition est dite par la cinmatique des solides
Notation :

(
21
=

/
K
[T
c
(S
2
/S
1
)]
Remarque 19 La vitesse de glissement un instant est la vitesse linstant
par rapport au solide S
1
de la particule de S
2
qui se trouve au contact
cet instant.
En utilisant pour le point de contact K la composition de mouvements :
K
S
1
=
K
S
2

S
2
S
1
on obtient une autre dnition, dite par la cinmatique du point de
contact :

(
21
=

V (K/S
1
)

V (K/S
2
)
Les vitesses de K tant tangentes aux trajectoires, la vitesse de glissement
est dite dans le plan tangent en K aux deux surfaces, cest--dire quelle
vrie :

(
21
n = 0.
Dans la cinmatique du mouvement de S
2
par rapport S
1
, le vecteur
rotation instantane de S
2
par rapport S
1
, soit

21
est dcompos en sa
composante suivant la normale n au plan tangent commun en K aux deux
solides, note

p21
, et sa composante suivant ce plan tangent, note

r21
.

p21
est la rotation instantane de pivotement,

r21
la rotation instanta-
ne de roulement.
Remarque 20 : Non glissement
On dit quil y a non glissement de S
2
par rapport S
1
si tout instant la
vitesse de glissement est nulle.
* Le mouvement de S
2
par rapport S
1
est alors une rotation dont laxe
instantan
21
passe par K.
* Le point K a alors mme vitesse par rapport aux deux solides et donc
les courbes (
2
et (
1
sont tangentes en K.
Remarque 21 Une condition ncessaire de non glissement simultan dans le
cas o il y a plusieurs points de contact est que ces points soient aligns.
4.3. CINMATIQUE DU SOLIDE 39
4.3.5 Mouvement plan sur plan : notions.
Dnition 33 : Mouvement plan sur plan dun solide par rapport un autre
solide :
Un solide S
2
est en "mouvement plan sur plan"par rapport un solide
S
1
sil existe un repre R
2
= (O
2
, b
2
), avec b
2
= (x
2
, y
2
, z
2
), li S
2
et un
repre R
1
= (O
1
, b
1
), avec b
1
= (x
1
, y
1
, z
1
), li S
1
tels que z
1
= z
2
avec O
2
demeurant dans le plan O
1
x
1
y
1
.
Les plans
1
= O
1
x
1
y
1
et
2
= O
2
x
2
y
2
restent alors globalement confondus
au cours du mouvement, do lappellation plan sur plan
Soient X
1
, Y
1
et les paramtres de position de R
2
par rapport R
1
,
avec X
1
, Y
1
: coordonnes de O
2
dans le plan
1
et dni par :
x
1
, y
1
, z
1

x
2
, y
2
, z
1
Le torseur cinmatique de R
2
par rapport R
1
est alors dni par son
vecteur rotation instantane

21
=

z
1
et son moment en O
2
qui nest autre
que

V (O
2
/R
1
). Si

est nul, le mouvement est une translation, sinon cest
une rotation.
Dans ce cas, laxe instantan de rotation
21
de vecteur directeur z
1
a une direction constante dans les deux repres et les surfaces axodes du
mouvement :
2
dans R
2
et
1
dans R
1
sont des surfaces cylindriques.
On appelle (
1
(base) et (
2
(roulante), les intersections respectives de
1
et
2
avec les plans
1
et
2
. Le point dintersection I
21
de
21
avec les plans

2
et
1
est dit "Centre Instantan de Rotation (CIR)" de
2
par rapport

1
. Les courbes (
2
et (
1
sont donc les trajectoires du CIR dans les plans
2
et
1
, et,
21
tant axe de rotation :

/
I
21
[T
c
(R
2
/R
1
)] = 0 =

V (I
21
/R
1
) -

V (I
21
/R
2
), ces courbes sont tangentes en I
21
.
Les surfaces axodes admettent donc comme plan tangent le plan dni
par laxe instantan
21
et la tangente commune en I
21
(
2
et (
1
. Ces surfaces
roulent sans glisser lune sur lautre car le vecteur rotation instantane de
pivotement est nul, et, le long de laxe instantan
21
, le moment du torseur
cinmatique de R
2
par rapport R
1
est nul, or cest aussi la vitesse de
glissement de
2
par rapport
1
.
40 CHAPITRE 4. CINMATIQUE
Si un point P
2
li R
2
a comme projection dans
2
le point M
2
, ce point
est galement li R
2
et de

M
2
P
2
=

O
1
P
2
-

O
1
M
2
, on dduit que ces deux
points ont des trajectoires parallles, mme vitesse et mme acclration par
rapport R
1
. Il sut donc dtudier le mouvement par rapport
1
des
points situs dans le plan
2
et lis ce plan.
Pour un tel point P
2
, on a

V (P
2
/
1
) =

/
P
2
[T
c
(R
2
/R
1
)]

