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Introduction
On entend par automatismes tout ce qui met en uvre des actions discontinues. Appareillage procd : - Capteurs :
- Actionneurs :
vannes Tout Ou Rien - TOR - (Ouverte ou Ferme) moteurs - de pompe, d'agitation - (Marche ou Arrt) lampes
Signaux : Les signaux vhiculent une information discontinue, ils sont donc eux-mmes discontinus. Ce sont des signaux en tension du type "circuit sous tension" et "circuit hors tension". A l'inverse de l'information sur une mesure, l'information sur un seuil ne requiert pas de prcision, elle exige simplement que l'on puisse diffrencier deux tats. Les pertes de tension dans les lignes entre le procd et la salle technique ne constituent pas ici une perte d'information. Ainsi, un message du type "seuil atteint" sera reprsent par "circuit sous tension". Loi de Commande : Elle met en uvre des fonctions logiques et ainsi est nettement plus simple rgler que la loi de commande de la rgulation continue. Exemple : Si "seuil atteint" Alors "vanne TOR ferme". Remarque : les automatismes portent galement le nom d'automatique logique. Technologies
Cble : c'est l'ancienne technologie des automatismes, elle met en uvre des contacts, des relais, des bobines Cette technologie est abandonne au profit de technologies plus modernes et plus souples. En effet, dans la technologie cble, la loi de commande est fige dans le cblage. Programme : elle fait appel des outils d'informatique industrielle que l'on appelle les automates programmables. Elle est de plus en plus systmatiquement employe car grce l'aspect de programmation de la loi de commande, celle-ci est trs facilement adaptable aux besoins et aux volutions du processus.
Applications :
Gestion des phases utilitaires d'un procd comme le dmarrage ou l'arrt en dcrivant et automatisant l'ensemble des phases de ce dmarrage ou de cet arrt. Elle se retrouvera galement dans la gestion permanente des scurits.
On voit que ces applications prsentent une diffrence fondamentale : le temps. Le premier cas est un procd squentiel. C'est dire que la loi de commande doit intgrer le paramtre temps, les actions sont gres dans un ordre bien dtermin. Dans le deuxime cas, les scurits doivent tre actives en permanence et leur apparition peut s'effectuer dans un ordre indtermin et un instant indtermin. Il existe deux types de lois de commande :
Lois de commandes combinatoires Si = f ( ei ) Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entres (capteurs). On parle de loi de commande combinatoire parce que les sorties rsultent exclusivement de la combinaison des entres. Lois de commandes squentielles Si = f ( ei , t ) ou Si = f ( t ) Les sorties (actionneurs) sont une fonction logique des entres (capteurs) et du temps (degr d'avancement de l'opration). On parle de squentiel parce que la structure de la loi de commande est dfinie par squences. Cette chronologie devra tre intgre dans la loi de commande.
Nous allons d'abord dfinir la logique combinatoire en utilisant le langage de programmation "ladder" ou " contact", hritage de l'automatique cble. Nous verrons ensuite qu'il existe un outil de programmation de logique squentielle appel le Grafcet. Grce cet outil, un programme squentiel peut tre construit et la plupart du temps la programmation sur automate sera effectue sur Grafect. Cependant, tous les automates n'intgrent pas le langage Grafcet, nous verrons comment partir de la structure Grafcet d'une application, mettre ce programme en quations combinatoires.
