CURSO DE AUTOMATIZACION

Introduccin a los sistemas automticos La automtica Automatismos industriales Sistemas de fabricacin Realizacin tecnolgica del control Tipos de sistemas de automatizacin industrial Ejemplos de sistemas de automatizacin industrial

La Automtica: Definiciones y Terminologas

La automtica o control (automtico) de sistemas Trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante ordenes de mando. Sistema Conjunto de elementos, fsicos o abstractos, relacionados entre si de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser influidos por los dems. Variables del sistema Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico, econmico, trmico, etc. control manual

Variables de un Sistema

Variables de Estado Conjunto mnimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta (variable de salida) del mismo ante cualquier seal de entrada o perturbacin. Planta Equipo con el objetivo de realizar una operacin o funcin determinada. Es decir cualquier equipo fsico que se desea controlar (motor, horno, reactor, caldera, etc) Procesos Cualquier serie de operaciones que se desea controlar con un fin determinado. Perturbacin Seal de comportamiento no previsible que tiene a afectar adversamente al valor de la salida de un sistema. Realimentacin Operacin que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas como parmetro de control. Servomecanismo Sistema de control realimentado en el cual la salida es una magnitud de tipo mecnico (posicin, velocidad o aceleracin).

Sistema de Regulacin Automtica Sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia y/o la salida deseada varan lentamente con el tiempo. Control de Bucle (lazo) abierto Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre la accin del control (ejemplo: lavadora, semforo, etc) Control en Bucle (lazo) Cerrado Aquel en el que la salida tiene un efecto directo sobre la seal de control (utiliza la realimentacin para reducir el error)

Automatismo Industriales: Resea Histrica

Primeros ejemplos (griegos y rabes) de control automtico. Reloj de agua, Ktesibio (flotador): 270 a.c. Lampara de aceite de nivel constante, Philon de Byzantium: 250 a.c.

Reloj de agua Revolucin Industrial J. Watt invento, en 1769, la mquina de vapor con Regulador Automtico de velocidad.

Revolucin Electrnica G. Philbrick comercializo, en 1952, el primer Amplificador Operacional (electrnica digital) T. Hoff (Intel) desarrolla, en 1971, el uprocesador 4004 (electrnica digital)

Automatismo Industriales: Realimentacin

Control en Lazo (o bucle) abierto:

La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente sobre el dispositivo de control (regulador), para producir por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida y(t). El regulador NO comprueba el valor que toma la salida. Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la planta.

Control en Lazo (o bucle) cerrado:

La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se compara con el valor de la entrada de referencia u(t). De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el sistema de control podra responder mejor ante las perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.

Sistemas de Fabricacin
Componentes de un sistema de fabricacin industrial:
Maquinas Sistemas de manipulacin y/o transporte de materiales Sistema de control por computador Recursos humanos

Tipos de mquina de produccin: Manuales: estn directamente supervisadas por un operario. La mquina proporciona la fuerza y la Energa, y el trabajador proporciona el control. Semiautomticas: un programa en la maquina ocupa una parte del ciclo y el operario la otra parte del ciclo. Automticas: las maquinas operan largos periodos de tiempo sin intervencin del operario. Se requiere su vigilancia cada cierto nmero de ciclos. Tipos de sistema de manipulacin de material: Carga: mueven la unidad de trabajo hasta las mquinas de produccin o equipamiento de proceso. Colocacin o posicionamiento: cuando se requiere precisin y exactitud, se encargan de situar la unidad de trabajo en la maquina con una colocacin determinada. Descarga: una vez la operacin de produccin est terminada, se retira la unidad de trabajo de la mquina y se realiza su transporte a otra o simplemente se retira.

Funciones de los Sistemas de Control por Computador:

Comunicar instrucciones a los trabajadores Descarga de programas de piezas a las maquinas controladas por computador Control y/o coordinacin de los sistemas de manipulacin y transporte de material. Planificacin de la produccin en planta Diagnstico de averas Supervisin de seguridad en los procesos Control de calidad.

Funciones de los Recursos Humanos

Operarios: Que realiza el trabajo manual o semiautomtico Que controlan el proceso automtico. Operadores informticos y/o programadores Personal de mantenimiento Otras tareas indirectas.

