Linealizacin de Funciones No Lineales o

Antonio Flores T. January 29, 2009

Computers are incredibly fast, accurate, and stupid; humans are incredibly slow, inaccurate and brilliant; together they are powerful beyond imagination. Albert Einstein.

Introduccin o

Una gran parte de la teor desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea a n modelos matemticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin a embargo, la inmensa mayor de sistemas en procesos qu a micos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de sistema altamente no lineal lo constituye el campo de reactores qu micos an para reacciones muy simples. u Entonces planteamos la siguiente pregunta: Cmo podemos emplear teor de control o a lineal para el control de sistemas no lineales ? Una forma simple de responder a esta pregunta es: empleando algna de forma de transformar el sistema no lineal en uno u lineal. De esta forma el modelo linealizado puede ser empleado para el diseo del n sistema de control del modelo no lineal original. Una posible ruta para el diseo del n sistema de control se muestra en la siguiente gura.
Modelo No Lineal Modelo Lineal Diseno del Controlador Prueba del Controlador

empezamos derivando el modelo (muy probablemente) no lineal del proceso que deseamos controlar. A continuacin lo transformamos en un modelo lineal (el procedo imiento de transformacin ser explicado en esta parte). Posteriormente diseamos o a n el sistema de control para el modelo linealizado. Finalmente el sistema de control se prueba ya sea empleando el modelo lineal, o bien, el modelo no lineal original. En esta parte mostramos la manera mediante la cual una funcin no lineal f (x, u) o puede ser representada aproximadamente por una funcin lineal alrededor de un cierto o punto xs (normalmente un estado estacionario del proceso).

E-mail: antonio.ores@uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx/aores, phone/fax: (+52)5 2674279

Qu es una funcin lineal ? e o

Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a travs de e alguna funcin f () de manera tal que o y = f (x) (2.1)

decimos que la relacin entre las variables y y x es lineal si la funcin f () es la ecuacin o o o de la l nea recta, y = mx + b (2.2)

donde m representa la pendiente y b es la intersepcin al origen. En este caso, es claro o que f (x) = mx + b (2.3)

En algunos casos la variable y puede depender de ms de una variable x1 , . . . , xn a y = f (x1 , . . . , xn ) si la relacin entre y y x es lineal entonces o y = m 1 x1 + . . . + m n xn o bien
n

(2.4)

(2.5)

y=
i=1

m i xi

(2.6)

donde
n

f (x) =
i=1

m i xi

(2.7)

Denicin 1 : Funcin Lineal. La funcin f (x) es lineal cuando est dada exactao o o a mente por la ecuacin 2.7. o Ntese que la unica diferencia entre las ecuaciones 2.3 y 2.7 es que en la ecuacin o o 2.3 f () depende de una variable x, mientras que en la ecuacin 2.7 f () depende de n o variables x1 , . . . , xn .

Qu es una funcin no lineal ? e o

Debemos notar que en practicamente todos los procesos qu micos la funcin f () es o no-lineal. Esto signica que si la variable y depende de la variable x, y si la relacin o entre ambas variables es no-lineal, entonces f () no puede representarse en trminos de e la ecuacin 2.7. o 2

Denicin 2 : Funcin No Lineal. Cualquier funcin f (x) que no pueda represeno o o tarse en trminos de la ecuacin 2.7 se dice que es no-lineal. e o Los siguientes ecuaciones representan relaciones no lineales y = 5 + ln(x) y = 3e2 + 6 y = x1 x2 + x3 x1 y = x3 + cos(x4 ) x2 (3.8) (3.9) (3.10) (3.11)

es claro que ninguna de estas ecuaciones puede reescribirse, o representarse, en una forma semejante a la ecuacin 2.7. o Como otro ejemplo de una funcin no lineal considere la ecuacin de Antoine, o o P o = eA T +C
B

(3.12)

que representa la presin de vapor P o de compuestos puros como funcin de la temo o peratura T . En la grca 1 se muestra le curva de presin de vapor para el agua, de a o esta grca es fcil observar que la relacin entre P o y T es no lineal. a a o
1

