Captulo

DeviceNet

Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

DeviceNet Introduo:
A rede DeviceNet classifica-se como uma rede de dispositivo, sendo utilizada para interligao de equipamentos de campo, tais como sensores, atuadores, AC/DC drives e CLPs. Esta rede foi desenvolvida pela Allen Bradley sobre o protocolo CAN (Controller Area Network) e sua especificao aberta e gerenciada pela DeviceNet Foundation. CAN, por sua vez, foi desenvolvida pela empresa Robert Bosh Corp. como uma rede digital para a indstria automobilstica. Hoje existem inmeros fornecedores de chips CAN: Intel , Motorola, Philips/Signetics, NEC, Hitachi e Siemens.
Faixa de Aplicao de Redes

Negcio

ATM/FDDI

NVEL DE AUTOMAO

Ethernet 10/100/1000 Base-T

Controle

ControlNet

Profibus DP

IEC/SP50 H2

Profibus FMS

WorldFIP

IEC/SP50H1 HART

DeviceNet

DeviceWFIP

Sensor Nvel de Bit

Interbus Loop

Discreto

Seriplex

ASI

Aplicaes

LonWorks

Processo

Figura 1: DeviceNet e faixa de aplicao das redes de campo A figura 3 ilustra a relao entre CAN e DeviceNet e o stack OSI/ISO: Aplicao (Nvel 7) Enlace de Dados (Nvel 2) Nvel Aplicao Controle de Enlace Lgico (LLC) Controle de acesso ao meio (MAC) Sinalizao do nvel fsico Unidade de Acesso ao Meio (MAU) Meio de transmisso

Protocolo CAN

Fsico (Nvel 1) Meio (Nvel 0) Figura 2: DeviceNet e CAN

Esta rede possui uma linha tronco de onde derivam as drop lines.
Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Profibus PA

Dispositivo

Interbus

CCLink

CAN

SDS

A rede DeviceNet permite a conexo de at 64 nodos. O mecanismo de comunicao peer to peer com prioridade. O esquema de arbitragem herdado do protocolo CAN e se realiza bit a bit. A transferncia de dados se d segundo o modelo produtor consumidor.

Figura 3: Aplicaes da rede DeviceNet

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Caractersticas do nvel fsico:

Topologia fsica bsica do tipo linha principal com derivaes. Barramentos separados de par tranado para a distribuio de sinal e de alimentao (24VCC), ambos no mesmo cabo. Insero e remoo de nodos a quente, sem necessidade de desconectar a alimentao da rede. Uso de opto acopladores para permitir que dispositivos alimentados externamente possam compartilhar o cabo do barramento com os dispositivos alimentados pelo barramento. Usa terminadores de 121 ohms em cada fim de linha. Permite conexo de mltiplas fontes de alimentao. As conexes podem ser abertas ou seladas.

Linha Tronco

Zero drop with temporary terminal support

Trunk line

Droplines Droplines Zero drop with temporary terminal support

Taps may mounted in panels or in junction type boxes with cord grips

Tee Tap

Field Installable trunk line connectors -screw type -crimp type

Trunk line segments -molded mini-connectors Drop lines - molded connectors - 0 to 20 ft. - mini or micro at sensor Multiport Tap

Figura 4: Caixa de conexo aberta e conexo selada A partir de cada dropline vrios dispositivos podem ser ligados em daisy chain.

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Figura 5: Topologia da rede DeviceNet As seguintes regras devem ser obedecidas para que o sistema de cabos seja operacional: A distncia mxima entre qualquer dispositivo em uma derivao ramificada para a linha tronco no pode ser maior que 6 metros (20 ps). A distncia entre dois pontos quaisquer na rede no pode exceder a distncia mxima dos cabos permitida para a taxa de comunicao e tipo de cabo utilizado conforme a tabela 1. A distncia se refere a distncia entre dois dispositivos ou resistores de terminao. Velocidade de transmisso 125 Kbps 250 Kbps 500 Kbps Distncia Mxima (Cabo Grosso) 500 m 250 m 100 m Distncia Mxima (Cabo fino) 100m 100m 100m Comprimento da derivao Mxima 6m 6m 6m Acumulada 156 m 78 m 39 m