Realizacin Tecnolgica de Control

Control Todo/Nada Lgica de control cableada (electrotecnia) Elementos todo/nada; rels, termopares, etc. Control analgico: Circuitos electrnicos analgicos. Aparece PID Existencia de derivas

Control digital con datos muestreados: Uso de tecnologa digital (microprocesador) Mayor flexibilidad en el control. Sistemas DCS Control de Eventos Discretos: Respuesta ante eventos. Seales binarias. Teoras de estados: Sistema PLC

Tipos de sistemas de automatizacin industrial

Procesos industriales continuos: Qumicos, farmacuticos, metales bsicos, petrleo, comida, bebida, generacin de energa elctrica, etc. Procesos industriales discretos: Automviles, aviones, aparatos, computadores, maquinaria y en general otros componentes con los cuales estos productos son ensamblados.

Ejemplos de sistemas de automatizacin industrial

El Computador y el Ciclo de Proceso de un Producto

Conceptos generales Diseo asistido por computador Simulacin e ingeniera asistida por computador Fabricacin asistida por computador Clases de automatizacin y sus caractersticas Planificacin de los productos a fabricar Conceptos Generales: Integracin Tecnolgica Hasta fines del siglo XVIII, las diferentes reas de la tcnica evolucionan individualmente A partir de esa fecha, comenz un proceso de integracin tcnica que llega hasta nuestros das.

Conceptos Generales: ciclo del proceso del producto El incremento de la demanda del producto a escala mundial hizo: Decrecer los lotes de fabricacin y los plazos de industrializacin Incrementar la variedad y complejidad de los productos a desarrollar Surge el ciclo del proceso de un producto, en el que se utiliza el computador para automatizar el diseo y la fabricacin y lograr dos grandes objetivos: Aplicar mtodos de diseo de sistemas complejos que permitan validar prototipos y llevar a cabo su produccin en serie. La ejecucin de tareas de produccin mediante maquinas con un alto nivel de automatizacin.

Ciclo Completo del Proceso de un Producto

Ventajas competitivas de la automatizacin del diseo y la fabricacin: Mayor fiabilidad del proceso productivo y calidad del producto Reduccin de los costes de desarrollo y la fabricacin Reduccin de los tiempos de desarrollo Menor consumo de todo tipo de recursos en el proceso productivo Mejora de la calidad total de la empresa. La automatizacin del diseo y la fabricacin se llevan a cabo mediante el siguiente conjunto de tcnicas: El diseo asistido por computadora, conocido como CAD La simulacin e ingeniera asistido por computador, conocido como CAE La fabricacin asistida por computador, conocida como CAM

Diseo Asistido por Computadora (CAD)

Mediante el cad se logra: Mejorar la calidad de los productos, porque permite desarrollar alternativas y solventar los problemas en las etapas iniciales del proceso de diseo. Reducir el tiempo de diseo, lo cual disminuye el coste y el tiempo que se tarda en lanzar un producto. Reducir los costes de fabricacin, porque facilita los cambios. Facilitar la capacidad de reutilizacin de los dispositivos.

Simulacin / Ingeniera Asistida por Computadora (CAE)

Utiliza la descripcin del sistema como entrada de un programa de computador que hace que este ltimo se comporte igual que l. Permite llevar a cabo las pruebas necesarias para garantizar el correcto funcionamiento de un producto sin necesidad de implementar un prototipo. CAE es el conjunto de tcnicas que utilizan el computador para: analizar el resultado de un diseo facilitar al mximo su fabricacin y optimizar prestaciones y costes totales del producto final.

Fabricacin Asistido por Computadora

Conjunto de tcnicas que tiene como objetivo elevar la productividad de los procesos de fabricacin mediante sistemas fsicos que combinan la tecnologa mecnica, elctrica, electrnica, neumtica, hidrulica, etc. Con la tecnologa de control. Este conjunto multidisciplinar de tcnicas suele conocerse tambin bajo la denominacin de automatizacin de la produccin. CAM se caracteriza porque: Necesita un conocimiento profundo del proceso productivo Puede ser la mejor solucin para resolver la rentabilidad y garantizar la competitividad de una empresa industrial. No siempre implica la mayor automatizacin posible, porque la automatizacin supone una inversin en activos fijos que, si es elevada, conduce a un considerable incremento de costes fijos y de mantenimiento.

