Autor: Juan Carlos Rubio Caln

Curso de Programacin y Mantenimiento de Controladores Programables PLC5

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p(t) = Jdw(t)/dt + Bw (t) [4] El par producido por el motor

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Ecuacin del Comportamiento Elctrico:

La d i a = v a ra ia k v wr dt Donde: La = 120 mH Inductancia elctrica ia = variable de estado. Corriente del circuito del rotor va= variable de control. Tensin en el circuito del rotor ra= 7 ohm Resistencia del rotor -2 kv= 1.41*10 Vs/rad Constante de la armadura wr= variable de estado. Velocidad angular del rotor Ecuacin del Comportamiento Mecnico: d wr + B m dt

vnom= 6 V

wrnom=104 rad/s

Tl = k e i a = J

Donde: J= ke= Bm = Tl=

1.06*10-6 Kg m2 Momento de Inercia del eje del rotor kv (*) Constante del motor -6 6.04*10 Nms Coeficiente de rozamiento viscoso del rotor perturbacin Par de giro

Tlnom=0.0085Nm

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Usando Transformadas de Laplace, las ecuaciones ([1],[2],[3],[4]) del modelo de arriba pueden expresarse en trminos de s. Conjunto de ecuaciones del sistema: v(t) = Ri(t) + Ldi(t)/dt+ fcem(t) fcem(t) = Kvw(t) p(t) = Kei(t) p(t) = Jdw(t)/dt + Bw(t) Estas ecuaciones son directamente transformables al dominio de Laplace: V(s) = RI(s) +Ls I(s)+ FCEM(s) FCEM(s) = KvW(s) P(s) = KeI(s) P(s) = JsW(s) + BW(s) De la figura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinado con la ley de Kirchhoff: V(s) = RI(s) +Ls I(s)+ KvW(s) P(s) = KeI(s) P(s) = s(Js+ B)W(s) Las ecuaciones obtenidas del sistema y la funcin de transferencia son: s(Js+ B)W(s) = KeI(s) (Ls+ R) I(s) = V(s)- KvW(s)

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