TMMOBHaritaveKadastroMhendisleriOdas 12.

TrkiyeHaritaBilimselveTeknikKurultay 1115 Mays 2009,Ankara

KALMANFLTRELEMEYNTEMYLEOTONOMHAVAARA NAVGASYONUNDAGPS/INSENTEGRASYONU
Er kanBEDOK1,AliEr demZELK2 ErciyesniversitesiMhendislikFakltesiJeodeziveFotogrametriMhendisliiBlmKAYSER ebesdok@erciyes.edu.tr 2 ErciyesniversitesiMhendislikFakltesiJeodeziveFotogrametriMhendisliiBlmKAYSERaeozcelik@erciyes.edu.tr
1

ZET
Navigasyon uygulamalarnda otonom aralarn kullanm tercih edilmektedir. Otonom hava aralarnn geliimi zellikle dk maliyetlinavigasyonverisieldeedilmesinisalamaktadr.GnmzdeenyaygnolarakkullanlankonumbelirlemesistemiGPStir. GPS destekli veri alglama sistemleri navigasyon uygulamalarnda, grnt ileme uygulamalarnda, hava kontrol sistemlerinde, ulatrma ve hedef izleme gibi birok alanda kullanlmaktadr. Atmosferik koullar ve fiziksel evre artlarndan dolay GPS sinyallerinde kesinti ya da bir takm bozulmalar olumaktadr. GPS, zellikle kapal alanlarda, navigasyon amacyla gerekli donanmlarasahip ekalglayc sistemlerle desteklenmektedir. nersiyal Navigasyon Sistemler (INS) olarak adlandrlan alglama sistemleribuamalakullanlmaktadr.BualmadaGPS/INSentegrasyonununnemizerindedurulmaktavealmakapsamnda gerekletirilensimlasyontabanlverientegrasyonuvesonularaktarlmaktadr.
Anahtar Szckler :GPS,INS,KalmanFiltreleme

ABSTRACT
GPS/INSINTEGRATIONWITHKALMANFILTERINGMETHODS FORAUTONOMOUSAIRVEHICLES
Using the autonomous vehicle is favoured on navigation applications. Development of the autonomous air vehicles especially providethelowcostnavigationdata.Todays,GPSisthemostcommonlyusedpositioningsystem.GPSaimeddatasensingsystems are used in many fields as navigation application, image processing, in air control systems, transportation and target tracking applications.Becauseoftheatmosphericconditions,physicalenvironmentaleffectsGPSareexposedtocutoffthesignalsorsome signal deformations. Especially inthe coverage areas to perform the navigation application it is necessary that GPS have to be integratedtotheadditionalsensors.ThesensorcalledInertialNavigationSystem(INS)isusedforthisreason.Inthispaperoutlines importanceofGPS/INSintegrationandpresentsanapplication ofsimulationbaseddataintegrationanditsresults.
Keywor ds:GPS,INS,KalmanFiltering