0.9

0.8

0.7

Presion de Vapor (atm)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

20

30

40

50 60 Temperatura (C)

70

80

90

100

Figura 1: Presin de vapor del agua como funcin de la temperatura; o o A =18.3036,B=3816.44,C=-46.13. T est en o K y P o en mmHg. a

Signicado de la linealizacin o

Linealizar una funcin no lineal f (x, u) signica reemplazarla por otra funcin lineal o o f (x, u). Si las dos funciones representan bsicamente el mismo proceso, para qu sirve a e representar una funcin no lineal por otra lineal ? o 3

Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor de un punto denotado por (xs , us ) o tal como se muestra en la siguiente gura.

f(x,u)

funcion lineal

funcion no lineal s s f(x ,u )

0 1 0 1 0 1

region donde la linealizacion es valida

s x

la linea continua representa la funcin no lineal f (x, u). El c o rculo negro es el punto s s (x , u ) alrededor del cual se realiza la linealizacin de la funcin no lineal. Como se o o observa, la aproximacin (o linealizacin) slo es vlida en el interior de una regin, o o o a o denotada por el c rculo externo. En trminos generales no podemos decir de que e tamao es la regin donde es vlida la linealizacin; todo lo que podemos decir es que n o a o es pequea. La linea discontinua representa la funcin linealizada. n o Es comn referirnos al proceso de linealizacin como un proceso local. Lo que esto u o signica es que la linealizacin slo es vlida en un punto (alrededor del cual se realiz o o a o la linealizacin) y no en todo en el intrvalo de denicin de la funcin f (x, u). o e o o

5
5.1

Procedimiento de linealizacin o
Caso univariable

Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable a de entrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin, o dx = f (x, u) (5.13) dt y que deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema lineal alrededor de un punto xs el cual es un estado estacionario del sistema representado por la ecuacin anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuacin 5.13 (el cual o o contiene el trmino no lineal) en series de Taylor hasta la primera derivada, e f (x, u) f (xs , us ) + f x (x xs ) +
xs ,us

f u

(u us ) + T.O.S.
xs ,us

(5.14)

donde T.O.S. representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado e o s s que la expansin se realiza alrededor del estado estacionario (x , u ) esto signica que o la ecuacin 5.13 se puede reescribir como, o dxs = f (xs , us ) = 0 dt (5.15)

entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuacin 5.13 puede o reescribirse como: dx d(x xs ) d x (5.16) = = dt dt dt donde, x = x xs (5.17) representa el alejamiento o desviacin de la variable x del estado estacionario xs . Es o bastante comn emplear variables de desviacin cuando se analiza la conducta de u o sistemas lineales. En trminos de variables de desviacin la ecuacin original a linealizar e o o (ec. 5.13) se reescribe como: d x (5.18) = f (x, u) dt sustituyendo f (x, u) obtenida de la expasin de Taylor (ec. 5.14) en la ecuacin anterior o o (y recordando que f (xs , us ) = 0), d x = dt f x x+
xs ,us

f u

u
xs ,us

(5.19)

donde se han despreciado los trminos de orden superior. Si denimos, e a = b = f x f u (5.20)

xs ,us

(5.21)
xs ,us

la ecuacin 5.19 se puede reescribir como, o d x = a + b x u dt (5.22)

la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. o e Por supuesto para garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los o coecientes a y b (es decir las derivadas parciales) sean constantes. 5

5.2

Caso multivariable

El procedimiento para linealizar el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, dx1 = f1 (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) dt . . . dxn = fn (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) dt (5.23)

(5.24)

es simplemente una generalizacin del caso univariable discutido en la seccion 5.1. o Expandiendo el lado derecho del anterior sistema de ecuaciones diferenciales alrededor de un estado estacionario ps denotado por, ps = [xs , ..., xs , us , ..., us ]T 1 n 1 m tenemos, f1 f1 (ps ) + +... + . . . f1 x1 f1 um (x1 xs ) + ... + 1
ps