/
P
2
[T
c
(R
2
/R
1
)] =

/
I
21
[T
c
(R
2
/R
1
)] +

21

I
21
P
2
avec

/
I
21
[T
c
(R
2
/R
1
)] = 0, ce qui donne la :
Remarque 22 Le centre instantan de rotation se trouve sur la normale en
P
2
la trajectoire de ce point dans le plan
2
Dans le cas de trois plans
1
,
2
et
3
restant globalement confondus :
Remarque 23 Les CIR des mouvements de
3
par rapport
2
, de
2
par
rapport
1
et de
3
par rapport
1
sont aligns.
Chapitre 5
GOMTRIE DES MASSES
5.1 Systmes matriels
5.1.1 Rappels :
Les systmes matriels envisags dans ce chapitre sont des ensembles fer-
ms de particules.
Un fractionnement dun systme matriel S est une partition matrielle
du systme en sous-systmes S
i
note S =

i=n
i=1
S
i
Ces systmes seront soit des ensembles discrets de points matriels P
i
de
masse m
i
, nots S =

i=n
i=1
(P
i
, m
i
) ou des ensembles distribution continue
de masse, dots dune masse spcique linique, surfacique ou volumique
suivant le schma de reprsentation du systme.
On utilisera les intgrales relatives aux distributions de masse dune fonc-
tion scalaire f dnie sur le systme S notes : I =
_
S
f(P)dm(P) ; cette
notation reprsentera aussi bien la somme

i=n
i=1
(m
i
f(P
i
)), si le systme est
"discret", que des intgrales curvilignes, doubles ou triples avec dm(P) gal
au produit de la masse spcique (P) par llment de longueur dl(P), ll-
ment daire d(P) ou llment de volume d(P) suivant que le systme est
reprsent par une courbe, une surface ou un volume.
Pour une fonction vectorielle g, lintgrale de g sera dnie partir des
intgrales de ses composantes,
J
i
=
_
S
g
i
(P)dm(P)
et on crira :

J =
_
S
g(P)dm(P) =
_
S
g
i
(P)dm(P)e
i
41
42 CHAPITRE 5. GOMTRIE DES MASSES
5.1.2 Centre dinertie
Le centre dinertie G dun systme matriel S est dni par :
m(S)

OG =
_
S

OPdm(P) ou
_
S

GPdm(P) = 0.
Pour un fractionnement S =

i=n
i=1
S
i
, le centre dinertie de S est le bary-
centre des centres dinertie G
i
des sous-systmes S
i
, aects de masses gales
celles des S
i
.
Remarque 24 Le centre dinertie appartient tout lment de symtrie ma-
trielle.
On entend par symtrie matrielle la symtrie gomtrique double de la
symtrie de la rpartition de masse.
5.1.3 Moments dinertie
Dnition 34 Moments dinertie :
On appelle moment dinertie dun systme matriel S par rapport un
point O, un axe ou un plan lintgrale
_
S
r
2
(P)dm(P) o r(P) est la
distance de la particule "courante" P de S au point O, laxe ou au plan
respectivement.
Notations : (et exemples dexpressions)
* Moment dinertie par rapport au point O : I
S
O
=
_
S

OP
2
dm(P)
* Moment dinertie par rapport un axe passant par O, de vecteur
unitaire u : I
S

=
_
S
_
u

OP
_
2
dm(P)
* Moment dinertie par rapport un plan passant par O, de vecteur
normal unitaire n : I
S

=
_
S
_
n

OP
_
2
dm(P)
Remarque 25 Moments dinertie nul :
Un moment dinertie ne peut tre nul que pour des schmatisations particu-
lires de systmes matriels :
* masse du systme ngligeable donc considre comme nulle
5.2. OPRATEUR DINERTIE 43
* si la masse est non nulle, I
S
O
= 0 signie que S est un point matriel
situ en O, I
S

= O quand S est suivant laxe et I


S

= 0 si S est dans
le plan .
Remarque 26 : Relations entre moments dinertie.
Si Oxyz est un repre orthonorm o X, Y, etZ sont les coordonnes du
point courant P dun systme matriel S, les expressions prcdentes per-
mettent dcrire :
I
S
O
=
_
S
_
X
2
+ Y
2
+ Z
2
_
dm(P)
I
S
Ox
=
_
S
_
Y
2
+ Z
2
_
dm(P)
I
S
Oxy
=
_
S
Z
2
dm(P)
Do les relations :
* I
S
O
= I
S
Oxy
+ I
S
Oyz
+ I
S
Ozx
* I
S
Ox
= I
S
Oxy
+ I
S
Oxz
* 2I
S
O
= I
S
Ox
+ I
S
Oy
+ I
S
Oz
Thorme 9 Thormes de HUYGENS
Soit S un systme matriel de masse m et de centre dinertie G;
Si et
G
sont deux axes parallles distants de d,
G
passant par G,
alors : I
S

= I
S

G
+ md
2
De mme, si et
G
sont deux plans parallles distants de d,
G
passant
par G, alors :
I
S

= I
S

G
+ md
2
5.2 Oprateur dinertie
5.2.1 Gnralits
Dnition 35 Oprateur dinertie en un point O dun systme matriel S
Cest lapplication, note
S
O
qui un vecteur v fait correspondre le vec-
teur
S
O
(v) dni par :
44 CHAPITRE 5. GOMTRIE DES MASSES

S
O
(v) =
_
S

OP
_
v

OP
_
dm(P)
Thorme 10 de Huygens "gnralis"
Pour un systme matriel de masse m, de centre dinertie G :

S
O
=
S
G
+
(G,m)
O

(G,m)
O
tant lapplication qui un vecteur v fait correspondre

(G,m)
O
(v) = m

OG
_
v

OG
_
Remarque 27 : Symtrie de loprateur dinertie.
u
S
O
(v) = u
_
S

OP
_
v

OP
_
dm(P)
=
_
S
_
u

OP
_

_
v

OP
_
dm(P)
= v
S
O
(u)
Dnition 36 Forme quadratique dinertie en un point O dun systme ma-
triel S
Cest lapplication, note Q
S
O
qui un vecteur v fait correspondre le sca-
laire Q
S
O
(v) dni par :
Q
S
O
(v) = v
S
O
(v)
Remarque 28 :
Q
S
O
(v) =
_
S
_
v