1.GR
Uydutabanlkonumbelirlemevenavigasyonsistemlerianlk(realtime)uygulamalardatercihedilmektedir.Hareketli objelerin konum belirleme ve navigasyon uygulamalarnda Doppler Etkisini kullanan, Amerika donanma TRANSIT navigasyon uydu sistemi ilk sistem olarak bilinmektedir. Gnmzde GPS en yaygn kullanlan uydu tabanl konum belirleme sistemidir. Kentsel, krsal ve kapal alanlarda uydu sinyallerinin kesintiye uramas GPS uygulamalarnda problemler oluturmaktadr. Bu tr problemlerin engellenmesi amacyla GNSS tabanl konum belirleme teknolojileri kapsamndaGPS,inersiyallmdonanmlar(IMU)olarakadlandrlanekdonanmlarladesteklenmektedir[1,2]. nersiyal navigasyon sistemleri hava, kara, deniz ve uzay aralarnn konum belirleme, hedef izleme ve navigasyon uygulamalarnda GPS donanmna ek olarak kullanlan sistemlerdir. Sisteme ait inersiyal alglayclar (jiroskop ve ivmelerler) sistemin ivmelenmesini, asalhzlanmasn ve dnklklerini lerek bu verileri sistemin anlk konum verilerine dntrmektedir [2,3,4]. INS lmlerinde zamana bal olarak hata birikimleri artmaktadr. GPS lmlerindeyse hatalar zamandan bamszdr. Ksa zaman aralnda etkin sonular veren INS ile uzun zaman aralklarnda etkin sonular veren GPS verilerinin entegrasyonu daha ok kullanlmaktadr [1,2,4]. Bundan dolay GPS/INS entegrasyonu gvenilir ve daha doru konum ve navigasyon bilgisi saladndan kk lekli hassasiyet gerekenuygulamalardatercihedilmektedir[4]. INS sistemlerinin ok maliyetli olmas karsnda dk maliyette bir zm GPS/INS entegrasyonuyla oluturabilmektedir. Bu iki sistemin entegrasyonu, INS zerindeki hatalarn azaltlmasna ve dk maliyetli IMU sistemlerinin kullanlmasn salamaktadr. Bylece dk maliyetli entegre sistemleri, yksek maliyette gerekletirilenuzaktankontrollaralar,otonomaralar,askeriuygulamalarvb.iingelitirilebilmektedir[2,3]. Otonom aralar zerine yaplan aratrmalar son yllarda hz kazanmakta ve birok aratrma teknikleri bu sistemler zerinde uygulanmaktadr. Otonom hava aralar sivil ve askeri amal uygulamalarda nemli rol oynamaktadr.

KalmanFiltrelemeYntemiyleOtonomHavaAraNavigasyonundaGPS/INSEntegrasyonu
Kullanckontrolyle,busistemleringelitirilerekdahaaktifolarakkullanlmasiingereksivilgerekseaskerialanda almalar devam etmektedir [5]. Otonom sistemler trafik kontrolizleme, afet ynetimi, tarm, maden arama gibi uygulamalarn yannda navigasyon amal hedef izleme, fotogrametrik alglama ve lme alanlarnda da kullanlmaktadr[5,6].zelliklevideotabanlhedefizlemevekonumbelirlemegibiuygulamalardaotonomsistemlerin daha ok n plana kmas, jeodezik uygulamalarda otonom ara navigasyon sistemlerinin daha da gelitirilmesine nedenolmutur[7]. Dkmaliyetininyanndagelimiotonomsistemleregrebasityapdaolmaskklekliotonomhavaaralarnn navigasyon uygulamalarnda kullanmnn artmasn salamaktadr. Bir kontrol ynetim merkezinden srdrlebilir hedefizlemevenavigasyonamaluygulamalardabyklekliotonomhavaaralarnaekolarakortakklekli otonomhavaaralarnnentegreolarakkullanmnadairbirokstretejigelitirilmektedir[8,9]. GPSveINSnavigasyonsistemlerininentegrasyonundazyineliverialgoritmasolarakkabuledilenKalmanfiltreleme yntemi kullanlmaktadr. Kalman Filtreleme yntemi l dinamikleri, verideki grlt ve sisteme ait balang deerlerinikullanarakeldeedilenverileriileyenveminimumhataylasistemeaitdurumkestirimlerinigerekletiren biralgoritmadr[4].

2.NAVGASYONVEKONUMBELRLEMESSTEMLER
2.1.ner siyalNavigasyonSistemleri(INS) nersiyallmdonanmlartaneivmelervetanejiroskoptanolumaktadr.vmelerleraracaaitivmelenme ve yerekimikuvvetiniinersiyalreferansdzlemindelmektedir.Jiroskoplararacnyeryznegreasalhzlanma deerlerini inersiyal referans dzlemine gre belirlemektedir. Navigasyon hesaplayc inersiyal verileri alglamada ve ilemedeikifonksiyonaltrmaktadr.lkolarakdikeyreferansyerel yerekimvektrveazimutreferansyeryz hz vektr kuzey bileeni kullanlp bir balang dnklk deeri oluturularak dorultulama yaplmaktadr. Kuzey ynnegrebilinenbirazimutasahipveyerelseviyedenavigasyonreferanskoordinatdzlemioluturulduktansonra navigasyonhesaplaycserbestinersiyalnavigasyonmodunagemektedir.INSnindkaynaklnavigasyonsinyallerine gerekduymadanmekanizmannkendinidorultulamasennemli avantajlarndandr[1,2]. nersiyal navigasyon sistemler Gimballed (platform) sistemler ve Strapdown sistemler olmak zere iki gruba ayrlmaktadr.Gimballedsistemlerdelivmeler,3adetjiroskoptaniksmdakieksendairesinesabitlenerekmonte edilmitir(ekil.1(a)).ksmdakieksendairesiaradnklklerinekarizoleedilmitirvesisteminhareketiboyunca istenilen ynelimlerde ara hareketleri sabitlenmektedir. Stabil platform zerinde bulunan jiroskoplar platformun herhangi bir dnklkannalglamak iin kullanlr. Elde edilen veriler platformun dengede kalabilmesini salamak amacyla servo geri besleme loplar ile eksen daire milleri dnme momentleri eriim dzeneinde eksen dairelerinin kontrol iin kullanlr. Strapdown inersiyal navigasyon sistemleri dik ivmelerler kullanrlar ve jiroskop lleri hareketliaracneksenleriyleilikilendirilir(ekil.1(b))[2,10].

