Teoría de Control. Ajuste de Controladores Industriales

TEORA DE CONTROL, AJUSTE DE CONTROLADORES INDUSTRIALES
DIRECTORIO
LIC. MIGUEL NGEL CORREA JASSO Director General LIC. JAIME A. VALVERDE ARCINIEGA Secretario General DR. JOS ENRIQUE VILLA RIVERA Secretario Acadmico DR. BONIFACIO EFRN PARADA ARIAS Secretario de Apoyo Acadmico DRA. MARA DE LA LUZ PANIAGUA JIMNEZ Secretaria de Extensin y Difusin LIC. RICARDO HERNNDEZ RAMREZ Secretario Tcnico LIC. FRANCISCO GUTIRREZ VELZQUEZ Secretario Ejecutivo de la Comisin de Operacin y Fomento de Actividades Acadmicas ING. MANUEL QUINTERO QUINTERO Secretario Ejecutivo del Patronato de Obras e Instalaciones
Teora de control, ajuste de controladores industriales

Guillermo valos Arzate Marcela Adriana Montfar Navarro Fernando El Ortiz Hernndez Gustavo Villalobos Ordaz
N S T I T U T O
POLITCNICO N MXICO
A C I O N A L
Teora de control, ajuste de controladores industriales Primera edicin: 2002 D.R. 2002 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL Direccin de Publicaciones Tresguerras 27, 06040 Mxico DF
ISBN 970-36-0006-9
Impreso en Mxico / Printed in Mexico
ndice
Introduccin
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Terminologa y simbologa de ingeniera de control automtico

Qu significa medicin y control automtico? Velocidad de respuesta Respuesta de elementos primarios Exactitud en la medicin Error esttico y reproducibilidad Error dinmico Cambio sinusoidal Carga de proceso Fuentes de cambio de carga Capacitancia Tipos de capacidad y capacitancia Capacitancia trmica Capacitancia volumtrica Capacitancia en peso Capacitancia elctrica Capacitancia y retraso en el proceso Capacitancia grande y capacitancia pequea Resistencia Resistencia y retraso del proceso Potencial Tiempo muerto y retraso en procesos 13 15 16 17 17 17 19 20 20 21 22 23 23 23 23 24 24 26 26 27 27
Teora de control
Teora de control automtico

Teora de control automtico Modos de control automtico Control de dos y mltiples posiciones Control de dos posiciones sin diferencial Control de dos posiciones con diferencial Control de tres posiciones Control flotante de una o varias velocidades Control flotante de velocidad proporcional Control proporcional puro o control modulante Control proporcional con reajuste automtico ( e e oi t g a ) rst nerl Control proporcional con reajuste (reset) y accin derivada (rate) 29 31 31 32 32 33 34 37 39 45 50
Principios de control automtico

Controlador automtico Efecto de espacio muerto Espacio muerto Tiempo muerto Posicionadores de vlvulas Vlvula de control Circuito de control automtico Instrumentos de medicin y control Variable manipulada Variable controlada Punto de ajuste Velocidad de accin correctiva Estabilidad C r c e t c se t t c s aatrsia sia Exactitud Errores de calibracin Resolucin de la sensibilidad Tiempo muerto Hsei itrss 55 56 56 56 56 57 57 58 59 59 59 60 60 61 61 63 64 64 65
ndice
Remanencia Linearidad e histresis en los sistemas de control Caractersticas de un proceso Proceso sin autorregulacin Ganancia del proceso
65 66 67 69 70
Ajuste de controladores
Modelos matemticos Relacin de flujo con respecto a la seal de salida del controlador Rango de flujo respecto al nivel del tanque Comportamiento del recipiente B Funcin dinmica Procesos dinmicos Transformadas de Laplace Pico o impulso unitario Ecuaciones diferenciales Teorema de sustitucin Traslacin o retraso de una funcin Retraso de una funcin Multiplicacin Teorema de valor inicial y final Resumen Control proporcional Control proporcional con reajuste automtico (reset) Respuesta del sistema a un cambio de carga a disturbio en el proceso 75 78 79 82 84 88 88 93 93 98 99 100 101 101 102 106 107 109 119
Bbiga ilorfa
Introduccin
Durante la ltima dcada Mxico ha realizado esfuerzos tendientes a mejorar la calidad de los productos que se manufacturan en todas las ramas de la industria con el fin de poder competir dentro y fuera del pas en contra de productos extranjeros. Se han formado por todas partes comits de mejora continua, grupos de aseguramiento de la calidad y crculos de control de calidad; sin faltar una comisin nacional de la calidad. Todas las plticas, conferencias, seminarios, cursos, folletos, manuales, libros, videos y otros auxiliares que se han implementado para tener productos de calidad han sido tiles en empresas de servicio, principalmente, porque en las compaas donde se tienen procesos con diferentes variables a controlar como en las industrias: qumica, petroqumica, petrolera, energtica, alimentaria entre otras, no se podrn obtener productos de calidad mientras no se tenga en el proceso un lazo de control adecuado, los modos de control bien seleccionados y sus parmetros de operacin calculados matemticamente. Con el objeto de que los ingenieros de proceso y los ingenieros instrumentistas tengan un panorama completo que les permita tenerun ptimo control del proceso, se incluye en esta obra laterminologa de control automtico que contempla muchos tpicos inherentes al proceso.
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Teora de control
En los dos primeros temas se estudian la teora de controlautomtico, los tipos de proceso, sus caractersticas y comportamiento y en el tercero se aborda el anlisis matemtico para calcular el valor de los parmetros ms importantes que permiten una operacin ptima de un controlador industrial. Las definiciones y terminologa empleadas a lo largo de este libro son las de uso comn entre los instrumentistas y se derivan de publicaciones del comit de terminologa de la Divisin de Instrumentos y Reguladores de la American Society of Mechanical Engineers (Sociedad Americana de Ingenieros Mecnicos, ASME), y de la Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus siglas en ingls de Instruments Society of America).
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Terminologa y simbologa de ingeniera de control automtico
Qu significa medicin y control automtico?

La mayor parte de las industrias de transformacin: qumicas, petroleras, petroqumicas y manufactureras, requieren de la medicin y el control de sus procesos, tanto para la obtencin de productos de calidad, como para el aprovechamiento integral de sus recursos. Todo sistema de control automtico consta de dos componentes bsicos:
el proceso y el controlador automtico.
Cada uno tiene caractersticas importantes que influyen para que el sistema sea o no fcil de controlar. El controlador automtico es un aparato que contiene un mecanismo que mide la variable y corrige la desviacin con respecto al valor que deseamos tener (punto de ajuste, set point) y que ajustamos previamente al instrumento. El trmino controlador automtico involucra tanto a los medios de medicin como a los de control. Proceso se define como las funciones colectivas realizadas en y por el equipo en el cual la variable es controlada. El trmino proceso incluye cualquier cosa que afecte la variable controlada
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Teora de control
sin tomar en cuenta al controlador automtico. En la figura 1 se ilustra, como ejemplo, un proceso en el cual calentamos agua automticamente.
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FIGURA 1. Sistema de control de temperatura.
En este proceso sencillo podemos identificar lo siguiente:

Medio controlado: agua. Variable controlada: temperatura del agua. Agente de control: el vapor por medio del cual se calienta el agua. Elemento primario de medicin: el termmetro de bulbo que est sensando la temperatura del agua. 5 Registrador controlador: instrumento donde se fija el punto de . ajuste (set point) con el valor de la temperatura a la que queremos mantener el agua. Suele asociarse con una grfica de registro para tener un historial del comportamiento del proceso. 6 Elemento final de control: vlvula de control que recibe seal . neumtica del controlador. 1 . 2 . 3 . 4 .
La fijacin del punto de ajuste (set point) en el controlador determina el valor que deber tener la variable controlada. Suponiendo que el controlador de la figura 1 tiene un rango de 0 a 100C y que el punto de ajuste lo fijamos a 60C, cuando la temperatura del agua descienda por debajo de 60C el controlador
Terminologa y simbologa
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enva una seal para que la vlvula de control abra y permita el paso de mayor cantidad de vapor por el serpentn, de manera que la temperatura del agua se incremente hasta alcanzar el valor fijado. Si por el contrario, el valor de la temperatura rebasara los 60C, el controlador automtico enviara una seal a la vlvula para cerrar un poco, de tal manera que pasara menor cantidad de vapor y la temperatura descendera al punto fijado. Dos aspectos muy importantes para evaluar la calidad del medidor son: la exactitud y la velocidad de respuesta o retraso. La velocidad de respuesta est ntimamente relacionada con la exactitud, por lo que sern tratadas por separado.
Velocidad de respuesta
Una respuesta completa e inmediata a un cambio en una variable es una condicin ideal que no se presenta en ningn sistema fsico incluyendo el control automtico industrial. La respuesta puede iniciarse de inmediato, pero tomar tiempo para completar su efecto. Este factor tiempo es llamado retraso. El retraso o atraso es el momento desde que ocurre un evento hasta que la seal del elemento primario llega al controlador. En el ejemplo considerando de la figura 1, un cambio en la temperatura del agua ocasionar que el calor se transmita a travs de la pared del bulbo a la sustancia que llena el tubo y despus el cambio que resulte en la presin (por el cambio de volumen de la sustancia de llenado del bulbo), debe ser transmitido a la espiral receptora en la caja del instrumento. De aqu concluimos que el retraso en un termmetro de bulbo de sistema lleno se debe: a la transferencia de calor, al pequeo flujo de fluido del material de llenado, a la transmisin de presin a lo largo del capilar y al espiral en la caja, adems de la dinmica del elemento espiral al moverse.
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Teora de control
Respuesta de elementos primarios

Un sistema para medir temperatura, muy usual en la industria,esel elemento termal lleno que consiste en un bulbo o cilindro llenado con lquido o gas, sustancias stas que se expanden o contraen con los cambios de temperatura. Si un sistema lleno es sumergido a 250C, la plumilla indicadora del termmetro aumentar como se muestra en la curva A de la figura 2. La curva es no-lineal (exponencial). La indicacin de la temperatura medida se ir aproximando gradualmente a la temperatura real del medio.
250 A 63.2% 150 63.2% B Temperatura del medio para la curva B Temperatura del medio para la curva A
50 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
FIGURA 2. Velocidad de respuesta del elemento primario de medicin a un cambio de la variable controlada.
Si el medio tiene una temperatura de 150C, el mismo procedimiento produce una curva similar a la de la curva B de la figura 2. Todos los tubos alcanzan un porcentaje determinado del cambio total en un tiempo indeterminado, indistintamente de la magnitud del cambio en la temperatura. El bulbo que responda a 95% de su escala con un cambio de temperatura de 100C en un minuto, responder tambin a 95% con un cambio de 300C en un minuto. Los fabricantes de instrumentos han acordado expresar la velocidad de respuesta de un elemento primario desnudo en trminos de su respuesta en 63.2% del cambio total. Este63.2% es llamado coeficiente de retraso. En la figura 2, el coeficiente de retraso es igual a 0.1 minutos.
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Exactitud en la medicin
Los factores que influyen directamente en la exactitud de la medicin son el error esttico y el dinmico:
Error esttico y reproducibilidad

El error esttico en la medicin es la diferencia entre la lectura del instrumento y el valor real de la variable, el error puede sergrandeo pequeo, pero lo ms importante en un instrumento es su repetibilidad y su reproducibilidad ya que nos interesa ms que se repita un error en la lectura para un valor de la variable, sin importarla magnitud de la diferencia entre el valor medido y el valor real. La exactitud es expresada en trminos de error esttico como un porcentaje del rango del instrumento. Por ejemplo, si un instrumento tiene un rango de 100 a 500C y tiene una exactitud de 1%, su error esttico en cualquier punto de la escala nunca excede los 4C que es 1% de 400 (500 menos 100). La repetibilidad es el grado de desviacin al cual un mismo valor de la variable puede ser medido a diferentes tiempos. En control automtico, la repetibilidad es ms importante que la exactitud, porque es una condicin dinmica como lo es el control automtico por s mismo. De aqu que una inexactitud (como error esttico) en un control automtico puede ser til si es reproducible, o sea, si se repite la misma inexactitud a diferentes tiempos.
Error dinmico
Cuando analizamos la velocidad de respuesta, slo consideramos una etapa del cambio un cambio instantneo de la variable a un nuevo valor. Pero una etapa de cambio es una condicin terica que no se encuentra con frecuencia en la prctica. Es mucho ms importante el error de un instrumento conforme
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Teora de control
mide un cambio gradual de una variable, que su respuesta a una etapa de cambio. En la figura 3 se puede ver el efecto de un cambio gradual de la temperatura y la exactitud del instrumento sin tomar en cuenta el error esttico. Al inicio de la medicin, la temperatura real y la temperatura medida coinciden, el instrumento mide la temperatura actual sin error. Al ir incrementndose la temperatura del recipiente esta medida empieza a retrasarse con respecto de la temperatura real, y elmonto del retraso se incrementa con el tiempo, siendo el mayor erroralos 3.5 minutos. Cuando la temperatura del recipiente deja de cambiar, el error de la temperatura medida disminuye, hasta que a los 10minutos las dos temperaturas coinciden nuevamente y ya no hayerror. El error dinmico y el retraso ocurren cuando hay un cambio en la variable medida. El error dinmico es independiente de y en adicin al error esttico del instrumento. Aun cuando un instrumento no tenga error esttico, siempre tendr error dinmico debido a que toda transferencia de energa necesariamente toma tiempo. Este retraso de tiempo que ocurre en cualquier condicin es dinmico.
180C 160C 140C Error dinmico
Temperatura real
Retraso
120C
Temperatura medida
100C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tiempo en minutos
FIGURA 3. Error dinmico y retraso durante un cambio gradual de la variable.
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Cambio sinusoidal
En control automtico, a cada cambio de la variable controlada hay una accin correctiva, por lo tanto, un cambio gradual fuera del punto de ajuste indica un cambio sinusoidal alrededor del punto de ajuste debido a la accin correctiva del controlador. En la figura 4 se ilustra el ciclaje de la temperatura hacia arriba y hacia abajo del punto de ajuste. En este caso, la temperatura medida y la temperatura real cambian sinusoidalmente, y las curvas nunca coinciden debido al retraso.
Temperatura medida Temperatura real
Retraso
Error dinmico
FIGURA 4. Error dinmico y retraso durante un cambio sinusoidal.
El retraso del elemento primario causa que el ciclo de medicin sea demorado y la amplitud reducida. El ciclaje de la temperatura medida tiene menor amplitud debido a que la temperatura real llega al mximo de su movimiento cclico e inicia en la otradireccin antes de que el valor coincida con ella. El valor medidocambia su direccin antes de alcanzar el extremo de su ciclo por lo que tambin oscila pero con menor amplitud. El error dinmico es extremadamente importante porque impide que el indicador o el registrador muestren las condiciones reales del proceso, es por tanto aconsejable que el retraso en la medicin sea lo ms pequeo posible. Al seleccionar el equipo de control automtico es necesario tomar en cuenta los siguientes efectos del proceso:
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Teora de control
1 Los cambios de carga, que son cambios en la variable controlada . debido a la alteracin de las condiciones en el proceso. 2 El retraso del proceso, o sea, la demora que le toma a la variable . del proceso alcanzar un nuevo valor cuando el cambio de carga ocurre. Este retraso es causado por una o ms de las caractersticas del proceso: capacitancia, resistencia y tiempo muerto.
Carga de proceso
Es la cantidad total de agente de control requerido por el proceso en cualquier momento para mantener una condicin balanceada. Por ejemplo, si tenemos en un cambiador de calor un fluido en circulacin que es calentado continuamente con vapor (agente de control), se requiere de cierta cantidad de vapor para mantener la temperatura del fluido a un valor dado. Un incremento en el volumen del fluido requiere ms vapor y por consiguiente constituye un cambio de carga del proceso. Si aumenta la temperatura ambiente y el fluido llega a mayor temperatura, se requerir entonces menos vapor y es tambin un cambio de carga. La carga de proceso est directamente relacionada con la posicin del elemento final de control. Cualquier cambio de carga del proceso ocasiona un cambio en la posicin del elemento final de control para mantener la variable controlada en el punto de ajuste en el valor deseado. La magnitud y el rango de los cambios de carga son factores primordiales en la aplicacin de controladores automticos.
Fuentes de cambio de carga

Los cambios de carga en un proceso no son fciles de reconocer, algunos ejemplos son:
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1 El medio controlado demanda mayor o menor cantidad de agente . de control como en el cambiador de calor donde un incremento en el volumen del fluido o en latemperatura del fluido a la entrada del cambiador de calor constituye un cambio de carga. 2 Se presenta un cambio en la cantidad del agente de control, si el . gas combustible utilizado para calentar un proceso cambia repentinamente en su contenido de caloras, ya que si desciende se tendr menor cantidad de calor disponible para el proceso, y aun cuando ste permanezca sin cambio, se deber quemar mayor cantidad de gas para mantener la temperatura. 3 Cambios en las condiciones ambientales climatolgicas afectan . al proceso, pues un incremento o disminucin en la temperatura ambiente ocasionar que se requiera mayor o menor cantidad de vapor para mantener la temperatura del proceso. 4 Si el proceso es exotrmico o endotrmico representa tambin . un cambio de carga, porque el monto del calor generado o absorbido por la reaccin qumica vara requirindose mayor o menor cantidad de agente de control.
Capacitancia
Un factor muy importante en el anlisis de un proceso es la capacitancia. Aun cuando est relacionada con la capacidad, los dos trminos tienen significados totalmente diferentes.
La capacidad de un proceso es una medicin de su habilidad para mantener o contener energa o material. La capacitancia de un proceso es una medicin de su habilidad para mantener una cantidad de energa o material por cantidad unitaria de alguna variable de referencia.
En la figura 5, la capacidad en volumen del lquido en ambos tanques la consideramos de 8m3, por lo tanto, cada tanque puede ser llenado con 8m3 de algn lquido sin que se derrame.
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Teora de control
La capacitancia de los dos tanques de la figura 5 es diferente puesto que el tanque A tiene una capacitancia volumtrica de 1m3 por metro de nivel, mientras que el tanque B tiene una capacitancia volumtrica de 2m3 por metro de nivel. La capacidad en peso de un tanque para aire comprimido es el peso mximo de aire que pueda tener el tanque sin exceder la presin de seguridad.
8 7 6 5 4 3 2 1
Capacidad = 8 metros3 Capacitancia =
Variable de referencia nivel 4 3 2 1

