Teorija maina i mehanizama

SADRAJ
1. FUNKCIJA, VRSTE I STRUKTURA MEHANIZAMA ...................................................................... 1.1. Funkcija mehanizma ......................................................................................................... 1.2. Vrste mehanizama .............................................................................................................. 1.3. Struktura mehanizama ...................................................................................................... 2. ANALIZA POLUNIH MEHANIZAMA ................................................................................................ 2.1. Poluni etvorougao ............................................................................................................ 2.2. Trenutni pol. Inverzno kretanje ...................................................................................................... 2.3. Grafike metode pozicione i analize stanja brzina i ubrzanja ........................................................ 2.3.1. Poziciona analiza. Poloaj pokretne take ........................................................................ 2.3.2. Dva beskonano bliska poloaja pokretne take ................................................................ 2.3.3. Grafike metode odredjivanja brzine ................................................................................... 2.3.4. Prenosna funkcija prvoga reda ........................................................................................... 2.3.5. Tri beskonano bliska poloaja pokretne take .................................................................. 2.3.6. Grafike metode odredjivanja ubrzanja ............................................................................... 2.4. Analitike metode pozicione i analize stanja brzina i ubrzanja ..................................................... 2.4.1. Poziciona analiza ............................................................................................................... 2.4.2. Analitika metoda odreivanja brzina i ubrzanja ................................................................ 2.5. Korienje programskih paketa za kinematsku analizu mehanizama ........................................... 2.6. Merni postupak odreivanja poloaja, brzina i ubrzanja lanova realnih mehanizama ................. 2.7. Kinematika kretanja kroz tri beskonano bliska poloaja .............................................................. 2.7.1. Bresse-ovi krugovi .............................................................................................................. 2.7.2. Euler-Savary-jeva jednaina ............................................................................................... 2.7.3. Tangenta na rulete i centar krivine ..................................................................................... 2.7.4. Raspored taaka P-A-A0-Aw ............................................................................................... 2.7.5. Prevojni i povratni krug kod etvorolanih mehanizama .................................................... 2.7.6. Ekstremum prenosne funkcije prvoga reda ........................................................................ 2.8. Putanje taaka spojke. Teorema Roberts-ebieva ..................................................................... 3. SINTEZA POLUNIH MEHANIZAMA .................................................................................................. 3.1. Sinteza mehanizama za vodjenje ................................................................................................. 3.2. Sinteza mehanizama za prenos .................................................................................................... 3.2.1. Sinteza mehanizama sa povratnim kretanjem .................................................................... 3.2.2. Sinteza mehanizama kao generatora funkcije .................................................................... 3.2.3. Ugao prenosa ..................................................................................................................... 4. MEHANIZMI S KOTRLJANJEM ........................................................................................................... 4.1. Zupasti prenosnici sa nepokretnim osama .................................................................................. 4.2. Planetni prenosnici ........................................................................................................................ 4.2.1. Kinematika planetnih prenosnika ........................................................................................ 4.2.2. Putanje taaka planetnog toka .......................................................................................... 4.3. Diferencijalni prenosnici ................................................................................................................ 4.4.1. Jednostepeni diferencijalni prenosnici ................................................................................ 4.4.2. Dvostepeni diferencijalni prenosnici ................................................................................... 4.4.3. Talasni prenosnik (Harmonic drive) .................................................................................... 3 3 5 6 12 12 15 18 18 18 19 21 23 23 26 26 27 31 31 33 33 36 38 39 40 41 42 44 45 49 49 52 56 57 58 59 60 63 65 66 67 70

2 5. BREGASTI MEHANIZMI ...................................................................................................................... 5.1. Vrste bregastih mehanizama ........................................................................................................ 5.2. Analiza bregastih mehanizama ..................................................................................................... 5.3. Sinteza bregastih mehanizama ..................................................................................................... 5.3.1. Izbor prenosne funkcije ...................................................................................................... 5.3.2. Poluprenik osnovnog kruga .............................................................................................. 5.3.3. Konstrukcija profila bregaste ploe ..................................................................................... 6. MEHANIZMI SA PREKIDNIM KRETANJEM ........................................................................................ 6.1. Mehanizam sa maltekim krstom ................................................................................................... 74 74 78 81 81 84 87 88 88

6.2. Mehanizam sa zvezdastim tokom ................................................................................................. 96 6.3. Mehanizmi sa skakavicom .............................................................................................................. 97 7. DINAMIKA MEHANIZAMA .................................................................................................................... 98