ekil1. nersiyalldonanmyaplar [2,11,12].

2.1.1. ner siyalSistemleriHatalar INSsistemlerintasarmiinstandartlarolmadndansistemhatakaynaklaroldukafazladr.Genelhatakaynaklaru ekilde snflandrlabilir[2,10] o Konumvehzbalangdeerlerininkestirimindenkaynaklanansfrlamahatalar o Gimballarn balang dorultulama sreleri ya da strapdown sistemlerde ynelim dorultularnn navigasyon eksenlerinegrekosinsndenkaynaklanandorultulamahatalar o Zamanlaalglayckalibrasyonundaoluandeiikliklerdenkaynaklananalglayckompansasyonhatalar o Aradeikenlerizerindebilinmeyenyerekimimodellemehataetkileri anlamnagelenyerekimimodelhatalar

Bedokvezelik
nersiyal navigasyonda durum alglamalarnda kullanlan jiroskoplar inersiyal donanm olarak ta adlandrlmaktadr. Jiroskoplariinhatamodelleribalcaikiamaiinkullanr [2,10] i. ii. Jiroskopoluumparametrefonksiyonlarnntahminedilmesi Oluanhatalarnkalibrasyonuvetelafiedilmesi

Jiroskoplardabalcahatakaynaklar,sapmalar,eksenkayklklar,ljiroskoplarnkmelenmesiveivmehassasiyeti vb. gibidir. Kullanm amalarna gre ivme alglayclar jiroskobik ivmelerler, sarkk ivmelerler vb. gibi. vmelerler iin balca hata kaynaklar sapmalar, parametre doruluklar byk orandaki dnklklerden dolay savurma(merkezka)ivmeetkileriveasalivmehassasiyetivb.gibidir[2,10]. 2.2.GlobalKonumBelir lemeSistemleri(GPS) GPSuydu yrngeleriyeryzne20200kmmesafesindebulunmaktadr.GPSuydusinyalleri ve olmakzereikifrekansdeeriniiermektedir.Atmosferdekigecikmelerinmodellenmesiamacyla farklfrekanstakiL1 veL2 dalgaboylarkullanlmaktadr.BusinyallerC/AkodvePkodolmakzerebiryadaikiPRN (PseudoRandomNoise)kodlarylamodleedilmektedir.L1 taycfazC/AvePkodkullanlarakmodleedilirkenL2 tayc faz sadece P kodu kullanlarakmodle edilmektedir. C/A kodu asl GPS frekans deerinin (10.23MHz) 1/10 oranndagnderilmektedirveherbirmilisaniyedetekrarlanmaktadr.Pkoduaslfrekansdeerindegnderilmektedirve her 267 gnde bir tekrarlanmaktadr. GPS alclar, pseudorange diye adlandrlan, uydu ile kullanc arasndaki uydu sinyaliningrnrgeizamannlmektedir.Pseudorangealcsaatsapmalarnvesinyalgecikmeleriniiermektedir [1,2]. GPS kendi kendini yneten ya da otomatik bir sistem deildir. Konum belirlemenin gerekletirilmesi alglayclarn yeterli uydular grmesi gerekmektedir. Uydu grnrl binalar, kprler, tneller gibi yaplanmalardan dolay azalabilmektedir. Kinematik uygulamalarda, elektronik parazitler ya da dier engellemeler alglaycnn tayc faz dalgalarnalglamasndahatalara/eksikliklerenedenolabilmektedir.Birokalglaycnnverifrekansgenellikle1Hz. dir.GPSilekonumbelirlemedekarlalanhatalarnbykbirksmtahminedilmesizoratmosferiketkilerdir[2,10]. 2.2.1.GPSHatalar Multipath,iyonosfergecikmesi,troposfergecikmesi,sinyalzayflamasuydusaatvealcsaathatasolmakzereGPS lhatalarekil2degsterilmektedir.

