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HERV OUDIN
IV CINMATIQUE.............................................................................................................................................................45 IV-1 NOTION DE MOUVEMENT ...........................................................................................................................................45 IV-1.1 Dfinitions - proprits......................................................................................................................................45 IV-1.2 Points gomtriques points lis un espace...................................................................................................46 IV-1.3 Composition des mouvements ............................................................................................................................47 IV-2 NOTIONS DE VITESSE..................................................................................................................................................48 IV-2.1 Dfinition - proprits .......................................................................................................................................48 Composition des vitesses ..............................................................................................................................................50 IV-2.2 Torseur cinmatique ..........................................................................................................................................51 IV-2.3 Drivation vectorielle ........................................................................................................................................54 IV-3 ACCLRATION ..........................................................................................................................................................54 IV-3.1 Dfinition - calcul pratique................................................................................................................................54 IV-3.2 Composition des acclrations ..........................................................................................................................55 IV-4 MTHODOLOGIE POUR LES CALCULS DE CINMATIQUE ..............................................................................................56 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................................................................58 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................58 V LMENTS DE CINTIQUE........................................................................................................................................59 V-1 CARACTRISTIQUES MCANIQUES DUN SOLIDE ..........................................................................................................59 V-1.1 Notion de masse ..................................................................................................................................................59 V-1.2 Centre de masse ..................................................................................................................................................60 V-1.3 Oprateur d'inertie..............................................................................................................................................61 V-2 QUANTITS DE MOUVEMENT ET DACCLRATION ......................................................................................................65 V-2.1 Dfinitions...........................................................................................................................................................65 V-2.2 Proprits gnrales ...........................................................................................................................................66 V-2.3 Moment cintique dun solide .............................................................................................................................67 V-2.4 Moment dynamique .............................................................................................................................................68 V-3 NERGIE CINTIQUE ....................................................................................................................................................69 V-4 EXERCICES ..................................................................................................................................................................71 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................72 VI PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE PFD .................................................................................73 VI-1 NONC DU PFD........................................................................................................................................................73 VI-1.1 Thorme de l'action - raction .........................................................................................................................74 VI-1.2 Thormes gnraux de la dynamique...............................................................................................................74 VI-1.3 Thorme de l'nergie........................................................................................................................................74 VI-2 RFRENTIELS GALILENS .........................................................................................................................................75 VI-2.1 Exemples de repre galilen ..............................................................................................................................76 VI-2.1 Relation entre pesanteur et gravitation .............................................................................................................77 VI-3 QUATIONS PRINCIPALES DUN PROBLME ................................................................................................................82 VI-3.1 Analyse dun problme de mcanique ...............................................................................................................82 VI-3.2 Recherche des quations du mouvement............................................................................................................85 VI-3.3 Intgrales premires du mouvement ..................................................................................................................87 VI-3.4 Calcul d'efforts...................................................................................................................................................90 VI-4 DEUX APPLICATIONS INDUSTRIELLES .........................................................................................................................92 VI-4.1 quilibrage d'un rotor .......................................................................................................................................92 VI-4.2 Gyroscopes ........................................................................................................................................................93 VI-5 QUELQUES EXERCICES DE COURS ...............................................................................................................................96 NOTES PERSONNELLES .......................................................................................................................................................98 VII PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS...................................................................................................................99 VII-1 NONC DU PTV ....................................................................................................................................................100 VII-1.1 quivalence PTV - PFD .................................................................................................................................100 VII-1.2 Consquence : le Thorme de lnergie........................................................................................................100 VII-2 QUATIONS DE LAGRANGE :...................................................................................................................................101 VII-2.1 Forme pratique des quations de Lagrange...................................................................................................102 VII-3 ANALYSE DUN PROBLME PAR LAGRANGE ...........................................................................................................104 VII-3.1 Mthodologie..................................................................................................................................................105 VII-4 APPLICATION ..........................................................................................................................................................105 VII-4.1 Recherche des quations du mouvement ........................................................................................................105
VII-4.2 Calcul dun couple moteur .............................................................................................................................108 VII-4.3 Calcul dun effort de liaison...........................................................................................................................109 VII-5 EXERCICES DE COURS .............................................................................................................................................111 NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................114 VIII LOIS DE FROTTEMENT ........................................................................................................................................115 VIII-1 EXEMPLE PRLIMINAIRE ........................................................................................................................................115 VIII-2 RSISTANCE AU GLISSEMENT ................................................................................................................................116 VIII-2.1 nonc des lois de coulomb ..........................................................................................................................117 VIII-2.2 Puissance dissipe par frottement.................................................................................................................120 VIII-3 RSISTANCE AU ROULEMENT ET AU PIVOTEMENT .................................................................................................120 VIII-4 PROBLMES DE STATIQUE .....................................................................................................................................122 VIII-5 PROBLME DE DYNAMIQUE ...................................................................................................................................126 Analyse du problme par le PFD................................................................................................................................127 criture et mise en forme des quations principales ..................................................................................................128 Rsolution ...................................................................................................................................................................128 NOTES PERSONNELLES .....................................................................................................................................................132
I - Introduction
I Introduction
Le premier chapitre de ce cours prsente les principales notions sur lesquelles sont construits tous les modles dans le cadre de la mcanique classique. Cette introduction sera loccasion de satisfaire votre curiosit sur quelques hommes qui ont contribus lhistoire de la mcanique.
Mcanique du solide
lois dont celle de la gravitation. Dans la ligne de Newton nous trouvons tous les grands mcaniciens mathmaticiens des dix-huitime et dix-neuvime sicles BERNOULLI (1700 1782), EULER (1707 1783), dALEMBERT (1717 1783), LAGRANGE (1736 1818). Avec eux, la mcanique saffranchit des considrations philosophiques pour parvenir un expos analytique fondement du dveloppement formel de la mcanique o les quations diffrentielles occupent une place privilgie. Pour en savoir plus sur tous ces savants, vous pouvez consulter Des Physiciens de A Z , Andr Rousset & Jules Six, Ed ellipses (2000). Aujourdhui nous disposons dun systme parfaitement ordonn, clair et pratique, qui permet de prvoir les phnomnes mcaniques partir dun certain nombre de principes (ou lois) qui sont les bases de la mcanique thorique (ou rationnelle). Dans ce cours nous nous limiterons ce quil est convenu dappeler la mcanique classique (ou galilenne), par opposition aux mcaniques nouvelles : la mcanique statistique (limites dues aux grands nombres), la mcanique relativiste (limites dues aux grandes vitesses), la mcanique ondulatoire (limites dues aux petites dimensions), la mcanique quantique (limites dues aux discontinuits de certaines grandeurs). Les phnomnes que peut dcrire la mcanique classique sont donc limits. Ils forment cependant limmense majorit des phnomnes courants au milieu desquels nous vivons, et que nous observons du point de vue macroscopique. Ce sont ces phnomnes qui nous intressent dans le cadre de la mcanique industrielle. C est la vitesse de la lumire dans le vide.
C Vitesse Mcanique quantique relativiste Mcanique quantique 10-15 10-10 C = 2,998 108 m/s Mcanique relativiste Mcanique classique 1015 Cosmologie relativiste Cosmologie dimension en m
C/10
Notez que cette figure nest pas lchelle, elle donne simplement une ide du domaine dapplication lintrieur duquel nous allons travailler.
Ce cours est orient vers lapplication des lois de la mcanique classique des problmes de calcul des mouvements ou des efforts relatifs des systmes mcaniques simples tels que peut les rencontrer un futur ingnieur. Ce champ daction est considrable, aussi plutt que dexposer les principes et axiomes qui combins conduisent aux lois gnrales appliquer, nous noncerons directement ces lois et insisterons sur la dmarche permettant leur utilisation rigoureuse dans le cadre de la mcanique industrielle. Avant dentrer dans le vif du sujet, essayons de donner une vue densemble des notions intervenant dans la formulation des lois qui rgissent la mcanique classique, telles que les notions despace de temps, de masse et de force.
I - Introduction
Espace vectoriel
E3
Nombres rels
O P (Vecteur)
Espace mathmatique
Formulation des Problmes Recherche des quations
xi (Coordonnes de P)
Espace de travail
Expressions litrales Applications numriques Calculs
Nous venons dintroduire la notion de repre qui est fondamentale, car tout en mcanique repose sur la gomtrie euclidienne. Par abus et lorsquil ny aura aucune ambigut, il nous arrivera pour simplifier la prsentation de confondre lespace rel E et le repre R(0,b) qui lui est associ.
La dcomposition que nous prconisons ici est trs utile en pratique, pour aborder et traiter un problme de mcanique :
1. 2. 3. 4.
comprendre le problme (espace physique) le formuler correctement (espace mathmatique) le rsoudre numriquement (espace de travail) analyser les rsultats / physique
Suivre cette dmarche permet daborder les difficults sparment et peut vous viter de tourner en rond en cherchant rsoudre un problme qui naurait pas t correctement formul.
Mcanique du solide
Le temps
Suivant le mme schma, le temps peut tre modlis par un espace affine de dimension 1 orient. Le choix dune origine dfinit lespace vectoriel des dures - , puis celui dune base e lespace rel des dates t. Lorientation initiale correspond lordre chronologique, elle sappuie sur lirrversibilit fondamentale de lvolution de tous les phnomnes physiques, consquence du deuxime principe de la thermodynamique. Postulat : Pour tout observateur (couple E ,) les proprits du rfrentiel Espace-Temps sont identiques Ce modle contient le principe de simultanit, ou principe duniversalit du temps qui revient admettre lexistence dun signal de synchronisation pouvant se propager une vitesse infinie. Cela exclue la mcanique relativiste. Ayant dfini lespace et le temps il est possible dtudier les mouvements au cours du temps dun systme matriel (ensemble de points) par rapport un espace dobservation. Cest lobjet du chapitre de cinmatique.
Ce modle fait appel la notion de masse conservative, cest--dire que lon suit les particules au cours du temps. Nous sommes dans une description Lagrangienne des mouvements. Lintrt dune telle description est de pouvoir caractriser un solide indformable par trois grandeurs sa masse, son centre de masse et son oprateur dinertie. La consquence directe du postulat des systmes masse conservative est de pouvoir permuter drive et intgrale par rapport la distribution de masse :
d dt
( P, t )
dv =
df ( P , t ) dv dt D
Ces notions seront prcises dans le chapitre de cintique qui sintresse la description des masses en mouvement et fait appel la gomtrie des masses.
I - Introduction
Ce postulat est la base de toute modlisation mcanique. Lingnieur doit analyser le problme traiter et dcider du domaine tudier. Sur ce domaine il devra reprsenter (modliser) les actions mcaniques par des systmes de vecteurs (torseurs).
Si ces efforts sont supposs connus et se situent la frontire du domaine nous parlons de conditions aux limites en force (ou conditions naturelles). Si ce sont des efforts de volume nous parlons de champ, exemple le champ de pesanteur. L o les dplacements sont imposs les efforts sont des inconnues du problme, nous parlons de conditions aux limites en dplacement.
Ces notions de modlisation seront prcises dans le chapitre sur les liaisons mcaniques et utilises dans les chapitres dapplication des principes de la mcanique que nous allons prsenter maintenant.
Les 6 quations qui dcoulent de lcriture de ce principe sont nommes quations de Newton par rfrence historique aux trois lois du mouvement. Dans le chapitre sur les applications du PFD nous prciserons cette notion de rfrentiel galilen, puis nous nous attacherons dfinir une dmarche mthodologique pour aborder et poser correctement les problmes de mcanique industrielle. La rsolution des quations nest possible que pour des problmes acadmiques. Des outils de simulation numrique existent et
Mcanique du solide
sont couramment utiliss pour traiter les problmes plus complexes et analyser les rsultats des tudes industrielles. Citons quelques domaines dapplication en mcanique industrielle Robotique & Mcanique du corps humain Trajectoire des (plantes, Fuses, satellites) soumis des forces gravitationnelles. Mcanique du vol (tudes arodynamique) Dynamique des navires Calcul defforts sur les pices mcaniques Le document suivant est une reproduction dun extrait des Principes Mathmatiques de la Philosophie Naturelle dans une traduction de la Marquise du Chtelet de 1759.
I - Introduction
Rg
q T( ) = A( / Rg )
Ce principe est bas sur lutilisation de la notion de dplacement virtuel. Le PTV et le PFD sont deux principes quivalents du point de vue mcanique, cest seulement la faon daborder et de traiter le problme qui sera diffrente. Avec le PFD nous aurons une approche physique qui se traduira par des quations vectorielles. Avec le PTV nous aurons une approche variationnelle dune grandeur nergtique qui se traduira par des quations scalaires. Il est difficile de ne pas citer les quations de Lagrange en mme temps que le PTV. En effet cest son ouvrage de synthse sur le traitement mathmatique de la mcanique (1788) qui donna naissance ce quil est convenu dappeler la mcanique analytique enseigne de nos jours. Ce sont ces quations que nous utiliserons pour appliquer le PTV un systme matriel de N solides indformables. Pour conclure cette vue densemble des principales notions et principes prsents dans le cadre de ce cours de mcanique, il importe de rappeler que la mcanique est complexe. Elle emprunte ses procds aux mathmatiques pures, ce qui ncessite de la part des tudiants et tudiantes de la rigueur dans les raisonnements et les calculs. Mais elle est aussi, de par sa nature et ses applications, une science physique qui ncessite de comprendre les phnomnes pour appliquer avec un maximum defficacit les mthodes et dmarches danalyse que nous allons vous enseigner en L1 et L2.
Bibliographie
Andr Rousset & Jules Six Des Physiciens de A Z , Ed ellipses (2000). Pour en savoir plus sur tous les savants qui ont laiss leurs noms une mthode, une loi, un principe, Ce livre permet de mieux connatre ces femmes et ces hommes. Sur le Web http://fr.wikipedia.org/ Rechercher mcanique (science) Isaac Newton dAlembert Lagrange etc
Mcanique du solide
Notes personnelles
II Bases mathmatiques
II Bases mathmatiques
Ce chapitre prsente un rappel des lments de mathmatiques indispensables pour aborder le cours de mcanique. Comme nous le verrons rapidement la gomtrie vecteurs et champ de vecteurs sont essentiels la formulation dun problme de mcanique. Les notions de drives et diffrentielles nous permettent dcrire les quations, et celles dintgrales seront utiles pour calculer les caractristiques mcaniques des solides. Il est indispensable de connatre et de savoir utiliser les outils mathmatiques prsents ici. Notre objectif nest pas de proposer un cours de mathmatiques, mais de rappeler quelques notions de base essentielles pour prendre un bon dpart en mcanique. Nhsitez pas raffermir ou complter vos connaissances dans ce domaine en consultant vos cours de mathmatiques.
II-1 Vecteurs
Comme nous lavons prsent dans lintroduction tout vecteur A dun espace vectoriel E de dimension n peut tre reprsent sur une base (b) par n composantes dans Rn . La base (b) est un systme de n vecteurs indpendants de lespace vectoriel E.
A = ai bi
i =1 n
En mcanique classique nous travaillons dans un espace E3 de dimension 3. Sous certaines conditions nous pouvons rduire la dimension de lespace : hypothse des mouvements plan E2 ou mouvement rectiligne E1.
II-1.1 Proprits de E
Lespace vectoriel est muni dun produit scalaire (loi de composition externe de E*E structure despace vectoriel euclidien. La norme dun vecteur est dfinie par :
A = A. A
R). Il a une
d ( A, B) = AB = AB
b3
O
R (O , b )
Les bases seront toujours choisies orthonormes et orientes dans le sens direct dfini par la convention de la figure ci-contre. = 0 si i j (bi , b j ) (b) bi .b j = ij = 1 si i = j b1
b2
Mcanique du solide
A
A A( P1)
P1 P2
A( P 2 )
A( P )
R (O , b )
Les vecteurs lis sont essentiels en mcanique Vitesse Acclration Forces moments, .
R (O , b )
b
Dans ce cours les composantes du vecteur A sur la base b sont notes : Il existe dautres notations :
b
{A}
{A} , {A}b
{ A}
Ces deux lments n'appartiennent pas aux mmes espaces. A est un lment de lespace vectoriel. Nous travaillons avec les vecteurs du point de vue thorique (cest notre espace mathmatique) car ils sont indpendants du choix de la base, on parle de grandeurs intrinsques.
b
dpendra la simplification ou non des calculs. En pratique pour simplifier lcriture des quations lors des calculs on note souvent par abus : a1 a1 b au lieu de A= a 2 A = a 2 pour s'conomiser a a 3 b 3
{}
Rappels :
{}
a1 A = a2 A = a1b1 + a 2 b2 + a 3 b3 a 3
b
A
b3
a3
b1
b2
a2
a1
Si
A = OP
{} {}
xp A = y p coordonnes du point P z p
b
Si
A = AB
xB x A A = yB y A z z A b B
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II Bases mathmatiques
Exemple : les 3 systmes de coordonnes les plus utilises en gomtrie ez Coordonnes cartsiennes OP = x ex + y e y + z ez
P z
x
ey
ez b0 ex
O
P z
r
b1 er
3 paramtres: 2 longueurs : r , z
ey
Coordonnes sphriques
OP = e ( , )
2 angles : , orientation de e
3 paramtres: 1 longueur :
ez
O
e3
e
ey
ex
er
Exercice II.1
b - Notations matricielles
Une matrice [A] est un tableau rectangulaire de coefficients [ a ij ]. Le coefficient a ij (notation indicielle) se situe la ligne n i, et la colonne n j. Remarque : un vecteur est reprsent par une matrice une colonne
Oprations matricielles lmentaires :
i
aij
La matrice transpose [A] est le tableau rectangulaire des coefficients a ji , cette opration
T
[A] symtrique :
a ij = a ji
Si [A] = [ A]
T
[A] antisymtrique : a ij = a ji
T
et aii = 0
Remarque : la transpose dun vecteur colonne {A} est un vecteur ligne que nous noterons artificiellement avec des < > {A}T = < A > Lobjectif de cette notation est de simplifier la lecture des oprations matricielles, mais elle nest pas indispensable.
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Mcanique du solide Le produit de deux matrices [C ] = [ A][ B ] seffectue en multipliant terme terme les
Exercice II.2
[ A] =
Vrifier que [C ] = [ B ]
1
[ A]
En pratique on neffectuera ces calculs la main que pour des matrices de dimension infrieure ou gale 3. Dans tous les autres cas il faut utiliser les outils de mathmatiques en libre service disponibles sur Internet.
{ A} = b0 [ P ]b1
avec
b0
b1
{ A}
Proprits :
La matrice de passage dpend au plus de trois paramtres indpendants (en pratique on utilise
3 rotations).
b0
[ P ]b0 =
b0
[ P ]b11 =
b0
[ P ]b1T
Elles sont souvent utilises en pratique.
La matrice de passage entre deux bases est obtenue en effectuant le produit des matrices de rotation plane successives permettant de passer dune base lautre.
b2
[ P ]b0 =
b2
[ P ]b1 * b1 [ P ]b0
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II Bases mathmatiques
Rotations planes :
Il y a trois rotations planes possibles, chacune par rapport un des 3 axes du tridre orthonorm direct. Les matrices suivantes correspondent chacune une rotation plane suivant un de ces axes.
Les figures de calcul doivent tre systmatiquement faites pour un angle de rotation compris entre 0 et Pi/2 dans le sens direct. Cette prcaution est indispensable pour ne pas commettre d'erreur de signe sur les projections. Figure de calcul Rotation / au premier axe 0 0 1 b0 0 cos sin [P]b1 = [Rot / e1 ] = b1 bo 0 sin cos Rotation / au second axe
b0
Figure de calcul
0 sin 1 0 0 cos
[P ]b1
bo
b1
Figure de calcul
sin
cos 0 0 0 1
b1
bo
[P]b1
Les matrices de rotation plane ont toujours la mme forme, de ce fait elles sont trs largement utilises pour le calcul numrique, car les oprations sont systmatiques et ne ncessitent pas de rflexion. Du point de vue pratique (pour les calculs la main) nous prconisons les figures de calcul qui sont beaucoup plus rapide dutilisation que la construction dune matrice suivie dun produit matriciel.