(5.25)

f1 xn

(xn xs ) + n
ps

f1 u1

(u1 us ) 1
ps

(um us ) + T.O.S. m
ps

(5.26)

fn fn (ps ) + +... +

fn x1

(x1 xs ) + ... + 1
ps

fn xn

(xn xs ) + n
ps

fn u1

(u1 us ) 1
ps

fn um

(um us ) + T.O.S. m
ps

(5.27)

el sistema original de ecuaciones diferenciales se reescribe como: dx1 d(x1 xs ) d1 x 1 = = = f1 (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) dt dt dt . . . s d(xn xn ) dn x dxn = = = fn (x1 , ..., xn , u1 , ..., um ) dt dt dt (5.28)

(5.29)

sustituyendo en la ecuacin anterior todas las funciones fi que se expandieron anterio ormente en series de Taylor (despreciando los trminos de orden superior): e d1 x = dt f1 x1 x1 + ... +
ps

f1 xn

xn +
ps

f1 u1

u1 + ... +
ps

f1 um

um(5.30)
ps

. . . dn x = dt fn x1 x1 + ... +
ps

fn xn

xn +
ps

fn u1

u1 + ... +
ps

fn um

um(5.31)
ps

donde debe recordarse ya que la expansin se realiz alrededor del estado estacionario o o ps entonces, f (ps ) = 0 (5.32)

el anterior sistema de ecuaciones puede escribirse en notacin matricial de la siguiente o forma: d x = A + B x u dt donde,
d x1 dt . d x = . dt .
dn x dt

(5.33)

, x=

x1 . . . xn

, u=

u1 . . . um

A=

f1 x1 ps

. . . . . . . . . . . . . . .

. . .

f1 xn ps

. . .

(5.34)

fn x1 ps f1 u1 ps

fn xn ps f1 um ps

B=

. . . . . . . . . . . . . . .

. . .

. . .

(5.35)

fn u1 ps

fn um ps

El siguiente ejemplo muestra el procedimiento para linealizar una ecuacin diferencial o no lineal en trminos de una variable de entrada y una variable de salida, o respuesta, e de un sistema. Ejemplo 1 Considerese la operacin isotrmica de un reactor tanque agitado donde o e se efectua la reaccin de segundo orden A B. El modelo matemtico del proceso, el o a cual describe la variacin de la concentracin del reactivo A, est dada por: o o a dCA Q 2 = (CAo CA ) kCA dt V 7 (5.36)

linealizar el modelo suponiendo que la entrada al proceso es el ujo volumtrico Q y e la salida, o respuesta, es la concentracin CA . o Como puede notarse el lado derecho de la ecuacin 5.36 es no lineal en trminos de o e CA . Deniendo, f (CA , Q) = Q 2 (CAo CA ) kCA V

s linealizando esta funcin alrededor de un estado estacionario denotado por (CA , Qs ): o s f (CA , Q) f (CA , Qs ) +

f CA

s (CA CA ) +
s CA ,Qs

f Q

(Q Qs ) + T.O.S.
s CA ,Qs

dado que,
s f (CA , Qs ) = 0

la funcin linealizada se reescribe como (despreciando los trminos de orden superior), o e f (CA , Q) = f CA CA +
s CA ,Qs

f Q

Q
s CA ,Qs

sustituyendo esta ecuacin en el lado derecho de la ecuacin 5.36, o o dCA = dt f CA CA +

s CA ,Qs

f Q

Q
s CA ,Qs

el lado izquierdo de esta ecuacin puede escribirse en trminos de variables de desviacin, o e o

s dCA d(CA CA ) dCA = = dt dt dt

entonces, dCA = dt f CA CA +
s CA ,Qs

f Q

Q
s CA ,Qs

evaluando las derivadas parciales, f CA f Q =

s CA ,Qs

Qs s 2kCA V

=
s CA ,Qs

s CAo CA V

nalmente, la ecuacin diferencial linealizada en trminos de CA y Q, est dada por: o e a

