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Cours

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M
ÉCANIQUE DU
S
OLIDE
 
 H 
 ERVÉ
O
UDIN 
 
 
 
 
 
Table des matières
I INTRODUCTION...............................................................................................................................................................1
 
I-1
 
C
ONSIDÉRATIONS GÉNÉRALES
........................................................................................................................................1
 
I-2
 
N
OTION DE RÉFÉRENTIEL ESPACE
-
TEMPS
......................................................................................................................3
 
 L’espace..........................................................................................................................................................................3
 
 Le temps..........................................................................................................................................................................4
 
I-3
 
N
OTION DE MASSE
..........................................................................................................................................................4
 
I-4
 
N
OTION DE FORCE
...........................................................................................................................................................5
 
I-5
 
P
RINCIPE
F
ONDAMENTAL DE LA
D
YNAMIQUE
« PFD »...................................................................................................5
 
I-6
 
P
RINCIPE
D
ES
T
RAVAUX
V
IRTUELS
« PTV »..................................................................................................................7
 
B
IBLIOGRAPHIE
....................................................................................................................................................................7
 
N
OTES PERSONNELLES
.........................................................................................................................................................8
 
II BASES MATHÉMATIQUES...........................................................................................................................................9
 
II-1
 
V
ECTEURS
.....................................................................................................................................................................9
 
 II-1.1 Propriétés de E.....................................................................................................................................................9
 
 II-1.2 Notations : vectorielle, matricielle, indicielle.....................................................................................................10
 
 II-1.3 Changement de bases..........................................................................................................................................12
 
 II-1.4 Produits de vecteurs............................................................................................................................................15
 
II-2
 
C
HAMPS DE VECTEURS
 
T
ORSEURS
............................................................................................................................17
 
 II-2.1 Définitions...........................................................................................................................................................17 
 
 II-2.2 Propriétés des torseurs.......................................................................................................................................18
 
 II-2.3 Classification des torseurs..................................................................................................................................19
 
II-3
 
D
ÉRIVÉES
-
DIFFÉRENTIELLES
......................................................................................................................................20
 
 II-3.1 Fonction à une variable......................................................................................................................................20
 
 II-3.2 Fonction à plusieurs variables............................................................................................................................21
 
II-4
 
C
ALCUL DES INTÉGRALES
............................................................................................................................................21
 
 II-4.1 Les volumes.........................................................................................................................................................22
 
 II-4.2 Les surfaces........................................................................................................................................................22
 
 II-4.3 Les lignes planes.................................................................................................................................................23
 
 II-4.4 Application à la géométrie des masses...............................................................................................................23
 
B
IBLIOGRAPHIE
..................................................................................................................................................................25
 
N
OTES PERSONNELLES
.......................................................................................................................................................26
 
III ACTIONS MÉCANIQUES - PARAMÉTRAGE.........................................................................................................27
 
III-1
 
A
CTIONS
M
ÉCANIQUES
..............................................................................................................................................27
 
 III-1.1 Classification.....................................................................................................................................................27 
 
 III-1.2 Petits rappels sur le champ de gravitation et pesanteur....................................................................................29
 
 Le champ de Gravitation..............................................................................................................................................29
 
Champ de Gravitation terrestre....................................................................................................................................29
 
Champ de Pesanteur terrestre......................................................................................................................................30
 
 III-1.2 Liaisons géométriques élémentaires..................................................................................................................30
 
 Liaisons simples parfaites.............................................................................................................................................30
 
 III-1.2 Liaisons composées...........................................................................................................................................33
 
III-2
 
P
ARAMÉTRAGE
DESCRIPTION DES MOUVEMENTS
....................................................................................................34
 
 III-2.1 Paramètres & paramétrage...............................................................................................................................34
 
 III-2.2 Vitesse et déplacements virtuels........................................................................................................................37 
 
III-3
 
P
UISSANCE
-
 
T
RAVAIL
-
 
É
NERGIE
...............................................................................................................................38
 
 III-3.1 Puissance - Travail............................................................................................................................................38
 
 III-3.2 Énergies.............................................................................................................................................................39
 
 III-3.3 Puissance dans les liaisons mécaniques............................................................................................................41
 
B
IBLIOGRAPHIE
..................................................................................................................................................................43
 
N
OTES PERSONNELLES
.......................................................................................................................................................44
 

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