Clases de Automatizacin y sus Caractersticas

La automatizacin es la aplicacin de tecnologa para llevar a cabo procesos que se auto comprueban y autocorrigen. Es, por lo tanto, una combinacin de las tecnologas mecnica, elctrica, electrnica, de control y los computadores para controlar los sistemas de produccin. En relacin con el control de los procesos de fabricacin, su automatizacin se puede clasificar en cuatro grandes grupos: fija, programable, flexible e integrada. Automatizacin fija Sistema de fabricacin en el que la secuencia de las operaciones est fijada por la configuracin de los quipos que lo forman. Se caracteriza porque: Esta constituida por una secuencia sencilla de operaciones Necesita una inversin elevada en equipos especializados Posee elevados ritmos de produccin Es muy inflexible, en general, para adaptarse a los cambios de los productos.

Automatizacin Programable Sistema de fabricacin en el que los equipos de produccin estn diseados para cambiar la secuencia de operaciones a fin de adaptarse a la fabricacin de productos diferentes. Se inici con las maquinas-herramientas con control numrico (conocido como CNC ) y los robots industriales. Se caracteriza porque: Una gran inversin en equipos de aplicacin general, como los propios sistemas de control numrico La necesidad de cambiar el programa y/o la disposicin fsica de los elementos para cada lote de produccin La existencia de un periodo de preparacin previo a la fabricacin de cada lote de productos distintos.

Automatizacin Flexible Es una extensin de la automatizacin programable que da como resultado sistemas de fabricacin en lo que no solo se pueden cambiar los programas sino que adems se puede cambiar la relacin entre los diferentes elementos que lo constituyen. La automatizacin flexible ha dado lugar a los sistemas de fabricacin flexible o FMS Automatizacin Integrada Es un sistema de fabricacin que integra el diseo asistido por computadora (CAD) y la fabricacin asistida por computadora (CAM) con la verificacin, la comercializacin y la distribucin. La automatizacin integrada suele recibir el nombre de CIM

Dado que en ella se automatizan, de forma coordinada, todas las tareas que forman parte del ciclo completo de proceso productivo, se la conoce tambin por las siglas TIA (Totally Integrated Automation).

Planificacin de los productos a fabricar

Se lleva a cabo mediante la tecnologa de grupos, que agrupa los productos en familia a cada una de las cuales se le asigna un grupo de mquinas. Su objetivo es conseguir alta repetibilidad con bajos volmenes de produccin y consta de las siguientes fases: Creacin de familias basndose en el tamao, forma, prestaciones, rutas de proceso, etc. Organizacin de las maquinas necesarias para desarrollar los procesos bsicos, que se realiza en reas separadas denominadas clulas o celdas de fabricacin. Definicin e implementacin de un sistema de clasificacin y codificacin de los productos. La tecnologa en grupos ha sido favorecida por diversos factores, entre los que cabe citar: La complejidad de muchas tecnologas o combinaciones de ellas, que han hecho proliferar el nmero de artculos con diferentes prestaciones, lo cual produce una reduccin del tamao de lotes. La necesidad creciente de trabajar con una mayor variedad de materiales diferentes.

El mayor peso del coste de los materiales en el coste total del producto como resultado de la mayor eficacia del sistema productivo. Este hecho hace que se busquen formas de reducir la tasa de defectos y los residuos. La tecnologa de grupos no est exenta de inconvenientes, entre los que cabe citar: La instalacin de sistemas de clasificacin consume mucho tiempo y tiene, en general, un coste elevado. No existen enfoques normalizados ni normas de aplicacin. La agrupacin de mquinas no siempre produce una utilizacin eficiente de ese grupo. En ocasiones, la redistribucin de planta tiene un coste elevado Debido a que hay que cambiar la forma y los mtodos de trabajo, es posible que los empleados opongan cierta resistencia por la adopcin de dicha tecnologa.

