UNIVERSIDAD MINUTO DE DIOS

BRAZO ROBOTICO

JOS RICARDO INFANTE PRIETO TECNOLOGIA ELECTRONICA III SEMESTRE

MANUEL ENRIQUE WAGNER MENDIVELSO

ZIPAQUIRA 22 11 2010

INTRODUCCION

Siendo conocedores de la realidad actual de la especialidad de robtica en la produccin en algunas empresas o simplemente en la vida cotidiana, podemos llegar a pensar que cada da somos esclavos de estas tecnologas, sin embargo podemos desarrollar artefactos con la ayuda de la electrnica y la mecnica que nos puedan servir de ayuda para lograr mayor rendimiento y una baja tasa de esfuerzos innecesarios en las personas como lo puede demostrar un brazo robtico el cual puede llegar a realizar tareas difciles, repetitivas y peligrosas para cualquier ser humano evitando as las tragedias que se generan. Al realizar este brazo robot quiero dar a conocer sus grandes ventajas en el campo de la industria, sus comportamientos y parmetros y a la vez ganar ms experiencia en cuanto al desarrollo de habilidades y destrezas construyendo elementos robticos.

El Brazo Robtico es un proyecto que se desarrollo con el fin de implementarlo en situaciones donde el trabajo de una persona pueda llegar a lastimarla de manera fsica o psicolgica. La fabricacin del Brazo Robtico es realizado para dar a conocer los elementos robticos, electrnicos, mecnicos e informticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempear labores peligrosas en la industria como pueden ser la manipulacin de elementos pesados que puedan ocasionar lesiones en el personal, manipulacin de desechos orgnicos el cual puede ocasionar contaminacin o infecciones en el personal, manipulacin de contenidos qumicos peligrosos por su toxicidad o por sus agentes que pueden producir explosiones, ocasionando enfermedades, quemaduras o hasta la muerte, manipulacin de desechos radioactivos. El brazo robot es un elemento con gran versatilidad y gran desempeo gracias a sus elementos electrnicos informticos y mecnicos que veremos a continuacin.

ELEMENTOS ELECTRONICOS Para realizar la parte electrnica del brazo se tuvo en cuenta el voltaje y la corriente suministrada para el funcionamiento del brazo.

Voltajes Suministrados:

5V, 12V, 24V, 30V.

Microcontrolador PIC 16F84A: Es un circuito electrnico programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales los cuales cumplen una tarea especfica. Driver L293D: Circuito integrado el cual nos sirve para controlar los motores. Cumple la misma funciona que un puente H protegiendo las salidas digitales que me provee el microcontrolador y realiza la funcin de amplificador de las seales digitales Cristal de cuarzo: (4Mhz) componente electrnico que al aplicarle un voltaje se genera una vibraciones en el cristal de cuarzo interno convirtiendo las vibraciones mecnicas en voltajes elctricos originando as los pulsos con los cuales se van a sincronizar los tiempo del programa. Condensadores: (22nf) Almacenan el voltaje

Resistencias: 1K son elementos electrnicos que se oponen al paso de corriente. Pulsadores N/A: Elementos electrnicos que permiten el paso o interrupcin de la corriente mientras es accionado, cuando no se acta sobre el vuelve a su posicin Circuito impreso o Protoboard, cable para protoboard. Diodo LED

ELEMENTOS MECANICOS Servomotor: Es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin al enviarle una seal codificada o un tren de pulsos, el servomotor se mantendr en la posicin indicada siempre y cuando exista el tren de pulsos. El eje del motor es capaz de llegar a un ngulo de 180. Las dimensiones de un servomotor estndar son de 40 x 20 x 36mm y pesan 39g aproximadamente, estos cambian segn su fabricante y su utilizacin y en su interior poseen una caja reductora, un circuito de control, motor, un potencimetro un servo estndar posee 5Kg por cm de torque que es bastante fuerte y muy poderoso para su tamao. Tambin posee tres cables que en su mayora son de color blanco (CTRL), Negro (GND), Rojo (VCC) 5 volts. El cable de control se utiliza para comunicar el ngulo, el ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al alambre. A esto se le llama PCM (Modulacin Codificada de Pulsos).El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (0.2seg). La longitud del pulso determinara los giros del motor, Un pulso de 1.5 ms har que el motor se torne a la posicin de 90 (llamado posicin inicial o cero), si el pulso es menor de 1.5ms entonces el motor se acercara a los 0 , si el pulso es mayor a 1.5 ms entonces se acercara a los 180. Motor Paso a Paso (PAP): Es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares. Los motores PAP tienen un comportamiento diferente a los motores DC ya que poseen cuatro bobinas. En primer lugar no giran libremente por s mismos, como su nombre lo indican avanzan girando por pequeos pasos dependiendo de las bobinas o bobina que se energice, tambin difieren de los motores DC en la relacin entre velocidad y torque. Los motores PAP se posicionan en un ngulo determinado dependiendo de la secuencia que se le enve desde el microcontrolador, se pueden configurar para tres velocidades diferentes.