Applications dans le plan
e e y A
er
/ ez
b0 (ex , e y , ez )
b1 (er , e , ez )
b0
ex
Soit le vecteur A connu par ses composantes sur la base bo : Cherchons ses composantes sur la base b1 :
b1
{A} =
a x a y
{A} =
ar a
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Mcanique du solide
A = a x ex + a y e y
sin cos b1
cos sin b1
b1
{A} = {A} =
d'o
Remarques :
b1
{ A} = b1 [ P ]b0 b0 { A}
avec
b1
[ P ]b0 = sin
b0
cos
b1
{ey }
Soit le systme de reprage dun solide dfini par les 3 rotations planes suivantes ( , , ) (angles dEuler). La prcession : rotation par rapport au 3ime axe La nutation : rotation par rapport au 1ier axe du 2ime repre La rotation propre par rapport au 3ime axe du dernier repre
Dfinition des bases
zo
/ zo /n
b0 (xo , yo , z o )
n (n, u , zo )
v (n , v , z ) s ( x , y, z ) lie S
yo
n
xo
/z
Exprimer sur la base b0 les composantes du vecteur rotation instantane dfini par = z 0 + n + z . 1 En utilisant la matrice de passage 2 A partir des figures de calcul 3 Quelle est la base la plus judicieuse ?
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II Bases mathmatiques
Exercice II.4
Soit les angles de lhydrodynamique (cap, tangage, et roulis) ( , , ) dfinis par la figure suivante.
Dfinition des bases
zs
O
zo
ys y 1 yo
/ zo
b0 ( xo , yo , zo ) b1 ( x1 , y1 , zo ) b2 ( xs , y1 , z1 ) bs ( xs , ys , z s )
/ y1 / xs
xo x1 x s
Le vecteur rotation instantane est dfini par : = z0 + y1 + xs 1 Quelle sont les bases les plus judicieuses pour exprimer ce vecteur ? 2 Exprimer sur ces bases.
En pratique il est souvent plus rapide de calculer par tapes successives les composantes d'un vecteur sur une base donne partir des figures de calcul, plutt que d'utiliser les matrices de passage.
A . B = A B cos( A, B)
Ce produit est commutatif et distributif par rapport la somme. Cest une grandeur intrinsque, il est indpendant de la base de rfrence.
A . B = 0 avec ( A et B 0 )
A B
3
Application en mcanique :
AB
AB . AB
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Mcanique du solide
Calcul de la puissance (travail) en mcanique analytique (TH de lnergie). Dcomposition dun vecteur en composante normale + vecteur tangent Pour les problmes de contact : F F = Fn n + FT FT n avec : Fn = F . n composante normale Fn do FT = F Fn n vecteur tangent
Produit vectoriel
W = A B
{}
a 2 b 3 a 3 b 2 a 3 b1 a1 b3 a b a b 2 1 1 2
Application en mcanique :
Calcul du moment dune force / un point : M (O, F ( P )) = OP F ( P ) Dfinition de la surface lmentaire : dS = dx1 dx 2 Calcul du produit mixte et du double produit vectoriel.
Produit mixte :
C .( A B )
Ce produit est un scalaire qui reprsente le volume du paralllpipde gnr par les trois vecteurs.
W =Sn
h
C
B A
Soit
W = A B
W = S (Aire)
Alors W . C = S h = Volume
Il est invariant pour toute permutation circulaire des trois vecteurs. Il est nul si deux des vecteurs sont parallles (volume d'une surface = 0).
Double produit vectoriel :
A( B C )
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II Bases mathmatiques
n
P
V1 = n ( V n ) = V ( n . V ) n
de plus on montre que : A ( B C ) = (C. A) B (A . B ) C
V n
Exercice II.5
V1
A = 5 x + 4 y + 3z Dterminer tel que A B avec : B = x 2 y + z a = x + y + z Dterminer la projection de a + c sur b avec : b = 2 x y + 2 z c = 2 x + 3 y 4 z Dterminer lintensit de la force en A pour que le systme ci-dessous soit lquilibre
Exercice II.6
FA
zo
M b
A a O
yo
Soit un domaine D de lespace E. En tout point P de D sont supposs dfinis, un vecteur li : ( P ) et une densit : d ( P ) .
Le champ des vecteurs lis ( P ) d ( P ) ainsi dfini constitue un systme vectoriel. Torseur associ un systme vectoriel
Le torseur associ un systme vectoriel v est dfini par ses lments de rduction qui sont sa rsultante Rv et un moment rsultant en un point A quelconque M v ( A) . R v = F Pi + f v (P) dD i D avec : M v (A) = APi F Pi + AP f v (P) dD i D
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Mcanique du solide
En pratique les densits vectorielles sont supposes avoir toutes les proprits mathmatiques requises pour que les intgrales sur lintrieur du domaine et sur sa frontire existent.
FS FV dS dV Pi d
F
S
Fi
Remarques : A tout champ vectoriel on peut associer un torseur. Les lments de rduction du torseur dfinissent un champ de vecteurs quivalent au champ vectoriel considr. Lintrt est vident, au lieu de travailler sur un ensemble complexe de vecteurs, on travaille sur les 6 composantes du torseur associ. Tout champ de vecteurs nest pas un torseur. En mcanique, le seul champ vectoriel qui soit un torseur est le champ des vitesses dun solide indformable (torseur cinmatique). Les autres torseurs utiliss en mcanique sont : le torseur Cintique associ au champ des quantits de mouvement le torseur Dynamique associ au champ des quantits dacclration le torseur des efforts associ aux actions mcaniques sur le systme.
Dmonstration :
P A B
f (P)
(D)
P M ( A, f ( P )) = AP f ( P )
quiprojectivit
A, B
Utilisation pratique : On peut calculer un moment par rapport un axe ( A, ) , en passant par n'importe quel point de l'axe.
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II Bases mathmatiques
M ( A, f ( P )). = M ( B, f ( P )).
En tout point le champ de moment est la rsultante. Pour tout glisseur il existe une droite unique (D) parallle R passant par un point I tel que M ( I ) = 0 . La droite (D) est laxe du glisseur. En tout point P de (D) le moment est nul. Pour dterminer laxe dun glisseur il suffit de trouver deux points pour lesquels le moment est nul. Dterminer les lments de rduction en O des efforts dus la pression hydrostatique exerce sur la vanne dcluse reprsente sur la figure cidessous. Calculer la position du centre de pousse (point pour lequel le moment des forces
de pression est nul).
Exercice II.7
eau
yo
2a b clus e O
xo
zo
Pour traiter cet exercice il faut calculer des intgrales de surface, les rappels sur ces calculs sont faits un peu plus loin.
Exercice II.8
Montrer quun systme de vecteurs situs dans un mme plan de rsultante non nulle est un glisseur (exemple : champ des vitesses dun solide ayant des mvts
plans).
Montrer quun systme de vecteurs parallles de rsultante non nulle est un glisseur (exemple : champ de pesanteur).
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Mcanique du solide
Exercice II.9
R M ( A) R
2
est la projection
Vous pouvez vous aider de la figure ci-dessous qui reprsente laxe du glisseur
M ( A)
R
A I D
dn f dx n
Proprits : Pour les drives usuelles reportez vous vos formulaires, nous vous rappelons ci-dessous les formules pour les produits, sommes, fractions et puissances de fonctions. (u + v)' = u '+ v' (uv)' = uv'+u ' v ' u u ' v uv' (u m )' = mu m 1u ' = 2 v v Applications
tudes de fonctions Thormes des accroissements finis Dveloppement de Taylor dune fonction au voisinage dun point ( x a) n ( n ) xa f ( x) = f (a) + f ' (a) + ...... + f ( a ) + o( x ) 1! n! f est suppose suffisamment drivable.
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II Bases mathmatiques
En mcanique les qi sont les paramtres du mouvement et t le temps. Nous utiliserons la notation suivante : n df (qi ) f qi == dt i =1 qi
Exercice II.10
Soit lexpression de lnergie cintique dun systme matriel exprime en fonction de 3 paramtres qi(t) = ( , , ) 2 E c = ma 2 17 2 + (12 + 17 sin 2 ) 2 + 2( + cos ) 2 Calculer les 2 termes suivants pour chaque paramtre qi : Ec d Ec q et q dt i i
Remarque :cet exercice correspond aux calculs ncessaires lcriture des quations de Lagrange
dv
D
, OG =
OP dv V
D
, J (G, D) =
M V
OP(OP) dv
D
Les notions de base du calcul intgral, la notion de primitive ainsi que les primitives des fonctions usuelles sont supposes connues. Nous vous rappelons ci-dessous les trois proprits les plus utilises en calcul intgral : Primitive dune fonction f : F ( x) F (a ) =
f
a b
f
a
= F (b) F (a ) = [F ]a
(b )
(b ) (a)
Changement de variable :
( f o ) ' = f = [F ]
a (a)
21
Mcanique du solide
u v' = [u v] u ' v
b a a a
Pour les primitives usuelles vous avez srement votre formulaire. Pour le reste calculer des intgrales sur un domaine consiste choisir le mieux possible llment dintgration dv et dfinir les bornes dintgration correspondantes.
dv = dx dy dz
dv = r dr d dz
fdv =
D
fdv
dv = 2 cos d d d
Avec les notations dfinies au dbut de ce chapitre.
Il reste alors calculer lintgrale triple en dfinissant les bornes dintgration de chaque variable de faon dcrire le domaine occup par la matire.
Volume de rvolution
z
Pour les solides possdant une symtrie de rvolution il est intressant dutiliser comme lment de volume un disque dpaisseur dz pour se ramener au calcul dune intgrale simple.
dv = r 2 ( z ) dz
fdv =
f
o
(z)
r 2 ( z ) dz
Il faut pouvoir exprimer f(z)
ds = dxdy
ds = rdrd
fds = fds
D S
Il reste alors calculer lintgrale double en dfinissant les bornes dintgration de chaque variable de faon dcrire le domaine occup par la matire.
Surfaces de rvolution
Pour les surfaces possdant une symtrie de rvolution il est intressant dutiliser comme lment dintgration une surface dappui dl pour se ramener au calcul dune intgrale simple.
22
II Bases mathmatiques
z
ds = 2 r ( z ) d
fdv =
f
o
(z)
2 r ( z ) d
d
dx b
En coordonnes cartsiennes
d = r d
dy d = dx + dy = dx 1 + dx En coordonnes polaires :
2 2
fdv = f
D a
( x)
dx
r ( )
d = rd
fdv = f
D 1
( )
r ( ) d
Soit un quart de cerceau de rayon R reprsent par une ligne matrielle de masse M. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration d = Rd y Longueur : L = d D R 1 Centre de masse G : OG = OP d LD M 2 2 x Moment dinertie : I Oz = (x + y ) d L D
23
Mcanique du solide
Exercice II.12
Soit la plaque Trapzodale homogne de masse M reprsente ci-dessous. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dS = dx dy
y
H h a
Surface : S = dS
D
Centre de masse G : OG =
x
1 OP dS S D
Exercice II.13
Soit une plaque homogne de masse M ayant la forme du secteur angulaire de rayon R, reprsente ci-dessous. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dS = rdrd R Surface : S = dS
1 OP dS S D
M 2 2 (x + y ) dS S D
Exercice II.14
Soit la surface hmisphrique de masse M, de centre O. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dS = R 2 cos d d z Surface : S = dS
D
Centre de masse G : OG =
R
1 OP dS S D
(x
+ y 2 ) dS
II.14 bis
Mmes questions pour une hmisphre pleine de masse M (il faut calculer des
intgrales de volume avec des lments dintgration dv)
24
II Bases mathmatiques
Exercice II.15
Soit un cne de sommet O, de base circulaire et de rayon R. Calculer les grandeurs suivantes en utilisant comme lment dintgration dv = r 2 ( z ) dz ou dv = r dr d dz
z
R
Surface : V = dv
D
Centre de masse G : OG =
h
1 OP dv V D
M V
z
D
dv et I Oz =
(x
+ y 2 ) dv
II.15 bis
Bibliographie
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/ Rechercher Vecteurs, Torseurs, Matrice (algbre), Drive, Diffrentielle, Intgrales http://www.google.fr/ Rechercher Logiciel maths, vous trouverez des logiciels en libre service qui vous permettront deffectuer bon nombre de calculs mathmatiques. Maths terminale, vous trouverez des cours et exercices en libre service qui vous permettront daffermir vos connaissances en mathmatiques. Jai bien aim le site suivant : http://pagesperso-orange.fr/gilles.costantini/Lycee_fichiers/CoursT.htm Si vous avez les moyens je vous recommande les logiciels suivants (ils sont utiliss lECN) MAPLE pour le calcul formel : http://www.maplesoft.com/ MATLAB pour tous les calculs scientifiques http://www.mathworks.fr/products/matlab/
25
Mcanique du solide
Notes personnelles
26
III-1.1 Classification
Nous venons de faire apparatre une premire classification des actions mcaniques en :
{ }
On y trouve les champs de pesanteur et lectromagntique, ainsi que les pressions supposes connues pouvant sexercer sur une partie de la frontire du domaine.
{ }
Ces efforts sont des inconnues du problme, ils correspondent aux liaisons mcaniques modlises par des dplacements ou des vitesses imposes, ces liaisons sont appeles liaisons cinmatiques . Cette classification est dorigine physique, elle est essentielle du point de vue de lanalyse dun problme mcanique, car elle conditionne notre approche. Cependant cette classification est insuffisante pour traiter un problme de mcanique, car une seconde classification thorique vient sy superposer. Elle correspond la formulation deux principes de la mcanique : le principe fondamental de la dynamique qui ne considre que les efforts extrieurs au systme, et les principes nergtiques (Th de lnergie, formulations variationnelles) qui prennent en compte tous les efforts exercs sur le systme. Nous devons donc pouvoir diffrentier les efforts intrieurs et extrieurs un systme matriel.
Le torseur des efforts intrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui agissent entre les diffrents lments matriels du systme considr.
Le torseur des efforts extrieurs qui caractrise toutes les actions mcaniques qui proviennent dlments extrieurs au systme matriel considr.
27
Mcanique du solide
Cette classification est donc relative au systme que lon considre. Une des difficults dapplication du PFD sera de choisir intelligemment le systme isoler pour faire apparatre la ou les quations principales du problme.
Exemple
Considrons un systme constitu de deux solides indformables S1 et S2 relis entre eux par une liaison mcanique de contact. Lensemble est plac dans un champ de pesanteur, de plus S1 est en contact avec un bti S0 Une reprsentation pratique du problme est la schmatisation suivante :
(S1) Liaison 1-2
g
Liaison 0-1
R (O, b )
(S2)
(So)
Isolons S1 :
Actions de 0-->1 Toutes les actions mcaniques sont des actions extrieures, il ny a aucune action intrieure car S1 est suppos indformable.
Considrons le systme S1 + S2 :
g (S1) (S2) Actions de 0-->1 Ce sont les seules actions mcaniques extrieures
actions de S1 S 2 Dans ce cas la liaison intrieure prend en compte actions de S 2 S1
Remarques : Pour un tel systme le PFD nous permettra dcrire 18 quations (6 pour S1, 6 pour S2, 6 pour ), il faudra savoir choisir parmi toutes ces quations, car elles ne seront pas indpendantes les unes des autres. Le Thorme de laction-raction (ou troisime loi de Newton) entrane que :
{S1 S 2 } = {S 2 S1}
28
Soit deux corps ponctuels A et B de masses mA et mB. Elles exercent lune sur lautre des forces dattraction gales et opposes, diriges suivant la droite (AB). B AB FA B = FB A = K mA mB 3 ( AB ) FA B -11 2 avec K = 6,672 10 N.m .Kg-2 A F B A K est la constante universelle de Gravitation
La valeur de K donne est la valeur approche dfinie par la norme AFNOR.
Remarques : Les forces de gravitation sexercent aussi bien entre les atomes et noyaux, quentre des systmes solaires. Le fait de considrer les corps ponctuels sera dautant mieux vrifi que la distance entre les lments matriels sera grande devant leurs dimensions respectives. Newton a dmontr que tout objet ayant une rpartition de masse sphrique de centre O cre en tout point extrieur un champ gravitationnel identique celui dun corps ponctuel plac en 0 de mme masse ( le champ est dit centripte).
M = 5,98 1024 Kg g = 9,81 m.s 2 Application numrique T 6 Rmoyen = 6,38 10 m Remarques : La variation de g avec laltitude nest que de 1% pour une altitude de 32 km G varie aussi du fait que la terre nest ni rigoureusement sphrique, ni homogne.
Exercice III.1
Montrez quau voisinage immdiat de la Terre les actions gravitationnelles des autres astres (en particulier Lune, Soleil) sont ngligeables. Quelques donnes utiles : Soleil : masse 1,98 1030 Kg ; rayon 6,96 108 m Lune : masse 7,4 1022 Kg ; rayon 1,74 106 m Distance Terre - Soleil : 1,5 1011 m Distance Terre - Lune : 3,84 108 m Calculer la constante gravitationnelle de la Lune.
29
Mcanique du solide
Rotule parfaite Dfinition : les deux solides restent constamment en un mme point A. 3 Mobilits de rotation (p, q, r) z
(S)
A
y
x
FRo S
A
(S)
M Ro S = 0
Linaire annulaire parfaite Dfinition : Un point A dun solide reste constamment en contact avec une ligne dun autre solide. z 3 rotations ( p, q, r ) 4 Mobilits : (S) FRo S x 1 translation u y (S) A Efforts de liaison de Ro sur (S) : A x FRo S .x = 0 o M Ro S = 0 x TRo S A = M Ro S ( A) = 0 2 inconnues
Appui Ponctuel parfait Dfinition : les deux solides restent constamment en contact en un point gomtrique A, le plan de contact est dfini par le plan tangent en A aux deux solides. z 3 rotations ( p, q, r ) 5 Mobilits : z (S) 2 translations (u, v)
y
x
(S)
Pivot glissant parfait Dfinition : Une droite dun solide reste constamment en contact avec une ligne dun autre solide. z 1 rotations r 2 Mobilits : z (S) 1 translation w
(S)
y
o
A
FRo S z
M Ro S z
A
4 inconnues
31
Mcanique du solide
Appui Linique parfait Dfinition : les deux solides restent constamment en contact suivant un segment de droite appartenant au plan de contact entre les deux solides. M RS1 z 2 rotations ( p, r ) z 4 Mobilits : (S) (S) FRo S 2 translations (u, v) y Efforts de liaison de Ro sur (S) : x A FRo S = N z A x TRo S A = o M Ro S y = 0 M R o S ( A) = M A y 2 inconnues
Appui plan parfait Dfinition : les deux solides restent constamment en contact suivant un mme plan. z z 1 rotation r 3 Mobilits : 2 translations (u, v) (S) FRo S A y Efforts de liaison de Ro sur (S) : (S) A FRo S = N z o TRo S A = M Ro S x x M Ro S ( A) .z = 0 3 inconnues
Pivot parfait Dfinition : Pivot glissant dont la translation est bloque 1 Mobilit de rotation r z
(S)
y
x
FRo S
z
(S)
A
5 inconnues
M Ro S z
y
o
A
z
(S)
M Ro S FRo S z
5 inconnues
Toutes les liaisons simples sont des liaisons isostatiques. Liaison isostatique Une liaison est dite isostatique si le nombre dinconnues effort plus le nombre de mobilits est gal 6.
32
Un mcanisme de masse ngligeable ralisant une liaison entre deux solides sera dit hyperstatique si le nombre dinconnues efforts plus le nombre de mobilits du mcanisme est suprieur 6. Il faut alors dfinir une liaison isostatique cinmatiquement quivalente (ayant les mmes mobilits) pour pouvoir rsoudre le problme.
Exemple
Montage 2
(S) rotule
Montage 3
(S) rotule appui plan
Montage 4
(S) rotule linaire annulaire
Analyse cinmatique : Ces 4 montages sont cinmatiquement quivalents, la seule mobilit est la rotation par rapport laxe dfini par les deux liaisons. Analyse des efforts :
3 inconnues forces
rotule
{ 2 moments
2 forces
(1 + 6 - 6)
3 inconnues forces
3 inconnues forces
rotule
(S)
rotule
33
Mcanique du solide
(1 + 6 - 6)
3 inconnues
3 inconnues forces
{ 2 moments
1 force
rotule
(S)
appui plan
2 inconnues forces
(S)
rotule
linaire annulaire
De tous ces montages, le seul pouvant tre compltement dtermin en mcanique des solides indformables est le montage 4. Les quatre montages seront remplacs dans les calculs cinmatiques par un pivot qui est la liaison cinmatiquement quivalente.
Remarque le montage 4 est le modle qui serait utilis pour dterminer les rsultantes des efforts de liaison sur des roulements monts en parallles.
En dehors de toute liaison il faut : 6 paramtres pour un solide Il existe des modles simplifis :
Point matriel solide dont on peut ngliger les dimensions , les phnomnes physiques lis aux rotations sont ngligs.
3 paramtres suffisent
Mouvements plans : 3 paramtres pour un solide (2 translations, une rotation) 2 paramtres pour le point matriel (2 translations)
34
Une liaison est tout ce qui entrave les mouvements dun lment du systme matriel. Elle se traduit par une relation mathmatique entre les paramtres, leurs drives par rapport au temps, et le temps. Pour les liaisons gomtriques ces relations sont de la forme f (qi , t ) = 0 . Les liaisons cinmatiques sont de la forme f (qi , qi , t ) = 0 .