OP
_
2
dm(P)
Exemple dutilisation : La remarque prcdente permet dcrire que le mo-
ment dinertie dun systme matriel S par rapport un axe passant par
un point O, de vecteur unitaire u peut se calculer par : I
S

= Q
S
O
(u)
Dnition 37 : Quadrique dinertie en un point O dun systme matriel S,
note : c
S
O
Cest la surface dnie par :
c
S
O
=
_
M : Q
S
O
(

OM) = +1
_
5.2. OPRATEUR DINERTIE 45
Cette surface est un ellipsode dit "ellipsode dinertie", exceptionnelle-
ment, du fait de la schmatisation des systmes, on peut avoir un cylindre
de rvolution.
Remarque 29 Quadrique dinertie et moment dinertie
En considrant un axe passant par O, de vecteur unitaire u, il est galement
possible de dnir la quadrique dinertie partir du moment dinertie du
systme par rapport cet axe par :
c
S
O
=
_
M :

OM =
u
_
I
S

_
5.2.2 Expressions analytiques
5.2.2.1 Matrice dinertie
On note (O, b) un repre orthonorm o la base b se prsentera suivant
les besoins sous les formes : (e
1
, e
2
, e
3
) ou (x, y, z).
Loprateur dinertie est une application linaire symtrique ; sa matrice
symtrique dite : matrice dinertie en O de S relative la base b prsentera,
en fonction de la forme de b les expressions suivantes :
_

S
O
_
b
=
_
_
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
_
_
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
=
_
_
A F E
F B D
E D C
_
_
Si on note (X
P
, Y
P
, Z
P
) les coordonnes dans R du point courant P de S,
les termes de la matrice dinertie, reprsentant en colonnes les composantes
des transforms des vecteurs de la base b, seront :
* A = I
11
= I
xx
= x
S
O
(x) = I
S
Ox
=
_
S
_
Y
2
P
+ Z
2
P
_
dm(P)
* De mme, B = I
yy
= I
22
= I
S
Oy
et C = I
33
= I
zz
= I
S
Oz
* F = I
xy
= - x
S
O
(y) =
_
S
X
P
Y
P
dm(P)
* De mme F =
_
S
X
P
Z
P
dm(P) et D =
_
S
Y
P
Z
P
dm(P)
Remarque 30 Quelques particularits
* Les termes de la diagonale tant les moments dinertie par rapport aux
axes de coordonnes, ils sont positifs et lun deux ne peut sannuler que
si la matire du systme est situe sur laxe correspondant (cas limite
de reprsentation o lon nglige les dimensions transversales laxe).
46 CHAPITRE 5. GOMTRIE DES MASSES
* La trace de la matrice dinertie, soit A + B + C, somme des moments
dinertie par rapport aux axes de coordonnes est donc le double du
moment dinertie du systme par rapport lorigine du repre.
* Les termes D, E et F sont les produits dinertie du systme relatifs
aux axes Ox et Oy pour F, Ox et Oz pour E, Oy et Oz pour D.
5.2.2.2 Transform dun vecteur
Les transforms par loprateur dinertie ou la forme quadratique dinertie
dun vecteur v scriront :

S
O
(v) = I
ij
v
j
e
i
Q
S
O
(v) = I
ij
v
i
v
j
Et la quadrique dinertie sera lensemble des points M de coordonnes
(X
M1
, X
M2
, X
M3
) vriant lquation :
I
ij
X
Mi
X
Mj
= +1
Avec les notations A, B . . . , et un vecteur v de composantes (p, q, r), on
obtient :

S
O
(v)
b
=
_
_
_
Ap Fq Er
Fp + Bq Dr
Ep Dq + Cr
Q
S
O
(v) = Ap
2
+ Bq
2
+ Cr
2
2Dqr 2Epr 2Fpq
Et, pour la quadrique dinertie : c
S
O
est lensemble des points M, (X
M
, Y
M
, Z
M
)
tels que :
AX
2
M
+ BY
2
M
+ CZ
2
M
2DY
M
Z
M
2EX
M
Z
M
2FX
M
Y
M
= 1
5.2.3 Repre principal dinertie
Dnition 38 Laxe Ox dun repre R = Oxyz est dit axe principal dinertie
en O si x est vecteur propre de loprateur dinertie en O du systme matriel.
On a donc :
S
O
(x) = Ax, do E = F = 0. A est dit "moment dinertie
principal".
5.2. OPRATEUR DINERTIE 47
Dnition 39 Le repre R est dit repre principal dinertie si ses axes sont
principaux dinertie en O.
Remarque 31 Si lorigine du repre principal dinertie est centre dinertie du
systme, le repre est dit "repre central dinertie"
5.2.3.1 Expressions analytiques en repre principal dinertie
Dans un repre principal dinertie, la matrice dinertie est diagonale et
lon a, pour un vecteur v de composantes p, q, r :
avec
_

