F OT O G R A M E T R I J A 2

Predavanje 13

REAVANJE SISTEMA NORMALNIH JEDNAINA U BLOK-AEROTRIANGULACIJI

2.3.4. Iterativni postupak razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja Na osnovu pretpostavki uvedenih u prethodnom poglavlju, zadatak prostornog izravnanja se moe reavati iterativno, uzastopnim ponavljanjem poloajnog i visinskog izravnanja. Algoritam ovog iterativnog postupka prikazan je na dijagramu 2.1, korienjem izraza (2.11) - (2.19). Pri njegovom formiranju koriena su sledea pravila: 1. 2. 3. 4. svaka iteracija je sastavljena od jednog poloajnog i jednog visinskog izravnanja; svako izravnanje podrazumeva formiranje i reavanje redukovanih normalnih jednaina i transformaciju koordinata sa izraunatim parametrima; jednaine popravaka za projekcione centre postavljaju se samo u visinskom izravnanju; u svakom narednom izravnanju koriste se pribline terenske koordinate dobijene transformacijom u prethodnoj iteraciji. Jedino se u poloajnom izravnanju prve iteracije koriste originalne merene koordinate (x, y, z) ; izlazak iz iterativnog ciklusa mogu je zadovoljavanjem postavljenog kriterijuma, i to najranije posle druge iteracije.

5.

IT = IT +1
Jednacine popravaka polozajnog izravn. : v X = vY ij dX 0 1 0 x - y dY 0 X - 0 1 y x ij a Y i b j v P X P X X P = P - vY i Y i Y i
Jednacine

IT = 1
popravaka polozajnog izravn. :

X 0 v X 1 0 x -y X Y 0 - = 0 1 y x ij a Y i v Y ij b j v P X P = v Y i X P X P - Y i Y i

Resavanje SNJ polozajnog izravnanja

Resavanje SNJ polozajnog izravnanja : Rezultat : ( dX 0 , dY 0 , a, b ) j d j = a2 + b2 , d = arctg b a

Rezultat : ( X 0 , Y 0 , a, b ) j
2 2 j = a + b , j = arctg

b a

Transformacija :

Transformacija : dX 0 X 1 - d 0 X Y = dY 0 + (1 + j ) d 1 0 Y Z ij 0 0 0 1 j Z ij j

X 0 X cos - sin 0 x Y = + sin cos 0 y j Y 0 Z 0 0 1 j z ij ij 0 j

Jednacine popravaka visinskog izravn. : dZ 0 [v Z ]ij = [1 - X Y ]ij d - [Z ]i + [Z ]ij , d j

Jednacine popravaka visinskog izravn. :

[v Z ]ij = [1

Z0 - X Y ]ij d - [Z ]i + [Z ]ij , d

[v ] = [Z ] - [Z ] ,
P Z i P i i

[v ] = [Z ] - [Z ] ,
P Z i P i i

v C 0 Z 0 dZ 0 X X X C vY = 0 0 - Z d - Y + Y C 1 - X Y ij d J Z i Z ij v Z

v C 0 Z 0 dZ 0 X X X C v Y = 0 0 - Z d - Y + Y C 1 - X Y ij d J Z i Z ij v Z

Resavanje SNJ visinskog izravnanja : Rezultat : (d Z 0 , d , d ) j

Resavanje SNJ visinskog izravnanja : Rezultat : ( Z 0 , d , d ) j

Transformacija :

Transformacija : 1 0 d X 0 X Y = 0 + 0 1 d Y Z ij dZ 0 j - d d 1 j Z ij

1 0 d X 0 X Y = 0 + 0 1 d Y Z ij Z 0 j - d d 1 j Z ij

ne Kriterijum ?

da Kraj

Algoritam iterativnog postupka razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja

2.3.4.1. Poloajno izravnanje Svako poloajno izravnanje podrazumeva postavljanje jednaina popravaka (2.13) za sve fotogrametrijski merene take, kao i jednaina (2.11) za sve orijentacione take. Istovremeno, u takvom izravnanju nepoznate veliine su parametri X 0 ,Y 0 , , , za sve modele u bloku, kao i terenske koordinate svih veznih i orijentacionih taaka . Bilans broja jednaina popravaka i broja nepoznatih veliina za sluaj sa slike 2.1 sada je: 6 modela x 6 taaka x 2 koordinate = 72 4 orijentacione take x 2 koordinate = 8 --------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 80 jednaina popravaka 6 modela x 4 parametra = 24 20 taaka x 2 koordinate = 40 --------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 64 nepoznate veliine 2.3.4.2. Visinsko izravnanje Svako visinsko izravnanje podrazumeva postavljanje jednaina popravaka (2.16) za sve fotogrametrijski merene take, jednaina (2.17) za sve orijentacione take, kao i jednaine popravaka za projekcione centre u obliku:
v C X 0 Z 0 Z 0 X X C 0 0 - Z d - Y + Y . vY = C 1 - X Y d Z ij j i Z ij v Z ij