ekil2. GPSl hatalar[2,13].

Tablo 1 incelendiinde en ok hata kayna alc saatinden kaynaklanmaktadr. Bir sonraki hata kayna ise sinyal izlediiatmosferdekikatmanlardankaynaklanmaktadr.Bukatmanlar,ykseklii50kmile1000kmarasndadeien ve serbest elektronlar ieren iyonosfer tabakas ve sinyal dalmnn olmad ve ntr elektrik paracklarn ieren troposfertabakasdr[2,10].

KalmanFiltrelemeYntemiyleOtonomHavaAraNavigasyonundaGPS/INSEntegrasyonu

Tablo1.GPShatakaynaklarvehataboyutlar[2,10]. HataKayna Alcsaat(Senkronize)hatas Uydusaatihatas UydusaatindenUTCzamansisteminesenkronizehatas SeiciEriebilirlik(SA)hatas Uyduyrngehatas TroposferGecikmeleri yonosferGecikmeleri Multipath Alcgrlts HataBoyutu 1s(300m) 20ns(6m) 100ns(30m) 100m 20cm <30m <150m <5m(Pkod)<5cm(faz) 1m (C/Akod) 0.1m(Pkod)

3.KALMANFLTRELEMEYNTEMVEGPS/INSENTEGRASYONU
1960ylndaR.E.KalmantarafndantasarlananKalmanFiltreleme yntemio yllardangnmzekadarmhendislik ve istatistik gibi birok alanda kullanlmak zere gelitirilmitir. Kullanld uygulama alanlarnda tercih edilen bir yntem haline gelmitir. Kalman filtreleme yntemi lineer ve lineer olmayan dinamik sistemlerin durum deikenlerinin kestiriminde kullanlmaktadr. Radyo dalgalarnn ve radar sinyallerinin tanmlanmasnda, sismik verilerinanalizindevegrntilemedeKalmanFiltrelemeyntemiuygulanabilmektedir[2,14]. KalmanFiltrelemeyntemiksmdanolumaktadr.lkolarak olduudurumdadinamiksistemin zamannda durum deiken deerlerinin, sistemin anndaki durum deikenlerinden faydalanarak hesaplanmas ncl kestirim olarakadlandrlmaktadr.kinciolarak olduudurumdadinamiksistemin anndakidurumdeikendeerleri anndakillerdekullanlarakhesaplanmasfiltrelemeolarakadlandrlmaktadr.Sonolarak olduudurumda dinamik sistemin anndaki deikenleri anna kadar yaplan btn llerle birlikte hesaplanmas yumuatma olarakadlandrlmaktadr[2,14]. Kalman filtresinin matematik modeli, dinamik ve lme modelleri olmak zere iki ksmdan olumaktadr. Srekli Kalmanfiltresindedinamikmodel, derecedenlineerdiferansiyeldenklemlerletanmlanmaktadr[2,14]

Budiferansiyeleitlikbir

(3.1) araliintanmlandnda,kesikliKalmanFiltresiiindinamikmodel (3.2)

velmemodelide (3.3) eitlikleriyletanmlanmaktadr[2,14].Burada

SrekliKalmanFiltresindedurumvektrn SrekliKalmanFiltresindediferansiyeldenkleminkatsaylarmatrisini KesikliKalmanFiltresinde anndakidurumvektrn KesikliKalmanFiltresinde anndakidurumvektrn KesikliKalmanFiltresinde anndan annageimatrisini Dinamikmodeleaitrastgelehata(grlt)vektrn anndakilvektrn lmemodelineaitdizaynmatrisini llereaitrastgelehata(grlt)vektrngstermektedir. SonuolarakKalmanFiltreeitlikleri (3.4)