S
O
_
b
=
_
_
A 0 0
0 B 0
0 0 C
_
_

S
O
(v)
b
=
_
_
_
Ap
Bq
Cr
Le transform de v par la forme quadratique est alors :
Q(v) = Ap
2
+ Bq
2
+ Cr
2
et la quadrique dinertie est lensemble des points M(x, y, z) vriant :
Ax
2
+ By
2
+ Cz
2
= 1
Les intersections de cette surface avec des plans parallles aux plans de
coordonnes sont des ellipses do le nom dellipsode dinertie donn cette
quadrique.
Remarque 32
Si par exemple la schmatisation du systme fait que C est nul (matire sur
laxe Oz), alors A = B et la quadrique est un cylindre de rvolution daxe
Oz de rayon

A.
Remarque 33 Oprateur de rvolution
Hors le cas C = 0, si A = B, lellipsode dinertie est de rvolution daxe Oz
et la matrice dinertie a mmes ccients dans toute base orthonorme du
genre (u, w, z). Loprateur dinertie est dit "de rvolution" autour de Oz.
Remarque 34 Oprateur sphrique
Cest lappellation utilise quand A = B = C, la matrice est scalaire et tous
les repres dorigine O sont principaux dinertie (et la matrice est la mme
dans toutes les bases associes).
On a alors

S
O
(v) = Av
Q
S
O
(v) = A(v)
2
et lellipsode dinertie est une sphre de centre O de rayon

A.
48 CHAPITRE 5. GOMTRIE DES MASSES
5.2.3.2 Quelques cas daxes principaux dinertie
* Si Oxy est plan de symtrie matrielle, alors laxe Oz est principal
dinertie en O.
* Si Ox est axe de symtrie matrielle, alors Ox est principal dinertie.
* Si Oz est axe de rvolution ou de rptition dordre suprieur ou gal
trois, alors loprateur dinertie est de rvolution autour de Oz.
Rappel : Laxe Oz est de rptition dordre n si une rotation du systme
de
2
n
autour de laxe ramne la mme distribution de matire.
Chapitre 6
CINTIQUE
Remarque 35 Drivation dune intgrale
tant donnes les intgrales I =
_
S
f(P)dm(P) et

J =
_
S
g(P)dm(P) o S
est un systme matriel que lon suit dans son mouvement par rapport un
repre R
1
de base b
1
, on admet les thormes suivants de "drivation" sous
le signe somme :
dI
dt
=
_
S
df
dt
dm(P)
et :
d
b
1

J
dt
=
_
S
d
b
1
g
dt
dm(P)
6.1 Gnralits
Soit S un systme matriel de masse m, de centre dinertie G mobile
par rapport un repre R
1
= (O
1
, b
1
). On dnit les grandeurs cintiques
lmentaires suivantes, relatives une particule P de masse dm(P) :
* Vecteur "quantit de mouvement lmentaire" :
_
P,

V
R
1
(P)dm(P)
_
* Vecteur "quantit dacclration lmentaire" : (P,
R
1
(P)dm(P))
* "nergie cintique lmentaire" le scalaire :
1
2
_

V
R
1
(P)
_
2
dm(P)
49
50 CHAPITRE 6. CINTIQUE
6.2 Torseur cintique
Dnition 40 On appelle torseur cintique ou torseur des quantits de mou-
vement de S par rapport R
1
le torseur not [T

(S/R
1
)] dni par ses l-
ments de rduction en un point O :
* Rsultante cintique ou quantit de mouvement de S par rapport R
1
le vecteur :

C(S/R
1
) =
_
S

V
R
1
(P)dm(P)
* Moment en O dit "moment cintique" en O de S par rapport R
1
,
not
O
(S/R
1
) le vecteur :

O
(S/R
1
) =
_
S

OP

V
R
1
(P)dm(P)
En utilisant la dnition du centre dinertie G : m

O
1
G =
_
S

O
1
Pdm(P),
par drivation sous le signe somme, on obtient lexpression de la quantit de
mouvement de S par rapport R
1
qui sera couramment utilise par la suite :

C(S/R
1
) = m

V
R
1
(G)
.
Le transport du moment devient :

P
(S/R
1
) =
O
(S/R
1
) + m

V
R
1
(G)

OP
tant donn un axe D, de vecteur unitaire u, on appellera "moment
cintique de S par rapport cet axe D" le scalaire dni par :

D
(S/R
1
) = u
P
(S/R
1
)
o P est un point de D.
6.3 Torseur dynamique
Dnition 41 On appelle torseur dynamique ou torseur des quantits dac-
clration de S par rapport R
1
le torseur not [T

(S/R
1
)] dni par ses
lments de rduction en un point O :
6.4. NERGIE CINTIQUE 51
* Rsultante dynamique ou quantit dacclration de S par rapport
R
1
le vecteur :

A(S/R
1
) =
_
S

R
1
(P)dm(P)
* Moment en O dit "moment dynamique" en O de S par rapport R
1
,
not

O
(S/R
1
) le vecteur :

O
(S/R
1
) =
_
S

OP
R
1
(P)dm(P)
On obtient galement lexpression de la quantit dacclration de S par
rapport R
1
qui sera couramment utilise par la suite :

A(S/R
1
) = m
R
1
(G).
Le transport du moment devient :

P
(S/R
1
) =

O
(S/R
1
) + m
R
1
(G)

OP
Et pour un axe D, de vecteur unitaire u, on appellera "moment dyna-
mique de S par rapport cet axe D" le scalaire dni par :

