Amir HALEP

2
SADRAJ

1. SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .............................................................. 3
2. STRUKTURA I REALIZACIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .................. 7
3. OBJEKTI AUTOMATSKE REGULACIJE ................................................................... 11
4. SLIJEDNA REGULACIJA ....................................................................................... 18
5. UPRAVLJANJE U OTVORENOJ SPREZI ............................................................... 21
6. KASKADNO UPRAVLJANJE I REGULACIJA ODNOSA ........................................... 23
7. FUZZY CONTROL ................................................................................................. 27
8. PID REGULATOR ................................................................................................. 31
9. IZVEDBA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA ............................................. 38
10. INFORMACIONI I IZVRNI ORGANI .................................................................... 47
11. PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLERI .......................................................... 49
12. NUMERIKI UPRAVLJANE ALATNE MAINE I INDUSTRIJSKI ROBOTI ............... 65



Nijedan dio ovog dokumenta ne smije se umnoavati bez prethodne saglasnosti autora. Sva prava pridrana.

2012 Amir Halep

3
1. SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sistemi automatskog upravljanja (regulacije) su ureaji koji upravljaju ili reguliu rad drugih ureaja ili sistema.
Na engleskom jeziku se za ove ureaje koristi naziv Control Systems. Na naem jeziku se pored izvornog
termina vrlo esto koriste skraeni nazivi SAU (Sistem Automtaskog Upravljanja) i SAR (Sistem Automatske
Regulacije). Osnovna namjena SAU je da zamijene ili olakaju rad ovjeka, a takoer bez primjene SAU
pojedini sistemi se ne mogu konstruisati, odnosno SAU je kljuan za njihov rad.

Prvi SAU su bili konstruisani na mehanikom principu, a kasnije su se pojavili pneumatski, hidraulini,
elektrini te analogni elektronski i najnoviji digitalni elektronski SAU. Primjer mehanikog automata je vergl
sa oprugom. Da podsjetimo vergl je ureaj koji svira, ako mu se rukom okree ruica. U produetku ruice je
bubanj na kome su mali brijegovi koji udaraju u limove koji usljed udara vibriraju. Ako se umjesto ruice postavi
spiralna opruga koja se moe naviti tada se dobije automatski vregl. I danas, pored sve savremene tehnike,
takvi vergl ureaji se proizvode kao igrake za djecu.

U biti postoje dvije glavne vrste SAU:

-sistemi programskog upravljanja i
-sistemi automatske regulacije procesnih vrijednosti.

Sistemi programskog upravljanja mogu biti sa i bez interakcije sa vanjskim svijetom. Primjer sistema
programskog upravljanja bez interakcije sa vanjskim svijetom je automat semafora. Naime taj sistem ukljuuje
svjetla semafora neovisno o tome ta se deava moe se desiti da je samo jedan ovjek na raskrsnici pa da
opet mora ekati da se upali zeleno svjetlo. Primjer programskog upravljanja koji je u interakciji sa vanjskim
svijetom je automat za kafu. Taj automat putem tastera dobiva informacije o vrsti napitka, koliini eera itd.
Sistemi programskog upravljanja se danas konstruiu kao mikroprocesorski ureaji, ali u ne tako dalekoj
prolosti su konstruisani kao elektromehaniki ureaji koji su se sastojali od bregaste osovine koju je pokretao
mali elektromotor, a iji bregovi su ukljuivali i iskljuivali prekidae. Veina maina za pranje vea i danas
koristi upravo takav programator. Takoer dugo su koriteni elektrooptiki ureaji sa buenom papirnom
trakom koju je pomjerao elektromotor, a kroz rupe na traki je prolazila svjetlost koja je djelovala na fotoelije
iji napon je ukljuivao releje.

Sistemi automatske regulacije procesnih veliina mogu biti:

-sistemi sa nekontinualnom (pozicionom) regulacijom i
-sistemi sa kontinualnom regulacijom.

Obje vrste emo objasniti na primjeru regulacije temperatrure. U elektrinim bojlerima kakve imamo u naim
kupatilima se koristi poziciona regulacija temperature pomou termostata.

Sl. 1.1. Blok shema SAU

Engleski nazivi za pozicionu regulaciju su on-off control i bang-bang control. Termostat je ureaj koji radi na
principu bimetalne trake. Kada se bimetalna traka zagrije ista se savije i na taj nain prekida tok struje prema
grijau i obrnuto. Na kuitu bojlera je instalirana crvena lampica koja se pali svaki puta kada je ukljuen grija.
Moemo primjetiti da, ako ne putamo vodu na esmi da se lampica povremeno pali to znai da grija
4
odrava temperaturu vode tako to nadoknauje toplotu vode koja je preko kuita bojlera prela na vazduh
kupatila. Ako odvrnemo esmu sa toplom vodom lampica se smjesta pali, jer je u bojler dotekla hladna voda iz
vodovoda te je temperatura vode u bojleru pala. Kontinualna regulacija je znatno skuplja i tanija od
pozicione regulacije te se primjenjuje tamo gdje je potrebna visoka tanost regulacije. Npr. u peima za difuziju
koje se koriste za proizvodnju mikroprocesora je potrebna izuzetno visoka tanost regulacije temperature te se
tu obavezno koristi kontinualna regulacija.

Blok shema sistema automatske regulacije je data na slici 1.1. Kao to vidimo sistem se sastoji od: regulatora,
izvrnog organa i mjernog pretvaraa. U naem primjeru izvrni organ je elektrini grija koji zagrijava pe ili
bojler koji su tu objekti regulacije. Mjerni pretvara je ureaj koji mjeri stvarnu vrijednost regulisane veline, a
to je u naem primjeru temperatura. Stvarna vrijednost se na engleskom jeziku zove Process Variable
skraeno PV te se skraenica PV internacionalno koristi. Zadana vrijednost (engleski: Set Point SP) se moe
zadavati na samom regulatoru ili eksterno dovoditi u vidu standardnog elektrinog signala. Objekat regulacije u
naem primjeru je bojler odnosno pe. Na objekte regulacije djeluje niz smetnji koje oteavaju regulaciju. Npr.
najizraenija smetnja pri regulaciji temperature u elektrinom bojleru je spomenuto isputanje tople vode iz
bojlera preko esme. U elektrinim bojlerima termostat obavlja funkciju i regulatora i mjernog pretvaraa.
Vremenski dijagram temperature u bojleru je dat na slici 1.2.

Sl. 1.2. Vremenski dijagram pozicione regulacije

Kao to vidimo, u stacionarnom stanju, temperatura varira izmeu Tmax i Tmin, a grija se ukljuuje kada
temperatura padne na Tmin da bi se iskljuio kada ista dostigne Tmax. U momentu otvaranja esme
temperatura pada ispod Tmin bez obzira to je grija ukljuen, jer isti ne moe nadoknaditi gubitak energije.
Nakon to se esma zatvori temperatura u bojleru opet raste. Dakle temperatura varira izmeu Tmin i Tmax
tako da poziciona regulacija nema visoku tanost, ali ni cijena realizacije nije visoka, jer je cijena bojlerskog
termostata pribilino 10EUR dok je istovremno cijena kvalitetnog elektronskog regulatora i mjernog pretvaraa
temperature sveukupno oko 1000EUR. Za realizaciju kontinualne regulacije nam je upravo potrebna jedna
takva konfiguracija. Bitno je napomenuti da se u pojedinim primjenama i za realizaciju pozicione regulacije
koriste elektronski regulatori. Primjetimo na dijagramu sa slike 2. da se grija bojlera ukljuuje u momentu
kada temperatura padne na Tmin, a iskljuuje kada dostigne Tmax. Na slici 1.3. je prikazana prednja ploa
savremenog digitalnog regulatora. Crvenim ciframa je indicirana stvarne vrijednost (PV) procesne veliine, a
zelenom bojom zadana vrijednost (SP).

5

Sl. 1.3. Prednja ploa digitalnog regulatora

Regulator sa mjernog pretvaraa dobiva signal o stvarnoj vrijednosti procesne veliine. Postoji vie standardnih
signala, ali najee se koriste strujni signal 4-20mA i naponski signal 0-10V. Naponski signal se koristi na
manjim udaljenostima kada pad napona na samim kablovima ne dolazi do izraaja. Istovremeno strujni signal 4-
20mA se koristi pri veim udaljenostima izmeu regulatora i mjernog pretvaraa poev od nekoliko metara pa
do nekoliko kilometara.

Regulator sraunava razliku izmeu zadane vrijednosti i stvarne vrijednosti: E=SP-PV. Recimo da je zadana
vrijednost temperature u pei 900C, a stvarna vrijednost 895C, tada je E=900-895=5C. Ovu razliku regulator
mnoi sa podeenim koeficijentom proporcionalnosti Kp te e na izlazu regulatora biti naponski signal od npr.
2V to e opet biti signal grijau da grije sa 20% snage, jer je standardni naponski signal u rasponu 0-10V.

Ako bi na izlazu regulatora bio strujni signal u rasponu 4-20mA tada bi izlaz regulatora bio 7,2mA. Postavlja se
pitanje kakav e izlaz regulatora biti, ako je zadana vrijednost nia od stvarne tj. ako je npr. stvarna vrijednost
npr. 920C. Tada je E=900-920=-20C. U ovom sluaju je izlaz regulatora 0V ili 4mA tj. grija se iskljuuje, a pe
se prirodnim putem hladi.

Najiru primjenu imaju tzv. PID regulatori. PID je skraenica od Proporcionalno Integralno Diferencijalni
regulator. Naime osim opisanog proporcionalnog lana se ugrauju jo integralni i diferencijalni lan kao to je
prikazano na blok shemi PID regulatora datoj na slici 1.4.

Sl. 1.4. Blok shema PID regulatora

Vidimo da se razlika e(t) izmeu zadane vrijednosti SP i izmjerene procesne vrijednosti PV pojaava u pojaalu
sa koeficijentom pojaanja Kp, a zatim vodi na obradu u proporcionalni P, integralni I i diferencijalni
(derivativni) D lan te da se na kraju sva tri signala sumiraju u sumatoru. Na blok dijagramu nisu ucrtani
6
blokovi za konverziju signala. Naime, ako je npr. izlazni signal u opsegu 4-20mA tada signal sa sumatora treba
konvertovati u taj oblik. Proporcionalni lan je najvaniji. Ako se podesi da je koeficijent pojaanja Kp visok
tada e regulator imati jaku reakciju na promjene odnosno ve pri malim promjenama procesne veliine
dolazit e do velikih promjena na izlazu regulatora. Uloga integralnog I lana je da integrie (sakuplja) mala
odstupanja procesne veliine od zadane vrijednosti. Npr. ako temperatura odstupa samo za 0,1C to nee
izazvati znaajnu reakciju integralnog lana, ali ako je to odstupanje prisutno due vrijeme tada e integralni
lan poput nekog rezervoara akumulisati i dovesti reakcije regulatora. Diferencijalni lan D ima zadatak da
ubrzava reakciju regulatora, ako doe do nagle promjene.

Prvi PID regulator izveden kao mehaniki sistem je konstruisao kotski naunik James Watt 1788. godine
(James Watt's centrifugal governor). Mnogi Watta smatraju za prvog inenjera automatike. Osim Watta
potrebno je spomenuti i amerike inenjere Johna Zieglera i Nathaniela Nicholsa koji su 1940.-tih godina razvili
metodu podeenja PID regulatora.

U navedenim primjerima (bojler, pe) zadana vrijednost regulisane procesne veliine se sporo ili nikako mijenja.
Meutim postoje sluajevi u praksi kada se zadana vrijednost stalno mijenja. Takav sluaj je u servoureajima
u kojima se primjenjuje tzv. slijedna regulacija (engleski: motion control). Dalje treba spomenuti posebne vrste
regulacije kao to su fuzzy control, adaptivna regulacija, kaskadna regulacija, upravljanje u otvorenoj sprezi,
multivarijabilni sistemi automatskog upravljanja te regulacija prema smetnji.

Engleska rije fuzzy znai da je neto nejasno i zamueno meutim fuzzy regulacija danas nalazi sve veu
primjenu poev od kuanskih aparata pa do sofisticiranih aplikacija. Temelj ove metode lei u injenici da u
realnom svijetu stvari su rijetko crne ili bijele ve su sive. Npr. kada trebamo za nekog ovjeka rei da li je elav
ili nije tu rijetko moemo biti potpuno sigurni. Naime moe se postaviti pitanje da li ovjek postaje elav onda
kada mu otpadne prva ili onda kada mu otpadne posljednja dlaka sa glave. U tom smislu fuzzy logika za razliku
od Boolove logike ne prihvata iskljuiva stanja 0 i 1. Dalje fuzzy control djeluje multrikriterijalno to znai da bi u
naem primjeru regulacije temperature pei pored temperature bila mjerena i brzina njezine promjene ime bi
se po fuzzy algoritmu snaga grijanja regulisala ne samo na temelju razlike izmeu zadane i stvarne temperature
ve i na osnovu brzine promjene temperature. Ovo praktino znai da bi i pri malim odstupanjima temperature,
ako je brzina promjene velika reakcija regulatora bila jaka.

Adaptivni ragulator je regulator koji ima mogunost prilagoavanja svojih parametara po datom algoritmu
adaptacije u odnosu na promjenu dinamike sistema, a u cilju postizanja zadovoljavajueg odziva. Jedna od prvih
primjena adaptivnih regulatora je bilo u autopilot ureajima aviona, jer se klasini PID regulatori nisu pokazali
kao upotrebljivo rjeenje. Naime karakteristike aviona kao dinamikog sistema se znaajno mijenjaju sa
promjenom visine leta usljed promjene gustine vazduha. Tako se dolo do regulatora koji su se prilagoavali
promjeni parametara sistema. Zbog karaktera njihovog adaptivnog ponaanja prozvani su adaptivni regulatori.

Kaskadna regulacija se realizuje tako to se dva ili vie PID regulatora spoje u kaskadu. Ovakvo rjeenje se
koristi npr. pri regulaciji broja obrtaja elektromotora promjenom struje elektromotora. Jedan PID regulator
(vodei) regulie broj obrtaja tako to zadaje vrijednost struje elektromotora preteem PID regulatoru. Pratei
PID regulator regulie struju elektromotora.

Upravljanje u otvorenoj sprezi je upravljanje bez interakcije sa vanjskim svijetom. Ve je naveden primjer
automata semafora.

Multivarijabilni sistemi automatskog upravljanja su sistemi koji imaju vie od jednog ulaznog i izlaznog signala
na svome regulatoru.

Regulacija po smetnji se primjenjuje kada je odziv sistema spor te je potrebno reagovati na pojavu smetnje.
Npr. ako je potrebno regulisati temperaturu unutar velikog rezervoara tenosti tada promjena brzine vjetra
djeluje u vidu smetnje. U tom cilju se intalie mjerni pretvara brzine vjetra kako bi se grijanje rezervoara
pojaalo kada se brzina vjetra povea. Naime vjetar, pogotovo u zimskom periodu, moe znaajno ohladiti
rezervoar. Dakako, da je potrebno poznavati karakteristike rezervoara kako bi se podesili parametri regulacije.
7
2. STRUKTURA I REALIZACIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sistemi automatskog upravljanja (regulacije) su ureaji koji upravljaju ili reguliu rad drugih ureaja ili sistema.
Danas se realizacija sistema automatskog upravljanja najee vri pomou programabilnih logikih kontrolera,
skraeno PLC (Prgrammable Logic Controllers). PLC su industrijski raunari. Struktura savremenog sistema
automatskog upravljanja (SAU) velikog procesa je prikazana na slici 2.1.


Sl. 2.1. Struktura savremenog SCADA sistema automatskog upravljanja

Inenjerska stanica i operatorske stanice su PC raunari. Operatorske stanice se koriste za voenje procesa
proizvodnje, a inenjerska stanica za potrebe odravanja i dorade sistema upravljanja. Dvije operatorske
stanice su identine i u sluaju kvara na jednoj od njih druga moe samostalno da vodi proces. Inenjerska
stanica je preko modema spojena na telefonsku mreu kako bi se po potrebi sve intervencije na inenjerskoj
stanici mogle vriti sa udaljenog raunara. Inenjerska stanica, operatorske stanice i PLC su uvezane pomou
HUB-a u industrijsku Ethernet mreu i oni se smjetaju u komandnu (kontrolnu) sobu iz koje se upravlja
procesom proizvodnje.

Na postrojenju u posebnoj prostoriji (podstanici) se instaliraju interfejs moduli, frekventni pretvarai,
transmiteri i ostala oprema. S obzirom da su podstanica i komandna soba esto udaljene i po nekoliko stotina
metara komunikacija se realizuje dvoilnim optikim kablom. U podstanici se na link modul spajaju navedeni
optiki kabl i dvoilni oklopljeni bakarni kabl (BUS). Preko BUS-a interfejs moduli, frekventni pretvarai i drugi
ureaji koji imaju opciju spajanja na BUS ostvaruju komunikaciju sa PLC-om. Interfejs moduli imaju digitalne i
8
analogne ulaze i izlaze na koje se spajaju kontaktori, termostati, presostati, transmiteri itd. Na slici 2.2. je dat
primjer vizualizacije procesa na ekrenu PC raunara (operatorske stanice).