Paramtres :
La position au cours du temps de tout point P dun systme matriel discret peut tre dfinie par une application de Rn+1 dans lespace vectoriel E :
R n +1 (qi , t )
Paramtrage
E P
OP(qi , t )
A chaque (qi,t) correspond une position unique du systme. Les fonctions qi(t) sont les paramtres du mouvement ce sont des fonctions du temps. Les valeurs des qi un instant est dit espace de configuration du systme linstant considr. Lapplication P est suppose de classe C2 pour pouvoir calculer sans difficult mathmatique la vitesse et lacclration.
Remarque : Ltude des chocs est exclue de ce cadre mathmatique, il faut pour reprsenter les phnomnes ayant lieu pendant le choc mettre en place un modle spcifique base sur lexprience et des hypothses mathmatiques supplmentaires. La mcanique des solides indformables ne permet de modliser (calculer) que ce qui se passe avant et aprs le choc, mais pas pendant. Le paramtrage
Paramtrer les mouvements dun systme matriel par rapport un espace dobservation consiste effectuer une analyse physique des liaisons, puis dnombrer les liaisons indpendantes pour obtenir le nombre de paramtres indpendants. Il reste alors choisir les grandeurs les mieux adaptes pour dcrire les mouvements du systme. Remarques : Pour dnombrer les liaisons gomtriques indpendantes il existe des outils mathmatiques issus de ltude des mcanismes. Cette mthode base sur ltude du rang du systme dquations correspondant aux conditions de liaison, offre lavantage dtre rigoureuse mais est trop lourde pour les mcanismes simples que nous tudierons dans le cadre de ce cours.
35
Mcanique du solide
Un peu de bon sens et une tude intuitive des mouvements du systme permettront de dnombrer les paramtres ncessaires, cette mthode est beaucoup plus rapide si vous y arrivez.
Les paramtres doivent dfinir lorientation de chaque solide du systme matriel par une succession de rotations planes permettant de passer de la base du repre dobservation une base lie au solide (dfinition de son orientation dans lespace).
Du point de vue pratique nous vous conseillons dutiliser des systmes de paramtres connus tels que les Angles dEuler, Les angles de lhydrodynamique (aronautique), ou les paramtres de la robotique (paramtres de Denavit et Hartemberg D&H ).
Le choix de paramtrage est rarement unique, un mauvais choix peut compliquer de faon considrable les calculs de cinmatique. Il faut avoir une ide priori des calculs effectuer, cest donc une affaire dexprience et de doigt. Mais rassurez vous, vous aurez rarement le choix, car dans le plus grand nombre des exercices proposs les paramtres sont imposs. Exemple
Soit un point matriel (P) qui se dplace le long dune tige (T). Une des extrmits de la tige reste constamment tangente un cercle de centre O de rayon R situ dans le plan (O, xo , yo ) . Effectuer le paramtrage des mouvements du systme (Tige, Point). Nous pouvons reprsenter ce problme par le schma suivant zo
xo
O A
yo
u
P
Bilan des quations de liaisons : La liaison en A 2 quations La liaison en P 1 quation Les mouvements du systme dpendent donc de 2 paramtres indpendants. Choix : La position du point A ne dpend que dun paramtre nous choisissons dutiliser langle qui dfini par ailleurs lorientation de la tige dans lespace. Pour la position du point P nous utiliserons le paramtre tel que AP = u Le schma de dfinition des bases est : b0 ( xo , yo , zo ) / zo
b1 (n, u , zo )
base lie T
Nous vrifions bien que 2 paramtres suffisent, et lorientation de chaque solide (ici la tige) est bien dfinie par notre schma.
36
Exercice III.2
zo
C a (S) 2a O
yo
B 2a A
xo
Soit le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une plaque carr de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec laxe (O, zo ) . Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) Paramtrer les mouvements du solide (S) en utilisant les angles d'Euler pour dfinir son orientation par rapport au rfrentiel Ro .
Exercice III.3
A (T) 2a
zo
O
xo
Soit le systme matriel reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu B d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot), et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrmits A et B restent en (C) contact avec le cerceau. r = a 2 Paramtrer les mouvements du systme en utilisant les angles d'Euler pour yo dfinir les orientations des solides par rapport au rfrentiel Ro Effectuer un bilan des inconnues - quations de ce problme
zo
A a C
Exercice III.4
t3
xo
B
yo
Effectuer le paramtrage des mouvements de l'querre ACB reprsente ci-contre, en utilisant les angles d'Euler pour dfinir l'orientation du solide par rapport au rfrentiel Ro. L'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo ) L'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , yo ) .
La vitesse dun point P par rapport un espace dobservation Ro est la drive vectorielle du vecteur position par rapport au temps.
d o OP dt Lindice o est indispensable pour rappeler que la position du point P est dfinie par rapport un repre Ro . V ( P / Ro ) = Vo ( P ) =
OP OP d o OP qi + = dt qi t i
avec qi =
dqi dt
Nayez pas dinquitude le chapitre de cinmatique prcisera cette dfinition et les techniques de calcul vectoriel. 37
Mcanique du solide
Le dplacement virtuel, un instant donn, dun point P not P est dfini par une variation quelconque des paramtres de position par rapport un espace dobservation Ro .
P =
i
OP qi qi
avec OP = f (qi , t )
Notez la similitude des expressions vitesse et dplacement virtuel , si l'on sait calculer une vitesse on sait calculer des dplacements virtuels, la seule diffrence est que pour le calcul d'un dplacement virtuel le temps est fix.
Problmes rels et problmes virtuels
Lintrt des problmes virtuels sera vu en mcanique analytique (programme de L2). Ils conduisent aux formulations variationnelles en mcanique et sont prsents dans le cadre de lapplication du Principe des Travaux Virtuels (quations de Lagrange). Un champ de dplacement virtuel est dit compatible ou cinmatiquement admissible sil satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent linstant . Le choix du paramtrage consiste utiliser les paramtres du problme rel, le problme virtuel et le problme rel sont quivalents. Si le paramtrage choisi ne vrifie pas toutes les liaisons cinmatiques, le champ de dplacement virtuel est dit non compatible, le problme virtuel trait est diffrent du problme rel, et les efforts des liaisons non respectes auront un travail virtuel non nul.
La puissance linstant dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par :
Pf = f ( P ).Vo ( P ) dv
D
La puissance est exprime en Watt W dans le systme SI W = [Kg L2 T-3] Remarque : La puissance est une grandeur scalaire, qui dpend du repre dobservation utilis pour dcrire les mouvements du systme matriel.
38
Travail :
Le travail entre les instants 1 et 2 dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par :
2 1
W f = Pf dt =
1
P2
P1 D
(P)
.d ( P ) dv
Lintgrale curviligne dpend de la trajectoire P1 P2 dcrite entre les instants 1 et 2 . Le travail est exprim en Joule J dans le systme SI J = [Kg L2 T-2] Remarque : En utilisant la notation diffrentielle nous avons : Pf =
Exercice III.5
dW f dt
Un skieur de 80 Kg utilise une remonte mcanique pour passer d'une altitude de 1750 m 2350 m en 5 minutes. Calculer le travail du poids du skieur (g = 9.8 m.s-2) En dduire la puissance moyenne de la remonte un instant donn la pente est de 15% pour une vitesse de 8 m.s-1. Calculer la puissance instantane du poids du skieur.
Exercice III.6
yo
P
n
V
C D
xo
Le point d'application P d'une force de valeur F, conservant une direction d'angle par rapport l'axe CD dcrit un demi cercle de C vers D de rayon R une vitesse V constante (cf figure). Exprimer directement le travail de F en fonction de R et Exprimer la puissance en fonction de V, et position du point Retrouver par intgration l'expression du travail de F. Effectuer le mme calcul avec le travail virtuel.
III-3.2 nergies
En mcanique les formulations nergtiques sont trs souvent utilises car les calculs sont beaucoup plus rapides quen passant par les notions de travail ou de puissance. Les deux grandeurs nergtiques utilises dans ce cours sont lnergie potentielle et lnergie cintique.
nergie Cintique nergie cintique :
Lnergie cintique dun systme matriel dfini sur un domaine D en mouvement par rapport un repre Ro est dfinie par : 1 Ec ( S / Ro ) = Vo ( P ) . Vo ( P ) dv 2D
39
Mcanique du solide
Le calcul pratique de lnergie cintique dun systme matriel constitu de solides indformables est prsent dans le chapitre de cintique.
nergie potentielle
La notion dnergie potentielle est relative au calcul de la puissance de champs de force particuliers donns. En mcanique les deux seules nergies potentielles que nous utiliserons sont celles relatives au champ de pesanteur et aux actions mcaniques des ressorts.
nergie potentielle :
Un champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D drive dune nergie potentielle si on peut exprimer sa puissance comme la drive par rapport au temps dune certaine fonction des qi . Cette fonction dite nergie potentielle est dfinie par : d Pf = ( E p ( f )) dt
nergie potentielle du champ de pesanteur.
g zo est le vecteur du champ gravitation du lieu considr M = dv est la masse du systme matriel considre
D
Du fait de lhypothse des systmes masse conservative d d Pmg = g zo . OP dv = g OP dv . zo dt D dt D Do lnergie potentielle associe au champ de pesanteur E p ( mg ) = g OP dv . zo + Cte = Mg OG . zo + Cte
D
Les ressorts sont des solides qui se dforment1, nous les modlisons dans le cadre de ce cours par des actions mcaniques. Le modle le plus simple est celui du ressort linaire sans masse. Soit un ressort (R) linaire situ entre deux solides S1 et S2 Notons la translation relative, et la rotation relative des deux solides suivant la direction u
o
(R)
A B
(S2)
(S1)
Le cours de Mcanique des Milieux Continus aborde entre autre ltude et la mise en quations des solides dformables.
40
Les torseurs des efforts du ressort sur chacun des solides sont alors dfinis par : {TR S1} = {TR S 2 } = FR S1 = k ( o ) u (S1) M R S 1 = C ( o ) u Avec :
-1
u
M RS 2
FR S 2 FR S 1
B
(S2)
M R S 1
k raideur en traction du ressort (en N.m ) C la raideur de torsion (en N.m). et les valeurs respectives de et lorsque le ressort nest pas contraint.
Do
E p(k ) =
Lnergie potentielle associe un ressort linaire de raideur k en traction, et C en torsion est dfinie par : 1 1 E p ( k ) = k ( o ) 2 E p ( C ) = C ( o ) 2 2 2 Attention lnergie potentielle nest dfinie que si les deux extrmits du ressort appartiennent au systme mcanique considr.
R (O , b )
Isolons le solide S2 Nous devons alors considrer les actions de liaison du solide S1 sur le solide S2. Ces actions de liaison sont modlises par un torseur not : {TS1 S 2 }A = FS1 S 2 ; M S1 S 2 ( A)
(S2)
R (O , b )
La puissance de ces actions de liaison est dfini par : PS1S 2 = FS1S 2 . VA2 / 0 + M S1S 2 ( A) . 2 / 0 avec VA2 / 0 La vitesse du point A li S2 par rapport Ro 2 / 0 La vitesse de rotation instantane de S2 par rapport Ro
41
Mcanique du solide
Il faut maintenant considrer les actions de 2 Isolons le solide S1 {TS 2 S1}A = FS 2 S1; M S 2 S1 ( A)
}
R (O , b )
(S1)
Appliquons la troisime lois de Newton (Thorme de laction raction) Nous obtenons pour la liaison complte : PS1 S 2 = FS1S 2 . VA2 / 0 VA1/ 0 + M S1S 2 ( A) . 2 / 0 1/ 0
Or les mouvements du solide S2 par rapport Ro auxquels nous retranchons les mouvements du solide S1 par rapport au mme repre sont tout simplement les mouvements relatifs du solide S2 par rapport un repre li au solide S1 (composition des mouvements). Do la dfinition de la puissance des efforts de liaison. La puissance associe aux efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfinie par : PS1 S 2 = FS1 S 2 . VA2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1 Remarque : lexpression de la puissance des efforts dune liaison est indpendant du repre dobservation Ro Consquence Pour toute liaison gomtrique parfaite, la puissance des efforts de liaison est nulle si le champ de dplacements respecte la liaison. liaison parfaite Pliaison = 0 si dp. compatibles Cette consquence dcoule directement de la dfinition physique dune liaison parfaite, puisque chaque mobilit de la liaison correspond une composante nulle du torseur des efforts de liaison. Cette consquence peut tre utilise comme dfinition mathmatique dune liaison parfaite.
Exercice III.7
zo
A k C (T) O I (D)
Soit le systme mcanique, constitu d'un disque (D) de rayon R de masse M et d'une tige (T) de masse ngligeable, reprsent sur la figure ci-contre. L'extrmit A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C est un pivot glissant et la circonfrence du disque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) . Le tout est plac dans un champ de pesanteur g. Paramtrez les mouvements du systme (utiliser les angles d'Euler) Caractriser le torseur des efforts de chacune des liaisons Effectuez le bilan "inconnues - quations". Exprimer l'nergie potentielle associe au champ de pesanteur. Exprimer l'nergie potentielle associe au ressort.
yo
xo
42
Bibliographie
Sur le Web
http://fr.wikipedia.org/ Rechercher Liaison (mcanique) : belles visualisations des liaisons lmentaire, et dfinitions qui compltent bien ce cours. Travail (physique), puissance, nergie. http://www.google.fr/ Rechercher Liaisons mcaniques, vous trouverez dautres documents sur les liaisons, les deux liens suivants compltent ce cours du point de vue dessin industriel, normalisation des www.librecours.org/documents/9/993.pdf http://www.lyc-villars.ac-aix-marseille.fr/spip/spip.php?rubrique26
43
Mcanique du solide
Notes personnelles
44
IV Cinmatique
IV Cinmatique
La cinmatique est ltude de la variation par rapport au temps des positions occupes par la matire dans lespace. Dans ce chapitre nous prsentons : - La notion de mouvement (mouvements despaces et solides rigides) - Les outils de calcul des vitesses et acclrations
Un point P est en mouvement par rapport un repre dobservation Ro (O, bo ) , si au moins une de ses coordonnes varie avec le temps.
Mouvements d'espaces
Lespace Ei li au repre Ri , est lensemble des points au repos par rapport ce repre. Consquence : Deux repres immobiles lun par rapport lautre dfinissent un mme espace.
Un domaine matriel sera modlis par un solide indformable si tous les points du domaine peuvent tre considrs comme immobiles les uns par rapport aux autres. A, B ( S ) AB = Cte
R (O , b )
Remarques : La notion de mouvement (respectivement de repos) est relative au repre d'observation. Ainsi le voyageur assit dans un train est mobile par rapport au quai (observateur 1), mais au repos par rapport au train (observateur 2). Tout problme de mcanique dbutera par la dfinition de l'espace d'observation, en pratique il sera toujours reprsent sur la figure descriptive par un tridre not Ro . 45
Mcanique du solide
I R2
Bo
Considrons la figure ci-contre (modlisation dun train picyclodal) Le point I est il : gomtrique ? li la roue 1 ? ou li la roue 2 ? La figure seule est insuffisante pour rpondre. Indiquons sur trois figures les positions occupes par les diffrents points linstant + d.
Point gomtrique : il suit le mouvement du porte satellite (axes des 2 roues), il dcrit un cercle la vitesse o + d
I
En fait :
46
IV Cinmatique
A tout point gomtrique P il est possible, tout instant, de superposer des points Pi lis des espaces Ei. Ces points confondus du point de vue gomtrique (figure faite linstant ) sont distincts du point de vue cinmatique.
Cette notion de point li un solide est indispensable pour tudier la cinmatique des problmes de contact. Il faut ds le dbut prendre l'habitude de vous poser la question : Ce point est-il gomtrique ou li un solide ? Ne pas y rpondre entranera probablement des erreurs lors du calcul des vitesses puis des acclrations.
Exercice IV.1
Pour les deux problmes suivants indiquez par des figures les mouvements des diffrents points au niveau du contact d'une des roues sur le sol.
tapis roulant
P
Mvt relatif Mvt de P/R1
1 (O1 , b1 )
Ces termes sont historiques, nous les utilisons dans le langage courant pour dcrire les problmes. Mais sachez quen mcanique rien nest absolu, tout est relatif . En pratique nous utilisons la composition des mouvements lorsque la description des mouvements du systme considr est faite par rapport un espace dobservation mobile par rapport lespace galilen espace de rfrence pour la mise en quations du problme . Par exemple : Mouvements dun satellite observ de la terre, Mouvements dun systme quelconque embarqu sur un transporteur (bateau, train, avion, etc.) Pour gnraliser notre prsentation nous devons considrer que le point P qui jusque ici tait un point gomtrique peut tout aussi bien tre un point li un espace, ce qui nous conduit alors la composition des mouvements d'espace. 47
Mcanique du solide
Il faut viter toute confusion entre les points lis aux diffrents espaces Deux notations sont couramment utilises
Mvt absolu : Mvt relatif :
P E2 / E0 V02 ( P ) = V ( P E2 / E0 )
P 2
2 (O2 , b2
(S2)
Mvt rel Mvt de
P E2 / E1 V12 ( P ) = V ( P E2 / E1 )
1 (O1 , b
Notations
La vitesse du Point P li un espace Ej par rapport un espace Ei sera note : Vij ( P) = Vi ( P E j ) = V ( P E j / Ei ) Le premier indice i est obligatoire, c'est l'indice relatif au repre d'observation. Le second indice j lui est facultatif il prcise si le point est li un espace particulier. Si le second indice n'est pas prcis, c'est le point gomtrique qui est considr.
Vi ( P ) = V ( P / Ei )
Remarques : Des trois notations proposes la plus efficace pour les calculs est la notation double indice, c'est la plus compacte. En contre partie elle est moins explicite que les deux autres, il faut donc bien la comprendre pour savoir s'en servir. Notez que le passage d'une notation l'autre pour effet d'inverser l'ordre des indices :
Vij V ( E j / Ei )
Lors d'un calcul peu importe la notation que vous utiliserez, mais respectez en la forme et conservez la tout au long de vos calculs.
Vo ( P ) =
d o (OP) dt
Dimension [L.T-1]
48
IV Cinmatique
Pour viter toute confusion lindice de lespace dobservation est introduit au niveau de la drivation pour rappeler que le vecteur position est dfini par rapport cet espace.
Proprits : La vitesse de P est un vecteur tangent la trajectoire du point. La trajectoire est la trace des positions de P dans Eo au cours du temps.
OP OP d o OP qi + = dt qi t i
avec qi =
dqi dt
Les Vqi (P ) sont les vitesses partielles associes aux paramtres qi.
Du point de vue pratique, la drivation partielle nest jamais avantageuse. Par contre, si la cinmatique est suffisamment simple, les rsultats dun calcul peuvent tre confirms trs rapidement par une analyse de type vitesses partielles, ne vous privez pas de ce plaisir. Exemple
Dterminons la vitesse dun point P en utilisant les vitesses partielles lorsque la position du point est dfinie par ces coordonnes dans le systme de coordonnes cylindriques. Dans le systme de coordonnes cylindriques la position d'un point dpend de trois paramtres (r,,z).
ez
P
z r
OP = r er + z ez
O
ex
ey
er
OP = er r
OP er = r e =r
er (cos xo + sin y o ) = sin xo + cos y o = = e
Ce rsultat peut tre vrifi en considrant les mouvements lmentaires associs chaque paramtre : translation en r suivant la direction er translation en z suivant la direction ez et rotation d'axe (O,ez) pour
Exercice IV.2
d o ( AP) ? dt
49
Mcanique du solide
Einstein remit en cause la composition des vitesses en faisant simplement remarquer que la vitesse de la lumire est la mme vue dun train ou vue du quai. Et ceci quel que soit la vitesse du train. Nous vous rappelons que se sont les lois de llectromagntisme qui rgissent la lumire, et lui impose davoir une vitesse constante, cest dire invariante quel que soit le rfrentiel dobservation. Cest cette contradiction quEinstein expliquera en unifiant les deux thories celle de la mcanique et celle de llectromagntisme.
Formule de composition des vitesses : Dmonstration
Pour la dmonstration nous utilisons un point gomtrique P Ro est le repre dobservation (i=0) R1 est le repre relatif (k=1) o (O , bo )
Lindice "j" facultatif est alors remplac par un point.
1 (O1 , b1 )
OP = OO1 + O1 P
Drivons
= x1i e1i
i =1
sur la base b 1
Vo ( P ) = Vo (O1 ) + x1i
i =1
3 do (e1i ) + x1i dt i =1
e1i
les
==> Mvts de P/E 1 les x1i sont des c tes ==> Mvts de P li E 1
V1 ( P ) = x1i e1i
i =1
do (e ) dt 1i
Voj ( P) = Vo1 ( P) + V1 j ( P)
La formule de composition des vitesses sera utilise pour calculer une vitesse relative ou si le paramtrage ncessite d'utiliser un repre relatif.
