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Richiami Equazioni Differenziali

Richiami Equazioni Differenziali

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07/10/2013

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1
APPENDICE A. RICHIAMI SULLE EQUAZIONI DIFFERENZIALILINEARI A COEFFICIENTI COSTANTI
A.1 Generalità sulle equazioni differenziali
Si dice
equazione differenziale (E.D.) di ordine n
ogni equazione che leghi una funzioneincognita
 y(t)
della variabile indipendente
alle sue derivate fino all'ordine
n
compresoattraverso una assegnata funzione
, in generale dipendente da
, ossia:0),,,...,,(
)1()(
=
 y y y y
nn
(A.1)Nello studio dei sistemi dinamici la variabile indipendente
rappresenta il tempo.Se l’equazione (A.1) può essere esplicitata rispetto alla derivata n-esima di
 y
, essapuò essere riscritta nella forma:),,...,,(
)2()1()(
 y y y f  y
nnn
=
(A.2)che è detta
 forma normale
dell'E.D. (A.1).Per
soluzione
 
o
 
integrale di un'E.D.
si intende una funzione che, sostituita con le suederivate nell'equazione, per qualsiasi valore di
dia luogo ad una identità.E' facile convincersi che un'E.D. ammette infinite soluzioni. A tale scopo prendiamoin considerazione una generica E.D. del primo ordine, ossia:),(
 y f  y
=
(A.3)Una soluzione approssimata può essere ottenuta con una procedura numerica in cui laderivata di
 y(t)
in un generico istante
viene approssimata con il rapporto incrementale,per cui, posto
k+1
= t 
+
, risulta:)),(( )()(
1
 y f   y y
=
+
 e quindi
 y f  y y
+=
+
)),(()()(
1
(A.4)Fissato allora, nel piano
(t,y)
di rappresentazione della soluzione, un istante generico
0
esupposto che, in tale istante, la soluzione abbia il valore
 y
0
=y(t 
0
)
, applicando iterativamentela (A.4) si ricava la soluzione. E' ovvio che variando il valore
 y
0
varia la soluzione.Viceversa ci si convince facilmente che per ogni punto
(t 
0
 ,y
0
)
del piano passa una ed unasola soluzione della (A.3).L'insieme di tutti gli integrali della (A.3) prende il nome di
integrale generaledell'E.D.
Esso è rappresentato da una funzione del tempo definita a meno di una costantearbitraria
, ossia:),()( ~
 y
ϕ 
=
.Per contrapposizione, la soluzione passante per un punto
(t 
0
 ,y
0
)
fissato prende ilnome di
integrale particolare.
La condizione
 y
0
=y(t 
0
)
con cui si individua l'integraleparticolare prende il nome di
condizione iniziale.
L'integrale particolare si ottiene da quellogenerale ricavando il valore della costante
mediante la condizione iniziale.
 
2
E' possibile dimostrare che l'integrale generale di un'E.D. di ordine
n
risulta definito ameno di
n
costanti: esse, generalmente, vanno determinate imponendo
n
condizioni inizialidel tipo:
)1(00)1()2( 00)2(0000
)(...,,)(,)(,)(
====
nn
 y y y y y y y y
.
A.2 Le equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
Un'E.D nella forma (A.1)
è
detta
lineare
se la funzione
 
è
lineare rispetto alla funzioneincognita
 y
e a tutte le sue derivate che in essa compaiono. Pertanto la struttura pi
ù
generaledi un'E.D. lineare
è
:)()()(...)(
1)1(1)(
b ya ya ya y
nnnn
=++++
(A.5)dove
a
1
(t),…,a
n
(t)
sono funzioni del tempo note, dette coefficienti dell'E.D. lineare, e
b(t)
 
è
 anch'essa una funzione nota.Se i coefficienti
a
1
 ,…,a
n
non variano al variare del tempo, l'E.D.
è
detta
lineare acoefficienti costanti
. Essa pertanto si presenta nella forma:)(...
1)1(1)(
b ya ya ya y
nnnn
=++++
(A.6)Se
b(t)=0
, l'E.D.
è
detta
omogenea
; in caso contrario
è
detta
completa
.
A.3 Soluzione delle E.D. lineari, omogenee, a coefficienti costanti e reali
Consideriamo un'E.D. lineare, omogenea, a coefficienti costanti e reali:0...
1)1(1)(
=++++
 ya ya ya y
nnnn
(A.7)Si dimostra che, se
 y
1
(t), y
2
(t),… y
n
(t)
sono
n
integrali della (A.7) linearmente indipendenti,l'integrale generale
è
:)(...)()()(
2211
 y y y y
nn
+++=
(A.8)dove
1
 , … ,k 
n
sono costanti arbitrarie.Gli integrali
 y
1
(t), y
2
(t),… y
n
(t)
si dicono costituire un
sistema fondamentale
. Questopu
ò
essere individuato facilmente risolvendo la seguente equazione algebrica di grado
n,
 detta
equazione caratteristica
associata all'E.D omogenea:
 
0...
111
=++++
nnnn
aaa
λ λ λ 
(A.9)Essendo tale equazione a coefficienti reali, essa avr
à
radici reali o a coppie complesseconiugate.Detta
λ 
i
una generica radice reale di molteplicit
à
 
m
i
, ad essa sono associati gli
m
i
 integrali indipendenti:
m
iiii
etee
λ λ λ 
1
,...,,
(A.10)mentre ad ogni coppia di radici complesse coniugate
ll
j
ω α 
±
di molteplicit
à
 
m
l
sonoassociati i
2m
l
integrali indipendenti:
 
3
sinesintesine etee
lmlllmll
llll llll
ω ω ω ω ω ω 
α α α α α α 
11
,...,,cos,...,cos,cos
(A.11)
Esempio A.1
 
 E.D. omogenea del primo ordine.
Si consideri l'E.D. omogenea del primo ordine:
4)0(,03
==+
 y y y
 
 L'equazione caratteristica associata
è
:
03
=+
λ 
 che ha 1 radice in
λ 
=-3
. Pertanto l'integrale generale
è
:
ke y
3
)(~
=
 Imponendo la condizione iniziale, ossia:
44
03
==
=
ke
,si ottiene che la soluzione dell'E.D. con la condizione iniziale imposta
è
:
e y
3
4)(
=
 (Si controlli l'esattezza della soluzione mediante verifica diretta).
Esempio A.2
 
 E.D. omogenea del secondo ordine con radici reali e distinte.
Si consideri l'E.D. omogeneadel secondo ordine:
1)0(,0)0(,023
===++
 y y y y y
    
 L'equazione caratteristica associata
è
:
023
2
=++
λ λ 
 che ha due radici reali in
λ 
1
=-1
e
λ 
2
=-2
. Pertanto l'integrale generale
è
:
ee y
221
)(~
+=
 Imponendo le condizioni iniziali, ossia:
120
02210221
==+
==
ee ee
 si ottiene il sistema algebrico nelle incognite
1
e
2
:
==+
120
2121
 che risolto fornisce:
11
21
==
 Pertanto la soluzione dell
E.D.
è
:
ee y
2
)(
=
 
Esempio A.3
 
 E.D. omogenea del secondo ordine con radici reali e coincidenti.
Si consideri l'E.D.omogenea del secondo ordine:
0)0(,1)0(,02
===++
 y y y y y
    
 L'equazione caratteristica associata
è
:

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