Bedokvezelik

(3.5) eklindeifadeedilmektedir[2,14]. Burada ,Kalmankazanmatrisiolarakisimlendirilmektedirve

(3.6) eitliiyle ifade edilmektedir. (4.17) eitlii (4.16) varyanskovaryans eitliinde yerine konduunda filtre edilmi durumunvaryanskovaryansmatrisidahabasitolarak (3.7) eklindeifadeedilmektedir[2,14]. 3.1.GPS/INSEntegr asyonu Gnmzde birok ara navigasyon sistemleri konum belirlemede GPS tabanl almaktadr. Konum bilgisi temini, aratakibi,acildurumlardaikinoktaarasndakienksagzerghbilgisitarifi,yerleimalanlarnnkonumlandrlmas gibiuygulamalardaGPSkullanmnemlildeartmaktadr.Ancak,GPSbelirtilenuygulamabilgilerinisadeceak alanlarda kullancya saplayabilmektedir. Dier tabirle, sinyal kesilmeleri ve zayflamalarndan dolay kentsel yaplamalarn youn olduu alanlarda ve kapal alanlarda GPS tabanl navigasyon sistemleri tam olarak kullanlamamaktadr. Bu nedenle, sinyal kesilmesi ve zayflamas durumlarnda srekli navigasyon verisi salamas amacylaGPSdiernavigasyontabanlalglayclarlaentegreedilmesigerekmektedir[1,2]. GPS ve INS donanmlarnn entegrasyonu iin birok yntem mevcuttur. Tm yntemler GPS lmleri tabanldr. GPSkonumvehzverilerininmevcutolmasdurumundaherikisistemgenibal(loosecoupled)yapskullanlarak, DooplervepseudorangelmlerigibihamGPSlmlerininmevcutolmasdurumundaiseskbal(tightcoupled) yapskullanlarakentegreedilmektedir.Entegreyaplar,entegreedilminavigasyonsistemleridestekliuygulamalarn trnegrebelirlenmektedir[2,15].LooseCoupledentegrasyonynteminde,INSverilerininhesaplanmasndailenmi GPS verileri kullanlmaktadr. Tight Coupled yntemindeyse ham GPS verileri kullanlmaktadr. Entegrasyon yntemleri iin openloop ve closedloop olmak zere iki entegrasyon dng yaps bulunmaktadr. Openloop yapsnda, GPS verileri kullanlarak INS hatalar kestirimi gereklemektedir. Closedloop yapsnda, Kalman filtreleme yntemiyle elde edilenhatakestirimlerikullanlarakINShesaplaycmekanizmasndaalglaychatalarnn telafi edilmesine dayanmaktadr [2,16]. Tablo 2de INS, GPS ve GPS/INS entegre sistemlerinin kyaslamas gsterilmektedir[1,2].

Tablo2.INS,GPSveGPS/INSkarlatrlmas[1].
INS Avantajlar Ksazaman periydodundayksek konumvehz doruluu Gerekynelim bilgileri Yksekorandalme hz Otonom,zerk Sinyalkesintisiyok GPS Uzunzaman periyodundayksek konumvehz doruluu Zamandanbamsz sreklidoruluk Yerekimineduyarsz GPS/INS Yksekkonumvehz doruluu Hassasynelim belirleme Yksekverihz GPSkesikliiboyunca navigasyonveritemini Cycleslipalglamas

Dezavantajlar

Zamanarttka doruluktakibozulma Yerekimietkisi Sfrlama, dorultulamave uygulamaannda kalibrasyongereklilii