D
(S/R
1
) = u

P
(S/R
1
)
o P est un point de D.
6.4 nergie cintique
Dnition 42 On appelle nergie cintique de S par rapport R
1
la grandeur
scalaire note E
c
(S/R
1
) dnie par :
2E
c
(S/R
1
) =
_
S
_

V
R
1
(P)
_
2
dm(P)
Remarque : le double de lnergie cintique dun systme est appele force
vive du systme par rapport au repre.
52 CHAPITRE 6. CINTIQUE
6.5 Relations entre moments cintiques et moments
dynamiques
6.5.1 Moments en un point
partir de la dnition du moment cintique en un point O dun systme
matriel S de centre dinertie G, soit :

O
(S/R
1
) =
_
S

OP

V
R
1
(P)dm(P)
par drivation sous le signe somme, en remarquant que :
d
b
1

OP
dt
=

V (P/R
1
)

V (O/R
1
)
on obtient la relation :
d
b
1

O
(S/R
1
)
dt
=

V (O/R
1
) m

V (G/R
1
) +

O
(S/R
1
)
Cas particuliers : Si O est xe par rapport R
1
ou est centre dinertie de S,
alors le moment dynamique en O est la drive dans b
1
par rapport au temps
du moment cintique en O.
6.5.2 Moments par rapport un axe D
Soit D un axe passant par un point O, de vecteur unitaire u. Sachant que

D
(S/R
1
) = u
O
(S/R
1
)
par drivation, on obtient immdiatement, en utilisant le rsultat prcdent :
d
D
(S/R
1
)
dt
=
d
b
1
u
dt

O
(S/R
1
)
_
u,

V (O/R
1
), m

V (G/R
1
)
_
+
D
(S/R
1
)
Cas particuliers : Si D est xe par rapport R
1
ou si D passe par le centre
dinertie de S et garde une direction constante dans R
1
, alors le moment
dynamique par rapport D est la drive par rapport au temps du moment
cintique par rapport D.
6.6. COMPOSITION DE MOUVEMENTS ET CINTIQUE 53
6.6 Composition de mouvements et cintique
Les formules de composition des vitesses et des acclrations font appa-
ratre de faon naturelle les expressions suivantes, o les indices a, r, e et c
signient absolu, relatif, dentranement et complmentaire :
[T
a
(S)] = [T
r
(S)] + [T
e
(S)]
[T
a
(S)] = [T
r
(S)] + [T
e
(S)] + [T
c
(S)]
2E
ca
(S) = 2E
cr
(S) + 2E
ce
(S) + 2E
cc
(S)
avec dans la dernire relation :
2E
cc
(S) = 2
_
S

V
r
(P)

V
e
(P)dm(P)
6.7 Thormes de KNIG
On notera R
1G
le repre (G, b
1
) en translation avec G par rapport R
1
.
Le mouvement du systme S par rapport ce repre est dit mouvement de
S "autour de son centre dinertie". Dans la composition de mouvements :
S
R
1
=
S
R
1G

R
1G
R
1
lacclration complmentaire est nulle ; la vitesse dentranement est la mme
pour tous les points, et, valant celle de G, cest donc la vitesse absolue de
G; de mme pour lacclration dentranement qui pour tous les points vaut
lacclration absolue de G.
On obtient les divers thormes de Knig :
Thorme 11 : Thorme de Knig relatif au moment cintique

G
(S/R
1
) =
G
(S/R
1G
)
Thorme 12 : Thorme de Knig relatif au moment dynamique

G
(S/R
1
) =

G
(S/R
1G
)
Ces thormes peuvent aussi prendre la forme :

P
(S/R
1
) =
G
(S/R
1G
) +
P
((G, m)/R
1
)
54 CHAPITRE 6. CINTIQUE
avec
P
((G, m)/R
1
) =

PG m

V
R
1
(G)

P
(S/R
1
) =

G
(S/R
1G
) +

P
((G, m)/R
1
)
avec

P
((G, m)/R
1
) =

PG m
R
1
(G)
Thorme 13 : Thorme de Knig relatif lnergie cintique
2E
c
(S/R
1
) = 2E
c
(S/R
1
) + m(

V
R
1
(G))
2
o lon peut galement crire :
m(

V
R
1
(G))
2
= 2E
c
((G, m)/R
1
)
6.8 Cintique du solide
Soit S un solide de masse m, de centre dinertie G.
6.8.1 Solide en translation
Les points lis au solide ayant mme vitesse et mme acclration par
rapport R
1
, celles de G , le moment cintique et le moment dynamique en
G sont nuls. Le solide est donc quivalent en cintique un point matriel
situ en G de masse celle du solide. On a alors :

O
(S/R
1
) =

OG m

V
R
1
(G)

O
(S/R
1
) =

OG m
R
1
(G)
2E
c
(S/R
1
) = m(

V
R
1
(G))
2
6.8.2 Solide en rotation
Il existe donc tout instant un point K o le moment du torseur cinma-
tique de S par rapport R
1
est nul. Les vitesses par rapport R
1
des points
P lis S sont donnes par lexpression :

V
R
1
(P) =

b/b
1

KP. On obtient
alors :

G
(S/R
1
) =
S
G
(

b/b
1
)
Remarque : Si on appelle laxe instantan de rotation de S par rapport
R
1
, si on pose

b/b
1
= u avec u vecteur unitaire, alors :

(S/R
1
) = I
S

2E
c
(S/R
1
) = Q
S
K
(

b/b
1
)
soit
2E
c
(S/R
1
) = I
S

2
6.8. CINTIQUE DU SOLIDE 55
6.8.3 Mouvement autour de G
Si ce mouvement nest pas le repos, cest une rotation et on a donc :