(2.19)

C Pomalo neuobiajen sluaj da se popravke v C i vY koriste u visinskom izravnanju sasvim je opravdan ako X se analizira delovanje rotacija i na X,Y-koordinate projekcinog centra (slika 2.2). Za Z-koordinatu projekcionog centra jednaina popravke je ista kao i za svaku drugu merenu taku (2.16).

Nepoznate veliine u visinskom izravnanju su parametri Z 0 , , svih modela u bloku, visine svih veznih i orijentacionih taaka, kao i sve tri terenske koordinate projekcionih centara.

Na osnovu napred izloenog, bilans broja jednaina popravaka i broja nepoznatih veliina u visinskom izravnanju, za sluaj sa slike 2.1 iznosi: 6 modela x 6 taaka x 1 koordinata = 36 4 orijentacione take x 1 koordinata = 4 6 modela x 2 projekc. centra x 3 koordin. = 36 ---------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 76 jednaina popravaka1) 6 modela x 3 parametra = 18 20 taaka x 1 koordinata = 20 8 projekcionih centara x 3 koordinate = 24 ---------------------------------------------------------------------------------------Ukupno: = 64 nepoznate veliine 2.3.4.3. Kriterijum za izlazak iz ciklusa Kao to se moglo primetiti, prikazani matematiki model nije strog, ali posle odreenog broja iteracija reenja su vrlo bliska strogim. Zato iterativni ciklus treba prekinuti onda kada razlike izmeu strogih i dobijenih reenja postanu takve da su zanemarljive u odnosu na tanost raunanja. Kako stroga reenja nikad nisu poznata, neophodno je koristiti druge kriterijume koji imaju priblino isti efekat. Neki od takvih kriterijuma mogu biti: izvrenje unapred zadatog broja iteracija; maksimalna promena izravnatih koordinata izmeu dve uzastopne iteracije; maksimalne promene parametara transformacije izmeu dve uzastopne iteracije; maksimalna promena sume kvadrata popravaka izmeu dve uzastopne iteracije.

U obzir mogu doi i kombinacije navedenih kriterijuma. U svakom sluaju, treba pronai takav kriterijum koji e sigurno spreiti nepotrebno izvoenje iteracija, a time i nepotrebne trokove. Dosadanja iskustva u primeni razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja pokazuju da se ve posle dve iteracije dobijaju vrlo dobri rezultati, a da se treom iteracijom praktino ispunjavaju svi kriterijumi.

Strogo posmatrano, projekcioni centri na krajevima nizova (take O1,O4,O11 i O14 sa slike 2.1) nisu od znaaja jer su mereni samo jedanput, ali ako se njihove koordinate tretiraju istovremeno i kao merene veliine i kao nepoznate veliine, u visinskom izravnanju nema promene u broju suvinih merenja.

1)

2.3.5. Struktura redukovanih normalnih jednaina Kada se u prethodnom izlaganju govorilo o modelu posrednog izravnanja podrazumevalo se da se nepoznate veliine dobijaju reavanjem sistema normalnih jednaina. Meutim, ve iz primera koji je naveden u poglavlju 2.3. moglo se zakljuiti da se u izravnanju bloka javlja relativno veliki broj nepoznatih veliina. Primenom postupka razdvojenog poloajno-visinskog izravnanja ovaj broj se znatno redukuje time to se u poloajnom izravnanju odreuju etiri parametra, a u visinskom preostala tri. Meutim, ak i za blokove od 20-30 modela ovo je mala uteha, jer bi direktno reavanje sistema normalnih jednaina od 200-300 nepoznatih na raunarima srednje veliine bilo dovedeno u pitanje, ili bi bilo mogue uz velike trokove. Kod reavanja ovog, za praktinu primenu metode vrlo vanog problema, najveu korist prua karakteristina struktura matrice normalnih jednaina koja dozvoljava da se sistem redukuje ili na nepoznate transformacione parametre ili na nepoznate koordinate. Da bi se ovo blie objasnilo moe posluiti primer sa slike 2.1. za koji matrica koeficijenata u jednainama popravaka ima strukturu kao na slici 2.3.