Utiliser la composition de vitesses pour faire un calcul revient se compliquer la vie. Alors moins dy tre oblig vitez dutiliser cet outil.
Du point de vue pratique la formule de composition nous permet de calculer la vitesse de glissement entre deux solides en passant par le repre d'observation, ce qui vite d'effectuer une drivation vectorielle dans un repre relatif, opration envisageable mais haut risque pour ceux qui ne matrisent pas compltement le calcul vectoriel.
50
IV Cinmatique
n
(S 2 )
I I I2
V02 ( I )
V12 ( I )
Vitesse du point li S2
instant (S 1 )
instant +d
I1
V01 ( I )
R(O, b)
Vitesse du point li S1
Dfinition :
La vitesse de glissement dun solide S2 sur un solide S1 est calcule au point gomtrique I (point de contact entre les deux solides). Les solides tant supposs indformables, il ne peut y avoir glissement que sil existe un plan tangent aux solides en I. La vitesse de glissement de S2/S1 est la vitesse du point I2 li S2 pour un observateur li S1 soit :
V ( I S2 / S1 ) = V12 ( I )
En pratique le calcul se fait par rapport au repre dobservation Ro en utilisant la formule de composition des vitesses :
V12 ( I ) = V02 ( I ) V01 ( I )
La rsultante du torseur cinmatique des mouvements de lespace Ej par rapport lespace Ei est appele vitesse de rotation instantane, et est Note : ij Nous avons donc :
Vij ( B) = Vij ( A) + ij AB
Les points A et B lespace Ej (notation double indice).
51
Mcanique du solide
Drivons par rapport au temps d AB AB . o = 0 or AB = AO + OB dt Do AB . (Vo ( B ) Vo ( A) ) = 0 Le champ des vitesse est quiprojectif c'est donc un torseur "cqfd" Ce torseur dit torseur cinmatique, est dfini par un moment : vitesse d'un point, et une rsultante : vitesse de rotation instantane. La formule de transport des moments permet de caractriser ce torseur.
Dtermination du vecteur vitesse de rotation instantane
Mouvement de translation
(S)
A B
Vo ( A) Vo (B ) Vo
A, B (S) os = 0
Vo ( B ) = Vo ( A) = Vo
o (O, bo )
zo
A (S)
Pour la dmonstration nous choisissons d'utiliser un repre d'observation tel que l'axe de rotation soit l'axe (O,zo).
Vo (P ) er
avec r = cte
o (O , b ) o
Nous considrons maintenant les mouvements de rotation d'un solide (S) par rapport un point fixe O.
Vos (O) = 0 P (S) Vos ( P) = os OP
o (O , b ) o
L'orientation du solide dans l'espace est dfinie par une base. Notons qi = qi qi les trois rotations planes conscutives
associes la dfinition de la base lie au solide. Pour chaque paramtre le mouvement partiel est une rotation par rapport un axe fixe nous avons donc :
Vos ( P) = Vqi ( P) = qi OP
i =1 i =1
os = qi
i
52
IV Cinmatique
Consquences Lors du paramtrage il faut dfinir (si possible) lorientation de chaque solide par une succession de rotations planes. Schma de dfinition des bases lies chaque solide du systme matriel tudi. Exercice IV.3
Les deux systmes de paramtrage les plus utiliss en mcanique du solide sont : Les angles d'Euler, 3 rotations planes ( , , ) (prcession, nutation, rotation propre)
Dfinition des bases
zo
/ zo /n
b0 (xo , yo , z o )
n (n, u , zo )
v (n , v , z ) s ( x , y, z ) lie S
yo
n
xo
/z
zs
O
zo
ys y 1 yo
/ zo
b0 ( xo , yo , zo ) b1 (x1 , y1 , zo ) b2 ( xs , y1 , z1 ) bs ( xs , ys , z s )
/ y1 / xs
xo x1 x s
Pour chacun de ces deux systmes Reprsenter les figures planes associes au schma des bases Exprimer le vecteur rotation instantane (choix judicieux de la base). Si lorientation du solide nest pas repre par des paramtres de rotation. Le vecteur vitesse de rotation instantane devra tre dtermin en exprimant les vecteurs vitesses de trois points non aligns du solide.
Exercice IV.4
L'objectif de cet exercice est de dterminer le vecteur vitesse de rotation instantane d'un satellite gostationnaire partir de la mesure de la vitesse de trois points non aligns situ sur le satellite. Nous avons modlis le satellite par un cylindre droit de centre C, rayon a, hauteur 2a. De la terre on mesure la vitesse des trois points A(a,0,-a), 53
Mcanique du solide
s1
A 2a B C
s3
D r=a
s2
Un vecteur A est connu par ses composantes sur une base bj, et on cherche calculer sa drive par rapport au temps dans ses mouvements relatifs la base bi. Nous avons :
di A d j A = + ij A dt dt
Cest loutil de calcul par excellence Dmonstration : di d ( AB) = i ( AOi + Oi B) = Vi ( B ) Vi ( A) dt dt or Vi ( A) V j ( A) = Vi. ( A) + V. j ( A) = Vij ( A) dj dj ( AB) = ( AO j + O j B ) = V j ( B ) V j ( A) dt dt d d Nous avons donc : i ( AB) - j ( AB) = Vij ( B ) Vij ( A) = ij AB dt dt "cqfd" Utilisation pratique : Connaissant la drivation vectorielle vous ne devez plus driver par rapport au repre dobservation. La base de calcul sera choisie de faon obtenir lexpression la plus simple possible du vecteur driver.
Le gain de temps sur les calculs est important et surtout vous viterez bien des erreurs car les expressions seront plus simples.
Consquences :
IV-3 Acclration
IV-3.1 Dfinition - calcul pratique
54
IV Cinmatique
Dfinition :
Lacclration dun point gomtrique P par rapport un espace dobservation Ro , est la drive seconde du vecteur position par rapport au temps. d 2 (OP ) o ( P) = o 2 Dimension [L.T-2] dt
Dans ce cours lacclration est note au lieu du a que vous avez lhabitude dutiliser
En pratique le calcul se fait par drivation vectorielle du vecteur vitesse. Cest la mthode la plus efficace.
Calcul de la projection sur une direction donne :
Comme vous aurez loccasion de vous en rendre compte le calcul complet du vecteur acclration est relativement long (c'est un euphmisme !). Le plus souvent seule une composante suivant une direction nous intresse lors de l'criture des quations, alors pourquoi calculer toutes les composantes du vecteur ?
Lide consiste calculer la drive
du d d (Vo ( P ) . u ) = (Vo ( P )) . u + Vo ( P ) . o dt dt dt
o ( P) . u =
d u d (Vo ( P ) . u ) Vo ( P ) . o dt dt
sur la base b 1
P
1 (O1 , b1 ) o (O , bo )
Ro Repre absolu R1 Repre relatif
Vo ( P ) = Vo (O1 ) + x1i
Drivons
i =1
e1i
3 do (e1i ) + x1i e1i dt i =1
o ( P ) = o (O1 ) + x1i
i =1
2 do
dt
(e ) + 2 x1i 2 1i
i =1
acclration absolue
55
Mcanique du solide
dt 2
(e1i )
Le point est li R1
Attention o1 ( P )
d V ( P) dt o1
Un artifice de calcul trs dangereux l'usage et trop souvent cause d'erreur consiste driver la vitesse d'entranement en "bloquant" les composantes des mouvements relatifs.
Acclration relative : 1 ( P ) = x1i e1i
i =1 3
do (e ) . dt 1i
Exprimer le vecteur acclration de Coriolis (intensit & direction) d'un point se dplaant la surface de la terre une vitesse de 350 km/h. Comparer cette valeur celle du champ de pesanteur. Que faut-il en conclure ?
Vous ne devez utiliser la composition des acclrations dans un calcul que si le paramtrage du problme vous l'impose, cest le cas dun espace d'observation mobile par rapport l'espace de rfrence galilen.
56
IV Cinmatique
Ces diffrentes phases vous permettront de mener bien les calculs cinmatiques. Les calculs les plus complexes seront relatifs la cinmatique des contacts il faudra tre extrmement attentif la notion de point li un solide. Sur les exercices proposs ci-dessous essayez les diffrentes mthodes de calcul pour acqurir l'exprience qui vous servira par la suite choisir le chemin le plus simple pour arriver au rsultat.
Exercice IV.6
zo
C a (S) 2a O
Soit la plaque carre de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
yo
B
xo
A
2a
Calculer la vitesse et lacclration du centre de la plaque. Calculer la vitesse de glissement de C sur Ro Que pensez-vous du point C.
Exercice IV.7
A (T) 2a B
zo
O
(C)
r=a 2 yo
Soit le systme matriel reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot), et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrmits A et B restent en contact avec le cerceau. Calculer la vitesse et lacclration du centre de la tige Calculer en A la vitesse de glissement de la tige sur le cerceau.
xo
Exercice IV.8
t3
zo
A a C O
Soit l'querre ACB dont l'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo ) et l'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , zo ) Calculer la vitesse et lacclration du point C. Calculer la vitesse de glissement de l'querre sur le plan (O, xo , yo )
xo
B
yo
Exercice IV.9
zo
A k C (T) O I (D)
yo
xo
Soit le systme mcanique, constitu d'un disque (D) de rayon R de masse M et d'une tige (T) de masse ngligeable, reprsent sur la figure ci-contre. L'extrmit A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C est un pivot glissant et la circonfrence du disque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) . Calculer la vitesse du point gomtrique I. Calculer la vitesse et lacclration du point C. Calculer en I la vitesse de glissement du disque sur le plan (O, xo , yo )
57
Mcanique du solide
Bibliographie
Mots cls sur Wikipedia Coriolis : Pour en savoir plus sur le personnage Force de Coriolis. : Pour en savoir plus sur les phnomnes lis lacclration de Coriolis
Notes personnelles
58
V lments de cintique
V lments de cintique
La cintique sintresse aux quantits de mouvement et dacclration dun systme matriel masse conservative. C'est dire la vitesse et acclration de la matire en mouvement, caractrises par les torseurs cintique et dynamique. Nous prsenterons aussi la notion d'nergie cintique qui est lie aux deux prcdentes et permet la formulation nergtique des quations de la dynamique.
lim ( M ' , t ) = ( M , t )
Nous nous plaons lchelle macroscopique en ignorant la structure molculaire ou atomique de la matire.
La masse dun systme matriel que lon suit dans ses mouvements reste constante au cours du temps. Ds lors la drive dune intgrale prise par rapport la distribution de masse est gale lintgrale de la drive, soit :
Remarque : Lorsque lon suit le systme au cours du temps, on utilise la description de Lagrange des mouvements. Le systme peut prendre des formes diverses (tude des systmes ouverts) mais ce sont toujours les mmes particules que lon suit. Lautre
1
quation dEuler : +
divV = 0
59
Mcanique du solide
description utilise en mcanique est la description d'Euler, elle consiste dcrire le champ des vitesses en tout point (cette description est surtout utilise en mcanique des fluides).
Do Po t Pt
Dt
Description de Lagrange
Dfinition
La masse M dun systme matriel est donne par lintgrale sur le domaine.
M = ( P, t ) dV = dm( P )
D D
dimension [M]
Remarques : En pratique la masse d'un solide sera une donne du problme. Nous ne calculerons pas les masses partir des donnes sur la gomtrie du solide et sur la masse volumique du ou des matriaux constitutifs. Ces calculs sont des calculs d'intgrales que nous avons prsent dans le chapitre de rappels mathmatiques et que vous pouvez faire pour des gomtries simples. Il existe de nombreux logiciels de DAO, ou de simulation qui calculent toutes les grandeurs mcaniques d'un solide partir de son dessin et de la dfinition du ou des matriaux.
Le centre de masse dun systme matriel est le point G dfini par : 1 A AG = AP dm( P ) D GP dm( P ) = 0 M D
Remarques : Le centre de masse dun solide rigide lui est li. Le centre de masse d'un systme matriel est unique sa dfinition est relative au torseur cintique.
Le centre de masse appartient lintersection des diffrents lments de symtrie matrielle. On parle de symtrie matrielle lorsque les points symtriques ont la mme masse volumique (pour un domaine homogne toute symtrie gomtrique est une symtrie matrielle).
60
V lments de cintique
Loprateur dinertie en A dun systme matriel S est dfini par : E3-------------------- > E3
-------------------- > J ( A, S ) = AP ( AP) dm( P )
D
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Le terme J ( A, M ( G )) correspond loprateur dinertie en A de la masse du systme concentre en G.
Dmonstration :
J ( A, S ) = AP ( AP) dm( P ) or AP = AG + GP
D
M AG ( AG ) = J ( A, M (G ))
J (G , S )
AG ( GP dm ( P ) )
D
GP dm
(P)
( AG )
=0
G centre de masse
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G ))
Il est possible de gnraliser la formule de transport entre deux points quelconques A et B.
J ( A, S ) = J (G, S ) + J ( A, M (G )) J ( A, S ) = J ( B, S ) + J ( A, M ( G )) J ( B, M ( G )) J ( B, S ) = J (G, S ) + J ( B, M (G ))
Matrice d'inertie
L'expression de l'oprateur d'inertie sur une base b est une matrice. C'est la matrice dinertie note [ I ( A, b, S ) ] Les termes diagonaux de la matrice sont les moments dinertie I ii = bi . J ( A, S )bi ces termes sont positifs. Les termes hors diagonaux de la matrice sont les produits dinertie I ij = bi . J ( A, S )b j ces termes sont symtriques.
b
Posons :
{ }
x AP = y z
y2 + z2 [I ( A, b, S )] = xy D xz
xy x +z yz
2 2
xz yz dxdydz x2 + y2
61
Mcanique du solide
Remarques : Il est utile de connatre la forme gnrale de la matrice dinertie pour pouvoir effectuer soit le calcul intgral soit appliquer la formule de transport que nous venons de prsenter. De faon gnral le moment dinertie par rapport un axe ( O, ) dun systme matriel S est dfini par : I (O, S ) = . J (O, S ) avec vecteur unitaire
D d O P
= d ( P ) 2 dm( P )
D
Pour dfinir le moment dinertie dun solide par rapport un axe les mcaniciens utilisent souvent le rayon de giration K du solide. Cest une longueur telle que I (O, S ) = M K2 Avec M masse du solide considr.
Changement de base
Cette formule est utilise pour le calcul numrique. Nous lviterons, cause du nombre doprations effectuer. En pratique cest la base pour laquelle la matrice dinertie est la plus simple (diagonale) qui sera utilise comme base de projection.
Calcul pratique d'une matrice d'inertie
Lide est de rechercher la base dans laquelle lexpression de la matrice dinertie est la plus simple possible. Or nous savons que loprateur est symtrique dfini positif, les valeurs propres sont donc toutes relles positives et il existe au moins une base propre pour laquelle lexpression de l'oprateur est diagonale. Du point de vue numrique la matrice dinertie est calcule par intgration numrique. Ayant une expression de cette matrice, la rsolution du problme aux valeurs propres permet de dterminer une base principale et les moments principaux dinertie. En pratique nous utiliserons les proprits de symtrie des solides pour dterminer la base principale pour laquelle l'expression de la matrice d'inertie est la plus simple possible.
Rappels sur les directions principales
Si les trois valeurs propres sont distinctes (A,B,C), la base principale est unique. Sur cette base la matrice dinertie est de la forme : A 0 0 I (O, b, S ) = 0 B 0 0 0 C Si deux valeurs propres sont distinctes (A,A,C), il existe une infinit de bases principales ayant une direction associe la valeur propre simple et deux directions dans le plan vectoriel associ la valeur propre double. Sur toutes ces bases la matrice dinertie est de la forme :
62
V lments de cintique
A I (O,..z , S ) = 0 0
Si les trois valeurs propres sont confondus (A,A,A). Toute base est principale dinertie. Quelque soit la base la matrice dinertie est de la forme : A 0 0 I (O,..., S ) = 0 A 0 Loprateur est dit sphrique. 0 0 A
Recherche pratique des directions principales
Nous cherchons dterminer la base la plus simple en tudiant les symtries du systme.
Solides ayant un plan de symtrie matriel si le plan (O, x , y ) est un plan de symtrie A F 0 Laxe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = F B 0 0 0 C Solides plans : Solide modlis par une surface plane ( au plan (O, z ) ) 0 A F F Laxe (O, z ) est principal d'inertie et I (O, b, S ) = B 0 0 0 A + B
A 0 I (O, b, S ) = 0 B 0 0
0 0 A + B
Un axe de rptition dordre n est un axe pour lequel toute rotation de 2 / n redonne la mme reprsentation matrielle. Un axe de rptition dordre n > 2 est un axe de rvolution pour loprateur dinertie.
Pour un solide ayant une symtrie de sphrique la matrice dinertie est de la forme :
63
Mcanique du solide
A I (O,..., S ) = 0 0
0 A 0
Formulaire pour quelques solides lmentaires Tige de masse m, longueur z 1 0 0 1 0 0 2 G m 2 I (O,..z , S ) = m 0 1 0 0 1 0 I (G,..z , S ) = 12 3 O 0 0 0 0 0 0 Plaque rectangulaire (a,b) de masse m y b 2 0 0 x b m 0 I (G, b, S ) = 0 a 2 a 12 2 2 0 0 a +b z Paralllpipde rectangle (a,b,c) de masse b a c 2 + b 2 c 0 0 y m x 0 I (G, b, S ) = 0 a2 + c2 12 a 2 + b2 0 0 z 1 0 0 mr 2 r Cerceau de masse m de rayon r I (G,..z , S ) = 0 1 0 2 0 0 2 Disque de masse m de rayon r z r 1 0 0 mr 2 0 1 0 I (G ,..z , S ) = 4 0 0 2
z
r
h O
z
r
h O
Enveloppe cylindrique de masse m, rayon r, hauteur h mh 2 mr 2 0 + 2 12 mh 2 mr 2 0 + I (G,..z , S ) = 12 2 0 0 Cylindre de masse m, rayon r, hauteur h mh 2 mr 2 + 0 12 4 mh 2 mr 2 0 + I (G,..z , S ) = 12 4 0 0
0 0 2 mr 0 0 mr 2 2
64
V lments de cintique
1 0 0 2mr 2 Sphre de masse m rayon r I (G,..., S ) = 0 1 0 5 0 0 1 Enveloppe sphrique de masse m rayon r 1 0 0 2mr 2 I (G,..., S ) = 0 1 0 3 0 0 1
Exercice 1
Retrouver les oprateurs d'inertie du tableau prcdant en effectuant le calcul intgral. Soit un cadre carr ralis avec quatre tiges identiques de masse 3m de longueur 2a. Calculer l'oprateur d'inertie de ce cadre par rapport un des coins, puis par rapport son centre. Vrifier que vous retrouvez le TH de Huygens Soit 6 tiges identiques de masse m de longueur a. Elles sont soudes entre elles pour former une toile 6 branches situes dans un mme plan rgulirement rparties. Calculer l'oprateur d'inertie de cette toile par rapport son centre. Un disque de masse m de rayon a est mont avec un dfaut de fabrication, l'axe de rvolution du disque forme un angle avec l'axe de rotation du solide. Calculer le moment d'inertie du solide par rapport son axe de rotation.