Capacidad = 8 metros3 Capacitancia =
8 metros3 4 metros de nivel
Variable de referencia nivel
8 metros3 8 metros de nivel
Capacitancia = 1 metros3 por metro de nivel
Capacitancia = 2 metros3 por metro de nivel
FIGURA 5. Capacidad y capacitancia.
Tipos de capacidad y capacitancia

Debido a que en un proceso sencillo pueden existir muchos tipos de capacidad y capacitancia, no es suficiente decir que el recipiente A de la figura 5 tiene una misma capacidad que elrecipiente B. Aun cuando ambos tienen la misma capacidad volumtrica de lquido. El recipiente A tiene el doble de capacidad de nivel de lquido que el recipiente B; es decir, 8 metros contra 4 metros. De aqu que el tipo de capacidad debe ser identificada siempre por el tipo de energa o material involucrado. De igual manera, no es suficiente decir que B tiene mayor capacitancia que A ya que el tipo de capacitancia debe ser identificado as como tambin mencionar el tipo de energa o material y la variable de referencia.
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La forma correcta de identificar la diferencia de capacitanciaes cuando por ejemplo B tiene el doble de capacitancia en volumen de lquido con respecto al nivel de lo que tiene A; es decir, 2m3 por metro de nivel contra 1m3 por metro de nivel. Asumamos que el tanque A es llenado con un lquido que requiere 100 caloras para elevar su temperatura un grado centgrado, mientras que el lquido en B necesita slo 50 caloras:
la capacitancia termal por grado centgrado de B ser entonces la mitad de la de A; es decir, la inversa de la capacitancia relacionada a su volumen-nivel.
Capacitancia trmica
Est definida como las caloras que absorbe un cuerpo por grado centgrado de temperatura.
Capacitancia volumtrica
Est definida por los metros cbicos de slidos o lquidos que pueden ser almacenados en un recipiente por metro de incremento en el nivel. En el caso de gases, son los metros cbicos estndar bajo condiciones estndar por cambio en la presin en kg/cm2.
Capacitancia en peso
Est definida como los kilogramos de slidos o lquidos que pueden ser almacenados en un recipiente por metro de incremento enelnivel.
Capacitancia elctrica
Es el cambio de la carga elctrica de un capacitor expresada en microfaradios por voltios a travs de sus terminales.
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Teora de control
Capacitancia y retraso en el proceso

En cualquier proceso, ya sea continuo o discontinuo, una capacitancia grande en relacin con el flujo del agente de control puede ser favorable al control automtico. Un proceso de capacitancia relativamente grande tiende a mantener a un valor constante la variable controlada pese a los cambios de carga. Una capacitancia grande har fcil mantener la variable a un valor deseado pero por otra parte, har ms difcil cambiarla a un nuevo valor. Aunque en conjunto el efecto de una capacitancia grande es generalmente favorable, introduce un retraso entre el tiempoen que se hace un cambio en el agente de control y el tiempo enquela variable controlada refleja el cambio. Cuando un lquido es calentado en un recipiente, tomar algn tiempo para que el lquido alcance una temperatura ms alta despus de que el suministro de calor se haya incrementado, cunto tiempo tomar?, esto depende primariamente de la capacitancia termal del lquido en relacinal suministro de calor. Por lo tanto, el efecto en conjunto de lacapacitancia es el factor ms importante en el anlisis de cualquierproceso.
Capacitancia grande y capacitancia pequea

Para hacer una comparacin entre una capacitancia termal grande y una pequea, consideremos la diferencia entre la facilidad para mantener una temperatura constante entre los procesos. En la figura 6 se tiene un recipiente con considerable volumen de lquido, el calor es aplicado por medio de una chaqueta de vapor, la temperatura la medimos con un termmetro de bulbo, la masa del lquido ejerce una influencia estabilizadora y resiste cambios de temperatura que pudieran ser causados por variaciones en el rango del flujo, variaciones pequeas en la temperatura del lquido de entrada y cambios repentinos en la temperatura ambiente.
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Entrada de lquido
Entrada de vapor Salida de vapor
Salida de lquido
FIGURA 6. Proceso con capacitancia termal grande.
En la figura 7 se ilustra un cambiador de calor de alta velocidad con un termmetro de bulbo colocado a la salida del lquido. Podemos dar por hecho que el flujo a travs de este proceso es idntico que el de la figura 6, pero un volumen comparativamente menor de lquido est fluyendo en los tubos en cada instante. A diferencia del primer proceso, la masa es pequea por tanto no hay influencia estabilizadora.
Entrada de lquido
Entrada de vapor
Salida de vapor
Salida de lquido
FIGURA 7. Proceso con capacitancia termal pequea.
El volumen total de lquido en el intercambiador de calor en cualquier momento es pequeo en comparacin con el rango a travs del rea de transferencia de calor. Una pequea variacin en el rango de alimentacin o en el rango de suministro de calor, ser reflejado casi inmediatamente en fluctuaciones de la temperatura del lquido que est saliendo del intercambiador.
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Teora de control
Si este proceso fuera regulado manualmente, su pequea capacitancia requerira vigilancia continua de parte del operador en su casi imposible intento por mantener la temperatura constante.
Resistencia
La resistencia es el segundo tipo bsico de retraso en un proceso, y se define como la oposicin al flujo. Se expresa en unidades de cambio de potencial (diferencia de potencial) que es requerido para producir una unidad de cambio en el flujo. Un ejemplo de resistencia ocurre cuando el calor est siendo transferido por conduccin a travs de un slido, como ocurre en las paredes de un recipiente enchaquetado en las que hay una prdida de temperatura que depende de la composicin del slido, porque algunos materiales tienen mejor conductividad trmica (o menor resistencia trmica) que otros. La resistencia trmica es el cambio de temperatura que ocurre por unidad de rango de flujo de calor.
Resistencia y retraso del proceso

Al analizar las caractersticas de resistencia de un equipo, debemos considerar que las pelculas de gas y de lquido en los tubos de intercambiadores de calor producen mayor resistencia al flujo de calor que las que producen las paredes de los tubos. Si un material est siendo calentado en un proceso con altaresistencia trmica, implicar que se emplee ms agente de control para cambiar la temperatura del material que si se tratara de un proceso con baja resistencia trmica. Adems de que en el primer caso tendremos un retraso mayor en la medicin de la temperatura por lo que es conveniente tener en consideracin lo siguiente:
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Capacidad es una cantidad esttica. Capacitancia es una cantidad dinmica.
Potencial
Representa una condicin en un punto particular en el proceso, la cual determina la energa en ese punto.
Resistencia
La resistencia es el potencial por unidad de flujo.
CUADRO 1. Unidades dimensionales de capacidad, potencial, capacitancia y resistencia Caracterstica Capacidad Potencial Capacitancia Resistencia Trmica Caloras, BTU Grado Caloras/grado, BTU/grado cal/(grado/s), BTU/(grado/s) Presin m3, Ft3 kg/cm2, Lb/plg2 = psi m3/(kg/cm2), ft3/psi (kg/cm2)/(m3/s), psi/(ft3/seg) Elctrica Coulomb voltios coulomb/volt volt/ampere
Tiempo muerto y retraso en procesos

Un tercer tipo de retraso llamado tiempo muerto ocurre con frecuencia en procesos continuos donde es necesario transferir calor o algn otro tipo de energa por medio de un fluido que circula a travs de cierta distancia a una determinada velocidad. Aun en condiciones ideales donde a cada variable la consideramos con valores fijos, si ocurre un cambio en la temperatura de entrada y si el elemento primario de medicin est localizado en la lnea de salida, habr un retraso considerable en la deteccin de un cambio de la temperatura, este retraso es tiempo muerto.
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Teora de control
Cualquier cambio en el calor de entrada tendr el mismo tiempo muerto antes que sea reflejado en el elemento primario y la accin del control se retrasar en este espacio de tiempo. El tiempo muerto tambin se incrementa mientras mayor sea la distancia que exista entre el elemento primario de medicin y el controlador, as como la distancia entre el controlador y la vlvula de control. En general el tiempo muerto hace ms difcil el control automtico que el retraso en cualquier otro punto en el sistema de control. El efecto del tiempo muerto es mostrado grficamenteen la figura 8. Esto no causa cambios en la reaccin caracterstica del proceso, pero normalmente retrasa la reaccin. Hay un periodo durante el cual el controlador est sin ayuda, debido a que no puede iniciar una accin correctiva sino, muy tarde, despus que la desviacin ha ocurrido.
100 80 60 40 20 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 Tiempo muerto Reaccin con tiempo muerto Reaccin sin tiempo muerto
Porcentaje del cambio total de temperatura
FIGURA 8. Efecto del tiempo muerto.
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Todos los sistemas de control automtico se basan en el principio de realimentacin llamado feed back, y consiste en un elemento primario de medicin que mide el valor de una variable, este valor es comparado dentro de un controlador con el valor deseado que ha sido ajustado previamente y que es llamado set point. Cualquier diferencia entre el punto de ajuste y el valor de la variable del proceso ocasiona que el controlador enve una seal al elemento final de control para que el proceso quede en el valor deseado.
Registrador controlador
Capilar metlico 3-15 psi Elemento primario de medicin Agente de control: vapor H2O
FIGURA 9. Sistema de control automtico.
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Teora de control
Variable controlada: temperatura Medio controlado: agua Variable manipulada: flujo o gasto de vapor Elemento primario de medicin: bulbo sensor Elemento final de control: vlvula de control
Cada vez que la seal recorre el circuito completo, el error se va reduciendo hasta llegar a ser prcticamente cero. Los controladores ms empleados son accionados de manera neumtica, elctrica o electrnica y raramente en forma hidrulica o mecnica. El sistema de control automtico es llamado tambin circuito de control, lazo de control, rizo o loop de control.
Punto de suma Seal de + entrada
s
Seal actuante s
Controlador automtico
Seal de salida del controlador
Elemento final de control
Retroalimentacin primaria
Cambio de carga
FIGURA 10. Sistema de control automtico llamado tambin circuito de control, loop de control, lazo de control o rizo.
El controlador contiene normalmente como parte integral un componente llamado punto de suma o de cmputo y este componente es el que compara la retroalimentacin primaria y la entrada de referencia (punto de ajuste). Si hay alguna diferencia entre los valores, se origina la seal actuante; la que es amplificada por el controlador para que pueda modificar la posicin del elemento final de control.
Medio de medicin
Variable controlada
Variable manipulada
Proceso
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El sistema de control automtico consta de los medios de medicin, el controlador y el elemento final de control sin incluir al proceso. Cabe hacer notar que la variable manipulada es una condicin o caracterstica del agente de control y que la variable controlada es una condicin o caracterstica del medio controlado. Hemos dicho entonces que el controlador compara los cambios que ocurren en la variable con respecto al punto de ajuste y genera una seal correctiva hacia el punto final de control para mantener al proceso en el punto de ajuste deseado. La forma en que el controlador produce esta accin correctiva se llama modo de control.
Modos de control automtico

Los principales modos de control automtico son los siguientes:
a) Control de dos y mltiples posiciones. b) Control flotante de una o varias velocidades. c) Control flotante de velocidad proporcional. d) Control proporcional puro o control modulante. e Control proporcional con reajuste automtico (reset). ) f Control proporcional con reajuste (reset) y accin derivada (rate). )
Control de dos y mltiples posiciones

En esta forma de control, si la variable se sale del valor deseado (punto de ajuste), el elemento final de control (una vlvula) se abre y se cierra totalmente. El controlador reacciona a valores fijos de la variable controlada y no reconoce magnitud o velocidad de la desviacin.
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Teora de control
Control de dos posiciones sin diferencial

En la figura 11 se ilustra un proceso en el cual el elemento final de control se mueve de una posicin extrema a otra (totalmente abierta o totalmente cerrada tratndose de una vlvula), dependiendo si la variable controlada tiene un valor mayor o menordel establecido en el punto de ajuste.
Punto de control Abierta 0%
Posicin del elemento final de control
Abierta 100%
0
Variable a)
100
b)
c)
FIGURA 11. Control de dos posiciones sin diferencial. En el dibujo (a), la vlvula pasa de totalmente cerrada a totalmente abierta porque el controlador detecta una temperatura menor que el valor fijado. La temperatura se incrementa hasta llegar al punto de control, cuando esto sucede la vlvula se cierra (dibujo (b)), an con la vlvula cerrada, por la inercia del proceso la temperatura se eleva unos grados ms, finalmente la temperatura se abate por falta de agente de control y cuando es menor del punto de ajuste, la vlvula se vuelve a abrir totalmente como se ve en el dibujo (c).
Control de dos posiciones con diferencial

La diferencial es tambin llamada zona neutra o zona muerta. En este caso, el elemento final de control permanece en su ltima posicin hasta que la variable controlada cambie hacia arriba o hacia abajo del punto de control (vase la figura 12). En la zona neutra la posicin de la vlvula est determinada por la direccin de cambio de la variable controlada:
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Punto de ajuste
Cerrada
Posicin de la vlvula
Zona neutra
Abierta
44% 48% 50% 52% 56%
FIGURA 12. Control de dos posiciones con diferencial. En el esquema la vlvula se abre totalmente y la temperatura se incrementa a travs del tiempo hasta que toca el extremo superior de la diferencial o banda neutra, cuando esto ocurre la vlvula se cierra totalmente y la temperatura todava se incrementa un pequeo porcentaje por la inercia del proceso y luego empieza a disminuir hasta que toca el extremo inferior de la banda neutra y el controlador ordena la apertura de la vlvula nuevamente.
Cuando la variable incrementa su valor a partir de un nivel por debajo del punto de ajuste, el controlador no hace nada hasta que la variable alcanza el lmite superior de la zona neutra (52%), entonces el controlador cierra la vlvula.
Por el contrario, cuando el valor de la variable decrece desde un punto por arriba del lmite superior del punto de ajuste, el controlador no abre la vlvula hasta que la variable alcanza ellmite inferior (48%) de la zona neutra.
Control de tres posiciones

En este modo de control, el elemento final de control se posiciona en una de tres posiciones dependiendo de si la variable se encuentra arriba, abajo o cerca del punto de control. Esta accin se realiza por medio de relevadores, vlvulas solenoides o mediante un motor que opere la vlvula (vase la figura 13).
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Teora de control
Punto de ajuste (set point)
Abierta 0%
Posicin 3
Posicin 2 Posicin 1
Abierta 100% a) b) c)
FIGURA 13. Control de tres posiciones. En el dibujo (a) la vlvula se abre totalmente, en el (b) la temperatura se incrementa hasta llegar al punto de control, en ese momento la vlvula se cierra a una posicin intermedia en un porcentaje prefijado por el operador, si la variable se sigue incrementando, al llegar al extremo superior, la vlvula se cierra totalmente. En (c), al decrementarse el valor de la temperatura, la vlvula se abre a la posicin intermedia y si continuara disminuyendo la vlvula se abrira totalmente.
El control de dos o tres posiciones se emplea en procesos discontinuos (procesos por lotes, batch) que son de una sola capacidad, se usan cuando los cambios de carga no son grandes ni frecuentes, si la velocidad de reaccin de proceso es lenta y cuando los atrasos de la transmisin y de tiempo muerto son mnimos. Ejemplos de esta clase de procesos se tienen en secadores industriales, ollas de coccin, tanques de cromado y plateado, etctera. Este tipo de controladores muestra una medicin cclica, pero cuando se emplean en los procesos considerados ideales para este tipo de control, las amplitudes de los ciclos son muy pequeas y presentan una lnea uniforme en la grfica de registro.
Control flotante de una o varias velocidades

Este control es semejante al de dos posiciones, su diferencia consiste en que el elemento final de control tiene un movimiento
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gradual y tarda ms de 120 segundos en recorrer de la posicin cerrada a la posicin abierta. La vlvula se abre o cierra en forma gradual, flota, en unaposicin parcialmente abierta. Generalmente se utiliza con zonamuerta, y si la variable sale de los lmites de la zona neutra, la accin del control hace que la vlvula se mueva un poco (flote), y la variable regrese a la zona de control logrando que sta permanezca en la zona neutra. El control flotante puede ser de una sola velocidad, con o sin zona neutra, y de varias velocidades. El control flotante de una sola velocidad se obtiene con un controlador de dos posiciones y una vlvula de control con motor elctrico. El control reacciona en el momento de la desviacin y no reconoce la magnitud ni la rapidez de la misma. En las figuras 14 y 15 se ilustra el control flotante de una velocidad con zona neutra que se emplea para que las idas y vueltas del motor no sean frecuentes.
Punto de control
Contacto cerrado
Contacto abierto
10
20
30 40 50 60 70 80 Posicin de la pluma en la escala en porcentaje
90
100
FIGURA 14. Control flotante de una sola velocidad con zona neutra.
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Teora de control
Zona neutra
Variable
Punto de control
0 1
4 5 6 Tiempo en minutos
FIGURA 15. Grfica del comportamiento del control flotante de una velocidad con zona neutra.
La zona neutra es 1% de la escala total, cuando la variable est cerca del punto de control, no existe accin del controlador, de cualquier manera, el atraso es insignificante ya que la vlvula contina en su movimiento hasta que la variable alcanza su punto de control. El control flotante de varias velocidades reconoce el tiempo y la magnitud de la desviacin, por lo que el elemento final de control se mueve a diferentes velocidades dependiendo de si la variable controlada est cerca o lejos del punto de control. Puede emplearse en procesos autorregulados y cuando los atrasos en la transmisin y tiempo muerto sean pequeos. Tambin cuando los cambios de carga sean lentos y cuando la velocidad de reaccin del proceso sea grande.
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Control flotante de velocidad proporcional