Tabela 1: Velocidades de transmisso e comprimentos de cabo na DeviceNet

Exemplo: Clculo da derivao cumulativa

Figura 6: Clculo da derivao cumulativa

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Examine o desenho acima e complete: O comprimento da derivao cumulativa : (4+1+1+4) + 2 + (3+2+3+3) + 3 + 5 + 4 = 35 m. Existe algum n a mais de 6 metros da linha tronco ? ____________________ Que taxas de comunicao podem ser usadas nesta rede ? ________________
Exemplo: Clculo da distncia mxima dos cabos

Figura 7: Clculo da distncia Mxima dos cabos Derivao 1: No considerada porque seu comprimento menor que a distncia da linha tronco para o resistor de terminao (1.5 m). Derivao 2: considerada, j que 5 > 1,5 + 1,5. Derivao 3: No considerada. Distncia mxima dos cabos = (5 m + 50 m + 12 m) = 67 metros. Uma outra maneira de se realizar este clculo seria avaliar a perda de tenso na rede para que a tenso na entrada de qualquer mdulo no seja inferior a 21,6 V. Para isso calculamos as quedas de tenso em cada cabo considerando a resistncia linear tpica dos cabos, as distncias entre os nodos e as correntes de consumo de cada equipamento. Usando Kirchoff determina-se as correntes em cada trecho e por conseqncia as quedas de tenso. Tipo do cabo Cabo Grosso Cabo fino Cabo chato Resistividade do cabo (/m) 0,015 0,069 0,019

Tabela 2 Resistividade de cabos DeviceNet

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Figura 8 Clculo de queda de tenso numa rede DeviceNet [Sense 2001]

Colocao da fonte de alimentao

A colocao da fonte de alimentao tambm segue uma srie de regras. Aqui examinaremos apenas alguns princpios bsicos: A corrente mxima suportada pela fonte, em um dado segmento, funo do comprimento mximo do segmento e deve obedecer tabela abaixo: Cabo Cabo Grosso Chato Comprimento Corrente Corrente da rede (m) Mxima Mxima (A) (A) 0 8.00 8.00 20 8.00 8.00 40 6.53 7.01 60 4.63 4.72 80 3.59 3.56 100 2.93 2.86 120 2.47 2.39 140 2.14 2.05 160 1.89 1.79 180 1.69 1.60 200 1.53 1.44 220 1.39 1.31 Cabo Cabo Grosso Chato Comprimento Corrente Corrente da rede (m) Mxima Mxima (A) (A) 240 1.28 1.20 260 1.19 1.11 280 1.10 1.03 300 1.03 0.96 340 0.91 0.85 360 0.86 0.80 380 0.82 0.76 420 0.74 0.69 440 0.71 ---460 0.68 ---480 0.65 ---500 0.63 ----

Tabela 3: Comprimento do segmento de rede x corrente mxima para fonte nica Princpios gerais a serem observados para melhorar o posicionamento da fonte: Mover a fonte de alimentao na direo da seo sobrecarregada Mover as cargas de corrente mais alta para mais prximo da fonte. Transferir os dispositivos de sees sobrecarregadas para outras sees. Diminuir o comprimento dos cabos.
Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

Exemplo

Figura 9: Posicionamento da fonte de alimentao Vamos determinar se a fonte de alimentao est sobrecarregada ou no: 1) Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 1: (1,10 + 1,25 + 0,50) = 2,85 2) Somatrio das correntes dos dispositivos da Seo 2: (0,25 + 0,25 + 0,25) = 0,75 3) O comprimento da seo 1 de 86 metros. Consultando a tabela para 100 metros verificamos que a corrente mxima permitida de 2,93 A. O comprimento da seo 2 de 158 metros. Consultando a tabela para 160 metros encontramos 1,89 A. Logo, toda a rede est operacional.
DeviceNetAssistant

A Rockwell Automation desenvolveu um aplicativo que facilita a configurao de um barramento DeviceNet. O software realiza os clculos necessrios para verificao de comprimentos de cabo, corrente, etc.