Exercice 2
Exercice 3
Exercice 4
Vo (P )
P
o (P )
Ro
Au champ de vecteur des quantits de mouvement nous associons le torseur cintique dont les lments de rductions en A sont : La rsultante cintique : R = Vo ( P ) dm( P )
D
65
Mcanique du solide
Torseur dynamique :
Au champ de vecteur des quantits dacclration nous associons le torseur dynamique dont les lments de rductions en A sont : La rsultante dynamique : R = o ( P ) dm( P )
D
Le moment dynamique en A :
o ( A, S ) = AP o ( P ) dm( P )
D
Pour des systmes masse conservative les rsultantes cintique et dynamique sont respectivement dfinies par : La rsultante cintique : M Vo (G ) La rsultante dynamique :
Dmonstration :
R do (OP) dm( P ) D D dt d d = o OP dm( P ) = M o OG dt D dt = Vo ( P ) dm( P ) = = MVo ( G )
M o (G )
Utilisation du repre barycentrique Dfinition Le repre barycentrique est le repre dfini au centre de masse du systme, en G translation par rapport au repre dobservation. Il est not Ro Proprit
G o (G, S) = (G, S / Ro )
66
V lments de cintique
Dmonstration : G (S)
o (O, bo )
D
o (G , S ) = GP Vo ( P ) dm ( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
o G (G , bo )
D
do (GP ) dt
o (G, S ) = GP dm( P ) Vo ( G ) + GP
D D
do ( GP ) dm( P ) dt
VR (P)
G o
=0
G centre de masse
G o G o
o (G, S) = J (G, S ) os
Avec J(G,S) oprateur dinertie en G du solide os vecteur vitesse de rotation instantane
Cest cette formule qui dfini loprateur dinertie dun solide
Dmonstration :
o (G, S ) = GP Vo ( P ) dm( P ) or Vos ( P ) = Vos (G ) + os GP
D
=0
G centre de masse
dfinition de
J (G, S )
Do o (G, S) = J (G, S ) os
Ayant le moment cintique en G nous pouvons le calculer en tout point par la formule du transport
A
En effet
o ( A, S ) = AP Vo ( P) dm( P)
D
or
Vos ( P) = Vos ( A) + os AP
avec Vos ( A) = 0
67
Mcanique du solide
o ( A, S ) = AP ( os AP ) dm( P)
D
J ( A, S ) os
o (A, S) =
AP V ( P) dm( P)
o
do dt
AP V
o ( P ) dm ( P )
= AP o ( P ) dm( P ) +
D
d o ( AP) Vo ( P ) dm( P ) dt D Vo ( P ) Vo ( A)
o(A, S)
d'o do ( o(A, S)) = o(A, S) M Vo (A) Vo (G) dt
M Vo ( G )
Ce qu'il faut retenir de cette dmonstration c'est l'ide de driver le moment cintique. Consquence immdiate de la formule de drivation d Si Vo (A) Vo (G) = 0 alors o (A, S) = o ( o (A, S)) dt A en G ou Vo ( A) = 0 ou V ( A) // V (G ) o o
En pratique on cherchera toujours calculer le moment cintique en un point qui nous permet par simple drivation vectorielle dobtenir le moment dynamique.
o (G, S) =
68
V lments de cintique
La question qu'il faut se poser est peut-on driver la composante correspondante du moment cintique pour obtenir la composante du moment dynamique ? , car il est beaucoup plus intressant de driver une fonction scalaire quune fonction vectorielle. Utilisons la formule de drivation Sil existe un point A de laxe ( A, u ) tel que (Vo (A) Vo (G)) . u = 0 d ( o (A, S) . u ) d (u ) alors o (A, S) . u = o (A, S) . o dt dt d ( o (A, S) . u ) Si de plus u direction fixe alors o (A, S) . u = dt
Formules dEuler
Les formules dEuler correspondent au calcul classique dun moment dynamique par rapport au centre de masse d'un solide. Soit un solide (S) caractris par sa matrice d'inertie A 0 0 I (G, b, S ) = 0 B 0 , la base (b) principale d'inertie est lie au solide ob = os 0 0 C Exprimons le vecteur vitesse de rotation instantane du solide sur cette base b {
Ap d o (G, S ) = J (G, S ) os = Bq et o (G, S) = o ( o (G, S)) dt Cr b
os
p = q r
Remarque : nous avons prsent le calcul en G mais le calcul est rigoureusement identique si le solide est en rotation autour d'un point fixe, il suffit d'utiliser l'oprateur dinertie du solide en ce point.
E c ( S / Ro ) =
1 2 (Vo ( P )) dm( P ) 2D
[ML2T-2]
69
Mcanique du solide
Thorme de Koenig
E c ( S / Ro ) =
Dmonstration :
2 Ec ( S / Ro ) = Vo ( P ) dm( P ) or Vo ( P ) = Vo (G ) +
2
D
2 E c ( S / Ro ) =
2 E c ( S / Ro )
2Vo (G ) .
do GP dm( P ) dt D
G centre de masse
=0
2 Ec ( S / Ro ) = MV02 (G ) + 2 Ec ( S / Ro G )
2 Ec ( S / Ro G ) = os . J (G, S ) os
Lnergie cintique dun systme matriel sera donc obtenue partir de lnergie cintique de chaque solide qui le compose.
Dmonstration
2 Ec ( S / RoG ) =
D
D
2 Ec ( S / Ro G ) = os
2 Ec ( S / Ro ) = MVo2(G) 2 Ec ( S / Ro ) = os . J ( A, S ) os
2 Ec ( S / Ro ) = os
) ( ) . (AP ( AP )) dm( P ) = . J ( A, S )
os os D
os
70
V lments de cintique
V-4 Exercices
Rechercher tout dabord le ou les points les plus intressants pour faire le calcul Points fixes lis aux solides Centres de masse La mthode directe pour calculer le moment cintique et lnergie cintique dun systme matriel consiste sommer les moments cintiques de chacun des solides constituant le systme.
Exercice 5
(a,3m) a C (2a,3m) (a,m) (S)
zo
O
yo
Le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une tige de longueur 2a, de masse 3m laquelle est soud perpendiculairement une roue constitue de trois rayons identiques, chacun de masse m et de longueur a. La masse totale de la roue tant de 6m. La liaison en O est une rotule. Calculer les lments de rduction du torseur cintique. Calculer le moment dynamique en O du solide. Calculer lnergie cintique du systme.
xo
Exercice 6
zo
C a (S) 2a O
yo
B 2a A
Soit le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une plaque carr de cot 2a, de masse 3m laquelle est soude une tige de longueur a, de masse ngligeable L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) Calculer le moment cintique au centre de masse du solide Calculer o (O, S ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) ) Calculer lnergie cintique du systme.
xo
Exercice 7
z
zo
(T1 ) A (T2 ) B
g
n
C (S)
yo
Soit le systme matriel constitu des trois solides reprsents sur le figure ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimils des tiges de longueur 2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimil une sphre de rayon a, de masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z ) Donner l'expression vectorielle du calcul du moment cintique du systme par rapport au point A. Calculer o (O, ).zo (composante du moment dynamique / l'axe (O, zo ) ) Calculer la composante du moment dynamique du sous systme (T2+S) par rapport l'axe du pivot en B. Calculer lnergie cintique du systme.
xo
71
Mcanique du solide
Notes personnelles
72
Il existe des rfrentiels privilgis dits rfrentiels galilens, tels que tout instant et pour tout systme matriel considr, le champ de vecteur des efforts extrieurs appliqus ce systme et le champ des quantits dacclration du systme sont gaux
t
{Fext / } A = {m / Rg } A
Le systme d'units utilis doit tre cohrent, masse, force, longueur, et temps sont lies par la relation dimensionnelle : [F ] = [M ][L] T 2 Dans le Systme International : Newton, Kilogramme, mtre, seconde.
[ ]
En gnral le problme rsoudre est mixte, connaissant une partie des efforts (ceux qui sont imposs) et les liaisons cinmatiques, trouver les mouvements et ventuellement certains efforts de liaison.
Cas particuliers :
Connaissant les masses et le mouvement en dduire une rpartition de force Exemples : nonce de la loi de l'attraction universelle par Newton. Tous les problmes de statique (calcul statique des efforts de liaison) Connaissant les efforts et les mouvements trouver les masses Exemple : Dtermination de la masse des plantes.
73
Mcanique du solide
(S2)
R (O , b )
A tout instant les actions mutuelles de deux systmes matriels forment un torseur nul.
Actions de 1 --> 2
Dmonstration
{m S1+ S 2 } = {Fext S1+ S 2 } {m S1} = {Fext S1} + {FS 2 S1} {m S 2 } = {Fext S 2 } + {FS1 S 2 }
Dans un rfrentiel galilen, pour tout systme matriel considr, la drive de l'nergie cintique du systme est gale la puissance de tous les efforts intrieurs et extrieurs appliqus au systme. d ( Ec ( / Rg )) = Pf int + ext dt
Dmonstration importante elle montre comment interviennent les efforts intrieurs.
Dans un premier temps montrons que la puissance des quantits d'acclration est la drive de l'nergie cintique. Partons de la puissance des quantits dacclration dfinie par : Pm = o ( P ).Vo ( P ) dv
D
74
Soit
Pm =
dVo ( P ) 1 d . Vo ( P ) dv = ( Vo ( P ) .Vo ( P )) dv dt 2 D dt D
Pour les systmes masse conservative, nous avons : d d dt ( Vo ( P ) .Vo ( P )) dv = dt D Vo ( P ) .Vo ( P ) dv D On suit les particules au cours du temps description Lagrangienne
Pm = d d Vo ( P).Vo ( P) dv = dt ( Ec ( / Rg )) dt D
Appliquons maintenant le PFD un solide indformable et multiplions les deux membres par le torseur cinmatique, nous obtenons donc la relation suivante : d ( Ec ( S / Rg )) = Pfext dt La puissance des efforts intrieurs un solide indformable tant nulle, nous venons de dmonter le thorme de l'nergie pour un seul solide. Pour un systme de solides, nous pouvons sommer les puissances pour chaque solide, dans les efforts extrieurs chaque solide apparatrons les efforts extrieurs au systme appliqus au solide et les efforts de liaison entre les diffrents solides du systme. Ce qui conduit l'expression suivante : d Ec ( Si / Rg ) = Pfext Si + PSj Si dt i j i i Soit :
d (Ec ( / Rg ) ) = Pfext + PSj Si dt j i
Cest le thorme de l'nergie
En pratique les efforts sont classs en efforts donns et en efforts de liaison qui sont des inconnues du problme. Nous utiliserons aussi la notion d'nergie potentielle introduite au chapitre III.3.2 3. Do la forme dveloppe du thorme de l'nergie est alors :
d (Ec ( / Rg ) ) + d (E p ( poids ou ressorts ) ) = PLiaisons + Pf ne drivant pas d 'un potentiel dt dt Attention : tous les efforts doivent tre considrs
Il serait injuste d'oublier KEPLER qui effectua les premiers travaux dans ce domaine, mais il n'a pas su comme GALILEE diffuser ses observations sous une forme comprhensible par ses lecteurs.
75
Mcanique du solide
Comment se fait-il qu'une balle lche par un cavalier ne tombe pas l'endroit o elle a t lche ? et pourquoi reste t'elle la verticale du cheval (celui ci est suppos avancer vitesse constante). Comment expliquer que des papillons volant dans une cabine de navire, continuent de voler indiffremment dans toutes les directions que le navire soit l'arrt ou qu'il se dplace et ceci quelque soit la vitesse du navire ?
De ces exemples et de bien d'autres observations, il introduisit le premier la notion de relativit en constatant qu'un mouvement uniforme est "comme nul", c'est dire qu'il n'affecte pas la nature des choses qui en sont l'objet. On peut s'tonner qu'il ait fallut attendre si longtemps pour que soit nonc ce qui nous apparat vident aujourd'hui, mais l'poque ce principe mettait directement en cause les mouvements de la terre. Car il permettait d'imaginer que la terre tourne autour du soleil "comme le laissait entendre COPERNIC" contrairement cette impression d'immobilit que nous suggre l'exprience quotidienne.
Dfinition - proprit
Le groupe de Galile est l'ensemble des repres en translation uniforme les uns par rapport aux autres.
Remarques : Pour ce groupe les lois de la mcanique sont invariantes
La dmonstration est vidente si l'on utilise la formule de composition des acclrations puisque l'acclration de Coriolis et l'acclration relative sont toutes les deux nulles. Les torseurs dynamiques par rapport deux repres en translation uniforme l'un par rapport l'autre sont donc quivalents.
La dfinition ne permet pas de dfinir de repre absolu
Une tentative consiste appliquer le PFD l'univers (rien de moins !). Pour l'univers il n'y a pas de force extrieur, le torseur dynamique de l'univers est donc nul. Le centre de masse "hypothtique" de l'univers est donc anim d'un mouvement rectiligne uniforme. Le moment cintique de l'univers par rapport ce centre de masse est constant.
76
universelle seront donc ngligeables. Ce repre doit tre utilis pour dcrire le mouvement des plantes du systme solaire.
Repre gocentrique (repre cleste) Ce repre est dfini par le centre de masse de la terre et trois directions dfinies par des toiles "fixes". Considrer ce repre comme galilen revient isoler la terre du systme solaire (seul les effets de l'attraction terrestre seront pris en compte). Ce repre permet d'tudier les systmes mcaniques au voisinage immdiat de la terre, il permet retrouver avec une excellente prcision les rsultats des expriences du XIX sicle telles que celle de la dviation vers l'est lors d'une chute libre, ou celle du pendule de Foucault. Repre terrestre (repre pratique) Ce repre est li la surface de la terre. En pratique le troisime axe du repre est relatif la verticale du lieu et orient vers le haut les deux premiers axes dfinissant le plan horizontal. Considrer ce repre comme galilen revient ngliger les effets relatifs la rotation de la terre.
z
e e b
/N
Xo
b0 X o , N , Z o
b e, N , b
/ e
Zo
bT (e , n , z )
On distingue les trois rfrentiels suivants : le rfrentiel de Copernic, le rfrentiel gocentrique (O, bo ) , et le rfrentiel terrestre ( P, bT ) L'axe de rotation de la terre est suppos conserver une direction fixe par rapport au rfrentiel de Copernic. Les notations utilises sont n pour la direction vers le nord gographique, e vers l'est, ( , ) reprsentent la longitude et la latitude du point considr la surface de la terre. Enfin la vitesse de rotation de la terre sera note : T 7,3 105 rd / s Considrons le simple problme du fil plomb l'quilibre, sa direction indique celle du champ de pesanteur terrestre. Effectuons un bilan des efforts sur le plomb : T le tension dans le fil qui indiquera la verticale du lieu considr. mG(T) le champ de gravitation de la terre dirig suivant z mG(A) le champ de gravitation des autres astres que nous ngligeons dans ce modle.
Appliquons le PFD au plomb en considrant le repre terrestre comme galilen
77
Mcanique du solide
T ( P) = 0 mG (T ) z = T , dans ce Le plomb est immobile par rapport P modle z indique la verticale du lieu et le champ de pesanteur et l'attraction terrestre sont confondus.
Appliquons le PFD au plomb en considrant le repre gocentrique comme galilen
T
N
z P
m o (P )
mG(T)
9,8 m / s 2
2 RT cos sin sin G (T ) L'angle sera maximal pour = 45 , on trouve 1,73 103 rd 6'
Cet exemple montre que le champ de pesanteur est la somme du champ de gravitation terrestre et d'un champ centrifuge li l'acclration d'entranement due la rotation de la terre. L'effet centrifuge est nul aux ples, il est maximal l'quateur. Le champ de pesanteur est donc maximal au ple et minimal l'quateur, ce qui explique la forme aplatie de notre plante. Questions : A quelle vitesse devrait tourner la terre pour annuler le champ de pesanteur l'quateur ?
Rponse : 17 fois plus vite
Les exemples suivants reprennent deux expriences du XIX sicle qui ont mis en vidence les effets lis l'acclration de Coriolis, dmontrant ainsi le caractre non galilen du repre terrestre : la dviation vers l'est lors d'une chute libre, et le pendule de Foucault Dans ces exemples nous utilisons les bases et les notations introduites dans l'tude prcdente. Exemple 1 Dviation des graves vers l'est
Effectuons tout d'abord un calcul rapide Ce calcul consiste ngliger les composantes horizontales de la vitesse par rapport la vitesse de chute du corps V V z
La force due l'acclration de Coriolis est donne par : f c = m c = 2mT V 2mT V N z = 2mT V cos e donc toujours dirige vers l'est Le PFD appliqu au point matriel en chute libre nous donne donc en premire
78
approximation :
x = 2T z cos y = 0 z = g
Compte tenu des conditions initiales "lch sans vitesse d'une hauteur h", la dernire quation nous donne :
V = z = gt , et z = h 1 gt 2
2
temps de chute T =
2h g
Application, pour une chute de 68m la latitude 4851 (exprience au panthon) la dure de chute est T=3,72 s, et la dviation de l'ordre de 8mm.
Le calcul prcdent parat la fois simple et juste, mais il nglige de nombreux termes car il n'est pas si facile de dcoupler vitesse et acclration. Effectuons un calcul complet Le repre suppos galilen est le repre gocentrique (O, bo ) .
et
2 x + 2T z cos 2T y sin T x o ( P ) = y + 2T x sin + T2 ( R + z ) cos sin T2 y sin 2 z 2 x cos 2 ( R + z ) cos 2 + 2 y cos sin T T T
bT
en ne conservant que les termes d'ordre 1 en T , le PFD nous donne : x + 2T z cos 2T y sin = 0 y + 2T x sin = 0 z 2 x cos = g T Compte tenu des conditions initiales : l'quation (2) y = 2T x sin l'quation (3) z = 2T x cos gt
2 d'o l'quation du mouvement en x : x + 4T x = 2T cos gt
79
Mcanique du solide
gt
cos 4T
2
A = 0 et B =
1 t sin 2T t 2 T
2 3
y0
2 3
h cos T 2h g 3 Le calcul complet est beaucoup plus long mais il permet de contrler le niveau des approximations successives qu'il faut faire, pour simplifier l'expression de l'acclration.
le temps de chute T =
2h g
Exemple 2 Pendule de Foucault Analyse simplifie Le comportement du pendule est simple analyser au ple nord, en effet il oscillera dans un plan dtermin par rapport au rfrentiel gocentrique. Ce plan tourne donc autour de l'axe polaire d'est en ouest avec une priode de 24h.
A l'quateur le plan des oscillations est fixe, et en un lieu de latitude la contribution verticale du vecteur rotation de la terre est T sin d'o la priode de rvolution du pendule
T=
Analyse complte
Les calculs de cinmatiques sont assez longs
2 T sin
Effectuons dans un premier temps la mise en quation du pendule par rapport au repre terrestre: z 2 z dfinition des bases : bT (e , n , z ) g /z P n b1 (x1 , y1 , z ) / x1 M e b2 ( x1 , y 2 , z 2 ) x1
80
Le problme comporte 3 inconnues : 2 paramtres pour dcrire les mouvements du pendule ( , ), 1 effort de liaison la tension T dans le fil. Le problme est bien pos car nous pouvons crire 3 quations par le PFD Calculons l'acclration du point M par rapport au repre terrestre. Pour simplifier les expressions nous supposons ds prsent que l'angle reste petit, ce qui est conforme la situation exprimentale. 0 VbT ( M ) = Tb 2 PM avec PM = 0 , Tb 2 b2 b2 2 d'o VbT ( M ) et bT ( M ) 2 0 0 b2
b2
Partons de o ( M ) =
d 2o (OM ) avec OM = OP + PM dt 2
81
Mcanique du solide
d'o
et
et
La premire quation entrane : = T sin = cte La seconde redonne l'quation des oscillations du pendule.
Nous retrouvons maintenant les rsultats exprimentaux rotation du plan d'oscillation du pendule vitesse constante T sin .
La formulation des lois de la mcanique est invariante dans tout changement de rfrentiel en translation les uns par rapport aux autres (groupe de Galile). Le champ de pesanteur est en fait une combinaison du champ de gravitation et de la force d'inertie d'entranement lie la rotation de la terre. Il est maximum au ple et minimum l'quateur. Pour expliquer des expriences fines il faut tenir compte de leffet de rotation de la terre (effet de Coriolis), mais pour une grande majorit de problme de mcanique industrielle (vitesse infrieure 700m/s) un simple repre terrestre est heureusement suffisant pour effectuer la mise en quations.
Dans la suite de ce cours nous nous placerons dans cette hypothse et nous considrerons qu'un simple rfrentiel terrestre constitue une excellente approximation d'un rfrentiel galilen.
Avant toute tude de mcanique, il est indispensable de faire un bilan des inconnues et des quations que l'on peut crire. Ce n'est qu' partir de cette analyse qu'il sera possible de commencer la mise en quations puis l'tude du problme. Dans le chapitre III "Actions mcaniques" nous avons vu que les actions mcaniques peuvent toutes tre modlises par un champ de vecteur li que nous reprsentons par un torseur. Ces efforts sont soit des donnes (champs ou efforts appliqus au systme) soit des inconnues du problme et ces efforts inconnus correspondent aux liaisons cinmatiques (dplacements ou vitesses imposes).
Les inconnues d'un problme de mcanique sont donc uniquement de deux types : - les inconnues cinmatiques ou paramtres du mouvement - les efforts de liaison inconnues naturelles proprit
Pour tout systme mcanique si les liaisons sont parfaites et matriellement indpendantes (non surabondantes), les thormes gnraux permettront d'crire autant d'quations que d'inconnues.
Le thorme de l'nergie fournira alors une quation supplmentaire non indpendante des prcdentes.
D'abord utilise en statique cette proprit a donn la dfinition des systmes isostatiques et hyperstatiques. On ne peut traiter dans le cadre de la mcanique des solides indformables que le cas des systmes isostatiques.
Toute liaison hyperstatique entranera des dformations du systme mcanique qui ne peuvent tre prises en compte que dans le cadre de la mcanique des milieux continus qui tient compte des dformations des corps (poutres, coques, etc).