Existen dos tipos de motores PAP: Bipolar: estos tienen generalmente cuatro cables de salida y necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexin interna y se caracteriza por ser ms simple de controlar necesita una secuencia ordenada para su funcionamiento Piones Cremallera Gua para carro transportador. porque solo

ELEMENTOS INFORMATICOS ASSEMBLER: (lenguaje de programacin) Se refiere a un tipo de programa informtico que se encarga de procesar el lenguaje de origen y lo traduce a lenguaje de mquina para poder ser ejecutados por un microcontrolador o microprocesador. En este programa realizamos todas las instrucciones que queremos que se guarden en la memoria del microcontrolador PIC 16f84a y que ejecuten los servomotores y los motores PAP. En este programa desarrollaremos la configuracin de ancho de pulso de (1.5ms) determinando as el ngulo inicial llamado tambin posicin neutra en el cual se posicionar el servomotor cuando encendamos el programa, teniendo en cuenta las entradas que vienen desde los pulsadores quienes le indican al programa las nuevas configuraciones para modificar el ancho de pulso inicial. En assembler tambin se desarrollara el programa para el control de motor paso a paso y la velocidad en la cual queremos que el gire, para esto necesitamos una tabla donde se muestra la configuracin para energizar las bobinas y llevar una secuencia, teniendo la secuencia correcta podremos controlar el motor para que se energicen las bobinas en un orden especifico y desempee el movimiento correcto, en este programa se realizaran operaciones lgicas las cuales tendrn como salida el envo de pulsos para energizar las bobinas del motor paso a paso generando as posicin del rotor o eje.

El brazo robot se basa en la utilizacin de motores que realicen movimientos precisos y fluidos, estos motores estn conectados a una fuente de poder de 5V y 12v dependiendo la hoja de tatos de cada motor. El Brazo Robtico posee 4 grados de libertad.

Primer grado de libertad: Este grado de libertad es gracias a un servomotor que se encuentra conectado en las mandbulas de la pinza, el cual genera movimiento a un pin que est anclado al servo y gracias a este transmite el movimiento a dos piones cruzados los cuales rigen el movimiento de cada una de las mandbulas de la pinza realizando los movimientos de apertura o cierre de la pinza, teniendo como apertura mxima 80mm. Segundo grado de libertad: Este movimiento es gracias a un segundo servomotor el cual est anclado a la parte posterior de la pinza y tiene el control del movimiento de la esta, puede rotar 120. Tercer grado de libertad Este movimiento se da gracias a un motor paso a paso que se encuentra fijado en la estructura de una caja, la cual est sujeta a una gua vertical que nos proporciona libertad para que la caja suba o baje. El motor PAP al ser accionado transmite movimiento a un pin que est situado en la caja, la caja se desplaza gracias al movimiento transmitido por el pin a la cremallera que se encuentra sujeto a una gua en la estructura del brazo. El desplazamiento vertical de la caja es de 300mm. Cuarto grado de libertad: Este movimiento nos da la liberta de girar toda la estructura 360 sobre la base, este movimiento es gracias a un segundo motor paso a paso que se encuentra en una caja que se encuentra en la parte inferior de la estructura del brazo. La mayor parte del brazo se elaboro en materiales de fcil acceso como madera (MDF), repuestos de impresora, plstico y aluminio.

La pinza se construy en madera (MDF) y se incorporaron piones de una impresora que fue desechada, se utilizo aluminio, empaque para vidrio, tornillos para madera de de pulgada, la estructura se construyo con MDF y se incorporo material de

impresora como cremallera, la gua y caja donde viajan las tintas de la impresora. Los motores paso a paso fueron extrados de la impresora. El peso total del brazo es de 3Kg puede soporta un peso de hasta 5Kg.

OBJETIVOS Generales: - Fabricar un brazo robtico utilizando materiales reciclables. - Utilizar tcnicas de soluciones de problemas. - Dar a conocer los elementos robticos, electrnicos, mecnicos e informticos que nos pueden ser de gran ayuda a la hora de desempear labores peligrosas en la industria. - Reforzar los conocimientos adquiridos en la ejecucin de proyectos tecnolgicos. Especficos: Promover la actividad econmica. Afianzar los conocimientos en cuanto robtica. Esquematizar el proyecto reforzando los conocimientos tecnolgicos adquiridos durante mi preparacin en la universidad.

BIBLIOGRAFIA

Campos, J (2009). Curso bsico de PIC estructura de un programa: Iventronica McComb, C (1993).Tips y Tcnicas para electrnica. Mc Graw Hill

http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/fabricar-brazo-robot http://mecatronico.forogeneral.es/foro/post758.html http://www.forosdeelectronica.com/f19/fabricar-brazo-robot-2375/