s CAo CA dCA Qs s = + 2kCA CA + Q dt V V

a continuacin mostramos como realizar el procedimiento de linealizacin de un sistema o o de ecuaciones diferenciales no lineales en trminos de varios parmetros de entrada y e a salida del sistema. Ejemplo 2 Consiredese la operacin isotrmica de un reactor tanque agitado donde o e k1 k2 ocurre el siguiente sistema de reacciones en serie A B C. El modelo matemtico a del reactor, el cual describe la variacin de las concentraciones de los componentes A o y B, est dado por: a dCA Q 2 = (CAo CA ) k1 CA (5.37) dt V Q dCB 2 = (CBo CB ) + k1 CA k2 CB (5.38) dt V linealizar este sistema de ecuaciones usando como variables de entrada el ujo volumtrico e Q, la concentracin del reactivo A en la corriente de alimentacin CAo , y la conceno o tracin de B en la misma corriente CBo . Las variables de salida, o respuesta del sistema, o son CA y CB . Realizar la linealizacin alrededor de un estado estacionario denotado o s s s s s s por p = (Q , CAo , CBo , CA , CB ). Los trminos no lineales son los lados derechos de las ecuaciones anteriores, e Q 2 f1 (p) = (CAo CA ) k1 CA V Q 2 f2 (p) = (CBo CB ) + k1 CA k2 CB V linealizando ambas funciones alrededor del punto ps , f1 (p) f1 (ps ) + + f1 CAo f1 CA
ps s (CA CA ) + ps

f1 CB
ps

s (CB CB ) + ps

f1 Q

(Q Qs )
ps

s (CAo CAo ) +

f1 CBo

s (CBo CBo ) + T.O.S. s (CB CB ) + ps

f2 (p) f2 (ps ) + + ya que, f2 CAo

f2 CA
ps

s (CA CA ) + ps

f2 CB
ps

f2 Q

(Q Qs )
ps

s (CAo CAo ) +

f2 CBo

s (CBo CBo ) + T.O.S.

f1 (ps ) = 0 f2 (ps ) = 0 las funciones linealizadas se escriben como (despreciando trminos de orden superior), e f1 (p) = f2 (p) = f1 CA f2 CA CA +
ps

f1 CB f2 CB

f1 CB + Q ps f2 CB + Q ps 9

Q+
ps

f1 CAo f2 CAo

CAo +
ps

f1 CBo f2 CBo

CBo
ps

CA +
ps

Q+
ps

CAo +
ps

CBo
ps

sustituyendo estas ecuaciones en los lados derechos de las ecuaciones 5.37 y 5.38, dCA = dt dCB dt = f1 CA f2 CA CA +
ps

f1 CB f2 CB

f1 CB + Q ps f2 CB + Q ps

Q+
ps

f1 CAo f2 CAo

CAo +
ps

f1 CBo f2 CBo

CBo
ps

CA +
ps

Q+
ps

CAo +
ps

CBo
ps

los lados izquierdos de estas ecuaciones pueden reescribirse como,

s dCA d(CA CA ) dCA = = dt dt dt s dCB d(CB CB ) dCB = = dt dt dt

entonces, dCA = dt dCB = dt f1 CA f2 CA

dCA dt dCB dt

CA +
ps

f1 CB f2 CB

f1 CB + Q ps f2 CB + Q ps

Q+
ps

f1 CAo f2 CAo

CAo +
ps

f1 CBo f2 CBo

CBo
ps

CA +
ps

Q+
ps

CAo +
ps

CBo
ps

o en notacin matricial, o =

f1 CA ps f2 CA ps f1 CB ps f2 CB ps

CA B C

f1 Q ps f2 Q ps

f1 CAo ps f2 CAo ps

f1 CBo ps f2 CBo ps

Q CAo CBo

evaluando y sustituyendo las derivadas parciales,

dCA dt dCB dt

s ( Q V

s + 2k1 CA ) s 2k1 CA

s ( Q V

0 + k2 )