Nous pouvons dans le cadre de la mcanique des solides indformables modliser ces dformations en introduisant des ressorts. Ces modles lmentaires peuvent s'avrer suffisant et trs utiles pour reprsenter le comportement dynamique du systme, par exemple l'tude dynamique d'une suspension.
ANALYSE:
En rsum l'analyse d'un problme mcanique doit aborder les points suivants
Choix du repre galilen (fonction des phnomnes prendre en compte) Dfinition du systme tudier Dfinition des diffrents lments du systme mcanique (solides) Modlisation des efforts imposs au systme (pesanteur, pressions) Modlisation des liaisons lastiques (ressorts) Modlisation des liaisons Aspect cinmatique Aspect physique paramtrage (choix des inconnues cinmatique) efforts de liaison (inconnues naturelles)
Le choix des paramtres du mouvement est capital car il conditionne les calculs de cinmatique et de cintique qui suivent. Lors de la modlisation des efforts de liaison il sera ncessaire de remplacer les liaisons hyperstatiques par des liaisons cinmatiquement quivalentes.
83
Mcanique du solide
la fin de l'analyse vous devez pouvoir prsenter un bilan "quations - inconnues" quilibr. Exemple 3
Le systme mcanique () que l'on veut tudier est constitu de 2 solides - une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT, - un disque (D) de rayon a , de masse 4m et de centre de masse C.
zo
g
d3
A
O
(D)
(T)
GT
I (P)
La tige (T) horizontale est lie l'axe vertical par une liaison pivot glissant suppose parfaite. La liaison entre (T) et (D) permet d'assurer : d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport la verticale (rotation autour de (C , n ) ) ; d'autre part, la rotation propre du disque autour de son axe de rvolution (C , d3 ) .
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situ dans le plan (O, xo , yo ) , le contact lieu sans frottement. Le repre d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est suppos galilen, et le systme est soumis l'action du champ de pesanteur dfini par g = g zo .
Analyse Les donnes du problme rpondent dj aux deux premiers points: choix du rfrentiel galilen, et dfinition du systme. Nous allons donc aborder directement la modlisation des liaisons pour dnombrer nos inconnues.
En A : pivot glissant:
2 mobilits : ( z A , )
En C : rotule doigt:
En I : contact ponctuel (cette liaison ralise une fermeture de boucle cinmatique) 1 quation de fermeture, soit 1 inconnue effort : RI = N zo
Bilan : 4-1 = 3 paramtres du mouvement nous utiliserons ( , , ) Et 9 inconnues naturelles (efforts de liaison).
Le problme est bien pos car nous pouvons crire 12 quations (6 pour chaque solide)
84
Les mouvements du systme dpendent de 3 paramtres ( , , ), nous allons maintenant chercher si il est possible de trouver 3 quations du mouvement pour ce systme (en utilisant que les thormes gnraux).
Analyse L'objectif est de dterminer 3 quations principales (ne faisant apparatre aucune inconnues naturelles) parmi les 18 possibles (6 pour , 6 pour T, 6 pour D) Isolons
M A zo
A
RA zo
(T)
GT
RI = N z o
(D)
C
PT
PD
85
Mcanique du solide
seule direction possible. Et en un autre point soit MA soit RA apparaissent dans les quations.
Isolons D
Nous faisons apparatre 4 nouvelles composantes inconnues d'effort en C qui reprsentent les actions de (T) sur (D)
RI = N z o
d3
MC = MC v
(D)
C
RC qcq
PD
o (C , D). d3 = 0 (2)
Remarque : il n'existe pas d'autre quation du mouvement pour le disque, par contre la direction ( C , n ) est une direction privilgie elle ne fera apparatre que l'effort inconnu N.
Isolons T
M A zo
A
RA zo
(T)
GT
d3
RC qcq
C
PT
M C = M C v
efforts extrieurs donns et inconnus agissant sur T Attention les efforts en C reprsentent ici les actions de (D) sur (T)
Il est visible que quelque soit la direction ou le point les TH gnraux ne fournirons pas d'quation du mouvement lorsque l'on isole la tige.
Bilan
Nous ne pouvons trouver que 2 quations du mouvement pour ce systme mcanique. Il faut donc chercher d'autres quations en faisant apparatre un minimum de composante d'efforts inconnus.
quations secondaires
Nous avons remarqu, en isolant le disque qu'il tait possible d'crire une quation de moment ne faisant intervenir que l'inconnue naturelle N .
Prenons N comme inconnue secondaire, pour pouvoir rsoudre notre problme nous cherchons obtenir 2 quations supplmentaires ne faisant apparatre que linconnue supplmentaire N.
86
Pour D
Les 3 quations du mouvement de ce systme obtenues par le PFD sont: o ( A, ). zo = 0 o (C , D). d3 = 0 (C , D). n + 7m( g + (G ). z )a cos = 0 o o o L'quation N = 7m( g + o (G ). zo ) permet de calculer l'effort inconnu N Il ne reste qu' effectuer les calculs de cinmatique et cintique.
Remarque : le thorme de l'nergie appliqu au systme complet nous donne une quation du mouvement supplmentaire non indpendante des 3 prcdentes.
Sil existe une direction u telle que RFext / . u = 0 Lquation du mouvement dans la direction u est : g (G ). u = 0 Si de plus u est une direction fixe de Ro , nous avons :
d ou =0 dt
d (Vo ( G ) . u ) = o ( G ) . u dt
87
Mcanique du solide
S'il existe un axe ( A, u ) tel que M Fext / ( A). u = 0 Lquation du mouvement est alors o ( A, ). u = 0 Si de plus il existe un point A de laxe ( A, u ) tel que (Vo (A) Vo (G )) . u = 0
o (A, S) . u =
Remarque : la direction du champ de pesanteur conduit en gnral l'intgrale premire dite IP des aires.
Cas particulier pour un solide ayant un oprateur d'inertie de rvolution
Sil existe un axe de rvolution ( A, u ) pour l'oprateur d'inertie du solide S tel que M Fext / S ( A). u = 0 Le centre de masse du solide appartient ncessairement l'axe, nous pouvons donc calculer le moment dynamique en appliquant les formules d'Euler (cf chapitre de cintique) Nous obtenons l'Intgrale premire d'Euler : os . u = Cte
Remarque : l'intgrale premire d'Euler traduit le fait qu'un solide dynamiquement quilibr par rapport son axe de rotation, conserve une vitesse de rotation constante suivant cet axe, ceci quelque soit la direction de l'axe, si rien ne s'oppose au mouvement de rotation (pivot parfait).
Intgrale premire de l'nergie
Cette intgrale premire est dduite du thorme de l'nergie appliqu au systme complet.
Si toutes les liaisons intrieures et avec Ro sont supposes parfaites, leur puissance sera nulle car elles sont respectes par le paramtrage. Si de plus les seuls efforts donns drivent d'un potentiel le thorme de l'nergie appliqu au systme se rduit :
d (Ec ( / Rg ) ) + d (E p () ) = 0 dt dt
Soit : Ec ( / Rg ) + E p () = Cte c'est l'intgrale premire de l'nergie
Exemple 5 Reprenons le systme mcanique de lexemple prcdent. Nous avons obtenu les quations du mouvement du systme, nous regardons maintenant s'il est possible de les mettre sous forme d'intgrales premire du mouvement. Rappel
88
o (O, ). zo = Cte
c'est l'intgrale premire des aires
La seconde quation est une quation de moment par rapport l'axe ( C , d3 ) axe de rvolution du disque (C est le centre de masse du disque), nous avons donc :
o (C , D). d3 = Cte
c'est l'intgrale premire d'Euler
Nous venons d'identifier 3 intgrales premires du mouvement, les constantes d'intgration sont dfinies l'instant initial (la position et l'tat des vitesses sont supposs connus).
criture des quations
Nous ne dtaillons pas les calculs de cintique
(3) (2) (1)
cos + = Cte = ro [20 + sin 2 ] + 2ro cos = Cte = k 2 (1 + 7 cos 2 ) + 2 (20 + sin 2 ) + 2 ro 2 + 14 sin = Cte
g
a Notez que nous avons crit les quations de la plus simple vers la plus compliqu ce qui nous permet de tenir compte des rsultats obtenus.
(1 + 7 cos ) = h 14
2 2
g a
Cette quation diffrentielle non linaire ne dpend plus que de , et il existe des mthodes analytiques et graphiques pour traiter ce type d'quation dite 89
Mcanique du solide
paramtre principal de la forme q 2 = f (q) . Les constantes seront dtermines l'tat initial : ro = o cos o + o
(S)
O
(B)
(T)
xo
Dans cette tude, on s'intresse uniquement aux mouvements et aux efforts dans le plan, le frottement du stylet sur la feuille de papier est nglig. Caractriser la liaison en O pour que ce mcanisme fonctionne. Quel est l'effort ncessaire pour imposer les mouvements de la tige.
Paramtrage:
Le mouvement du point A est impos par la tige guide en translation suivant yo pour que le mcanisme fonctionne il faut que la liaison en O autorise 2 mobilits, une rotation et une translation suivant n . Pour d'crire les mouvements de la tige nous conserverons l'angle
Bilan des efforts sur ():
90
yo
A G
RP = N z o
P
(S)
O
M B qcq
(T)
M O zo
RO n
RB y o
xo
Seules les composantes dans le plan (O, xo , yo ) nous intressent, nous avons donc 4 inconnues (YO, XB, MB, F) pour 3 quations. Il n'existe pas d'quation principale ne faisant apparatre que la composante F, isolons (S) pour voir.
Bilan des efforts sur (S):
yo
A G
RP = N z o
P
(S)
O
R A qcq
xo
RO n
M O zo
On fait apparatre 2 inconnues supplmentaires en A. pour 3 quations. Le bilan inconnues quations est donc quilibr. Mais il n'y a pas plus d'quation principale, considrons (T) pour voir.
Bilan des efforts sur (T):
R A qcq
A
M B qcq
B
(T)
RB y o
xo
o ( A, ). zo = ( RO OA). zo
posons OA = n avec
: cos = d /
o ( A, ). zo = YO
F = o ( A, ). zo
cos2 + M o (G ). yo d
91
Mcanique du solide
En fait il suffisait d'appliquer le thorme de l'nergie au systme complet. Toutes les liaisons sont supposes parfaites donc la puissance des liaisons sera nulle. Il ne reste donc que la puissance de lactionneur F au second membre. d (Ec ( / Rg ) ) = Fy avec y = d tan dt
zo
(S) O
y
G
yo
E B D D C X L b b Torseur des efforts de liaison en O : R = Y , M = M Z 0 Couple moteur = zo qui permet d'imposer la vitesse de rotation du solide.
{}
{ }
E b et { o (O, S )} = D C
E + D 2 o (O, S ) = D E 2 C
92
X = md 2 L = E + D 2 et M = D E 2 Y = md Z = 0 = C L'quilibrage consiste rendre ces efforts indpendant des mouvements en , il faut donc satisfaire les conditions suivantes : d=0 D=E=0 "G doit appartenir l'axe de rotation du solide" "l'axe de rotation doit tre principal d'inertie"
Remarque : le calcul simplifi que nous venons de faire, ne traite que des mouvements de rotation par rapport un axe fixe. Pour un mouvement quelconque, il faut rendre l'oprateur d'inertie de rvolution par rapport l'axe de rotation si l'on veut que la composante de la vitesse de rotation sur cet axe soit constante (Intgrale premire d'Euler).
Application : quilibrage dynamique d'une roue La mthode consiste placer deux masselottes additionnelles sur la jante de la roue pour l'quilibrer. Nous reprons la position de ces deux masselottes m1 et m2 par deux angles 1 et 2.
b
{ }
{ }
Pour quilibrer la roue il faut que : md + m1R cos 1 + m2 R cos 2 = 0 G appartienne l'axe : m1R sin 1 + m2 R sin 2 = 0
D + 0 + m2eR sin 2 = 0 Axe soit principal : E + 0 + m2eR cos 2 = 0
(dans 1 et 2)
2 2 m1 = D + ( E / e md ) eR 1 = arctan(D /( E mde))
Les grandeurs (E,D,d,m) caractrisent le dsquilibrage initial de la roue, en pratique l'appareil (quilibreuse) mesure les vibrations (efforts) transmises au niveau de la liaison pivot, son programme calcule alors les valeurs (E,D,d,m), et propose deux couples (masselotte, position : m1 , 1 , m2 , 2 ) permettant d'quilibrer la roue en les fixant convenablement sur la jante.
VI-4.2 Gyroscopes
L'lment essentiel d'un gyroscope est un rotor tournant grande vitesse. Les effets gyroscopiques sont souvent surprenant, et on est facilement dconcert par les volutions d'un gyroscope ou par les efforts que l'on peut ressentir en le tenant dans la main.
93
Mcanique du solide
Tout solide en rotation se comportera comme un gyroscope si sa vitesse de rotation est suffisamment importante, citons comme exemple les turbines des centrales lectriques, ou celles des moteurs, les pales d'hlicoptre ou d'olienne, etc ) pour ces systmes il y a un couplage des paramtres de mobilit et les efforts dynamiques sont extrmement importants, ce qui peut s'avrer nfaste pour la tenue des liaisons mcaniques (phnomne de fatigue). Mais les phnomnes gyroscopiques peuvent aussi tre trs utiles. Les principales applications utiles sont lies au fait que l'axe du gyroscope conserve une direction constante dans l'espace. Le gyroscope peut tre utilis pour stabiliser un avion; en dtectant les carts entre la direction du gyroscope et la route de l'avion, il est alors possible d'agir automatiquement sur les commandes de vol; c'est le principe du pilote automatique. Une autre utilisation possible est l'horizon artificiel qui indique au pilote l'angle de vol de l'appareil par rapport au sol. Le gyroscope est la base des systmes de navigation inertie qui, sur les avions rapides et les vhicules spatiaux, permettent de corriger les effets secondaires des acclrations, qui ont une grande importance lorsque les vitesses sont leves. Enfin vous avez tous utiliss les phnomnes gyroscopiques dans les jeux denfants cerceau, bilboquet, toupie, etc
tudions le comportement d'un gyromtre un axe
A l'intrieur d'un avion est plac un gyromtre reprsent sur la figure ci-dessous. Il est constitu d'un cadre (C) et d'un gyroscope (T) dont la vitesse de rotation propre est impose. L'axe de rotation du cadre (O, x2 ) est li l'avion et K orient vers l'avant. O x
(T)
A l'quilibre, le plan horizontal est dfini par (O, x2 , z2 ) . Un ressort spiral s'oppose la rotation du cadre.
(C)
z2
Nous allons chercher l'quation du mouvement du cadre lorsque l'avion se dplace en vol (le repre li l'avion n'est plus galilen).
Paramtrage Mvts de l'avion / (sol) : supposs connus (p, q, r ) 3 composantes de oa donnes 1 paramtre Mvts du cadre / avion : liaison pivot vts M du gyro / cadre : La vitesse de rotation propre du gyroscope (T) donne . Efforts sur ( )=(T+C)
Ro 3 inconnues M (O ).x2 = 0 2 inconnues Poids du systme suppos quilibr Mg yo en G Couple de rappel du ressort k = K x2
Ro M (O ).x 2 = 0
O G
(C) (T)
K x 2
x2
Mg y o
94
L'quation de moment par rapport l'axe ( G, x2 ) est l'quation principale o (G, ).x2 = K
Calculs
Utilisons les notations ci-dessous : b2 = ( x2 , y2 , z2 ) la base lie au cadre p Composantes sur la base b2 du vecteur vitesse de rotation oa b 2 = q instantane de l'avion par rapport un repre galilen li la r surface de la terre.
{ }
A Matrice d'inertie en G du gyroscope sur la base b2 A c'est un solide de rvolution C A1 Matrice d'inertie en G du cadre sur la base b2 A1 + C1 c'est un solide plan C1 do o(G, ) = ( o(G, )) car G centre de masse de dt o (G, ) = o (G, C ) + o (G, T )
avec
A1 ( p + ) o (G, C ) = J (G, C ) oc = ( A1 + C1 )q C r 1
b2
car G cdm de C
et
A( p + ) o (G, T ) = J (G, T ) ot = Aq C (r + )
b2
car G cdm de T
( A + A1 )( p + ) o (G, )= ( A + A1 + C1 )q = (C + C )r + C 1
b2
b2
A * ( p + ) B * q C * r + C
95
Mcanique du solide
de 3000 Km/h et effectue un virage droite de rayon R = 5 Km. L'inclinaison de l'avion vers l'intrieur du virage est de 30 = 0
Donnes du vol
Dfinition des bases
yo y1 xo
t / y o
/ x1
x1
t z o
z1
z'
/ x1
b2 (x 2 , y 2 , z 2 ) = x1
Les donnes du vol de l'avion par rapport un repre galilen li la surface de la terre permet de dterminer le vecteur vitesse de rotation instantan de l'avion les bases sont dfinies par la figure ci-contre . Inclinaison de = 30 vers l'intrieur p = = 0 p = 0 Vol horizontal et virage droite V oa = yo avec = R
L'quation donnant la position d'quilibre dans le cadre des donnes de ce vol est :
K e = (C * B*)rq + Cq
Relation qui se simplifie car la vitesse de rotation propre du gyroscope = 18000 tr/min. est trs grande devant celle de l'avion >> p, q, r
K e = C ( yo . y2 ) K e = C V cos(30 + e ) R
Application numrique :
Le gyroscope est de masse m = 65 g, son rayon de giration r = 15 mm et sa vitesse de rotation propre est = 18000 tr/min . Le ressort spiral qui s'oppose la rotation du cadre, a pour de constante de torsion K = 0,1 Nm . mr 2 V 3 1 e ) e 2,4 ( En supposant l'angle petit par rapport 30 e K R 2 2 Analyse : Dans la configuration de vol propose la rotation du cadre du gyromtre indique donc l'inclinaison de l'avion (angle de roulis ) qui en fait est fonction de la vitesse de rotation de l'avion dans le plan horizontal (angle de lacet).
zo
A a C O
Soit l'querre ACB dont l'extrmit A reste constamment sur l'axe (O, zo ) et l'extrmit B reste constamment dans le plan (O, xo , yo ) Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.
a
xo
B
yo
96
Exercice VI.2
A (T) 2a B
zo
O
(C)
Soit le systme matriel reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'un cerceau (C) de rayon r tournant autour de l'axe (O, zo ) (liaison pivot), et d'une tige (T) de longueur 2a, dont les extrmits A et B restent en contact avec le cerceau. Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Soit la plaque carre de cot 2a, laquelle est soude une tige de longueur a. L'extrmit C de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) . Le cot AB de la plaque reste en contact avec le plan (O, xo , yo )
r=a 2
xo
yo
Exercice IV.3
zo
C a (S) 2a O
yo
B 2a A
xo
Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Soit le systme mcanique, constitu d'un disque (D) de rayon R de masse M et d'une tige (T) de masse ngligeable, reprsent sur la figure ci-contre. L'extrmit A de la tige reste en contact avec l'axe (O, zo ) , la liaison en C est un pivot glissant et la circonfrence du disque reste en contact avec le plan (O, xo , yo ) . Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Le solide (S) reprsent sur la figure ci-contre, il est constitu d'une tige de longueur 2a, de masse 3m laquelle est soud perpendiculairement une roue constitue de trois rayons identiques, chacun de masse m et de longueur a. La masse totale de la roue tant de 6m. La liaison en O est une rotule. Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle. Soit le systme matriel constitu des trois solides reprsents sur la figure ci-contre. Les deux bras (T1) et (T2) sont assimils des tiges de longueur 2a, de masse 3m. Le solide (S) est assimil une sphre de rayon a, de masse 5m. Les liaisons sont, en A un pivot glissant d'axe ( A, zo ) , en B un pivot d'axe ( B, n ) et en C un pivot d'axe (C , z ) Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.