Al causarse una desviacin de 1% de la variable controlada, se origina un porcentaje de movimiento de la vlvula a una velocidad que depende de la magnitud de la desviacin. Si la variable cambia su valor hacia arriba o hacia abajo del punto de control, la vlvula empieza a abrirse o a cerrarse a una velocidad constante; si la desviacin se dobla, la vlvula se mueve a una velocidad doble. Este control flotante se llama de velocidad proporcional porque podemos ajustar la velocidad a la que deseamos que se mueva la vlvula de control, pudiendo por tanto moverse la vlvula a cualquier velocidad para la misma desviacin, dependiendo slo del ajuste que se haya hecho (vase la figura 16).
Tiempo Variable C = Punto de control
f1 = Velocidad lenta f2 = Velocidad rpida
FIGURA 16. Respuesta de control flotante de velocidad proporcional a cambios repentinos.
La accin de este modo de control es una funcin de integracin en su respuesta ya que reconoce el tiempo y la magnitud de la desviacin. La rapidez de cambio de posicin de la vlvula con respecto al tiempo depende de la desviacin. En la figura 17 se muestra la reaccin del control flotante de velocidad proporcional a cambios estables de carga. La variable controlada se desva gradualmente del punto de control (generalmente por un cambio de carga), y el controlador manda una seal a la vlvula que responde formando la curva de desviacin
38
Teora de control
mostrada y pasando su mxima pendiente por el punto de inflexin cuando la variable empieza a volver al punto de control. Finalmente la vlvula se sita en una posicin diferente.
Tiempo Variable
Tiempo
mxima
Mxima pendiente
FIGURA 17. Respuesta del control flotante de velocidad proporcional a cambios estables.
De lo anterior se deduce que la posicin de la vlvula con respecto al tiempo es igual a la velocidad proporcional multiplicada por la desviacin.
dP = f ( c ) dt
Donde: P = posicin de la vlvula en porcentaje dividido entre 100. t = tiempo en minutos. f = velocidad flotante (porcentaje de movimiento de la vlvula por minuto causado por una desviacin de 1% de la variable controlada). = variable en porcentaje dividido entre 100. c = punto de control en porcentaje dividido entre 100. ( - c = desviacin. )
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El signo negativo de la ecuacin se debe a que la accin correctiva de la vlvula es opuesta a la desviacin. Integrando tenemos:
dP = f ( c ) dt
() 1
K = constante de integracin
Se utiliza generalmente accionado por medios hidrulicos, como lo es el controlador hidrulico tipo pistn en el cual la alimentacin de aceite al cilindro se ajusta en proporcin a la magnitudde la desviacin de la variable medida. Es recomendable cuando los atrasos en la transmisin y el tiempo muerto son pequeos, donde el proceso sea autorregulado y cuando los atrasos de la medicin sean pequeos.
P = f
( c ) dt +K
Control proporcional puro o control modulante

Llamado tambin banda proporcional, su accin se puede resumir en los siguientes enunciados:
Existe una posicin de la vlvula para cada posicin de la pluma. Banda proporcional es el porcentaje de la escala que la variable tiene que recorrer para mover el elemento final de control de una posicin extrema a otra.
En las figuras 18 y 19 se muestra el porcentaje de aberturadela vlvula con diferentes valores de la banda proporcional. Mientras ms pequea o angosta sea la banda proporcional, ms nos acercaremos al control de dos posiciones (banda proporcional = 0%) ya que slo se requerir un pequeo cambio para operar la vlvula en su carrera total.
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0 oC 50 oC 100oC
Teora de control
150oC 200oC
62.5% AB
50% AB
37.5% AB
BP = 400%
75% AB
50% AB
25% AB
100% AB
50% AB
0% AB
100% AB
50% AB
0% AB
100% AB
FIGURA 18. Porcentaje de apertura de la vlvula con diferentes valores de banda proporcional.
El mecanismo de control de banda proporcional, est diseado para producir una posicin definida de la vlvula para una posicin de la pluma que indica el valor de la variable. Como habamos enunciado: a cada posicin de la vlvula corresponde una posicin de la pluma. Esto significa que la pluma es posicionada por un cambio en la salida del controlador.
BP 25% B BP 5 0% B BP 10 0% A
Posicin de la vlvula en porcentaje
BP = 200%
BP = 100%
FIGURA 19. Grfica de comportamiento de la banda proporcional.

0% AB
BP = 50%
BP = 25%
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 0 10 20 50
Punto de control
0% 20 BP % 400 BP
30 40 50 60 70 80 100 150
90 100 Escala en porcentaje 200
Escala en oC
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En la figura 19 se muestra la relacin entre elcambio delvalor de la medicin en porcentaje (posicin de la pluma) y la carrerade la vlvula. La curva A, con una banda proporcional (BP) de 100% muestra que la pluma debe cambiar (recorrer) el 100% de la escala para modificar la posicin de la vlvula, de completamente abierta a completamente cerrada. Tambin se muestra que para cualquier posicin de la pluma dentro del rango de la escala, hay una posicin correspondiente en porcentaje de carrera de la vlvula.
Por ejemplo, si la pluma est en el 20% del rango de la escala, la vlvula est en el 80% de su carrera. La accin proporcional en este caso es de 100%, esto es, la pluma debe recorrer 100% del rango de la escala para lograr 100% de la carrera de la vlvula.
La curva B muestra que la posicin de la pluma debe cambiar de 25 a 75% del rango de la escala para obtener 100% de la carrera de la vlvula, por lo que representa una banda proporcional de 50%. La curva C representa 25% de una banda proporcional. En esta grfica se muestra tambin que por igual cambio de porcentaje en la posicin de la pluma, hay cambio igual de porcentaje en la carrera de la vlvula.
Por ejemplo: en la curva A, si los cambios en la medicin pasan de 20 a 30% que representa 10% del rango de la escala, la carrera de la vlvula cambia de 80 a 70%, o sea, 10% de la carrera.
Refirindonos a la curva B, si la pluma cambia de 30 a 40%, la posicin de la vlvula se mover de 90 a 70%, o sea, 20% de su carrera, y de la misma manera, si la pluma cambia de 60 a 70%, la vlvula cambiar de 30 a 10%, o sea, 20% de su carrera. En ambos casos, la posicin de la pluma cambia 10% de la escala, sin embargo, en la curva A la vlvula cambia 10% desu carrera, esto ocurre porque conforme la banda proporcional se
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Teora de control
acorta, la carrera de la vlvula, por incremento del cambio de la pluma, se incrementa. Se puede notar tambin en la figura 19, que cuando la banda proporcional es mayor de 100%, es imposible abrir o cerrar la vlvula completamente, aun cuando la variable controlada est en 0% o en 100% de la escala del controlador. En la figura 20 se muestran diferentes cambios de la variable y la respuesta de la vlvula de control con banda proporcional angosta y ancha. La ecuacin del controlador proporcional es:
dP d = dt dt
La posicin de la vlvula con respecto al tiempo es directamente proporcional a la rapidez de cambio, , con respecto al tiempo.
dP 1 d = dt s dt 1 dP = d s 1 P = ( c )+L s
donde: P= s= = c= L= posicin de la vlvula en porcentaje dividido entre 100. banda proporcional en porcentaje dividida entre 100. variable en porcentaje dividido entre 100. punto de control en porcentaje dividido entre 100. constante.
Variable Posicin de la vlvula
() 2
BP angosta
BP ancha
FIGURA 20. Respuesta del control a cambio repentino y estable.
Tiempo
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El signo negativo se debe a la representacin de la accin correctiva del control automtico que indica un cambio inverso al movimiento de desviacin de la variable. Cuando estamos manteniendo la temperatura de un lquido en un recipiente, si por alguna razn aumenta la cantidad de lquido en ste, decimos que ocurre un cambio de carga y esto hace que se abata la temperatura del lquido; el controlador iniciar una accin correctiva enviando una seal a la vlvula de control para que permita el paso de ms agente de control (pudiera ser vapor en este caso) hasta que se vuelva a tener a la variable en el punto de control. Sin embargo quedando la vlvula en una nueva posicin, a esto se la llama desviacin sostenida, off-set, porque de cualquier manera la vlvula queda en una nueva posicin, como dijimos, y la variable de todas formas no vuelve al punto de control. En la figura 21 se muestra la desviacin sostenida con banda proporcional ancha y angosta.
0oC
BP ancha BP angosta
100oC
Punto de control
Off-set
FIGURA 21. Desviacin sostenida off-set con banda proporcional ancha y angosta.
200oC
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Teora de control
De la figura 22 se deduce que una banda proporcional ancha produce poco ciclaje pero ocasiona una desviacin excesiva, y una banda proporcional muy angosta produce poca desviacin pero demasiado ciclaje antes de estabilizar a la variable. Cuando se utiliza en control proporcional puro la vlvulacontina movindose, siempre que la variable est cambiando de valor (vase la figura 20). En cualquier instante, la cantidad de movimiento de la vlvula es directamente proporcional a la cantidad de movimiento de la medicin. La posicin de la vlvula est siempre en relacin directa con la medicin, y el mximo valor en la correccin de la vlvulaocurre en el punto en que la desviacin de la medicin es mximo; siempre y cuando la desviacin no se mueva hacia afuera de la banda proporcional del controlador.
S = 20%
Variable controlada
S = 32%
S = 47% S = 90%
Tiempo en minutos
FIGURA 22. Comportamiento de la variable con diferentes valores de banda proporcional. Con una banda proporcional angosta se tiene mucho ciclaje y se tarda mucho tiempo en que el proceso se estabilice con una desviacin sostenida pequea. Con una banda proporcional ancha, el proceso se estabiliza en menor tiempo pero la desviacin sostenida es mayor.
Es necesario insistir en que con la accin proporcional, cadaposicin de la vlvula est relacionada con una posicin definida de
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la medicin. Un controlador puede ser ajustado de manera que la vlvula sea posicionada para llevar a la variable al punto de control, pero la variable se mantendr en este punto slo que no existan cambios de carga. Si se presenta un cambio de carga o alguna otra condicin, tal como la cada de presin a travs de la vlvula, entonces statomar una nueva posicin a fin de dejar pasar la cantidad original de la variable (como una cantidad determinada de flujo). De esta manera la medicin se mueve a una nueva posicin, la cual necesariamente estar separada del punto de control antes de que el equilibrio se alcance nuevamente. Se puede utilizar el control proporcional satisfactoriamente ah donde las condiciones de operacin y la banda proporcional del controlador sean tales que la mxima desviacin permanente est dentro de las variaciones permisibles del medio controlado, y se aplica en los casos en donde no hay cambios de carga rpidos ni frecuentes, cuando la velocidad de reaccin del proceso es lentay donde no hay grandes atrasos en la transmisin ni tiempo muerto. En los casos en que se utiliza el control proporcional puro, el instrumento tiene un reajuste manual (reset) que se utiliza para mover la banda proporcional en la escala, permitiendo un cambio en la apertura de la vlvula que permita que la variable controlada vuelva al punto de control.
Control proporcional con reajuste automtico (reset o integral)

Para poder eliminar la desviacin sostenida, se combina la estabilidad inherente del control proporcional y la estabilizacinenel punto de control que proporciona el control flotante de velocidad proporcional para tener el control proporcional con reajuste automtico.
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Teora de control
En la figura 23 podemos notar que si el valor de la variable aumenta y por tanto se sale del punto de control, el control proporcional cierra la vlvula repentinamente una cierta cantidad,y la accin de reajuste produce un cambio en la posicin de lavlvula con una rapidez proporcional a la desviacin de la variable, este cambio se agrega a la cantidad de movimiento de la vlvula que produce el control proporcional puro, as, la vlvula cierra en forma repentina una cantidad y de ah contina cerrndose gradualmente hasta que la variable vuelve al punto de control.
Punto de control C
Variable
Posicin de la vlvula debida al control proporcional (BP)
Posicin de la vlvula debido al control flotante de velocidad proporcional Suma de los dos controles (posicin real)
a+b
FIGURA 23. Cambio de carga y posicin que adquiere la vlvula debido al control proporcional, al reajuste automtico y a la suma de ambos.
El movimiento de la vlvula causado por la accin proporcional aumentar o disminuir al mismo tiempo que la magnitud de la desviacin de la variable aumente o disminuya. Las unidades del reajuste automtico se dan en repeticiones por minuto, y es el nmero de veces por minuto que la respuesta del control proporcional es repetida cuando hay un cambio repen-
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tino en la variable. Lo descrito se puede ver con mayor claridad en la figura 24.
r = velocidad de reajuste en repeticiones por minuto.
De la ecuacin (1):
P = f ( c )
de la ecuacin (2):
P = 1 ( c) + s
sumando:
1 P = f ( c )d + ( c ) +K dt s r r 1 f = P = ( c ) df + ( c ) +K s s s
1 minuto Variable
dt + K L
2a
1 rep/min
2 rep/min
3 rep/min
FIGURA 24. Cambio de carga y posicin de la vlvula debido al control proporcional y al control flotante de velocidad proporcional.
Posicin de la vlvula debida al control flotante de velocidad proporcional
Posicin de la vlvula por control proporcional
3a
48
Teora de control
En la figura 25 se tiene la respuesta del proceso con diferentes valores de banda proporcional y el mismo valor de reajuste automtico. Con una banda proporcional de 20, se requiere mucho tiempo para que la variable vuelva al punto de control porque hay ciclaje excesivo; en este ejemplo la banda proporcional de 50% es la ms ptima. El valor ptimo de la velocidad de reajuste automtico es de0.20 repeticiones por minuto; si es menor, el regreso de la variable al punto de control es lento, y si es mayor, se produce un ciclaje excesivo antes de alcanzar el punto de control.
S = 20%, r = 0.20
S = 50%, r = 0.20
Variable controlada
S = 90%, r = 0.20
S = 150%, r = 0.20
Tiempo
FIGURA 25. Respuesta del proceso a diferentes valores de banda proporcional.
En la figura 26 se muestran los efectos de la banda proporcional y del reajuste automtico por separado, y juntos ante un cambio de carga; como las acciones son simultneas y acumulativas, el efecto ocasiona una mejor respuesta del controlador. Los fabricantes de instrumentos presentan sus controladores indicando el reajuste automtico en minutos por repeticin o en repeticiones por minuto, indistintamente.
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Reset rpido: 0.02 a 5 minutos por repeticin. 0.8 a 20 repeticiones por minuto. Reset lento: 0.2 a 30 minutos por repeticin. 0.8 a 120 repeticiones por minuto.
Variable Posicin de la vlvula b Posicin de la vlvula b+a
Punto de control
a Reset Proporcional
Proporcional + reset
FIGURA 26. Efectos de la banda proporcional y reajuste automtico.
Tambin para aplicaciones prcticas se aconsejan las siguientes combinaciones segn el tipo de proceso:
Banda proporcional moderada y reajuste lento, si la velocidad de reaccin del proceso es pequea. Banda proporcional ancha y reset lento o banda proporcional moderada y reset rpido, si la velocidad de reaccin del proceso es grande. Banda proporcional ancha y reset lento, si el retraso en la transmisin o el tiempo muerto es grande. Banda moderada y reajuste rpido, si el atraso en la transmisin o el tiempo muerto es pequeo.
La accin proporcional ms reajuste se utiliz con xito pormuchos aos, pero haba procesos donde no se tena la calidad en el control que se requera y se hizo necesario el desarrollo de un mecanismo de control superior. Lo ideal sera algo que realizara
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Teora de control
una accin anticipatoria, se atac el problema y se desarroll una funcin de control que aplica una correccin proporcional a la rapidez del cambio de la medicin y que adems no es afectada ni por la magnitud ni por la duracin de la desviacin. A esta funcin se le llama accin derivada.
Accin proporcional con reajuste automtico (reset) y accin derivada (rate)

La accin derivada, llamada tambin anticipatorio, nunca se usa sola, sino en combinacin con el control proporcional o proporcional con reajuste. La accin derivativa proporciona una sobrecorreccin inicial cuando ocurre una desviacin, por tanto el elemento final de control se mueve en forma adelantada al principio como si la desviacin de la variable hubiese sido de un salto. El efecto de la derivativa es adelantar la accin del elemento final de control. La accin derivativa responde a la siguiente ecuacin matemtica:
P
La posicin de la vlvula es proporcional a la rapidez de cambio de la variable con respecto al tiempo.
donde: P = posicin de la vlvula q = accin derivativa o anticipatoria (rate) en minutos s = banda proporcional en porcentaje dividido entre 100 = variable en porcentaje dividida entre 100 t = tiempo en minutos
diferenciando:
dP q = dt s d 2 dt 2
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La ecuacin del controlador proporcional + reset + rate, queda:

q 2 dP = r ( c ) + 1 d + d dt s s dt s dt 2 q d t P = r 0 ( c ) dt + 1 ( c ) +K s s s dt
El cambio de la posicin de la vlvula que resulta por la accin derivativa es acumulativo a la accin proporcional y al reajuste automtico. En la figura 27 se muestra un cambio de la variable y el cambio de posicin de la vlvula debido a la banda proporcional, al reajuste automtico, a la accin derivativa y al efecto acumulado de las tres.
Variable Punto de control
Posicin de la vlvula por control proporcional
Posicin de la vlvula por reajuste automtico (integral)
Posicin de la vlvula por derivativa
Posicin de la vlvula por control proporcional integral derivativa (PID)
FIGURA 27. Posicin de la vlvula debida a la accin de la banda proporcional ms el reajuste automtico accin integral (reset) y accin derivativa (rate).
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Teora de control
La funcin de un controlador automtico es mantener el proceso estable, esto es, a la variable en el punto de control. Alpresentarse un disturbio, el controlador deber poder reducir la duracin y el rango de la desviacin al mnimo y restablecer la estabilidad del proceso en el tiempo ms corto posible. El efecto de la accin derivada consiste en aplicar una accin correctiva ms rpidamente que la que aplicara una accin proporcional solamente, y el resultado es que se reduce la desviacin de la variable de proceso, y por consiguiente la cantidad y laduracin de la inestabilidad del proceso son mnimos. En la figura28 se ilustra lo dicho anteriormente, y las dos curvas se han sobrepuesto para una mejor comparacin del efecto de las combinaciones de los modos de control. Se debe hacer notar que no siempre es necesaria la accin derivativa, pues hay una gran cantidad de aplicaciones que no la requieren; adems, en muchos instrumentos la accin derivativa desestabiliza al proceso aun cuando sea puesta en cero.
PID Variable Punto de control
PI Tiempo
FIGURA 28. Grfica del comportamiento de la variable debido a un cambio de carga y la accin de los modos de control.
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CUADRO 2 Resumen de los modos de control