G
(S/R
1G
) =
S
G
(

b/b
1
)
2E
c
(S/R
1G
) = Q
S
G
(

b/b
1
)
56 CHAPITRE 6. CINTIQUE
Chapitre 7
DYNAMIQUE
7.1 Retour sur le frottement
Rappels : Deux solides S
1
et S
2
sont en contact rigoureusement ponctuel
en K. Lensemble des forces exerces par le solide S
2
sur le solide S
1
est
quivalent une force

F
21
exerce sur la particule de S
1
qui se trouve en K,
force dite : raction en K de S
2
sur S
1
. On pose

F
21
= N
21
n +

T
21
o n est la
normale unitaire au plan tangent commun aux deux solides en K, oriente de
S
2
vers S
1
,

T
21
tant la raction tangentielle, N
21
n reprsentant la raction
normale. La condition dite sthnique ou dynamique de contact unilatral est
que N
21
> 0.
Dans le cas du non-glissement au point K, on applique les lois de Coulomb
avec un coecient de frottement dit coecient de frottement dadhrence f
0
,
cest--dire quon a
|

T
21
| < f
0
N
21
.
Si le frottement est ngligeable, on fait encore lapproximation :

T
21
= 0, soit
une raction normale aux surfaces en contact.
Si la vitesse de glissement

(
12
de S
1
par rapport S
2
nest pas nulle, sin-
troduit un coecient de frottement f dit coecient de frottement de glisse-
ment lgrement infrieur ou gal au coecient f
0
de frottement dadhrence
et tel que :

T
21
= fN
21

(
12
|

(
12
|
57
58 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
7.2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
Dans lUnivers (not |), il existe un repre dit Repre Absolu not R
a
et
une mesure dite absolue du temps tels que pour tout systme matriel S :
_
T
US/S

= [T

(S/R
a
)]
Remarque 36 "Forces dinertie"
Quand on utilise un repre auxiliaire R de mouvement connu par rapport au
repre absolu R
a
, on introduit le vocabulaire particulier des "forces dinertie"
en dnissant une densit massique ctive de forces dinertie dentranement

f
ie
= -
e
et une densit de forces dinertie complmentaires

f
ic
= -
c
telles
que le principe fondamental de la dynamique scrit alors :
[T

(S/R)] =
_
T
US/S

+ [T
ie
] + [T
ic
]
Remarque 37 Repre galilen
Dans un repre en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport
au repre absolu, le principe fondamental sapplique de la mme faon que
dans le repre absolu, un tel repre est dit "galilen".
Pour la mcanique newtonienne habituelle, en accord avec lUnion As-
tronomique Internationale, on utilise habituellement un systme de rfrence
cleste, repre absolu R
a
, construit partir dun ensemble de radio-sources
extragalactiques observes en interfromtrie trs longue base, associ
la mesure dun temps atomique international o la seconde est la dure de
9.192.631.770 priodes de la radiation correspondant la transition entre les
deux niveaux hyperns de ltat fondamental de latome de csium 133.
Les repres "galilens" usuels (en translation par rapport au repre "ab-
solu" prcdent) sont les suivants
* Repre de Copernic : dorigine le centre dinertie du systme solaire
* Repre hliocentrique ou de Kepler : dorigine le centre dinertie du
soleil
* Repre gocentrique ou de Ptolme : dorigine le centre dinertie de la
Terre.
Dans la mcanique dite de "laboratoire", susante pour de nombreuses ap-
plications, un repre "terrestre" (li la Terre, systme de rfrence ralis
par la donne des positions de stations dobservations rparties sur la crote
terrestre) pourra tre considr comme galilen, les "forces dinertie" tant
prises en compte dans la dnition de "g".
7.2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE 59
Thorme 14 Action et raction
Comme en statique, on a, pour deux systmes matriels distincts S
1
et S
2
:
_
T
S
1
/S
2

= -
_
T
S
2
/S
1

7.2.1 quations de la Mcanique


Ce sont les quations vectorielles ou scalaires rsultant de lapplication
du principe fondamental. Pour un systme S de masse m, dont le centre
dinertie est G :
quations vectorielles :
* Thorme du mouvement du centre dinertie : cest lquation de rsul-
tante de lgalit des torseurs (DR)
m
R
a
(G) =

F
US/S
* Thorme du moment dynamique : cest lquation de moment
(EDM) en un point P par exemple

P
(S/R
a
) =

/
P
_
T
US/S

ces quations correspondent les quations scalaires de la mcanique :


* Les projections de lquation de rsultante sur des directions indpen-
dantes
* Trois quations du moment dynamique par rapport des axes ind-
pendants.
7.2.2 quations du mouvement
Ce sont les quations dans lesquelles les seules inconnues sont les para-
mtres de position du systme matriel. On ny trouve donc pas de forces de
liaison.
7.2.3 Intgrales premires du mouvement
Si (q
1
, q
2
q
n
) sont les paramtres de position dun systme matriel S,
on appelle intgrale premire du mouvement de S par rapport R
a
une
fonction des q
i
, des q
i
et de t qui reste constante au cours du mouvement,
cest--dire, si
60 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
: (q
i
, q
i
, t) (q
1
q
1
, t)
est une telle intgrale, la fonction compose du temps obtenue en rem-
plaant les q
i
par leurs valeurs q
i
(t) solutions du principe fondamental est
une fonction constante. Si on connait les valeurs q
i0
et q
i0
des paramtres
et de leurs drives premires un instant t
0
, on peut crire lquation du
mouvement relative lintgrale premire :
(q
1
q
1
, t) = (q
10
q
10
, t
0
).
7.3 Puissance de forces et nergie cintique
7.3.1 Puissance de forces exerces sur des solides
Dnition 43 On appelle puissance par rapport un repre R dune force