7.1. Sile i momenti ................................................................................................................................. 99 7.1.1. Pogonske sile i momenti ..................................................................................................... 99 7.1.2. Tehnoloke sile i momenti ................................................................................................... 101 7.1.3. Sile i momenti u zglobovima ................................................................................................ 102 7.2. Kinetostatika ................................................................................................................................... 7.2.1. Grupa druge klase ............................................................................................................... 7.2.2. Grupa tree klase ................................................................................................................ 7.2.3. Grupa etvrte klase ............................................................................................................. 7.2.4. Grupa prve klase ................................................................................................................. 7.3. Sile i momenti inercije ..................................................................................................................... 7.3.1. Translatorno kretanje ........................................................................................................... 7.3.2. Rotaciono kretanje ............................................................................................................... 7.3.3. Napadna taka rezultujue sile inercije lana ...................................................................... 104 106 108 110 110 111 111 111 112

7.4. Metod ekvivalentnih masa ............................................................................................................... 115 7.4.1. Statika zamena masa ......................................................................................................... 115 7.4.2. Dinamika zamena masa ..................................................................................................... 116 7.5. Uravnoteenje rotora ....................................................................................................................... 118 LITERATURA .............................................................................................................................................. 122

1. FUNKCIJA, VRSTE I STRUKTURA MEHANIZAMA 1.1. Funkcija mehanizma Osnovna funkcija mehanizma je prenos sile i kretanja ili voenje take po zadatoj putanji, odnosno, tela kroz zadate poloaje. U zavisnosti od toga koja od ovih funkcija dominira, razlikuju se dve osnovne grupe mehanizama: a) mehanizmi za prenos i b) mehanizmi za voenje. Mehanizmi za prenos imaju zadatak da silu ili kretanje prenesu od pogona do izvrnog dela maine ili nekog drugog mehanizma po utvrenoj prenosnoj funkciji. Prenosna funkcija je zavisnost izlazne koordinate za kruno, odnosno s za pravolinijsko kretanje vodjenog lana, i ulazne koordinate pogonskog lana (slika 1.1): = () ; s = s() . (1.1)

Sl.1.1. Prvi izvod prenosne funkcije ', odnosno reda:

= d ; d
s = ds . d
S',

po ulaznoj koordinati predstavlja prenosnu funkciju prvoga

(1.2)
& = i ,

Kako, u optem sluaju, ulazna koordinata zavisi od vremena =(t), to se brzina vodjenog lana & odnosno s = v i , moe izraziti pomou prenosne funkcije prvoga reda:
& i = = d d d = = u ; dt d dt

(1.3)
& ds = ds d = s u , vi = s = dt d dt

gde je: u - pogonska ugaona brzina. Drugi izvod prenosne funkcije po ulaznoj koordinati predstavlja prenosnu funkciju drugoga reda:

d2 ; d 2

s =

d2 s . d 2

(1.4)

4
& s & && U optem sluaju, ubrzanje vodjenog lana i = i = i , odnosno a i = v i = &&i , moe se formulisati izrazima:

&& i = i =

d( u ) d d 2 i i & = u + u = u + u i i i dt dt dt
2 u

(1.5)

&&i = a i = s + s u & s i i

odakle se, za konstantnu ugaonu brzinu u = const., dobija:

2 && i = u ; i 2 &&i = s u . s i

(1.6)

Moe se uoiti da su prenosna funkcija prvoga reda i funkcija brzine sline funkcije, sa faktorom slinosti u (pogonska ugaona brzina), kao i da su za u = const. prenosna funkcija drugoga reda i funkcija ubrzanja sline funkcije, sa faktorom slinosti 2 . u Jednaine (1.1) do (1.6) vae za krunu ulaznu koordinatu, odnosno za klasine pogonske motore sa rotacionim kretanjem. Na slian nain mogu se izvesti i odgovarajue jednaine za sluaj kada je ulazna koordinata linijska, odnosno kada je pogon linearni motor. Prenosne funkcije mehanizama su u optem sluaju nelinearne i mogu biti progresivne, progresivne sa regresivnim delom ili povratne funkcije. Sve ove funkcije mogu biti i sa periodima mirovanja (tabela 1.1).
Tabela 1.1.