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Figura 10: Tela do DeviceNetAssistant

Controle de acesso ao meio camada DLL

Utiliza protocolo CSMA/NBA Carrier Sense Multiple Access with Non Destructive Bitwise Arbitration ou CSMA/CD + AMP (Arbitration on Message Priority) Atravs deste protocolo qualquer n pode acessar o barramento quando este se encontra livre. Caso haja conteno, ocorrer arbitragem bit a bit baseada na prioridade da mensagem que funo do identificador de pacote de 11 bits. S O F Identificador de 11 bits Campo de arbitragem
SOF Start of Frame LEN Tamanho do campo de dados CRC - Cyclic Redundancy Code

Campo de Controle

Tamanho (LEN)

Dados: 0 a 8 bytes Campo de dados

A CRC C K

E O F

ACK - Acknowledgement EOF End of frame

Figura 11: Quadro de dados CAN

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Arbitragem
Um nodo s inicia o processo de transmisso, quando o meio est livre. Cada n inicia um processo de transmisso e escuta o meio para conferir bit a bit se o dado enviado igual ao dado recebido. Os bits com um valor dominante sobrescrevem os bits com um valor recessivo.

Figura 12: Processo de arbitragem Suponha que os nodos 1, 2 e 3 iniciem a transmisso simultaneamente. Todos os nodos escrevem e lem o mesmo bit do barramento at que o nodo 2 tenta escrever um bit recessivo (1) e l no barramento um bit dominante (0). Neste momento o nodo 2 passa para o modo de leitura. Um pouco mais frente o mesmo acontece com o nodo 1. Isto significa que o valor do identificador da mensagem 3 tem um menor valor binrio e portanto uma maior prioridade que as demais mensagens. Todos os nodos respondem com a ACK, dentro do mesmo slot de tempo, se eles receberam a mensagem corretamente.

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Modelo de rede
Utiliza paradigma Produtor/Consumidor que suporta vrios modelos de rede: Produtor/Consumidor O Dado identificado pelo seu contedo. A mensagem no necessita explicitar endereo da fonte e destino dos dados. Tambm no existe o conceito de mestre. Qualquer nodo pode iniciar um processo de transmisso. Este modelo permite gerar todos os demais: Mestre/Escravo

PLC 3,6,... 1,4,... I/O 1 2,5,... I/O 2 I/O 3

O PLC ou scanner possui a funo de mestre e realiza um polling dos dispositivos escravos. Os escravos s respondem quando so perguntados. Neste sistema o mestre fixo e existe apenas um mestre por rede. Peer to peer

PLC1

PLC4

PLC2

PLC3

Redes peer to peer no possuem um mestre fixo. Cada n tem o direito de gerar mensagens para a rede, quando de posse de um token. O mecanismo de passagem de token pode ser baseado na posio do nodo no anel lgico ou definido por um mecanismo de prioridades.

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Multi-mestre

MMI PLC 1

#1 # 2

PLC 2

I/O 1

DRIVE 1

DRIVE 2

DRIVE 3

Uma mensagem pode alcanar diversos destinatrios simultaneamente. Na figura acima a a referncia de posio do rack remoto #1 enviada para o PLC1, PLC2 e para a MMI, ao mesmo tempo. Numa segunda transao, o comando referncia de velocidade enviado aos trs drives ao mesmo tempo. Mudana do estado do dado

PLC
#2 #3

I/O 1

#1

I/O 2

I/O 3 12

Ao invs de termos um mestre realizando a leitura cclica de cada dado, os dispositivos de campo enviam os dados ao mestre quando houver variao de um valor em uma varivel. Tambm possvel configurar uma mensagem de heart beat. O dispositivo envia uma mensagem quando um dado variou ou quando o sistema ficar sem comunicar por um perodo de tempo determinado. Desta forma sabemos se o dispositivo est vivo ou no. Produo cclica de dados

PLC
cada 500 ms cada 25 ms

I/O 1

I/O 2
cada 2000 ms

I/O 3

Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em bases de tempo pr estabelecidas. O modo de operao: mudana de estado e produo cclica so configurveis nodo a nodo.

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Nestes dois ltimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar uma ACK ao produtor. Para gerenciar o envio de mensagens de mltiplos consumidores, o ACK handler object deve ser utilizado.