Velocidad de la reaccin del proceso Lenta Cambios de carga Tamao Ninguno Velocidad Ninguna Aplicaciones Instalaciones de gran capacidad de temperatura y nivel. Tanques de almacenamiento, tanques de suministro de agua caliente, calentamiento de cuartos. Procesos con pequeos tiempos muertos. Hornos industriales, aire acondicionado. Donde se requiere gran estabilidad con mnimo desajuste y deficiencia de reposicin. Presin de descarga de un compresor, guas para la orilla de tiras de papel. Presin, temperatura y nivel, en donde el desajuste es permitido. Nivel de reactores, temperatura de hornos de secado, estaciones reductoras de presin. La mayora de las aplicaciones, incluyendo flujo. No recomendable para operaciones en tandas (baches) a menos que se permitan valores excesivamente altos. Control en tandas, procesos con disturbios repentinos.
Modo Dentro-fuera. Dos posiciones con espacio diferencial.
Flotante. Velocidad proporcional con zona neutra ajustable. Proporcional ms derivativa
Rpida
Ninguno
Pequea
Moderada
Pequeo
Ninguna
Proporcional
Lenta a moderada
Pequeo
Moderada
Proporcional ms reajuste (reset)
Ninguna
Grande
Lenta o moderada
Proporcional ms reajuste ms derivativa
Ninguna
Grande
Rpida
Controlador automtico
Puede ser definido como un regulador de suministro contra la demanda en un periodo determinado de tiempo, esto es, si consideramos que un cambio de carga (un disturbio) en un proceso es un cambio en la demanda, un controlador automtico debe ser capaz de cambiar el suministro para restablecer el equilibrio del proceso. El tiempo que se tarda en igualar el suministro y la demanda vara en funcin de las condiciones de proceso. El control automtico puede aplicarse a cualquier proceso en el que la variable pueda ser medida:
presin, flujo, temperatura, nivel, pH, conductividad, potencial de xido reduccin, vibracin, densidad, etctera.
Es muy importante hacer notar que la seleccin del elemento primario de medicin es fundamental en el lazo de control, ya que ningn controlador automtico puede ser mejor que su sistema de medicin. Es por tanto un engao el que seleccionemos un controlador de alta resolucin si el elemento primario de medicin tiene una exactitud muy pobre.
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56
Teora de control
Efecto de espacio muerto

Si el sistema de medicin no puede responder con la misma rapidez con la que cambia la variable, la accin correctiva en la vlvula de control ser retardada. A esto se le conoce como efecto de espacio muerto que como ya hemos visto, puede ser la causa de considerables problemas en el control de un proceso.
Espacio muerto
El espacio muerto es el intervalo de tiempo entre el cambio en la variable medida y el movimiento de la vlvula de control para corregir tal cambio.
Tiempo muerto
El tiempo muerto tambin es ocasionado por mal funcionamiento de la vlvula de control, ya sea que alguna tuerca est demasiado ajustada o que se atasque por falta de mantenimiento y limpieza; en casos como stos, la vlvula de control tardar en responder al cambio inicial de la presin del aire proveniente del controlador o del transductor y por consiguiente, la variable continuar cambiando hasta que la presin sea suficiente para vencer la friccin y lograr que la vlvula se mueva; el exceso de aire en el diafragma de la vlvula, har que sta se mueva demasiado lejos y como resultado se obtenga una accin correctiva en exceso.
Posicionadores de vlvulas
Para evitar los tiempos muertos por mal funcionamiento de las vlvulas de control, los fabricantes han desarrollado posicionadores de vlvulas, que son mecanismos que forman parte del operador de la vlvula de control, reciben un suministro de aire independiente y estn diseados para producir una posicin
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exacta de la vlvula, proporcional al cambio de presin proveniente del controlador.
Vlvula de control
La vlvula de control es tan importante en el lazo de control, como lo es el controlador y el elemento primario de medicin. Las vlvulas empleadas para una accin de dos posiciones generalmente es de asiento sencillo y operarn totalmente abiertas o cerradas; las que se emplean para control proporcional (con o sin reajuste y derivativa), debern producir igual cambio de porcentaje en flujo para iguales cambios de porcentaje de carrera de la vlvula, y son provistas generalmente con un motor neumtico que tiene un resorte de carga capaz de posicionar la carrera de la vlvula en forma proporcional a la presin del aire proveniente del controlador (si ste es neumtico), o desde el transductor (si el controlador es electrnico).
Circuito de control automtico

Tambin se conoce como lazo de control, rizo o loop de control y como hemos dicho, incluye a los medios de medicin (elemento primario de medicin), al controlador automtico y al elementofinal de control, sin tomar en cuenta al proceso. Al sistema de control automtico es el circuito de control automtico ms el proceso, este sistema se muestra en la figura 29. Los medios de medicin, el controlador automtico y el elemento final de control son considerados como unidades separadas en la figura 29. La entrada al controlador automtico es llamada retroalimentacin primaria y esta seal es comparada con la seal de referencia llamada punto de ajuste (set point) en un componente llamado punto de suma o punto de cmputo, de ah se obtiene una seal actuante que con los modos de
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Teora de control
control nos da la seal de salida del controlador que en su caso modificar la posicin del elemento final de control.
Punto de ajuste
Punto de suma
Seal actuante
Modos de control
Controlador automatico
Senal de salida del controlador
Variable manipulada
Retroalimentacin primaria
Medios de medicion
Variable controlada
Proceso
Cambio de carga
FIGURA 29. Sistema de control automtico.
Instrumentos de medicin y control

Los instrumentos de medicin y control empleados, pueden ser neumticos o electrnicos. Si son neumticos funcionan con una seal de aire de 3 a 15lb/pg2 que es proporcional al mnimo y al mximo del rango del instrumento. Si los instrumentos son electrnicos generalmente manejan una seal de 4 a 20mA de corriente directa y se requerir un transductor que cambie la seal de corriente a neumtica y sta pueda accionar el diafragma del elemento final de control. La seal actuante puede ser definida como la desviacin de la variable controlada con respecto al punto de ajuste. El propsito del controlador automtico es el de reducir la seal actuante al mnimo y hasta eliminarla con el menor retraso posible, esto se logra por medio de la seal de salida que posicionar al elemento final de control que generalmente es una vlvula pero que puede ser un pistn, una bomba, un motor, o algn dispositivo que cambie el valor de la variable manipulada.
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Variable manipulada
Es una condicin o caracterstica del agente de control, si por ejemplo el elemento final de control cambia el flujo de combustleo a un quemador, la variable manipulada es el flujo y el agente de control es el combustleo.
Variable controlada
Es una condicin o caracterstica del medio controlado. Cuando controlamos automticamente la temperatura del agua en un tanque, la variable controlada es la temperatura y el medio controlado es el agua. Segn el elemento primario de medicin que se utilice, su efecto producir un cambio de presin, fuerza, posicin, potencia elctrica o resistencia, que comunica al punto de suma del controlador el valor de la variable controlada, con una seal que es llamada retoalimentacin primaria. sta se combina con la seal de referencia o punto de ajuste.
Punto de ajuste
Es el valor en el cual queremos que se mantenga la variable controlada y podemos variarlo manualmente o puede ser variado automticamente en sistemas de control ms sofisticados. Los cambios de carga obedecen a varias causas: puede ser que el medio controlado demande mayor o menor cantidad de agente de control, o que se presente un cambio en la calidad del agente de control o tambin que se presenten cambios en las condiciones ambientales. Adems de estos cambios de carga puede haber incrustaciones en las tuberas, deterioro de aislantes trmicos, etctera.
60
Teora de control
Velocidad de accin correctiva

Es necesario que conforme el elemento primario detecte un cambio de carga, el controlador enve la seal de correccin para llevar al sistema al punto de control y que toda la retroalimentacin del lazo de control sea con el menor retraso posible para ir haciendo modificaciones en la posicin de la vlvula de tal manera que podamos tener a la variable en el punto de control.
Estabilidad
En la figura 30 se muestran tres grficas de respuesta de la variable controlada ocasionadas por un cambio brusco del punto de ajuste del controlador. Estamos considerando en estas grficas a tres sistemas con diferente estabilidad.
C
Variable controlada
A. Estabilidad excesiva A. sistema muy lento
Variable controlada
B. Respuesta aceptable B. la solucin ms aceptada
Variable controlada
C. Sistema con excesiva inestabilidad
FIGURA 30. Tres sistemas con la respuesta de la variable controlada a un cambio repentino del punto de ajuste.
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Las variables pueden ser: nivel, presin, flujo, etctera. En el sistema A, el nuevo valor deseado es alcanzado sin oscilacin, pero una vez que ha transcurrido mucho tiempo, o sea que se ha tardado demasiado en alcanzar el nuevo punto de ajuste. En el sistema B, la respuesta es ms rpida, se tienen algunas oscilaciones continuas pero son aceptables y esta forma de respuesta es considerada como la mejor, o la ms aceptable. La variable del sistema C, muestra una respuesta con oscilaciones continuas y este tipo de respuesta es la ms inestable y por tanto no es aceptada.
Caractersticas estticas
Las caractersticas estticas de los componentes de un sistema de control automtico determinan la calidad con que va a operar el sistema, y son: exactitud, resolucin de la sensibilidad, banda muerta, histresis y linearidad. Al seleccionar instrumentos debemos tomar muy en cuenta estos aspectos porque influyen en la operacin y por otro lado debe cuidarse de no caer en refinamientos innecesarios porque afectan el aspecto econmico.
Exactitud
Es el grado al cual el valor de la salida se acerca al valor correcto. El valor de la seal de salida no es el mismo valor correcto debido a que todo aparato tiene imperfecciones. La exactitud es indicada por el fabricante en porcentaje del rango, en porcentaje de la lectura instantnea, etctera. En la figura 31 se muestra un controlador automtico del tipo neumtico que contiene el mecanismo de ajuste del punto de control. Con el objeto de simplificar el esquema, no se dibujaron los mecanismos de los modos de control.
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Teora de control
Controlador neumtico
25
0
50 g
75
10
Puntero e
90o d b 90o c Palometa 90

o
Tornillo para punto de ajuste

a
A mecanismo de modo de control Restriccin Aire de suministro 20 lb/pg2
Tobera
Seal de entrada Seal de salida
Elemento primario de medicin: bulbo
Elemento final de control: vlvula
FIGURA 31. Controlador automtico de tipo neumtico con su elemento primario de medicin (bulbo) y el elemento final de control (vlvula).
Si para este ejemplo consideramos que la variable es la temperatura con un rango de 0 a 100C, la seal de salida del controlador ser de 3 lb/pg2 a 0C, y de 15 lb/pg2 a 100C. La ecuacin matemtica para este ejemplo en particular es:
P = 0.12 T + 3 P = valor correcto de la salida del controlador T = temperatura medida.
63
En este caso, si el fabricante indicara que el instrumento tiene una exactitud de 1% del rango, tendramos lo siguiente: Como el controlador tiene un rango de 100C, el 1% de 100 es 1, y como la seal de salida cambia 12 lb/pg2 (15-3), para un cambio de 100C, equivalentemente para 1 de cambio se tendr 0.12 lb/pg2. Por lo tanto, la presin de la seal de salida variar 0.12 lb/pg2 del valor correcto. Al especificar la exactitud tambin debe indicarse el efecto de la temperatura y de la humedad relativa porque normalmente tienen una influencia considerable en la exactitud. Se debe insistir en la importancia de la interpretacin de la exactitud de un instrumento porque esto permitir una operacin adecuada del proceso.
Por ejemplo, si en un medidor de flujo se especifica una exactitud de 2% del rango y ste va de 0 a 500 galones por minuto (gpm), el rango de flujo mximo ser entonces de 500gpm, 10 gpm que corresponde a 2% de 500. Esto significa que si se est operando a flujo mximo, la lectura ir de 498 a 502gpm cuando en realidad estn pasando 500gpm. Si por alguna razn se estuviese operando con un flujo muy bajo, por decir, de 25gpm, como la exactitud es de 2% del rango del instrumento, ste seguira siendo de 10gpm, en este caso al estar pasando 25gpm por el medidor, la lectura podra estar entre los 15 y 35gpm que nos dara una exactitud (error) del 40% de lectura instantnea.
Errores de calibracin
Los errores de calibracin son: errores de cero y errores angulares que tambin afectan los lazos de control. Error de cero: es un desplazamiento lineal del rango (vase la fgr 3) iua 2.
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Teora de control
Error angular: muestra una lectura correcta en cualquier puntode la escala y conforme se aleja la medicin de ese punto, elerror se va incrementando en proporcin de la distancia (vase la figura33).
100 80 100 80 Valor medido Valor correcto
Lectura en %
60 40 20
Lectura en %
60 40 20
Valor medido Valor correcto
20
40
60
80
100
20
40
60
80
100
FIGURA 32. Error de cero.
FIGURA 33. Error angular.
Resolucin de la sensibilidad
Es el cambio mnimo que se opera en la variable medida y que produce una respuesta en el controlador en el lazo de control. La sensibilidad generalmente aceptada en vlvulas de control es de 0.1%, esto es, al operar la vlvula en un rango de 3 a 15lb/ pg2, la presin mnima que se requiere para hacer que el vstago se desplace es de 0.012lb/pg2.
Tiempo muerto
Tambin conocida como banda muerta, es el rango de valores en los cuales puede variar la seal de entrada sin que se inicie una respuesta en la seal de salida.
Por ejemplo, si un controlador de temperatura con una gama de 100C, tiene una banda muerta de 1% de la gama; al querer controlar la temperatura a 70C, sta podr variar de 69 a 71C sin que se produzca ninguna accin. Si al estar midiendo 69C se iniciase un incremento, no ocurrira ninguna accin del controlador hasta que la temperatura fuera de 71C, esto implica por tanto, que haya un
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cambio de la variable controlada sin que se presente ninguna accin de correccin del controlador.
Histresis
Palabra que proviene del griego hysterein que significa estar retrasado. La histresis puede ser de tipo mecnico y consiste en que la deformacin que sufre un material al aplicrsele una fuerza, es diferente a la deformacin que sufre al dejar de aplicrsele. En la figura 34 se muestra la curva de comportamiento de un tubo bourdn cuando se incrementa o disminuye la presin. En este caso, cuando la presin se est incrementando se lee 98psi y cuando va disminuyendo se lee 102psi, aun cuando la presin exacta sea 100psi en ambos casos. La histresis de tipo magntico (vase la figura 35) consiste en el retraso de la imantacin de un cuerpo magntico respecto a las variaciones del campo magnetizante.
Lectura de la presin Respuestaaa Respuesta decremento decremento de presin de presin
102
Histresis Histresis Histresis Histresis
98
Respuesta a Respuesta a incremento incremento de presion de presin

100 100 Presin aplicada (psi) Presin aplicada (psi)
Intensidad magntica Intensidad magntica
FIGURA 34. Histresis de tipo mecnico.
FIGURA 35. Histresis de tipo magntico.
Remanencia
En ambos ejemplos, se inicia en cero, pero una vez que la seal de entrada ha sido aplicada, permanece una memoria de esta seal llamada remanencia. La magnitud de la remanencia depende de
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Teora de control
la amplitud de la seal de entrada y la histresis es cada vez menos notable si la desviacin se reduce cuando la seal de entrada es ciclada peridicamente, por lo tanto es necesario especificar la amplitud de la seal de entrada cuando se dan valores de histresis.
Linearidad e histresis en los sistemas de control