5 Mehanizmi za voenje imaju zadatak da provedu taku, odnosno telo, kroz zadate poloaje. U koordinatnom sistemu - xyz (slika 1.2a) zadati su poloaji take Ci kroz koje je potrebno provesti taku mehanizma u zadatom smeru.

a)

b) Sl.1.2.

c)

Poloaj tela u prostoru definisan je poloajem njegovih triju nekolinearnih taaka (ne lee na istoj pravoj). Zadatak mehanizma za voenje tela u prostoru svodi se stoga na voenje taaka A, B i C kroz zadate poloaje Ai, Bi i C i , odnosno voenje trougla ABC kroz zadate poloaje AiBiCi (slika 1.2b). Poloaj pokretne ravni u odnosu na nepokretnu pri ravanskom kretanju definisan je poloajem dveju taaka A i B, odnosno poloajem dui AB , pa se voenje ravni svodi na voenje dui AB kroz zadate poloaje (slika 1.2c).
1.2. Vrste mehanizama

Govorei o funkciji mehanizama izvrili smo njihovu podelu na mehanizme za prenos i mehanizme za voenje. U zavisnosti od pravaca osa obrtanja lanova, mehanizmi mogu biti:
- ravni; ose obrtanja su paralelne, lanovi mehanizma kreu se u medjusobno paralelnim ravnima, - sferni; sve ose obrtanja seku se u jednoj taki, a kretanje lanova mehanizma vri se u koncetrinim kalotama, i - prostorni; ose obrtanja se mimoilaze, a lanovi mehanizma realizuju prostorno kretanje.

Na slici 1.3 prikazani su primeri ravnog (a), sfernog (b) i prostornog (c) polunog mehanizma.

a)

b) Sl. 1.3.

c)

Dva susedna lana mehanizma, meusobno povezana zglobom, ine kinematski par (slika 1.4). Kod ravnih mehanizama mogu se sresti etiri tipa kinematskih parova:
- rotacioni par (slika 1.4), - prizmatini par (slika 1.7c), - kotrljajni par (slika 1.7b) i - bregasti par (slika 1.7a).

Sl. 1.4.

Prema vrsti kinematikih parova koje sadre, mehanizmi mogu biti:

- poluni, sastavljeni od rotacionih i prizmatinih parova, - kotrljajni (zupasti) i - bregasti.

Na slici 1.5. prikazani su primeri ravnih, sfernih i prostornih polunih, zupastih i bregastih mehanizama.
Vrsta mehanizama Kotrljajni (zupasti) Bregasti

Poluni

Ravni mehanizmi

Sferni mehanizmi

Prostorni mehanizmi

Sl.1.5. U narednim poglavljima bie obradjena analiza i sinteza ravnih polunih, zupastih i bregastih mehanizama. U okviru zupastih mehanizama nee biti obraivani klasini zupasti prenosnici, koji se izuavaju u Mainskim elementima, ve samo mehanizmi sa nelinearnom prenosnom funkcijom, kao i planetni i diferencijalni prenosnici.
1.3. Struktura mehanizama Elementi mehanizama su lanovi, zglobovi i organi. Broj, vrsta i raspored elemenata definiu strukturu mehanizma.

Zglobnom vezom se obezbedjuje da lanovi kinematskog para sve vreme relativnog kretanja budu u medjusobnom kontaktu. Dva lana mehanizma mogu biti medjusobno vezana samo jednim zglobom. lan mehanizma moe imati dva zgloba (binarni lan), tri zgloba (ternerni lan) ili vie zglobova (slika 1.6). Sl.1.6. Od oblika zgloba zavisi vrsta mogueg relativnog kretanja izmedju lanova (rotacija, translacija ili rotacija i translacija). Broj moguih relativnih kretanja u zglobu definie se brojem stepeni slobode kretanja zgloba (f). Razlika broja stepeni slobode kretanja slobodnog tela (b) i broja stepeni slobode kretanja u zglobu (f) definie broj ogranienja kretanja uvedenih zglobnom vezom (u):
u=b-f.

(1.7)

Broj stepeni slobode kretanja slobodnog tela u prostoru je b=6 (tri mogue translacije i tri rotacije), a pri kretanju u ravni b=3 (dve mogue translacije i jedna rotacija). U tabeli 1.2. dat je pregled najee korienih zglobova, sa brojem stepeni slobode kretanja u zglobu, vrstama moguih relativnih kretanja i simbolima za njihovo prikazivanje u kinematskim shemama.