F(P) exerce sur une particule P dun systme matriel le scalaire :


T
R
(P,

F(P)) =

F(P)

V
R
(P)
Remarque 38 Dans une composition de mouvements, la puissance absolue
est la somme de la puissance relative et de la puissance dentranement
Soit R = (O, b) un repre de rfrence, S
1
et S
2
deux systmes matriels
distincts. On suppose les forces exerces par S
2
sur S
1
dnies par une densit
massique

f, les autres congurations sen dduisent aisment.
Dnition 44 Puissance dun ensemble de forces
On appelle puissance par rapport au repre R de lensemble T
21
des forces
exerces par S
2
sur S
1
le scalaire : T
R
(T
21
) =
_
S
1

f(P)

V
R
(P)dm(P)
Thorme 15 Puissance de forces sur un solide
La puissance par rapport un repre R dun ensemble T
21
de forces exerces
par un systme S
2
sur un solide S
1
est gale au produit du torseur de ces
forces par le torseur cinmatique du solide S
1
par rapport au repre R.
T
R
(T
21
) =
_
T
S
2
/S
1

[T
c
(S
1
/R)]
En eet,si on se donne le torseur cinmatique du solide S
1
par rapport
au repre R par ses lments de rduction en un point O, soit

S
1
/R
et

/
O
[T
c
(S
1
/R)], la vitesse par rapport R dune particule P du solide est
donne par le moment en P du torseur cinmatique du solide S
1
par rapport
au repre R, soit avec le transport du moment :
7.3. PUISSANCE DE FORCES ET NERGIE CINTIQUE 61
T
R
(T
21
) =
_
S
1

f(P)

V
R
(P)dm(P) =
_
S
1

f(P)

/
P
[T
c
(S
1
/R)] dm(P)
T
R
(T
21
) =
_
S
1

f(P)

/
O
[T
c
(S
1
/R)] dm(P) +
_
S
1
_

f(P),

S
1
/R
,

OP
_
dm(P)
et donc, en sortant

/
O
[T
c
(S
1
/R)] et

S
1
/R
de lintgrale :
T
R
(T
21
) =

F
21

/
O
[T
c
(S
1
/R)] +

S
1
/R

/
O
[T
21
]
Remarque 39 Si un ensemble de forces exerces sur un "solide" a un torseur
nul, alors la puissance de cet ensemble de forces est nulle
Cest donc vrai en particulier pour lensemble des forces intrieures un
solide.
7.3.2 Puissance de liaison
Remarque 40 Puissance dentranement
Pour deux systmes distincts S
1
et S
2
, dans une composition de mouvements
o le repre absolu est R et le repre "relatif" est R

V
e
(P) =

/
P
[T
c
(R

/R)]
la puissance dentranement scrit donc
_
S
1

f(P)

/
P
[T
c
(R

/R)] dm(P) et
on a alors :
T
e
(T
21
) = [T
21
][T
c
(R

/R)]
Remarque 41 Si un ensemble de forces exerces sur un "systme matriel" a
un torseur nul, alors la puissance de cet ensemble de forces est indpendante
du repre
Cest donc vrai en particulier pour lensemble des forces intrieures un
systme matriel.
Dnition 45 Puissance de liaison
Soient S
1
et S
2
deux solides, T
21
et T
12
les forces exerces respectivement
par S
2
sur S
1
et par S
1
sur S
2
, la runion T
L12
de T
21
et T
12
, cest--dire
lensemble des forces mises en jeu par la liaison entre les solides a un torseur
nul en vertu du thorme de laction et de la raction, la puissance de T
L12
est donc indpendante du repre, on lappelle puissance de liaison entre les
solides et on la note : T
L12
, lordre des indices nayant pas dimportance. On
peut donc choisir le repre de calcul de cette puissance, et on a par exemple :
62 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
* T
L12
= [T
21
][T
c
(S
1
/R)] + [T
12
][T
c
(S
2
/R)]
* T
L12
= [T
21
][T
c
(S
1
/S
2
)]
* T
L12
= [T
12
][T
c
(S
2
/S
1
)]
On remarque donc que seul intervient le mouvement relatif des solides
lun par rapport lautre.
Dnition 46 Liaison idale : la liaison entre deux solides est dite "idale" si
la puissance de liaison est nulle por tout mouvement relatif virtuel (imagi-
nable) compatible avec la liaison.
7.4 Puissance de quantits dacclration
Soit un systme matriel, R
1
et R
2
deux repres.
Dnition 47 On appelle puissance par rapport R
1
des quantits daccl-
ration par rapport R
2
de la grandeur
T
R
1
(/

/R
2
) =
_


R
2
(P)

V
R
1
(P)dm(P)
Dans le cas o les deux repres sont identiques, soit R
2
= R
1
, on dit
alors :
Dnition 48 La puissance des quantits dacclration de par rapport
R
1
est :
T
R
1
(/

/R
1
) =
_


R
1
(P)