CA CB

s CAo CA V s CBo CB V

Qs V

0
Qs V

Q CAo CBo

este grupo de ecuaciones diferenciales linealizadas se pueden escribir en la notacin o ms comn de espacio de estado: a u d x = A + B x u dt donde, d x = dt x =
dCA dt dCB dt

CA CB Q u = CAo CBo 10

A = B =

s ( Q + 2k1 CA ) 0 V s s 2k1 CA ( Q + k2 ) V
s CAo CA V s CBo CB V

Qs V

0
Qs V

En el ejemplo anterior hemos analizado como obtener la respuesta del reactor isotrmico, e en trminos de ciertas variables de entrada, cuando dicha respuesta est representada e a por los estados (CA , CB ) del reactor. Sin embargo, si se deseara analizar la respuesta del reactor en trminos del grado de conversin XA denido como, e o XA = CAo CA CAo (5.39)

esta no podr obtenerse directamente ya que XA , tal como ha sido formulado el modelo a matemtico del reactor, no es un estado del sistema. Sin embargo, XA es funcin de a o un estado (CA ) del sistema. En casos como el anterior, la variable de salida es alguna combinacin de los estados y o de las variables de entrada, y = g(x, u) (5.40) donde y es el vector de variables de salida. Dado que, en general, la funcin g(x, u) o puede ser de naturaleza no lineal debemos tambin linealizar la ecuacin 5.40. Entonces e o linealizando alrededor de un estado estacionario denotado por ps = (xs , us ) tenemos, g1 x1 g1 um g1 xn g1 u1

g1 g1 (ps ) + +... + . . .

(x1 xs ) + ... + 1
ps

(xn xs ) + n
ps

(u1 us ) 1
ps

(um us ) + T.O.S. m
ps

(5.41)

gn gn (ps ) + +... +

gn x1
ps

(x1 xs ) + ... + 1
ps

gn xn

(xn xs ) + n
ps

gn u1

(u1 us ) 1
ps

gn um

(um us ) + T.O.S. m

(5.42)

de la ecuacin 5.40 sabemos que, o y s = g(ps ) 11 (5.43)

por lo cual (despreciando trminos de orden superior), e

s g1 = y1 +

. . .
s g n = yn +

g1 x1

x1 + ... +
ps

g1 xn

xn +
ps

g1 u1

u1 + ... +
ps

g1 um

um
ps

gn x1

x1 + ... +
ps

gn xn

xn +
ps

gn u1

u1 + ... +
ps

gn um

um
ps

sustituyendo estas ecuaciones en el lado derecho de la ecuacin 5.40 resulta (en notacin o o matricial): y = C + D x u donde,
y=

(5.44)

y1 . . . yn

, x=

x1 . . . xn

, u=

u1 . . . um

C=

g1 x1 ps

. . . . . . . . . . . . . . .

. . .

g1 xn ps

. . .

(5.45)

gn x1 ps

gn xn ps

D=

g1 u1 ps

. . . . . . . . . . . . . . .

. . .

g1 um ps

. . .

(5.46)

gn u1 ps

gn um ps

En resumen la notacin de un sistema lineal (o linealizado) puede representarse en o o trminos de las ecuaciones 5.33 y 5.44 la cual, como se mencion antes, se denominada e el espacio de estado del sistema: d x = A + B x u dt y = C + D x u 12

Ejemplo 3 Determinar la estructura de las matrices C y D del ejemplo 2 usando como variables de salida (o variables medidas): CA , CB en este caso,
s g1 (x, u) = CA CA s g2 (x, u) = CB CB