7 Tabela 1.2. Broj ograni -enja 1 Broj stepeni slobod 5

EMA ZGLOBA

simbol

Medjusobna veza lanova u zglobovima kinematskih parova ostvaruje se:

- po povrini (nii kinematski parovi - rotacioni (slika 1.4) i prizmatini par (slika 1.7c)), - po liniji (vii kinematski par - kotrljajni par (slika 1.7b)), ili - u taki (vii kinematski par - bregasti par (slika 1.7a)).

a)

b)

Sl. 1.7.

c)

8 Tabela 1.3. Vrsta dodira Rotacioni par u=2 po povrini po liniji u taki

Prizmatini par u=2

Rotacioni i prizmatini par, koji po definiciji imaju dodir po povrini, mogu konstruktivno biti izvedeni tako da se dodir izmeu lanova ostvaruje u takama ili po linijama, kako je to prikazano u tabeli 1.3. Prizmatini par sa pokretnom vodjicom (slika 1.7c) naziva se kulisni par. Manji, kompaktniji lan takvog para naziva se kulisni kamen, a vodjica kulisom. Kliza u prizmatinom paru sa nepokretnom voicom (kliza 3 na slici 1.9) naziva se klip.
Krivaja je lan mehanizma koji se moe okrenuti za pun krug (2) oko nepokretne leine take. Balansijer ili etalica je lan mehanizma koji se moe ogranieno kretati oko nepokretne leine take za ugao i < 2. Spojka je opte pokretni lan mehanizma, zglobno vezan za dva pokretna lana mehanizma. Postolje je lan mehanizma koji se moe smatrati nepokretnim.

Vie lanova, medjusobno povezanih zglobovima, ine kinematski lanac. Kinematski lanac je otvoren ako je poslednji lan vezan samo jednim lanom mehanizma (slika 1.8a, levo). Ukoliko je poslednji lan vezan za dva ili vie lanova mehanizma kinematski lanac je zatvoren (slika 1.8a, desno). Mehanizam se esto definie kao zatvoreni kinematski lanac sa jednim lanom koji se moe smatrati nepokretnim (slika 1.8a, desno). Roboti i manipulatori sadre otvorene i zatvorene kinematske lance, a esto u toku rada menjaju svoju strukturu. Prikazani dvononi hoda sa obe noge na tlu (slika 1.8b, desno) predstavlja zatvoreni kinematski lanac, a sa jednom nogom na tlu (slika 1.8b, levo) otvoreni kinematski lanac.

a)

b)

Sl.1.8.

Organi vre pomonu funkciju, a dodaju se mehanizmu kako bi poboljali njegovu osnovnu funkciju. U organe spadaju: opruge, amortizeri, graninici i sl. Svoju osnovnu funkciju mehanizam moe ostvariti i bez organa, mada se bez njih ukupni zadatak mehanizma ne ispunjava optimalno.

Konstrukcioni crtei mehanizama su veoma sloeni. Konstrukcija, izrada i oblik zavise od brojnih uslova. Za kinematsku analizu i sintezu potrebne su jednostavne sheme. U tabelama i na dosad prikazanim slikama ve su korieni pojedini simboli za prikazivanje kretanja, zglobova i strukture mehanizama. U tabeli 1.4. dat je pregled simbola, koji e u narednim poglavljima biti korieni za prikazivanje strukturnih i kinematskih shema mehanizama.

9 Tabela 1.4. Zglob Jednostruki Viestruki Pokretan Nepokretan

Rotacioni par Prizmatini par

Pokretni zglobovi bie oznaavani velikim slovima: A, B, C..., nepokretni zglobovi jo i sa indeksom (0) nepokretnog lana (postolja): A0, B0,... Na slici 1.9. prikazan je konstrukcioni crte klipnog mehanizma i njegova strukturna i kinematska shema.

Kotrljajni par

Bregasti par

Klipni

Kulisni

Sl.1.9.

10

lanovi mehanizama obeleavaju se arapskim brojevima ili malim slovima (a,b,c,...), njihove duine malim slovima, a uglovi kojima se definie njihov poloaj pisanim grkim slovima (, , , , ...). Kod sloenih mehanizama kao i kod primene numerikih metoda lanovi mehanizma bie obeleavani sa Ii (nepokretni lan - postolje sa I0), delovi lanova izmeu pojedinih taaka nosie u indeksu oznake ovih taaka (npr. deo izmedju taaka A i C - IAC). U tom sluaju poloaj lanova bie definisan uglovima i, merenim od pravca pozitivnog smera x-ose, gde je indeks i - redni broj lana u mehanizmu. Relativni poloaj dva lana bie obeleen uglovima ik (indeksi i, k su redni brojevi lanova), merenim u pozitivnom matematikom smeru. Definicije, termini i simboli koji se koriste u literaturi iz oblasti Teorije maina i mehanizama usaglaavaju se i utvruju u Komisiji za terminologiju IFToMM-a (Internacionalna federacija za teoriju maina i mehanizama).
Broj stepeni slobode kretanja mehanizma predstavlja broj potrebnih koordinata da bi njegov poloaj bio jednoznano odreen. Imajui u vidu da mehanizmi imaju jedan nepokretan lan, broj stepeni slobode kretanja moe se formulisati izrazom:
F = b (n 1) u
z =1 i