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JF Mazoin - IUT Paul Sabatier - Dp. Gnie Chimique, Gnie des Procds - BP 4065 - 31029 Toulouse cedex 4 - V2000
Le capteur LSH est un dtecteur de seuil pouvant dlivrer un contact ouvert au repos (normalement ouvert) ou un contact ferm au repos (normalement ferm). L'organe de correction est une vanne pneumatique fonctionnant sur du 0 de pression (pression atmosphrique) ou une pression maximale en gnral comprise entre 4 et 10 bar relatifs. La commande pneumatique est admise dans le servomoteur de la vanne procd au moyen d'une lectrovanne sur le circuit pression appareil. Cette lectrovanne de commande fonctionne en gnral en 24 V continu. LSY est un automate programmable ou simplement un pilote lectronique, son rle est d'assurer la loi de commande. Cblages :
Le transformateur redresseur n'est prsent que lorsque l'automate LSY prsente des contacts secs en entre et en sortie. L'automate peut lui-mme alimenter le circuit d'entre et le circuit de sortie. L'entre du LSY fonctionne comme un voltmtre, en fait le LSY dtecte la continuit lectrique dans le circuit d'entre et assure ou non (contact) la continuit lectrique dans le circuit de sortie. On constate qu'un premier choix doit tre fait : sur le dtecteur, il faut choisir un contact NO ou NF, sur l'lectrovanne de commande, il faut choisir une lectrovanne NO ou NF et sur la vanne de commande procd, il faut choisir une vanne NO ou NF. La scurit du procd est assure par la vanne pneumatique, dans notre cas, la scurit du procd impose une vanne NF (viter le dbordement du rservoir en cas de problme) ; cette position correspond un dfaut de pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique. La position de repos de la vanne pneumatique doit correspondre la position de repos de l'lectrovanne, ainsi, en cas de coupure du
circuit de commande de l'lectrovanne, celle-ci prend sa position de repos, coupant la pression dans le servomoteur de la vanne pneumatique pour que celle-ci rejoigne sa position de repos et donc sa position de scurit. La pression d'air devant tre toujours coupe, il conviendra de choisir toujours une lectrovanne NF. Enfin, le choix au niveau du dtecteur doit faire correspondre une rupture du circuit d'entre (discontinuit lectrique) la position de repos de la vanne procd : vanne procd au repos (ferme) quand le niveau haut est atteint (capteur actif). Donc, lorsque le capteur est actif, le contact est ouvert pour assurer la discontinuit lectrique ; au repos, le capteur doit tre ferm. Il convient donc de choisir un capteur NF. Cblage :
Loi de commande :
Elle rsulte de la proposition logique suivante : "Si le niveau haut est atteint alors fermer la vanne.". Cette proposition doit tre traduite en terme de continuit lectrique des circuits d'entre et de sortie puisque l'automate dtecte la continuit lectrique du circuit d'entre et assure celle du circuit de sortie. Cette proposition est modifie de la faon suivante : Niveau haut atteint Capteur actif Contact ouvert (NF) Discontinuit lectrique du circuit d'entre. Vanne procd ferme Pression du servomoteur nulle (NF) Electrovanne ferme Servomoteur hors tension (NF) Discontinuit lectrique du circuit de sortie. Nous avons alors : "Si Discontinuit lectrique du circuit d'entre alors Discontinuit lectrique du circuit de sortie." Le capteur est cbl sur l'entre e du LSY et la vanne est cble sur la sortie s du LSY. Conventions : Lorsque une entre ou une sortie digitale (2 positions) est en tat de continuit lectrique, elle est prise 1, lorsqu'elle est en tat de discontinuit lectrique, elle est prise 0. La loi de commande s'crit alors : "Si e=0 alors S=0" ou encore plus simplement : S=e Il s'agit de la fonction logique Identit. Remarque : on peut vrifier que cette fonction logique assure le complmentaire de la proposition donne au dpart : "Si le niveau haut n'est pas atteint alors ouvrir la vanne.".
Cette notation vient de la technologie cble, elle est appele "ladder" ou "langage contact". L'quation combinatoire prcdante peut tre lue de la faon suivante : "Tant que l'entre a est 1, la sortie L est maintenue 1." Et aussi : "Ds que l'entre a retourne 0, la sortie L est repositionne 0." La bobine L est excite tant que le contact est maintenu 1. Noter la diffrence avec la proposition suivante : "Ds que l'entre a passe 1, la sortie L est positionne 1." Et y demeure mme si a retourne 0. Ceci correspond un "set" :
Seul un "reset" peut ramener 0 une sortie positionne 1 par un "set". Par exemple, retour zro de L sur passage 1 du contact b :
Table de Vrit :
Forme algbrique :
Forme schmatique :
II.3. Fonction ET :
Proposition logique : "L est 1 quand a=1 et b=1" Table de Karnaugh : la prsentation en table de vrit est toujours valable mais jusqu' 4 variables d'entres, la table de Karnaugh permet la simplification rapide des fonctions logiques ; cette prsentation sera donc prfre la table de vrit.