Mensagens
O identificador CAN utilizado para estabelecer a prioridade do n no processo de arbitragem e usado pelos nodos que recebem a mensagem para filtrar as mensagens do seu interesse. A rede DeviceNet define dois tipos de mensagens: mensagens de entrada e sada e mensagens explcitas.
Mensagens de entrada/sada

So dados de tempo crtico orientados ao controle. Elas permitem o trnsito de dados entre uma aplicao produtora e uma ou mais aplicaes consumidoras. As mensagens possuem campo de dados de tamanho de 0 a 8 bytes que no contm nenhum protocolo, exceto para as mensagens de I/O fragmentado, onde o primeiro byte da mensagem usado para o protocolo de fragmentao. O significado de cada mensagem funo do identificador CAN. Antes que mensagens utilizando este ID possam ser enviadas, tanto o dispositivo emissor quanto o receptor devem ser configurados. Identificador <Dado 0..8 bytes CRC ->

Quando a mensagem supera os 8 bytes, existe um servio de fragmentao de mensagens que aplicado. No existe limite no nmero de fragmentos.
Mensagens explcitas

So utilizadas para transportar dados de configurao e diagnstico ponto a ponto. Estas mensagens possuem baixa prioridade. Elas constituem uma comunicao do tipo pergunta/resposta geralmente utilizadas para realizar a configurao de nodos e o diagnstico de problemas. O significado de cada mensagem codificado no campo de dados. Mensagens explcitas tambm podem ser fragmentadas. 7 0 1 2 3 4 5 6 6 5 4 3 2 1 0 Cabealho da mensagem 7 0 1 2 3 4 5 6 6 5 4 3 2 1 0 Cabealho da Mensagem Protocolo de fragmentao Corpo de Mensagem Fragmentada

Corpo da Mensagem

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Figura 13: Quadro de dados: mensagem explcita no fragmentada x fragmentada A definio do comportamento de um dispositivo inserido na rede definida pelo Device Profile. DeviceNet divide os 11 bits do identificador CAN em quatro grupos: Os trs primeiros grupos contm dois campos, um campo de 6 bits para o MAC ID (6 bits <-> 64 endereos) e o restante para o MESSAGE ID. Os dois campos combinados formam o CONECTION ID. 10 0 1 1 1 1 10 Bits de identificao 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Group 1 Msg ID Source MAC ID 0 1 1 1 9 0 HEX USO DO RANGE ENDEREO 000-3ff Grupo de mensagens 1 400-5ff Grupo de mensagens 2 600-7bf Grupo de Mensagens 3 7c0-7ef Grupo de Mensagens 4 7f0-7ff Idenficadores Invlidos

Group ID

Group 2 MAC ID Message ID Group 3 Source MAC ID Message ID 1 1 1 Group 4 Message ID (0-2f) 1 1 1 1 1 X X X X 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Figura 14: Grupos de mensagens DeviceNet

Predefined Master/Slave Connection Set

Em aplicaes Master slave com dispositivos simples, no existe necessidade de configurao dinmica de conexes entre os dispositivos. Neste caso pode-se usar um conjunto especial de identificadores conhecidos como Predefined Master/Slave Connection Set. O tipo e a quantidade de dados a serem gerados por estes dispositivos simples conhecido em tempo de configurao. As mensagens do grupo 2 so utilizadas na definio destes identificadores. Neste grupo, o MAC ID no especificado como Source MAC ID, o que possibilita utiliz-lo como Destination ID. O group ID e o MAC ID esto localizados nos primeiros 8 bits da mensagem o que permite sua filtragem por chips antigos do protocolo CAN, que s trabalham com 8 bits. Um mestre, desejando se comunicar com diversos escravos, pode pedir emprestado o endereo do destino da mensagem e usar o campo de MAC ID para este fim.
10 0 BITS DE IDENTIFICAO 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Group 1 Msg ID Source MAC ID
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Descrio Group 1 Messages 14

0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 1 1

0 1 1

1 0 1 MAC ID

Source MAC ID Source MAC ID Source MAC ID Group 2 Message ID 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1

Slaves I/O Change of State or Cyclic Message Slaves I/O Bit-Strobe Response Message Slaves I/O Poll Response Message

Group 2 Messages
Masters I/O Bit-Strobe Command Msg Reserved for Masters Use Use in TBD Masters change of State Ack Message Slaves Explicit Response Messages Masgters Connected Explicit Request Msg Masters I/O Poll Cmd/Change of Satte/Cyclic Msg. Group 2 Only Unconnected Explicit Req. Msgs. Duplicate MAC ID Check Messages