(1.8)

gde je n - broj lanova, i - broj zglobova, a u - broj njihovih ogranienja. Za prostorne mehanizme (svaki lan ima 6 stepena slobode kretanja) se ova relacija u razvijenom obliku moe predstaviti izrazom:

F = 6 (n 1) 5 z 5 4 z 4 3 z 3 2 z 2 z1
gde je: z1 - broj kinematskih parova (zglobova) 1. klase (sa z2 - broj kinematskih parova (zglobova) 2. klase (sa z3 - broj kinematskih parova (zglobova) 3. klase (sa z4 - broj kinematskih parova (zglobova) 4. klase (sa z5 - broj kinematskih parova (zglobova) 5. klase (sa f=5), f=4), f=3), f=2), f=1),

(1.9)

Prelazom sa prostornih na ravne mehanizme, svaki lan i svaki kinematski par gube po 3 stepena slobode kretanja odakle sledi da svaki lan ravnog mehanizma ima 3 stepena slobode kretanja i obrazuje sa susednim lanovima kinematske parove pete (oduzimaju 2 stepena slobode kretanja) ili etvrte klase (oduzimaju 1 stepen slobode kretanja). Stoga se strukturna formula za odredjivanje broja stepeni slobode ravnih mehanizama moe predstaviti izrazom:

F = 3 (n 1) 2 z 5 z 4 .

(1.10)

Mehanizam e izvoditi jednoznano definisano kretanje ako je broj pogonskih elemenata jednak broju stepeni slobode kretanja.

U praksi se, medutim, javljaju i mehanizmi kod kojih je broj stepeni slobode kretanja jednak nuli ili ak manji od nule, a koji se ipak kreu. Njihova pokretljivost je uslovljena specifinim dimenzijama lanova mehanizma. Na slici 1.10. prikazani su primeri mehanizama koji imaju broj stepeni slobode kretanja jednak nuli, ali se mogu kretati ako je ispunjen uslov (slika 1.10a): l1 = l2 = l3 i l1 II l2 II l3 (1.11)

odnosno za drugi mehanizam (slika 1.10b): l 1 = l 2 ; l 1 II l 2 ; l A C =l B D . (1.12)

a)

b) Sl.1.10.

Poto duine lanova predstavljaju uslov pokretljivosti, to ovi mehanizmi moraju biti veoma tano izradjeni.

11

Uoimo jo, da bi mehanizam na slici 1.10.a. mogao da funkcionie i bez jedne krivaje, odnosno mehanizam na slici 1.10.b. i bez jedne spojke, to znai da mehanizam vri definisano kretanje i bez ovih lanova. Ovakvi lanovi mehanizma su sa aspekta funkcije mehanizma suvini, a njihove veze pasivne. Mehanizam prikazan na slici 1.11.a. moe da funkcionie i bez tokia ako lan 2 klizi po ekvidistanti krive brega, na odstojanju jednakom polupreniku tokia (slika 1.11.b). Toki je u ovom sluaju suvian lan i ne treba ga uzimati u obzir pri izraunavanju broja stepeni slobode kretanja i drugih kinematskih veliina. U ovom sluaju, toki se moe smatrati organom, jer ima pomonu funkciju pretvaranja trenja klizanja u trenje kotrljanja.

a)

b) Sl.1.11.

Ukoliko se kod ravnih mehanizama, kod kojih je primenom obrasca za ravne mehanizme dobijeno F=1, primeni obrazac za prostorne mehanizme, dobija se negativan broj stepeni slobode kretanja. Ova razlika je posledica uslova za izvoenje ravnih mehanizama, koja proizilazi iz definicije ravanskog kretanja (paralelnost osa obrtanja), a koju obrazac za prostorne mehanizme ne podrazumeva; ovakav mehanizam se ne moe kretati ukoliko nije obezbedjena paralelnost osa obrtanja. esto se, zbog tekoa dovoljno tanog realizovanja ove paralelnosti, zglobovi A i B izvode kao sferni, a ne kao to je uobiajeno kod ravnih mehanizama kao cilindrini (slika 1.12).

Sl.1.12.

Sl.1.13.

U robotici se ee primenjuju otvoreni kinematski lanci, sa vie stepeni slobode kretanja. Zbog mogue promene strukture ovih mehanizama u toku rada, menja se i broj stepeni slobode kretanja. Broj stepeni slobode kretanja hvataa na slici 1.13. kada je bez objekta je F=1, a kada uhvati objekat F=0.