II.4. Fonction OU :
Proposition logique : "L est 1 quand a=1 ou b=1"
Table de Karnaugh :
Forme algbrique :
Forme algbrique :
Forme algbrique :
Cette forme algbrique s'appelle la premire forme canonique. Elle s'obtient en exprimant toutes les combinaisons rendant vraie la fonction dcrite dans la table. Dans notre cas : "L=1 si a=0 et b=1 ou si a=1 et b=0" Forme schmatique :
Forme algbrique :
Forme schmatique :
L=1
On a
On a
On a Gnralisation : Soit une fonction n entres, : Les paquets de 2n donnent une rduction L=1 Les paquets de 2n-1 donnent une expression en fonction d'une seule entre Les paquets de 2n-2 donnent une expression en fonction de deux entres Les paquets de 21 donnent une expression en fonction de n-1 entres Les paquets de 20 donnent une expression en fonction des n entres (Premire forme canonique).
La combinaison a.b.c est impossible mais ne nous permet pas de simplifier davantage la fonction, on l'affecte donc 0.
Si maintenant a.b.c est une combinaison impossible alors au lieu d'un paquet de 2, on peut faire un paquet de 4 et la fonction se simplifie davantage : L'utilisation de combinaisons impossibles dans une mthode de simplification algbrique n'est pas aussi simple que dans la mthode de karnaugh.
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On choisit le temps de Toff : premier basculement de 0 1 ou de 1 0 observ. Toff doit tre non nul de faon gnrer un basculement priodique de S1, en effet, si Toff=0, alors S1 est toujours 1. Le temps de Ton = Priode Toff.
Pour raliser les contacts de sortie, on rcupre toujours la sortie S1 du Pulsor et on utilise dautres fonctions : Fonction Crneau TP, la dure Pt dfinit la sortie du crneau. Quand E passe 1, S passe 1 pour un temps Pt. Si E passe 0 avant que Pt se soit coul, S repasse 0.
Fonction Retard TON, la dure Pt dfinit le retard du passage 1. Quand E passe 1, S passe 1 au bout dun temps Pt et y reste. Quand E passe 0, S repasse 0.
Ralisation de V2. V2 passe 1 en mme temps que la sortie du pulsor et revient 0 au bout de 30 s. Cest donc un crneau.
Ralisation de V1. V1 passe 1 avec un retard de 45 s par rapport la sortie du pulsor et revient 0 au bout de 30 s. Cest donc un retard suivi dun crneau.
Ainsi de suite pour toutes les sorties qui sont 0 pendant le temps de Toff du Pulsor. Ralisation de R1. R1 est 1 pendant le temps de Toff. On ralise la fonction complmentaire :
Le complment de R1 passe 1 avec un retard de 45 s par rapport la sortie du pulsor et revient 0 en mme temps que la sortie du pulsor. Cest donc un retard. Puis on prend le complment.
Attention aux procdures manuelles : Lautomatisme est dclench par la mise 1 dINIT. Au passage 0, il faut que tous les feux soient teints. Sur les sorties de type V1 et V2, a marche sans problme : Init=0 S1=0 V2=0 (ou S2=0 V1=0)
Sur les sorties de type R1, a marche pas : Init=0 S1=0 S3=0 R1=1 le Feu rouge est allum. Il convient donc de modifier la fonction donnant R1 pour tenir compte des conditions manuelles :
Ce traitement direct de toutes les sorties par des fonctions temporisation est trs coteux, il peut tre commode de dfinir des squences.
Les squences sont exprimes par des combinaisons de variables binaires, de 1 6, 6 numros de squences donc 3 bits (a,b,c) sont ncessaires pour les exprimer. On pourrait exprimer 8 squences. Choix du codage des squences Table de Karnaugh :
Les tats sont impossibles. Il faudra en tenir compte dans les simplifications suivantes. On ralise les chronogrammes des variables internes a, b, c en utilisant des fonctions, PULSOR dabord (inchang dailleurs) puis TP et TON. Puis on exprime les sorties physiques en fonction de a, b, c. Pour R1 par exemple :
Cette Fonction doit tre simplifie. Remarquons que si Init=0 S1=0 a=b=c=0 R1=1, le feu est toujours allum. L encore, la contrainte manuelle (feux teint) impose un contact Init en " et " dans la fonction R1. La solution ainsi prsente aboutit une conomie au niveau du cot, le nombre de fonctions temporisation tant trs rduit.
