Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
2Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
DISEÑO DE CONTROLADORES

DISEÑO DE CONTROLADORES

Ratings: (0)|Views: 13 |Likes:

More info:

Published by: Adrian Mendoza Patiño on Nov 26, 2012
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/05/2014

pdf

text

original

 
 Diseño De Controladores
1
Diseño De Controladores
 
A.
 
Mendoza Patiño, C. Ardila Daza
 Resumen
 — 
 
este documento es una breve introducción acontroladores, explica 2 de las técnicas más usadas para el diseñode controladores PI (Proporcional-Integral) y PID (Proporcional-Integral-Derivativo), mediante ejemplos conducirá a análisis quepermitirá una mejor comprensión sobre las consideraciones aldiseñar controladores.
 Palabras Claves
 — 
Control, PI, PID, Diseño, Controlador
 Abstract
 — 
this document is an introduction about controllers,explain 2 useful techniques for design controller PI (Proportional-Integral) and PID, (Proportional-Integra-Derivative) usingexamples, permit us an amazing understanding about therequirements for controllers design.
 Index Terms
 — 
Control, PI, PID, Design, controller
 I.
 
I
NTRODUCCION
 
E
S
interesante notar que más de la mitad de los controladoresindustriales son controladores PID o PID modificados, lautilidad de los controladores PID radica en su aplicabilidadgeneral a mas sistemas de control. En particular, cuando elmodelo matemático de la planta no es conocido y también losdiseños por métodos analíticos no pueden ser usados, loscontroles PID prueban ser más útiles.En el campo del proceso del sistema de control, es bien sabidoque los básicos y los modificados esquemas de control PID hanprobado simpleza y eficacia al enfrentarse a un cambio en laplanta lo cual engrandece su flexibilidad.El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado quetiene como entrada la señal de error y produce una salida quese convierte en la entrada al elemento correctivo (fig. 1).La relación entre la salida y la entrada al controlador confrecuencia se denomina
ley de control.
Existen 3 formas dedicha ley;
 proporcional
,
integral
,
derivativo
.
Documento realizado en agosto 20, 2012. Dirigido al M.sc C. Díaz. Docentetiempo completo de ingeniería Mecatrónica de la universidad autónoma delCaribe.A. Mendoza. Estudiante de 6º semestre de ingeniería Mecatrónica de laUniversidad Autónoma del Caribe, (e-mail: adrianmendoza015@hotmail.com).C. Ardila. Estudiante de 6º semestre de la ingeniería Mecatrónica de launiversidad Autónoma del Caribe, (e-mail:
 
C.a.r.l.o.s.7.2.0@hotmail.com).
II.
 
T
IPOS DE CONTROLADORES
 Los controladores se clasifican de acuerdo al tipo de ley decontrol que cumplan:
 
Controlador Proporcional
 
Controlador Derivativo
 
Controlador Integral
 
Controladores Mixtos
 A.
 
Control Proporcional En el control Proporcional
la salida del controlador esdirectamente proporcional a su entrada, la entrada es la señal deerror, la cual está dada en función del tiempo. De esta forma:
Salida=Kp
e
Donde Kp es una constante llamada ganancia proporcional. Lasalida del controlador depende solo de la magnitud del error enel instante en el que se considera. La función de transferenciapara el controlador es, por lo tanto;
Gc(s)= Kp
 
 B.
 
Control Derivativo
 
 En el control Derivativo
la salida del controlador esproporcional a la razón de cambio del error con respecto altiempo la entrada es la señal de error, la cual está dada enfunción del tiempo. De esta forma:
Salida=Kd (d 
e/ 
dt)
Donde Kd es una constante llamada ganancia derivativa. Conel control derivativo, tan pronto como la señal de error iniciapuede haber una salida del controlador muy grande, puesto quees proporcional a su razón de cambio no a su valor;
Gc(s) = Kd*sC.
 
Control Integral
 
 En el control Integral
la salida del controlador es proporcionala la integral de la señal de error, la cual está dada en funcióndel tiempo. De esta forma:
Salida=Ki
 
dt 
 
Donde Ki es una constante llamada ganancia integral. Con elcontrol integral la salida en cualquier tiempo es, entonces,proporcional a la acumulación de los efectos de los errorespasados la función de transferencia seria;
Gc(s)= Ki/s
 
 Diseño De Controladores
2
 D.
 
Controladores Mixtos
Al hablar de controladores mixtos nos referimos al hecho decombinar las distintas leyes de control antes mencionadas en unsolo controlador para mejorar prestaciones y resultados.
 