Como ya hemos visto, la linearidad e histresis afectan a la exactitud de la lectura de la variable controlada. Sin embargo, la funcin de control automtico puede tolerar alguna desalineacin e histresis en cierta parte del lazo de control sin que se afecte demasiado el proceso, ya que los cambios de carga ocurren gradualmente y aunque fuesen rpidos, debido a las interacciones en el lazode control, se presenta un sistema autocorrectivo en el cual muchas de las desalineaciones son absorbidas. Esto es, en el sistema de control, el controlador acta sobre el proceso y a su vez el proceso acta sobre el controlador. Un cambio en la entrada del controlador proveniente del proceso ocasionara un cambio en la seal de salida del controlador. Esto producira una correccin en la posicin de la vlvula lo que ocasionara una correccin en el proceso modificando con esto la entrada al controlador y as sucesivamente (vase la figura 36).
Controlador
Elemento primario de medicin
Retroalimentacin
De
sv
iac
in
Proceso
r Co
re
cc
FIGURA 36. Retroalimentacin en un sistema de control.
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Caractersticas de un proceso
Para determinar las caractersticas dinmicas del comportamiento de un proceso o de uno de los componentes del lazo de control, se aplica una entrada artificial y el cambio en la respuesta de salida es registrado. Se utilizan tres patrones tpicos de seales de entrada para comparar la respuesta de salida, en la figura 37 se muestra las funciones de escaln, de rampa y sinusoidal.
Seal de entrada
Funcin de escaln
Seal de entrada
Funcin de rampa
Funcin de sinusoidal Seal de entrada
FIGURA 37. Patrones de seales de entrada.
Para hacer pruebas de los equipos generalmente se prefiere utilizar las funciones de escaln y sinusoidal. La funcin de rampa es raramente usada y casi siempre es con el controlador proporcional con reajuste automtico y derivativa. Para conocer la respuesta del proceso a un cambio de escaln,se utiliza un controlador con interruptor de transferencia automtico-manual y un regulador de presin de aire a la vlvula paraque podamos operarla en forma manual; es decir, sin que las funciones del controlador intervengan, se utiliza tambin un registrador para poder comparar los diferentes eventos. Si la prueba es hecha bajo condiciones de operacin, debern eliminarse los cambios de carga y se harn cambios pequeos en el punto de ajuste. En la figura 38 se ilustra un sistema en el cual la variablecontrolada es la presin. El elemento final de control (la vlvula), es
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Teora de control
manejada en forma manual desconectando el controlador. Si hacemos en forma manual un cambio brusco en la presin de aire que llega a la vlvula, la posicin de sta cambiar modificando la presin del proceso. Este nuevo valor de la presin del proceso es registrado en la grfica como un escaln. Si hacemos los cambios de escaln muy pequeos, de tal manera que el cambio de escaln de la posicin de la vlvula sea tan pequeo pero an medible, tendremos respuestas lineales. El cambio tipo escaln deber ser repetido a diferentes aberturas de la vlvula, pues la respuesta no es la misma si partimos con una abertura de que si se tiene de abertura de la vlvula. El cambio de tipo escaln hace que vare la energa que entra al proceso a travs de la variable manipulada y esta variacin es en energa potencial y cintica. Los aspectos que se pueden observar en las respuestas del proceso a un cambio tipo escaln son: el tiempo muerto, la constante de tiempo como resultado de resistencias y capacitancias y la ganancia del proceso. Con esta informacin es posible determinar cul es la accin ms recomendable y qu valores son los ms adecuados para que operen los modos de control.
Suministro de aire
Variable manipulada
Proceso
Controlador
FIGURA 38. Registro de cambios tipo escaln de la variable.
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Entrada tipo escaln
Respuesta de un proceso sin autorregulacin
Respuesta de un proceso con autorregulacin
FIGURA 39. Respuesta de procesos con y sin autorregulacin.
Los patrones de respuesta (vase figura 39) muestran un cambio manual brusco de la seal de entrada, que en operacin normalsera la entrada que recibira el controlador proveniente del proceso; y segn el tipo de proceso de que se trate con o sin autorregulacin nos presentar alguna de las curvas mostradas; por ejemplo, la curva de respuesta de un proceso con autorregulacin, sta esdeterminada por la ganancia del proceso y su velocidad de respuesta.
C C tt
Proceso sin autorregulacin

Tiene como caracterstica inherente el almacenar la energa potencial en una relacin constante. La figura 40 muestra un recipiente donde estamos controlando el nivel, con una vlvula t controlamos el flujo de entrada del lquido y con una bomba mantenemos el flujo de salida constante. Si la entrada y la salida de lquido se mantienen constantes e iguales en cantidad, el proceso est en equilibrio y el nivel permanece constante, si hacemos un cambio tipo escaln en la vlvula y la abrimos un poco ms, haremos que se incremente la entrada de lquido y el nivel se incrementa porque la salida de la bomba permanece constante. El nivel contina subiendo y nunca alcanza un nuevo equilibrio, a un proceso que responda de esta manera se dice que no tiene autorregulacin.
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Teora de control
Cambio tipo escaln
Flujo de entrada
Flujo de salida constante Bomba
FIGURA 40. Ejemplo de proceso sin autorregulacin.
Ganancia del proceso

Es el cambio total en magnitud de la variable controlada por unidad de accin correctiva del elemento final de control. Si consideramos un cambio tipo escaln aplicado al elemento final de control que le ocasiona un cambio en su abertura de 0.1 pulgadas y que este hecho hace que la variable en este caso presin, cambie gradualmente hasta 20psi de su valor inicial; la ganancia del proceso en este caso es de 20/0.1 = 200psi/ pulgada de movimiento de la vlvula.
g = c u
Donde g es la ganancia del proceso, c es el incremento de la variable del proceso para un cambio en escaln dado del elemento final de control y u es la magnitud del cambio en escaln.
La velocidad de respuesta es el cambio mximo de la variable controlada por unidad de tiempo (t) por unidad de accin correctiva del elemento final de control.
71
Si la entrada en escaln mueve al elemento final de control 0.1 pulgadas y la respuesta resultante es un cambio de 50psi en un minuto de la variable controlada, la velocidad de respuesta es de 50/0.1 = 500 psi/min/pulgada de movimiento de la vlvula. La constante de tiempo es la razn de la ganancia del proceso (g) y la velocidad de respuesta a un cambio (v).
t1 = g v
Sustituyendo los valores obtenidos de ganancia del proceso y de velocidad de respuesta queda:
t1 = 200 = 0.4 min 500
si en la ecuacin:
t1 = g v
sustituimos:
g = c u
queda:
t1 = c uv
En un proceso sin autorregulacin, la ganancia sera infinita y la constante de tiempo sera por tanto infinita. La constante de tiempo es definida como el tiempo que la variable controlada requiere para llegar a 63.2% de su cambio total. En la figura 41 se ilustra un proceso con sus respuestas a diferentes magnitudes de entrada en escaln, en los tres casos el inicio de la respuesta es un cambio mximo por unidad de tiempo, la velocidad se expresa por la lnea tangente a la curva donde se tiene pendiente mxima que es en el punto de inflexin.
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Teora de control
C3
C2 63.2% 3 C1 63.2% 2 t1 T
63.2% 1
FIGURA 41. Relacin de respuesta de la funcin tipo escaln a varias magnitudes de entrada tipo escaln.
Sin importar lo pequeo o grande que sea un cambio en escaln para un proceso dado, la variable controlada siempre alcanza el 63.2% de su valor final en el mismo periodo de tiempo (t1) llamado constante de tiempo. Las tangentes mostradas en la figura 41 corresponden a las mximas velocidades de respuesta y muestran que la relacin del cambio total de la variable controlada a t1, es igual a la velocidad inicial de respuesta, por lo que para obtener la velocidad de respuesta del proceso, se multiplica la velocidad inicial de respuesta por la magnitud del cambio de entrada en escaln (u).
v1 = c1 c u1 ; v = 2 u2 t1 t1
y anlogamente sera con u3 y c3. El cambio total de la variable controlada dividido por la magnitud del cambio en escaln es igual a la ganancia, quedando:
c3 u3 = c2 u2 = g
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quedando finalmente:
En la figura 42 se compara una seal de entrada tipo escaln, con la respuesta del proceso y se observa que transcurre un cierto tiempo (t2) entre el momento en que cambia la entrada y la iniciacin de la respuesta, ste es el tiempo muerto del proceso.
v =
g t1
Entrada con escaln
U T
FIGURA 42. Respuesta de un proceso con tiempo muerto a un cambio en la entrada tipo escaln.
Con frecuencia se combinan dos, tres o ms capacitancias y Respuesta de el resultado es la curva de la figura 43. El lmite entre la constante un proceso con de tiempo (t1) y el tiempo muerto (t2) se pierde. tiempo muerto
C
Sin embargo debe hacerse una aproximacin de los valores T t2 porque el concepto de los dos componentes de tiempo es muy
74
Teora de control
importante para la evaluacin de los sistemas de control y para determinar los ajustes de los modos de control. En la figura 43 la mxima pendiente la velocidad de respuesta mxima, est en el punto de inflexin de la curva en forma de S y en ese punto se traza la tangente. Los puntos deinterseccin de la tangente con el eje de las abscisas mnimas y mximas de la curva de respuesta estn marcadas con (a) y (b) respectivamente y el tiempo que transcurre entre estos dos puntos es la constante de tiempo (t1).
U Entrada con escalon
C Respuesta de un proceso con multicapacitancias a
t2
t1 T
FIGURA 43. Respuesta de un proceso con multicapacitancias.
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Un controlador en un lazo de control se comporta como una computadora diseada con el propsito particular de mantener a cualquiera de las variables ms comunes como la presin, temperatura, nivel, flujo, velocidad, pH, etc., de los procesos industriales en un valor determinado para que se obtengan los productos deseados. Al aplicar los controladores industriales, la mayor dificultad consiste en fijar los valores adecuados de la ganancia (la inversa de la banda proporcional), la integral (llamada tambin reajuste automtico o reset) y la derivativa (anticipatoria o rate) para obtener la combinacin ptima de un controlador PID. Afinar o entonar un controlador consiste en definir los valores ptimos de banda proporcional, integral y derivativa de los modos de control. El mtodo utilizado por la mayora de los ingenieros instrumentistas y de procesos es el de prueba y error llamado coloquialmente al tanteo. El criterio ms empleado es afinar el controlador de tal manera que el sistema tenga una curva de respuesta con una relacin de decaimiento de la desviacin de 1:4 como se puede ver en la figura 44 donde la relacin de sobrepaso del segundo pico comparado con el sobrepaso del primer pico es de 1:4. Aunque no haya una argumentacin matemtica que justifique esta relacin, con ella se obtiene, a cualquier desviacin de la variable, una respuesta de correccin inicial rpida con poco periodo de tiempo de ciclaje.
75
76
FIGURA 44. La amplitud del primer pico decae de 4 a 1 con respecto al segundo pico. Esta relacin se puede obtener con diferentes valores PID.
Teora de control
a b
Salida 0
-1
Tiempo
(a):(b) = 4:1
Ziegler y Nichols desarrollaron en forma emprica el primer mtodo con ecuaciones sencillas para calcular los valores adecuados de proporcional (S), integral (r) y derivativa (q) determinando los valores de la ganancia o sensibilidad ltima (Su) y del ltimo periodo de oscilacin (Pu), quedando para un control proporcional solamente: S=0.5Su; para el modo proporcional+integral: S=0.45 Su, r=Pu/1.2; para el modo proporcional+derivativa: S=0.6 Su, q=Pu/8; y para los tres modos de control proporcional+integral+derivativa PID: S=0.6 Su; r=0.5 Pu; q=Pu/8. Las ecuaciones que desarrollaron son vlidas para la mayora de los procesos y particularmente aqullos sin autorregulacin. Para procesos con autorregulacin Cohen y Coon plantearon otras ecuaciones introduciendo el ndice de autorregulacin definido como:
= Rr Lr /K
Rr es el grado de reaccin del proceso en lazo abierto. L es el retraso de tiempo en lazo abierto. r K es la relacin del cambio de estado final estable de la variable controlada entre el cambio de la salida del controlador.
Como los procesos industriales son dinmicos, los modelos matemticos para representarlos pueden dar como resultado
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ecuaciones diferenciales difciles de manipular y resolver, por lo que se utilizarn diagramas de bloques como medio para representar las ecuaciones y el uso de transformadas de Laplace para resolverlas.
Q1
HA
QA Q2
TN
RCN
HB Q3
FIGURA 45. Sistema de control de nivel.
En la figura 45 se muestra un sistema con un registrador controlador de nivel (RCN) que nos servir para mantener un nivel constante en el recipiente B, manipulando la apertura de la vlvula de control de flujo que llega al recipiente A. El recipiente A recibe un flujo de lquido controlado Q1 y descarga un flujo QA;1 la cantidad de flujo de descarga depender de la altura hidrosttica del nivel del lquido contenido. Este flujo QA descarga dentro del recipiente B en compaa de una corriente no controlada Q2. El objetivo del sistema de control es mantener constante el nivel HB del recipiente B, por razones prcticas asumiremos que ambos recipientes estn abiertos a la atmsfera y ambos descargan a la presin atmosfrica, que las dimensiones de losrecipientesy las propiedades de los fluidos son conocidas. El objetivo de la investigacin es determinar la variacin con respecto al tiempo del nivel en el recipiente B cuando el flujo no controlado Q2 cambia de alguna manera.
1
Los trminos en maysculas indican el valor real de las variables y los subndices los cambios a partir de un estado estable inicial de la variable.
78
Teora de control
Con las consideraciones anteriores, procederemos a obtener las ecuaciones matemticas que cumplan con el sistema descrito. El rango de flujo Q1 puede ser relacionado con el rea A0 del claro de la apertura de la vlvula utilizando la ecuacin de flujo a travs de un orificio:
( p ) P )
Donde: Q 1 Flujo que pasa por la vlvula Coeficiente del orificio A0 rea de orificio g Constante de gravitacin universal P Cada de presin Densidad del fluido
() 1
Como el problema ha sido definido de tal manera que todos los componentes son constantes excepto el rea A0 la ecuacin (1) queda:
Q1 = K 1 A0
() 2
Dependiendo de las caractersticas especficas de la vlvulade control empleada, el rea A0 puede variar con la seal de control C de varias formas, muchas de las cuales son no-lineales. En cualquier caso, se puede tener una aproximacin lineal teniendo:
A0 = K2C + K3
() 3
donde K2 y K3 son constantes. Combinando esta ecuacin con la ecuacin (2):

Q1 = K1K2C + K1K3 = K4C + K5
() 4
la ecuacin (4) relaciona la magnitud real de Q1 y C.
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Relacin de flujo con respecto a la seal de salida del controlador

En muchos casos es conveniente emplear relaciones cuando estn en trminos de desviacin a partir de un valor de estado estable. De aqu que si c es definida como la desviacin de la salida del controlador C a partir de un valor inicial Ci, entonces:
C = Ci + c
() 5
Si el valor de Q1 que corresponde a Ci es (Q1)i, y q1 es la desviacin de Q1 a partir de (Q1)i, tendremos:

Q1 = (Q1)i + q1
() 6
De la ecuacin (4), el valor de (Q1)i que corresponde a Ci es:

(Q1)i = K4 Ci + K5
() 7
Sustituyendo las ecuaciones (5) y (6) en la ecuacin (4) tendremos:

(Q1)i + q1 = K4 (Ci + c) + K5
() 8
Combinando las ecuaciones (7) y (8) tendremos:

q1 = K4 c
() 9
La ecuacin (9) relaciona los cambios en el rango de flujo a los cambios en la seal de salida del controlador. Debido a que muchos sistemas de control operan alrededor de algn grupo de valores, esta forma de la ecuacin es con frecuencia ms til que la ecuacin (4).
Rango de flujo con respecto al nivel del tanque

Para desarrollar la ecuacin diferencial que relacione cambios en el nivel del lquido en el tanque con el flujo del lquido queentra
80
Teora de control
y que sale del mismo, el balance de material del proceso inestable puede ser representado como:
La acumulacin del lquido en el tanque es igual al volumen del lquido de entrada menos el volumen del lquido de salida.
El flujo volumtrico del lquido de entrada es Q1, y el flujovolumtrico de salida es Qs. El volumen del lquido acumulado en el tanque estar dado por: (0 1)
donde: H a = nivel del lquido en el tanque A At = rea de seccin transversal del tanque.
Sustituyendo estos trminos en el enunciado de balance de materia del proceso, queda:

Q1 - Qa = At (dHa / dt)
(1 1)
Esta ecuacin puede ser expresada en trminos de cambios a partir de valores de estado estable:
dHa / dt = 0
(2 1)
Sustituyendo la ecuacin (12) en la (11):

(Q1)i - (Qa)1 = 0
(3 1)
Definiendo qa y ha como desviaciones a partir del estado estable de valores de Qa y Ha, respectivamente, encontramos las siguientes relaciones:
Qa = (Qa)i + qa Ha = (Ha)i + ha
(4 1) (5 1)
81
Sustituyendo las ecuaciones (6), (14) y (15) en la ecuacin (11), tenemos:

(Q1)i + q1 - [(Qa)i + qa] = At
d [(H ) + h ] a i a dt
(6 1)
Considerando que (Ha)i es constante y combinando la ecuacin (16) con la ecuacin (13) queda:
q1 - qa = At (dha / dt) (7 1)
Como en el desarrollo una ecuacin relaciona la seal de salida del controlador con el flujo de entrada al recipiente, el flujo de salida Qa puede ser relacionado con el nivel del lquido en el tanque utilizando la ecuacin:
Qa = A1
p 2 g c p
(8 1)
en este caso:
-p = Ha
(9 1)
por consiguiente:
Qa = A1
2 gC H a = KG H a
(0 2)
Nuevamente es preferible linearizar esta ecuacin alrededor del punto inicial de operacin:
Qa = (Qa)i + (d Qa / d Ha)i ha
(1 2)
despejando en la ecuacin (14) qa, queda:

qa = Qa - (Qa)i
(2 2)
entonces la ecuacin (21) queda:

qa = (dQa / dHa)i ha = K7ha
(3 2)
82
Teora de control
donde:
K7 = K 6
(4 2)
Esta relacin est dada en trminos de cambio en las variables a partir de sus valores iniciales.
Comportamiento del recipiente B

Para el tanque B, la deduccin de las ecuaciones del comportamiento de las variables, es anloga a lo realizado para el recipienteA . El flujo Q2, que entra al tanque B puede ser expresado en trminos de una desviacin q2 con respecto a un valor inicial (Q2)i:
Q2 = (Q2)i + q2
(5 2)
el contenido del tanque B estar dado por:

Qa + Q2 - Q3 = AtB (dHb / dt)
(6 2)
Nuevamente podemos expresar las variables en esta ecuacin en trminos de las desviaciones con respecto a sus valores iniciales:
qa + q2 - q3 = AtB (dHb / dt)
(7 2)
la expresin q3 en trminos de hb es:

q3 = K8hb
(8 2)
el sistema de la figura 45 se puede describir con las siguientes cuatro ecuaciones: q1 = K4 c qa = K7ha q1 = At (dha /dt) + K7ha (7 2) (8 2) (9 2)
83
qa+q2 = Atb (dhb / dt) + K8h2
(0 3)
la ecuacin (29) resulta de combinar las ecuaciones (17) y (23) y la ecuacin (30) resulta de combinar las ecuaciones (27) y (28). Estas cuatro ecuaciones relacionan el nivel en el segundo tanque con el flujo que entra en el tanque A. Las cuatro ecuaciones pueden ser combinadas en una ecuacin diferencial que relaciona c, hb yq2.
AtB At (d2hb /dt2) + (Atb K7+AtK8) dhb / dt + K7K8hb = At (dq2 / dt) K7q2 + K7K4c
(1 3)
si consideramos que:
pn = dn / dtn
(2 3)
la ecuacin (31) queda:

Atb Atp2 hb + (Atb K7 + AtK8) phb + K7K8hb = Atp q2 + K7q2 + K7K4c
(3 3)
o tambin:
[Atb At p2 + (Atb K7 + AtK8) p + K7K8]hb = (At p + K7) q2 + K7K4c
(4 3)
quedando:
hb =
q2 A tb p + K 8 + K 4 K 7c A tb A t p + ( A tb K 7 + A t k 8 ) p + K 7 K 8
2
(5 3)
si suponemos la ganancia de cada recipiente como G1 y G2 respectivamente, G1(p) = G2(p) =

1 A tb p + K 8
K 4K 7 At p + K 7
(6 3) (7 3)
sustituyendo (36) y (37) en la ecuacin 35 queda:
84
Teora de control
hb = G1(p)q2 + G1(p)G2(p)m
(8 3)
Para resolver problemas de control de procesos, en muchos casos es conveniente utilizar diagramas de bloques para representar el comportamiento del proceso con todos los factores que intervienen. Por ejemplo, si consideramos la ecuacin (29):
q1 = At (dha / dt) + K7ha
La podemos representar con un diagrama de bloques:
ha
At p + k7
h1
q1
1 Atp + K 7
ha
Fig. 46. Diagrama de bloques que representa la ecuacin (29).
Podemos entonces convertir un diagrama fsico de un sistema a un diagrama de bloques y de esta manera los diferentes componentes del sistema, ya sea un elemento primario de medicin sencillo como un sensor de nivel o un proceso complejo como una torre de destilacin fraccionada, se puedan plantear en una base matemtica comn para analizarlas como parte de un sistema, donde se refleja la accin de las variables.
Al utilizar el diagrama de bloques, cada componente del sistema se presenta por un bloque o rectngulo que tiene una entrada y una salida, y un crculo que presenta una suma algebraica. El rectngulo representa una funcin dinmica en la cual la seal de salida est en funcin de la seal de entrada y del tiempo. Los bloques se interconectan con flechas para mostrar el sentido de flujo de informacin en el sistema, las variables de entrada y de salida se consideran como seales.
85
Funcin dinmica
Tambin conocida como funcin de transferencia es la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de la variable de entrada considerando todas las condiciones iniciales igual a cero. Por lo tanto al analizar el siguiente diagrama de bloques y su ecuacin matemtica (vase figura 47).
Entrada R A r Punto de suma +/ Seal de error Modos de control Seal de control Agente de control
Variable manipulada
G2 (P) Elemento final de control d D
+ Retroalimentacin primaria +
H (p) Transmisor
v Variable controlada
G3 (p) Proceso controlado
Fig. 47. Diagrama de bloques de un proceso.
{[RA - vH (p)][G1(p)][G2(p)] + dD} {G3(p)} = v
(9 3)
La variable controlada v, est en funcin del valor deseado (set point) y de los cambios de carga (disturbios) d que afectan al proceso y se puede representar como:
v= A G1 (p )G 2 (p )G 3 (p )R D G 3 (p )d + 1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 p H (p ) 1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 (p )H (p )
()
(0 4)
Lo que nos indica que la variable controlada v es igual a:

v = [(producto de bloques circuito abierto)(valor deseado)/ (1 + producto de bloques circuito cerrado)] +
86
Teora de control
[(producto de bloques circuito abierto) (disturbios)/ (1 + producto de bloques circuito cerrado)]
En general, la ecuacin (41) puede ser empleada con cualquier diagrama de bloques lo que nos permite ahorrar mucho tiempo. Cuando la ecuacin (41) se use para tener la variable controlada como una funcin de la seal de mando del controlador y de los cambios de carga (disturbios) en el proceso, el logro verdadero es la solucin de todas las ecuaciones representadas por todos los elementos en el diagrama de bloques.
Si consideramos el ejemplo de control de nivel mostrado en la figura 45, la relacin entre la seal de salida del controlador c y su efecto en la variable manipulada m, el flujo de entrada externo (flujo de disturbio del proceso), q2, y el nivel del lquido hb en el segundo tanque (tanque B), haba sido ya establecido, obtenindose las ecuaciones (9), (23), (29) y (30). Para cerrar el circuito de control, el controlador compara el valor de retroalimentacin de hb al valor deseado r, el cual es la referencia de entrada o punto de ajuste (set point), para tener, en su caso, una seal de error e.
e = r-hb
(2 4)
La parte ms importante del controlador industrial es la que genera la seal de salida c a partir de la seal de error e proveniente del comparador donde el controlador tiene varios modos de control. La ecuacin que relaciona e y c es:
c = G(p)e
(3 4)
Para un controlador industrial tpico de tres modos de control ser:

Gc(p) = Kc [1+Td+(1/Ti p)]
(4 4)
donde: Kc = ganancia proporcional T = reajuste automtico i Td = derivativa
q2 + +
87
(Atb/k8)p+1
FIGURA 48. Diagrama de bloques correspondiente al proceso de la figura 45.
La figura 48, nos muestra el diagrama de bloques para el sistema de control de la figura 45. El primer sumador corresponde al comparador en el controlador y est descrito en la ecuacin (42). El rectngulo que contiene G (p) corresponde a los modos de control del controlador. El que contiene a K4 contiene a la vlvula y corresponde a la ecuacin (9). El rectngulo que relaciona qa y q1 expresa el estado dinmico del tanque A. La expresin en este rectngulo es una combinacin de las ecuaciones (23) y (29). El segundo punto de suma corresponde a la entrada de q2 al sistema. El ltimo rectngulo corresponde al tanque B, estos dos ltimos elementos se representan con la ecuacin (30). La salida del ltimo rectngulo es hb, el cual es retroalimentado al comparador en el controlador.
La ecuacin que relaciona r, q2 y hb es:

( 1 / K 8 ) q2 [ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r [( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] [( Atb / K 8 ) p + 1 + Hb = K 4Gc (P ) / K 8 K 4 K c (p)/ K 8 1+ 1+ [( At / k 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] [( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1]
hb
(5 4)
Gc (p)
K4
1 (At/k7)p+1
qa
1/Kg
hb
88
Teora de control
simplificando:
hb = [ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r [( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4Gc ( p ) / K ] 8
{[( At / K 7 ) p + 1/ K 8} q 2 / ] [( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4 G c ( p ) / K 8 ]
(6 4)
La ecuacin (46) representa el modelo matemtico para el control del nivel del lquido en el proceso. Para diferentes valores de r y q2, la solucin de la ecuacin (46) nos dar la variacin delnivel hb en relacin al tiempo, esto es, obtendremos un proceso dinmico.
Procesos dinmicos
Los procesos en la industria son dinmicos y se pueden expresar como sistemas de ecuaciones diferenciales que representen a dichos procesos. Como los procesos por lo general se componen de muchos elementos, la resolucin de la ecuacin diferencial resulta muy complicada, por lo que se han ideado varios mtodos para la solucin de la ecuacin diferencial; uno de los ms empleados es el uso de la transformada de Laplace.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un mtodo matemtico tilpara resolver las ecuaciones diferenciales que representan a un proceso, y el principio es muy sencillo:
si se especifica una funcin para todos los valores positivos del tiempo se puede establecer una funcin relacionada, llamada su transformada de Laplace lo que nos permitir resolver la ecuacin en forma algebraica; una vez resuelta la ecuacin haremos una transformacin a la variable independiente original, para obtener la solucin a la ecuacin diferencial inicial.
89
Las transformadas de Laplace slo se pueden aplicar a ecuaciones diferenciales de tipo lineal y como las ecuaciones que describen a los procesos son del tipo no lineal, se considerar un tiempo (t) tan corto que t tienda a cero al analizar un cambio de la variable con lo que se puede linearizar la ecuacin. Entre los instrumentistas se han establecido una serie de reglas que sern empleadas en este trabajo y son las siguientes:
La expresin KG(s) sirve para designar funciones de transferencia en un diagrama de control. Cuando las funciones se encuentran dentro del dominio s (transformada de Laplace) se utilizan letras maysculas. Para indicar el dominio del tiempo se utilizan las minsculas. G(s) representa la porcin dinmica de la funcin de transferencia. K es la ganancia de estado uniforme a travs de un elemento. H es la funcin de transferencia del elemento primario de medicin. Adems se dibujan diagramas de bloques del dominio s, para omitir (s) en las expresiones de F(s) y que representan al proceso o una parte del mismo. Se utilizan tambin cinco funciones de transferencia: proporcional K capacitancia 1/T s elemento de primer orden 1/T s + 1 elemento de segundo orden 1/T 2s2 + 2 T s +1 elemento de tiempo muerto e-Ls
Se est considerando que el lector est familiarizado con el manejo de transformadas de Laplace por lo que se pondr a continuacin un cuadro con las transformadas ms empleadas.
90
Teora de control
CUADRO 3. Transformada de Laplace g(s) de una funcin dada f(t)
f(t) 1
n -1
(n - 1 )!
eat t e (n - 1)
n -1 at
g(s) 1 s 1 sn 1 s- a 1 (s - a )n
(7 4) (8 4) (9 4) (0 5) (1 5) (2 5) (3 5) (4 5) (5 5) (6 5) (7 5) (8 5) (9 5) (0 6) (1 6) (2 6) (3 6) (4 6) (5 6) (6 6) (7 6)
1 sent cost sent senh t cosh t
1 s2 2 s s2 + 2 s2 + 2 s2 2 s s2 2
f 1( t ) f n( t )
t 0 f(r)dr t 0 f1(t n
- r)f 2 (r)dr t f(t)

1 f ( t ) t eat f ( t ) e
- at
sg(s)- f(0) s g(s) - sn -1 f(0) - ...f n -1(0) 1 g( s ) s g1( s) g2(s) (-1) n g( n ) ( s)

n
S g(s)ds
e- at (1 - at) f(t - 0 ) f ( t ) = 0,t < 0
g(s- a) 1 (s - a) s (s + a) 2 e- 0 s g( s )
1 f 1 ,c > 0 c c 1 exp bt f t c c c
g(cs) g(cs- b)
91
La transformada de Laplace de una funcin f(t) la representamos con el smbolo g(s) y est definida como:
g( s) = L[ f ( t ) ] = 0 f ( t )estdt
(8 6)
donde: L = transformada de Laplace de s = nueva variable ft = funcin tiempo () g s = funcin de nueva variable ()
Las ecuaciones diferenciales que tienen el tiempo como una variable independiente son transformadas en ecuaciones algebraicas en s, estas ecuaciones algebraicas se resuelven y la solucines transformada en sentido inverso, del dominio s al dominio tiempo para obtener la solucin de la ecuacin diferencial. La integral de la ecuacin (68) debe ser convergente para que la funcin de la transformada de Laplace exista. Esta integral existe para prcticamente todas las funciones que se utilizan en control de procesos. El criterio matemtico para que exista esta integral es que f(t) sea de orden exponencial, por ejemplo:
et f ( t )
donde f(t) no se incrementa ms rpido que et.
Determinaremos algunas transformadas de Laplace: Funcin Lineal:

f(t) =K
g( s) = L[ f ( t ) ] = L[K ] = 0 Kestdt = K e st s 0
=K s
(9 6)
Funcin exponencial:
f ( t ) = eat
g( S) 0 eat est = e ( sa ) t
sa
= 1 sa
(9 4)
92
Teora de control
Funcin seno:
f ( t ) = sent
g( s) = 0 sent e- stdt = 0 e = 1 0 e( s j ) t e( s+ j ) t 2j
s2 + 2
etj t estdt = sa dt = 1 1 1 = 2 j s j s + j
j t
(1 5)
Las transformadas de Laplace para otras funciones continuas se pueden obtener con facilidad utilizando tcnicas similares. En sistemas de control, tenemos funciones como: cambio tipo escaln, pulso e impulso (vase figura 49, 50 y 51).
f ( t ) = u( t ) 0,t < 0 u( t ) = h ,t 0
g( s) = 0 he stdt = h s
(0 7)
FIGURA 49. Funcin cambio tipo escaln.
rea A
Fig. 50. Funcin tipo pulso
f ( t ) = H , para 0 t t1
t g( s) = 0 f ( t ) e dt = 01 He stdt = H e st s st t1 0
= H ( 1 e st1 ) s
(1 7)
93
H t 0
FIGURA 51. Funcin pico.
(2 7)
Pico o impulso unitario

Por consiguiente la transformada de la funcin pico es elrea A, en el caso particular en que A = 1, se le llama pico unitario oimpulso unitario. Podemos notar que el uso de un impulso no introduce ( t ) = ( t ) un nuevo trmino s en el problema, y esta caracterstica es muy fdf(t) A til dt H para st1 probar el comportamiento dinmico del equipo. st1
g( s) = Lim 1 e t1 0 s
) =
t1 0 t 1s
Lim
1 e
) = %
st1 g( s) = Lim Ase = A Ecuaciones s t1 0
diferenciales
Las ecuaciones diferenciales, tienen relacin con funciones derivativas que caracterizan a los procesos dinmicos, por lo que analizaremos la transformada de Laplace de la primera derivada de una funcin: Primera derivada
u = f ( t ), dv = e -st dt du = df ( t ), v = 1 e st s udv = uv vdu
- st 0 f ( t ) e dt =
f(t) s
df ( t ) e - st + 1 0 e - st dt 0 s dt
94
Teora de control
Dado que:
df(t) df ( t ) st = 0 L e dt dt dt
Entonces:
g(s) = L[ f(t) ] = f ( 0) df ( t ) 1 + L s dt s
df(t) L = sg s ) f ( 0) ( dt
(3 7)
El procedimiento empleado para desarrollar la ecuacin (73) se puede usar para derivadas superiores.
d 2 f ( t ) df ( 0) 2 L = s g( s) sf ( 0) 2 dt dt n d f ( t ) sn g( s ) sn 1 f ( 0) ......... sdn 2 f ( 0) d n 1 f ( 0) L = n dt n 2 dt n 1 dt
(4 7)
(5 7)
donde f(0) ser f(0+), el valor de f(t) en el origen de coordenadas tan prxima al lado positivo del eje del tiempo. Para completar la solucin del problema, una vez que se obtiene la solucin de la ecuacin en s [la transformada de Laplace] de una funcin f(t) dada, la expresin en s debe ser transformada a una funcin en t,
f ( t ) = L1[g( s ) ]
(6 7)
Lo que podemos realizar en la mayora de los casos utilizando el cuadro de pares de transformadas (ecuaciones 47 a 67). Hay dos consideraciones que nos sern de utilidad:
La transformada de Laplace de una suma de trminos es igual a la suma de la transformada de Laplace de cada trmino.
95
= 0 f 1( t )e stdt + 0 f 2( t )e stdt
(7 7)
La transformada de Laplace de una constante por una funcin es igual al producto de la constante por la transformada de Laplace de la funcin.
(8 7) A fin de aplicar la transformada inversa dada en el cuadro 1 a una transformada general g(s), es necesario expresar g(s) como la suma de fracciones parciales. La expresin general es una relacin de dos polinomiales A(s) y B(s) de orden y v respectivamente:
as + a 1s 1 + .... + a1s + a 0 g( s ) = A( s ) = v v 1 = L[( t( + f] L] =2 ) st(t g1 fs ( )]estdt L[cf1(t1))t])=2+t)cff ( (t0t)[ f]1= ) +( c2)0t+f g2()s)) stdt s + bv 1s + .... + b1s + b0 f f (0 [ e dt = Bt( s ( e = cL[ f ( t ) ] = cg( s)
(9 7)
donde las a y las b son nmeros reales y el coeficiente de la potencia ms alta de s en el denominador ha sido fijada igual a la unidad, convirtiendo g(s) en una fraccin propia. La primera etapa para expandir g(s) en una suma de factores parciales es factorizar el denominador B(s), obtenindose las races de la ecuacin.
B( s) = sv + bv 1sv 1 + .... + b1s + b0 = 0
(0 8)
Si las races de la ecuacin las indicamos como r1, r2,,rv, entonces B(s) puede expresarse como:
B( s) = ( s r1 )( s r 2 ).....( s rv )
(1 8)
las races pueden ser reales o complejas.
96
Teora de control
Tcnicas de expansin en fracciones parciales

Las tcnicas de expansin en fracciones parciales presentan una aproximacin sistemtica, y debemos considerar de alguna manera cuatro casos diferentes dependiendo de las races de B(s). PRIMER CASO Todas las races de B(s) son reales.
C C C g( s) = A( s) = 1 + .... + i + .... + v s rv s ri B( s) s r 1
(2 8)
Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (82) por (s-r1)

( s ri ) ( s ri ) ( s r 1 ) A( s) = C1 + ....Ci + .... + Cn B( s) ( s r 1 ) ( s rn )
(3 8)
Si s tiende a ri:
Ci = Lim (s ri ) A( s) B( s) s ri
(4 8)
Esta ecuacin puede ser empleada para evaluar todos los coeficientes de la expansin. SEGUNDO CASO Indicar la raz ensima como mltiplos de q, asumiendo que todas las dems races son reales y distintas. La expansin ser de la forma:
Cq 1 A( s) = C1 + .... + Cq + .... + q B( s ) s r 1 ( s rj ) ( s r j ) q 1
(5 8)
Todos los coeficientes de la expansin los cuales estn asociados con races reales y distintas pueden ser evaluados utilizando la
97
ecuacin (84). Para evaluar los coeficientes de C, multiplicamos la ecuacin por (s-rj)q
( s r j ) q C1 ( s r j ) q Cq 1 ( s r j ) q A( s) = + ... + Cq + + .... B( s ) ( s r1 ) ( s r j ) q 1 + ( s r j ) q C1 ( s r j ) + ... + ( s r j ) q Cn ( s rn )
(6 8)
tomando el lmite cuando s se aproxima a rj:

Cq = Lim ( s r j ) q A( s ) B( s ) s r j
(7 8)
Para evaluar los otros coeficientes de C se toma la derivada de la ecuacin (86) con respecto a s, y se establece que s se aproxima ar: j
Cq 1 = Lim 1 d ( s r ) q A( s ) j 1! ds B( s )
s r j
(8 8)
repitiendo el procedimiento queda:

Cq K = Lim 1 dK K ! dsK q A( s ) ( s r j ) B( s)
s r j
(9 8)
donde:
K! = K(K-1)
TERCER CASO Las dos races son complejas conjugadas de la forma:

( s a jb )( s a + jb ) = ( s a ) 2 + b 2
(0 9)
donde a y b son nmeros reales. Si B (s) tiene el factor anterior, entonces g (s) puede ser expresado como:
98
Teora de control
K 1s + K 2 ( s) g( s ) = A( s) = = + H ( s) B( s) ( s a ) 2 + b 2 ( s a ) 2 + b 2
(1 9)
donde K1 y K2 son constantes reales y H(s) representa la suma de los trminos remanentes de la fraccin parcial de la expansin de g (s). Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (91) por (s-a)2 + b2 y tomamos el lmite cuando s se aproxima a a + j ,r s l a b eut:
( a + jb ) = ( a + jb ) k1 + K 2
(2 9)
si las partes complejas de B(a + jb) se denotan como Br y Bj, entonces:

K1 =
j
b a j b = ( br aj ) b
(3 9) (4 9)
K 2 = r
CUARTO CASO Este caso se presenta cuando se repiten los factores cuadrticos de B(s). Como este caso se presenta con poca frecuencia, no ser tratado a detalle y se resuelve utilizando el mtodo empleadoen el caso tres. Con el objeto de abarcar otras funciones se plantearn otras propiedades de las transformadas de Laplace.
Teorema de sustitucin
Si la funcin g (s) es reemplazada por s-a, donde a es una constante, entonces:
g( s a ) = 0 e ( s a ) t f ( t ) dt = 0 eat f ( t ) estdt = L eat f ( t )
(5 9)
por consiguiente, la sustitucin de s-a por la variable s en la transformada corresponde a la multiplicacin de la funcin inversa por eat por ejemplo,
99
! la inversa de m+1 es tm, m s
pero la inversa de
m! es tmeat. ( s a ) m +1
Traslacin o retraso de una funcin

En esta aplicacin la funcin que est siendo trasladada est retrasada por una funcin de cambio tipo escaln con el mismo argumento binomial como la funcin misma.
L[ f ( r ) u ( t t 0 ) ] = 0 f ( t t 0 ) e stdt = = 0 f ( r ) e s( t 0 +r ) dr = e st0 0 f ( r )e sr dr = e t 0s g( s)
(6 9)
donde g(s)=L[f(t)]. Podemos notar en la figura 52 que la funcin ha sido trasladada a t0 y cortada antes de t0.
U(t - to) f(t) f(r) to
t = to + r
FIGURA 52. Traslacin de una funcin con retraso.
La lnea continua es:

f( -t)u( -t ) t o t o
100
Teora de control
Retraso de una funcin

La funcin que est siendo retrasada no es representada en trminos del mismo argumento binomial que en el caso de la funcin tipo escaln. Se define:
F t = (t+t) ()f o
L f (t ) u (t t o ) = L F (t t o ) u (t t o ) = et o sL[F (t )]
] [
pero
e t o sL[F (t )] = e t o sL[ f (t + t o )]
por lo tanto:
L f (t ) u (t t o ) = e t o sL[ f (t t o )]
(7 9)
Podemos notar en la figura 53 que la funcin ha sido cortada antes de to pero no ha sido trasladada a to.
U(t - to) f(t)
to
Fig. 53. Retraso de una funcin con la lnea slida representando f(t) u (t - to)
101
Multiplicacin
La funcin inversa de productos de transformadas se tratan de la siguiente forma:
g(s) = L f (t )
[ ] [ ]
t
G (s) = L[ (t )] g
La transformada inversa del producto de ambas ecuaciones es:

L 1 g(s)G(s) = f (r )g(t r )dr =f (t r )g(r )dr
0 0
(8 9)
la integral es conocida como la circunvolucin. Un ejemplo de su uso sera tomar una inversa como la siguiente:
f (s) t = f (t )dt L 1 s 0
Teorema de valor inicial y final

Con frecuencia es deseable conocer el valor inicial o el valor final de una ecuacin o la solucin de una ecuacin diferencial en el dominio del tiempo, y es posible determinar esta informacin sin realizar la transformacin inversa en el dominio del tiempo. El mtodo para realizar esto puede ser probado considerando la transformada de Laplace de la derivada de una funcin. Para ilustrar lo dicho consideremos la ecuacin (73).
df (t ) st L df (t ) = sg(s ) f (0) = e dt dt 0 dt
Si establecemos el lmite cuando s tiende a cero:
[sg(s)]
por lo tanto:
s=0
f (0) = df (t ) = f (t ) 0 = f ( ) f (0 )
'0
f ( ) = [ (s)] 0 sg s=
(9 9)
102
Teora de control
ste es el valor final del teorema, el cual da f( a t= sin realizar t) la transformada inversa. Si los lmites del proceso han sido tomados cuando s tiende al ifnt: niio
[ (s)]= [sg ]s
Entonces:
f (0) = [ (s )]= sg s
f (0) = 0
(100)
ste es el teorema del valor inicial, el cual nos da el valor de f(t) a t = 0 sin realizar la transformada inversa. Si f(t) es discontinuo a t = 0, este teorema nos da f(0+).
Resumen
Las etapas para resolver ecuaciones diferenciales utilizando transformadas de Laplace son:
1 Transformar la ecuacin, para realizar esto, las condiciones . iniciales deben ser incluidas al plantear el problema. 2 Resolver la ecuacin algebraica resultante de la transformacin en . s y expandir la solucin utilizando tcnicas de fracciones parciales. 3 Hacer la transformacin inversa para obtener la solucin en el . dominio del tiempo.
Si nos basamos en algunos resultados de los planteamientos previamente analizados, podemos generalizar alguna tcnica que nos ahorre pasos al trabajar con transformadas de Laplace. Para realizar esto es de gran ayuda referirse a la ecuacin del sistema en general:
c (t ) = A (p ) r (t ) B (p )
(101)
103
Tambin es necesario dejar bien definido que:

Al hablar de un sistema de estado estable estamos infiriendo que todas las derivadas son igual a cero.
pnc (0) = pmr (0) = = pc (0) = 0 = pr (0) = 0
(102) (103) (104)
c (0) = Kr (0)
c(0) y r(0) pueden no ser necesariamente igual a cero; pero si ambas son igual a cero, entonces las condiciones iniciales son igual a cero. Si todas las condiciones iniciales en un sistema son igual a cero, la transformada de la ecuacin que describe al sistema puede ser obtenida sustituyendo s por p, C (s) por c (t), y R (s) por r (t). Si el sistema est en estado estable pero c (0)=Kr(0)0, entonces la respuesta del sistema se puede obtener calculando la respuesta para la situacin en la cual todas las condiciones iniciales son igual a cero y entonces se agrega c (0) al resultado. Sin importar si el sistema se encuentra en estado estable o no, se puede encontrar una traslacin en funcin del tiempo obteniendo la respuesta del sistema sin la traslacin y sustituyendo despus (t - to) por t, como se represent en la figura 52. Para mostrar la aplicacin de la transformada de Laplace en la solucin de problemas de control de procesos, retomaremos el ejemplo del control de nivel mostrado en la figura 45, para determinar la respuesta de un sistema de lazo abierto. La variacin del nivel hb en el tanque B ser determinado por una etapa de cambio unitario en la seal de salida del controlador c, y la variacin del flujo externo Q2 se considerar igual a cero. Bajo estas condiciones la ecuacin (34) quedar:
104
Teora de control
[A
tb At
p 2 + (Atb K 7 + At K 8 )p + K 7K 8 hb = K 4u (t )
(105)
A fin de simplificar, consideramos

K7 = K8 = K4 = 1, Atb = 1, At = 2
La ecuacin (105) queda entonces:
(2p 2 + 3p + 1)hb = u (t )
(106)
Como condiciones iniciales consideramos hb igual a cero y en estado estable. Retomando que hb est en funcin de t, estas condiciones iniciales pueden expresarse matemticamente:
hb (0) = 0
dhb (0) = phb (0) = 0 dt
(107)
(108)
Para encontrar la solucin de esta ecuacin diferencial, la primera etapa consiste en obtener la transformada de Laplace para cada trmino. Por tanto de la ecuacin (106) el primer miembro queda:
L[2p2hb ] = 2L[p2hb ] = 2L
aplicando la ecuacin (74)
d 2hb
dt 2
2L
d 2hb
dt 2
( = 2s2H B (s) sdh0)dt h(0) = 2s2Hb (s)
(109)
dado que h(0) y dh(0)/dt son ambas igual a cero de acuerdo a las ecuaciones (107) y (102), similarmente:
L[3phb ] = 3sHb (s)
(110)
por la ecuacin (71) la transformada de Laplace del segundo miembro de la ecuacin (106) es:
105
L[u (t )] = 1 s
(111)
de las relaciones anotadas, la transformada de Laplace de la ecuacin (106) es:

2sHb (s) + 3sHb (s) + H z (s) = 1 s
(112)
resolviendo algebraicamente para Hb(s) obtenemos:

H
b
(s ) =
s (2 s 2 + 3 s + 1 )
s (s 2 + 1 . 5 s + 0 . 5 )
0 .5
0 .5 s (s + 1 ) (s + 0. 5 )
(113)
utilizando la fraccin parcial de expansin:

H b (s) = 1 + 1 2 s s + 1 s + 0.5
(114)
tomando la transformada de Laplace inversa, con la ayuda de la tabla encontramos la solucin:

hb = 1 + et 2e 0.5t
(115)
la grfica de la ecuacin (115) la podemos apreciar en la figura 54:

1
Respuesta hb
0 Tiempo en minutos 10
Fig. 54. Respuesta de control de nivel a un cambio tipo escaln en un lazo de control abierto.
Para el mismo control de nivel mostrado en la figura 45, consideremos ahora un sistema con lazo de control cerrado. Como vimos en el captulo II, podemos tener varios modos de control; procederemos a analizar los ms importantes por su empleo generalizado en la industria:
106
Teora de control
Control proporcional
Como en un caso similar tratado por Smith y Murrill, examinemos ahora la respuesta del sistema de control de nivel de la figura 45 con un cambio tipo escaln del valor del punto de ajuste (llamado tambin punto de referencia por algunos autores y set point en ingls) para un control con modo proporcional solamente. En este caso la ecuacin (44) se reduce a:
Gc ( p ) = K c
(116)
si q2 es tambin igual a cero, la ecuacin (46) queda:

hb =
[(At
K 7 ) p+1
[K 4 K c K 8 ]r ] [(Atb K 8 ) p+1][K 4 K c
K8 ]
(117)
En discusin anterior habamos establecido K4 = K8 = K7 = 1, At = 2, Atb = 1; sustituyendo estos valores en la ecuacin (117) queda:
hb = K cr
(2 p + 1) ( p + 1) + K c
(118)
si nuevamente hacemos hb(0) = 0 y phb(0) = 0, la tcnica de reemplazar p por s puede ser empleada, encontrando:
H b (s ) = K c R (s )
(2s + 1)(s + 1) + K c
(119)
si el cambio en el punto de ajuste r es una funcin de cambio tipo escaln unitario, R(s) =1/s; la ecuacin (119) queda:
H b (s ) = Kc s[(2s + 1)(s + 1) + K c ]
(120)
el valor final de hb se puede obtener con la ayuda del teorema del valor final de la ecuacin (99):
107
Kc Kc +1
h 2 ( ) = Lim [sHb ( s )] = Lim

s s
Kc
( 2s + 1)( s + 1) + K c
(121)
si Kc=4, la ecuacin (120) queda:
Hb ( s) =
4 s( 2s2 +3s+5
) s(
2 s2 +1.5s+2.5
) ) s ( s+0.75 2 +(1.3922
(122)
aplicando el teorema de expansin fraccionada:

0.8(s + 0.75) 0.8s + 1.2 0.6 H b (s) = 0.8 = 0.8 2 2 2 2 s (s + 0.75) + (1.392) s (s + 0.75) + (1.392) (s + 0.75)2 + (1.342)2
Con la ayuda del cuadro 3, buscamos la funcin inversa de la transformada de cada trmino por separado.
hb = 0.8 0.8e0.75t Cos .392 0.431 0.75t Sen1.392 1 t e t
La grfica de la respuesta del sistema se muestra en la figura 55.

1
Respuesta hb
FIGURA 55. Grfica de respuesta del control proporcional al ocasionar un cambio unitario tipo escaln del punto de ajuste (set point).
Control proporcional con reajuste automtico (reset)

En este caso, para un cambio del punto de ajuste tipo escaln, la ecuacin (44) queda:
hb =
{K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ]K 8 }r
[( At K 7 ) p + 1] [ ( Atb K 8 ) p + 1] + K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ] / K 8
(123)
108
Teora de control
Los valores de K7, K4, K8, Kc, At, y Atb son los mismos que los usados en el ejemplo del control proporcional solamente; Ti ser ajustado a 1.5, por consiguiente la ecuacin (123) queda:
hb =
( 2 p + 1.333) r
p 3 + 1.5 p 2 + 2.5 p + 1.333
(124)
considerando que las condiciones iniciales sean igual a cero, la transformada de Laplace de la ecuacin (124) es:
H b ( s) =
( 2s + 1.333) R ( s )
s 3 + 1.5s 2 + 2.5s + 1.333
como la seal de entrada es una funcin de cambio tipo escaln uiai: ntro
H b ( s) = 2s + 1.333 s( s 3 + 1.5s 2 + 2.5s + 1.333)
H b (s) = C1 s + C2 s + 0.68674
2s + 1.333 s( s + 0.68674 ( s 2 + 0.81323 + 1.9415 ) s )

C3s + C4
(s + 0.40663)2 + (1.3327)2
aplicando el teorema de fracciones parciales:

s H b (s) = 1 + 0.03154 1.03154 + 0.81725 2 )2 s s + 0.68674 (s + 0.40663 + (1.3327)
( ) 1.03154s + 0.040663 0.39779 = 1 + 0.03154 2 2 2 s s + 0.68674 (s + 0.40663 + (1.3327) (s + 0.40663 + (1.3327) )2 )

con el cuadro 3, obtenemos la funcin inversa:
h2 = 1 + 0.03154 0.68674t 1.03154 0.40663tCos(1.3327 ) 0.2985 0.40663t Sen(1.3327 ) e e t e t
La grfica de respuesta del sistema se muestra en la figura 56.
2
109
Respuesta
Fig. 56. Grfica de respuesta del controlador utilizando como modo de control la banda proporcional ms el reajuste automtico, al provocar un cambio tipo escaln del valor del punto de ajuste.
En los dos ejemplos analizados los trminos exponenciales han sido de la forma ert, donde r es una raz de la ecuacin caracterstica. Si r es un complejo, entonces la parte real aparece en el trmino exponencial en la expansin final; si la parte real de todas las races es negativa, estos trminos tienden a cero conforme el tiempo tiende a infinito. En este caso el sistema es estable y tiende a alcanzar un nuevo valor de estado estable. Cuando una o ms races son positivas, la respuesta tiende a ms infinito o menos infinito conforme el tiempo se incrementa, y el sistema es inestable. Podemos entonces concluir que para que un sistema sea estable la parte real de todas las races de la ecuacin caracterstica sea negativa.
Respuesta del sistema a un cambio de carga o disturbio en el proceso

Al continuar analizando el proceso mostrado en la figura 45 donde estamos midiendo y controlando niveles de dos recipientes, vamos a considerar ahora la respuesta del sistema ante un cambio unitario tipo escaln en la corriente independiente q2. Con modo de control proporcional con reajuste automtico, la ecuacin (46) quedar:
110
Teora de control
hb =
{[(At K 7 )p + 1] / K 8}q2 [(At K 7 )p + 1] [(Atb K 8 )p + 1] + K 4K c [1 + (1 Ti p )] / K 8
(125)
sustituyendo los valores numricos empleados en el ejemplo atro: neir

hb = p ( p + 0.5)q2 p + 1.5 p 2 + 2.5 p + 1.333
3
tomando la transformada de Laplace y haciendo que q2 sea una funcin de cambio unitario tipo escaln:
H b (s) = s + 0.5 s3 + 1.5s2 + 2.5s + 1.333
asumiendo que todas las condiciones iniciales son igual a cero, y aplicando la tcnica de fracciones parciales, tenemos:
( ) + 0.10069 s + 0.40663 0.9718 H b (s) = 0.10069 + 2 2 2 ) )2 s + 0.68674 (s + 0.40663 + (1.3327) (s + 0.40663 + (1.3327)
la transformada inversa de esta expresin es:
hb = 0.10069 0.68674t + 0.10069 0.40663tCos(1.3327 ) + 0.7292 0.40663t Sen(1.3327 ) e e t e t
la grfica que representa la respuesta del sistema est representada en la figura 57.
1
0 Respuesta hb
10
-1
Tiempo en minutos
Fig. 57. Grfica que representa a la accin del control proporcional ms reajuste automtico ante un cambio de carga.
111
Debido a que la mayora de los operadores no estn familiarizados con las matemticas superiores, Ziegler y Nichols utilizaron la ganancia ltima y el periodo ltimo para obtener los ajustes del controlador de manera emprica en lazos cerrados, relacionando,en el caso de controladores proporcionales, el decremento obtenido contra la ganancia en el controlador expresada como una fraccin de la ltima ganancia. Despus de realizar esto en varios procesos, concluyeron que un valor para la ganancia igual a la mitad de la ltima ganancia, dara una relacin de decremento de 4:1.
Kc = 0.5 Su Su = sensibilidad ltima
(126)
Con anlogos procedimientos, fueron encontradas las ecuaciones siguientes que nos permiten obtener buenos valores de ajuste para controladores ms complejos:
Proporcional + integral (reajuste automtico) Kc = 0.45 Su Tr = Pu/1.2 Pu = Periodo ltimo Proporcional + derivativa Kc = 0.6 Su Td = Pu /8 Proporcional + integral + derivativa (PID) Kc = 0.6 Su Tr = 0.5 Pu Td = Pu/8
(127) (128)
(129) (130) (131) (132) (133)
Se hace notar que las ecuaciones anteriores fueron encontradas empricamente con el objeto de dar buenos valores de ajuste de los modos de control para la mayora de los procesos, por lo que habr excepciones. Ejemplo: En un sistema de control de temperatura con sensibilidad ltima Su = 0.3 psi/C, y un periodo ltimo de 1.5 minutos; determinar los valores ptimos para:
112
Teora de control
a Modo proporcional ) b Modo proporcional + integral ) c Modo proporcional + derivativa ) d Modo proporcional + integral + derivativa )
1 Modo proporcional, usando la ecuacin (126): .