(5.47) (5.48)
Q CAo

entonces ya que,

y1 y2

g1 CA g2 CA

g1 CB g2 CB

CA CB

g1 Q g2 Q

g1 CAo g2 CAo

g1 CBo g2 CBo

CBo

sustituyendo las derivadas parciales,

y1 y2

1 0 0 1

CA CB

0 0 0 0 0 0

Q CAo CBo

aunque parece redundante escribir la matriz D en la ecuacin anterior, se ha o hecho slo para enfatizar que, en general, la respuesta del sistema y no depende o directamente de las entradas al sistema u. Es decir, no hay un efecto directo de las entradas sobre la respuesta del sistema. Entonces en este caso, y1 y2 CA , CB , XA adems de las ecuaciones 5.47 y 5.48 debemos emplear la denicin de grado de a o conversin, o g3 (x, u) = entonces,

1 0 0 1

CA B C

CAo CA CAo

g1 Q g2 Q g3 Q g1 CAo g2 CAo g3 CAo g1 CBo g2 CBo g3 CBo

(5.49)

y1 y2 = y3

g1 CA g2 CA g3 CA

g1 CB g2 CB g3 CB

CA B C

Q CAo

CBo

sustituyendo las derivadas parciales, 1 0 y1 0 1 y2 = 1 Cs 0 y3 Ao

CA B C

0 0 + 0

s CA s )2 (CAo

0 0

0 Q 0 CAo 0 CBo

13

Respuesta dinmica de sistemas lineales a

Existen 2 funciones en MATLAB que permiten obtener la respuesta dinmica de sisa temas lineales continuos: las funciones step y lsim. A continuacin describiremos el o funcionamiento bsico de estas rutinas e ilustraremos su uso con un ejemplo. Ambas a rutinas suponen que el sistema lineal est representado en trminos de la notacin de a e o espacio de estado: d x = A + B x u dt y = C + D x u step Esta funcin produce la respuesta dinmica de un sistema lineal cuando se aplica o a un cambio de tipo escaln en alguna de las entradas al sistema. Por default la o funcin step cambia la magnitud de la variable de entrada de 0 a 1. La funcin o o puede invocarse de 4 modos diferentes. step(A,B,C,D,IU) step(A,B,C,D,IU,T) [Y,X,T] = step(A,B,C,D,IU) [Y,X] = step(A,B,C,D,IU) IU es el nmero de la variable de entrada a la que se aplica el cambio escaln. T u o es el tiempo durante el cual se desea observar la respuesta dinmica, X son los esa tados, Y es la respuesta del sistema. Empleando la funcin step en cualquiera de o los 2 primeros modos MATLAB muestra en forma grca la respuesta dinmica a a del sistema. En el primer modo MATLAB determina de manera automtica a la escala de tiempo (la respuesta se muestra hasta que la dinmica del sistema a muere). Si se desea se puede suministrar el intervlo de tiempo para la sima ulacin del sistema a travs de la variable T. Si se usan los ultimos 2 modos o e de operacin MATLAB no produce la respuesta del sistema en forma grca, o a los resultados quedan almacenados en las variables que estn del lado izquierdo a del signo de igualdad. La variable T puede generarse mediante alguna de las siguientes instrucciones: T = linspace(x1,x2) T = linspace(x1,x2,N) la funcin linspace produce un vector cuyos valores estn igualmente espaciados. o a x1 , x2 representan valores inferiores y superiores de T, respectivamente. En el primer modo de operacin se emplean, por default, 100 valores entre x1 , x2 . En o el segundo modo se emplean N puntos entre dichas cotas. lsim La funcin lsim puede emplearse como alternativa a la funcin step cuando se o o desean realizar cambios diferentes de la unidad en la variable manipulada. La sintaxis de la funcin es como sigue: o 14