Sl. 2.2. Primjer vizualizacije procesa

Operator koji vodi proces proizvodnje moe dobiti podatke o procesu ili promijeniti parametre procesa
jednostavnim klikom mia, a danas se sve vie koriste i Touch Screen rjeenja. Na slici 2.3. su date fotografije
komandne sobe iz 1950.-tih godina i savremene komandne sobe sa SCADA tehnologijom. SCADA je skraenica
od Supervisory Control and Data Acquisition to u prijevodu znai sistem za nadzor i prikupljanje podataka. Prvi
SCADA sistemi su razvijeni 1960.-tih godina kada su raunari postigli dovoljnu brzinu da mogu izvravati
realtime funkcije.


Sl. 2.3. Komandna soba iz 1950.-tih (lijevo) i savremena komandna soba (desno)

Metode interakcije ovjeka i postrojenja se stalno usavravaju odnosno radi se na unapreenju HMI Human
Machine Interface-a. Osim pojma HMI u upotrebi je i pojam MMI Man Machine Interaction.

Postoje dva koncepta automatizacije: centralizirirano upravljanje i decentralizirano upravljanje. Npr. ako je u
pitanju automatsko upravljanje u jednoj termoelektrani, tada se prema konceptu centraliziranog upravljanja
instalira jedan SCADA sistem za cijelu termoelektranu sa jednom (centralnom) komandom sobom. Naprotiv,
ako se primjenjuje decentralizovani koncept automatizacije tada svaki dio postrojenja (priprema goriva, kotao,
turbina, generator id.) ima svoj SCADA sistem i svoju komandnu sobu. Decentralizovani koncept automatizacije
je neto skuplji za realizaciju i primjenu, ali daje bolje rezultate. Uzrok ovoga je u injenici da se pri ovom
konceptu operatori fokusiraju na dio postrojenja za koga su odgovorni, a i fiziki su blie samom procesu to je
9
jako bitno. Dakako i pri primjeni decentraliziranog koncepta automatizacije se instalira centralna komanda
soba, ali njena zadaa je tek da vri koordinaciju rada lokalnih komandih soba.

Ako su u pitanju manja postrojenja kao to je npr. postrojenje za grijanje, ventilaciju i hlaenje (HVAC
Heating Ventilation and Air Conditioning) neke zgrade tada nema smisla vriti decentralizaciju sistema
automatskog upravljanja.

Realizacija sistema automatskog upravljanja je sloen proces koji podrazumijeva irok spektar aktivnosti koje
se veim dijelom izvode paralelno. To su:

-projektovanje,
-izrada elektroormara,
-obuka osoblja za posluivanje i odravanje,
-nabavka i isporuka opreme,
-montaa i oienje opreme,
-testiranje signala i podeavanje opreme,
-hladna proba,
-topla proba,
-optimizacija,
-zavrni test i predaja postrojenja.

Projektovanje sistema automatskog upravljanja se izvodi kroz tri faze:

-bazni inenjerig,
-hardverski inenjering i
-softverski inenjering.

Dokumentacija baznog inenjeringa sadri: tehnoloku shemu procesa proizvodnje, tehniku dokumentaciju
procesne i regulacione opreme, tehniki opis procesa proizvodnje, spiskove (izvrnih organa, analognih i
digitalnih signala), shemu napajanja elektrinom energijom, tehnoloku shemu sistema automatskog
upravljanja, dinamiki plan realizacije postrojenja, crtee vizualizacije procesa i logiki dijagram softvera. Ulazni
podaci za izradu baznog inenjeringa su: domai i meunarodni standardi i propisi i tehnika dokumentacija
proizvoaa procesne i regulacione opreme. Hardverski inenjering se radi na osnovu baznog inenjeringa, a
sadri: nacrte elektroormara, elektrine sheme, PLC konfiguraciju, listu kablova i specifikaciju potrebnog
materijala te predrauni radova. Pri projektovanju hardvera danas se u velikoj mjeri koriste standardna
rjeenja. Projektant ima na raspolaganju bazu podataka sa albumom standardnih rjeenja mjerenja i regulacije
tehnolokih parametara tako da se najvei dio posla pri kreiranju hardverskog inenjeringa svodi na COPY-
PASTE uz unoenje odgovarajuih parametara. Softverski inenjering se radi na osnovu baznog i hardverskog
inenjeringa.

U baznom inenjeringu je definisan nain vizualizacije procesa proizvodnje i logika po kojoj se vri izrada
softvera, a u hardverskom inenjeringu je odreena PLC konfiguracija u kojoj se definiu funkcije pojedinih
ulaza i izlaza PLC. Izrada elektroormara se vri po izradi hardverskog inenjeringa. Veoma veliki znaaj ima
kvalitetna obuka osoblja. Potrebno je organizovati i izvesti obuku osoblja koje posluuje sistem (operatori) i
osoblja koje odrava sistem (elektriari, tehniari i inenjeri). Nakon to se izvri montaa i oienje opreme vri
se instaliranje softvera, a zatim se pristupa testiranju signala i podeavanju opreme. Potrebno je detaljno
testirati sve analogne i digitalne signale. Analogni signali se testiraju pomou signal generatora. Paralelno sa
testiranjem signala vri se podeavanje (parametriziranje) opreme koja to zahtijeva. Svi frekventni pretvarai se
moraju podesiti, a osim njih veliki broj transmitera, zatitni ureaji itd. U toku signal testa svi pojedini ureaji se
moraju pokrenuti i ispitati u lokalnom pogonu. Nakon uspjeno uraenog signal testa pristupa se hladnoj probi
sistema. Hladna proba je rad sistema bez sirovine na prazno u kojoj se ispituje funkcija sistema. U toku tople
probe koja se izvodi u normalnom pogonu vri se optimizacija svih parametara sistema. Na kraju se izvodi
zavrni test i predaja postrojenja kupcu tj. krajnjem korisniku.

Na slici 2.4. je dat primjer tehnoloke sheme jednostavnog sistema automatskog upravljanja. Uzet je primjer
kontinualne regulacije temperature elektrine pei.
10

Sl. 2.4. Primjer tehnoloke sheme SAU

Regulacija grijanja se vri promjenom struje grijaa. Transmiter temperature pomou koga se dobiva podatak o
temperaturi u pei je montiran na pei. Signal 4-20mA sa podatkom o temperaturi se vodi na PID regulator koji
je montiran na komandom pultu, ako se primjenjuje klasino rjeenje. Ako se primjenjuje savremeno SCADA
rjeenje tada je PID regulator jedan blok u SCADA softveru, a njagova manipulacija se vri preko operatorske
stanice. Prednja ploa PID regulatora izvedenog preko SCADA sistema se nalazi na ekranu operatorske stanice
kao tzv. faceplate. Na izalzu iz PID regulatora imamo signal 4-20mA koji se vodi na regulaciono pojaalo snage
sa koga se napaja grija. Ako je signal na izlazu PID regulatora 4mA tada je struja grijaa 0A, a ako je izlaz PID
regulatora 20mA tada se puta maksimalna struja na grija.

Sa sheme na slici 2.4. moemo uoiti jo par detalja, a to je da se signalni vodovi crtaju isprekidanom linijom, a
strujni vodovi i fizike (mehanike) veze punom linijom. Regulacioni ureaji (transmiteri, regulatori itd.) se
crtaju u vidu krunice, a izvrni organi u vidu pravougaonika ili kvadrata. Unutar krunice se povlai
horizontalna crta ukoliko se ureaj nalazi na pultu tako da se sa njim moe manipulisati.

Tabela 2.1. Simboli elemenata SAU


Unutar simbola se unosi oznaka slovima gdje prvo slovo oznaava mjerenu ili regulisanu veliinu (T
temperatura, P pritisak, F protok, L - nivo itd.), drugo slovo oznaava indikaciju, tree slovo funkciju i
etvrto slovo alarmiranje. Npr. ako je oznaka TT tada znamo da je u pitanju temperatura i funkcija transmiter, a
da nemamo indikacije. Ako na samom transmiteru imamo indikaciju tada je oznaka TIT (Temperarure Indication
Transmitter). Na shemi sa slike 4. imamo i oznaku TIC to znai da je u pitanju temperatura (T), a imamo
indikaciju (I) i regulaciju (C). C je skarenica od control. Jo jedan primjer oznake je PIRCA to znai da imamo
regulaciju pritiska sa indikacijom, registracijom i alarmom (PIRCA Pressure Indication Registration Control
Alarm).
11
3. OBJEKTI AUTOMATSKE REGULACIJE

Na slici 3.1. je data blok shema tipinog sistema automatskog upravljanja (SAU). Sistem kao i princip rada
sistema djeluju prilino jednostavno, ali ako se prie realizaciji jednog sistema obino se ustanovi da stvari nisu
tako jednostavne. Naime, obino se ispostavi da je priroda samog objekta regulacije takva da oteava
realizaciju sistema automatskog upravljanja. Osim samog objekta regulacije problemi esto potiu od mjernog
pretvaraa. I pored ogromnog napretka u nauci i tehnici praktino mjerenje pojedinih fizikalnih veliina je i
dalje teak problem. Npr. mjerenje nivoa i protoka sipkastih materija kao to su npr. brano, sitni pijesak i
slino je jako problematino. Naizgled sve djeluje jednostavno, ali kada se u praksi isproba nastaju problemi kao
to je npr. lijepljenje spomenutog brana na senzor mjernog pretvaraa to izaziva probleme u radu.

Sl. 3.1. Blok shema SAU

Kako bi se realizovao sistem automatskog upravljanja potrebno je dobro poznavati prirodu samog objekta
regulacije odnosno potrebno je odrediti njegove statike i dinamike karekteristike. Odreivanje ovih
karakteristika se moe vriti analitiki i eksperimentalno.

Analitiko odreivanje karakteristika se vri primjenom fizikalnih i drugih principa uz poznavanje parametara
objekta. Obino se karakteristike objekta odrede analitiki putem matematikog modela, a zatim se vri
eksperimentalna provjera. Eksperimentalno odreivanje karakteristika objekta se vri i kada iz bilo kojih
razloga analitiko odreivanje nije izvedivo. Na slici 3.2. je grafiki prikazana podjela objekata regulacije prema
njihovim karakteristikama.

Sl. 3.2. Podjela objekata regulacije

Kao to vidimo glavna podjela je na linearne i nelinearne objekte. Ponaanje linearnih objekata se definie
linearnim jednainama, a ponaanje nelineranih objekata nelinearnim jednainama. U praksi se mnogi
12
nelinearni objekti tretiraju kao linearni, ako je stepen njihove nelinearnosti mali. Dalje, linearni objekti se dijele
na objekte sa promjenjivim parametrima i objekte sa konstantnim parametrima. Tipian primjer linearnog
objekata sa promjenivim parametrima jeste avion, jer se njegove karaktersistike mijenjaju u ovisnosti o visini
leta, brzini aviona itd. Za potrebe regulacije leta aviona i drugih objekata sa promjenivim parametrima se koristi
tzv. adaptivna (prilagodljiva) regulacija. Na slici 3.3. je data blok shema SAU sa adaptivnim regulatorom.

Sl. 3.3. Blok shema SAU sa adaptivnim regulatorom

Pomou mjernih pretvaraa se mjere veliine koje utiu na promjenu parametara objekta i podaci se vode na
adaptivni regulator. Adaptivni regulator ima mogunost prilagoavanja svojih parametara po datom algoritmu
adaptacije u odnosu na promjenu parametara objekta regulacije.

Dinamika linearnih objekata sa konstantnim parametrima se definie linearnim diferencijalnim jednainama sa
konstantnim koeficijentima. Ako je u pitanju linearna diferencijalna jednaina prvog reda tada je i objekat
prvog reda, odnosno ako je dinamika objekta opisana diferencijalnom jednainom vieg reda tada je i objekat
vieg reda. Primjer objekta nultog reda je potenciometar gdje je ulazna veliina ugao zakretanja ruice, a
izlazna veliina otpor. Poluga je takoer sistem nultog reda pod uvjetom da je potpuno kruta tj. da se ne savija.
U praksi, dinamika najveeg broja objekata je opisana diferencijalnom jednainom prvog reda. To praktino
znai da su veina objekata regulacije objekti prvog reda.

Objasnimo analitiko odreivanje statikih i dinamikih karakteristika objekta regulacije na primjeru
elektrine pei. Odredimo prvo statiku karakteristiku pei uzimajui kao ulaznu veliinu struju I elektrinog
grijaa, a izlazna veliina je temperatura u pei . Statike karakteristike definiu ponaanje objekta u
stacionarnom stanju, a dinamike karakteristike pokazuju vrijednosti i promjene oblika izlaznih veliina u
ovisnosti o vrijednostima i brzini promjena ulaznih veliina. U cilju analitikog odreivanja statike
karakteristike pei postavljamo dvije jednaine:

[ ] W I U P =
[ ] W A
O
) ( =

U prvoj jednaini je P - snaga grijanja, U - napon grijaa, a u drugoj jednaini je toplotni tok (fluks) kroz zidove
pei, je koeficijent prijelaza toplote i A povrina pei. o je temperatura izvan pei. Koliina toplote koja ulazi
u pe sa grijaa je odreena prvom jednainom, a koliina toplote koja iz pei odlazi u vanjski prostor je
odreena drugom jednainom. Kada izjednaimo ulaz i izla toplote dobivamo:

( ) o A I U =

Pretpostavimo li da je vanjska temperatura zanemariva u poreenju sa unutranjom temperaturom u pei
dobivamo:

= A I U
13

odnosno:

I K I
A
U
=

Dakle, vidimo da temperatura u pei ovisi po linearnom zakonu o struji grijaa. Keoficijent K ukljuuje
napon grijaa U, koeficijent prijelaza toplote i povrinu pei A. Statika karakteristika pei je prikazana na slici
3.4.


Sl. 3.4. Statika karakteristika pei

Da bismo odredili dinamiku karakteristiku pei osim fenomena prijelaza toplote iz unutranjosti pei u vanjski
prostor moramo uzeti u obzir i inerciju pei. Naime pri porastu jaine struje pe se ne moe trenutno zagrijati.
Brzina grijanja ovisi o masi unutar pei m i specifinoj toploti materijala c, a odreena je zakonom:

[ ] J m c Q =

Diferenciranjem prethodne jednaine po vremenu i uvezivanjem sa statikom karakteristikom pei dobivamo
diferencijalnu jednainu koja opisuje dinamiko ponaanje pei:

( ) t i K
T dt
d
= +
1


U prethodnoj formuli T je vremenska konstanta pei, a i(t) je struja pei. Kao to vidimo radi se o diferencijalnoj
jednaini prvog reda iz ega zakljuujemo da je pe objekat prvog reda. Primjenimo li La Placeovu
transformaciju na gornju jednainu dobivamo prijenosnu funkciju pei H(s):

( ) ( ) ( ) s I K s
T
s s = +
1

( )
( )
T
s
K
s I
s
s H
1
) (
+
=

=

Primjenom prijenosne funkcije objekta moemo odrediti njegov odziv na zadani ulaz. Obino se odreuje odziv
sistema na tzv. Heaviside-ovoj step funkciji u(t) iji vremenski dijagram je dat na slici 5.

Step funkcija na ulazu elektrine pei se javlja pri ukljuenju pei tj. kada ukljuimo pe tada struja grijaa raste
priblino prema vremenskom dijagramu datom na slici 3.5.
14

Sl. 3.5. Heaviside-ova step funkcija

Dakle imamo:

( ) ( ) ( )
|

\
|
+
=
+
= =
T
s s
K
s
T
s
K
s I s H s
1
1
1


Kada se prethodni izraz prevede iz kompleksnog u vremenski domen dobivamo da je:

|
|

\
|
=

T
t
e K t 1 ) (

Odziv pei na step funkciju struje je ilustrovan na slici 3.6. Kao to vidimo temperatura pei postepeno raste do
stacionarnog stanja po eksponencijalnom zakonu. Pe je tipian primjer statikog objekta prvog reda sa
pozitivnim samoizravnanjem kakvi se najvie susreu u automatiarskoj praksi.

Sl. 3.6. Odziv statikog objekta prvog reda sa pozitivnim samoizravnanjem na step funkciju

Koeficijent samoizravnanja je inverzna vrijednost vremenske konstante tj. 1/T. Ako bi koeficijent
samoizravnanja bio negativan broj tada bi imali statiki objekat prvog reda sa negativnim samoizravnanjem ija
je prijenosna funkcija data sa:

T
s
K
s H
1
) (

=

a odziv na step funkciju je dat formulom:

15
( )
|
|

\
|
=
+
T
t
e K t y 1

Na slici 3.7. je prikazan odziv statikog objekta prvog reda sa negativnim samoizravnanjem na step funkciju.

