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Guia Lab 6 Cinematica Directa

Guia Lab 6 Cinematica Directa

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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Ingeniería MecatrónicaFacultad de Ingenierías.
Guías de laboratorioRobótica ICinemática Directa
CODIFICACIÓNPráctica: 6Tema:Cinemática DirectaDeterminar la posición y orientación de los efectores finales de los robots aplicando elalgoritmo de Denavit-Hartenberg (obtención del modelo cinemático directo).
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1.- Aplicar el algoritmo de Denativ-Hartenberg para obtener el modelo cinemático de unrobot.
REQUISITOS:
Conocer los conceptos generales de:1.- Estudio previo de la teoria sobre cinemática directa de robots.Computador con matlab
PROCEDIMIENTO
1. Calcular los parámetros Denavit-Hartenberg del robot Unimate PUMA, el cual se ilustra enlas siguientes figuras:VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C
OBJETIVO:
 
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
 
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Ingeniería MecatrónicaFacultad de Ingenierías.
Guías de laboratorioRobótica ICinemática Directa
En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes.2. Calcular los parámetros Denavit-Hartenberg del robot de 5 GDL, el cual se ilustra en lassiguientes figuras:VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C
 
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Ingeniería MecatrónicaFacultad de Ingenierías.
Guías de laboratorioRobótica ICinemática Directa
En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes.3. Calcular los parámetros Denavit-Hartenberg del robot de 6 GDL, el cual se ilustra en lassiguientes figuras:En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes.VERSION 1 – Ph.D. César Augusto Peña C

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