Equipos para la automatizacin industrial

Sistemas de control numrico Autmatas programables Computadores industriales Controladores de procesos continuos Sistemas CAD-CAM Robots industriales Sistemas de manipulacin de elementos

Sistemas de Control Numrico Conocido por las siglas NC (numeric control), son sistemas electrnicos programables que controlan los movimientos de una maquina-herramienta. La unin de ambos da lugar a una unidad autmata de mecanizado, que es un conjunto mecnico con accionamiento propio que, por sisolo o en unin de otros conjuntos similares, realiza operaciones de mecanizado sin necesidad de intervencin de un operario.

Historia de los sistemas de control numrico En 1949, la US Air Force solicito a l MIT la realizacin de la primera maquina-herramienta controlada numricamente. Jhon T.Parsons lidero el desarrollo del primer prototipo de sistemas NC en el ao |1952 (servocontrol, lenguaje de programacin APT). Posteriormente patento el concepto. En la dcada de 1970 se empiezan a desarrollar los primeros sistemas CNC (computer numerical control). Servocontrol en sistemas de control numrico

En los sistemas de lazo abierto (a) la mesa puede sobrepasar o no alcanzar la posicin deseada debido a cambios en la inercia, desgastes y/o friccin. En los sistemas de lazo cerrado (b), los sensores de posicin permiten corregir el movimiento de la mesa y conseguir una mayor precisin y receptibilidad. Categoras bsicas en el control de movimiento Control punto a punto: no es posible realizar trayectoria Control lineal: solo es posible controlar simultneamente el movimiento de un eje. Control de contorno: es posible controlar el movimiento de dos ejes o mas ejes de forma simultanea.

Componentes funcionales en mquinas CNC Programa CNC Dispositivo entrada programa (IHM) Controlador maquina Sistemas de actuacin Sistemas de realimentacin Herramientas de la maquina

Sistema de Control Numrico Distribuido (DNC) El computador central (host) permite las siguientes prestaciones: Memorizacin y gestin de los programas de los diferentes CNC conectados a l. Simulacin grfica del mecanizado Eliminacin de tiempos muertos Gestacin de datos de herramientas Centralizacin de datos de la fbrica.

Sistemas CAD - CAM

Ventajas e Inconvenientes de las maquinas CNC Ventajas: Elevada precisin (2.5um o mejor) y repetitividad del proceso productivo Incrementa significativamente la productividad Capacidad para realizar piezas con contornos complejos Flexibiliza los cambios de produccin (cambio automtico de herramienta, menos desechos) Produccin mas segura y de mejor calidad Realizacin ms rpida de prototipos, reduccin de tiempos de diseo Inconvenientes Necesidad de personal especializado, mayores inversiones en maquinaria Requiere disponer de conocimientos sobre programacin y computadores Mantenimiento ms complejo. Industrias que aplican sistemas CNC habitualmente Aeroespacial, maquinaria, elctrica, fabricacin en general, automovilstica, INSTRUMENTACION, diseo de moldes.

Autmata Programable
Definicin de Autmata Programable (AP o PLC) Equipo electrnico programable diseado para controlar, en tiempo real y en un ambiente industrial, procesos de mbito eminentemente secuencial. El control de un autmata programable se realiza sobre la base de una lgica definida a travs de un programa interno. Los A.P. no se limitan hoy en da a funciones de control lgico, sino que tambin permiten: Regular Posicionar Contar, dosificar Comandar vlvulas.

Historia de los Autmatas Programable En 1968, GM Hydramatic Realizo un concurso para la propuesta de una controlador electrnico que sustituye a las soluciones de control cableado utilizado hasta ese momento. La propuesta ganadora corresponde a la consultora Bedford Associates, que propone un controlador logico programable (PLC). El primer PLC comercial, denominado MODICON 084 fue presentado por esta empresa. Uno de sus componentes, Richard E.Morley, es considerado en la actualidad el Padre del PLC. Quien patento en 1974, el termino PLC fue la marca ALLEN BRADLEY (hoy Rockwell Automaation). El Dr. Odo J. Struger, fallecido en 1998, es considerado el padre de sus PLC. EL Dr. Struger, de origen Austriaco, trabajo para la empresa A&B durante 40 aos y colaboro activamente en el desarrollo del estndar IEC 1131-3. Ventajas e inconvenientes de los AP/PLC Ventajas No es necesario desarrollar la lgica en esquema de contactos ni simplificar las ecuaciones (la memoria inetrna es suficientemente grande) Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar ni aadir aparatos Mnimo espacio de ocupacin y menores costes de instalacin/mantenimiento. Posibilidad de controlar varias mquinas con el mismo A.P. Menor tiempo de puesta en funcionamiento (tiempo de cableado reducido) Inconvenientes: Mayor coste inicial de la instalacin Necesidad de tcnicos de mantenimiento y programadores a mayor formacin.