12 2. ANALIZA POLUNIH MEHANIZAMA

Kinematski lanac sastavljen od rotacionih i prizmatinih parova naziva se poluni mehanizam. Najjednostavniji ravanski poluni mehanizam je otvoreni kinematski lanac, koji sadri samo jedan kinematski par i u kome je jedan od lanova nepokretan. Ovakav kinematski par, koji moe biti rotacioni ili prizmatini, predstavlja prema klasifikaciji ruskog naunika Assur-a grupu prve klase (slika 2.1). Prema Assur-u, svaki poluni mehanizam sa F=1 obrazuje se tako to se pogonskom i nepokretnom lanu dodaju kinematski lanci koji zadovoljavaju uslov da im je stepen slobode kretanja jednak nuli:
F = 3 (n 1) 2 z1 z 2 = 3n p 2 z 1 = 0

z1 =

3n p 2

odakle sledi i odredjeni broj kombinacija broja pokretnih lanova (np) i zglobova, koje zadovoljavaju ovaj uslov: np z1 2 3 4 6 6 9 ... ...

Po istoj klasifikaciji, grupa druge klase je kinematski par sa dva pokretna lana (dijada), grupa tree klase je etvorolani kinematski lanac bez zatvorene strukture, a grupa etvrte klase etvorolani kinematski lanac, koji moe imati i zatvorenu strukturu (slika 2.1).

Sl. 2.1. Grupe druge, tree i etvrte klase, u zavisnosti od zastupljenosti rotacionih i prizmatinih parova, mogu biti razliitih modifikacija. Na slici 2.2 prikazane su modifikacije grupe druge klase. Grupa prve klase ima jedan stepen slobode kretanja, dok grupe druge, tree i etvrte klase, uz pretpostavku da su slobodni zglobovi stalni (nepokretni), imaju broj stepeni slobode kretanja jednak nuli.

Sl. 2.2. Poluni mehanizmi formiraju se dodavanjem grupa viih klasa grupi prve klase i postolju. Broj stepeni slobode kretanja polunog mehanizma jednak je broju grupa prve klase u mehanizmu.
2.1. Poluni etvorougao

Osnovni poluni mehanizam, poluni etvorougao (slika 1.3a), sastoji se od jedne grupe prve i jedne grupe druge klase. Poluni etvorougao ima etiri lana, od kojih je jedan nepokretan, kao i etiri rotaciona zgloba. Poloaj lanova mehanizma definisan je uglovima , i (slika 2.11). Poluni etvorougao ima jedan stepen slobode kretanja pa je za jednoznano definisanje poloaja svih lanova mehanizma potrebno i dovoljno poznavati jednu od koordinata (, ili ), odnosno mehanizam treba da ima jedan pogonski lan. Iz prethodnog zakljuka je proistekao i zahtev da bi mehanizam trebalo da ima najmanje jedan lan koji moe da se okrene za pun krug (2).

13

Karakteristini poloaji polunog etvorougla su unutranji i spoljanji postoljni poloaj (slika 2.3a), kao i spoljanji i unutranji mrtvi poloaj (slika 2.3b).

a)

b) Sl. 2.3. Na osnovu ovih karakteristinih poloaja, kao i uslova zatvorenosti kinematskog lanca, izveden je kriterijum Grashof-a koji glasi:
Da bi najmanje jedan lan mehanizma mogao da se okrene za pun krug (2), zbir duina najkraeg i najdueg lana mora biti manji od zbira duina preostala dva lana:
2(l max + l min )

l
i=1

(2.1)

gde su li - duine lanova mehanizma. Mehanizmi koji ne zadovoljavaju Grashof-ov kriterijum su dvobalansijeri. U zavisnosti od toga koji je lan mehanizma najkrai, razlikujemo tri osnovna tipa polunih etvorouglova (slika 2.4): a) jednokrivajni mehanizam (slika 2.4a); najkrai lan a je zglobom vezan za postolje d i moe se okrenuti za pun krug (krivaja), dok je kretanje lana b ogranieno (balansijer); b) dvobalansijerni mehanizam (slika 2.4b); najkrai lan mehanizma, spojka c, moe se okrenuti za pun krug, dok je kretanje lanova a i b ogranieno (balansijeri). c) dvokrivajni mehanizam (slika 2.4c); najkrai lan mehanizma je postolje d, a lanovi a i b se mogu okretati za pun krug (krivaje).

Sl. 2.4.