Grltlynelim bilgileri Dkorandalme hz Otonom/zerkdeil Cycleslipvelossof lock

GPSsinyalyakalama zamannnazalmas

Yerekimvektrnn belirlenmesi

Grltrezistans

KalmanFiltrelemeYntemiyleOtonomHavaAraNavigasyonundaGPS/INSEntegrasyonu

4.GPS/INSENTEGRASYONUBENZETMUYGULAMASI
UygulamadaSatelliteNavigationToolbox3.0yazlmarakutusundanihtiyaduyulankodlarkullanlarakGPSsistemi simlasyontabanlolarakoluturulmaktadr.UygulamannilkaamasolarakGPSsistemineaitgzlemlerebalang zamannnsaniyeolarakifadeedilmesigerekmektedir.BuradabelirtilenzamannGPSzamanolduuveyerelzamanla ilikiliolmadunutulmamaldr.KayseriOrganizeSanayiiBlgesiGPSgzlemlerininbenzetimiiinuygulamaalan olaraktercihedilmitir.GPSgzlemuygulamasiinzamant=115200saniyeolarakseilmitirveardndankullancya ait, 38.729458 enlem, 35.372922 boylam ve 1077 m ykseklik verileri kullanlmtr.Elde edilen uydu dalm ve uydudalmlarnndeiimiekil3(a)veekil3(b)degsterilmektedir.
KUZEY

16

23 BATI 11

12 5 19 DOU

18

15

3 GNEY

ekil3. GPSgzlemiboyuncauydudalm(a)veuydudalmnndeiimi(b).

Uygulamada GPS epok sresi, gzlem sresi 10 dakika olmak kaydyla, t0=115200 sn t1=115800 sn olarak belirlenmitir. Sisteme GPS parametreleri yklenerek seilen zaman aralnda 1 Hz. ve ufuktan 5 den yksek olan GPSuydularkullanlarakuydukonumbilgilerieldeedilirveGPSgzlemepok lmlerinebalatlarakuydularaait pseudorange deerleri ve DOP deerleri elde edilir. Tm bu aamalardan sonra En Kk Kareler Yntemine gre pseudorangelmleriveuydukonumbilgileridorultusundakullancyaaitkonumbilgilerieldeedilmektedir. 4.1.INSlmler iBenzetimiveUuGzer gahlar Tasar m Gerekli olan tm parametre deerlerinin tanmlanmas ve dorultu kosinsleri matris deerlerinin hesaplanmasnn ardndan retilen navigasyon gzergah, ENU (east, north, up) koordinat deerlerini ve INS l deerlerini kapsamaktadr. GPS/INS uu gzergah benzetim uygulamasnda Kayseri Organize Sanayii Blgesinde bir noktay ifadeedenenlem,boylamveelipsoidalykseklikdeerleribalangkonumdeerleriolarakkullanlmtr.Sistemeait balanghz, konum, ivme, dnklk a deerlerinintanmlanmasnn ardndan INS ve GPS lm benzetim uu gzergahtasarmgerekletirilmitir.Uugzergahvednklkadeerleriekil.4tegsterilmektedir.

ekil4. Benzetimsonucundaoluturulanuugzergah(a)vednklkadeerleri(b).

Bedokvezelik
4.2.KalmanFiltrelemeYapsylaGPS/INSEntegr asyonuUygulamas Navigation System Integration and Kalman Filter Toolbox yazlm ara kutusundan gerekli olan kodlar kullanlarak, yukarda yaplan benzetim uygulamasnda retilen GPS/INS verilerinin Kalman filtreleme yntemiyle entegrasyonu uygulamasndaeldeedilensonularekil5veekil6dagsterilmektedir.

ekil5. Kalmanfiltrelemencesi(a)vesonrasyataykonumsalhata(b).

ekil6. Kalmanfiltrelemexveyynndekonum(a) vehz(b)ortalamakareselhatas

5.SONULAR
Bu almada Matlab yazlmna ait Satellite Navigation Toolbox 3.0, Inertial Navigation System Toolbox 3.0 ve Navigation System Integration and Kalman Filter Toolbox ara kutular kullanlarak GPS ve INS verileri benzetimi yaplmtr.GPS/INSverientegrasyonuuygulamassimlasyontabanlolarakKalmanfiltrelemeyntemikullanlarak gerekletirilmitir. Uygulamasonularndaneldeedilenbulgular Bu almada Kalman filtreleme ynteminden elde edilen sonular, snrl genilikteki alanlarda gerekletirilmesi dnlen dk maliyetli navigasyon uygulamalarnda istenen hassasiyetin Kalman filtreleme yntemikullanlarakgerekletirilenGPS/INSverientegrasyonuuygulamasndaeldeedilebilecei grlmtr. Snrl genilikteki kentsel alanlarda video tabanl otonom sistemlerle lme uygulamalarnda maliyet ve kullanmavantajlarsalayacadnlmektedir. Kk lekli otonom hava aralar navigasyonu amal fotogrametrik haritalama uygulamalarnda istenen hassasiyettekonumsalverilerineldeedilebileceikansnavarlmtr. gelitirilebileceigrlmtr.