Evolucin de los autmatas programables

Familia de Autmatas Programables

Gama de Mdulos Perifricos (SIMATIC S7-300) Entradas digitales (SM-DI) Salida digitales (SM-DO) Entradas analgicas (SM-AI) Salidas Analgicas (SM-AO) Mdulos de aplicacin especfica (FM,CP) Reguladores PID Encoders Buses de Campo. Comunicaciones industriales Los Computadores Industriales Son sistemas electrnicos de control constituido por un computador de propsito general adecuadamente diseado y montado para poder trabajar en el entorno de un proceso industrial continuo o discreto y soportar las condiciones ambientales adversas (polvo, temperatura, interferencias EM, etc). Aquellos cuyo sistema fsico es equivalente al del computador personal conocido como PC (IBM 1981) han gozado en los ltimos aos de una gran aceptacin.

Historia de los Computadores Industriales Histricamente, la utilizacin del computador en aplicaciones industriales se inici( de forma casi coincidente con la comercializacin del PC en 1980) para llevar a cabo las tareas IHM (visualizacin) y CAD (edicin, puesta en marcha y depuracin) de los programas de control asociados a los sistemas electrnicos de control de procesos, como los PLC, DCS, CNC ,etc.

El aumento de su capacidad de memoria y velocidad de operacin, unido a su disminucin de coste, est propiciando actualmente su utilizacin como sistemas de control. Se inici esta tendencia a comienzos de 1990 tanto en sectores industriales muy especficos y tecnolgicamente punteros como en investigacin. Actualmente, su aplicacin se est trasladando de forma paulatina a las plantas industriales mas tradicionales para llevar a cabo la integracin de los procesos de gestin con las tareas de control realizadas tradicionalmente por otros sistemas electrnicos de control. Aplicacin Industriales Tpicas del Pc Este tipo de aplicaciones nacen cuando se desarrollan programas informticos denominados SCADA (Supervisory Control and Data Adquisition) que permiten, interconectando el computador a uno o varios equipos de control, llevar a cabo tareas avanzadas de IHM y/o gestin de procesos. La aplicacin del computador industrial en sectores tecnolgicamente punteros (aeroespacial, robtica, visin artificial, etc) motivo el desarrollo de este tipo de sistemas de control, que consiste en utilizar el propio equipo como el equipo en el que se implantan, simultneamente, el control en tiempo real y la gestin de los procesos de produccin.

Diversas empresas especializadas han desarrolladas RTOS (Real Time Operating Systems) que posibilitan el desarrollo de los procesos de control y, adems, ejecutar otras aplicaciones como las de desarrollo y gestin, a travs de su interface grfica de usuario. La limitada utilizacin actual del computador industrial como sistema de control de procesos est relacionada, en buena medida, con la tradicional resistencia al cambio, con cierta fama de falta de inestabilidad de ciertos S.O. del mbito ofimtico y con la falta de conocimiento que el personal de automatizacin tiene de lenguajes de programacin de alto nivel. Para pailar este problema, algunos fabricantes proponen (como solucin de compromiso)la combinacin de un RTOS con programas (Soft PLC) que emulan por software y el comportamiento de un PLC. La limitada utilizacin actual del computador industrial como sistema de control de procesos esta relacionada, en buena medida, con la tradicional resistencia al cambio, con cierta fama de falta de inestabilidad de ciertos S.O. del mbito ofimtico y con la falta de conocimientos que el personal de automatizacin tiene de lenguajes de programacin de alto nivel. Para salir este problema, algunos fabricantes proponen (como solucin de compromiso) la combinacin de un RTOS con programas Soft-OLC que emulan por software el comportamiento de un PLC. Otra posibilidad de encontrar un computador industrial en control de procesos es aquella en la que este, que incluye un S.O. queda empotrado dentro de otro tipo de sistemas, entre los cuales cabe citar interfaces usuario-maquina, PDA, etc.