Slika 2.3. -

Struktura matrice koeficijenata u jednainama popravaka poloajnog izravnanja za sluaj sa slike 2.1

Strukturu (dizajn) ove matrice treba uslovno shvatiti, jer je oigledno da ona zavisi od redosleda navoenja nepoznatih. Na slici 2.3 u prvom delu su grupisani nepoznati transformacioni parametri, a zatim nepoznate koordinate. Kada se poznatim postupkom (N = AT A) pree na sistem normalnih jednaina, matrica koeficijenata u normalnim jednainama ima strukturu kao na slici 2.4.

Slika 2.4. -

Struktura matrice koeficijenata u normalnim jednainama poloajnog izravnanja za sluaj sa slike 2.1

Matrica koeficijenata u normalnim jednainama prema oznakama submatrice sa slike 2.4 moe se predstaviti na sledei nain:
D1 x 1 + N x 2 = 0 T N x 1 + D2 x 2 = l

(2.20)

gde su:
x1 x2

- vektor nepoznatih transformacinih parametara, - vektor nepoznatih koordinata.

Ako se iz druge jednaine izrazi vektor x 2 :

-1 -1 T x 2 = D2 l - D2 N x 1

(2.21)

i uvrsti u prvu jednainu, posle sreivanja dobija se:

( D1 + N D-1 N T ) x1 = - N D-1 l 2 2

(2.22)

Izraz (2.22) predstavlja sistem redukovanih normalnih jednaina na nepoznate x1 . Reavanjem ovog sistema po nepoznatim transformacionim parametrima x1 problem je reen, jer se vektor nepoznatih koordinata x 2 lako moe dobiti iz izraza (2.21). Struktura matrice redukovanih normalnih jednaina za primer koji se razmatra prikazana je na slici 2.5.

Slika 2.5. -

Struktura matrice redukovanih normalnih jednaina za sluaj sa slike 2.1

Umesto da se u poloajnom izravnanju reava sistem od 64 nepoznate veliine sa slike 2.4, do istih rezultata se dolazi reavanjem redukovanog sistema sa slike 2.5, od samo 24 nepoznate veliine. Meutim, time nisu iscrpljene sve mogunosti racionalizacije postupka reavanja normalnih jednaina. Sledea mogunost proizlazi iz injenice da je struktura matrice redukovanih normalnih jednaina takva da se "pune" submatrice koje odgovaraju pojedinanim modelima grupiu oko glavne dijagonale, a da se van tog podruja nalaze
"nula" submatrice. Zbog malog broja modela ova konstatacija ne dolazi do izraaja na slici 2.5, pa e se za ovu svrhu analizirati pravilan blok od 30 modela sa slike 2.6.

Veliina b sa slike 2.7 predstavlja irinu trake unutar koje se nalaze sve "pune" submatrice desno od glavne dijagonale. Razmatran je samo prostor desno od glavne dijagonale, s obzirom na to da je matrica simetrina. Sa slike 2.7 oigledno je da je prisustvo "nula" submatrica mnogo vee od prisustva "punih" submatrica. Ova razlika se kod veih blokova jo vie poveava.

Slika 2.6. -

Blok od 30 nezavisnih modela

Slika 2.7. -

Struktura matrice redukovanih normalnih jednaina za sluaj sa slike 2.6 sa pravilnim pakovanjem modela

Za reenje ovakvog sistema najpogodnija je modifikacija nekog od direktnih postupaka reavanja sistema linearnih jednaina. Sutina ove modifikacije sastoji se u tome da se itava matrica podeli na vei broj submatrica i da se do konanog reenja doe sukcesivnom obradom pojedinanih punih submatrica. Najracionalnija mera za podelu je maksimalna irina trake b, kao to se na slici 2.7 moe videti. Veliina sistema koji se na ovakav nain moe reiti sada je praktino ograniena jedino irinom trake b. Ona u posmatranom sluaju iznosi 20 elemenata, za sistem koji ima ukupno 120 nepoznatih. Dosadanja iskustva pokazuju da se na ovakav nain mogu izravnati praktino neogranieno veliki blokovi i na raunarima PC-klase. Struktura (dizajn) matrice redukovanih normalnih jednaina u velikoj meri zavisi od redosleda "pakovanja" modela u bloku. Cilj je da se ostvari minimalno mogua irina trake b, kako bi se operisalo sa to manjim submatricama. Optimalni rezultati u pravilnom bloku postiu se pakovanjem modela upravno na pruanje nizova (slike 2.6 i 2.7). Svi detalji u vezi sa ovim obino se nalaze u uputstvu za korienje programskog paketa koji se koristi za izravnanje blok-aerotriangulacije nezavisnih modela.