MAC ID MAC ID MAC ID MAC ID MAC ID MAC ID MAC ID MAC ID

Figura 15: Mensagens do Predefined Master/Slave Connection set

O Modelo de Objetos
O modelo de objetos fornece um gabarito e implementa os atributos (dados), servios (mtodos ou procedimentos) e comportamentos dos componentes de um produto DeviceNet. O modelo prev um endereamento de cada atributo consistindo de quatro nmeros: o endereo do nodo (MAC ID), o identificador da classe de objeto, a instncia, e o nmero do atributo. Estes quatro componentes de endereo so usados com uma mensagem explcita para mover dados de um lugar para outro numa rede DeviceNet. A tabela a seguir indica o ranges que estes endereos podem ocupar: Endereo N Classe Instncia Atributo Menor 0 1 0 1 Maior 63 65535 65535 255

As classes de objeto so identificadas por um nmero conforme tabela abaixo: Nmero da classe de objeto 1 2 3 4 5 6 Nome da classe de objeto Identidade Roteador de Mensagens DeviceNet Assembly Conexo Parametrizao

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Os principais objetos definidos so:

Objeto Identidade

Cada produto DeviceNet ter uma nica instncia do objeto identidade. Os atributos sero: Atributos VendorID Device Type Product Code Revision Status Serial Number ProductName Status Servios Get_attribute_Single Reset

Objeto Roteador de Mensagens

Cada produto DeviceNet ter uma nica instncia do objeto roteador de mensagem (Instncia #1). O componente roteador de mensagens o componente de um produto que passa mensagens explcitas para outros objetos. Ele em geral no possui nenhuma visibilidade externa na rede DeviceNet.
Objeto Assembly

Cada produto DeviceNet ter uma nica ou mltiplas instncias do objeto assembly. O propsito deste objeto agrupar diferente atributos (dados) de diferentes objetos de aplicao em um nico atributo que pode ser movimentado com uma mensagem nica.
Objetos de Conexo

Cada produto DeviceNet ter tipicamente pelo menos dois objetos de conexo. Cada objeto de conexo representa um ponto terminal de uma conexo virtual entre dois nodos numa rede DeviceNet. Uma conexo se chama Explicit Messaging e a outra I/O Messaging. Mensagens explcitas contm um endereo do atributo, valores de atributo e cdigo de servio descrevendo a ao pretendida. Mensagens de I/O contm apenas dados. Numa mensagem de I/O toda a informao sobre o que fazer com o dado est contida no objeto de conexo associado como a mensagem de I/O.
Objetos de Parametrizao

Este objeto opcional e ser usado em dispositivos com parmetros configurveis. Deve existir uma instncia para cada parmetro configurvel. Uma ferramenta de configurao necessita apenas enderear o objeto de parametrizao para acessar todos os parmetros. Opes de configurao que so atributos do objeto de parametrizao devem incluir: valores, faixas, texto e limites.
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Objetos de Aplicao

Todo dispositivo usualmente possui pelo menos um objeto de aplicao. Existem vrios objetos de aplicao padres na biblioteca de objetos DeviceNet.

Figura 16: Modelo de objetos DeviceNet

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Electronic Data Sheet (EDS)

Um fornecedor de um instrumento DeviceNet para obter seu certificado de conformidade, deve fornecer as informaes de configurao de um dispositivo de diversas formas: Uma folha de dados impressa Uma folha de dados eletrnica (Electronic Data Sheets ou EDS) Lista de parmetro dos objetos Combinao das trs alternativas anteriores Electronic Data Sheets so arquivos de especificao associados a um dispositivo. Seu objetivo definir o conjunto de funcionalidades presentes em um dispositivo e permitir uma rpida configurao dos sistemas computacionais de nvel mais alto. As ferramentas de configurao de alto nvel fazem uso destes arquivos para tornar visveis informaes de produtos de mltiplos fornecedores. Estes arquivos tm formato ASCII e incluem a descrio de atributos essenciais do instrumento como: nome, faixas de operao, unidades de engenharia, tipos de dados, etc. Alguns destes atributos constituem requisitos mnimos para aquela classe de instrumento. Outros so atributos especficos de um fornecedor.
Exemplo EDS

Perfil de um AC Drive A-B start/stop fwd/rev accel/decel A-B Unida. Eng Clculo de potncia Mitsubishi start/stop fwd/rev accel/decel Mitsubishi Lingua Estrang. Clculo de temperatura Magnetek start/stop fwd/rev accel/decel Magnetek Nenhum

