Le grafcet et sa mise en oeuvre

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Cours GRAFCET − I − introduction

Table des matières

I − introduction..................................................................................................................................................1II − définitions....................................................................................................................................................2III − exemple simple...........................................................................................................................................4IV − règles d'évolution.......................................................................................................................................5V − configurations courantes............................................................................................................................6VI Cas génériques..............................................................................................................................................8

1 − priorité..............................................................................................................................................82 − travail à la chaîne...........................................................................................................................103 − ressource (ou sémaphore)...............................................................................................................11

Mise en Oeuvre du GRAFCET.......................................................................................................................13Quelle technologie choisir pour mettre enoeuvre un Grafcet ?..................................................................15Réalisation par câblage.....................................................................................................................................17

Cas sans problèmes...............................................................................................................................17Grafcet linéaire........................................................................................................................17Divergence simple en ET.........................................................................................................19Divergence exclusive en OU...................................................................................................19Convergence en ET..................................................................................................................20Convergence simple en OU.....................................................................................................20Exercice récapitulatif...............................................................................................................20Cas où cette méthode est mauvaise.......................................................................................................21Grafcet à deux étapes...............................................................................................................21mémorisation de la transition...................................................................................................22Bascules synchrones................................................................................................................23

utilisation d'un séquenceur..............................................................................................................................24

utilisation d'un séquenceur....................................................................................................................24P.C. électronique......................................................................................................................24P.C. pneumatique.....................................................................................................................24P.C. électrique..........................................................................................................................25

Création d'une carte micro − programmée...................................................................................................26Utilisation d'un automate................................................................................................................................27MISE EN OEUVRE DU GRAFCET SUR AUTOMATES..........................................................................28Les fonctions de base d'un automate..............................................................................................................29

L'AF (automate fictif)...........................................................................................................................29Langage booléen du PB100 ou April 15.............................................................................................30Adresses...................................................................................................................................30Langage booleen......................................................................................................................30la temporisation........................................................................................................................31Le langage à contacts du TSX..............................................................................................................31Les réseaux .............................................................................................................................32Temporisation..........................................................................................................................32

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Table des matières

le Micro 1 de IDEC−IZUMI (distribué par CHAUVIN ARNOUX)....................................................32micro contrôleur ST62xx......................................................................................................................33assembleur (PC)....................................................................................................................................33En langage évolué.................................................................................................................................34Conclusion............................................................................................................................................34

Programmation d'un Grafcetdans le langage de base.................................................................................35

Méthode globale....................................................................................................................................35Principe....................................................................................................................................35Exemple simple: Grafcet 1.....................................................................................................36langage booleenAPRIL − PB :...............................................................................................36Application enST62xx............................................................................................................37Exemple complexe : grafcet 2.................................................................................................38Cas du langageBooléen ..........................................................................................................39En langage évolué (pascal)......................................................................................................39Méthode locale......................................................................................................................................41Principe....................................................................................................................................41Exemple simple........................................................................................................................41mise en oeuvresur PB 100...................................................................................................................42 Exemple complexe (Grafcet 3)................................................................................................42cas du PB100........................................................................................................................................43En assembleur PC (avec MASM ou TASM)........................................................................................44application en C.......................................................................................................................44Conclusions..............................................................................................................................45

Programmation directe en Grafcet................................................................................................................46

PB APRIL 15........................................................................................................................................46sur TSX.................................................................................................................................................47

L'automate MICRO1.......................................................................................................................................48

1 − Descriptiongénérale.......................................................................................................................482 − Connexions.....................................................................................................................................483 − Adresses..........................................................................................................................................494 − Structure duprogramme.................................................................................................................495 − Langage..........................................................................................................................................495.1 LOD (load− charger).....................................................................................................................495.2 OUT (sortir)....................................................................................................................................495.3 AND (et).........................................................................................................................................505.4 OR (ou)...........................................................................................................................................505.5 NOT (non).......................................................................................................................................505.6 AND LOD / OR LOD...................................................................................................................505.7 SET (allumer)..................................................................................................................................515.8 RST (reset− éteindre).....................................................................................................................515.9 TIM (timer− temporisation)...........................................................................................................515.10 JMP (jump− saut avant) et JEND (fin de saut)............................................................................525.11 MCS (Master Control Set) et MCR (Master Control Reset)........................................................525.12 SOT (Single OutpuT − sortie impulsionnelle)..............................................................................525.13 CNT (counter − compteur)...........................................................................................................535.14 Comparateurs (associés aux compteurs CNT)..............................................................................535.15 SFR (ShiFt Register − registre à décalage)...................................................................................536 − Entrée d'un programme...................................................................................................................547 − Monitoring......................................................................................................................................55

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