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Transition : situe entre deux tapes, elle contient la condition logique qui autorise le passage d'une tape l'autre.
Dans ce cas, il faut que l'quation logique "a et b" soit vraie pour que la transition soit franchie. a et b sont en gnral des capteurs (ou des variables internes).
Remarques : Sens d'volution d'un Grafcet : descendant, sinon on met une flche pour signaler un sens inhabituel.
Entre 2 tapes, il y a toujours 1 et 1 seule transition. Le contenu d'une tape fait rfrence aux actionneurs (sorties). Le contenu d'une rceptivit fait rfrence aux capteurs (entres). Si une rceptivit est toujours vraie, on note "=1" en face de la transition. Rceptivit rendue vraie par temporisation.
Etape Initiale : l'tape initiale marque le dmarrage du programme. Lorsque on initialise le grafcet, on se positionne dans cette tape. Elle ne contient pas d'action mais permet d'initialiser des valeurs de sortie si besoin est.
I.3. Divergences :
Divergence en OU : elle permet de choisir entre plusieurs squences. Les transitions qui orientent le choix de la squence doivent tre associes des rceptivits incompatibles de faon ce qu'une seule squence puisse se drouler en fonction de l'tat du procd.
Divergence en ET : elle permet de raliser simultanment plusieurs squences. La transition amont une fois franchie, active les tapes immdiatement suivantes. Il est ncessaire de mettre des tapes de synchronisation avant la reprise de squence, dans l'exemple suivant ce sont les tapes 4 et 5 qui jouent le rle d'tapes de synchronisation.
II. Exemple :
A partir d'un exemple simple, nous allons crire le programme, l'expliciter pour passer une programmation sur Automate et finalement le traduire en quations combinatoires.
dsactiver en fin de programme. On diffrenciera dans le vocabulaire ces deux types d'actions. Ainsi, le terme "Droite" dfini dans l'tape 1 signifie que la sortie correspondant l'actionneur Moteur de Mouvement vers la Droite est maintenu 1 pendant toute la dure de l'tape. Si l'action se droule sur plusieurs tapes, on parlera de "Mise en Marche de l'actionneur" la premire tape, ceci correspond un "set" de la sortie correspondant l'actionneur ; on parlera "d'Arrt de l'Actionneur" aprs la dernire tape o son fonctionnement doit tre assur, ceci correspond au "reset" de la sortie.
Sur les automates programmables industriels, les rceptivits et les actions s'crivent dans des pages programmes associes et non directement sur le schma du Grafcet.
Lorsqu'elles sont valides, les transitions sont vraies ds que l'quation combinatoire sur les capteurs est vraie. Les actions demeurent 1 (actives) tant que l'tape est active. Remarque : Si une action opre sur plusieurs tapes, par exemple de l'tape 1 11, alors on utilisera des "set" et "reset". La rceptivit des tapes d'arrt d'actionneurs sont en gnral inconditionnelles d'o "=1".
La transition qui permet le passage de X0 X1. Elle assure la dsactivation de l'tape 0 et l'activation de l'tape 1. Le contact
X0 reprsente la validation de la transition, il est suivi de la rceptivit. Pour qu'une transition soit franchie, il faut qu'elle soit valide et que la rceptivit associe soit vraie.
L'tape 1 contient une action : l'actionneur D est maintenu 1 (actif) tant que l'tape 1 (X1) est active (=1).
Transition 2 :
Etape 2 :
Transition Finale : ici la variable interne Prog est remise 0 autorisant alors le passage 1 de X0 si la variable Init est toujours 1.