Publicado nas especificaes

Adicionado pelo vendedor

Figura 17: Electronic Data Sheet

Exemplo Parte do EDS de um sensor fotoeltrico $ DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor $ $ Description: The following file is the EDS for the Allen-Bradley $ DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor $
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$ Author: BJT $ Date: 11/28/94 $ $ Edit History: BJT 11/28/94 $ BJT 11/30/94 $ BJT 04/10/95 $ BJT 06/01/95 $ BJT 06/23/95 $ BJT 8/16/96 [File]

Created Support Rev C Added Output and Margin MaxInst should equal # of parameters in EDS Added IO Info section Add COS and Diagnostic Mode

DescText = "DeviceNet 9000 Photoelectric Sensor EDS File"; CreateDate = 11-22-94; CreateTime = 11:00:00; Revision = 1.0; $ EDS file revision [Device] VendCode = 1; ProdType = 6; ProdCode = 10; MajRev = 2; MinRev = 1; VendName = "Allen-Bradley"; ProdTypeStr = "Photoelectric Sensor"; ProdName = "Series 9000 - Transmitted Beam Receiver"; Catalog = "42GNR-9000-QD1"; [IO_Info] Default = 0x0004; $ Strobe only PollInfo = 0, 0, 0; $ Not supported StrobeInfo = 0x000, 0, 0; $ Not Supported COSInfo = 0x0004, 1, 1; $ Use Input1 and Output1 for COS Input1 = 1, $ 1 byte 2, $ 2 bits used 0x0002, $ Strobe only "Sensor Output & Margin", $ Name 6, $ Path size "20 04 24 01 30 03", $ Path to ID value attribute "Output & Margin from Sensor. Output value is Bit 0. Margin indication is Bit 1"; $ Help string [ParamClass] MaxInst = 4; Descriptor = 0x09; [Params] Param1 = $ Operate Mode 0, $ Data Placeholder 6, "20 0e 24 01 30 08",$ Path size and Path to Operate Mode Attribute 0x02, $ Descriptor - (Support Enumerated Strings) 4, 1, $ Data Type and Size - (16 bit word) "Operate Mode", $ Name " ", $ Units (Not Used) "LIGHT OPERATE [DARK OPERATE] - The output is \"on\"[\"off\"] when \n" " the photoelectric sensor(receiver) sees light generated by the light \n" " source(emitter). The output is \"off\"[\"on\"] when the target object breaks \n"
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" the light beam between source and receiver. The default is Light Operate.", $ Help 0,1,0, 1,1,1,0, 1,1,1,0, 0; $ min, max, default values $ mult, div, base, offset scaling (Not Used) $ mult, div, base, offset links (Not Used) $ decimal places

Perfis de dispositivos
A especificao DeviceNet define muito mais que a conexo fsica e protocolos. Define tambm modelos padres para tipos de dispositivos. O objetivo final promover a intercambialidade e interoperabilidade entre dispositivos de diferentes fabricantes. Os perfis de dispositivos definem os requisitos mnimos que cada dispositivo: push button, fotoclulas, atuadores de vlvulas pneumticas, etc. devem possuir para serem considerados compatveis. Um perfil de dispositivo deve conter as seguintes sees: Definio do modelo de objeto do dispositivo: Lista todas as classes de objeto presentes no equipamento, o nmero de instncias em cada classe, como cada objeto afeta o comportamento das interfaces pblicas para cada objeto. Definio do formato de dados de I/O do produto. Geralmente inclui a definio de um objeto da classe Assembly que contm o endereo (classe, instncia e atributo) dos componentes de dados desejados. Definio dos parmetros configurveis do objeto e das interfaces pblicas para este parmetros. Estas informaes so includas no EDS.

Exemplo: Sensor fotoeltrico

Tipo do objeto Identidade Roteador de Mensagem DeviceNet Conexo Assembly Parametrizao Sensor de Presena

Quantidade 1 1 1 2 (1 explcito, 1 I/O) 1 1 (opcional) 1

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Conexo do host rede DeviceNet.

A conexo do host rede DeviceNet pode se dar atravs de uma linha serial RS_232, utilizando o adaptador de comunicao 1770- KFD. A conexo pode ser feita em qualquer ponto da rede da DeviceNet.