Exercice VI.4
zo
A k C
(D)
g
O I
(T)
yo
xo
Exercice VI 5
(a,3m) a C (2a,3m) (a,m) (S)
g zo
O
yo
xo
Exercice VI 6
z
zo
(T1 ) A (T2 ) B
g
n
C (S)
yo
xo
Exercice VI-7
O
yo
Un systme articul est constitu de quatre tiges identiques de longueur 2a, de masse 3m. Un des sommets est constamment confondu avec le point O. Les mouvements du systme se font dans le plan horizontal (O,xo,yo). Effectuer lanalyse mcanique de ce problme. Rechercher les quations du mouvement sous forme vectorielle.
xo
97
Mcanique du solide
Notes personnelles
98
Dans la littrature vous trouverez deux prsentations de la mcanique analytique Principe de dAlembert- Lagrange : cest un principe diffrentiel, ltat du systme un instant donn est pris comme rfrence et on considre linfluence des variations des paramtres de configuration qi. Principe dHamilton : il repose sur une fonctionnelle, en mcanique lnergie du systme. C'est un principe intgral. Dans ce cours nous ntudions que le Principe des travaux virtuels ou Principe de dAlembert. Il faut savoir quil y a quivalence formelle entre les trois principes (Newton, dAlembert, et Hamilton), ils conduisent aux mmes quations, ce nest que le point de vue (point de dpart de la formulation) qui diffre. Bien entendu nous restons dans le cadre de la mcanique classique admettant : que les proprits du rfrentiel espace-temps sont identiques pour tout observateur, qu' tout corps matriel on peut associer une masse (nombre positif), et que les actions mcaniques peuvent tre modlises par un champ de vecteurs lis. Avant daborder ltude en profondeur de ce chapitre, il peut tre utile de revoir les notions dnergie, de puissance, de travail virtuel prsentes dans le chapitre III de ce cours
Quelques rappels :
Lespace de configuration du systme discret est lensemble des n valeurs des paramtres qi un instant
OP = f (qi , t )
paramtrage
OP qi qi
Un champ de dplacement virtuel P est dit compatible ou cinmatiquement admissible si il satisfait toutes les liaisons cinmatiques telles quelles existent linstant . Le travail virtuel dun champ de force f ( P ) dfini sur un domaine D est dfini par :
99
Mcanique du solide
W =
f ( P). P dv = i qi
i
avec
i = f ( P ).
D
OP dv qi
P.df ( P ) = P. g ( P ) dm( P)
Intgrons cette dernire relation sur le domaine occup par la matire Nous obtenons :
P W( ) = f ( P ). P dv D W( ) = A( / Rg ) avec A( / Rg ) = ( P ). P dm D Cest le Thorme de dAlembert ou Principe des Travaux Virtuels
Rappelons que ce principe pos comme point de dpart peut tre appliqu des solides, des liquides ou des gaz, il reste savoir calculer les diffrents termes.
P = Vg ( P ) le PTV
Soit
D D
f ( P).Vg ( P) dv = ( P).Vg ( P) dm
D
dg dt
(Vg ( P) ) .Vg ( P) dm
100
d dm = E dt c ( / Rg )
Nous retrouvons lexpression du Thorme de lnergie que nous avions dmontr partir du principe fondamental de la dynamique dans le chapitre prcdent. Nous le voyons ici comme un cas particulier du principe des travaux virtuels.
Pour tout systme matriel discret dont les mouvements par rapport un rfrentiel galilen sont dfinis par ''n'' paramtres qi , le PTV est quivalent crire :
i (1, n)
i =
d Ec dt qi
Ec qi
avec i =
f ( P). qi
D
OP
dv
f ( P). P dv = i qi
i
La dmonstration est base sur lidentit de Lagrange, qui consiste exprimer le travail virtuel des quantits dacclration en fonction de lnergie cintique du systme.
A( / Rg ) = g ( P ). P dm =
D
D i
g ( P). qi q
D
dm
soit
A( / Rg ) = Ai q i
i
avec Ai = g ( P ).
P dm qi
Ai = g ( P ).
D
dg P P dm = Vg ( P ) . dm dt qi qi D
101
Mcanique du solide
Le systme tant masse conservative nous pouvons permuter lintgration et la drivation. dg d g P P Ai = Vg ( P). qi dm Vg ( P). dt qi dm dt D D
P P P Vg ( P ) Vg ( P ) = = qi + qi t qi qi i d g P d g P dt q = q dt i i Ce nest pas aussi vident que cela alors prenez le temps de comprendre les drivations partielles.
Or
Do
Ai =
Ai =
Vg ( P ) d Vg ( P ). dm dt D qi
Vg ( P).
Vg ( P ) qi
) dm
)
2
soit
2 d 1 1 Vg ( P ) dm Vg ( P ) qi 2 D dt qi 2 D Ec ( / Rg ) d Ec ( / Rg ) Ai = dt qi qi
dm
En crivant A( / Rg ) = W nous obtenons les quations de Lagrange. Nous allons maintenant tudier le second terme qui correspond au travail virtuel des efforts intrieurs et extrieurs appliqus au systme.
On pose : W = Wd + Wi
Do la forme dveloppe des quations de Lagrange : d Ec Ec Ep i + = Di + Li dt qi qi qi Cest cette forme quil faut connatre, en se rappelant de lorigine de chaque terme. Rappels sur les nergies potentielles Champ de pesanteur : E p ( mg ) = Mg OG . zo + Cte
102
C)
: E p(k ) =
1 k ( o ) 2 2
1 E p ( C ) = C ( o ) 2 2
A S
W = f ( P ). P dv = f ( P ). A + s AP dv
S S
S S
W = A. f ( P ) dv + s . AP f ( P ) dv = A.R f + s .M f ( A)
Le calcul pratique du travail virtuel se fait donc partir des lments de rduction des torseurs des efforts appliqus au solide. Travail virtuel des efforts de liaison Le travail virtuel des efforts de liaison entre deux solides S1 et S2 est dfini par : WS1 S 2 = FS1S 2 . A2 /1 + M S1S 2 ( A) . 2 /1 Le travail virtuel dune liaison est indpendant du repre dobservation Si le champ des dplacements virtuels respecte une liaison gomtrique parfaite, alors le travail virtuel des efforts de liaison est nul liaison parfaite Wliaison = 0 si dp. virtuels compatibles Cette proprit est utilise comme dfinition mathmatique dune liaison parfaite. Elle dcoule directement des proprits physiques des liaisons parfaites, puisque chaque mobilit de la liaison correspond une composante nulle du torseur des efforts de liaison.
Consquence
Si le champ des dplacements virtuels respecte toutes les liaisons du systme mcanique, et que ces liaisons sont supposes parfaites. d Ec Ec Ep Alors i + = Di dt qi qi qi Les ''n'' quations de Lagrange (correspondant aux ''n'' paramtres du problme rel) sont les ''n'' quations du mouvement. Vous ralisez srement tout lintrt de cette consquence du point de vue pratique, la mthode de Lagrange peut conduire directement aux quations du mouvement.
Corollaire
Pour toute liaison non parfaite, ou non respecte par le paramtrage, les quations de Lagrange font apparatre sous forme dinconnues supplmentaires (termes en Li) les efforts de liaison associs. Pour pouvoir rsoudre, il faut associer ces inconnues supplmentaires, soit les quations des liaisons non respectes, soit des lois permettant de modliser le comportement non parfait de la liaison (exemple : les lois de frottement).
103
Mcanique du solide
Nous avons tous les lments mathmatiques permettant d'appliquer le Principe des Travaux Virtuel. Voyons maintenant la mthodologie appliquer pour aborder un problme de mcanique industrielle.
a- pour obtenir les n quations du mouvement on utilise un paramtrage qui respecte toutes les liaisons. le problme virtuel trait est quivalent au problme rel b- pour obtenir les n quations du mouvement et p composantes defforts de liaison on utilise un paramtrage qui ne respecte pas les liaisons dans la directions des p composantes cherches (forces ou moments). on traite un problme virtuel diffrent du problme rel aux n+p paramtres du problme virtuel, viennent sajouter p inconnues efforts de liaison. Pour n+p quations de Lagrange et p quations de liaison quil faudra respecter pour traiter le problme rel.
Si certaines liaisons ne sont pas parfaites :
Les n quations du mouvement feront apparatre des efforts de liaison inconnus qui seront associs des modles donnant un nombre identique de relations. Cependant pour rsoudre de tels problmes dans une approche de type Lagrange il est gnralement ncessaire de faire apparatre dans les quations de Lagrange les composantes deffort utiles lcriture de ces relations. Nous sommes donc ramen au cas b prcdent. Application : problmes de frottement
Si certaines liaisons conduisent un paramtrage trop complexe.
Pour ltude de mcanismes possdant une ou plusieurs boucles fermes (chanes cinmatiques complexes) la prise en compte des liaisons cinmatiques de fermeture peut rendre inextricable les calculs de cinmatique et de cintique. Il est alors intressant de ne pas tenir compte de ces quations lors du paramtrage. on traite un problme virtuel diffrent du problme rel La mthode des multiplicateurs de Lagrange permet dexprimer directement le travail virtuel de ces liaisons partir des quations de fermeture sans faire apparatre de bilan defforts. Les quations de Lagrange et les quations de liaison fournissent un systme dont on peut liminer les inconnues multiplicateurs pour obtenir les quations du mouvement.
104
VII-3.1 Mthodologie
1. Analyse : choix du paramtrage en fonction des objectifs du problme. Problme rel n quations du mouvement (toutes les liaisons sont respectes) Problme virtuel n+p quations de Lagrange pour n+2p inconnues p inconnues sont des multiplicateurs ou efforts de liaison 2. Calcul des nergies (Ec et Ep) et du travail virtuel des autres efforts Prise en compte des actionneurs Prise en compte des p inconnues associes aux liaisons non respectes Prise en compte des liaisons non parfaites 3. criture des quations de Lagrange 4. Mise en forme et rsolution criture des p quations de liaisons cinmatiques criture des lois modlisant les liaisons non parfaites (frottement) Mise en forme et rsolution
VII-4 Application
Reprenons le texte de lexemple 3 propos dans le chapitre prcdent
Texte du PB
Le systme mcanique () que l'on veut tudier est constitu de 2 solides une tige (T) de longueur 2a , de masse 3m et de centre de masse GT,
zo
g
d3
A
O
(D)
(T)
GT
I (P)
reprsentation du systme dans le plan n , le repre ( A, n , u , z o ) est li (T) La tige (T) horizontale est lie l'axe vertical par une liaison pivot glissant suppose parfaite. La liaison entre (T) et (D) permet d'assurer : d'une part, l'inclinaison de (D) par rapport la verticale (rotation autour de (C , n ) ) ;
Le disque reste en contact en I avec un plateau horizontal situ dans le plan (O, xo , yo ) , le contact lieu sans frottement. Le repre d'observation Ro (O, xo , yo , zo ) est suppos galilen, et le systme est soumis l'action du champ de pesanteur dfini par g = g zo .
Pour obtenir les quations du mouvement nous devons utiliser un champ de dplacements virtuels qui respecte toutes les liaisons du systme, soit : en A : pivot glissant: 2 mobilits : ( z A , ),
105
Mcanique du solide
en C : rotule doigt: 2 mobilits : ( , ), en I : contact ponctuel (fermeture de boucle cinmatique) : 1 quation de fermeture. Bilan : 4 - 1 = 3 paramtres nous conserverons les angles dEuler ( , , )
illustration Le champ des dplacements virtuels bas sur ce paramtrage est un champ rigidifiant par morceau qui respecte toutes les liaisons. le problme virtuel trait est quivalent au problme rel
La rotation virtuelle du disque d = zo + n + z = sin cos + v remarque : rsultat identique la vitesse de rotation instantane du disque. Attention en I il faut considrer diffrents dplacements virtuels, celui du point I li au disque, celui du point I gomtrique ou celui du point I li au plateau. A vous de les calculer.
nergies et travail virtuel des efforts
Pour le systme considr, nous avons dj calcul les nergies cintique et potentielle, on obtient :
A vous de retrouver ces rsultats Il ny a pas deffort donn autre que le poids
i Di = 0
Travail virtuel des liaisons, Toutes les liaisons sont supposes parfaites, elles sont respectes par le paramtrage i Li = 0
illustration Calculons le travail virtuel de la liaison en A :
Par dfinition le travail virtuel de la liaison en A est : WLiaisonA = RA . A + M ( A) . T Or les dplacements virtuels respectent la liaison :
106
A = a cos zo
et
T = zo
WLiaisonA = a cos RA . zo + M ( A) . zo = 0
Calculons le travail virtuel de la liaison en C :
Par dfinition le travail virtuel de la liaison en C est : WLiaisonC = RT D . CD / T + M T D (C ) . D / T Or les dplacements virtuels respectent la liaison : C D = CT C D / T = 0
D = zo + n + z T = zo
RC qcq M C = M C v WLiaisonC = 0
D / T = n + z
De mme calculez le travail virtuel de la liaison en I et vrifier quil est nul, dans les deux cas suivants : Liaison parfaite sans frottement. Roulement sans glissement du disque sur le plateau.
quations de Lagrange
Nous avons trois quations de Lagrange crire en ( , , ). Avant de vous lancer tte baisse dans les calculs commencez par regarder lexpression des nergies et crivez les quations de la plus simple la plus complique. Ici ( , , )
Ec = 0 d Ec Ep dt = 0 Ec = cte =0
1 Ec r = 2r = 2r 2 ma
r = cte
Ec = 0 Ec d Ec = cte =0 Ep dt =0
107
Mcanique du solide
1 Ec r = (20 + sin 2 ) + 2r 2 ma
( (
g a
Pour lquation en et lquation lquivalence est immdiate ce sont les mmes. Pour lquation en le plus simple est de partir de lquation principale en obtenue partir des intgrales premire du mouvement et de la driver.
2 (1 + 7 cos 2 ) = h 14 sin
a
[ k 2ro cos ]2
20 + sin 2
g a
108
Pour obtenir le couple moteur nous devons utiliser un paramtrage qui ne respecte pas la liaison = . Nous traitons donc un problme virtuel 3 paramtres ( , , ).
nergies et travail virtuel des efforts
g a
Nous obtenons trois quations pour 4 inconnues ( , , et ). Cest normal nous sommes encore dans le problme virtuel, il faut tenir compte de lquation de liaison qui na pas t respecte jusquici : = . Do : Les 2 quations du mouvement : r = ro
g a
nergies
109
Mcanique du solide
Di = 0
La seule liaison non respecte est le contact en I, le torseur des efforts de liaison en I est : RI = N zo 0 a ( cos + ) M I = 0 sin a = 0
WLiaisonI = RI . I D = N I D . zo
avec do
cos + 0 a
I D = C + D CI
quations de Lagrange
Nous obtenons 4 quations pour 5 inconnues ( , , , z et N ). Pour rsoudre il faut tenir compte de lquation de liaison z = a sin , ce qui nous donne : Leffort de contact : N = 7 mg + 7 ma cos sin 2 Et lquation du mouvement en
)
g a
Soit lquation de liaison LI : z a sin = 0 Nous lui associons un multiplicateur de Lagrange I Par dfinition le travail virtuel de la liaison est : WLI = I LI Soit : WLI = I ( z a cos ) Nous pouvons identifier le multiplicateur de Lagrange leffort normal, lintrt de cette mthode dite mthode des multiplicateurs est quelle ne ncessite pas danalyse physique du systme mcanique, cest une mthode purement mathmatique base sur un calcul de variation pour les quations de liaison.
110
Dans le cadre de ce cours nous privilgierons lanalyse physique des liaisons, il est prfrable que lingnieur sache ce quil calcule. Cependant connatre lanalyse mathmatique nest pas inutile car elle permet souvent de trouver les rsultats moindre cot.
g
C
(C)
a O
yo
xo
Le systme mcanique ci-contre est constitu d'un cerceau (C) de rayon a, de masse M et d'un point matriel (P) de masse m. La rotation du cerceau (C) par rapport au repre supos galilen Ro est assure par un pivot parfait d'axe (O, zo ) . Le point matriel se dplace sans frottement sur (C) . Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo A- Dplacements virtuels compatibles : et Exprimer l'nergie cintique et l'nergie potentielle associe ce paramtrage. Justifier l'expression du travail virtuel des efforts de liaison. En dduire l'expression des deux quations de Lagrange. A quoi correspondent ces quations du point de vue PFD? B- Dplacements virtuels non compatibles: Pour calculer l'effort de liaison associ la liaison CP = a, nous utilisons un champ de dplacements virtuels dfini par trois paramtres et Reprsenter sur une figure ce "problme virtuel". CP = z Exprimer l'nergie cintique et l'nergie potentielle associes ce nouveau paramtrage. Calculer, en le justifiant, le travail virtuel des efforts de liaison. crire les quations de Lagrange. Qu'en pensez vous ? (bilan inconnues - quations). Retrouver les quations du mouvement en tenant compte de l'quation de liaison. Retrouver l'expression du travail virtuel des efforts de liaison par la mthode des multiplicateurs. C- Application: Maintenant un moteur impose la vitesse de rotation du cerceau. En utilisant les calculs prcdents donner l'expression du couple moteur lorsque la vitesse de rotation est constante.
111
Mcanique du solide
Exercice VII 2
zo g
B
(S2)
y
O
(S1)
yo
Un robot de manutention TR (Translation - Rotation) est constitu de deux bras (S1) et (S2), de masse respective mi et de longueur i . L'extrmit A du bras vertical se dplace suivant l'axe (O, yo ) du repre Ro supos galilen. On admet que la liaison entre le bti et le bras est une glissire parfaite. La rotation dans le plan du bras 2 est assure par un pivot parfait en B. La pince (P) est assimile un solide ponctuel de masse M en C. Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo , on notera y et les deux paramtres du mouvement de ce robot.
A- Prise en compte des actionneurs Pour assurer la translation et la rotation deux actionneurs exercent respectivement : Un effort du bti sur le bras 1 : F01 = F y0
Un couple du bras 1 sur le bras 2: 12 = x0 On veut tablir les quations donnant les relations entre F, et les paramtres du mouvement (et leurs drives). - Justifier votre choix de paramtrage. - Calculer l'nergie cintique et l'nergie potentielle et le travail virtuel. - crire les quations de Lagrange. A quelles quations du PFD correspondent elles ?
B- Calcul de l'effort normal sur la glissire - Quel paramtrage utiliser si l'on veut calculer l'effort sur la glissire, dans le plan (O, yo , zo ) - crire les quations de Lagrange correspondant ce paramtrage. - Retrouver les rsultats prcdents et la valeur de l'effort normal. C- Prise en compte d'un frottement dans la glissire On note f le coefficient de frottement, et on ne considre que les mouvements dans la direction y positifs Les lois de frottement donnent T = f N yo
112
Exercice VII 3
g zo
(D)
C I O
yo
(T)
xo
Une tige (T) de masse m de longueur 2 et un disque (D) de masse M de rayon R sont assujettis se dplacer dans un mme plan perpendiculaire (O, n ) . La tige est centre en O, la liaison entre le bti Ro et la tige est assimile une rotule parfaite. La circonfrence du disque reste en contact en I avec la tige. On notera et les deux paramtres du mouvement du disque. Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo . A- Plan immobile = Cte , contact en I sans frottement On veut tablir les quations du mouvement lorsque le plan de l'tude ne tourne pas autour de laxe (O, zo ) . Le contact en I est suppos sans frottement Justifier votre paramtrage. Exprimer les nergies cintique et potentielle. Justifier l'expression des seconds membres, et crire les quations de Lagrange.
B- Plan immobile = Cte , contact en I sans glissement Pour faire apparatre l'effort de rsistance au glissement T dans les quations nous allons conserver le paramtrage prcdent. crire l'quation de roulement sans glissement en I Exprimer le travail virtuel des efforts de liaison et justifier l'expression des seconds membres crire les quations de Lagrange. Par limination de T et dduire de ces quations les quations du mouvement. C- La rotation est bloque, le plan tourne vitesse constante Le contact en I est de nouveau suppos sans frottement, et l'on veut calculer la valeur du couple moteur permettant d'imposer la vitesse de rotation du plan, sachant que la rotation de la tige dans ce plan est bloque. Justifier votre paramtrage. Exprimer les nergies cintique et potentielle. Justifier l'expression des seconds membres, et crire les quations de Lagrange. En dduire la valeur du couple moteur. Comment sont modifies les quations prcdentes, si l'on suppose maintenant qu'il y a roulement sans glissement.
113
Mcanique du solide
Notes personnelles
114
titre dexemple tudions le problme simple du plan inclin. Lexprience montre quun objet plac sur un plan reste lquilibre tant que linclinaison du plan natteint pas une valeur critique partir de laquelle il y aura glissement.
Lobjet de cette tude est de mettre en vidence la ncessit de prendre en compte le phnomne de frottement pour modliser le problme et lobligation dcrire une relation supplmentaire pour rsoudre un problme aussi simple. Si le contact est suppos parfait le bilan des actions mcaniques exerces sur notre objet se rduit : Au poids Aux actions de contact en un point A de la surface Dans le plan, nous avons 3 quations pour 3 inconnues : La position : x Les efforts : N et MA
RA = N y1
x
G
x1
y1
M ( A) qcq
Mg yo
115
Mcanique du solide
N Mg cos = 0 Les 3 quations dduites du principe fondamental sont : Mg sin = M x M = 0 A Remarque : nous avons choisi pour point A, le projet de G suivant la normal au plan de contact.