Controladores de Procesos Continuos

Los procesos continuos son aquellos cuyo producto final, en lugar de estar formado por un conjunto de elementos separados esta constituidos por un material que fluye de forma continua (productos qumicos, mezclas de slidos, etc) Este tipo de procesos se caracteriza porque en ellos es necesario medir (caudilimetros, sensores de presin, etc.) y controlar elementos (electrovlvulas proporcionales, motores, etc.) mediantes variables analgicas.

Historia de los controladores de procesos continuos Los primeros sistemas comerciales de control de procesos continuos se realizaron, a principios de 1970, con procesadores analgicos formados por amplificadores operacionales debidamente realimentados. (Bob widlar inventa el A.O. en 1964)

Los computadores aplicados al control de procesos hacen sus primeros escarceos (son todava muy caros) a mediados de la dcada de 1960. En los aos 70 surgen los primeros sistemas digitales comerciales de control de procesos continuos denominados DCS (Distributed Control System). Entre ellos podemos citar la aparicin a mediados de la dcada de 1970 de: TDC 2000 de HONEYWELL, el CENTUM de YOKOGAWA, el UCS 3000 de BRISTOL y el NETWORK 90 de Bailey (hoy ABB)

Arquitectura moderna de control de procesos En la actualidad, prcticamente todos los sistemas DCS se realizan mediante procesos digitales conectados por redes digitales de comunicacin. En los procesos complejos, en los que n de variables a manipular es elevado (centenas-miles de E/S) se utilizan sistemas de elevada capacidad de clculo, como son los propios PLC y PC Industriales de gama alta.

Sistemas CAD /CAM Suelen recibir esta denominacin los computadores que ejecutan un conjunto de programas que automatizan y simplifican tareas como: Diseo (elctrico, mecnico, electrnico, de programas de control, etc.) asistido por computadora. Simulacin asistida por computador La programacin y configuracin de sistemas de control numrico, autmatas programables, robots, etc La planificacin del proceso productivo. Robots Industrial Segn la AFNOR (Asociacin Francesa de Normalizacin), el robots industrial se define como: Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variable reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Los robots son sistemas complejos para cuyo diseo es necesaria la colaboracin de expertos en diferentes reas de la tecnologa (mecnica, elctrica, electrnica, teora de control, neumtica, etc.) Historia de los Robots Industriales En 1920, el escritor checoslovaco Karel Capek utiliza la plabara robot en su obra Rossum Universal Robots (en checo, robota significa labor tediosa) En 1938, Pollard y Roselund desarrollan el primer mecanismo programable para pintado con spray En 1942, Isaac Asimov enuncia las tres leyes de la robtica Em 1954 George Devol disea el primer robot programable y acua el trmino universal Automation, germen del nombre de su futura empresa, UNIMATION, que funda junto a Joseph Engelherger (con apoyo econmico de Condec). En 1961, venden el primer robot a Generaly Motor. Los primeros robots eran hidrulicos, o sea, los accionamientos de los ejes eran hidrulicos. El sistema de control controlaba los movimientos del robot, que se ejecutaba de una forma secuencial. El programa se almacenaba en un tambor magntico que almacenaba hasta 4000 pasos de programa. Robots Industriales en La Actualidad Son robots totalmente elctricos, o sea, sus movimientos estn generados por motores elctricos. El sistema de control se basa en sistemas multiprocesador, con un procesador especifico para cada subsistema. Las trayectorias se auto optimizan para obtener las mximas prestaciones del sistema en cada momento y en funcin de las circunstancias. Los programas se almacenan en disco duro o por red en un dispositivo externo. Componentes funcionales de los robots Sistemas mecnico dinmico articulado Sistemas de actuacin (neumtico, hidrulico, electromecnico) Sistemas de realimentacin controlada de robot Unidad de programacin (IHM)