Figura 18: Comunicao da DeviceNet com computador hospedeiro A comunicao se d atravs do protocolo DF1 orientado a caracter, muito semelhante aos protocolos estudados no captulo 3. O protocolo DF1 combina as caractersticas de protocolos da subcategoria D1 (transparncia de dados) e F1 (transmisso full-duplex com respostas embedded) da norma ANSI x3.28.
Indica comeo da mensagem DF1 Contm CAN ID e mensagem DeviceNet DeviceNet

PCCC Comando e contador de bytes de cdigo

DF1 Termina mensagem e realiza teste de validade

Figura 19: Formato do pacote de dados Um segundo envelope representado pelo protocolo PCCC acrescentado. Dos 5 bytes deste envelope, apenas dois so utilizados: o comando 0x0C que significa mensagem DeviceNet e o contador de pacotes que deve ser incrementado a cada mensagem.
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O formato completo da mensagem mostrado na figura 19. Os dados sombreados so os dados fixos da mensagem.
Camada DF1 Nome DLE STX DST SRC CMD STS TNSW CAN ID Dados DLE ETX BCC Tipo USINT USINT USINT USINT USINT USINT UINT UINT vetor de USINT USINT USINT USINT Descrio DLE = 0x10 STX = 0x02 Destino = 0 (no usado) Fonte = 0 (no usado) Comando = 0x0C (mensagem DeviceNet) Status = 0 (no usado) Contador de pacotes. Incrementado a cada mensagem (2 bytes) Identificador CAN Dados CAN (Formato DeviceNet, max 8 bytes) DLE = 0x10 ETX = 0x03 Block Check Character

PCCC

Dados DF1

Figura 20: Formato de mensagem do protocolo do 17770-KFD A comunicao host com o mdulo 1770-KFD se d atravs de mensagens pr formatadas. O host sempre se comunica com um objeto do mdulo. Por exemplo para resetar o mdulo devemos nos comunicar com objeto RS-232 e para definir o endereo do nodo devemos nos comunicar com o objeto DeviceNet. Para inicializar o mdulo os seguinte passos devem ser seguidos:
Processo Reinicializando o mdulo Inicializando o mdulo pela primeira vez Reset mdulo Serial link autobaud Stop service Define endereo do nodo Define Baud rate Inicia servio reset DLE ENQ stop set_atribute_single set_atribute_single start Comando Valor em hexa 05 10 05 07 10 10 06 Objeto local RS-232 N/A DeviceNet DeviceNet DeviceNet DeviceNet Class code do objeto (hex) C8 N/A 03 03 03 03

Nos exemplos abaixo ser assumido que o nodo host tem endereo 0x3E = 62. Este endereo foi escolhido arbitrariamente.

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MENSAGENS PADRES:
MSG = Reset do mdulo

Mensagem enviada
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 05 reset C8 RS-232 object 01 instncia 1 DLE 10 ETX 03 BCC XX

Resposta
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 85 resposta ao reset DLE 10 ETX 03 BCC XX

MSG = Serial link autobaud

Mensagem enviada
DLE 10 ENQ 05 PCCC CAN ID Dados DeviceNet DLE ETX BCC

Resposta
DLE 10 Stop Service NAK 15

Mensagem enviada
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 07 stop 03 objeto DeviceNet 01 instncia 1 DLE 10 ETX 03 BCC XX

Resposta
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 87 resposta ao stop DLE 10 ETX 03 BCC XX

Define endereo do nodo

O endereo do mdulo deve ser igual ao endereo do host (o host e mdulo constituem um device nico). Mensagem enviada
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DLE 10

STX 02

PCCC

CAN ID FFFF

Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 10 set_attribute_single 03 objeto DeviceNet 01 instncia 1 01 atributo 1 3E 62

DLE 10

ETX 03

BCC XX

Resposta
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 90 resposta ao cmd set_attribute_single DLE 10 ETX 03 BCC XX

Define Baud Rate

Mensagem enviada
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 10 set_attribute_single 03 objeto DeviceNet 01 instncia 1 02 atributo 1 00 baud rate DLE 10 ETX 03 BCC XX

baud rates: 00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps Resposta

DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 90 resposta ao cmd set_attribute_single DLE 10 ETX 03 BCC XX