V
R
1
(P)dm(P)
Remarque 42 : T
R
1
(/

/R
1
) =
dE
c
(/R
1
)
dt
Dans le cas o le systme considr est un solide S, on obtient les rsultats
suivants :
* T
R
1
(/
S
/R
2
) = [T

(S/R
2
)][T
c
(S/R
1
)]
* T
R
1
(/
S
/R
1
) = [T

(S/R
1
)][T
c
(S/R
1
)]
7.5. THORMES DE LNERGIE CINTIQUE 63
7.5 Thormes de lnergie cintique
Soit un systme matriel de masse m, de centre dinertie G, R
a
le repre
absolu ou (galilen) du principe fondamental de la dynamique ou un repre
R
a
G
en translation avec G par rapport ce repre absolu, on a :
Thorme 16 Thormes de lnergie cintique La drive par rapport au
temps de lnergie cintique de par rapport R
a
(ou R
a
G
est gale la
puissance par rapport ce repre de toutes les forces (intrieures et ext-
rieures) exerces sur ce systme
La dmonstration est lmentaire dans le cas dun systme form de
solides S
i
, soit =

i=n
i=1
S
i
, la puissance des eorts intrieurs chaque solide
S
i
tant nulle quel que soit le repre et chaque solide rpondant au principe
fondamental, soit, avec R
a
le repre absolu :
_
T
US
i
/S
i

= [T

(S
i
/R
a
)]
Dans le cas de ce repre absolu, on fait le produit des deux membres de
cette galit par le torseur cinmatique de S
i
par rapport au repre absolu
et on obtient :
_
T
US
i
/S
i

[T
c
(S
i
/R
a
)] = [T

(S
i
/R
a
)][T
c
(S
i
/R
a
)]
avec [T

(S
i
/R
a
)][T
c
(S
i
/R
a
)] =
dE
c
(S
i
/R
a
)
dt
Il sut alors de faire la somme pour i variant de 1 n pour obtenir le
thorme.
Rappels :
Dans le cas dun repre R
a
G
en translation avec G par rapport au repre
absolu R
a
, on considre une composition de mouvements o le mouvement
absolu serait le mouvement par rapport R
a
et le mouvement relatif par
rapport R
a
G
, alors, pour tout point, lacclration complmentaire est nulle
et lacclration dentranement est lacclration absolue de G.

i=n
i=1
[T

(S
i
/R
a
)] [T
c
(S
i
/R
a
G
)] =

i=n
i=1
_
S
i
(P/R
a
)

V (P/R
a
G
)
dm(P)
avec, vu la singularit de la composition de mouvements, (en particulier

e
(P) = (G/R
a
)) :

i=n
i=1
_
S
i
(G/R
a
)

V (P/R
a
G
)
dm(P) =
_

i=n
i=1
_
S
i

V (P/R
a
G
)dm(P)
_
(G/R
a
)

i=n
i=1
_
S
i

V (P/R
a
G
)dm(P) = m

V (G/R
a
G
) = 0.
Index
nergie cintique (thormes de), 63
quations du mouvement, 59
quiprojectif (champ), 12
absolu, 34
acclration, 31
action et raction, 24, 25
annulaire (liaison), 24
antisymtrique (application), 11
antisymtrique (champ), 11
automoment, 15
axe central, 15, 16
axe instantan, 32
axodes (surfaces), 32
base orthonorme, 8
Bour (formule de), 30
centre dinertie, 42
centre instantan de rotation, 39
cintique (nergie), 51
cintique (torseur), 50
composition de mouvements, 34
contact (cinmatique de ), 37
contact (forces de), 19
cylindrique (liaison), 22
drive de vecteur, 29
drivation compose, 30
densit linique (forces), 18
densit massique (forces), 18
densit surfacique (forces), 18
distance (forces ), 19
donnes (forces), 19
dynamique (torseur), 50
Einstein (convention), 7
ellipsode (dinertie), 45, 47
entranement, 34
Euler (angles d), 27
extrieures (forces), 19
forces, 17
forces (distributions), 17
forces dinertie, 58
forme quadratique dinertie, 44
fractionnement, 17, 41
frottement, 20, 57
frottement dadhrence, 20
glissement, 37
Huygens (thorme de), 44
intgrale premire, 59
intrieures (forces), 19
invariant scalaire, 15
Knig (thormes de), 53
liaison idale, 62
matrice dinertie, 45
moment cintique, 50
moment dynamique, 51
moment en un point, 13
moment par rapport un axe, 13
moments dinertie, 42
norme, 8
nutation, 27
oprateur dinertie, 43
64
INDEX 65
orthogonalit, 8
prcession, 27
principe fondamental (dynamique),
58
principe fondamental (statique), 24
prismatique (liaison), 22
produit de torseurs, 15
produit mixte, 9
produit scalaire, 8
produit vectoriel, 9
puissance, 60
puissance de liaison, 61
quadrique dinertie, 44
raction (action et), 25
rduction (lments de . . .), 13
relatif, 34
repre galilen, 58
repre principal dinertie, 46
Rivals (formule de ), 33
rotation (mouvement de), 33
rotation instantane, 30
rotation propre, 27
rotode (liaison), 23
sphrique (liaison), 21
statique, 17
systmes quivalents, 14
torseur, 12, 14
torseur cinmatique, 32
torseur couple, 15
torseur glisseur, 15
trajectoire, 31
translation, 33
transport du moment, 13
vecteur glissant, 13
vecteur li, 12
vitesse, 31

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