Se traduit en :
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Unit centrale : elle gre l'ensemble du processus, elle contient le processeur, les mmoires vives et des mmoires mortes pour une taille dbutant 40 koctets. Elle est programmable directement par console ou par le biais d'une liaison srie et d'un logiciel adapt. Cette CPU peut tre en RUN (elle excute le programme), en STOP (toutes les sorties sont au repos, contacts ouverts). Configuration : elle contient les paramtres lis la structure de l'API et la structure du rseau informatique. Fonctions Internes : ce sont des fonctions pr-programmes livres avec l'API qui permettent par exemple d'assurer des temporisations, des rgulations Ces fonctions peuvent tre rsidentes dans l'automate ou disponible dans le logiciel de programmation. Programme Utilisateur : c'est la loi de commande, il assure la gestion des sorties en fonction de l'tat des entres et ventuellement du temps. Ce programme est excut sous forme cyclique par l'API, le temps de cycle est bien sr dpendant de la taille du programme et ne doit pas excder la centaine de millisecondes. Supervision : c'est un ordinateur standard. Il contient le logiciel de programmation (Orphe pour April et Step7 pour Siemens). Ce logiciel permet d'crire le programme, de le compiler et de le transfrer l'automate. L'ordinateur peut galement servir de poste oprateur pour assurer la conduite de l'unit. Un autre logiciel est alors ncessaire pour assurer le dialogue avec
l'automate et une interface oprateur conviviale. Si la liaison entre le PC et la CPU est rompue, l'API continue de drouler son programme. Interfaces : elles assurent le lien avec le procd. Ces interfaces peuvent alimenter les boucles d'entres ou de sorties, dans ce cas, l'automate sera dote d'une alimentation 24V continue. Elles peuvent tre garnies de contacts secs, dans ce cas, une alimentation extrieure devra tre intgre aux boucles d'entre et de sortie (Voir Chaptre I).
III. Exemple:
Cet automate de type April 2000 dispose de 5 emplacements de cartes. A l'emplacement 0, on trouve l'unit centrale. Aux emplacements 1 et 2, deux cartes d'entres logiques (32 voies). A l'emplacement 3, une carte de sortie logique (16 voies). Il n'y a pas de carte d'alimentation, les contacts de l'automates sont donc secs. On cble un capteur sur la premire carte d'entre (voie 12) et un actionneur sur la carte de sortie (voie 3). Adresse du capteur : % I Type de carte I=Entre X Nature X=Logique 1 Emplacement Emplacement=1 11 Canal Canal=Voie-1
Adresse Actionneur : % Q Type de carte Q=Sortie X Nature X=Logique 3 Emplacement Emplacement=3 02 Canal Canal=Voie-1
Cet adressage est simple mais beaucoup d'automates ont un adressage qui fait rfrence la localisation en mmoire de la variable associe l'entre ou la sortie ; un bit pour une E/S logique, un mot soit 2 octets pour une E/S analogique.
Dbut
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OU : (d=a+b+/c)
O O ON = "a" "b" "c" "d"
OU Exclusif
X X XN = "a" "b" "c" "d"
On peut aussi directement crire un dveloppement classique de fonction boolenne (somme de mintermes) (d=a./b.c + /a./b.c + /a.b):
U UN U O UN UN U O UN U = "a" "b" "c" "a" "b" "c" "a" "b"< "d"
Si dans la liste des OU on a un terme d'une seule variable on l'crit directement (sans U) (d=a./b.c + d + /a./b.c + /c)
U UN U O O UN UN U ON = "a" "b" "c" "d" "a" "b" "c" "c" "e"
Pour des critures plus complexes, on dispose aussi de parenthses (fonctionne pour U, UN, O, ON, X et XN) :
U( O E0.0 O M10.0 ) U M10.1 U( O E0.2 O M10.3 ) = A4.0
2 U( ON M 0. 3 O M 0. 0 ) UN E 0. 1 ) O M 0. 3 ) = A 0. 0
Rq1 : j'ai dcal l'intrieur des parenthses, mais Step7 raligne tout. Rq2 : peut tre prfreriez vous, pour comprendre, voir ce programme en CONT ou en LOG : les voici (obtenus par le menu "affichage") En gnral un calcul se termine par un = (affectation) qui met le RLG (0 ou 1) dans un mmo ou une sortie. Mais on peut aussi utiliser R ou S (si le RLG vaut 1, set ou reset de la sortie, sinon elle reste inchange) :
U "a" UN "b" S "bascule"
Dernire fonctionalit boolenne de base, le front montant FP : vaut 1 si le RLG passe de 0 1 (front descendant = FN).
U E 0.O FN M 0.0
met M0.0 1 si et seulement si, la fois prcdente o on est pass sur ces 2 lignes, E0.0 vallait 0, et que cette fois ci il vaut 1. Il restera 1 jusqu' ce qu'on repasse une nouvelle fois sur ces deux lignes. Je rappelle que l'automate lira toutes les lignes qui suivent, puis arriv au bout du programme, recommencera dans le mme ordre les instructions.
Patrick TRAU,