Start service

Mensagem enviada
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 06 start 03 objeto DeviceNet 01 instncia 1 DLE 10 ETX 03 BCC XX

Resposta
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 86 resposta ao start DLE 10 ETX 03 BCC XX

Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

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Para receber mensagens DeviceNet conectadas o host deve criar filtros denominados screeners no mdulo de comunicao. Screeners devem ser criados para cada dispositivo da rede do qual o host deseja receber mensagens conectadas. Para cada dispositivo um screener deve ser criado. Os screeners permanecem at serem apagados pelo host ou quando o mdulo fica fora de linha.
Criando screeners

Criar um screener para um dispositivo DeviceNet com endereo 22 = 0x16. Mensagem enviada
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 08 create CB objeto Link 00 instncia 0 DLE 10 ETX 03 BCC XX

baud rates: 00 = 125 kbps / 01 = 250 kbps / 02 = 500 kbps Resposta

DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 88 resposta a create 0100 ID da instncia do objeto tipo link criado DLE 10 ETX 03 BCC XX

Apagando screeners

Mensagem enviada
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 09 apaga CB objeto Link 01 instncia 1 16 endereo do nodo DLE 10 ETX 03 BCC XX

Resposta
DLE 10 STX 02 PCCC CAN ID FFFF Dados DeviceNet 3E = endereo do nodo 62 09 resposta a delete DLE 10 ETX 03 BCC XX

Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

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Bibliografia
[Franco 98] [AB 1770-KFD] [AB DN-6.7.2] [Rockwell 99] Lucia Regina Horta Rodrigues Franco / Victor Marinescu. Buses Actualizacin. Editorial Control S.R.L, 1998. DeviceNet RS-232 Interface Module Communication Protocol; Cat No 1770-KFD; Allen Bradley DeviceNet Cable System; Planning and Installation Manual CatNo DN-6.7.2, Allen Bradley Manual do aluno; Rede DeviceNet Manuteno e Localizao de falhas; ABT-N100-TSM20PT; Agosto 99; Rockwell Automation DeviceNet-Technical overview - Ray Romito, DeviceNet Trainer for Rockwell Automaiton/Allen-Bradley (first presented to SI/OEM User Group on April 30, 1996)

[Romito 96]

[ODVA Overview] DeviceNet- ODVA DeviceNet Technical Overview http://www.odva.org/10_2/05_fp_tech.htm [Sense 2001] Sense Curso Redes www.sense.com.br, 2001. Industriais DeviceNet

Sites a serem visitados

http://www.odva.org

Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

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Exerccios
1) Dada a situao do sistema de esteiras da figura seguinte, determine: a) Qual o comprimento da linha tronco ? b) Existe algum comprimento ilegal de derivao no sistema ? c) Qual o comprimento de derivao cumulativa ? d) Qual o comprimento mximo dos cabos ? e) Qual a taxa mxima de comunicao permitida ?

2) O polinmio verificador do protocolo CAN :

X 15 + X 14 + X 10 + X 8 + X 7 + X 4 + X 3 + 1
Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

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Desenhe o circuito para realizar a diviso por este polinmio. 3) Marque Verdadeiro ou Falso: ( ( ( ( ( ( ( ) ) ) ) ) ) ) O uso do modelo produtor consumidor diminui a necessidade de banda de passagem da rede. impossvel implementar o mecanismo de unsolicited message na rede DeviceNet. I/O messages utilizam identificadores de alta prioridade. O overhead do processo de fragmentao de 12,5% independente do nmero de fragmentos. O device profile de um dispositivo contm ma descrio apenas dos aspectos de conexo fsica e de comunicao do produto, mas no especifica as funcionalidades da camada de aplicao. Por se tratar de um protocolo da famlia CSMA/CD de se esperar que ocorra um aumento do nmero de colises quando a carga na rede aumenta. Nesta rede, assim como na ControlNet, necessrio parar a rede para se realizar a insero de um novo nodo.

4) Examine o modelo de objeto de Mass Flow Controller (MFC), retirado de um Device Profile de exemplo, e indique quais os objetos de aplicao presentes.

5) Pesquise sobre o Device Link ControlNet DeviceNet no site indicado e descreva este dispositivo.
Autor: Constantino Seixas Filho UFMG Departamento de Engenharia Eletrnica

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