Snrl byklkteki kapal alanlarda GPS/INS tabanl otonom hava ara navigasyon uygulamalarnn

KalmanFiltrelemeYntemiyleOtonomHavaAraNavigasyonundaGPS/INSEntegrasyonu

KAYNAKLAR
1. Chiang, K.W., 2004. INS/GPS Integration Using Neural Networks for Land Vehicular Navigation Application,Ph.D.Thesis,UniversityofCalgary,Alberta,Canada. 2. zelikA.E.,2009.KalmanFiltrelemeYntemiKullanlarakGPS/INSVeriEntegrasyonu,YksekLisans Tezi,ErciyesniversitesiFenBilimleriEnstits,Kayseri. 3. Walchko,K.J.,2002.LowCostInertialNavigation:LearningtoIntegrateNoiseandFindYourWay,Msc. Thesis,UniversityofFlorida,Florida. 4. Bayraktar L.H., Kundak N., 2004. Dk Maliyetli Alclarla, nsansz Hava Aralar iin Gelitirilen Ataletsel Navigasyon ve GPS Entegrasyonu Uygulamas HITEK 2004 Havaclkta leri Teknolojiler SempozyumuBildirilerKitabCilt2,HavaHarpOkulu,9Aralk2004,Yeilyurt,stanbul. 5. DohertyP.,2004.AdvancedResearchwithAutonomousUnmannedAerialVehiclesInProceedingsofthe 9th International Conference on Principles of Knowledge Representation and Reasoning. KR2004. Invited Talk.AmericanAssociationforArtificalIntelligence. 6. EisenbeissH.,2004.AMiniUnmannedAerialVehicle(UAV):SystemOverviewandImageAcquisition, International Workshop on Processing and Visualization Using HighResolution Imagery, 1820 November 2004,Pitsanulook,Thailand. 7. BayraktarL.H.,KundakN.,2005.nsanszHavaAralarinUuKontrolSistemleriveTestEdilmiBir UygulamaTOK05OtomatikKontrolUlusalToplants,23Haziran2005,stanbul. 8. Bayraktar S., Bayraktar L. H., 2004. dealden Geree Bir nsansz Uak Projesi, HITEK 2004 Sempozyumu,HavaHarpOkulu. 9. BayraktarS.,FainekosG.E.,PappasG.J.,2004.ExperimentalCooperativeControlofFixedWingUnmanned AerialVehicles,43rdIEEEConferenceonDecisionandControl,December1417,Atlantis,ParadiseIsland, Bahamas. 10. Kocaman,S.,2003.GPSandINSIntegrationwithKalmanFilteringforDirectGeoreferencingofAirborne Imagery,GeodeticSeminarReport,ETHHnggerberg,Zurich. 11. Grewal, M.S., Weill, L.R., Andrews, A.P., 2001. Global Positioning Systems, Inertial Navigation and Integration,JohnWiley&Sons,Inc.Publication,ISBN0471200719,NewYork. 12. http://www.xsens.com/en/industrialapplications/mti 13. Rnnbck, S., 2000. Development of a INS/GPS Navigation Loop for an UAV, Msc. Thesis, Lulea UniversityofTechnology. 14. nce, C.D., 1999. Dinamik Sistemlerin GPS ve Kalman Filtresi ile Anlk Olarak zlenmesi, DoktoraTezi, stanbulTeknikniversitesi,stanbul. 15. Kubrak,D.,2007.HybridisationofaGPSReceiverwithLowCostSensorsforPersonalPositioninginUrban Environment,Ph.D.Thesis,TelecomParis. 16. Godha, S., 2006. Performance Evaluation of Low Cost MEMSBased IMU Integrated with GPS for Land VehicleNavigationApplication,Msc.Thesis,UniversityofCalgary,Alberta,Canada. 17. GPSoftLLC,NavigationSystemIntegrationandKalmanFilterToolboxUsersGuide,2005.