Y = lsim(A,B,C,D,U,T) donde U representa una matriz que tiene por las los valores de la variable manipulada para cada tiempo T dado y tantas columnas como variables manipuladas existan. Es decir, en la primera columna de U se deben denir los valores de la primera variable manipulada, en la segunda columna de U los valores de la segunda variable manipulada y asi sucesivamente para el resto de las variables manipuladas. Debe recalcarse que cuando se usa esta funcin para obtener la o respuesta dinmica de sistemas lineales, la idea es obtener dicha respuesta rea alizando un cambio a la vez. Es decir, si tenemos, por ejemplo, dos variables manipuladas primero se calcula la respuesta con respecto a slo una de ellas, o la segunda entrada no se modicar De manera semejante, cuando de desea a. obtener la respuesta con respecto a la segunda entrada, el valor de la primera variable de entrada no se debe modicar. Ejemplo 4 Considere nuevamente el modelo dinmico del reactor tanque agitado dea scrito en el ejemplo 2. Empleando los siguientes datos de diseo obtener la respuesta n dinmica del modelo linealizado alrededor del estado estacionario nominal del sistema. a Q CAo CBo V k1 k2 100 200 0 1000 0.01 0.5 lts/min mol/lt mol/lt lts lts/min-mol 1/min

En estado estacionario la solucin del modelo del reactor, o dCA Q 2 = (CAo CA ) k1 CA dt V dCB Q 2 = (CBo CB ) + k1 CA k2 CB dt V est dada por: a CA = 40 mol/lt CB = 26.7 mol/lt por lo tanto el correspondiente sistema linealizado est dado por: a
dCA dt dCB dt

= =

0.9 0 0.8 0.6 1 0 0 1 CA CB

CA CB

0.16 0.1 0 0.0267 0 0.1

Q CAo CBo

y1 y2

despus de ejecutar MATLAB se emplean el siguiente conjunto de comandos para e obtener la respuesta del sistema. 15

a = [-0.9 0; 0.8 -0.6]; b = [0.16 0.1 0; -0.0267 0 0.1]; c = eye(2); d = zeros(2,3); [y1,x1,t1] = step(a,b,c,d,1); [y2,x2,t2] = step(a,b,c,d,2); [y3,x3,t3] = step(a,b,c,d,3); figure(1) plot(t1,y1) xlabel(Tiempo (mins)); ylabel(Concentracion (mol/lt)); figure(2) plot(t2,y2) xlabel(Tiempo (mins)); ylabel(Concentracion (mol/lt)); figure(3) plot(t3,y3) xlabel(Tiempo (mins)); ylabel(Concentracion (mol/lt)); En la gura 2(a) se muestra la respuesta del reactor linealizado cuando ocurre una perturbacin de tipo escaln en el ujo volumtrico Q de la corriente de alimentacin, o o e o mientras que en la gura 2(b) se muestra la respuesta del reactor cuando ocurre una perturbacin de tipo escaln en la concentracin del reactivo A en la corriente de alio o o mentacin. Finalmente, la gura 2(c) muestra la respuesta del reactor ante un cambio o tipo escaln en la concentracin del componente B en la corriente de alimentacin CBo . o o o Las mismas respuestas anteriores se pueden obtener usando la funcin lsim. Supongo amos que deseamos obtener la respuesta dinmica del sistema cuando ocurre un cambio a escalon de 0 a 1 en el ujo volumtrico alimentado Q. Supongamos tambin que la e e variable U representa los valores de la tres variables manipuladas. De acuerdo con lo dicho anteriormente, todos los elementos de la matriz U sern ceros excepto los referia dos a la primera columna de esta matriz que se reeren a los valores de la variable Q cuando ocurre el cambio escalon deseado. De acuerdo con esto, la estructura de la matriz U ser como sigue: a
=

Q 0 1 1 . . . 1 1 1 16

o CA

o CB

0 0 0 . . . 0 0 0

0 0 0 . . . 0 0 0

0.2

0.15

Ca

Concentracion (mol/lt)

0.1 Cb

0.05

0.05 0

5 6 Tiempo (mins)

10

(a)

0.14 Cb 0.12 Ca

Concentracion (mol/lt)

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0 0

5 6 Tiempo (mins)

10

(b)

0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 Ca 0 0 1 2 3 4 5 6 Tiempo (mins) 7 8 9 10 Cb