Sl. 3.7. Odziv statikog objekta prvog reda sa negativnim samoizravnanjem na step funkciju

Tipian primjer statikog objekta prvog reda sa negativnim samoizravnanjem jeste rezervoar zraka (kaca).
Ukoliko je koeficijent samoizravnanja jednak nuli tada je u pitanju astatiki (astatski) objekat prvog reda.
Njegova prijenosna funkcija je data izrazom:

s
K
s H = ) (
a njegov odziv na step funkciju izrazom

( ) t K t y =

to je ilustrovano na slici 3.8.

Sl. 3.8. Odziv astatikog (astatskog) objekta na step funkciju

Tipian primjer astatskog objekta je rezervoar vode. Kada se odvrne ventil na ulazu (ime se realizuje step ulaz)
nivo vode u rezervoaru pone da raste po linearnom zakonu. U ovom primjeru protok vode je ulazna veliina
objekta, a nivo vode izlazna. Kao to je ve reeno u automatiarskoj praksi se najee susreu objekti prvog
reda te je u tabeli 3.1. dat njihov uporedni odziv na step funkciju i jednaine koje ih opisuju.
16

Tabela 3.1. Sistemi prvog reda


est sluaj u automatiarskoj praksi jeste objekat sa kanjenjem. Primjer takvog objekta je rezervoar vode kod
koga regulacioni ventil nije postavljen neposredno na rezervoaru ve je izmeu ventila i rezervoara instaliran
cjevovod. U momentu kada se odvrne ventil nivo vode nee smjesta poeti da raste, jer je potrebno odreeno
vrijeme da voda kroz cjevovod dotee. Na slici 3.9. je ilustrovan odziv takvog objekta na step funkciju.

Sl. 3.9. Odziv astatskog objekta sa kanjenjem

Primjer objekta sa kanjenje jeste i kormilo aviona ili broda kod kojih nastaje kanjenje usljed mrtvog hoda
kormila. Objekti sa kanjenjem unose probleme pri realizaciji SAU.

Ovdje je bitno spomenuti jednu metodu eksperimentalnog odreivanja karakteristika objekta, a to je metod
fizikog modeliranja. Npr. ako se konstruie novi tip aviona izrauje se njegov model koji se zatim ispituje u
aerodinamikom tunelu i na taj nain odreuju karakteristike aviona koji jo nije ni napravljen. Slina metoda se
primjenjuje takoer pri projektovanju graevina u cilju ispitivanja njihove otpornosti na strujanje vjetra,
seizmike udare i drugo.

Linearna diferencijalna jednaina drugog reda sa konstantnim koeficijentima koja opisuje sistem drugog reda:

( ) t i K
dt
d
dt
d
o o
= +

2
2
2
2

Prijenosna funkcija objekta drugog reda je:

( )
( )
( )
2
0 0
2
2 + +
=

=
s s
K
s I
s
s H
17

U prethodno datim relacijama je
0
rezonantna (vlastita) frekvencija objekta i - koeficijent priguenja
objekta. U ovisnosti od koeficijenta priguenja odziv objekta na step funkciju je:

> 1 -aperiodski odziv
= 1 -granini aperiodski odziv
0 < < 1 -prigueni oscilatorni odziv
= 0 -nepriguen i oscilatorni odziv
< 0 -raspirujui oscilatorni odziv.

Kao to je ve reeno objekti drugog reda se relativno rijetko susreu u praksi te su ovdje tek ukratko opisani.
18
4. SLIJEDNA REGULACIJA

U najveem broju primjena automatske regulacije zadana vrijednost regulisane veliine se sporo ili nikako
mijenja. U takvim sluajevima operator podesi zadanu vrijednost npr. temperature i ista satima pa i danima
ostaje nepromijenjena. Meutim postoje sluajevi u praksi kada se zadana vrijednost stalno mijenja. Takav
sluaj je u servoureajima u kojima se primjenjuje tzv. slijedna regulacija (engleski: motion control).
Servoureaji su pojaivaki ureaji koji se koriste u niz primjena kao to su roboti, autopilot ureaji, maine
alatke, vojni ureaji i slino. Jedna od prvih primjena servoureaja su bili veliki avioni. U malim avionima
komandna palica aviona je pomou metalnih uadi povezana sa krilcima pomou kojih se usmjerava avion. Pilot
snagom svojih miia pomjera krilca. Meutim kada su u pitanju veliki avioni tada snaga miia pilota nije
dovoljna da se pomjeri krilce te se koriste servoureaji. Prvi veliki avioni su imali hidrauline servoureaje, a
dananji avioni koriste tzv FBW ureaje. FBW je skraenica od Fly By Wire to u doslovnom prijevodu sa
engleskog znai letenje pomou ice. FBW ureaj pomou joysticka dobiva komande od pilota koje se obrauju
pomou raunara, a izvrni organ pomou koga se pozicionira krilce je elektrini ili elektrohidrauliki ureaj,
ovisno o konkretnoj izvedbi.

Slina stvar je i kod savremenih ureaja za upravljanje vatrom naoruanja (engleski: Fire Control System).
Naime oruja opremljena ovim sistemima imaju takoer joystick pomou koga niandija usmjerava cijev oruja
prema meti i otvara vatru. Mnogo humaniju primjenu slijedne regulacije imamo u telehirurgiji (engleski:
remote surgery). 2001. godine je obavljena prva telehirurka operacija pri kojoj se hirurg dr. Jacques Marescaux
nalazio u Njujorku dok je operisao pacijenta koji se nalazio u Strasburu u Francuskoj. Hirurg je skalpelom i
ostalim instrumentima upravljao daljinski upravo primjenom ureaja koji primjenjuju algoritam slijedne
automatske regulacije. Blok shema sistema slijedne regulacije potpuno ista kao i konvencionalnog sistema
automatske regulacije i data je na slici 4.1.

Sl. 4.1. Blok shema SAU

Kao to vidimo sistem se sastoji od: regulatora, izvrnog organa i mjernog pretvaraa. Jedan od prvih ureaja
kojim je realizovana slijedna regulacija je bio amplidin. Na slici 4.2. je data principska shema amplidina.

Sl. 4.2. Principska shema amplidina

Signal o zadanoj vrijednosti pozicije se dovodi na regulator koji isti poredi sa signalom o stvarnoj poziciji koji
dolazi sa senzora. Na osnovu razlike spomenuta dva signala regulator proraunava signal koji se proslijeuje
Vard Leonardovoj grupi. Vrlo jaki signal sa Vard Leonardove grupe dolazi na motor za pozicioniranje koji
19
pomjera objekat u eljenu poziciju. U ovom sluaju senzor pozicije je mjerni pretvara, a Vard Leonardova
grupa sa motorom je izvrni organ. Vard Leonardova grupa se sastoji od jednog generatora jednosmjerne
struje i jednog elektromotora povezanih zajednikim vratilom (osovinom). Drugim rijeima reeno
elektromotor pogoni generator. Elektromotor moe biti napojen jednosmjernom ili izmjeninom strujom i
treba imati snagu barem deset puta veu od snage generatora. Ulazni signal male snage se dovodi na statorske
namotaje generatora, a izlazni signal se dobiva na izlazu generatora. Proizvode se Vard Leonardove grupe snage
do nekoliko destaka kW. Vard Leonardovu grupu je Ernst Aleksanderson (Ernst Alexanderson) iskoristio za
konstrukciju amplidina (engleski: amplidyne) koji dugo vremena koriten za pozicioniranje radarskih antena i u
drugim ureajima gdje je bilo potrebno vriti pozicioniranje elektrinim putem. Mnogi strunjaci i danas
mijeaju pojmove Vard Leonardova grupa i amplidin mislei da je to dvoje isto premda amplidin sadri Vard
Leonardovu grupu kao svoj sastavni dio. Savremeni ureaji umjesto Vard Leonardove grupe koriste
regulaciona pojaala snage i frekventne pretvarae.

Razvijeno je vie senzora (mjernih pretvaraa) pozicije, a danas se najvie koriste: potenciometarski senzori i
enkoderi. Obje vrste se koriste kako za mjerenje linearne tako i ugaone pozicije. Na slici 4.3. je ilustrovan
princip mjerenja linearne pozicije pomou potenciometra.


Sl. 4.3. Potenciometarski senzor pozicije

Pomjeranjem klizaa potenciometra se mijenja otpor. Kod mjerenja ugaone pozicije stvari stoje isto odnosno
otpor se mijenja ovisno o ugaonom poloaju. Potenciometarski senzori nemaju visoku tanost, ali im je cijena
relativno niska te se koriste u niskozahtjevnim aplikacijama. Tamo gdje je potrebna visoka tanost mjerenja se
koriste enkoderi. U posljednje vrijeme cijena enkodera usljed masovne proizvodnje pada te oni sve vie
istiskuju potenciometre. Npr. savremeni radio-aparati i drugi HiFi ureaji za regulaciju jaine reprodukcije
(volume control) koriste enkodere. Postoje dvije vrste enkodera: apsolutni i inkrementalni. Enkoderi najee
koriste optiki princip tako to se npr. kod enkodera ugaone pozicije postavljaju LED diode kao izvor svjetlosti
sa jedne strane i fotodiode kao prijemnici sa druge strane. Izmeu se postavlja rotirajui disk. Na slici 4.2. je
prikazan disk apsolutnog enkodera. Disk sa slike 4.4. ima tri prstena sa providnim (bijelim) poljima i
neprovidnim (crnim) poljima. Zbog injeice da ovaj disk ima ukupno tri kodna prstena ukupan broj pozicija koje
moe da kodira je 2
3
=8. Kako krug ima 360 to znai da je tanost ovakvog enkodera 360/8=45. Ako bi koristili
enkoder sa deset kodnih prstenova tada bi tanost bila 360/1024=0,35, jer je 2
10
=1024. Kao to vidimo moe
se postii eljena tanost izborom broja kodnih prstenova. Spomenuti disk je postavljen na osovinu koja se
rotira, a poloaj osovine se oitava u digitalnom obliku pomou fotodioda.



Sl. 4.4. Trobitni disk binarnog enkodera

20
Po potrebi se digitalni signal pozicije moe prevesti u analogni oblik, ali se to najee ne ini. Disk sa slike 4.4.
je kodiran binarnim kodom, ali danas se najee vri kodiranje diskova u Gray-ovom kodu. Jedna od prednosti
Gray-ovog koda je u tome to tokom rotacije diska ima manje prelazaka sa crnog na bijelo to znai da
fotodiode rjee mijenjaju stanje ime im se produava radni vijek.

Za razliku od apsolutnih enkodera koji u svakom momentu daju apsolutnu poziciju inkrementalni enkoderi
omoguavaju odreivanje relativne pozicije. Naime inkrementalni enkoder tokom rotacije daje seriju impulsa
na izlazu obino 1024 impulsa po jednoj rotaciji osovine premda se proizvode inkrementalni enkoderi i sa
2500 te sa 5000 impulsa po rotaciji. Na ovaj nain pozicija se pomou inkrementalnih enkodera odreuje
relativno u odnosu na neku referentnu taku od koje se poinju odborojavati impulsi. Obino je referentna
taka odreena nekim krajnjim prekidaem. Kada prekida poalje signal, broja impulsa pone brojati impulse
sa inkrementalnog enkodera i na taj nain odreuje poziciju.

Osim senzora pozicije, kljuni dio mnogih sistema slijednog upravljanja je joystick pomou koga operator vri
upravljanje. Veini ljudi je joystick poznat kao dodatak kompjuterima za potrebe video igara, ali joystick ima
mnogo ozbiljnije primjene nego to su igre. Npr. danas piloti upravljaju avionima upravo pomou joysticka.
Koliko je poznato prvi joystick je konstruisan 1944. godine u Njemakoj za potrebe daljinskog upravljanja
navoenim projektilima. Ovaj prvi joystick je imao ukupno etiri prekidaa za etiri smjera u dvije ose.


Sl. 4.5. Joystick u kabini savremenog aviona

Savremeni joystick ureaji imaju ugraene enkodere za oitavanje pozicije, a jeftinije varijante koriste
potenciometre.

Za potrebe pozicioniranja danas se najee koriste AC motori i step motori. Na slici 4.5. je prikazana
pojednostavljena konstrukcija step motora.

Sl. 4.6. Konstrukcija step motora

Rotor step motora je permanentni (stalni) magnet, a stator se sastoji od etiri zavojnice na koje se dovode
digitalni impulsi te se rotor usljed nastalog magnetnog polja rotira sukladno dovedenim impulsima. Step motori
imaju veliku primjenu npr. u printerima (tampaima), a takoer i u CNC (Computer Numerical Control)
ureajima manje snage.
21
5. UPRAVLJANJE U OTVORENOJ SPREZI

Osnovna karakteristika upravljanja u otvorenoj sprezi (engleski: open-loop control) jeste da se ne koristi
povratna sprega odnosno ne mjeri se izlaz iz objekta regulacije. Konsekventno ovome upravljanje u
otvorenom ne moe korigovati eventualne greke stvarne vrijednosti regulisane veliine. Naime, algoritam
upravljanja se formira na osnovu algoritma funkcionisanja objekta regulacije uz pretpostavku da smetnje ne
utiu u znaajnoj mjeri.

Blok shema sistema automatskog upravljanja (SAU) sa upravljanjem u otvorenoj sprezi je data na slici 5.1.

Sl. 5.1. Blok shema SAU u otvorenoj sprezi

Primjer ovakvog sistema jeste programsko upravljanje bez interakcije sa vanjskim svijetom kao to je npr.
automat semafora. Primjer programskog upravljanja bez interakcije sa vanjskim svijetom jeste i automat za
ukljuivanje prskalica za zalijevanje travnjaka. Ovaj sistem u zadanim momentima ukljuuje prskalice zadano
vrijeme bez da provjerava vlanost zemljita. Moe se desiti da pada kia pa e sistem opet ukljuiti prskalice, a
takoer se moe desiti da je zemlja vrlo suha pa e prskalice opet biti ukljuene samo nekoliko minuta i nee
dovoljno natopiti zemlju.

Bez obzira na oigledne nedostake upravljanje u otvorenoj sprezi se jako mnogo koristi zbog niske cijene i
jednostavnosti realizacije. Uvjeti da bi se ovo upravljanje moglo primjeniti jesu dobro poznavanje
karakteristika objekta regulacije i nizak uticaj smetnji. Jedan od primjera koliko-toliko efikasne primjene ovog
upravljanja jesu maine za pranje vea kod kojih se pranje odvija po zadanom programu bez da se mjeri
valjanost pranja vea. Naime, program pranja se zavrava nakon zadanog vremena bez obzira to neistoe
moda nisu dovoljno isprane. Naveemo jo jedan vrlo vaan primjer primjene upravljanja u otvorenoj sprezi,
a to je upravljanje brojem obrtaja trofaznih asinhronih elektromotora promjenom frekvencije struje kojom se
elektromotor napaja.

Naime kontinuirano se broj obrtaja (brzina vrtnje) ovih elektromotora moe mijenjati promjenom napona
napajanja (naponski) ili promjenom frekvencije napajanja (frekventno). Promjena napona napajanja se vrlo
malo koristi kod niskozahtjevnih aplikacija, a najee se regulacija vri promjenom frekvencije pomou
frekventnog pretvaraa. Frekventni pretvarai su ureaji koji trofaznu struju mrene frekvencije 50Hz
konvertuju u trofaznu struju odabrane frekvencije. Napajanjem trofaznog elektromotora strujom odabrane
frekvencije se postie da isti ima broj obrtaja priblino jednak eljenom tj. zadanom. U kojoj mjeri e broj
obrtaja odstupati od zadanog ovisi najvie o optereenju motora. to je optereenje motora vee broj obrtaja
e biti nii od zadanog. U literaturi na engleskom jeziku se koriste tri naziva za frekventne pretvarae:
Frequency Converter FC, Variable Frequency Drive VFD i Adjustable Frequency Drive AFD. Ovdje je bitno
navesti da frekventni pretvarai osim to mijenjaju frekvenciju struje na svom izlazu vre i regulaciju napona.
Odnos napona i frekvencije U/f na izlazu pretvaraa se dre konstanim kako bi se ostvario zadani obrtni
moment elektromotora. Ovo je ilustrovano na slici 5.2.

Sl. 5.2. Ovisnost izlaznog napona FC o frekvenciji
22
Kao to se vidi sa slike napon raste po linearnom zakonu sve dok ne dostigne napon mree. Naime statiki
frekventni pretvara ne moe dati napon vii od napona mree. Pri snienju frekvencije mora se sniavati i
napon kako bi se odrao moment elektromotora. Frekvencija raste do najvee dozvoljene odnosno do najveeg
dozvoljenog broja obrtaja za dati elektromotor. Frekvencija pri kojoj napon prestaje da raste fb se zove bazna
frekvencija i u veini sluajeva je to frekvencija mree 50Hz. Odnos U/f je najee 400/50=8, jer je trofazni
napon mree 400V, a frekvencija 50Hz.