Kc = 0.5 Su = (0.5)(0.3 psi/C) = 0.15 PSI/C
2 Modo PI, usando las ecuaciones (127) y (128): .

Kc = 0.45 Su = (0.45)( 0.3 psi/C) = 0.135 psi/C Tr = Pu /1.2 = 1.5 min/1.2 = 1.25 min
3 Modo PD, usando las ecuaciones (129) y (130): .

Kc = 0.6 Su = (0.6)( 0.3 psi/C) = 0.18 psi/C Td = Pu/8 = (1.5 min)/8 = 0.187 min
4 Modo PID, ecuaciones (131), (132) y (133): .

Kc = 0.6 Su = (0.6)( 0.3 psi/C) = 0.18 psi/C Tr = 0.5 Pu = (0.5)(1.5 min) = 0.75 min Td = Pu/8 = (1.5 min)/8 = 0.187 min
Se ha propuesto una pequea modificacin al procedimiento descrito para algunos procesos en los que no es posible permitir oscilaciones sostenidas y que por consiguiente no permiten el uso del mtodo ltimo. Esta modificacin nos da un mtodo en el que se ajusta la ganancia usando etapas anlogas a aquellas empleadas en el mtodo ltimo, hasta obtener una curva de respuesta con una relacin de decremento de 4:1. Sin embargo, es necesario observar slo el periodo P de la respuesta, con este valor, la integral y la derivativa se ajustan como sigue:
113
Tr = P/6 Td = P/1.5
(134) (135)
Despus de fijar los valores obtenidos para la integral y la derivativa en el controlador, se ajusta otra vez el valor de la ganancia hasta obtener una curva de respuesta con una relacin de decremento de 4:1. Ejemplo: Suponga un proceso que es controlado por un controlador proporcional y que tiene una respuesta cuyo periodo es de 2.5 minutos cuando la relacin de decremento de la curva de respuesta es de 4:1. Si queremos aadir las acciones integral y derivativa al controlador Que valores se recomendaran para estos modos de control? Integral, usando la ecuacin (134):
Tr = P/6 = 3 min/6 = 0.5 min
Derivativa, usando la ecuacin (135):

Td = P/1.5 = 2.5 min/1.5 = 1.66 min
En general, hay dos desventajas obvias en estos mtodos. Primero, en ambos usamos el mtodo de prueba y error, debido a que deben probarse varios valores de ganancia antes de obtener la ganancia ltima, o la ganancia que nos d una relacin de decremento de la curva de 4:1. Para hacer una prueba o ensayo a valores de ganancia cercanos a la ganancia ltima, es necesario esperar que se completen varias oscilaciones antes de que podamos determinar si el valor de ganancia ensayado es la ganancia ltima. Por otra parte, mientras un lazo de control est siendo probado de esta manera, la seal de salida con su efecto en la variable controlada puede afectar a muchos otros lazos de control, pudiendo entonces desestabilizar la planta entera.
114
Teora de control
En contraste con los mtodos de lazo cerrado, los mtodos de lazo abierto requieren que se imponga al proceso un solo disturbio. El controlador no est en el lazo de control cuando el proceso es probado, por tanto, estos mtodos buscan caracterizar el proceso, y a partir de ah, se determinan los valores de los modos de control del controlador con las caractersticas del proceso. En general, no es posible analizar completamente un proceso tpico, por lo tanto se emplean tcnicas de aproximacin. Muchas de estas tcnicas aplican a la curva de reaccin del proceso, la cual es simplemente la respuesta del proceso a un cambiounitario de una etapa de la variable manipulada, como la salida delcontrolador. Para determinar la curva de reaccin del proceso, se recomienda seguir los siguientes pasos:
1 Permita que el sistema se estabilice. . 2 Coloque el controlador en operacin manual. . 3 Manualmente ajuste la seal de salida del controlador, al valor . que estaba operando en automtico. 4 Permita al sistema alcanzar un estado estable. . 5 Con el controlador an en operacin manual, ocasione un cambio . tipo escaln en la salida del controlador (modificando la cantidad de aire en la vlvula). 6 Registre la respuesta de la variable controlada. . 7 Regrese la seal de salida del controlador al valor que tena . antes del cambio ocasionado en el paso 5 y regrese el controlador a operacin automtica.
Si se emplea un cambio diferente en la salida del controlador, el valor de Lr (retraso de tiempo) no cambiar significativamente. Sin embargo, el valor del rango de reaccin Rr es directamente proporcional a la magnitud del cambio en la salida del controlador. Por ejemplo: si utilizamos un cambio de 2 libras por pulgada cuadrada en la salida en lugar de 1, el valor de Rr sera aproximadamente el doble de tamao; por esta razn, el valor de Rr que se usa en las ecuaciones que se ilustran ms adelante deber ser el valor que podra ser obtenido con un cambio de
115
1 psi en la salida del controlador. Adems se deber determinar el valor de la ganancia del proceso K con la siguiente relacin:
K = Cambio del estado final estable en la variable controlada Cambio en la salida del controlador
(136)
Ziegler y Nichols propusieron uno de los primeros mtodos usados en las curvas de reaccin de procesos y slo debe determinarse Rr y Lr; con estos parmetros podremos utilizar lassiguientes ecuaciones para determinar los valores de los modos de control: Modo proporcional:
Kc = 1/LrRr
(137)
Modo proporcional + integral:

Kc = 0.9/LrRr Tr = 3.33 Lr
(138) (139)
Modo proporcional + integral + derivativa PID

Kc = 1.2/LrRr Tr = 2.0Lr Td = 0.5 Lr
(140) (141) (142)
Rr: grado de reaccin en lazo abierto Lr: retraso de tiempo en lazo abierto
Ejemplo: Para un proceso que reacciona formando una curva con Lr = 0.6 min y LrRr = 8C/psi, estimar los valores de los modos de control para un decremento de la curva de 4:1 para modos: proporcional, proporcional + integral, y usando los tres modos PID. Proporcional, de la ecuacin (137)
Kc = 1/LrRr = 1/(8C/psi) = 0.125 psi/C
116
Teora de control
Proporcional +integral, ecuaciones (138) y (139):

Kc = 0.9/LrRr = 0.9/(8C/psi) = 0.112 psi/C Tr = 3.33 Lr = (3.33)(0.6 min) = 1.998 min
PID, ecuaciones (140), (141) y (142):
Kc = 1.2/LrRr = 1.2/(8C/psi) = 0.15 psi/C Tr = 2.0Lr = (2.0)(0.6 min) = 1.2 min Td = 0.5 Lr = (0.5)(0.6 min) = 0.3 min
Al desarrollar las ecuaciones anteriores, Ziegler y Nichols consideraron procesos que no eran autorregulados. Para procesos autorregulados Cohen y Coon introdujeron un ndice de autorregulacin definido como:
= RrLr/K
(143)
Para procesos considerados por Ziegler y Nichols: sin autorregulacin, =0. Para considerar un proceso con autorregulacin, Cohen y Coon plantearon las siguientes ecuaciones: Control proporcional:
(144)
Control proporcional + integral:

K c = 0.9 1+(11) Rr Lr
(145)
Tr =
3.33 Lr 1 +
11 5
[ ( )]
11
[1 + ( )]
(146)
117
Control proporcional + accin derivativa:

K c = 1.2 1 +
Td
[ ( )]R L 0.27L [1 ( )] = [1 + ( )]
8 r r
(147) (148)
Proporcional + integral + derivativa PID:

1 . 35 1 + Rr Lr 2. 5Lr 1 +
Kc =
[ ( )]
5 5
(149) (150) (151)
Tr =
[ ( )] [1 + ( )]
3 5
Td =
0 . 37 Lr
[1 + ( )]
5
Ejemplo: Determine los valores ptimos de los modos de control para un proceso con Lr = 0.6 min, RrLr = 8C/psi y K = 19C/psi; si se quiere tener: control proporcional solamente, proporcional + integral, proporcional + derivativa y finalmente control proporcional + integral + derivativa (PID).
= RrLr/K = (8C/psi)/(19C/psi) = 0.42
Modo proporcional solamente, ecuacin (144)

Kc = [1+(/3)]/ RrLr = 1.14/(8C/psi) = 0.142 psi/C
Proporcional + integral, ecuaciones (145) y (146)

Kc = 0.9[1+(/11)]/ RrLr = (0.9)(1.038)/(8C/psi) = 0.116 psi/C Tr = 3.33Lr[1+(/11)]/[1+(11/5)] = (3.33)(0.6min)(1.038)/(1.924) = 1.078min
118
Teora de control
Proporcional + derivativa, ecuaciones (147) y (148):

Kc = 1.2[1+(/8]/ RrLr = (1.2)(1.052)/(8C/psi) = 0.158psi/C Td = 0.27Lr[1-(/3)]/[1+(/8)] = (0.27)(0.6min)(0.86)/(1.052) = 0.132min
Control PID, de manera anloga se utilizan las ecuaciones (149), (150) y (151) que el lector podr resolver fcilmente.
119
Bibliografa
Amy, Automation Systems for Control and Data Acquisition, ISA, USA, 1992, pp. 245. Astrom y T. Hagglund, Automatic Tuning of PID Controllers, ISA, USA, 1988. Buckley, W.L. Process Control Strategy and Pfitability, ISA, USA, 1992, pp. 107. Buckley, W.L., Luyben y J.P. Shunta, Design of Distillation Column Control Systems, ISA, USA, 1985. Cho, Measurement and Control of Liquid Level, Hardbound, ISA, USA, 1982, pp. 288. Coggan, C.L. Albert, Fundamentals of Industrial Control, Instrument Society of America (ISA), USA, 1992, pp. 800. Colman, P. Jack, Mtodos experimentales para ingenieros, McGraw-Hill, Mxico, 1986. Considine, Douglas M., Process Instruments and Controls Handbook, 2nd ed., McGraw-Hill, USA, pp. 1356. , Manual de Instrumentacin Aplicada, tomo I. CECSA, Mxico, 1977, pp. 696. , Manual de Instrumentacin Aplicada, tomo II. CECSA, Mxico, 1977, pp. 1380. Cooper, William David, Instrumentacin Electrnica y Mediciones, Prentice-Hall, Mxico, 1982, pp. 501. Corripio, Tuning of Industrial Control Systems, ISA, USA, 1990, pp. 225. Creus, Antonio, Instrumentacin Industrial, Publicaciones Macrombo, Mxico, 1985, pp. 634.
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Teora de control
Creus, Antonio, Instrumentos Industriales: su ajuste y calibracin, Alfaomega Macrobombo, Espaa, 1990, pp. 241. Doebelin, Ernest O., Diseo y Aplicacin de Sistemas de Medicin, Diana, Mxico, 1980, pp. 732. Down, Environmental Control Systems, ISA, USA, 1992, pp. 246. Durelow, The Control of Boilers, 2nd ed., ISA, USA, 1992, PP. 412. Fisher, Batch Control Systems: Design, Application, and Implementation, ISA, USA, 1990, pp. 400. Hang, T.H. Lee, and W.K. Ho, Adaptive Control, ISA, USA, 1993, pp. 260. Horta Santos, Jos J., Tcnicas de Automatizacin Industrial, Limusa, Mxico, 1982, pp. 300. Hughes, Measurement and Control Basics, ISA, USA, 1988, pp. 36 0. Instrumentacin y Control II, Alfaomega grupo editor, Mxico, 1995, pp. 218. Instrumentation y control systems Engineering Handbook, Editors of Instrumentation Technology, USA, 1980. Katsuhiko, Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Mxico, 1992, pp. 902. Marlin, Perkins, Barton y Brisk, Advanced Process Control Applications: Warren Centre Industrial Case Studies of Opportunities and Benefits, ISA, USA, 1988, pp. 380. McMillan, Centrifugal and Axial Compressor Control, ISA, USA, 1983. McMillan, Tuning and Control Loop Performance, 2nd ed., A Practitioners Guide, ISA, USA, 1990, pp. 353. Moore, Control of Centrifugal Compressors, ISA, USA, 1989. Murrill, Application Concepts of Process Control, ISA, USA, 1988, pp. 287. Murrill, Fundamentals of Process Control Theory, 2nd ed., ISA, USA, pp. 256. Platt, G., Process Control: A Primer for the Nonspecialist and the Newcomer, ISA, USA, 1988, pp. 130. Saucedo F., Salvador, Jos Luis G. Rodrguez, Control Automtico de Procesos, Instituto Politcnico Nacional, Mxico, 1985, pp. 358.
Bibliografa
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Sirohi, R.S., Radha Krishna H.C., Mediciones Mecnicas, Limusa, Mxico, 1986, pp. 278. Smith, Carlos A., Armando Corripio, Control automtico de procesos, Limusa, Mxico, 1991. Standards and Recommended Practices for Instrumentation and Control, 11th ed., ISA, USA, 1992. Thompson, Electronic Controllers, ISA, USA, 1989, pp. 90. Willard Merritt, Dean, Mtodos instrumentales de anlisis, Cecsa, Mxico, 1984.
Impreso en los Talleres Grficos de la Direccin de Publicaciones del Instituto Politcnico Nacional Tresguerras 27, Centro Histrico, Mxico, DF Diciembre de 2002. Edicin: 1000 ejemplares DISEO DE PORTADA: CUIDADO EDITORIAL: FORMACIN: SUPERVISIN: Marisol Ramrez Trejo Consuelo Andrade Gil Rosa Trujano Lpez Manuel Gutirrez Oropeza Manuel Toral Azuela PRODUCCIN: Alicia Lepre Larrosa DIVISIN EDITORIAL: Jess Espinosa Morales DIRECTOR: Arturo Salcido Beltrn

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TEORA DE CONTROL, AJUSTE DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Teora de control, ajuste de controladores industriales

Terminologa y simbologa de ingeniera de control automtico

Teora de control automtico

Principios de control automtico

Terminologa y simbologa de ingeniera de control automtico

Qu significa medicin y control automtico?

FIGURA 1. Sistema de control de temperatura.

En este proceso sencillo podemos identificar lo siguiente:

Respuesta de elementos primarios

50 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Error esttico y reproducibilidad

100C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tiempo en minutos

FIGURA 3. Error dinmico y retraso durante un cambio gradual de la variable.

FIGURA 4. Error dinmico y retraso durante un cambio sinusoidal.

Fuentes de cambio de carga

Variable de referencia nivel 4 3 2 1

Variable de referencia nivel

8 metros3 8 metros de nivel

Capacitancia = 1 metros3 por metro de nivel

Capacitancia = 2 metros3 por metro de nivel

FIGURA 5. Capacidad y capacitancia.

Tipos de capacidad y capacitancia

Capacitancia y retraso en el proceso

Capacitancia grande y capacitancia pequea

Entrada de vapor Salida de vapor

FIGURA 6. Proceso con capacitancia termal grande.

FIGURA 7. Proceso con capacitancia termal pequea.

Resistencia y retraso del proceso

Capacidad es una cantidad esttica. Capacitancia es una cantidad dinmica.

Tiempo muerto y retraso en procesos

Porcentaje del cambio total de temperatura

FIGURA 8. Efecto del tiempo muerto.

Teora de control automtico

FIGURA 9. Sistema de control automtico.

Seal de salida del controlador

Elemento final de control

Teora de control automtico

Modos de control automtico

Control de dos y mltiples posiciones

Control de dos posiciones sin diferencial

Posicin del elemento final de control

Control de dos posiciones con diferencial

Teora de control automtico

Control de tres posiciones

Control flotante de una o varias velocidades

Teora de control automtico

30 40 50 60 70 80 Posicin de la pluma en la escala en porcentaje

Teora de control automtico

Control flotante de velocidad proporcional

f1 = Velocidad lenta f2 = Velocidad rpida

FIGURA 16. Respuesta de control flotante de velocidad proporcional a cambios repentinos.

Teora de control automtico

Control proporcional puro o control modulante

Posicin de la vlvula en porcentaje

FIGURA 19. Grfica de comportamiento de la banda proporcional.

90 100 Escala en porcentaje 200

Teora de control automtico

FIGURA 20. Respuesta del control a cambio repentino y estable.

Teora de control automtico

Teora de control automtico

Control proporcional con reajuste automtico (reset o integral)

Posicin de la vlvula debida al control proporcional (BP)

Teora de control automtico