Controlador PD
 
Controlador PI
 
Controlador PID
1). Controlador PD
Si el control derivativo se usa con el control proporcional,entonces la función de transferencia del controlador:
Gc(s) = Kp+Kd*sGc(s) = Kd [(1/td) +s]
Donde td= Kp/Kd y se denomina constante de tiempoderivativa. Con esta forma de control se ha introducido un Zeroen S=-1/td.
2). Controlador PI 
Si el control Integral se usa junto al control proporcional (Fig.2) entonces la función de transferencia del controlador seria:
Gc(s) = Kp+ (Ki/s)Gc(s) = (Kp [s+ (1/ti)])/s
Donde ti= Kp/Ki y se le denomina constante de tiempointegral. De esta manera se adiciona un Zero en -(1/ti) y unpolo en 0.
3). Controlador PID
Si el control Integral, el control proporcional y el controlderivativo se combinan (Fig.3), entonces la función detransferencia del controlador seria:
Gc(s) = Kp+ (Ki/s) + (kd*s)Gc(s) = Kp [1+ (1/ti*s) + (td*s)]
Donde ti= Kp/Ki y td= Kp/Kd De esta manera se adiciona unZero en -(1/ti) y un polo en 0.Mejor conocido como
Controlador de Tres Términos,
haincrementado el número de Zeros en 2 y el número de polos en1, también el tipo de sistema en 1.
Fig1.Esquematica de un Controlador
 
Fig2.Esquematica de un Controlador PIFig3.Esquematica de un Controlador PID
 El objetivo de combinar los distintos tipos de controlador, sebasa en combinar todas las mejoras o algunas de ellas parapoder tener mayor cantidad de variables que manipular, ademásde los beneficios que implica mejorar las desventajas queocasiona implementar solo 1.III.
 
D
ISEÑO DE CONTROLADORES
 Diseñar además de planificación implica imaginación ycreatividad, en el mundo del control es también aplicable. Parael diseño de controladores de tipo PI y PID, se necesita teneruna sólida base matemática.Hablaremos de 2 métodos para el diseño, el primero utiliza el
 Lugar Geométrico De Las Raíces,
para dar pautas sobre comoadquirir datos influyentes que necesitan ser parametrisados, elsegundo
 
 Diseño De Controladores
3
 A.
 
 Diseño. Método Del Lugar Geométrico De Las Raíces
El proceso para diseñar un controlador utilizando la técnicadel lugar geométrico de las raíces lo podemos enumerar comosigue:
 
Elegir una configuración y un controlador con unparámetro abierto k
 
Dependiendo de las condiciones exigidas en el diseñodeterminar el polo dominante que cumpla esascondiciones.
 
Determine la función de transferencia de lazo abiertoasí podemos estimar k para que el sistema seaestable y cumpla las especificaciones de estadoestable.
 
Trazamos el lugar geométrico de las raíces de lafunción de transferencia de lazo abierto yestablecemos si existe el rango de k para que elsistema cumpla las especificaciones de diseño. Si kno existe o no esta en el rango debemos considerarun compensador más complejo
 B.
 
 Diseño. Método Respuesta en Frecuencia
El proceso para diseñar un controlador utilizando la técnicade respuesta en frecuencia lo podemos enunciar como sigue:
 
Dibuje el diagrama de Bode del sistema nocompensado y encuentre la frecuencia de cruce deganancia y el margen de fase
 
Fije el valor de Ki para satisfacer requerimientos deerror en estado estable.
 
Elija un valor muy pequeño de la frecuencia de cortedel controlad
or (ωo=Ki/Kp) al menos una década por 
debajo de la frecuencia de cruce de ganancia.
 
Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado yverifique el nuevo margen de fase.
 
Si no se cumple el margen de fase deseado relocaliceel cero del controlador (frecuencia de corte máspequeña) y recalcule el valor de Kp
 
IV.
 
E
JEMPLOS DE DISEÑO
 A.
 
 Diseño. Controlador PI 
Se tiene que la función de transferencia de la planta o elproceso a controlar es:Y que las condiciones deseadas son:K=0.4 T= 4 seg =7 seg = 0.6Entonces hallamos la frecuencia no amortiguada de ese sistema
=0.95
Ahora se busca el polinomio deseado
=0=0=0
Ahora se pasa remplazar los valores
=9.025=== 8.9
Teniendo y se pasa a hallar la ganancia del controladorPI
 B.
 
 Diseño. Controlador PID
Para la siguiente planta diseñar el controlador PID teniendo encuenta las siguientes condiciones:
 
El tiempo de asentamiento Ts = 7 Seg
 
3.0
 
 
 
Mp
≤ al 5%
 
)14.0( 4.0)(
2
sGp
 De la función de transferencia de la planta obtenemos lossiguientes valores:
 
a
1
= 0.4
 
a
2
= 0.4
 
a
3
= 1Calculamos la frecuencia natural deseada
904.1)7)(3.0( 44
Ts
nd 
  
 Procedemos a calcular el valor de b
n
  
=0.4x1.904=0.571
2.856b 571.05
xb
 

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->