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ABREVIATURAS
RESUM
RESUMEN
ABSTRACT
AGRADECIMIENTOS
1.1. Introducción y objetivos
Figura 1.- Esquema del funcionamiento del PFC
Figura 2.- Diagrama de bloques del PFC
1.2. Antecedentes
Figura 3.- Robot comercial Parrot AR. Drone
Figura 4.- Robot comercial iRobot Roomba
Figuras 5 y 6.- Robot de la NASA – Sojourner
1.3. Objetivos específicos
1.4. Motivación personal
1.5. Reparto de tareas
1.6. Organización de la memoria
2.1. Robot automatizado
2.1.1. Sensores
Figura 9.- Pirómetro SE-10
Figura 10.- Módulo de cámara CMOS
Figura 11.- Termopila TPA81
Figura 12.- Módulo brújula HMC6352
Figura 13.- Módulo GPS Micro-Mini
2.1.2. Sensores utilizados
Figura 16.- Modulo de visión artificial
Figura 17.- Sensor analógico GP2Y0A02
2.1.3. Microcontrolador
Figura 18.- Diagrama interno de un microcontrolador
Figura 21.- Vista en perspectiva del uC 18F6722
2.1.5. Etapa de potencia
Figura 22.- Partes internas de un motor de corriente continua
Figura 27.- Ejemplo de control de un motor Paso a Paso de cuatro bobinas
Figura 28.- Conexión de los dos tipos de motores Paso a Paso
2.1.6. Motores empleados
Figura 29.- Motores de DC
Figura 30.- Dual Motor GearBox
Figura 31.- Servo-motor de Hitec
Figura 32.- Tiempos de control para el servo HS-55
2.1.7. Otros dispositivos del proyecto
Figura 33.- Pantalla de LCD de 16x2 líneas
Figura 34.- Juego de ruedas de oruga
2.1.8. Alimentación autónoma
Figura 35.- Pila de Níquel de 9 V
Figura 36.- Batería de plomo
Figura 37.- Esquema de conexión del integrado MAX641
2.1.9. Alimentación empleada
2.2. Comunicación inalámbrica
2.2.1. Posibles estándares de comunicación
Tabla 1.- Tabla comparativa entre Wi-Fi, Bluetooth, ZigBee
Figura 39.- Bluetooth DIP Module
Figura 40.- Módulo WiFly GSX 802
Figura 41.- Módulo XBee 1mW
2.2.2. Comunicación inalámbrica escogida
2.2.3. Módulo de transmisión PC - robot
Figura 42.- Conector Serie
Figura 43.- Conectores USB
2.3. Entorno de desarrollo para el PC
2.3.1. Visual Basic
Figura 44.- Logotipo de Visual Basic
Figura 47.- Logotipo de LabVIEW
Figura 48.- Interfaz de usuario de un ejemplo de LabVIEW
Figura 49.- Diagrama de bloques del ejemplo de Labview
3.1. Datasheets – Pin out
Figura 50.- Pin out del módulo de visión artificial (visto de frente)
Figura 51.- Pin out del sensor de distancia por infrarrojos (visto desde arriba)
Figura 52.- Pin out de una LCD de 16x2 líneas (visto desde detrás)
Figura 53.- Pin out de los módulos Zigbee (visto desde arriba)
Figura 54.- Pin out del microcontrolador 18F4550
Figura 55.- Pin out del microcontrolador 18F6627
3.2. Características placa PC – USB
Figura 56.- Fotografía real del módulo PC-USB implementado
3.2.1. Descripción del circuito electrónico
Figura 57.- Esquema electrónico del módulo PC-USB
3.2.2. Simulación en 3D de la placa de PCB del módulo PC-USB
Figura 58.- Simulación en 3D del circuito en PCB frontal
Figura 59.- Simulación en 3D del circuito en PCB trasera
3.3. Características Robot – Autómata
3.3.1. Descripción del circuito electrónico
Figura 61.- Esquema electrónico del módulo Robot
3.3.2. Simulación en 3D de la placa de PCB del módulo Robot
Figura 62.- Simulación en 3D del circuito en PCB frontal
Figura 63.- Simulación en 3D del circuito en PCB trasera
3.4. Estructura mecánica
Figura 64.- Piezas empleadas de Meccano
Figura 65.- Esqueleto del chasis del Robot
4.1. Software del Módulo USB – PC
Figura 68.- Diagrama de flujo del módulo PC – robot
4.2. Software del Robot móvil
Figura 69.- Diagrama de flujo del módulo Robot móvil (primera parte)
Figura 70.- Diagrama de flujo del módulo Robot móvil (segunda parte)
4.3. Entorno de desarrollo del PC
4.3.1. Paletas de Trabajo
Figura 71.- Paleta de controles de LabVIEW
Figura 72.- Paleta de herramientas de LabVIEW
Figura 73.- Paleta en modo de ejecución de LabVIEW
4.3.2. Panel frontal LabVIEW
Figura 74.- Panel frontal del programa de LabVIEW
4.3.3. Diagrama de bloques de LabVIEW
Figura 75.- Diagrama de bloque completo de LabVIEW
Figura 76.- Sub-apartado de LabVIEW: Control por teclado
Figura 77.- Sub-apartado de LabVIEW: Control por botones
Figura 78.- Sub-apartado de LabVIEW: Configuración del USB
Figura 79.- Sub-apartado de LabVIEW: Visualización por pantalla
Figura 80.- Fotografía del Robot en funcionamiento (lateral)
Figura 81.- Fotografía del Robot en funcionamiento (superior)
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P. 1
PIC XBEE

PIC XBEE

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