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Hugo Sosa David Vera Proyecto presentado al Instituto Tcnico Superior (ITS) dependiente del SNPP, como requisito para la obtencin del ttulo de Tcnico superior en Electrnica.
Diciembre 2012
Proyecto presentado ITS dependiente del SNPP, como requisito para la obtencin del ttulo de Tcnico Superior en Electrnica.
Diciembre 2012
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1.4 JUSTIFICACIN
El tema escogido por nosotros es muy interesante y muy importante ya que es la base principal del funcionamiento de toda mquina fresadora o CNC. Una de las razones principales por la que optamos por el desarrollo de este proyecto es debido a que representa un desafo total, debido a que es una mquina que requiere en todo momento de mucha precisin, concentracin, tiempo y dedicacin, adems con el objetivo de demostrar de lo que hemos adquirido en cuanto a conocimiento durante estos dos aos de estudio dentro de esta institucin y tambin de lo que somos capaces de lograr cuando realmente nos proponemos. Este es uno de los proyectos que fcilmente se puede incorporar al mbito laboral, porque con uno de estos mini Reuters se puede realizar impresiones sobre placas PCBs perforaciones, repujados sobre cueros, hasta incluso se puede graficar cuadros con las imgenes que uno desee, incluyendo un autorretrato de uno mismo si uno lo desea, ya que con la precisin que tiene uno puede apreciar las verdaderas obras de arte que puede realizar esta mquina. Como ya lo habamos mencionado antes son muchas las aplicaciones que uno le puede dar al simple hecho de conocer el funcionamiento de este prototipo, su aplicacin no solo se basa en lo casero, sino tambin, en los diversos campos de las industrias que trabajan a gran escala con este tipo de maquinarias, ya que facilita en gran medida el trazado y el frezado de los materiales con las cuales uno desea trabajar, realizando trabajos efectivos, ahorrando tiempo y garantizando lo ms importante, la seguridad de las personas.
En el caso de las fresadoras se controlan los desplazamientos verticales, que corresponden al eje Z. Para ello se incorporan servomotores en los mecanismos de desplazamiento del carro y la torreta, en el caso de los tornos, y en la mesa en el caso de la fresadora; dependiendo de la capacidad de la mquina, esto puede no ser limitado nicamente a tres ejes.
2.2.3 Aplicaciones.
Aparte de aplicarse en las mquinas-herramienta para modelar metales, el CNC se usa en la fabricacin de muchos otros productos de ebanistera, carpintera, etc. La aplicacin de sistemas de CNC en las mquinas-herramienta han hecho aumentar enormemente la produccin, al tiempo que ha hecho posible efectuar operaciones de conformado que era difcil de hacer con mquinas convencionales, por ejemplo la realizacin de superficies esfricas manteniendo un elevado grado de precisin dimensional. Finalmente, el uso de CNC incide favorablemente en los costos de produccin al propiciar la baja de costes de fabricacin de muchas mquinas, manteniendo o mejorando su calidad.
2.3.
METODOS
DE
PROGRAMACIN
EN
EL
CONTROL
NUMRICO
Se pueden utilizar dos mtodos, la programacin manual y la programacin automtica.
tecnolgicas del mecanizado. De tal modo, un bloque de programa consta de varias instrucciones. El comienzo del control numrico ha estado caracterizado por un desarrollo anrquico de los cdigos de programacin. Cada constructor utilizaba el suyo particular. Posteriormente, se vio la necesidad de normalizar los cdigos de programacin como condicin indispensable para que un mismo programa pudiera servir para diversas mquinas con tal de que fuesen del mismo tipo. Los caracteres ms usados comnmente, regidos bajo la norma DIN 66024 y 66025 son, entre otros, los siguientes:
N: es la direccin correspondiente al nmero de bloque o secuencia. Esta direccin va seguida normalmente de un nmero de tres o cuatro cifras. En el caso del formato N03, el nmero mximo de bloques que pueden programarse es 1000 (N000 hasta N999).
X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las cotas segn los ejes X, Y, Z de la mquina herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas se pueden programar en forma absoluta o relativa, es decir, con respecto al cero pieza o con respecto a la ltima cota respectivamente.
G: es la direccin correspondiente a las funciones preparatorias. Se utilizan para informar al control de las caractersticas de las funciones de mecanizado, como por ejemplo, forma de la trayectoria, tipo de correccin de herramienta, parada temporizada, ciclos automticos, programacin absoluta y relativa, etc. La funcin G va seguida de un nmero de dos cifras que permite programar hasta 100 funciones preparatorias diferentes.
Ejemplos:
G00: El trayecto programado se realiza a la mxima velocidad posible, es decir, a la velocidad de desplazamiento en rpido. G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo de una lnea recta. G02: Interpolacin circular en sentido horario. G03: Interpolacin circular en sentido antihorario.
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G33: Indica ciclo automtico de roscado. G40: Cancela compensacin. G41: Compensacin de corte hacia la izquierda. G42: Compensacin de corte a la derecha. G77: Es un ciclo automtico que permite programar con un nico bloque el torneado de un cilindro, etc.
M: es la direccin correspondiente a las funciones auxiliares o complementarias. Se usan para indicar a la mquina herramienta que se deben realizar operaciones tales como parada programada, rotacin del husillo a derechas o a izquierdas, cambio de til, etc. La direccin m va seguida de un nmero de dos cifras que permite programar hasta 100 funciones auxiliares diferentes.
Ejemplos:
M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el husillo y la refrigeracin. M01: Alto opcional. M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el ltimo bloque del programa y posibilita la parada del control una vez ejecutadas el resto de las operaciones contenidas en el mismo bloque. M03: Activa la rotacin del husillo en sentido horario. M04: Activa la rotacin del husillo en sentido antihorario, etc. (El sentido de giro del usillo es visto por detrs de la mquina, no de nuestro punto de vista como en los tornos convencionales) M05: Parada del cabezal M06: cambio de herramienta (con parada del programa o sin ) en las mquinas de cambio automtico no conlleva la parada del programa.
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F: es la direccin correspondiente a la velocidad de avance. Va seguida de un nmero de cuatro cifras que indica la velocidad de avance en mm/min.
S es la direccin correspondiente a la velocidad de rotacin del husillo principal. Se programa directamente en revoluciones por minuto, usando cuatro dgitos.
I, J, K son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia. Cuando la interpolacin se realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y J. Anlogamente, en el plano X-Z, se utilizan las direcciones I y K, y en el plano Y-Z, las direcciones J y K.
T es la direccin correspondiente al nmero de herramienta. Va seguido de un nmero de cuatro cifras en el cual los dos primeros indican el nmero de herramienta y los dos ltimos el nmero de correccin de las mismas.
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2.4.1 Qu son los motores PaP? Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
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Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores
mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).
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Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.
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3 4
-V -V
+V +V
-V +V
+V -V
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real, que es lo que se utilizo en la creacin del software que controla los motores. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
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ON
OFF
OFF
ON
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. puede llegar a girar en sentido opuesto. Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
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Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.
Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.
El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.
adaptar los niveles de potencia presentes en el puerto paralelo de una PC para poder manejar cmodamente un motor paso a paso bifilar por medio de un simple programa que puede ser desarrollado en casi cualquier lenguaje de programacin.
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19-30,33,17,16 Tierra
Las lneas invertidas toman valor verdadero cuando el nivel lgico es bajo. Si no estn invertidas, entonces el nivel lgico alto es el valor verdadero.
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2.6.3 Caractersticas.
interfaz bus bidireccional octal de no inversin de 3 salidas de estado opciones de paquetes mltiples Cumple con la norma JEDEC no. 7A Proteccin ESD: x HBM EIA/JESD22-A114-B excede 2000 V x MM EIA/JESD22-A115-A excede 200 V especificado de 40 C a +85 C y de 40 C a +125 C
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Pin configuracin DHVQFN20 El sustrato matriz est adjunta a la presente Uso de la aplicacin die conductor adjuntar material. No se puede utilizar como fuente pin de entrada o
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2.6.8 ULN2803. El ULN2803 es un integrado driver que empaqueta 8 transistores de arreglo Darlington y sus respectivos diodos de Amper, y se utiliza principalmente como interface, para acondicionar pulsos o seales digitales de baja intensidad (como las que obtienes de las puertas lgicas CMOS, TTL, etc.) de tal manera que puedan mover componentes que requieren altas corrientes o voltajes, como relevadores, focos, cabezales de impresoras... Lo que en realidad hace es tomar la seal elctrica generada por los elementos digitales y aumentar su tensin y corriente por medio de transistores de potencia. Los diodos sirven como amortiguadores para reducir los pulsos transigentes y las variaciones de pulso.
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2.6.9 Caractersticas.
8 transistores NPN Darlington en emisor comn 8 diodos de supresin de voltajes inversos para manejar cargas inductivas, con conexiones de ctodo comn Salidas de 0.5A (500mA) max. Los transistores pueden ser conectados en paralelo para mayor capacidad de corriente Voltaje de sostenimiento a la salida: -0.5V a 50V Potencia max: 1.47 W Resistencia de entrada a la base: 2.7k Voltaje de entrada: -0.5V a 30V Entradas compatibles TTL y CMOS de 5V Encapsulado: DIP 18 pines
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2.6.11 Resistencias.
Resistencia elctrica es toda oposicin que encuentra la corriente a su paso por un circuito elctrico cerrado, atenuando o frenando el libre flujo de circulacin de las cargas elctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito elctrico representa en s una carga, resistencia u obstculo para la circulacin de la corriente elctrica.
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Los LM78xx son reguladores de salida positiva, mientras que la familia LM79xx son para voltajes equivalentes pero con salida negativa. As, un LM7805 es capaz de entregar 5 voltios positivos, y un LM7912 entregara 9 voltios negativos.
2.6.19 Transformador.
Se denomina transformador a un dispositivo elctrico que permite aumentar o disminuir la tensin en un circuito elctrico de corriente alterna, manteniendo la potencia. La potencia que ingresa al equipo, en el caso de un transformador ideal (esto es, sin prdidas), es igual a la que se obtiene a la salida. Las mquinas reales presentan un pequeo porcentaje de prdidas, dependiendo de su diseo, tamao, etc.
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Descripcin.
Se utilizan para substransmisin y transmisin de energa elctrica en alta y media tensin. Son de aplicacin en subestaciones transformadoras, centrales de generacin y en grandes usuarios.
Caractersticas.
de 13.2, 33, 66 y 132 kV. y frecuencias de 50 y 60 Hz. a) Transformadores de corriente.
generales
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Descripcin.
Es un transformador devanado especialmente, con un primario de alto voltaje y un secundario de baja tensin. Tiene una potencia nominal muy baja y su nico objetivo es suministrar una muestra de voltaje del sistema de potencia, para que se mida con instrumentos incorporados. b) Transformadores de distribucin.
Descripcin.
Se utilizan en intemperie o interior para distribucin de energa elctrica en media tensin. Son de aplicacin en zonas urbanas, industrias, minera, explotaciones petroleras, grandes centros comerciales y toda actividad que requiera la utilizacin intensiva de energa elctrica.
Caractersticas generales.
Se fabrican en potencias normalizadas desde 25 hasta 1000 kVA y tensiones primarias de 13.2, 15, 25, 33 y 35 kV. Se construyen en otras tensiones primarias segn especificaciones particulares del cliente. Se proveen en frecuencias de 50-60 Hz. La variacin de tensin, se realiza mediante un conmutador exterior de accionamiento sin carga.
cuanto a 3d y herramientas avanzadas, aprender totalmente AutoCad toma tiempo, ya que es una herramienta profesional muy potente.
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Se trata de motores unipolares de 48 pasos, que debido a la forma de control (a medio paso) se convirtieron en 96 pasos para dar una vuelta completa. Ahora este motor estara unido directamente al sin-fin que mueve cada eje (tal como se hizo), todo queda en manos del sin-fin, que en nuestro caso se trata de una varilla roscada de tipo milimtrica, al ser milimtrica significa que la distancia entre dos crestas de la rosca, o entre dos de sus ranuras es de 1 mm, a esta distancia tambin se la llama PASO, es lo que se puede apreciar en la figura.
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La varilla roscada, va fijada en los rulemanes de ambos extremos, y los rulemanes, en el bloque de madera que acta de sostn, obviamente el dimetro interno de los rodamientos es igual al dimetro de la varilla roscada, para evitar posibles movimientos falsos que se puedan generar. Una vez montado, qued as...
Entre los dos extremos de estos elementos, se deben colocar los bujes y el sostn para el carro que llevar el objeto utilizado para graficar los dibujos, tambin se debe incluir la tuerca que lo arrastrarn de un lado a otro, esos son los que se ven en la siguiente imagen...
Aqu es importante aclarar que el uso de bujes para el desplazamiento, puede traer algunos inconvenientes, ms que nada respecto al rozamiento, en nuestro caso, los bujes
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son de bronce autolubricante, an as sera bueno reemplazarlos por otro sistema que mejore la libertad de movimiento, pero bueno, ah esta... el tema es que una vez armado, qued como este
Y por supuesto, se agreg la base de madera de terciada multilaminada, que es la que sostendr todo el mecanismo del objeto.
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Las que vienen ahora, son imgenes del puente ya montado con todas sus partes
3.1.3 LA MESA
Es un poco imposible conseguir todos los accesorios que uno necesita para la construccin, as que hay que adaptarse a lo que encontramos, la gua sobre la que se desplaza la mesa, son dos caos estructurales y cuadradas sacadas de una vieja mquina de escribir
Por el centro de la mesa, justo por donde est la tuerca, pasa la varilla roscada que es la que se ve en la siguiente foto...
La madera de la parte de abajo, es la base de toda la mquina, lo que est por arriba de la varilla roscada es la mesa mvil.
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Ahora vamos por los extremos de la varilla roscada, en las fotos que se muestran aqu abajo, se ven ms claro, la primera tiene el extremo libre, y la otra es la que se comunica con el motor
Lo que viene ahora, son detalles para la unin de los motores, el primero es para el Eje X, el que sigue es para el Eje Z,
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3.2. FUENTE
DE
ALIMENTACIN
El circuito es muy sencillo, consiste en una fuente doble, es decir, vamos a controlar dos tensiones distintas, una ser para la interfaz, y la otra para alimentar los motores, como los que nosotros utilizamos son de 12 voltios, utilic un regulador de tensin 7812, y para la interfaz un 7805, los transformadores, obviamente corresponden al nivel de tensin a utilizar, el de los motores es de 1A, y el otro ms pequeo es de 300 mA, como mnimo.
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El valor de los Capacitores, C2, C3, C5 y C6 es de 0.1uf, preferiblemente de Poliester, C1 es de 2200uf/16V y C4 de 2200uf/35V. Sera bueno que le coloques disipadores a los reguladores de tensin, para evitar que se daen, o que comiencen a recalentar.
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Este integrado tiene la ventaja de ser bidireccional, es decir todos los pin's A
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Cada ULN se encarga de manejar la corriente suficiente para un motor, y para que le resulte ms liviano se unieron de dos en dos las entradas y las salidas de cada uno, los diodos 1N4148 que se utilizan como proteccin para los integrados y un diodo 1N4004 que viene de la masa del circuito anterior, y que hace de retorno de las seales enviadas por la interfaz.
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Para obtener un archivo trazado en formato PLT, lo primero que hacemos es ejecutar el programa autocad, luego crear un asistente para aadir un nuevo trazador, le damos siguiente y seleccionar el fabricante y el tipo de trazador que deseamos utilizar, en nuestro caso el HP7475A.
Se lo usa tambin en los CNC para pasar del diseo directamente a la fabricacin de piezas. Los dibujos deben ser hechos con lneas, polilneas, curvas, textos. El dibujo en ACAD, se hace siempre en escala 1:1 y se plotea con esa escala, solo por practicidad. En este CNC de 96 pasos por mm, se debe usar una Escala de CNC de 2.4. Lo otro importante, es que el CNC sigue la secuencia del dibujo, de manera que conviene hacerlo ordenado, si se puede, para que el CNC no se la pase viajando con la herramienta levantada, de un lado para otro, sin hacer nada.
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El mismo procedimiento, sin las perforaciones, se puede usar para cualquier diseo de tallado en madera u otros materiales.
Una vez terminado el diseo del dibujo en autocad, procedemos a trazar el dubujo con el tipo de trazador que hemos creado anteriormente y listo asi obtenemos un archivo de formato PLT.
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Gracias a que el creador original del programa CNC.EXE dejo disponible el programa con cdigo abierto, pudimos modificarla y adaptarla a nuestras necesidades, haciendo posible el funcionamiento correcto del prototipo. En la siguiente imagen se puede apreciar el contenido del programa.
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Bueno amigos hasta aqu hemos llegado con este mini proyecto esperamos que esto haya sido til, de su agrado y que haya despertado en ustedes la curiosidad de seguir investigando y desarrollar nuevos proyectos.
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PRESUPUESTO- INVERSION
RECURSOS MATERIALES Uln2008 74hct245 ruleman Varilla roscada Tuercas Tirafondos Pintura en aerosol Placa Pcb Trasformador Reguladores Capacitores Madera Motores Pap Varillas de hierro Diodos Resistencias Leds Total
CANTIDAD 3 2 6 2 16 55 1 1 1 2 2 3 6 13 14 12 -
RECURSOS FINANCIEROS 30.000 10.000 30.000 5.000 4.000 2.750 23.000 15.000 20.000 18.000 Reciclados Donada Reciclados Recicladas Reciclados Recicladas Reciclados 157.750 Gs.
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CONCLUSIN
Al culminar este proyecto, nos superamos nosotros mismos, logrando as utilizar una mezcla de los tres programas ya mencionados, confeccionando la placa y montando la base, la mesa y cabezal del proyecto que la hicimos de madera, utilizando as tambin conocimientos de mecnica y carpintera. Tambin nos pasamos un tiempo reciclando componentes para lo que serian despus la placa para el puerto serial y para la fuente haciendo as que el proyecto sea totalmente casero. Al principio no fue fcil conseguir algunas herramientas, por esa razon modificamos algunas de sus partes adaptndola a nuestras posibilidades. Como nos salieron las cosas como pretendamos estamos muy conformes con el resultado, ya que el proyecto est funcionando de acuerdo a nuestras expectativas y pretendemos seguir investigando y mejorando nuestro trabajo. El trabajo nos pareci un desafo, no fue fcil pero pudimos terminarlo gracias al empeo tiempo y dedicacin puestos en ella durante cierto tiempo. Para terminar gradecemos a R. Luis por facilitarnos el programa y algunas imgenes del proyecto que nos sirvieron como referencia para tener idea de las medidas que tenamos que usar en dicho proyecto
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RECOMENDACIONES
Para el buen funcionamiento de los motores recomendamos que modifiquen el tiempo del programa a 13000ms. Para el buen desplazamiento de los ejes recomendamos que el proyecto se gaga de otro material que no sea madera, por ejemplo: acrlico y que los bujes sean reemplazados por otro sistema mas ligero
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BIBLIOGRAFA
http://www.esteca55.com.ar/Proye-const-01.html http://www.miguelgrassi.com.ar/arduino/PapUnipolar.htm http://www.we-r-here.com/cad_07/tutorials_sp/level_1/1-1.htm http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/fabricar-brazo-robot http://books.google.com.py/books?id=WzExhPrQ1j4C&pg=PT279&lpg=PT279&d q=programacion+%22HPGL%22+LENGUAJE+GR%C3%81FICO&source=bl&ots=6adnlPBesQ&sig=NiP 6X1y9-GFUheK6pdqKcIL0ANA&hl=es&sa=X&ei=CHKRT5adEIuk8ASnaSTBA&ved=0CDIQ6AEwAw#v=onepage&q=programacion%20%22HPGL%22%20LENGUAJE%20GR%C3%81FICO&f=false http://r-luis.xbot.es/cnc/taller01.html http://r-luis.xbot.es/cnc/electro01.html http://r-luis.xbot.es/cnc/codes05.html http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mpp_01.html http://www.fer.nu/easybots/ARTICLES/PaP/Tutorial%20de%20motores%20paso% 20a%20paso.pdf http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#MOTORES%20PaP http://robot3ejes.galeon.com/
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GLOSARIO
Automatizacin Industrial: (automatizacin; del griego antiguo auto: guiado por uno mismo) es el uso de sistemas o elementos computarizados y electromecnicos para controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos. Tarjeta perforada: es una lmina hecha de cartulina que contiene informacin en forma de perforaciones segn un cdigo binario Sistema binario: en ciencias e informtica, es un sistema de numeracin en el que los nmeros se representan utilizando solamente las cifras cero y uno (0 y 1). Es el que se utiliza en las computadoras, debido a que trabajan internamente con dos niveles de voltaje, por lo cual su sistema de numeracin natural es el sistema binario (encendido 1, apagado 0). Sistema de coordenadas es un sistema que utiliza uno o ms nmeros (coordenadas) para determinar unvocamente la posicin de un punto o de otro objeto geomtrico. Torno: (del latn tornus, y este del griego , giro, vuelta) a un conjunto de mquinas y herramientas que permiten mecanizar piezas de forma geomtrica de revolucin. Fresadora: es una mquina herramienta utilizada para realizar mecanizados por arranque de viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte denominada fresa. Servomecanismo: es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas que en ocasiones son usadas en robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado tambin de partes neumticas, hidrulicas y controladas con precisin. Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos automotor, etc. Microprocesador: (o simplemente procesador) es el circuito integrado central y ms complejo de un sistema informtico; a modo de ilustracin, se le suele llamar por analoga el cerebro de un computador. Es un circuito integrado conformado por millones de componentes electrnicos. Constituye la unidad central de procesamiento (CPU) de un PC catalogado como microcomputador.
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