Concentracion (mol/lt)

(c)

Figura 2: Respuesta dinmica del sistema a cambios escalon en (a) Flujo volumtrico a e o o alimentado (Q), (b) Concentracin alimentada del reactivo A (CA ) y (c) Concentracin o o alimentada del reactivo B (CB ).

similarmente, si ahora deseareamos obtener la respuesta dinmica del sistema reala o izando un cambio unitario en la concentracin alimentada del reactivo A (CA ) tendrio amos primero que jar todos los elementos de la primera columna en cero y cambiar todos los elementos de la segunda columna (excepto el primero) en la magnitud de17

seada. Esta vez la estructura de la matriz U estar dada como se muestra: a

=

Q 0 0 0 . . . 0 0 0

o CA

o CB

0 1 1 . . . 1 1 1

0 0 0 . . . 0 0 0

De acuerdo con lo dicho anteriormente, los siguientes comandos Matlab producen las mismas respuestas dinmicas mostradas en la Figura 2. a t = linspace(0,10); u=zeros(length(t),3); u(:,1) = 1; u(1,1) = 0; y = lsim(a,b,c,d,u,t); figure(1), plot(t,y) u=zeros(length(t),3); u(:,2) = 1; u(2,1) = 0; y = lsim(a,b,c,d,u,t); figure(2), plot(t,y) u=zeros(length(t),3); u(:,3) = 1; u(3,1) = 0; y = lsim(a,b,c,d,u,t); figure(3), plot(t,y) Matlab/Simulink There is another way to run Simulink dynamic simulations from the Matlab workspace area and to get the results of the dynamic simulations for the purpose at hand. The simplest way of doing so it is to write a Matlab script le to drive the simulation and plot the results coming out from the dynamic simulation as shown in the next example. In this example we simply carried out three dynamic simulations under variations of each one of the system inputs by setting the initial and nal values of these variables and plot the dynamic simulation results.

18

a b c d

= = = =

[-0.9 0; 0.8 -0.6]; [0.16 0.1 0; -0.0267 0 0.1]; eye(2); zeros(2,3);

q_initial = 0; q_final = 0; cao_initial = 0; cao_final = 0; cbo_initial = 0; cbo_final = 0; % % Response assuming Q is the manipulated variable % q_final = 10; tspan = linspace(0,20); [t,x,ca,cb] =sim(slexample,tspan); figure(1) plot(t,[ca,cb]); legend(C_a,C_b,0); grid, xlabel(Time), ylabel(Concentration) title(Q is the manipulated var.); q_final = 0; % % Response assuming Cao is the manipulated variable % cao_final = 1; tspan = linspace(0,20); [t,x,ca,cb] =sim(slexample,tspan); figure(2) plot(t,[ca,cb]); legend(C_a,C_b,0); grid, xlabel(Time), ylabel(Concentration) title(Cao is the manipulated var.); cao_final = 0; % % Response assuming Cbo is the manipulated variable % cbo_final = 1; tspan = linspace(0,20); [t,x,ca,cb] =sim(slexample,tspan); figure(3) plot(t,[ca,cb]); legend(C_a,C_b,0); grid, xlabel(Time), ylabel(Concentration) title(Cbo is the manipulated var.);

19

Q x = Ax+Bu y = Cx+Du Cao State Space 1 Ca 2 Cb

Cbo

Figura 3:

20

Q is the manipulated var. 2

1.5

Concentration

0.5

0 Ca Cb 0.5 0 2 4 6 8 10 Time 12 14 16 18 20

(a)
0.16

Cao is the manipulated var.

0.14

0.12

0.1

Concentration

0.08

0.06

0.04

0.02

Ca C
b

(b)
0.18

10 Time

12

14

16

18

20

Cbo is the manipulated var.

0.16

0.14

0.12

Concentration

0.1 Ca 0.08 Cb

0.06

0.04

0.02

(c)

10 Time

12

14

16

18

20

Figura 4:

21