A lquilibre x = 0 , la seconde quation ne peut tre satisfaite que pour = 0 , ce qui est contraire lexprience. Pour que lobjet ne glisse pas, avec une inclinaison non nulle du plan, il faut que le contact ai lieu avec frottement. Le frottement introduit une composante tangentielle leffort de contact. N Mg cos = 0 le PFD nous donne alors : T Mg sin = M x M = 0 A Nous avons 3 quations pour 4 inconnues ( N , T , M A , x )
N
y1 x
RA = Ny1 + Tx1 x1
G
T
M ( A) qcq
Mg yo
il nous manque une quation pour rsoudre le problme du glissement avec frottement, nous savons calculer les efforts lquilibre, mais nous sommes incapable de calculer linclinaison limite du plan pour laquelle lquilibre sera rompu (glissement de lobjet).
Le fait dintroduire dans notre modle une liaison non parfaite modlise par une rsistance au glissement introduit une inconnue supplmentaire T pour rsoudre ce problme il nous manque donc une quation. Les lois de frottement nous donneront cette quation et nous permettront de trouver : Langle limite tg < f partir de la condition de non glissement T < fN et un glissement vers le bas pour tg > f x = Mg cos ( f tg )
116
R12 = N n12 + T12 ; N composante normale et T vecteur du plan tangent La condition de contact est : N > 0
Le contact est suppos ponctuel et noffre aucune rsistance ni au pivotement ni au roulement, le moment M12 des actions de contact est donc nul. La figure ci-dessous correspond ces notations.
n12 (S2)
V12 ( I ) N
R12 Actions
En I ( ) plan tangent, de normale n12 La vitesse de glissement de (S2) sur (S1) V12 ( I ) = V1 ( I S2 ) Actions de contact de (S1) sur (S2) R12 = N n12 + T12
de 1 --> 2
T12
(S1)
R (O , b )
M12 = 0
Pour tudier les mouvements de (S2) / (S1), il est logique de faire le bilan des efforts agissant sur (S2). La notation double indice trouve ici toute sa cohrence, et peut vous viter des erreurs.
Attention aux signes Lorientation de n pose problme car ce vecteur est orient vers lintrieur de (S2) ce qui nest pas conforme avec la mcanique des milieux continus o la normale est toujours oriente vers lextrieur du systme considr.
- Le coefficient de proportionnalit f est dit coefficient de frottement - Les relations prcdentes donnent : T12 = f N V12 V12
- Vous pouvez trs facilement vrifier cette loi en cherchant dplacer un objet pos sur une table tout en appliquant une pression plus ou moins forte avec votre doigt.
dans le cas du non glissement V12 ( I ) = 0
Leffort tangentiel ne peut pas dpasser la valeur limite : T12 < fo N - Le coefficient f o est dit coefficient dadhrence. 117
Mcanique du solide
Ces lois nous donnent 2 quations supplmentaires qui nous permettent de calculer les deux inconnues supplmentaires T12 introduites pour reprsenter la rsistance au glissement Ces quations sont soumises condition.
Coefficient de frottement
Ce coefficient est obtenu exprimentalement et la prcision des mesures est faible, les valeurs indiques dans les diffrents tableaux que vous pourrez consulter ne donne quun ordre de grandeur. La valeur du coefficient de frottement dpend de nombreux facteurs entre autre : du couple de matriaux en contact. de la lubrification. de l'tat de surface des matriaux. de la vitesse de glissement et de la temprature. En gnral la valeur du coefficient d'adhrence pour un couple de matriaux donns est suprieure ou gale la valeur du coefficient de frottement de glissement pour ce mme couple de matriaux. Rien nassure que le frottement soit isotrope il peut varier en fonction de la direction en fonction de ltat de surface (sens de lusinage pour un mtal, sens des fibres : bois, velours). Noublions pas que le glissement modifie ltat des surfaces soit en les polissant soit au contraire en les dtriorant. Dans chaque cas cela conduit une modification du coefficient de frottement au cours du temps. En bref et pour faire simple, nous utiliserons un modle simplifi en prenant f = f o = cte Voici quelques ordres de grandeur de f Mtal / mtal : 0,1 0,4 Mtal / bois : 0,2 0,6 Mtal / tflon : 0,04 Mtal / Caoutchouc 0,3 0,5 Pneu / route : 0,7 0,9 0,2 0,3 0,03
Interprtation graphique
exemple : acier /acier : 0,2. exemple : Paliers lisses exemple : transmission par courroies lisses. route sche route mouille route verglace
n12
Les lois de Coulomb peuvent sinterprter graphiquement par un cne de rvolution autour de la normale n12 , de sommet I de demi angle au sommet avec tg = f Lorsquil ny a pas glissement R12 est l'intrieur du cne Lorsquil y a glissement R12 est sur le cne de frottement. Langle est dit angle de frottement
R12
T12
Lanalyse graphique peut tre utilise pour trouver graphiquement les conditions dquilibre dun systme mcanique dans des cas gomtriquement simples.
118
Prenons le cas du problme reprsent sur la figure ci-contre, quelles sont les conditions dquilibre dune caisse soumise un effort F, reposant en deux points A et B sur le sol. Ce problme est-il bien pos ? Peut-on rsoudre graphiquement ce problme ?
B C
Analyse : Le bilan des efforts inconnus sur la caisse donne 4 inconnues : RA , RB , or les quations de la statique ne donnent que trois quations, et les lois de frottement ne donnent que les conditions satisfaire en A et B N > 0 , T < fN Le problme est hyperstatique de degr 1. Le problme est mal pos, pour rsoudre analytiquement il faut remplacer les contacts en A et B par une liaison quivalente appui linaire qui ne fait apparatre que trois inconnues pour caractriser le torseur des efforts de la liaison quivalente.
Nous savons quil existe un point C de laxe (AB) tel que le moment de ( RA + RB ) en C est nul (proprit des glisseurs). Nous caractriserons donc cette liaison quivalente par les 3 inconnues suivantes : Position C du point C
Dans le cas de la figure initiale il y a basculement de la caisse par rapport au point B, mais on ne peut pas dire sil y a glissement ou non glissement avant le basculement
Si le glissement se produit les efforts en A et B sont parallles et font un angle avec la normale au plan de contact. Donc pour < il ne peut pas y avoir de glissement En conclusion, il y a quilibre si ces deux conditions : C [ AB ] et < sont satisfaites. Les 3 figures suivantes reprsentent les trois possibilits envisages : F F F
CB
quilibre de la caisse
CB A glissement en A et B
A B C basculement / au point B
119
Mcanique du solide
Lors du basculement il y aura glissement si > , et non glissement si < Ltude graphique peut trouver son intrt en bureau dtude lorsque lon cherche tudier les conditions de fonctionnement dun montage simple.
p r Mp Mr
La vitesse de pivotement instantane (rotation / la normale) Le vecteur vitesse de roulement instantane Le moment de rsistance au pivotement Le moment de rsistance au roulement
M12 = M p n12 + M r
Si p 0 Si p = 0
Si r 0 Si r = 0
M r = h N
r r
120
La dformation du pneu soppose au roulement. Cela dpend de la pression interne, des caractristiques de la gente (diamtre et paisseur), du matriau (type de pneu), etc
La dformation de la route soppose au roulement. Cela dpend de la caractristique du revtement, de la temprature, de la charge, etc
Et le problme rel est une combinaison des deux cas ! Ces problmes de contact avec dformation des matriaux font parti des problmes les plus difficiles rsoudre, ils ne peuvent tre traits que numriquement avec des mthodes de type lments finis. Et les non linarits gomtriques et de comportement rendent la rsolution lourde et lanalyse des rsultats complexe. Dautres problmes plus simples, tel que celui reprsent ci-dessous, peuvent cependant avoir une approche de type rsistance au pivotement
illustration Bute plane avec frottement.
F
La zone de contact est un disque, la vitesse de rotation est impose, et un effort normal donn maintient la bute en contact sur la surface de base. Du fait de la rotation de la bute, en tout point de contact la vitesse de glissement est connue et non nulle, dT = fdN Pour positif, les actions de contact sur une surface lmentaire dS = rdrd sont reprsentes sur la figure ci-contre. Compte tenu de la symtrie axiale du problme O leffort normal lmentaire ne dpend que de la distance laxe r du point considr. On pose dN = n (r )dS
dN = n (r )dS
r
dS
dT
121
Mcanique du solide
torseur rsultant :
N = 2 n ( r ) rdr et M = 2 r f n ( r ) rdr
0 0
Pour valuer ces intgrales nous devons faire une hypothse sur la rpartition de la pression de contact n (r ) que est inconnue. 2 Pour une pression uniforme n = P on trouve M = fRN 3 3 Pour une pression proportionnelle r : n = kr M = fRN 4 Pour une pression inversement proportionnelle r 1 n = k / r M = fRN 2 On constate une variation importante sur le calcul du coefficient de rsistance au pivotement de 0,5fR 0,75fR soit de lordre de 30% derreur sur une valeur moyenne de 0,6fR. A cette erreur il faut rajouter celle commise sur la valeur de f qui est du mme ordre de grandeur. Il est donc illusoire deffectuer des simulations numriques correctes, sans procder une identification exprimentale de ce coefficient dans des conditions voisines des conditions relles demploi.
Lescabeau schmatis sur la figure ci-dessus est modlis par deux .barres identiques AB et AC de masse m de longueur , relies en A par un pivot suppos parfait. La personne (prenant le risque de monter sur cet escabeau sans relier entre elles les 2 pattes par un cble) est modlise par une masse M situe une distance 122
du sommet A. A quelle condition notre personnage arrive til en A sans problme ? Reprsenter ltude dans un plan ( f , / )
Analyse
En statique il y a 0 paramtres du mouvement, et les lois de frottement ne donnent pas dquation, elles ne donnent que les conditions satisfaire.
6 inconnues efforts : RA , RB , RC , pour 6 quations par le PFD. Le problme est bien pos. Les 4 inconnues principales sont RB , RC pour vrifier les conditions de non glissement.
La figure ci-contre ne reprsente que ces inconnues et les efforts donns
A
NB
B
2mg
NC
Mg
C
TB
TC
Pour :
Mg (1 ) N B = mg + 2 Mg (1 + ) Do lon tire NC = mg + 2 tg TB = TC = 2 mg + (1 ) Mg
Pour que cette solution soit valable il y a quatre conditions satisfaire En B : N B > 0 , TB < fN B En C : NC > 0 , TC < fNC Pour : [ 0,
Leffort normal en C tant plus important, le glissement se produira en premier lieu en B. / Il y a quilibre tant que TB < fN B 1
f > tg m + (1 ) M
instable
2m + (1 ) M
perte d'quilibre
stable
tg 2
tg
m+M 2m + M
Pour f <
tg lescabeau est instable 2 Impossibilit de le faire tenir seul, pas de risque de monter m+M lescabeau est stable quelque soit la position de M 2m + M
Pour f > tg
123
Mcanique du solide
Pour les valeurs intermdiaires, il existe une position limite de M partir de laquelle il y aura glissement (et cest irrversible, cest la chute !).
Rsistance au glissement dun cble sur une surface cylindrique
Ce problme peut tre utilis pour modliser les systmes damarrage ou de reprise defforts sur un Winch. Il permet dexpliquer pourquoi la tension en entre est diminue exponentiellement et permet ainsi darrter une manuvre sans danger condition deffectuer au moins un tour mort sur la bitte damarrage ou de reprendre des tensions normes sur un Winch en effectuent plusieurs tours avec les coutes de voiles.
Phnomne aussi utilis par les cavaliers pour garer un cheval prs dune barrire sans faire de nud.
Hypothses de modlisation :
Le cble est normal aux gnratrices du cylindre (pour traiter un problme plan). Le cble ne prsente aucune rsistance la flexion (sinon il faut tenir compte des efforts pour dformer le cble le long de la surface de contact).
La masse du cble est ngligeable (pour se ramener un problme de statique en ngligeant les quantits dacclration devant les effort). n Isolons un petit lment de cble de longueur rd , il est dN soumis : t A sa tension interne (effort normal) note : F et F+dF dT Aux efforts de frottement sur la surface : dN et dT La figure ci-contre reprsente ces efforts. Le PFD appliqu cet lment de cble donne en projection sur la normale et la tangente
B A
d 2
F+dF
O d d F cos + dT + ( F + dF ) cos =0 2 2 F sin d + dN ( F + dF ) sin d = 0 2 2 Les seconds membres sont toujours nuls car nous avons nglig la masse du cble
Compte tenu du fait que d est petit nous obtenons : dT + dF = 0 dFd est du second ordre Fd + dN = 0 Nous avons 3 inconnues pour 2 quations car il reste crire les lois de frottement En nous plaant linstant du glissement naissant nous avons dT = fdN Le signe de dT sera donn par le sens du glissement vers la droite ou vers la gauche.
124
Reportons cette relation dans lquation 1 Que nous reportons dans lquation 2
dF = fdN fd = dF F
Nous pouvons intgrer cette quation diffrentielle, en notant langle denroulement du cble sur la surface cylindrique, nous obtenons :
FA = FB e f
avec + pour un glissement vers la gauche vers A (- vers la droite)
Nous trouvons bien une exponentielle de lenroulement comme relation entre la tension dentre et de sortie. Ainsi pour un coefficient de frottement de 0,3 entre le cble et la surface de contact nous aurons :
FB FA
/2 1,6
2,57
3 / 2 4,1
1 tour 6,6
2 tours 43,4
3 tours 286
On comprend bien comment il est possible de retenir une manuvre en effectuant quelques tours de cordage sur une bitte damarrage.
Exercice VIII.1
g
I J
Le systme mcanique ci-contre est constitu de trois disques identiques de rayon R, de masse M, poss sur un plan horizontal. Le champ de pesanteur est dfini par g = g yo
xo
Montrer que si les contacts sont supposs parfaits, il ne peut y avoir quilibre du systme. En posant f le coefficient de rsistance au glissement aux 4 points de contact, dterminer la condition dquilibre du systme. Cette condition est-elle modifie par la nature du contact entre les disques ?
Exercice VIII.2
(T) (B)
Le systme mcanique ci-contre est constitu de deux pices mobiles, une tige (T) et une bille (B). Le contact entre le bti et la tige est suppos parfait, par contre le matriau de la bille entrane une rsistance au glissement de coefficient f Lobjectif de lexercice est trouver la condition sur langle pour que la bille bloque la tige quelque soit leffort de traction appliqu sur cette pice.
Intressons nous maintenant lapplication pratique des lois de frottement dans la rsolution dun problme de dynamique.
125
Mcanique du solide
T .V < 0
T < f N
Le nombre de cas tudier peut devenir trs vite important, et il faut procder avec mthode si lon ne veut pas oublier des solutions possibles et surtout ne pas conserver des solutions impossibles.
illustration Reprenons lexemple de la caisse prcdente. Il y a 2 conditions de non dcollement 2 conditions de frottement soit 6 mouvements possibles dcollement en A ou B, avec ou sans glissement 4 mouvements possibles Non dcollement, avec au sans glissement 2 mouvements possibles.
Le bilan inconnues quations doit tre quilibr sinon vous ne pourrez pas rsoudre. Les inconnues principales du problme contiennent ncessairement les composantes de leffort de contact l ou il y a frottement.
II. criture et mise en forme des quations principales dduites du PFD
Pour faciliter la rsolution discussion qui va suivre il est conseill de soigner la mise en forme des quations, de plus il est utile de calculer les vitesses de glissement aux points de contact avec frottement.
III. Boucles de rsolution
1- Hypothses de glissement
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Le choix dune hypothse de dpart peut tre dict par les conditions initiales du problme, les efforts appliqus, le type de montage, la gomtrie. Un choix judicieux peut viter ltude de mouvement que lon trouvera comme impossible.
G
2r
La remorque schmatise sur la figure ci-dessus est tracte par une voiture ayant une acclration constante sur une route horizontale parfaitement plane. La remorque est modlise par une caisse de masse 8m ,et deux roues assimiles des cerceaux de masse m de rayon r. On note G le centre de masse de lensemble. Les caractristiques gomtriques sont donnes par la figure. On note f le coefficient de frottement des pneus sur le route. La liaison entre la voiture et la remorque sera modlise par une rotule parfaite.
RA
T
10mg
reprsentation des efforts sur La condition de contact est N > 0: Le paramtrage nest valable que si la condition de contact est satisfaite. Leffort en A permet dimposer le dplacement de la remorque.
Bilan : Nous avons 7 inconnues ( , X A , YA , T , N , X C , YC ) Pour 7 quations : 6 quations par le PFD (problme plan avec 2 solides) 1 quation soumise condition par les lois de frottement (problme plan). Le problme est bien pos 127
Mcanique du solide
Les inconnues principales de notre problme sont ( , T , N ), les lois de frottement dans le plan nous donneront 1 quation sous condition. Il faut trouver deux quations par le PFD ne faisant apparatre que ces inconnues. quation de moment en A pour quation de moment en C pour les roues. Les 2 quations de rsultantes pour permettront de calculer XA et YA. Les 2 quations de rsultantes pour les roues donneront XC et YC.
Pour crire les lois de frottement il nous faut exprimer la vitesse de glissement des roues sur la route. Vor ( I ) = x + r xo avec x =
Mise en forme des quations Nous allons exprimer les quations en fonction dune ou plusieurs inconnues du problme. Cette mthode de rsolution est classique, elle consiste triangulariser le systme dquations. Pour les problmes de frottement cette mthode est dite mthode de Delassus. Lintrt de cette mthode est que lcriture de ou des quations de frottement nous permet dobtenir rapidement la solution du problme, et il ne reste qu vrifier que cette solution satisfait les hypothses sur les conditions de contact
(glissement ou non glissement).
Rsolution
Il faut faire une hypothse sur la nature du contact (glissement ou non glissement), pour pouvoir crire lquation qui nous manque pour rsoudre. Les donnes du problme ne permettent pas de choisir une hypothse plus que lautre. Nous commencerons donc par traiter le problme le plus simple, celui du non glissement (lquation ne fait pas
intervenir de valeur absolue).
128
< 15 g
f >
(condition C1)
6 (condition C2) 30 g 2 la figure ci-contre reprsente ces conditions dans un plan ( , f ). La condition C1 est automatiquement vrifie par C2
T < f N
2- Hypothses de glissement
?
Zone qui reste tudier
15g
Cette quation pose le problme de la valeur absolue, la solution rouleau compresseur consiste tudier les diffrents cas T > 0 puis T < 0. Une autre mthode plus subtile pour certains problmes de glissement consiste faire lhypothse de glissement naissant, le signe de T .V et alors le mme que le signe de T .V
Sous lhypothse de glissement naissant : La condition x + r T < 0 ( + T / 2m ) T < 0 soit 2m < T < 0
Lintrt est que le signe de T est maintenant connu est la dernire quation peut tre crite explicitement. 30 g T <0 T = fN = f (10mg + T / 6 m / 3) do T = 2 fm 6+ f Pour que cette solution soit acceptable il faut vrifier que N > 0 et 2m < T < 30 g (condition C3) N >0 6 f < (condition inverse de C2) 2m < T 30 g 2 Tous les cas ont t envisags et nous pouvons reprsenter les rsultats dans le plan ( , f ). f C2 C1 C3
Zone de roulement sans glissement Zone de glissement Il y a usure des pneus de la remorque
dcollement
15g
30g
Un palet de masse m assimil une masse ponctuelle, est pos sur un tapis roulant horizontale, dont la vitesse de dfilement V est constante Le palet est reli par un cble horizontal inextensible de longueur de masse nulle, un point fixe de la pice. On note f le coefficient de frottement entre le palet et le tapis
129
Mcanique du solide
Le champ de pesanteur est dfini par g = g zo Le palet est cart de sa position dquilibre = 0 dun angle petit o et lach sans vitesse initiale. donner lquation des mouvements. tudier les diffrents cas possibles.
xo
P
zo
yo
Une tige (T) de centre de masse G, de masse m et de longueur 2 est astreinte se dplacer dans le plan vertical (O, x0 , yo ) avec un angle par rapport l'horizontale. Le champ de pesanteur est dfini par g , et on note d la distance des deux points de contact I1I2. Le disque (D) de rayon a dont la vitesse de rotation est impose constante = zo doit entraner la tige en translation par frottement. Nous supposons que les contacts en I1 et I2 ont lieu avec un mme coefficient de frottement f. xo
(T)
I2
d
yo
(D)
x
I1
A l'instant initial, la tige est lche sans vitesse initiale d'une position repre par I1G = xo.
Effectuer un bilan inconnues quations dtaill. crire les quations dduites du Principe Fondamental, en dduire les conditions de contact.
130
tudier le cas o la barre reste immobile. Reprsenter graphiquement les rsultats en portant xo d en ordonne et f en abscisse. tudier le cas o la barre glisse vers le bas, reprsenter les rsultats sur le mme graphique. En dduire l'instant ou la barre bascule.
131
Mcanique du solide
Notes personnelles
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