14

Iz osnovnih tipova polunog etvorougla mogu se modifikacijom rotacionog u prizmatini par dobiti dva modifikovana poluna mehanizma - klipni i kulisni mehanizam.
Klipni mehanizam

Kruno voenje take B moe biti realizovano i pomou klizaa i krune voice iji bi centar krivine bila taka B0 (slika 2.5a).

a)

b) Sl.2.5.

c)

Ako rastojanje B 0B , kruna putanja take B postaje pravolinijska (slika 2.5b), a dobijeni mehanizam predstavlja ekscentrini klipni mehanizam, gde je ekscentrinost (e) rastojanje take A0 od pravca kretanja klizaa. Za e=0 (slika 2.5c) dobija se centrian klipni mehanizam.
Kulisni mehanizam Kruno vodjenje take B moe se realizovati i ako je deo spojke krunog oblika (poluprenika BB 0 ), koji prolazi kroz kulisni kamen vezan za taku B0 (slika 2.6a). Taka B, vezana za kulisni kamen, uvek je centar krunice, dakle, kree se po prvobitnoj krunoj putanji.

a)

b) Sl.2.6.

c)

Ako rastojanje BBo , krunica postaje prava (slika 2.6b), a dobijeni mehanizam je ekscentrini kulisni mehanizam, gde je ekscentricitet (e) rastojanje take A od pravca kulise. Za e=0 (slika 2.6c) dobija se centrian kulisni mehanizam. Mogui oblici kulisnog mehanizma prikazani su na slici 2.7.

Sl.2.7. Na slian nain moe se od osnovnih tipova polunog etvorougla dobiti vei broj modifikovanih polunih etvorougova (slika 2.8).

15

Sl.2.8.
2.2. Trenutni pol. Inverzno kretanje

Promena poloaja jednog tela u odnosu na drugo telo naziva se kretanje. Kretanje pokretnog tela u odnosu na nepokretno naziva se apsolutno, a u odnosu na takoe pokretno telo relativno kretanje. Poloaj tela pri ravanskom kretanju definisan je poloajem dveju taaka, pa se problem ravanskog kretanja krutog tela svodi na prouavanje ravanskog kretanja tapa. tap AB moe se iz jednog proizvoljnog poloaja A1B1 prevesti u drugi poloaj A 2B 2 obrtanjem oko take preseka simetrala dui A1 A 2 i B1B2 za ugao koji grade pravci ova dva poloaja tapa (slika 2.9a). Ako umesto konanih rastojanja A1 A 2 i B1B2 posmatramo beskonano bliske poloaje, tj. ako se take A1 i A2 odnosno B1 i B2 poklapaju (slika 2.9b), onda se simetrale dui A1 A 2 i B1B2 poklapaju s normalama putanja taaka A i B, a presena taka normala s trenutnim polom P. Ovakvo opte-ravansko kretanje moe se stoga predstaviti obrtanjem tapa oko trenutnog pola P.

a)

b) Sl.2.9.

16

Ako je trenutni pol nepokretna taka, tap vri rotaciono kretanje, a putanje taaka su kruni lukovi (slika 2.10.a). Ukoliko je trenutni pol u beskonanosti, tap se kree translatorno; pri translatornom kretanju tap AB ostaje sve vreme kretanja paralelan samom sebi (slika 2.10.b). Specijalan sluaj translatornog kretanja tapa du sopstvenog pravca naziva se klizanje (slika 2.10.c).

Sl.2.10. Zglobovi su, po definiciji, trenutni polovi relativnog kretanja susednih lanova, koji nose oznake lanova na koje se odnose (slika 2.11a), pri emu redosled indeksa nije od znaaja (npr. P12 P21). Prema Kennedyjevoj teoremi, tri pola apsolutnog i relativnog kretanja dvaju lanova (dva apsolutna i njihov relativni pol) lee na istom pravcu pa se stoga apsolutni trenutni pol 20 lana 2 (spojka) u odnosu na lan 4 tj. 0 (postolje) nalazi u preseku pravaca koji prolaze kroz polove 32-30 i 12-10. Relativni pol 31 lanova 1 i 3 nalazi se u preseku pravaca 10-30 i 12-23. Shema, po kojoj se odredjuju poloaji polova, predstavljena je grafom (slika 2.11b), u kome su lanovi mehanizma predstavljeni takama, a polovi duima izmeu ovih taaka.

a) Sl.2.11.

b)

Pri opte-ravanskom kretanju spojke, sa promenom poloaja taaka A i B i trenutni pol P menja svoj poloaj (slika 2.12a). Geometrijsko mesto promene poloaja pola u nepokretnoj ravni naziva se nepokretna ruleta (kn), a u pokretnoj ravni pokretna ruleta (kp) (slika 2.12b). Za sluaj relativnog kretanja, obe rulete su pokretne, a taka njihovog dodira je relativni trenutni pol (slika 2.12c).