Programa Robot Herramienta acoplada al robot Sensores avanzados Diferentes arquitecturas mecnicas: Cartesiana Cilndrica Esfrica Articulada Articulaciones Tpicas en la extremidad: Roll (balanceo) Pitch (cabeceo) Yaw (desvo o guiada) Un grupo motor est compuesto por: Un motor Brushless de 2 o 3 pares de polos Un dispositivo de medida integrado en el motor: el resolver Un freno Una sonda de temperatura integrada en el estator del motor. Sistema Lgico en la Industria El sistema logico en la industria, que tradicionalmente se ha denominado flujo de materiales esta formado por tres grandes subsistemas: Sistema de suministro de material: consiste en el transporte de la materia prima y componentes desde el proveedor a la planta Sistema de manutencin de material: manipulacin, transporte y almacenaje de los materiales y producto dentro de la planta productiva. Sistema de distribucin de producto final: consiste en el transporte y distribucin de los productos fabricados al cliente.

Sistemas de Fabricacin Flexible

Introduccin Mdulo de fabricacin flexible Clula de fabricacin flexible Lnea de fabricacin flexible Taller flexible Los sistemas de fabricacin flexible se pueden definir de dos formas, segn se ponga nfasis en la produccin o en la automatizacin. En el primer caso: conjunto de mquinas e instalaciones, enlazadas entre si mediante un sistemas de transporte y control, que es capaz de producir una variedad de productos dentro de una gama sin necesidad de interrumpir el proceso de fabricacin En el segundo caso: sistema controlado por un computador central que conecta varios centros o estaciones de trabajo informatizadas mediante un sistema automtico de manipulacin de materiales. Una instalacin de fabricacin flexible posee, en general: Equipos de produccin que realizan automticamente el cambio de piezas y herramientas, lo que les permite trabajar sin operarios a pie de maquina durante largos periodos de tiempo. Sistemas de manutencin y transporte automtico de piezas y herramientas, tanto entre maquinas como entre ellas y los almacenes Entrada al azar de un conjunto de piezas distintas adecuadamente identificadas dentro de una gama ms o menos amplia predeterminada asociada a la tecnologa de grupos.

Un sistema de monitorizacin y control informatizado que coordina todo el proceso Un sistema de gestin de materiales, mquinas y herramientas que permite Fabricacin justo a tiempo Inspeccin de la produccin Diagnstico y mantenimiento preventivos Por todo ello, el concepto FMS presenta diversas variantes como son los mdulos, clulas o celdas, las lneas y el taller de fabricacin flexible. Mdulos de Fabricacin Flexible FMM Los mdulos de fabricacin flexible consisten en una maquina controlada por computador que puede fabricar piezas diferentes sin necesidad de un operario que realice tareas de cambio de elementos. Un ejemplo tpico es un CNC que posee un almacn automtico de herramientas y piezas.

Clula de Fabricacin Flexible Una clula de fabricacin Flexible consiste en un conjunto de mquinas-herramientas capaces de mecanizar total o casi totalmente una cierta categora de piezas y realizar el control de calidad sobre ellas. Est asociada a la tecnologa de grupos y se caracteriza por: Cada mquina est dotada de un sistema CNC y posee un almacn automtico de herramientas y piezas. Posee almacenes intermedios (buffers) entre mquina que garantizan la autonoma durante cierto tiempo (ejem. Horas) Posee un computador que coordina las labores de mecanizado, manutencin y transporte entre las mquinas.

Lnea de Fabricacin Flexible Una lnea de fabricacin flexible est formada por un conjunto de clulas de fabricacin flexible relacionadas entre si mediante un sistema de transporte de piezas adecuadamente identificadas. En general se caracteriza por: Poseer un almacn automatizado en lnea de piezas y herramientas. Admitir la llegada al azar a su entrada de un gran nmero de piezas Poseer un computador coordinado que ejecuta un programa de gestin que asigna las piezas a las mquinas y un programa de planificacin y programacin de la produccin. Taller Flexible El taller flexible, tambin denominado FMS, tiene integradas dentro de la filosofa de fabricacin flexible todas las funciones de una planta de fabricacin como son la recepcin de materiales, la inspeccin, el almacenaje, el transporte, la mecanizacin, el montaje, la distribucin. Un FMS se caracteriza por producir cualquier tipo de pieza que se precise y para ello ejecuta programas de control y gestin de gran complejidad. Su importancia implica la normalizacin de los productos y de los medios de produccin, lo que hace que solo est al alcance de empresas lderes en su sector.