Na slici 5.3. je prikazana podjela regulatora broja obrtaja trofaznih asinhronih elektromotora. Kao to se vidi
frekventni pretvarai se konstruiu u skalarnoj i u vektorskoj izvedbi. Prethodno opisani princip regulacije je
skalarni princip. Kao to se vidi postoje dvije vrste vektorskog principa i to sa zatvorenom petljom (closed loop)
i otvorenom petljom (open loop). Vektorsko upravljanje sa zatvorenom petljom je u biti pravo vektorsko
upravljanje i tu se koristi povratna sprega, odnosno na elektromotor se postavlja enkoder koji mjeri trenutnu
poziciju rotora.


Sl. 5.3. Podjela regulatora broja obrtaja

Vektorsko upravljanje u zatvorenoj petlji je skupo za izvedbu te se koristi samo tamo gdje je potreban izuzetno
visok kvalitet regulacije. Kod vektorskog upravljanja u otvorenoj petlji se vri mjerenje faznih struja te se
poloaj rotora odreuje na osnovu matematikog modela elektromotora. Dakle, vektorsko upravljanje u
otvorenoj petlji je takoer primjer upravljanja u otvorenoj sprezi. Skalarno upravljanje se koristi, ako je
dozvoljena vea greka broja obrtaja i ako nije potrebno da se znaajno sniava broj obrtaja elektromotra tj.
ako ne treba sputati frekvenciju ispod 10Hz. Naprotiv, ako je potrebno imati visoko taan broj obrtaja i raditi
ispod 10Hz tada se koristi vektorsko upravljanje. Kao to je ve reeno naponski regulatori se koriste u
niskozahtjevnim aplikacijama kao to su npr. ventilatori i pumpe malih snaga. Na kraju je svakako potrebno
spomenuti i upravljanja step motora kao primjer upravljanja u otvorenoj sprezi. Prema svojoj konstrukciji
frekventni pretvarai se dijele na:

statike i
rotacijske.

Statiki frekventni pretvarai su konstruisani od elektronskih komponenti, a rotacijski frekventni pretvarai se
sastoje od jednog motora jednosmjerne struje iji broj obrtaja se regulie strujom statora i jednog generatora
izmjenine struje koga spomenuti generator pogoni. Usljed promjene broja obrtaja generatora dolazi do
promjene frekvencije struje koju generator generie. Danas se rotacijski frekventni pretvarai izuzetno rijetko
koriste. Vezano za statike frekventne pretvarae bitno je navesti jo da se njihovom primjenom u pojedinim
aplikacijama kao to su npr. kompresori zraka postiu znaajne utede elektrine energije.
23
6. KASKADNO UPRAVLJANJE I REGULACIJA ODNOSA

Kaskadno upravljanje (regulacija) se primjenjuje tamo gdje je potrebna visoka tanost i kvalitet regulacije. Osim
toga, kaskadno upravljanje omoguava rjeavanje problema nelinearnosti izvrnih organa i omoguava
operatoru da direktno upravlja u sekundarnoj petlji. Blok shema kaskadnog upravljanja je data na slici 6.1.

Sl. 6.1. Blok shema kaskadnog upravljanja

Primarni regulator upravlja zadanom vrijednosti sekundarnog regulatora. Objasnimo kaskadno upravljanje na
jednostavnom primjeru regulacije temperature elektrine pei. Na slici 6.2. je data klasina blok shema
regulacije temperature elektrine pei bez primjene kaskadne regulacije.

Sl. 6.2. Blok shema klasinog upravljanja

U klasinoj izvedbi sa slike 6.2. temperatura unutar pei se regulie pomou regulatora struje grijaa, a izvrni
organ je regulaciono pojaalo snage koje signal sa regulatora 4-20mA pojaava do snage potrebne za grijanje
pei. Meutim, ako se koristi kaskadno upravljanje prikazano na slici 6.1. tada je primarni regulator regulator
temperature, a sekundarni regulator je regulator struje grijaa. Signal sa regulatora temperature se ne vodi na
regulaciono pojaalo snage (izvrni organ) ve na regulator struje (sekundarni regulator). Sekundarna procesna
veliina je struja grijaa, a primarna procesna veliina je temperatura unutar pei. Kao to je ve reeno
primjenom kaskadne regulacije se postie mnogo vea tanost regulacije to u ovom primjeru znai tanost
regulacije temperature u pei. Na slici 6.3. je data tehnoloka shema kaskadne regulacije pei.


Sl. 6.3. Primjer tehnoloke sheme kaskadne regulacije
24
Transmiter temperature TT daje signal o temperaturi pei, a transmiter struje ET daje signal o jaini struje
grijaa. PID regulator temperature (primarni regulator) TIC daje signal zadane vrijednosti PID regulatoru struje
EIC (sekundarnom regulatoru). Izlaz regulatora struje EIC je spojen na regulaciono pojaalo snage.

Na slici 6.4. je dat jo jedan primjer tehnoloke sheme sa kaskadnom regulacijom. Opet se radi o regulaciji
temperature i to temperature vode. U cjevovod dotie voda ija temperatura je u rasponu 5-40C, a iz
cjevovoda treba da istie voda konstantne temperature 40C. U cilju regulacije u isti cjevovod se dozira vrela
voda konstantne temperature 90C. Regulacijom protoka vrele vode se vri regulacija temperature.

Sl. 6.4. Kaskadna regulacija temperature

Primarni regulator je regulator temperature TIC, a sekundarni regulator je regulator protoka FIC. Protok se
regulie otvaranjem i zatvaranjem ventila. Prema shemi sa slike 6.4. se moe rijeiti i regulacija odnosa
tenosti s tim da se umjesto transmitera temperature TT koristi transmiter odnosa (analizator) AT. Npr. ako
je potrebno mijeati vodu i kiselinu u odnosu 10% kiselina i 90% voda (odnos 1:9 tj. na 9 litara vode dolazi 1 litar
kiseline) tada se u vodu dozira odreena koliina kiseline uz regulaciju pomou ventila. Umjesto regulatora
temperature TIC se ugrauje regulator odnosa FFIC kao to je prikazano na slici 6.5. Regulacija odnosa tenosti
se moe rijeiti i prema shemi sa slike 6.6. gdje se PID regulator koristi na neuobiajen nain. Naime u shemi sa
slike 6.5. zadana vrijednost odnosa kiseline i vode se podeava na PID regulatoru FFIC. Meutim, u shemi sa
slike 6.6. zadana vrijednost odnosa vode i kiseline se najee ne podeava na PID regulatoru ve je isti
definisan tehnikim karakteristikama sistema. Konkretno u ovom primjeru maksimalni protok kiseline treba biti
1/9 od maksimalnog protoka vode tako da e u sluaju da voda tee punim kapacitetom tj. sa punim protokom
i kiselina tei punim protokom to e u konanici dati da odnos kiseline i vode bude 1:9. U optem sluaju
zadana vrijednost se moe podeavati na PID regulatoru ili se moe dovoditi na PID regulator kao vanjski signal
(engleski: remote set point).

Sl. 6.5. Kaskadna regulacija odnosa
25

U shemi sa slike 6.6. se signal o protoku vode dovodi na prikljuke PID regulatora na koje se u normalnim
izvedbama spaja signal zadane vrijednosti (engleski: set point). U ovom sluaju protok vode je tzv. vodea
veliina, protok kiseline je regulirajua veliina, a odnos kiseline i vode je regulisana procesna veliina. U
situacijama kada ipak treba ostaviti mogunost da se na PID regulatoru moe regulisati odnos tada se sistem
konstruie tako da maksimalni protok kiseline bude izjednaen sa protokom vode. Odnos 1:9 se u ovom sluaju
postie skaliranjem signala. Postoji vie rjeenja regulacije odnosa, ali u praksi se upravo shema sa slike 6.6.
najvie koristi. Regulacija odnosa se mnogo koristi u hemijskoj industriji, prehrambenoj industriji, obradi vode i
pri doziranju goriva. Npr. u vodovodima se vri automatska dezinfekcija vode tako to se formira smjesa
dezinfekcionog sredstva i vode u zadanom odnosu.

Sl. 6.6. Regulacija odnosa

Na slici 6.7. je data shema jednostavnog automatskog ureaja za doziranje dezinfekcionog sredstva u vodu.
Ovakvi ureaji se koriste u manjim vodovodima. Ovdje se vri regulacija protoka dezinfekcionog sredstva u
otvorenoj sprezi. Protok vode je opet vodea veliina, protok dezinfekcionog sredstva je regulirajua veliina, a
sadraj dezinfekcionog sredstva u vodi je regulisana procesna veliina.

Sl. 6.7. Regulacija odnosa u otvorenoj sprezi
26

Transmiter protoka FT na svom izlazu ne daje standardni signal 4-20mA ve impulse pri emu dolazi jedan
impuls na 10 litara vode. Ovakvi transmiteri se konstruiu tako da se na osovinu rotacionog turbinskog
vodomjera postavi stalni magnet koji okida kontakte jeziastog (reed) releja. Impulsi se vode na elektromgnetni
ventil koji pri nailasku svakog impulsa dozira jednu kap dezinfekcionog sredstva u cjevovod pitke vode.
Regulacija u otvorenoj sprezi ima niu tanost u odnosu na regulaciju u zatvorenoj sprezi, ali u ovom sluaju se
moe primjeniti. Koliina dezinfekcionog sredstva koja se dozira pri svakom impulsu ovisi najvie o nivou u
rezervoaru dezinfekcione tenosti. to je nivo vei pritisak na dnu rezervoara e biti vei i konsekventno tome
bit e jae doziranje.
27
7. FUZZY CONTROL

Engleska rije fuzzy znai da je neto nejasno i zamueno. U naoj literaturi se za fuzzy control tj. fuzzy
upravljanje u zadnje vrijeme koristi pojam neizrazito upravljanje koji jo nije iroko prihvaen. Fuzzy upravljanje
se koristi tamo gdje je teko ili nemogue odrediti taan matematiki model objekta regulacije i/ili gdje je
potrebna jednostavna sinteza regulatora. Naime, klasina rjeenja automatske regulacije zahtijevaju
odreivanje matematikog modela objekta regulacije to u praksi nije uvijek izvedivo. Osim toga sinteza
regulatora za fuzzy upravljanje je jednostavnija te se fuzzy upravljanje koristi i tamo gdje je primjenjivo klasino
upravljanje.

Temelj fuzzy upravljanja lei u injenici da su u realnom svijetu stvari rijetko crne ili bijele ve sive. Npr. kada
trebamo za nekog ovjeka rei da li je elav ili nije tu rijetko moemo biti potpuno sigurni. Naime moe se
postaviti pitanje da li ovjek postaje elav onda kada mu otpadne prva ili onda kada mu otpadne posljednja
dlaka sa glave. U tom smislu fuzzy logika (neizrazita logika) za razliku od Boolove logike ne prihvata iskljuiva
stanja 0 i 1. Fuzzy logiku je izumio ameriki naunik iranskog prijekla Lotfi Zadeh 1965. godine i primjenio je na
kreiranje fuzzy upravljanja, ali je do ire primjene ovog upravljanja dolo u Japanu na polju proizvoda iroke
potronje kao to su npr. video kamere, ve maine i slini proizvodi. Svaki proizvoa ovih proizvoda, ako je
htio da njegov proizvod ima dobru prodaju nastojao je na kutiju da stavi oznaku fuzzy control neovisno o
tome u kojoj mjeri se fuzzy upravljanje koristi u predmetnom ureaju. Znaajan doprinos razvoju fuzzy
upravljanja su dali i Tomohiro Takagi, Ibrahim Mamdani i Michio Sugeno.

Princip fuzzy upravljanja se moe objasniti na jednostavnom primjeru ukljuenja elektrine grijalice. Poznato je
da ugodnost boravka ljudi u prostoriji ovisi prvenstveno o temperaturi zraka. Ako je u prostoriji pretoplo ili ako
je hladno tada je u prostoriji vrlo neugodno boraviti. Iz ovoga moemo zakljuiti da grijalicu u prostoriji treba
ukljuiti tek ako je hladno. Meutim, kao to je ve reeno u realnom svijetu ne moemo precizno rei kada je
neka prostorija hladna, a kada je topla. Naime ljudsko razmiljanje ne odgovara uvijek iskljuivo ''da'' ''ne''
logici ve je ponekad neodreeno i nesigurno, odnosno vagajue. Neko e rei da mu je hladno, ako je
temperatura 21C, a ista ta osoba e moda par minuta kasnije rei da mu je toplo premda je temperatura
ostala ista. Temperatura zraka je tzv. fuzzy (neizrazita) varijabla. Vezano za fuzzy (neizrazite) varijable se
definiu i tzv. fuzzy (neizraziti) skupovi (engleski: fuzzy sets). Fuzzy skupovi (neizraziti skupovi) su, najkrae
reeno, skupovi sa stepenastim granicama (engleski: gradual outlines), odnoso varijable imaju mogunost da s
postotkom pripadaju odreenom skupu. Kod klasinih skupova koje je 1874. godine definisao njemaki
matematiar Georg Cantor varijable ili pripadaju u potpunosti ili ne pripadaju odreenom skupu tj. klasini
skupovi imaju vrste granice (engleski: crisp outlines). Potreba da se uvede ovakva vrsta skupova proizala je iz
raznih primjera ljudskog ivota koji zahtjevaju ovakve skupove. Ovo je ilustrovano na slici 1. Dalje definiu se i
tzv. funkcije pripadnosti (x) (engleski: membership functions) varijable x fuzzy skupu. (x) je u rasponu od 0 do
1. Funkcije pripadnosti mogu biti zadane u analitikom obliku, a mogu i u tablinom. Oblici funkcija pripadnosti
mogu biti razliiti (trokutasta, trapezna, Gausova, sigmoidalna i slino), a na slici 7.2. su dati primjeri funkcija.

Sl. 7.1. Fuzzy i klasini skup


Sl. 7.2. Primjeri funkcija pripadnosti
28

Na slici 7.3. je dat primjer definisanja funkcije pripadnosti temperature u prostoriji fuzzy skupu (neizrazitom
skupu) hladno.

Sl. 7.3. Primjer definisanja funkcije pripadnosti neizrazitom skupu HLADNO

Sa slike 7.3. vidimo da je hladno, ako je temperatura t u prostoriji ispod 20C, zatim dolazi neizrazito podruje
mlako izmeu 20C i 25C te podruje toplo iznad 25C. Bitno je napomenuti da se jednoj varijabli moe
pridruiti vie funkcija pripadnosti. Npr. temperaturi prostorije se osim funkcije pripadnosti skupu hladno
moe pridruiti funkcija pripadnosti skupu toplo, skupu mlako itd.

Pomou funkcije pripadnosti se vri tzv. fazifikacija tj. realni brojevi se konvertuju u fuzzy vrijednosti. Npr.
temperatura od 22,5C se konvertuje u vrijednost 0,5 kao to se vidi na slici 7.3. Postavlja se pitanje pri kojoj
temperaturi ukljuiti elektrinu grijalicu, jer premda je temperatura u prostoriji neizrazita tj. fuzzy varijabla
stanje grijaa koji se ukljuuje pomou kontaktora nije neizrazita varijabla. Razvijeno je vie matematikih
metoda na temelju kojih se moe proraunati temperatura pri kojoj se ukljuuje grijalica, ali vrlo esto
projektant sistema se oslanja na intuiciju. Meutim, ako se upotrijebi sloeniji regulator tada i stanje grijaa
postaje fuzzy (neizrazita) varijabla. U ovom sluaju grija elektrine grijalice se ukljuuje da grije punom snagom
pri temperaturi nioj od 20C dok se pri temperaturi iznad 25C potpuno iskljuuje. Snaga grijaa raste po
odabranom zakonu u rasponu izmeu 20C i 25C.

Na slici 7.4. je data blok shema opisanog sistema. Fuzzy regulator prema prethodno opisanom algoritmu
ukljuuje grijalicu.

Sl. 7.4. Blok shema fuzzy upravljanja sa jednom varijablom

Ovdje je dat jedan jednostavan primjer primjene fuzzy upravljanja sa samo jednom varijablom, a u praksi
veina fuzzy upravljanja su znatno sloenija, jer se koristi vei broj varijabli. Npr. tipina regulacija grijanja
prostorije primjenom fuzzy upravljanja osim temperature, mjeri i vlanost zraka u prostoriji. Naime, ako je
vlanost zraka visoka tada ovjek ima subjektivan osjeaj da je u prostoriji toplije. Blok shema fuzzy upravljanja
sa dvije varijable (temperatura i vlanost zraka) je data na slici 5. U ovom sluaju snaga grijanja prostorije je
matematika funkcija sa dvije promjenive (temperatura, vlanost).

Da bi se objasnilo kako fuzzy regulator formira svoj izlaz odnosno kako bi se zadala spomenuta matematika
funkcija potrebno je objasniti neke pojmove i metode. Jednako kao to Boolova logika ima svoje operacije tako
i fuzzy (neizrazita) logika ima svoje operacije. Tri glavna operatora su: presjek (AND), unija (OR) i komplement
(NOT).
29


Sl. 7.5. Blok shema fuzzy upravljanja sa dvije varijable

Posmatrajmo dvije funkcije pripadnosti
A
(x) koja je zelene boje i
B
(x) koja je crvene boje. Plavom bojom su
obojene funkcije koje nastaju kao rezultat operacija nad
A
(x) i
B
(x). Na slici 6. su ilustrovane operacije
presjeka i unije, a na slici 7.7. operacija komplementa.


Sl. 7.6. Presjek (AND) i unija (OR)


Sl. 7.7. Komplement (NOT)

30
Opisane operacije se koriste da bi se definisala fuzzy ako-onda pravila (engleski: fuzzy if-then rules). Npr. u
naem primjeru zagrijavanja prostorije:

R1: Ako je hladno onda je jako grijanje
R2: Ako je (mlako i niska vlanost) onda srednje grijanje
R3: Ako je (mlako i visoka vlanost) onda slabo grijanje
R4: Ako je (toplo i visoka vlanost) onda vrlo slabo grijanje

Primjetimo da za varijablu temperatura zraka koristimo tri funkcije pripadnosti (hladno, mlako i toplo), za
varijablu vlanost zraka koristimo dvije funkcije pripadnosti (niska vlanost i visoka vlanost), a za varijablu
snage grijanja ak etiri funkcije pripadnosti (vrlo slabo grijanje, slabo grijanje, srednje grijanje i jako
grijanje. Nakon to se kreiraju fuzzy ako-onda pravila naredni korak je interferencija (zakljuivanje). Postoji
vie metoda interferencije, a danas se najvie koristi Mamdanijeva metoda koju je 1975. godine izumio engleski
naunik indijskog prijekla Ibrahim Mamdani. Prema Madnamiju interferencija se sprovodi u dvije faze:
implikacija i agregacija. U naem primjeru dobivamo snagu grijanja kao funkciju dvije varijable kao na slici 7.8.
Na slici 7.8. su prikazane samo apscise, a vrijednost funkcije je predstavljena grafiki bojom.

Sl. 7.8. Snaga grijanja prostorije na temelju datih pravila

Slika 7.8. ilustruje fazu implikacije. Tokom implikacije se vre operacije nad funkcijama pripadnosti sukladno
definisanim fuzzy pravilima. Prije agregacije (sastavljanja) je potrebno definisati teinski faktor za svako fuzzy
pravilo. Teinski faktor je u rasponu izmeu 0 i 1, ali se najee uzima faktor 1 to znai da se najee sva
pravila jednako tretiraju. Tokom agregacije se vre sakupljanje rezultata svih pravila u jedan zajedniki rezultat.
Zavrna faza pri definisanju fuzzy algoritma je tzv. defazifikacija pri kojoj se sraunava realna vrijednost y
izlaza fuzzy regulatora. Najvie se koristi formula koju je 1985. godine predloio japanski naunik Michio
Sugeno:

=
dy y
dy y y
y
) (
) (

Konkretno u naem primjeru grijanja y je snaga grijanja. Kao to je ve reeno nije rijetkost da projektant
sistema ne koristi nikakve matematike formule ve vri intuitivni izbor funkcije izlaza. Fuzzy regulatori se
najee realizuju pomou mikrokontrolera.
31
8. PID REGULATOR

PID je skraenica od Proporcionalno Integralno Diferencijalni regulator. Naime PID regulator se sastoji od
proporcionalnog P, integralnog I i diferencijalnog D lana kao to je prikazano na blok shemi PID regulatora
datoj na slici 8.1.

Sl. 8.1. Blok shema PID regulatora

Vidimo da se razlika e(t) izmeu zadane vrijednosti SP (Set Point) i izmjerene procesne vrijednosti PV (Process
Value) pojaava u pojaalu sa koeficijentom pojaanja Kp, a zatim vodi na obradu u proporcionalni P, integralni
I i diferencijalni (derivativni) D lan te da se na kraju sva tri signala sumiraju u sumatoru. Na blok dijagramu
nisu ucrtani blokovi za konverziju signala. Naime, ako je npr. izlazni signal u opsegu 4-20mA tada signal sa
sumatora treba konvertovati u taj oblik. Proporcionalni lan je najvaniji. Ako se podesi da je koeficijent
pojaanja Kp visok tada e regulator imati jaku reakciju na promjene odnosno ve pri malim promjenama
procesne veliine dolaziti e do velikih promjena na izlazu regulatora. Uloga integralnog I lana je da integrie
(sakuplja) mala odstupanja procesne veliine od zadane vrijednosti. Npr. ako procesna vrijednost PV odstupa
od zadane u vrlo malom iznosu to nee izazvati znaajnu reakciju integralnog lana, ali ako je to odstupanje
prisutno due vrijeme tada e integralni lan poput nekog rezervoara akumulisati odstupanje i dovesti do
reakcije regulatora. Diferencijalni lan D ima zadatak da ubrzava reakciju regulatora, ako doe do nagle
promjene.

Prvi PID regulator izveden kao mehaniki sistem je konstruisao kotski naunik James Watt 1788. godine (James
Watt's centrifugal governor centrifugalni regulator).

Sl. 8.2. Centrifugalni regulator

Zbog toga mnogi Watta smatraju za prvog inenjera automatike. Centrifugalni regulator je imao dvije kuglice
postavljene na vertikalnu osovinu pomou zglobnog mehanizma. Kada bi se osovina okretala kuglice su se
odmicale od osovine usljed centrifugalne sile. to je broj obrtaja bio vei kuglice bi se odmaknule vie te je
udaljenost kuglica od osovine bila pokazatelj brzine rotacije osovine. Preko zglobnog mehanizma su kuglice bile
32
povezane sa ventilom koji je putao paru na parnu mainu koja je pokretala spomenutu osovinu sve u cilju
regulacije broja obrtaja. Naime, kada bi broj obrtaja dostigao maksimalno dozvoljeni kuglice bi se odmakle
dovoljno da zatvore ventil i obrnuto, ako bi osovina stajala tada bi ventil bio potpuno otvoren. Na slici 8.2. je
data slika centrifugalnog regulatora.

Osim opisanog mehanikog PID regulatora dugo vremena su bili u upotrebi pneumatski PID regulatori koji su
se jako dugo zadrali zbog injenice da je njihova primjena relativno sigurna u prostorima ugroenim poarom i
eksplozijom gdje se dugo izbjegavala primjena elektrinih PID regulatora. Prvi elektrini PID regulatori su bili
konstruisani sa elektronskim cijevima, zatim su konstruisani tranzistorski te regulatori u tehnici analognih
integrisanih kola. Danas se koriste mikroprocesorski digitalni PID regulatori, a takoer su u upotrebi i hibridne
varijante gdje se koriste obje tehnike (analogna i digitalna).

Pneumatski regulatori su radili sa pneumatskim signalima. Sumiranje pneumatskih signala se vrilo pomou
pneumatskih cilindara, a pojaavanje sile je ostvarivano pomou poluge. Opruga i teg su koriteni za ostvarenje
integralnog i diferencijalnog lana.

Vratimo se principu rada PID regulatora ilustrovanom na slici 8.1. Moemo vidjeti da vai sljedea relacija:

) ( ) ( ) ( t x t w t e =

Greka (regulaciono odstupanje, devijacija) e(t) je razlika izmeu zadane vrijednosti (SP) w(t) i izmjerene
procesne vrijednosti PV x(t). Izlaz PID regulatora y(t) je dat izrazom:

(

+ + =

dt
t de
Td dt t e
Ti
t e Kp t y
) (
) (
1
) ( ) (

Prevedemo li prethodni izraz u kompleksni oblik dobivamo:

(

+ = ) (
) (
) ( ) ( s E s Td
s Ti
s E
s E Kp s Y
(

+ = s Td
s Ti
Kp s E s Y
1
1 ) ( ) (

Prijenosna funkcija PID regulatora G(s) je data kao:

(

+ = = s Td
s Ti
Kp
s E
s Y
s G
1
1
) (
) (
) (

U prethodnim relacijama Kp je koeficijent pojaanja ili pojaanje regulatora, Ti je integralno vrijeme, a Td je
derivativno vrijeme. Standardni PID regulatori imaju pojaanje Kp=0,1-50, integralno vrijeme Ti=3-3000
sekundi i derivativno vrijeme Td=0,01-100 sekundi.

U literaturi na engleskom jeziku se koristi pojam Gain za pojaanje regulatora i takoer pojam Proportional
Band (skraeno PB) pri emu vrijedi:

Proportional Band=100/Gain

Obino se Proportional Band izraava u procentima. Npr. ako je Proportional Band PB=20% tada je pojaanje
Gain=100/20=5. Za integralno vrijeme se osim pojma Integration Time koriste i pojmovi Reset Rate i Reset Time
(skraeno RT) pri emu vrijedi:

Reset Rate=1/Integration Time=1/Reset Time

33
Za derivativno vrijeme se u engleskom jeziku koriste pojmovi Derivative Time (skraeno DT) i Rate. Ove
pojmove je potrebno poznavati, jer ih proizvoai koriste u specifikaciji podataka regulatora. Ovdje je bitno
napomenuti da se standardni PID regulator moe podesiti da radi kao isti proporcionalni P regulator, ako se
podesi da je integralno vrijeme veliko i diferencijalno vrijeme malo ime se integralni i diferencijalni lan
praktino ponitavaju. Takoer podeavanjem vrlo malog derivativnog vremena ponitava se derivativni lan
te dobivamo PI regulator.

U praksi je potrebno izvrti podeenje regulatora pri instalaciji tj. potrebno je podesiti pojaanje, integralno
vrijeme i derivativno vrijeme. Razvijeno je vie metoda podeenja kao to su npr. ZieglerNichols i Cohen-Coon
metode, ali u praksi one slue samo kao orjentir. Praktian postupak podeavanja PID regulatora se vri po
sljedeoj sekvenci:

1. pojaanje Kp se podesi na minimalno, integralno vrijeme maksimalno Ti i diferencijalno vrijeme Td
minimalno,
2. pojaanje se polagano poveava dok sistem ne pone da osciluje i tada se pojaanje smanji za 50% u
odnosu na ono pri kome je sistem poeo da osciluje (pri ovome je najvei problem to je teko
razlikovati uticaj smetnji od uticaja regulatora),
3. ako se uspije izmjeriti period oscilacija sistema tada se podeava da je integralno vrijeme priblino 20%
krae od perioda oscilacija, a diferencijalno vrijeme 4-5 puta krae od integralnog i
4. ako se ne uspije izmjeriti period oscilacija sistema tada se pojaanje postepeno poveava, a integralno
vrijeme ostaje maksimalno i derivativno vrijeme minimalno sve dok se ne postigne stabilan i brz odziv
sistema na step ulaz kao to je ilustrovano na slici 8, nakon ega se integralno vrijeme postepeno
smanjuje, a derivativno poveava dok se ne postigne dobar odziv sistema - diferencijalno vrijeme se
stalno dri 4-5 puta krae od integralnog osim, ako se ne eli podesiti PI algoritam pri kome je
diferencijalno vrijeme uvijek na minimumu.

Ako je kojim sluajem poznat matematiki model (prijenosna funkcija) objekta H(s) tada se parametri
podeenja vrlo jednostavno biraju sukladno gore datim pravilima. Naime, mnoenjem prijenosne funkcije PID
regulatora G(s) i sistema H(s) se dobiva prijenosna funkcija sistema u cjelini te se mogu matematiki sraunati
pojaanje, integralno i diferencijalno vrijeme tako da sistem u cjelini ima kvalietan odziv na step funkciju kao
to je ilustrovano na slici 9. Na alost u mnogim praktinim primjenama matematiki model objekta nije
poznat i tavie nije izvedivo ni eksperimentalno odreivanje te se mora izvriti podeavanje regulatora
tokom rada sistema prema prethodno datim uputama.

Pojedini PID regulatori imaju ugraenu funkciju sampodeavanja (engleski: AUTOTUNE ili SELF-TUNE), a pri
upotrebi ove funkcije potrebno je u specifikacijama proizvoaa provjeriti za koje procese je predviena.
Obino su ovakvi algoritmi predvieni za linearne objekte prvog reda sa pozitivnim samoizravnanjem (stabilni
sistemi) kod kojih je kratko vrijeme kanjenja. Na slici 8.3. je prikazana prednja ploa elektrinog analognog PID
regulatora.

Vidimo da PID regulator moe biti u tri moda rada: automatski (AUTO), manuelni (MAN) i balansni (BAL). Mod
rada se odabira preklopnikom. Manuelni mod se kod nekih regulatora oznaava ispruenom akom, a
automatski mod krunom strelicom. Automatski mod rada je normalan mod rada regulatora koji se najee
koristi. Pri manuelnom (runom) modu rada izlaz (output) regulatora se runo podeava pomou
potenciometra OUTPUT ADJUST tj. radi se bez automatske regulacije. Ako se podesi balansni mod rada
regulatora tada regulator na izlaz samo proslijeuje signal koji dobiva sa ulaza zadane vrijednosti. Zadana
vrijednost (SP) se moe zadavati pomou potenciometra SP ADJUST na regulatoru tj. interno (LOCAL) ili dovoditi
kao eksterni signal (REMOTE). Preklopnikom biramo opciju LOCAL ili REMOTE.

Vidimo da na prednjoj tabli PID regulatora imamo tri indikatora. Indikator OUTPUT pokazuje vrijednost na
izlazu regulatora y(t) iskazanu u procentima, gornji lijevi indikator pokazuje regulaciono odstupanje e(t), a
gornji desni indikator pokazuje zadanu vrijednost w(t). Pojedini PID regulatori umjesto indiciranja odstupanja
e(t) indiciraju stvarnu vrijednost x(t) to moemo vidjeti na slici 8.4. Primjetimo na slici 8.4. da je zadana
vrijednost oznaena kao SV Set Value, a stvarna vrijednost kao PV - Process Value. Dalje moemo zapaziti da
se na regulatoru sa slike 8.3. zadana vrijednost zadaje skalirano tj. u procentima punog opsega, a na regulatoru
sa slike 8.4. se direktno unosi. Naime kod analognih regulatora se najee tako i radilo, a danas kod digitalnih
regulatora najee zadanu vrijednost direktno unosimo. Npr. pretpostavimo da trebamo regulisati nivo vode u
34
rezervoaru dubine 10 m i da je zadana vrijednost 9m. U ovom sluaju skalirana vrijednost zadane vrijednosti je
9:10 = 0,9 odnosno 90%. Skaliranje se vri prema maksimalnom iznosu nivoa (10 m).


Sl. 8.3. Analogni PID regulator


Sl. 8.4. Digitalni PID regulatori

U ovisnosti o vrsti procesa PID regulator se moe podesiti da radi kao direktni (engleski: rising) ili reverzni
(engleski: falling). Direktni regulator pri uveanju procesne vrijednosti x(t) uveava izlaz y(t) dok reverzni pri
poveanju procesne vrijednosti x(t) smanjuje izlaz y(t). Npr. ako se regulie nivo vode u nekom rezervoaru
otvaranjem ventila na odvodu rezervoara tada se koristi direktni regulator, jer e pri porastu nivoa vode trebati
35
otvoriti ventil. Meutim, ako se nivo vode regulie ventilom na dovodu vode tada se koristi reverzni regulator
koji pri porastu nivoa vode zatvara ventil na dovodu. Jedan od problema koji se javljaju pri radu sa PID
regulatorom se na engleskom jeziku zove integral windup. Naime u sluaju nagle promjene zadane vrijednosti
moe doi do akumuliranja greke u integralnom lanu. Ovaj problem se rjeava tako to se sprjeava nagla
promjena zadane vrijednosti podeavanjem tzv. funkcije rampe ili se poveava integralno vrijeme. O ovom
problemu posebno treba voditi rauna pri konstrukciji servosistema.

Posljednjih decenija se uvode u primjenu fuzzy PID regulatori (neizraziti PID regulator) za koji se koristi
skraeni naziv FPID regulator. Postoji vie konstrukcija FPID regulatora, ali najee se koristi FPID regulator ija
blok shema je data na slici 8.5. Kao to vidimo FPID regulator za razliku od klasinog PID regulatora umjesto
prostog sumatora ima fuzzy procesor u kome se signali obrauju prema zadanom fuzzy algoritmu ime se u
pojedinim aplikacijama postiu bolji rezultati nego sa klasinim PID regulatorom. Postoje PID regulatori: sa
kontinualnim izlazom (engleski: continuous-action controller), PID regulatori sa relejnim izlazom (engleski:
step controller) i PID regulator sa irinskoimpulsnom modulacijom (IM) izlaznog signala (engleski: pulse
controller). PID regulatori sa relejnim izlazom se koriste za realizaciju sistema sa nekontinualnom (pozicionom)
regulacijom i to u biti i nisu PID regulatori, jer najee ne sadre PID lan ve su konstruisani od komparatora.

Sl. 8.5. FPID regulator

Realizuju se dvopoziciona i tropoziciona regulacija. Na regulatoru sa relejnim izlazom se podeavaju
regulacioni raspon X (irina histereze) i kontaktni razmak DB. to je raspon X ui sistem je nestabilniji. Nakon to
se odredi kritini raspon Xk podesi se raspon X=1,7Xk. Na slici 8.6. su ilustrovani spomenuti rasponi za O i S tip
relejnog izlaza regulatora.

Sl. 8.6. Podeenja PID regulatora sa relejnim izlazom

36


PID regulator sa irinskoimpulsnom modulacijom (IM) izlaznog signala je u biti PID regulator sa kontinualnim
izlazom kome je na izlazu pridodat IM. Dakle, kod regulatora sa IM-om na izlazu umjesto standardnog signala
4-20mA imamo digitalni signal ija srednja vrijednost odgovara potrebnom izlazu regulatora kao to je
ilustrovano na slici 8.12. Izlaz ovog regulatora najee je relejni ili naponski signal 0-24V, a pojedini regulatori
imaju TTL izlaz 0-5V. Kod ovakvog PID regulatora kao jedan od parametara se podeava frekvencija IM-a. Ako
se povea frekvencija IM-a ubrzava se reakcija sistema, ali se i skrauje ivotni vijek izvrnog organa.

Danas se proizvodi niz specifinih varijanti PID regulatora kao to su npr. specijalni PID regulatori za regulaciju
temperature. Ovakvi PID regulatori obino imaju mogunost zadavanja programa prema kome se mijenja
zadana vrijednost kao to je ilustrovano na slici 8.7.

Sl. 8.7. Program zadane vrijednosti temperature

Vidimo sa slike 8.7. da imamo vie uspona (rastua rampa), padova (opadajua rampa) i ravnih segmenata koji
se unose u program PID regulatora. Programiranje uspona se vri funkcijom RAMP kod koje se podeava
trajanje rampe i krajnja zadana vrijednost i funkcijom DWELL za ravne segmente. Vidimo na slici 8.7. da imamo
ukupno pet rampi (tri rastue i dvije opadajue) te ukupno etiri ravna dijela.

Danas se sve vie koriste PID regulatori koji se mogu spajati na komunikacioni BUS kao to je prikazano na slici
8.10. Komunikacioni BUS je oklopljeni dvoilni kabl. Upotrebom BUS-a se znatno smanjuje potrebna koliina
kablova za realizaciju jednog sistema automatskog upravljanja, jer vie elemenata sistema (regulatori, izvrni
organi, transmiteri itd.) mogu koristiti istu BUS kabl. Osim prijenosa signala preko BUS-a se ureaji mogu
napajati elektrinom energijom, a mogue su i kombinovane izvedbe gdje ureaji imaju vlastito napajanje i
samo se signali prenose preko BUS-a. Takoer mogua je izvedba gdje PID regulator dobiva signal stvarne
vrijednosti sa transmitera standardnim signalom 4-20mA, a izlaz regulatora je spojen na BUS ili obrnuto. Na slici
8.11. prikazano spajanje BUS kabla na PID regulator.

Sl. 8.8. Odzivi PID regulatora i sistema treeg reda na step funkciju
37

Sl. 8.9. Kvalitetan odziv sistema treeg reda sa PID regulatorom


Sl. 8.10. Spajanje PID regulatora na BUS


Sl. 8.11. Oienje PID regulatora pri spajanju na BUS

Sl. 8.12. Izlaz PID regulatora sa IM-om (pulse controller)
38
9. IZVEDBA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Standardni signali u automatici se dijele na analogne i digitalne. Analogni signali su: naponski signali (0-5V i 1-
5V) i strujni signali (0-20mA i 4-20mA). Signali sa ivom nulom (1-5V i 4-20mA) se daleko ee koriste, jer u
sluaju prijekida kabla izostaje signal ive nule tako da odmah imamo informaciju o prijekidu. Digitalni signali
u automatici se najee prenose BUS kablom (paricom) sukladno standardu EIA RS-485.

Za prijenos analognih signala najee se koristi dvoilni oklopljeni kabl LiYCY koji je slian BUS kablu. Dvoilni
kabl za analogne signale ima sivi omota, a ile su bijela (+) i smea (-) dok je BUS kabl ljubiaste boje sa
crvenom (+) i zelenom (-) ilom. Napajanje ureaja mrenim naponom se vri pomou PP-Y kabla na kome
imamo crnu ilu (L) za fazu, plavu ilu (N) za neutralni vodi i zelenoutu ilu (PE) za uzemljenje. Ponekada se
napajanje vri jednosmjernom strujom i tada su boje vodia: smea (L+), plava (M) i siva (L-).

Kablovi su prikazani na slici 9.1. Signalni kablovi su od upredene (licnaste) ice tako da na njihove krajeve treba
postaviti kablovske stopice pomou specijalnih klijeta.

Sl. 9.1. Kablovi i kablovske stopice

Na slici 9.2. je dat primjer tehnoloke sheme jednostavnog sistema automatskog upravljanja. Uzet je primjer
kontinualne regulacije temperature elektrine pei.

Sl. 9.2. Primjer tehnoloke sheme SAU

Regulacija grijanja se vri promjenom struje grijaa. Transmiter temperature pomou koga se dobiva podatak o
temperaturi u pei je montiran na pei. Signal 4-20mA sa podatkom o temperaturi se vodi na PID regulator koji
39
je montiran na komandom pultu. Dvopolna elektrina shema spajanja sistema prikazanog na slici 9.2. je data
na slici 9.3.

Sl. 9.3. Dvopolna shema spajanja SAU

PID regulator je namontiran na pultu, a unutar pulta tj. u elektroormaru se nalazi regulaciono pojaalo snage.
Transmiter temperature je namontiran direktno na pe. Na slici 9.3. nisu oznaeni tipovi kablova i brojevi
rednih stezaljki, nisu ucrtani osigurai, prekidai i neki drugi detalji o kojima e biti rijei kasnije. esto se shema
sa slike 9.3. daje u obliku jednopolne sheme kao na slici 9.4.

Sl. 9.4. Jednopolna shema spajanja SAU

Primjetimo na slici 9.4. da su energetski vodovi napajanja crtani punom linijom, a signalni vodovi 4-20mA
isprekidanom linijom. Ako se primjenjuje savremeno SCADA rjeenje tada je PID regulator jedan blok u SCADA
softveru, a njegova manipulacija se vri preko operatorske stanice. Prednja ploa PID regulatora izvedenog
preko SCADA sistema se nalazi na ekranu operatorske stanice kao tzv. faceplate.

Na slici 9.5. je data shema spajanja transmitera temperature na SCADA INTERFACE modul. Primjetimo da je
transmiter povezan na SCADA modul kablom LiYCY sa oznakom W50, a koji je spojen na rednu stezaljku sa
oznakom W50. Dalje primjetimo da je + pol sproveden bijelim vodiem i oznaen brojem 2 (paran broj) dok je
pol sproveden smeim vodiem brojem 1 (neparan broj). Dalje, primjetimo da je oklop (engleski: shield,
40
njemaki: Schirm) kabla uzemljen samo na jednoj strani tj. pored SCADA modula, a na strani transmitera nije
uzemljen ve je izolovan.

Sl. 9.5. Spajanje transmitera na SCADA INTERFACE

Naime, oklop kabla smije biti uzemljen samo na jednoj strani i obino se uzemljuje samo na strani regulatora
odnosno INTERFACE modula. Ako bi oklop bio uzemljen na obje strane tada bi tzv. lutajua struja tekla kroz
njega i izazivala smetnje. Lutajue struje su izmjenine struje mrene frekvencije 50Hz, a potiu od curenja
struje tj. od gubitaka usljed loe izolacije, parazitnih kapaciteta itd. Ako se iz bilo kojih razloga oklop kabla mora
uzemljiti na oba kraja tada se paralelno sa signalnim kablom instalira debeli bakarni kabl prijesjeka 16mm
2
i
spaja na uzemljenje na oba kraja.

Sl. 9.6. Galvanska izolacija transmitera

Spajanjem ovakvog kabla izjednaava se potencijal uzemljenja na oba kraja te praktino ne tee lutajua struja
kroz oklop signalnog kabla. Naime struja uvijek tee linijom manjeg otpora tako da e struja tei kroz spomenuti
debeli vodi, a ne kroz oklop. Jo jedan postupak eliminacije lutajue struje jeste ugradnja bloka galvanskog
odvajanja (engleski: potential isolation) transmitera od regulatora kao to je prikazano na slici 9.6. Galvansko
odvajanje se postie pomou transformatora ili pomou optikih signala.

Osim spomenutih lutajuih struja koje spadaju u grupu tzv. konduktivnih smetnji drugi znaajan izvor smetnji
na signalnim kablovima su radijacione smetnje (engleski: RFI - Radio Frequency Interference). Bitno je
spomenuti i hibridne smetnje koje su kombinacija konduktivnih i radijacionih. Npr. usljed udara groma nastaju
hibridne smetnje. Glavno oruje u borbi protiv radijacionih RFI smetnji jeste oklapanje kablova. Kao to je ve
41
reeno signalni kablovi su oklopljeni, ali esto se u praksi ovi kablovi dodatno oklapaju tako to se instaliraju u
metalne cijevi. eljezne cijevi daju bolju zatitu od aluminijskih, jer je eljezo feromagnetino. Ako i dvostruko
oklapanje ne pomogne tada se vri promjena trase kabla tj. kabl se instalira dalje od izvora smetnji. Digitalni
prijenos signala se realizuje tako to se pored transmitera i pored regulatora postave konvertori signala koji
analogni signal pretvaraju u digitalni i obrnuto. Konvertori mogu biti meusobno povezani: beino (putem
radio-veze), optikim kablom ili bakarnom paricom. Kod pojedinih vrsta senzora kao to su elektrodinamiki
senzori vibracija se mogu ugraditi transformatori i/ili pojaala za podizanje signala na vii naponski nivo, jer
su signali vieg napona vie imuni na smetnje. U tabeli 9.1. je dat prikaz vrsta smetnji, njihovih uzroka i
protivmjera.

Tabela 9.1. Smetnje
Vrste Uzroci Protivmjere
Kondukcione -lutajue struje
-elektrostatika polja
-napojne jedinice
-izjednaavanje potencijala
-galvanska izolacija
Radijacione -elektromotori
-frekventni pretvarai
-energetski kablovi
-transformatori
-oscilatori
-beini komunikacijski ureaji
-raunari
-elektroluno zavarivanje
-releji
-oklapanje
-dvostruko oklapanje
-uzemljivanje (oklopljenim
kablom)
-promjena trase kabla
-pomjeranje izvora smetnji
-digitalni prijenos signala
Hibridne -udar groma -izjednaavanje potencijala
-galvanska izolacija
-oklapanje
-dvostruko oklapanje
-uzemljivanje (oklopljenim
kablom)
-promjena trase kabla


Sl. 9.7. Spajanje transmitera na PID regulator

Na slici 9.7. je prikazano spajanje transmitera na PID regulator koja se primjenjuje kada su jake radijacione RFI
smetnje. Ista shema se koristi pri spajanju transmitera na SCADA INTERFACE modul. Kao to vidimo po potrebi
se spaja kondenzator 10nF koji visokofrekventne signale indukovane usljed smetnji odvodi na masu. Takoer
vidimo da se unutar transmitera nalazi izolacioni sloj koji galvanski odvaja elektroniku transmitera od metalnog
kuita te da se unutar transmitera takoer nalazi oklop koji titi od smetnji. Bitno je napomenuti da se redna
42
stezaljka uzemljenja mora najkraim putem spojiti na uzemljenje te da se ne smije koristiti ista redna stezaljka
za uzemljenje energetskih i signalnih vodova radi izbjegavanja smetnji. Ukoliko je kabl za spajanje redne
stezaljke uzemljenja signalnih vodova dug ili ako prolazi pored energetskih kablova tada to opet mora biti
oklopljeni kabl iji oklop je uzemljen pored samog uzemljenja ime se sprjeava da smetnje prodru preko
samog kabla za uzemljenje. Ukoliko se vri dvostruko oklapanje tada se vanjski oklop koji je najee od
pocinane eljezne cijevi uzemljuje pored PID regulatora, ako nije uzemljen samom montaom. Naime cijevi se
esto uvruju zavarivanjem tako da su na taj nain i uzemljene.

Ako se transmiter ugrauje u prostoru ugroenom poarom i eksplozijom (Ex zone) tada se stvari dodatno
komplikuju. Naime u EX zonama nije dozvoljeno spajanje uzemljenja, a signalni kablovi LiYCY koji su inae sivi
za ove zone moraju biti plave boje ime se oznaava da su namijenjeni za ove svrhe kao to je ilustrovano na
slici 9.8.

Sl. 9.8. Spajanje transmitera na PID regulator u Ex zoni

Sa slike 9.8. moemo uoiti da transmiter mora biti u Ex izvedbi, a Ex barijera se instalira ukoliko PID regulator
nije predvien za spajanje ureaja u Ex zonama. est sluaj je da se transmiter napaja elektrinom energijom
preko signalnog kabla kako bi se izbjeglo instaliranje energetskog kabla. Obino je napojna jedinica ugraena u
sam PID regulator ili SCADA INTEFACE modul, a moe biti i vanjska napojna jedinica kao to je prikazano na slici
9.9. Transmiteri koji se napajaju preko signalnog kabla imaju oznaku 2-wire (dvoini), a transmiteri koji trebaju
energetski kabl imaju oznaku 4-wire (etveroini).

Sl. 9.9. Napajanje transmitera preko signalnog kabla

Primjetimo na slici 9.9. da se u strujnu petlju 4-20 mA moe vezati vie ureaja u serijskoj vezi. U pojedinim
primjenama se senzori spajaju direktno na PID regulator ili odgovarajui SCADA INTERFACE modul tj. ne
ugrauje se transmiter ve samo senzor. To je est sluaj kada je udaljenost izmeu regulatora i senzora mala.
Osim signalnog izlaza 4-20 mA PID regulatori mogu imati i druge signalne izlaze te relejne izlaze za potrebe
alarmiranja i regulacije.

Signalni vod 4-20 mA se osim za napajanje senzora esto koristi i za komunikaciju sa transmiterom digitalnim
signalom prema zadanom protokolu. Danas se najvie koristi HART

protokol. Naime, transmiteri se nalaze

rasporeeni po postrojenju i vrlo esto pristup do njih nije dobro rijeen ili je opasno prii transmiteru, a
43
potrebno je izvriti podeavanje transmitera iz bilo kojih razloga. Ako je transmiter konstrisan tako da je
mogua komunikacija sa njime digitalnim signalaima tada se podeavanje transmitera moe izvriti iz elektro
podstanice u kojoj se nalazi regulator pomou PC raunara kao to je prikazano na slici 9.10.

Sl. 9.10. Komunikacija sa transmiterom po HART

protokolu

Ve je reeno da se digitalni signali u automatici se najee prenose BUS kablom (paricom) sukladno standardu
EIA RS-485. Postoji vie protokola za digitalnu komunikaciju preko BUS-a, a danas se najvie koriste PROFIBUS
(u procesnoj industriji), MODBUS

(u industriji) i CAN BUS (u automobilima i avionima).

Sl. 9.11. Primjer spajanja PID regulatora

44
Na slici 9.11. je dat primjer spajanja PID regulatora za regulaciju grijanja u jednoj industrijskoj pei sa grijaem
snage 4kW, a gdje je potrebna visoka tanost regulacije temperature. Koristi se PID regulator sa
irinskoimpulsnim (IM) izlazom napona po TTL standardu 0-5V DC koji se spaja na elektronski relej (engleski:
Solid State Relay SSR) preko koga se napaja grija. Signal o temperaturi pei se dobiva pomou senzora
(termopara) i isti se bez transmitera direktno vodi na odgovarajui ulaz PID regulatora. Zadana vrijednost
temperature se podeava lokalno na samom PID regulatoru na kome se takoer indicira stvarna vrijednost
temperature. Glavni prekida ujedno vri funkciju prekidaa za nuni stop (engleski: emergency stop switch) te
isti mora biti na dohvat ruke operatora. Primjetimo da su predviena dva sigurnosna termostata. Naime prema
propisima je obavezno predvidjeti dva sigurnosna ureaja koji iskljuuju grija u sluaju pregrijavanja istog. U
ovom primjeru su predvieni termostati, a u nekim primjenama se instaliraju kompletni regulacioni krugovi sa
regulatorom za potrebe zatite. U ovoj shemi je predvieno instaliranje ampermetra za mjerenje struje grijaa.

Shema sa slike 9.11. se primjenjuje kod manjih objekata, ali ako je u pitanju veliki objekat gdje je regulator
udaljen od samog objekta i nekoliko stotina metara tada se pored samog objekta ugrauje lokalni komandni
ormari prikazan na slici 9.12. koji slui za upravljanje sa samog objekta. Osim toga svrha mu je da se za
potrebe odravanja moe objekat iskljuiti sa napajanja elektrinom energijom. Kao to vidimo sa slike na
ormariu su instalirani: prekida za iskljuenje napajanja, tasteri za start (zeleni - ON) i stop (crveni - OFF) te
ampermetar kojim se mjeri struja grijaa. U pojedinim izvedbama se ne ugrauje ampermetar ve samo
signalna sijalica koja svijetli kada je ukljuen grija. Potpuno isti ormari se koristi i za druge vrste izvrnih
organa kao to su npr. elektromotori.

Na slici 9.13. je data shema spajanja lokalnog komandnog ormaria na SCADA INTERFACE modul, a na slici 9.14.
tzv. kablovski regal (kablovska polica) na koga su postavljeni signalni i energetski kablovi. Primjetimo da su dva
signalna kabla (uti i plavi) odmaknuti od svenja energetskih kablova kako bi se izbjegle smetnje.


Sl. 9.12. Lokalni komandni ormari

45

Sl. 9.13. Spajanje lokalnog ormaria na SCADA sistem

Sl. 9.14. Kablovski regal
46
Na slici 9.15. je prikazan savremeni elektroormar sa elementima sistema automatskog upravljanja. U gornjem
dijelu su: prekidai, kontaktori, zatite i automatski osigurai, a u sredini su transmiteri, konvertori (pretvarai)
signala, regulatori i SCADA INTEFRACE moduli dok su na dnu redne stezaljke.


Sl. 9.15. Elektroormar sa elementima sistema automatskog upravljanja


47
10. INFORMACIONI I IZVRNI ORGANI

Vani elementi sistema automatskog upravljanja su mjerni pretvarai, jer regulator dobiva podatak o procesu
upravo pomou mjernog pretvaraa. Za mjerne pretvarae se koristi i nazivi informacioni organi i transmiteri.
Na slici 10.1. je data blok shema jednog transmitera (mjernog pretvaraa, informacionog organa).


Sl. 10.1. Blok shema transmitera (mjernog pretvaraa, informacionog organa)

Senzor je ureaj koji regulisanu procesnu velini pretvaraju u elektrini signal. Ovaj elektrini signal se u
adapteru pretvara u neki standardni signal. Bitno je napomenuti da postoji i tzv. direktna regulacija kod koje se
ne vri pretvaranje regulisane procesne veliine ve se direktno energijom procesne veliine vri regulisanje.
Npr. pritisak pare u kotlu se moe iskoristiti za zatvarnje ventila goriva kojim se kotao grije te na taj nain
ostvariti regulacija. Ako pritisak pare poraste tada se ventil zatvara te se smanjuje grijanje to dovodi do pada
pritiska pare i obrnuto kada pritisak pare padne ventil se silom opruge otvara te gorivo jae dotie to izaziva
jae grijanje i poveanje pritiska pare. Meutim danas se najvie primjenjuje indirektna regulacija kod koje se
pritisak pare pretvara u elektrini signal koji se vodi na PID regulator koji regulie pritisak. Ako udaljenost
izmeu senzora i regulatora nije velika tada esto nije potrebno pretvarati signal sa senzora u neki standardni
signal ve se signal sa senzora vodi direktno na regulator. To je vrlo est sluaj kod regulacije temperature.

Ovdje neemo detaljnije ulaziti u prikaz konstrukcije raznih senzora i transmitera, jer je danas postoji bezbroj
raznih vrsta ovih ureaja i svakodnevno se razvijaju novi. Moe se rei da je razvoj automatike usko povezan sa
razvojem nauke o mjerenju metrologije, jer bez valjanog mjerenja procesne veliine nije mogue realizovati ni
sistem automatske regulacije. I pored velikog napretka koji je ostvaren i dan danas je mjerenje pojedinih
procesnih veliina problematino. Npr. merenje nivoa sipkastih materijala kao to su pepeo, kre, brano itd. je
istina rijeeno na vie naina, ali sva ta rjeenja su problematina u praksi. Mjerenje protoka spomenutih
sipkastih materijala je jo vei problem.

Izvrni organi su ureaji kojima regulator djeluje na proces. Posebna vrsta izvrnih organa su aktuatori.
Aktuatori su ureaji koji pretvaraju standardne signale iz regulatora u mehanike izlaze, kao to su pozicija, sila,
ugao ili moment. Postoje razne vrste aktuatora, to sve zavisi od prirode izvrnog organa koji pokreu, tipa
energije koju koriste za svoj rad, tipa upravljakog signala itd. Pozicioni aktuatori esto se zovu i servomotori jer
pozicioniraju izvrne organe. Npr. pomou servomotora se pozicioniraju regulacioni ventili, antene radara itd.
Za regulaciju protoka se vrlo esto koriste ventili. Ventili mogu biti u dvije varijante i to ventili iji stepen
otvorenosti se moe regulisati i ON-OFF ventili koji imaju samo dva stanja: otvoren i zatvoren. ON-OFF ventili se
najee otvaraju i zatvaraju pomou elektromagneta i opruge pri emu postoje dvije vrste ventila: jedni su
zatvoreni kada je napon narinut na elektromagnet, a drugi otvoreni. Npr. ventil koji regulie dotok vode u ve
mainu je zatvoren kada na njega nije narinut napon, jer sila opruge djeluje tako da zatvara ventil. Kada se
narine napon na elektromagnet ventila sila elektomagneta nadjaa silu opruge te se ventil otvori.
Elektromagnetni ventili su po svojoj konstrukciji vrlo slini relejima. Ventili iji stepen otvorenosti se moe
regulisati se otvaraju i zatvaraju pomou aktuatora. Ventili sa aktuatorima se konstruiu sa linearnom i
nelinearnom statikom karakteristikom. Kod ventila sa linearnom statikom karakteristikom protok kroz ventil
ovisi o stepenu otvorenosti ventila po linernom zakonu. Od nelinearnih statikih karakteristika ventila u praksi
se najee sreu: ravnoprocentna i brzootvarajua.

Sl. 10.2. Ventili

Trokraki ventili su posebna vrsta ventila koji se jako mnogo koriste u sistemima centralnog grijanja, jer se
njihovom primjenom izbjegavaju nagle promjene pritiska na kotlu centralnog grijanja koje se javljaju, ako se
48
koriste obini prolazni ventili. Kao to mu i samo ime kae trokraki ventil ima tri prikljua pri emu je protok
kroz jedan prikluak jednak sumi protoka kroz druga dva prikljuka. Trokraki ventili se koriste kao mijeajui i
kao razvodni ventili. Mijeajui ventil je trokraki ventil u kome se sakuplja topla voda iz kotla i hladna voda iz
radijatora, a razvodni ventil je trokraki ventil kod koga se topla voda iz kotla razvodi. U praksi se trokraki ventil
koristi najee u funkciji mijeajueg ventila, jer je tada temperatura vode kroz ventil nia nego da se koristi
kao razvodni to konsekventno dovodi do dueg ivotnog vijeka ventila. Iz istih razloga se pumpe tople vode
ugrauju u povratni vod kojim tee voda koja je u radijatorima ve ohlaena. Na slici 10.3. je prikazana shema
spajanja mijeajueg trokrakog ventila.

Sl. 10.3. Spajanje mijeajueg trokrakog ventila

U mijeajuem ventilu se mijea topla voda koja dotie iz grane A i hladna voda koja dotie iz grane B. Ako bi
umjesto trokrakog koristili obini prolazni ventil tada grane A ne bi ni bilo tako da bi pri zatvaranju ventila
dolazilo do promjena pritiska na kotlu, a trebalo bi i pumpu iskljuiti. Meutim kada je ugraen trokraki ventil
tada ne dolazi do promjene pritiska na kotlu, jer ako se zatvori grana A tada je otvorena grana B i obrnuto.
Grana B se zatvara kada se eli smanjiti grijanje na radijatorima, a grana A se zatvara kada se grijanje eli
pojaati. Grana A se konstruie tako da je pad pritiska u grani A jednak padu pritiska na radijatorima.

Sl. 10.4. Spajanje pumpe (crpke) i mijeajueg ventila na PLC LOGO!

Gljiva mijeajueg trokrakog ventila se pokree pomou jednofaznog elektromotora. Unutar elektromotora su
ugraeni krajnji prekidai koji iskljuuju elektromotor kada se ventil otvori, odnosno zatvori.
49
11. PROGRAMABILNI LOGIKI KONTROLERI

PLC (Programmable Logic Controllers) programabilni logiki kontroleri su industrijski raunari koji upravljaju
mainama i ureajima. Pored toga koriste se i u elektrinim instalacijama u zgradama.



Sl. 11.1. Programabilni logiki kontroler - PLC

PLC se programiraju pomou PC raunara na koga se veu pomou specijalnog kabla na RS-232 port. Po
ukljuenju, PLC prvo izvri oitavanje svih ulaza, a zatim izvri obradu oitanog prema programu u memoriji.
Nakon toga se ispisuju izlazi, pa ponovno oitavaju ulazi i tako u krug.



Sl. 11.2. Ciklus rada PLC-a

itanje, obrada i pisanje se u ovisnosti o tipu PLC obave za nekoliko milisekundi. Unutarnja struktura PLC je
prikazana na slici:



Sl. 11.3. Unutarnja struktura PLC

U ROM-u i EEPROM-u je upisan program po kome CPU obrauje podatke pri emu je u ROM-u smjeten
program koji se isporuuje sa PLC-om i koji se ne moe mijenjati, a u EEPROM korisniki program koji unosimo
50
sa PC raunara. U RAM se smjetaju podaci privremenog znaaja. Pomou ulazne i izlazne jedinice PLC oitava i
ispisuje ulaze i izlaze, dok preko jedinice za komunikaciju komunicira sa PC raunarom i drugim PLC ureajima.
PLC se moe koristiti npr. za paljenje svijetleih reklama:

Sl. 11.4. Svijetlea reklama realizovanja PLC-om

Pomou prekidaa Q se ukljuuje svijetlea reklama. Pojedine sijalice osvjetljavaju slova natpisa npr. FIRMA.
PLC se moe programirati da pali sijalicu po sijalicu, da blinka itd.

Pri instaliranju PLC, u elektroormar, mora se voditi rauna da PLC nije smjeten preblizu stijenki ormara kako bi
se mogla odvoditi toplota sa PLC.




Sl. 11.5. Instaliranje PLC-a

U uputama proizvoaa je data minimalna udaljenost PLC od stijenki. Elektroormar mora osigurati dobru
zatitu PLC od djelovanja okoline. PLC se uvruje pomou vijaka ili montira na montanu inu. Nakon to se
izvri montaa i oienje PLC potrebno je sa PC raunara ili rune programske jedinice unijeti softver (program)
u PLC. PC raunar i PLC se u beznaponskom stanju poveu komunikacionim kablom, a zatim se PLC prebaci u
STOP mod rada. Na svakom PLC je postavljen preklopnik STOP-RUN. U STOP modu se vri unoenje programa, a
u RUN modu PLC izvrava program.


Sl. 11.6. Spajanje PLC-a na PC raunar
51

Naredni korak je ukljuenje PLC i PC raunara i pokretanje PC programa za programiranje PLC. Da bi se prijenos
podataka sa PC na PLC uspjeno obavio potrebno je da budu podeeni parametri za komunikaciju (brzina
prijenosa, COM port itd.). Kod nekih PLC je potrebno na samom kablu pomou mikroprekidaa podesiti
pojedine parametre. U PC programu za programiranje PLC se preko padajueg menija otvori eljeni PLC
program i zatim klikne na DLoad (DownLoad) ime se pokrene prijenos programa u PLC. Po prijenosu programa
prebacimo PLC u RUN mod ime poinje izvrenje programa. Samo izvrenje se moe pratiti na PC raunaru
pomou debager programa. Iskljuenje komunikacionog kabla sa PC i PLC treba izvriti u beznaponskom stanju.
S obzirom da se PLC obino koriste u pogonima i slinim mjestima za unoenje softvera se koriste LAP TOP ili
NoteBook PC raunari. Osim njih koriste se i rune programske jedinice koje su neto vee od od obinog
kalkulatora.

Programi za PLC se mogu pisati u obliku:

-liste naredbi (STL),
-ljestviaste sheme (LAD) i
-funkcionalne blok sheme (FBD).

Pisanje programa u obliku ljestviaste sheme je najjednostavnije pa e programiranje I i ILI funkcije biti
objanjeno upravo u tom obliku. Oienje PLC-a je izvreno prema sljedeoj shemi:



Sl. 11.7. Oienje PLC-a

Na ulaze I0.0 i I0.1 su spojeni tasteri S1 i S2, a na izlaz Q0.0 sijalica H1. elimo napraviti program za PLC da se
sijalica H1 upali samo ako su oba tastera pritisnuta (I funkcija). Prvi korak je izrada simbolike tabele:

SYMBOL NAME ADDR
S1 I0.0
S2 I0.1
H1 Q0.0

Nakon toga se crta ljestviasta shema:


Sl. 11.8. I (AND) funkcija

52
Tasteri S1 i S2 su spojeni u seriju tako da e sijalica H1 dobiti napajanje samo ako su oba tastera pritisnuta. Isti
program u obliku liste naredbi i funkcionalne blok sheme ima oblik:

LD S1 S1
A S2 AND H1
= H1 S2

lista naredbi funkcionalna blok shema

Ukoliko elimo programirati da se sijalica pali, ako je pritisnut bilo koji taster (ILI funkcija) moemo koristiti istu
simboliku tabelu, jer je oienje potpuno isto. Ljestviasta shema ima oblik:



Sl. 11.9. ILI (OR) funkcija

Tasteri S1 i S2 su spojeni u paralelu tako da e sijalica H1 dobiti napajanje ukoliko pritisnemo bilo koji taster.

Za programiranje ovih funkcija emo koristiti istu shemu oienja PLC i istu simboliku tabelu. Ljestviasta
shema za NE funkciju je data na slici:



Sl. 11.10. NE (NOT) funkcija

Ukoliko taster S1 nije pritisnut sijalica H1 e goriti i obrnuto kada pritisnemo taster S1 sijalica H1 se gasi. Za NI
funkciju ljestviasta shema je data na slici:



Sl. 11.11. NI (NAND) funkcija
53

Kada pritisnemo oba tastera (i S1 i S2) radni kontakt kontaktora M0.0 e se zatvoriti. Meutim, sijalica H1 se
napaja preko mirnog kontakta M0.0 tako da e pritiskanje oba tastera dovesti do gaenja sijalice. Na slici je
data ljestviasta shema NILI funkcije:



Sl. 11.12. NILI (NOR) funkcija

Ako bilo koji taster pritisnemo doi e do otvaranja mirnog kontakta kontaktora M0.0 i do gaenja sijalice H1.
Ljestviasta shema za realizaciju EX ILI funkcije:


Sl. 11.13. EX ILI (EX OR) funkcija

Ako se pritisne bilo koji taster sijalica e se upaliti, meutim, ako istovremeno pritisnemo oba tastera sijalica
nee goriti.

Za programiranje sloenih funkcija koristimo sljedeu shemu oienja PLC:



Sl. 11.14. Shema oienja PLC-a
54

Tasteri S1 i S3 su radni, a S2 je mirni taster. Ovakvoj shemi oienja odgovara sljedea simbolika tabela:

SYMBOL NAME ADDR
S1 I0.0
S2 I0.1
S3 I0.2
H1 Q0.0
H2 Q0.1


Primjer 1:
Programirati logiku funkciju H1=S1S2S3 !




Rjeenje:


Sl. 11.15. Program funkcije H1=S1S2S3

Taster S2 je u negaciji, jer je mirni. Sijalica e se upaliti, ako pritisnemo sva tri tastera.

Primjer 2:
Programirati PLC tako da se sijalica H1 pali pritiskom na taster S1, a gasi pritiskom na taster S2 !

Rjeenje:


Sl. 11.16. Funkcija samodranja

Kada pritisnemo taster S1 kontaktor sijalice H1 dobije napajanje preko mirnog kontakta tastera S2, zatvori se i
osigura sebi samodranje kontaktom vezanim paralelno sa tasterom S1. Pritisnemo li taster S2 kontaktor sijalice
H1 izgubi napajanje.

Primjer 3:
Programirati PLC tako da se pritiskom na taster S1 pali sijalica H1, pritskom na taster S3 pali sijalica H2, a
pritiskom na S2 gase obje sijalice. Onemoguiti da obje sijalice gore istovremeno !

Rjeenje:

55

Sl. 11.17. Primjer programa

Za programiranje blokova kanjenja koristimo sljedeu shemu oienja PLC:



Sl. 11.18. Shema oienja PLC-a

Ovakvoj shemi oienja odgovara sljedea simbolika tabela:

SYMBOL NAME ADDR
START I0.0
STOP I0.1
H1 Q0.0
H2 Q0.1
H3 Q0.2

Blokovi kanjenja odgovaraju vremenskim relejima u klasinoj tehnici. Svi PLC imaju mogunost programiranja
bloka kanjenja pri ukljuenju (TON), a pojedini i programiranje bloka kanjenja pri iskljuenju (TOF).

Primjer 1:
Napraviti PLC program za paljenje sijalica tako da se sijalica H1 upali odmah po pritisku na taster START, a
sijalica H2 sa 5 sekundi kanjenja. Pritiskom na taster STOP obje sijalice se gase.

Rjeenje:

56

Sl. 11.19. Program kanjenja

Vremenski dijagrami ukljuivanja kontakata su na slici:



Sl. 11.20. Vremenski dijagram programa kanjenja

Primjer 2:
Napraviti PLC program za paljenje sijalica tako da se sijalica H1 pali i gasi tasterima START i STOP, a sijalice H2 i
H3 prema vremenskom dijagramu:


Sl. 11.21. Vremenski dijagram

Rjeenje:
57

Sl. 11.22. Program

Ulaz i izlazi PLC se dijele na analogne i digitalne. Analogni ulazi i izlazi se realizuju pomou A/D i D/A konvertora.
Digitalni ulazi mogu biti predvieni za jednosmjernu i izmjeninu struju. Standardni naponi ulaza odgovaraju
standardnim naponima napajanja kontaktora (24V, 48V, 110V, 220V). Shema izmjeninog i jednosmjernog
ulaza su na slici:




Sl. 11.23. Shema izmjeninog ulaza


Sl. 11.24. Shema jednosmjernog ulaza

Digitalni izlazi mogu biti: relejni, tranzistorski i izlazi sa triacima. Dva glavna podatka o relejnom izlazu su
prikljuni napon i maksimalna struja. Dobra osobina relejnih izlaza je to se mogu koristiti i za izmjeninu i za
jednosmjernu struju, a nedostatak im je tromost u radu. Tranzistorski izlazi se koriste za upravljanje kolima
jednosmjerne struje. Shema tranzistorskog izlaza je na slici:

58


Sl. 11.25. Open collector izlaz PLC-a

Ovakva vrsta izlaza se zove otvoreni kolektor (open collector). Kada je na izlazu logika jedinica tranzistor je u
zasienju, pa je napon izmeu kolektora i emitera priblino jednak nuli. Shema spoja signalne sijalice na izlaz
PLC:


Sl. 11.26. Primjer spajanja

Obino je nekoliko tranzistorskih izlaza vezano na istu masu. Shema izlaza sa triakom koji se koristi za
upravljanje kolima izmjenine struje:



Sl. 11.27. Izlaz sa triakom

Isto kao i kod tranzistorskog izlaza triak je u stanju voenja kada je na izlazu logika jedinica. Glavni podaci o
tranzistorskom i o izlazu sa triakom su maksimalni radni napon i maksimalna radna struja.

Ukoliko doe do zastoja u radu PLC, u velikom broju sluajeva, je dovoljno samo iskljuiti i ponovno ukljuiti
PLC. Osim ovoga moemo pokuati prebaciti PLC u STOP mod i nakon nekoliko sekundi vratiti u RUN mod. Ovim
se izvri resetovanje mikroprocesora PLC to esto dovodi do otklanjanja zastoja. Mnogi PLC ureaji rade u
prljavoj sredini tako da se na njihovim ploicama nataloi sloj praine i drugih neistoa koje prave kratke
spojeve i izazivaju zastoje PLC. U ovom sluaju PLC treba paljivo rastaviti, a zatim ploice oprati alkoholom ili
vodom i deterdentom za posue. Nakon to se ploice osue PLC se sastavi, a svi kontakti oiste sprejom za
ienje kontakata. Mnogi PLC-ovi su konstruisani od C-MOS kola tako da se prije doticanja njihovih ploica
moramo osloboditi statikog elektriciteta doticanjem nekog metalnog predmeta. Najosjetljiviji dio PLC su izlazi.
Kod relejnog izlaza moe doi do pregorijevanja ili zavarivanja kontakata releja. U tom sluaju treba zamijeniti
izlazni relej. Ponekada doe do zaglavljivanja releja pa ga moemo osposobiti tako to emo ga nekoliko puta
lagano udariti izvijaem. Tranzistori i triaci na izlazu mogu da pregore. Ispravnost tranzistorskog i izlaza sa
triakom ispitujemo pomou ommetra. PLC treba iskljuiti sa napajanja, a zatim mjeriti otpor izlaza koji mora biti
beskonaan.

59


Sl. 11.28. Ispitivanje izlaza PLC-a

Izlaz koji je pregorio ima otpor nula. Pregorjeli tranzistor odnosno triak treba zamijeniti. Sloeniji kvarovi na PLC
se ne otklanjaju ve se vri zamjena cijelog PLC ili pojedinih ploica novim. Postoje PC programi za dijagnostiku
PLC. PC i PLC se poveu komunikacionim kablom i pokrene program za dijagnostiku koji izvri detekciju
neispravne ploice.

U industriji se koriste dvije vrste mrea. Na viem nivou se koriste industrijske Ethernet mree prema standardu
IEEE 802.3. Na niem nivou su u upotrebi mree koje rade po standardu RS-485. Standard RS-485 predvia
jedan glavni raunar (master) i do 31 potinjeni raunar (slaves). Komunikacija se vri preko telefonske parice.
Obino je PLC glavni raunar, a na njega se kao potinjeni raunari veu inteligentne sklopke, prekidai i
kontaktori.




Sl. 11.29. BUS PLC-a

Na ovaj nain ne samo to se proiruje broj ulaza i izlaza koji se spajaju na jedan PLC ve je omoguena i bolja
dijagnostika sistema. Industrijske Ethernet mree komuniciraju preko telefonskem parice, triaksialnog kabla ili
optikog kabla. Struktura jedne industrijske Ethernet mree je data na slici:



Sl. 11.30. Ethernet mrea

Mogue je spajanje velikog broja PC raunara, PLC-a i druge opreme na jedan komunikacioni medij. Ovim je
omoguena razmjena programa, dijagnostika sistema, upravljanje procesom proizvodnje sa jednog mjesta itd.
Jedan od PC raunara spojenih na mreu je namijenjen za nadzor i upravljanje procesom. U njemu se izvrava
program koji obavlja sljedee funkcije:
60

-oitava stanje svakog PLC (RUN ili STOP),
-oitava ulaze u PLC,
-ispisuje izlaze PLC,
-oitava i ispisuje stanje blokova u PLC (npr. stanje vremenskih relea) i
-vri dijagnostiku PLC.

Pored ovoga pojedini programi mogu da vre simulaciju sistema to omoguava operatoru da prije nego to
poduzme zahvat na sistemu predvidi koje e biti posljedice toga zahvata. Izrada ovih programa se vri u
programskim jezicima slinim jezicima PASCAL i C. Svaki proizvoa PLC nudi kompajlerske i editorske programe
za izradu softvera za upravljanje mreom.
Primjer primjene PLC je upravljanje kompresorom pomou PLC. Upravljanje kompresorom pomocu PLC se
razlikuje u dva detalja u odnosu na klasino upravljanje. Kao prvo, potrebno je uvesti vremenski relej koji
osigurava vremensku pauzu od 0,1 sekunde izmeu spoja zvijezda i spoja trokut. Kao drugo, jo jednim
vremenskim releom se osigurava da kompresor ostane izvjesno vrijeme u pogonu i nakon to pritisak poraste
iznad zadanog. Ovo vrijeme je vrijeme pripravnosti kompresora da reaguje na eventualno brzi pad pritiska.
Vremenski dijagram rada je dat na slici:



Sl. 11.31. Vremenski dijagram upravljanja kompresorom

Da bismo realizovali traenu funkciju koristimo sljedeu shemu oienja PLC i simboliku tabelu:



61
SYMBOL NAME ADDR
p I0.0
F2 I0.1
K1 Q0.0
K2 Q0.1
K3 Q0.2
Y1 Q0.3

Sl. 11.32.

Ljestviasta shema je data na slici:


Sl. 11.33. Program PLC-a za kompresor

62
Drugi prijer primjene PLC je upravljanje hidraulinom presom pomou PLC. Za upravljanje presom koristimo
sljedeu shemu oienja PLC:



Sl. 11.34. Upravljanje hidraulinom presom pomou PLC

S1 i S2 su tasteri dvorune komande, F2 je kontakt bimetalne motorne zatite, a p je kontakt presostata koji
mjeri nivo ulja u rezervoaru. U sluaju da je nivo ulja prenizak presostat e otvoriti svoj kontakt. Koristimo
sljedeu simboliku tabelu:


SYMBOL NAME ADDR
S1 I0.0
S2 I0.1
F2 I0.2
p I0.3
SG I0.4
SD I0.5
K1 Q0.0
K2 Q0.1
K3 Q0.2
Ya Q0.3
Yb Q0.4
ULJE Q0.5



Blok SM0.0 se ukljuuje odmah po ukljuenju napajanja i konstantno je zatvoren sve do iskljuenja. Blok SM0.5
je astabilni multivibrator sa periodom oscilovanja od 1 sekunde. Koristi se za alarmiranje, jer sijalica spojena na
njegov izlaz blinka.







63
Ljestviasta shema je data na slici:


Sl. 11.35. Upravljanje hidraulinom presom pomou PLC

64
Pomou PLC-a se moe vrlo jednostavno realizovati ureaj za paljenje svijetlee reklame. Pretpostavimo da je
potrebno napraviti PLC program koji pali slovo po slovo natpis FIRMA, a zatim jedno vrijeme dri upaljen cijeli
natpis. Ljestviasta shema je data na slici 36.


Sl. 11.36. Paljenje svijetlee reklame




65
12. NUMERIKI UPRAVLJANE ALATNE MAINE I INDUSTRIJSKI ROBOTI

Alatne maine su maine koje se koriste za obradu metala, drveta, plastike, keramike i sl. Koriste se sljedee
vrste alatnih maina: builice, strugovi (tokarilice), glodalice, brusilice, blanjalice (rendisaljke), pile i druge. Da bi
se automatizovao rad alatnih maina konstruisana su numerika upravljanja NC. Naziv NC je skraenica od
engleskih rijei Numerical Control. Prva numeriki upravljana maina je konstruisana poetkom 19. stoljea.
Stare NC maine su za memorisanje programa koristile buenu limenu plou, a upravljanje je realizovano
mehanikim komponentama. Sa razvojem tehnologije usavravana su i numerika upravljanja tako da se sa
mehanikog upravljanja prvo prelo na elektrino relejno, a zatim na elektronsko tranzistorsko upravljanje da bi
1972. godine bilo konstruisano prvo kompjutersko numeriko upravljanje CNC (Computerised Numerical
Control). U ROM-u i EEPROM-u je smjeten program po kome radi CNC. U ROM-u je dio programa koji se ne
moe mijenjati, dok je u EEPROM-u korisniki program. U RAM se smjetaju podaci privremenog znaaja.
Ulazna jedinica CNC obavlja istu funkciju kao i ulazna jedinica PLC. Pomou nje CNC dobiva podatke o radu
maine, npr. provjerava da li je dovoljan nivo ulja u rezervoaru. Izlazna jedinica CNC takoer radi na isti nain
kao izlazna jedinica PLC. Izlaznom jedinicom CNC npr. daje komandu za ukljuenje motora hidrauline pumpe.
Ulazne i izlazne jedinice CNC imaju digitalne ulaze jednosmjernog napona 24 V i tranzistorske izlaze takoer
napona 24 V. CNC sadri integrisani PLC ureaj (IPLC) koji obrauje ulaze i na osnovu bjih formira izlaze. Na
mjernokomandne jedinice se spajaju regulatori motora i enkoderi. CNC prema regulatoru alje signal zadane
vrijednosti broja obrtaja +/-10 V, signale oslobaanja i deblokade, dok regulator alje podatak o spremnosti za
rad. Jedinica za komunikaciju omoguava povezivanje CNC sa drugim raunarima. Terminal na kome je monitor
i tastatura omoguava upravljanje sa CNC, unos programa, praenje rada CNC itd. Starija upravljanja imaju
crnobijele monitore sa katodnom cijevi, dok nova upravljanja koriste LCD displej u boji. Na monitoru se
izlistavaju programi koji su memoriji, prati se izvrenje programa, daju obavjetenja o alarmima itd. Tastatura
se koristi za unoenje i izmjene programa i mainskih konstanti. Veina CNC upravljanja ima tastaturu slinu PC
raunarima, meutim pojedina upravljanja imaju vrlo specifine tastature. Preklopnik za izbor osa se koristi u
runom radu. Njime se bira po kojoj osi e se pomjerati suport u runom radu. Tasteri + i slue za runo
pomjeranje po osama u pozitivnom i negativnom smjeru. Taster izmeu + i se koristi za prelazak u brzi hod.
Preklopnik za izbor broja obrtaja glavnog vretena omoguava izbor broja obrtaja glavnog vretena u pozitivnom i
negativnom smjeru. CNC upravljanja imaju tri naina rada: MANUAL, SINGLE i AUTO. MANUAL je runi rad.
SINGLE je nain rada gdje se svaka naredba programa izvrava pojedinano, to znai da za izvrenje svake
naredbe moramo pritisnuti taster START. U SINGLE modu se program izvrava korak po korak. Single mod se
koristi pri testiranju programa. AUTO je uobiajen nain rada CNC upravljanja. Pri AUTO nainu rada pritiskom
na taster START se izvrava cijeli program. Pritiskom na taster STOP se prekida izvrenje programa. Programi za
CNC upravljane maine se piu u APT jeziku i G-kodu. Naziv APT je skraenica od engleskih rijei Automatically
Programmed Tools to znai automaski programirani alati. APT je razvijen u Bostonu 1956. godine. Programe za
CNC upravljane maine izrauju tehnolozi programeri pa e ovdje biti opisani samo elementi programa koje
koriste elektriari pri instaliranju i odravanju CNC upravljanja. Primjer programa CNC maine pisanog u G-
kodu:

%
N110 G00 X160 Z70
N120 T1 S1 F2
N130 M30.

Program poinje znakom %. Uobiajeni nazivi za programsku liniju su reenica ili blok. Svaka reenica poinje
slovom N i brojem. Odabrano je slovo N kao poetno slovo engleske rijeu number broj. Sa G se oznaavaju
naredbe za kretanje suporta. G je poetno slovo rijei goidi. U reenici N110 je data naredba da se suport
brzim hodom pomjeri u taku sa koordinatama (160,70). Reenica N120 daje naredbu da se iz magacina alata
uzme alat broj 1 (T1), da se glavno vreteno pone vrtiti prvom brzinom (S1), a da se ose ponu kretati drugom
brzinom (F2). Za odabir alata se koristi naredba T (tool alat), za odabir broja obrtaja glavnog vretena naredba
S (speed brzina), a za odabir veliine posmaka osa naredba F (feed posmak). Reenica N130 sadri naredbu
M30 za zavretak programa. Naredbe M se koriste za pomone funkcije (miscellaneous razno). Oigledno sve
naredbe jezika APT su poetna slova engleskih rijei. Da bi se mogli izraivati programi potrebno je imati
podatke za svaku mainu. U reenici N120 je data naredba da se glavno vreteno vrti prvom brzinom. Prva
brzina kod jedne maine znai 31,5 (o/min), a kod druge moe biti 10 (o/min). Pojedine maine nemaju
stepenastu promjenu broja obrtaja ve se moe odabrati bilo koji broj obrtaja u zadanom rasponu. Kod takvih
maina bi naredba S1200 znaila da se glavno vreteno treba vrtiti sa 1200 (o/min). Kod savremenih CNC
66
upravljanja program za obradu se moe dobiti automatski iz CAD programa. Za tu svrhu se koriste CAM
programi (Computer Aided Manufacturing kompjuterski podrana proizvodnja ).

Industrijski roboti su kompjuterski upravljani ureaji koji rade poslove koje bi inae radili ljudi. Roboti se danas
koriste za postavljanje i skidanje radnih komada sa maina, sastavljanje i rastavljanje sklopova, transport,
bojenje i obavljanje opasnih poslova kao to je npr. obavljanje poslova u zonama visoke radio-aktivnosti. U
zglobovima i u aki ruke robota se nalaze elektromotori za pokretanje i enkoderi za mjerenje pozicije.
Upravljanje se vri pomou raunara. Ovakva robotska ruka se koristi npr. za pakovanje boca. Osim rotacionog
robotske ruke mogu vriti i linearno kretanje koje se ostvaruje linearnim motorima ili pomou zavojnog
vretena. Ova ruka ima aku i jedan zglob pri emu se cijela ruka linearno pomjera. Linearno kretanje je
neophodno kako bi se ruka mogla odmicati i primicati steznoj glavi i magacinu alata. aka stee i otputa alate
pri zamjeni. Za zamjenu radnih komada na mainama se koriste vrlo jednostavni roboti bez enkodera kod kojih
se pozicija odreuje pomou krajnjih prekidaa. Ovi roboti su vrlo brzi pa je za njih uobiajen naziv ,,BANG-
BANG roboti. Za sada nije razvijen standardni jezik za programiranje robota, ve svaki proizvoa ima svoj
jezik. Pojedine vrste robota se programiraju metodom uenja tako to u toku programiranja aku robota vodi
ovjek, a robot pamti pokrete. Ovakvi roboti se koriste npr. za farbanje radnih komada.