Endstriyel Otomatik Kontrol Sistemleri PID Kontrol Yntemi Mustafa Trker GLTEPE www.mturkergultepe.

com

NDEKLER

PID Tanm (3)

PID Denetim Yntemi (5)

PID Uygulamalar (10)

Kaynaklar (13)

Sf. 2

1. PID Tanm ve Tarihi

1.1 PID nedir? PID sk kullanlan geri besleme denetleyicisi yntemidir. PID(proportional,Integral,Derivative) oransalintegral-trevsel denetleyici PID kontrol dngs yntemi , yaygn endstriyel kontrol sistemlerinde kullanlan genel bir kontrol dngs geribildirim mekanizmasdir. Bir PID denetleyici ll bir sre iinde deien ve istenilen ayar noktas ile arasndaki fark olarak bir "hata" deerini hesaplar. Kontrolr proses kontrol giriini ayarlayarak hatay en aza indirerek istenilen ayar deerine ulamak iin alr. PID algoritmas ayr sabit parametreyi ierir ve buna gre bazen aamal kontrol denir: oransal, P ile gsterilir integral I ile gsterilir trev deerleri, D ile gsterilir. Mevcut hata P , gemiteki hatalarn toplam I, ve deiimin mevcut oran D ye dayanarak, gelecekteki hatann bir tahmini hesaplanr. Bu eylemin arlkl toplam yoluyla kontrol edilen sre istenilen seviyeye ayarlamak iin kullanlr. Bylece rnek olarak bir kontrol valfnn pozisyonu ya da bir stma eleman k gc kontrol edilerek istenilen ak veya scaklk seviyesi en en dk hata ile elde edilmeye allr. Gemite istatistik deerleri olmayan bir srecin ve bilginin olmad durumlarda,PID denetleyici algoritmas tarihsel olarak en iyi denetleyici olarak kabul edilmektedir. PID kontrol algoritmas parametre ile , zel proseslerin gereksinimleri iin kontrol eylemi salayabilir.Denetleyicinin tepkisi hatann denetlenerek yantlanmas olarak tarif edilebilir. , derecesi, kontrol sistemi ve istenen salnm derecesi ama distorsiyonlarn iin. Dikkat edilmesi gereken konu; PID

algoritmasnn kullanm, sistemin veya sistem stabilizasyonunu optimal olarak edemeyeceidir. Baz uygulamalarda, uygun bir sistem kontrol salamak iin sadece bir veya iki ilem kullanmak gerekebilir. Bu, dier parametrelere sfr deeri vererek elde edilebilir. Bu durumda PID, ilgili denetim eylemlerinin yokluuna gre PI, PD, P veya I olarak tanmlanir.Trevsel eylem, lm grltsne hassas olduundan PI kontrolrleri, olduka yaygndr. Bir NTEGRAL dnemin yokluu kontrol eylemi nedeniyle sistemin hedef deere ulamas Srecini engelleyebilir isede trevsel eylem, lm grltsne hassas olduundan dolayi PI kontrolrleri, olduka yaygndr.

ekil 1.1 - Is kontrol cihaz

PID (Proportional-Integral-Derivative) gnmzde ok kullanlan bir kontrol yntemidir. Endstrideki uygulamalarn %75inde uygulanmtr. ok geni bir uygulama alannn olmasna ramen PID uygulamalar iin standart bir tanmlama yoktur.Karl Astrom'a gre PID algoritmas aadaki gibidir:

Sf. 3

Burada u(t) kontrol deikeni, e(t) toplama noktas, y(t) ktan llen deerle ayndr. K, Ti, Td PID parametreleridir. Yukardaki forml biraz daha basite indirgersek:

P: Oransal I: ntegral D:Trevsel

Bir PID kontrol cihaznn, on-off kontrolrler gibi sadece hatann var olup olmadna deil, fakat ayn zamanda hatann ne kadar zamandr var olduuna ve hatann o anki art veya azal eilimine bakarak bir k sinyali verdii rahatlkla anlalabilir. Oransal band, ayar (set) deerinin altnda ve stnde oluturulan farazi bir aralktr. lm deeri bu bandn iine girince integral ve trevsel kontrol etkili olur. Bu bandn dnda cihaz bir on-off kontrolr gibi davranr.

PID terimi ngilizce Proportional (oransal), Integral (integral), Derivative (trev) szcklerinin ba harflerinden olumutur. Eer; E= Hata= (Set deeri) - (lm deeri); E(t)= Hatann zamana gre deiimi; Pb= Hata katsays (oransal band katsays); E(t).dt= Hatann belirli bir gemi zaman dilimindeki integrali (veya daha ak ifade ile, son belirli bir sre iindeki kmlatifbirikmi hata); T i = ntegral zaman (katsays); dE(t)/dt= Hatann zamana gre trevi (veya daha ak ifade ile, hatann o andaki art veya azal eilimi); T d = Trev zaman (katsays) NEDEN PID KONTROL? Yksek hassasiyette alma. (Set deeri ile llen deerin en ksa zamanda birbirine ok yakn veya eit hale gelmesi) Tamalar azaltma. (zellikle souktan altrmalarda llen deerin set deerinin ok stne tamasna engel olma) Proses grltlerinden daha az etkilenme. (Besleme voltaj oynamalar, proses gerei harici ani soutma veya stmalar, sistemde yer alan dier elektrik/mekanik aksamn (motor, pompa, v.b.) karakteristiklerinde oluan deiimler.)

Sf. 4

2. PID Denetim Yntemi

2.1. Temel zellikler PID yntemi oransal, trevsel ve integral yntemlerin birlemesiyle oluur. PID kontrolr 3-modlu kontrolr olarak da bilinir. ntegral bileeni byk yk deiimleri nedeniyle oluan oransal ofseti azaltmak ve yok etmek iin kullanlr. Trev yntemi de osilasyon eilimini azaltr ve hata sinyalini nceden sezen bir etki salar. Trev yntemi zellikle ani yk deiimlerinin olduu proseslerde ok kullanlldr. Dier bir ifadeyle PID yntemi bir veya iki denetim ynteminin hatay kabul edilebilir limitler ierisinde tutamad hzl ve byk yk deiimleri olan proseslerde kullanlr.

sayesinde daha yksek kazan deerleri elde edilebilir. 2.2 PID Kontrolr Ayar evremizde ve tabii ki endstride birok PID uygulamas mevcuttur. Analog veya dijital olarak mevcut olan bir PID kontrolr cihaznn ayar ok nemlidir. PID kontrolr oluturan oransal, integral, trev kazanlarnn her biri sistemin almasna eitli ekillerde etki etmektedir. Oransal kontrolr, ykseli zamannn azalmasna etkiliyken kalc durum hatasn ortadan kaldrmada etkili deildir. ntegral kontrolr bu hatay ortadan kaldrr fakat geici olan tepkileri ktletirebilir. Trev kontrolr sistemin kararlln artrr, am azaltr ve geici olan tepkileri iyiletirir. Kapal evrim sisteminde her bir kontrolrn etkisi Kp ,Ki ve Kd kazanlar verilerek ekil 2.2de zetlenmitir.

ekil 2.1 - PID Kapal evrim denetimi PID denetimde set deeri ile llen deer arasndaki fark sinyalinin trevi ve integrali alnr. Hata sinyali oransal denetleyiciden geer ve toplayc devresinde trev sinyali, integral sinyali, oransal sinyal ve dengeleme gerilimi( Vo ) toplanr. Bu ekilde dengeleme gerilimi taban alnarak dzeltme yaplm olur. Trevsel etkinin fonksiyonu st am (overshoot) ve alt am (undershoot) deerlerini azaltmaktadr. ntegral etki ise kalc durum hatasn sfrlar. Trev yntemi

ekil 2.2 incelendiinde kapal evrim denetim sisteminde temel olarak drt nemli parametrenin olduu grlmektedir. Ykselme zaman, sisteme ilk enerji verilmesinden set deerinin yaklak olarak % 90na ulalmas iin gereken sredir. Oransal kontrol kazancnn artrlmas bu sreyi azaltrken, integral kazanc ve trev kazanc deiiminin bu sre zerinde ok az etkisi vardr. Oransal ve integral kazanlar oransal ofseti ya da dierbir deyile set deerinin zerindeki ve altndaki am miktarn artrrken, trev kazanc am azaltr. Oturma zaman set deeri etrafndaki osilasyonlarn kabul edilebilir bir seviyeye inmesi iin gereken sredir.

Sf. 5

ekil 2.2 - PID kontrolr parametrelerinin etkileri Set deerine oturma zamann oransal ve integral kazanlar artrrken, trev kazanc oturma zamann azaltr. Oturma zamannn az olmas istenen bir durumdur. Oransal kazancn arttrlmas kalc durum hatasn azaltr fakat sfrlayamaz, integral kazanc sayesinde kalc durum hatas ortadan kaldrlr. Trev kazancnn kalc durum hatasna etkisi yoktur. PID parametrelerinin ayarlanmas kapal evrim sisteminin gvenli bir ekilde yrtlmesi iin ok nemlidir. PID parametreleri deneysel olarak ayarlanabilecei gibi daha profesyonel anlamda deiik matematiksel yntemlerle hesaplanarak da ayarlanabilir. ZieglerNichols metodu, z uyarlamal metot vb. metotlar bunlardan bazlardr. Bir PID cihaz kullanldnda ya da PID devresi oluturulduunda deneysel olarak ve pratik anlamda aadaki ilem basamaklar gerekletirilir. ncelikle Kp kazanc ayarlanr. Ki ve Kd sfr iken Kp kazanc, ktaki hatay azaltmak iin sfrdan balayarak yava yava artrlr. Set deerine en yakn noktadaki kalc durum hatasna kadar artrma ilemine devam edilir. Daha sonra Kp deeri ve Ki deeri deitirilmeden Kd deeri am kabul edilebilir bir seviyeye inene kadar artrlr. Am ksa sreli yk deiimiyle izlenebilir. rnein motorun devri denetleniyorsa ksa sre motor mili tutulabilir ve braklabilir. Ayrca kalc durum etrafnda denetlenen deikenin

salnmna baklr ve minimum genlikli salnmda Kd deerini ayarlama ilemi braklr. Deneysel olarak set deerinden ne kadar farkl bir am meydana geldii bu deneysel tekniklerle gzlenebilir. Kp ve Kd deerleri ile kta bir kalc durum hatas mevcuttur. Bu hatay sfrlayana kadar Ki deeri artrlr.

2.3 PID Tasarm PID denetleyici tasarmnda istenilen tepkiyi elde etmek iin aadaki admlar izlenir: 1.Ak dng tepkisi bulunur ve ihtiyalar belirlenir. 2.Ykselme zamann dzeltmek iin oransal denetleyici eklenir. 3.Amay dzeltmek iin trevsel denetleyici eklenir. 4.Kararl hal hatasn yok etmek iin integral denetleyici eklenir. 5.stenilen tepki elde edilene kadar Kp, Ki ve KD ayarlanr.

Sf. 6

2.4 PID Kontrol , P, I ve D Modlar Nedir? PID kontrolcleri ak, scaklk, seviye, basn ve dier proses deikenlerini dzenlemek, regle etmek iin kullanlr. Kontrolclerin uygulamalarn, P,I ve D modlarnn tanmlarn ve birimleri aada aklanacaktr. 2.4.1 Manuel Kontrol

edilir. PV ve CO ounlukla 4-20 mA sinyal olarak kullanlr. Bylece herey alyorken , PID kontrolcmz proses deeri ile set deerinin karlatrr ve iki sinyal arasndaki hatay hesaplar ( Error (E)) E= SP-PV Sonra hataya gre birka deitirilebilir parametre ve algoritma sayesinde kontrolc vanaya gndermesi iin gerekli olan k deerini hesaplar. O anki scaklk istenen deerin zerinde ise vanay ksar , veya scaklk deerin altnda ise vanay aar.

Otomatik kontrolcler olmadan tm reglasyon ilemleri elle yaplmak zorundadr. rnein, bir endstriyel gazl stcdan kan suyun scakln sabit tutmak iin , bir operatr s gstergesini izlemek ve gaz vanasn kontrol etmek zorundadr. Suyun scakl ok ykselirse , operatr gaz vanasn scakl istenen deere getirecek kadar biraz ksmal ve su ok souduunda ise vanay tekrar amaldr.

ekil 2.4 - Otomatik kontrol ekil 2.3 - Elle kontrol 2.4.2 Otomatik Kontrol Operatr elle yapt bu skc iten kurtarmak iin kontrol ilemini otomatik hale getiririz. Yani PID kontrolc kullanrz. Kontrolcde , operatrn istedii scaklk deerini girebilecei bir set noktas vardr. Kontrol vanasna da bir aktuatr ( ve belki bir pozisyoner) takarak otomatik hale getirmeliyiz bylece kontrolcnn k (CO) ile vanann pozisyonunu deitirebiliriz. Son olarak scaklk transmitteri monte ederek Proses Deikeninin (PV) veya bu rnekte olduu gibi scakln izlenebilecei bir kontrolc temin 2.4.3 P, I, D Kontrol Modlar Yukarda da belirttiimiz gibi bir PID kontrolc proportional (oransal) , integral ve derivative kontrol modlarna sahiptir. Bu modlar hataya farkl tepki gsterir ve kontrol ileminin dzeyi veya derecesi her mod iin ayr ayr ayarlanabilir. PROPORTIONAL KONTROL (ORANSAL KONTROL): Oransal kontrol modu kontrolc kn hataya orantl olarak deitirir. Parametrik deer Kazan ( Gain Kc) tr. Bu bazen P ayar veya oransal ayar olarak da tanmlanabilir.

Sf. 7

Kontrol eylemi kontrolc kazan ve hataya orantldr. Yksek bir kazan deeri k eylemini de artracak ve hatay da bytecektir. Peylemi = Kc x E ou kontrolc Kazan (Kc) kullanrken bazlar da oransal band (PB) kullanr ki bu yzde olarak tanmlanr. PB= 100% / Kc Oransal kontroln tek bana kullanm byk bir ofsete neden olur. Ofset oransal kontrol ile tek bana yok edilemeyecek kalc hatadr. rnein: ekil 2.5deki tanktaki su seviyesini sadece oransal kontrol ile kontrol etmeye alalm. Tanktaki k ak sabit kald srece, seviye ( bu , rneimizde PV deeridir) set deerinde kalacaktr.

akn dengeledii bir noktaya ulaana kadar almaya devam edecektir. Bu noktada tank seviyesi bir hata miktar ile sabit kalr . Hata sabit kald iin kontrolcmz kn sabit olarak tutar ve kontrol vanas da hareket etmez. Sistem tank seviyesinin set noktasnn altnda olduu bu seviye de dengede kalr. Bu kalc sabit hataya ofset denir. Oransal kontrolc kullanldnda , operator, manuel olarak ka sabit bir ilave aklk verene kadar bu ofset kalr veya kontrolcye Integral fonksiyonunu da eklemek gerekir. INTEGRAL KONTROL: Yukarda belirttiimiz Manuel mdahalenin otomatik uygulamas Integral modu ile gerekletirilir. Kontrolcnn integral kontrol modu , kontrolc kndaki hatay veya ofseti sfrlayacak bir dzeltme ilemi yapar. Integral etkisi hata , kontrolcnn kazanc ve integral zaman ile belirlenen bir art eimi eklinde grlr. Ieylemi = Kc x 1/Ti E dt ou kontrolc , integral zamann dakika olarak , fakat bazlar da saniye olarak kullanr. Integral kazanc ise Rep/min veya Rep/sec olarak kullanlr. PI kontrolcy basit olarak anlatacak olursak P ve I ilevlerinin birlikte kullanldu kontrolcdr. Integral eylemi kontrolcnn kn, seviyeyi set deerine getirmek iin biraz daha artrmaktadr. DERIVATIVE KONTROL:
PID kontrolcnn nc modu derivative kontrolcdr. Derivative kontrol , kontrolclerde seyrek olarak kullanlr. lm (PV) deerindeki deiimlere ok hassastr. Deneme yanlma ynetimi kullanlyorsa uygun ayar deerleri ( tune deeri) bulmak olduka zordur. Buna ramen

ekil 2.5 - Seviye kontrol Fakat operatrn tankn k akn artrmas gerektiinde su seviyesi, giren su ve kan su dengesizlii nedeni ile azalmaya balayacaktr. Tank seviyesi azaldka hata artacak ve oransal kontrolcmz bu hataya orantl olarak kontrolc kn artracaktr. Sonu olarak, tanka su giriini salayan vana alacak ve tanka daha fazla su akacaktr. Seviye dmeye devam ettiinde , vana , giri ak ve k

Sf. 8

derivative kontrol , kontrol loopunun daha hzl tepki vermesini salar. Derivative kontrol modu , hata deiim oranna gre bir k yaratr. Derivative eylemi bazen oran olarak da tanmlanabilir. levi hatann deiim hzna ve eimine baldr. Derivative zaman (Td) parametresi ile ayarlanr. Deylemi = Kc x Td dE/dt

PID modlar iin uygun parametre ayarlarn bulmak ciddi bir tecrbe iidir.

Sf. 9

3. PID Uygulamalar

3.1 PID Kontrolr Devreleri ve Cihazlar Bir PID kontrolr devresinde oransal, trev ve integral katlar genellikle ayr ayr bulunur ve sonuta bu katlar toplanr. Bu sistem ileri dzeyde yaplan bir sistemdir. PID kontrolr devresi analog olabilecei gibi dijital de olabilir. PID denetim devresi dijital bir devre ise ierisinde ayrca A/D ve D/A eviricileri de iermelidir. Aada rnek bir PID kontrolr devresi grlmektedir.

kontrolnn nemli olduu tp elektronii uygulamalarnda, nkleer santrallerde, kimyasal ilemlerle rn oluturulan fabrikalarda, sebze ve meyve reten seralarda, fabrikalarda ham maddenin bulunduu depo seviyelerinin kontrolnde ok yaygn biimde kullanlmaktadr. Gnmzde tm bu alanlarda kullanlmak zere tasarlanm birok PID kontrolr cihaz bulunmaktadr.

Gnmzde kullanlan PID kontrolr cihazlarnn kataloglar incelendiinde aadaki zellikler dikkat ekmektedir: ekil 3.1 - PID Kontrolr Devresi ekildeki PID kontrolr devresinde U1 opamp hata alglayc, U2 opamp trev denetleyici, U3 opamp oransal denetleyici, U4 opamp integral alc ve U5 opamp da toplayc olarak almaktadr. PID denetim ynteminin gnmzde birok kullanm alan mevcuttur. Sv seviye denetiminde, motor kontrolnde, scaklk kontrol sistemlerinde ve daha birok benzer kapal evrim denetim sisteminde kullanlmaktadr. Bu sistemler zelikle scaklk Dk boyut ve panoya ya da makine zerine monte edilebilme zellii Dijital gstergeye sahip olma, dijital olarak set deerlerini ve parametreleri ayarlayabilme zellii On-Off, P ,PI ve PD modlar ile alabilme zellii PID parametrelerinin otomatik olarak ayarlanabildii autotune zellii Scaklk denetimi iin hazr termokupl ya da RTD girileri zellii Akm ve/veya gerilim trnden analog giri zellii

Sf. 10

Analog, rle veya SSR klardan birini kullanabilme zellii Programlanabilir alarm zellikleri Ofset fark ayarlayabilme ve rle k iin ekme brakma gecikmesi oluturabilme zellii RS232 ile seri haberleebilme zellii RS485 Modbus protokol ile haberleebilme zellii

Kontrolrn yaps aadaki gibidir:

ekil 3.4 - Kontrolr yaps 3.3 Bitki Istc Sistemleri

ekil 3.2 - PID Kontrolr Cihazlar

3.2 Istc Kontrol Sistemi

ekil 3.5 Bitki Istc Sistemi

ekil 3.3- Istc Kontrol Sistemi

Sf. 11

3.4 PID Kontrol Uygulamalar (Genel) SICAKLIK UYGULAMALARI - Genel kimyasal prosesler, - Ambalaj ve etiketleme, - Plastik enjeksiyon ve ekstrzyon, - Isl ilemler, - Elektrostatik toz boya frnlar, - Gda makinalar, - Tekstil makinalar, - Buhar ve kzgn ya kazanlar, - Klima sistemleri v.b. BASIN UYGULAMALARI Plastik ve metal enjeksiyon ve ekstrzyonu, - Hidrolik presler, - Gda makinalar, - Tekstil makinalar, - Buhar kazanlar v.b. DER UYGULAMALAR - Ak miktar (debi) lm ve kontrolu, - Seviye (tank, silo, v.b.) lm ve kontrolu, - Younluk, pH, iletkenlik, v.b. lmler.

Sonu olarak, PID algoritmas proses retime ynelik faaliyet gsteren endstride en ok bilinen ve kullanlan bir geri beslemeli kontrol eklidir. Tm dnya zerinde 50 yl akn olarak kullanlmaktadr. Kolay, anlalabilir ve gvenilir algoritmas ile mkemmel performans salamakta, deiken ve dinamik karakteristik zellikleri ile sanayide en ok tercih edilen kontrol tipi olarak n plana kmaktadr.

Sf. 12

4. Yararlanlan Kaynaklar

1. T.C. Milli Eitim Bakanl (2009). MEGEP ENDSTRYEL OTOMASYON TEKNOLOJLER, PID KONTROL 2. http://tr.wikipedia.org/wiki/PID 3. http://hilmi.trakya.edu.tr/ders_notlari/Otomatik_kontrol/Otomatik_Kontrol_6_PID.pdf 4. http://www.kontrolkalemi.com/forum/pid-kontrol/568-pid-kontrol.html 5. Classical PID Controllers, Eng R. L. Nkumbwa School of Technology Copperbelt University, 2010 6. http://www.kon-sis.com/urun_devam.aspx?urun=136 7. http://abkontrol.blog.com/otomasyon-opc/pid-kontrolcu-ve-p-i-ve-d-modlari-nedir/

Sf. 13