En realidad, el taller flexible es una filosofa de produccin porque afecta a toda la empresa y obliga a un cambio de estrategia empresarial: Estratgica de mercado, pues permite truncar rpidamente el ciclo de vida de una producto, reforzar la innovacin tecnolgica, aumentar su complejidad, ampliar las gamas, atender a peticiones de personalizacin, fragmentar el mercado. Ingeniera de producto, porque permite integrarlas con la ingeniera de fabricacin e implantar la tecnologa de grupos. Estrategia de produccin, porque permite trabajar contra pedido e implantar la gestin JIT Ingeniera de proceso, porque necesita integrar tcnicos en proceso con tcnicos en informtica, comunicaciones, etc.

Fabricacin Integrada por Computador

Introduccin y antecedentes Niveles funcionales de un sistema de fabricacin Nivel de proceso Nivel de estacin Nivel de clula Nivel de rea Nivel de fbrica Nivel de empresa Sistemas MES De lo expuesto en anteriores temas se deduce la necesidad de integrar los procesos de produccin (diseo, ingeniera y fabricacin) con los de gestin de la empresa. Se obtiene asi la denominada fabricacin integrada por computador, tambin conocido como CIM. CIM se aplica en las empresas que tratan de integrar, en mayor o menor medida, y mediante el uso adecuado de computadores, todas las reas de la empresa: Ordenes de entrada Control de inventarios Planificacin de necesidades de materiales

Diseo de producto y proceso Simulacin Planificacin de la fabricacin Automatizacin de la produccin Control de calidad Ensamblado automtico Control de ventas. La divisin en niveles de la estructura funcional de un proceso propicia la representacin de un sistema de fabricacin integrada por computador mediante la denominada pirmide CIM, y que est formada conceptualmente por 5 o 6 niveles:

Nivel de Proceso En este nivel se adquieren datos del proceso mediante sensores situados en el y se acta mediante actuadores. Los sensores se transfieren a los sistemas de control que forman parte del nivel de estacin para que ejecuten los algoritmos de control y que, teniendo en cuenta los resultados obtenidos, enven las rdenes oportunas a los actuadores. Por lo tanto, este nivel es el encargado de la comunicacin de los diferentes controladores del nivel de estacin con los dispositivos de campo (Field Device).

Nivel de Estacin / Maquina En este nivel se elabora la informacin procedente de los dispositivos del nivel inferior y se informa al usuario de la situacin de las variables y alarmas. Forman parte de el los diferentes sistemas electrnicos de control utilizados en cada mquina (PLC, CNC, robots, computadores, DCS), que reciben el nombre genrico de controladores de mquinas. Nivel de Taller / Clula En este nivel se realiza la coordinacin de las maquinas pertenecientes a la clula de fabricacin. Las tareas generadas en el nivel superior de rea o de fbrica se descomponen en un conjunto de operaciones ms sencillas que se trasladan, de forma sincronizada, hacia los subprocesos del nivel inferior (almacenamiento y transporte, fabricacin, ensamblado, control de calidad, etc.) Nivel de rea En este nivel se coordinan entre si las diferentes clulas que conforman una lnea de fabricacin. Solo existen en instalaciones de un elevado nivel de complejidad, por lo que a menudo no se incluyen en la pirmide CIM. Nivel de Fabrica En este nivel se realiza el secuencia miento de tareas y la administracin de los recursos. Suele ser el responsable de la gestin de una planta o fabrica concreta. Las principales actividades se centran en la planificacin y el control de la produccin. En el se disean y definen los procesos de fabricacin y su secuencia concreta, se gestiona el material y los recursos (maquinas, programas, etc.) necesarios para la obtencin del producto final, se planifican las labores de mantenimiento, etc. Nivel de Empresa En este nivel se lleva a cabo la gestin e integracin de los niveles inferiores. En l se consideran principalmente los aspectos de la empresa desde el punto de vista de su gestin global: Compras Comercializacin Objetivos estratgicos Ventas Investigacin Planificacin a medio y largo plazo

El modelo CIM que se acaba de describir se puede implantar en la realidad tal como se indica en la siguiente figura: