5.

ACTUADORES NEUMTICOS

5.1 Generalidades En los Elementos neumticos de trabajo (actuadores), la energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos, en movimiento de giro. 5.2 Cilindros de simple efecto Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa.

El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm. Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.

5.2.1 Cilindro de mbolo La estanqueidad se logra con un material flexible (perbunano), que recubre el pistn metlico o de material plstico. Durante el movimiento del mbolo, los labios de junta se deslizan sobre la pared interna del cilindro. En la segunda ejecucin aqu mostrada, el muelle realiza la carrera de trabajo; el aire comprimido hace retornar el vstago a su posicin inicial. Aplicacin: frenos de camiones y trenes. Ventaja: frenado instantneo en cuanto falla la energa.

5.2.2 Cilindros de membrana Una membrana de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago est fijado en el centro de la membrana. No hay piezas estanqueizantes que se deslicen, se produce un rozamiento nicamente por la dilatacin del material. Aplicacin: Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar y fijar en prensas. Cilindro de membrana.

5.2.3 Cilindros de membrana arrollable La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago Las carreras son mucho ms importantes que en los cilindros de membrana (aprox. 50-80 mm.). El rozamiento es mucho menor.

5.3 Cilindros de doble efecto La fuerza ejercida por el aire comprimido anima al mbolo, en cilindros de doble efecto, a realizar un movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el retorno. Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su posicin inicial. En principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y

doblado que puede sufrir el vstago salido. Tambin en este caso, sirven de empaquetadura los labios y mbolos de las membranas.

5.3.1 Cilindros con amortiguacin Interna Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, al objeto de evitar un choque brusco y daos es utiliza un sistema de amortiguacin que entra en accin momentos antes de alcanzar el final de la carrera. Antes de alcanzar la posicin final, un mbolo amortiguador corta la salida directa del aire al exterior .En cambio, es dispone de una seccin de escape muy pequea, a menudo ajustable. El aire comprimido se comprime ms en la ltima parte de la cmara del cilindro. La sobrepresin producida disminuye con el escape de aire a travs de las vlvulas anti retorno de estrangulacin montada (seccin de escapo pequea). El mbolo se desliza lentamente hasta su posicin final. En el cambio de direccin del mbolo, el aire entra sin obstculos en la cmara del cilindro por la vlvula anti retorno.

5.3.2 Cilindros de doble efecto, en ejecucin especial 5.3.2.1 Cilindros de doble vstago

Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los elementos sealizadores pueden disponerse en el lado libre M vstago. La fuerza es igual en los dos sentidos (los superficies del mbolo son iguales).

5.3.2.2 Cilindro tndem Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal M mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor.

5.3.2.3 Cilindro de Impacto Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas disponibles son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto es conveniente para obtener energa cintica, de valor elevado. Segn la frmula de la energa cintica, se puede obtener una gran energa de impacto elevando la velocidad.

Los cilindros de impacto desarrollan una velocidad comprendida entre 7,5 y 10 m/s (velocidad normal 1 a 2 m/s). Slo una concepcin especial permite obtener estas velocidades. La energa de estos cilindros se utiliza para prensar, rebordear, remachar, estampar, etc. La fuerza de impacto es digna de mencin en relacin con sus dimensiones. En muchos casos, estos cilindros reemplazan a prensas. Segn el dimetro del cilindro, pueden obtenerse desde 25 hasta 500 Nm. Atencin: Cuando las carreras de conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la energa de impacto; por eso, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de conformacin grandes.

5.3.2.4 Cilindro de cable Este es un cilindro de doble efecto. Los extremos de un cable, guiado por medio de poleas, estn fijados en ambos lados del mbolo. Este cilindro trabaja siempre con traccin. Aplicacin: apertura y cierre de puertas; permite obtener carreras largas, teniendo dimensiones reducidas.

5.3.2.5 Cilindro de giro En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45, 90 , 180 , 290 hasta 720 . Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste.

El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa, etc. Como los cilindros de giro, ste tambin puede realizar un movimiento angular limitado, que rara vez sobrepasa los 300. La estanqueizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia.

5.4 Fijaciones El tipo de fijacin depende del modo en que los cilindros se coloquen en dispositivos y mquinas. Si el tipo de fijacin es definitivo, el cilindro puede ir equipado de los

accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios se construyen segn el sistema de piezas estandarizadas, tambin ms tarde puede efectuarse la transformacin de un tipo de fijacin a otro. Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro bsico con las correspondientes piezas de fijacin.

5.4.1 Tipos de fijacin Fijacin por pies

Fijacin por rosca

Brida anterior

Brida posterior

Brida anterior oscilante

Brida central oscilante

Brida posterior oscilante

5.5 Constitucin de los cilindros El cilindro de mbolo se compone de: tubo, tapa posterior (fondo) y tapa anterior con cojinete (manguito doble de copa), vstago, casquillo de cojinete y aro rascador; adems, de piezas de unin y juntas. El tubo cilndrico (1) se fabrica en la mayora de los casos de tubo de acero embutido sin costura. Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie interior del tubo debe someterse a un mecanizado de precisin (bruido). Para aplicaciones especiales, el tubo se construye de aluminio, latn o de tubo de acero con superficie de rodadura cromada. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas. Para las tapas posterior fondo (2) y anterior (3) se emplea preferentemente material de fundicin (de aluminio o maleable). La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o bridas. El vstago (4) se fabrica preferentemente de acero bonificado, Este acero contiene un determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. A deseo, el mbolo se somete a un tratamiento de temple. Su superficie se comprime en un proceso de

rodado entre discos planos. La profundidad de asperezas del vstago es de 1 mm En general, las roscas se laminan al objeto de prevenir el riesgo de roturas. En cilindros hidrulicos debe emplearse un vstago cromado (con cromo duro) o templado. Para normalizar el vstago se monta en la tapa anterior un collarn obturador (5). De la gua de vstago se hace cargo un casquillo de cojinete (6), que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico. Delante del casquillo de cojinete se encuentra un aro rascador (7). Este impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. Por eso, no se necesita emplear un fuelle. El manguito doble de copa (8) hermetiza la cmara del cilindro.

Las juntas tricas o anillos toroidales (9) se emplean para la obturacin esttica, porque deben pretensarse, y esto causa prdidas elevadas por friccin en aplicaciones dinmicas. .

5.5.1 Tipos de juntas Junta terica (anillo toroidal)

Junta cuadrada

Manguito de copa

Manguito doble de copa

Junto en L

Junta preformada

Collarines obturadores en ambos lados

Collarn reforzado

Collarines obturadores con apoyo y anillo de deslizamiento

5.6 Clculos de cilindros 5.6.1 Fuerza del mbolo La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presin del aire, del dimetro del cilindro, del rozamiento de las juntas. Ft = A*p Ft = Fuerza terica en Newton ( N ) A = Superficie en cm2 p = Presin de trabajo en KPa, bar En la prctica es necesario conocer la fuerza real. Para determinarla hay que tener en cuenta los rozamientos. En condiciones normales de servicio ( presiones de 4 a 8 bar )

se puede suponer que las fuerzas de rozamiento representan de un 3 a un 20 % de la fuerza calculada. Cilindro De Simple Efecto Fn = A*p - ( Fr + Ff ) Cilindro De Doble Efecto Avance Fn = A*p - Fr Fr = Fuerza de rozamiento (3-20%) N Ff = Fuerza del muelle de recuperacin N D = Dimetro del mbolo cm d = Dimetro del vstago cm A = Superficie til del mbolo cm2 2 = 0.785*D A' = Superficie til del anillo del mbolo cm2 = 0.785*( D2 d2 ) p = Presin de trabajo. KPa, bar EJEMPLO Calcular la fuerza real del cilindro de doble efecto en el avance y el retroceso para una presin de 6 bar, con un 10% de fuerza de rozamiento, con un dimetro del mbolo de 5 cm y dimetro del vstago de 1.5 cm. A = 0.785*D2 = 0.785*(5 cm)2 A' = 0.785*(D2 d2) Fuerza Terica (avance) Ft = A*p = 19.625*10-4 m2*6*105 N/m2 = 1,177.5 N Fr = 10%*Ft = 117.75 N Fuerza Real De Empuje Del Embolo En El Avance Fn = Ft - Fr = 1,177.5 - 117.75 = 1,060 N Fuerza Terica (retroceso) Fn = A'*p = 17.85*10-4 m2*6*105 N/m2 = 1,071 N Fr = 10%*Ft = 107.1 N Fuerza Real De Traccin En El Embolo Al Retroceso0 Fn = Ft - Fr = 1,071 107.1 = 963.9 N. = 19.625 cm2 = 17.85 cm2 Retorno Fn = A'*p - Fr

5.6.2 Longitud de carrera

La longitud de carrera en cilindros neumticos no debe exceder de 2000 mm. Con mbolos de gran tamao y carrera larga, el sistema neumtico no resulta econmico por el elevado consumo de aire. Cuando la carrera es muy larga, el esfuerzo mecnico del vstago y de los cojinetes de gua es demasiado grande. Para evitar el riesgo de pandeo, si las carreras son grandes deben adoptarse vstagos de dimetro superior a lo normal. Adems, al prolongar la carrera la distancia entre cojinetes aumenta y, con ello, mejora la gua del vstago. 5.6.3 Velocidad del mbolo La velocidad del mbolo en cilindros neumticos depende de la fuerza antagonista de la presin del aire, de la longitud de la tubera, de la seccin entre los elementos de mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento demando. Adems, influye en la velocidad la amortiguacin final de carrera. Cuando el mbolo abandona la zona de amortiguacin, el aire entra por una vlvula anti retorno y de estrangulacin y produce una reduccin de la velocidad. La velocidad media del mbolo, en cilindros estndar, est comprendida entre 0,1 y 1,5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10 m/s. La velocidad del mbolo puede regularse con vlvulas especiales. Las vlvulas de estrangulacin, anti retorno y de estrangulacin, y las de escape rpido proporcionan velocidades mayores o menores (vase el diagrama en la figura 71). 5.6.4 Consumo de aire Para disponer de aire y conocer el gasto de energa, es importante conocer el consumo de la instalacin. Para una presin de trabajo, un dimetro y una carrera de mbolo determinados, el consumo de aire se calcula como sigue:

Con ayuda de la tabla de la figura consumo de aire, se pueden establecer los datos del consumo de aire de una manera ms sencilla y rpida. Los valores estn. expresados por cm de carrera para los dimetros ms corrientes de cilindros y para presiones de 200 a 1.500 kPa (2?15 bar). El consumo se expresa en los clculos en litros (aire aspirado) por minuto.

Frmulas para calcular el consumo de aire Cilindro de simple efecto

Ejemplo: Calcular el consumo de aire de un cilindro de doble efecto de 50 mm de dimetro (dimetro del vstago: 12 mm) y 100 mm de longitud de carrera, El cilindro trabaja con 10 ciclos por minuto. La presin de trabajo es de 600 KPa (6 bar)

La frmula para calcular el consumo de aire conforme al diagrama de la figura 72 es la siguiente: Cilindro de simple efecto

En caso de emplear el diagrama de consumo de aire de la figura 72, para nuestro ejemplo se obtiene la frmula siguiente

Elementos neumticos con movimiento giratorio Estos elementos transforman la energa neumtica en un movimiento de giro mecnico. Son motores de aire comprimido. 5.7 Motor de aire comprimido Su ngulo de giro no est limitado y hoy es uno de los elementos de trabajo ms empleados que trabajan con aire comprimido. 5.7.1 Motores de mbolo Este tipo se subdivide adems en motores de mbolo axial y de mbolo radial. Por medio de cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido acciona, a travs de una biela, el cigeal del motor. Se necesitan varios cilindros al objeto de asegurar un funcionamiento libre de sacudidas. La potencia de los motores depende de la presin de entrada, del nmero de mbolos y de la superficie y velocidad de stos. Motor Radial

El funcionamiento del motor de mbolos axiales es idntico al de mbolos radiales. En cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma por medio de un plato oscilante en un movimiento rotativo. Dos cilindros reciben cada vez aire comprimido simultneamente al objeto de equilibrar el par y obtener un funcionamiento tranquilo. Estos motores de aire comprimido se ofrecen para giro a derechas y giro a izquierdas.

La velocidad mxima es de unas 5000 min , y la potencia a presin normal, vara entre 1,5 y 19 kW (2-25 CV). Motor Axial

5.7.2 Motores de Paletas Por su construccin sencilla y peso reducido, los motores de aire comprimido generalmente se fabrican como mquinas de rotacin. Constituyen entonces, en su principio, la inversin del compresor multicelular (compresor rotativo). Un rotor excntrico dotado de ranuras gira en una cmara cilndrica. En las ranuras se deslizan aletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, garantizando as la estanqueidad de las diversas cmaras. Bastan pequeas cantidades de aire para empujar las aletas contra la pared interior del cilindro, en parte antes de poner en marcha el motor.

En otros tipos de motores, las paletas son empujadas por la fuerza de resortes. Por regla general estos motores tienen de 3 a 10 paletas, que forman las cmaras en el interior del motor. En dichas cmaras puede actuar el aire en funcin de la superficie de ataque de las paletas. El aire entra en la cmara ms pequea y se dilata a medida que el volumen de la cmara aumenta, La velocidad del motor vara entre 3.000 y 8.500 rpm. Tambin de este motor hay unidades de giro a derechas y de giro a izquierdas, as como de potencias conmutables de 0,1 a 17 Kw (0,1 a 24 CV).

5.7.3 Motor de engranajes En este tipo de motor, el par de rotacin es engendrado por la presin que ejerce el aire sobre los flancos de los dientes de piones engranados. Uno de los piones es solidario con el eje del motor. Estos motores de engranaje sirven de mquinas propulsoras de gran potencia 44 Kw (60 CV). El sentido de rotacin de estos motores, equipados con dentado recto o helicoidal, es reversible.