a)

b) Sl.2.12.

c)

17

Za analizu geometrije i kinematike kretanja koristi se koordinatni sistem iji je koordinatni poetak u trenutnom polu P, sa tangentom na rulete (t) kao apscisom, i njihovom normalom (n) kao ordinatom (slika 2.13).

a) Sl.2.13.

b)

U sluaju da rulete zamene uloge, tj. da nepokretna ruleta postane pokretna i obrnuto, takvo kretanje nazivamo inverznim, a mehanizam kojim se ostvaruje takvo kretanje - kinematski suprotnim mehanizmom. Npr. za krug koji se kotrlja po nepokretnoj pravoj, inverzno kretanje izvodi prava koja se kotrlja po nepokretnom krugu (slika 2.14).

Sl.2.14.

Sl.2.15.

Kinematski suprotan polunom etvorouglu je mehanizam kod koga postolje i spojka menjaju uloge (slika 2.15) pa je stoga kinematski suprotan jednokrivajnom mehanizmu takoe jednokrivajni mehanizam (slika 2.16.a), a kinematski suprotan dvokrivajnom mehanizmu dvobalansijerni mehanizam (slika 2.16.b).

Sl.2.16.

18

Kulisni mehanizam je kinematski suprotan klipnom mehanizmu (slika 2.17).

Sl.2.17.
2.3. Grafike metode pozicione i analize stanja brzina i ubrzanja

Za pozicionu i analizu stanja brzina i ubrzanja koriste se grafike, analitike i numerike metode. Grafike i analitike metode razvijene su pre svega za analizu jednostavnijih mehanizama (etvorolanih), ali je njihova primena mogua i kod sloenijih mehanizama. Numerike metode su razvijene prvenstveno radi primene kod sloenih polunih mehanizama.
2.3.1. Poziciona analiza. Poloaj pokretne take

Najjednostavniji postupak pozicione analize je grafiki postupak; realizuje se crtanjem kinematske sheme za niz uzastopnih poloaja mehanizma (slika 2.18). Geometrijsko mesto taaka kroz koje prolazi pokretna taka naziva se putanja ili trajektorija (slika 2.19). Kretanje take definie se oblikom putanje i zakonom puta. Poloaj take u datom trenutku odredjen je njenim koordinatama A[qi(t)].

Sl.2.18.
2.3.2. Dva beskonano bliska poloaja pokretne take

Sl.2.19.

Iz prirode kretanja proizilazi da u dva beskonano bliska trenutka, pokretna taka zauzima dva beskonano bliska poloaja na putanji. Brzina take predstavlja prvi izvod vektora poloaja take po vremenu: r r dr r & v= =r (2.2) dt a vektor brzine je odreen: - intezitetom v = ds/dt,
- pravcem (u pravcu tangente na putanju) i - smerom (u smeru kretanja take).

Take A1 i A2 (slika 2.20) su dva susedna bliska poloaja take A. Brzina, dakle, definie dva beskonano bliska poloaja pokretne take. Intezitet brzine kod rotacionog kretanja moe biti izraen i kao proizvod rastojanja = A 0 A i ugaone brzlne : v = , (2.3) d & == jer je: ds = d i . dt

Sl.2.20.

19 2.3.3. Grafike metode odredjivanja brzina

Ukoliko je poznata brzina zglobne take A opte-pokretnog lana (spojke) polunog etvorougla A0ABB0 (slika 2.21a), za odredjivanje brzine zglobne take B ili bilo koje druge take spojke (C) moe se koristiti nekoliko metoda:
a) metod trenutnog pola

a)

b) Sl.2.21.

c)

Za odredjivanje brzine take A, kao take krivaje (1) koja realizuje obrtno kretanje, moe se koristiti izraz (2.3): v A = A 0 A 10 . Taka A, medjutim, pripada i spojci (2) sa kojom se obre oko trenutnog pola 20 pa se njena brzina moe izraziti i preko ugaone brzine spojke (20):
v A = PA 20 .

(2.4)

Poto se najpre iz prethodne jednaine odredi ugaona brzina spojke (20), mogu se odrediti i brzine svih ostalih taaka spojke, npr. take koja vodi konac na mehanizmu za obrazovanje petlje pri ivenju ivaom maini (slika 2.21b) ili vodjene take mehanizma za promenu dohvata kod portalno-obrtnih lukih dizalica (slika 2.21c):
v B = PB 20

v C = PC 20 .

(2.5)

Iz prethodnih jednaina je mogue formirati odnos:

20 =

vA v v = B = C = tg 20 . PA PB PC

(2.6)

Vektori brzina svih taaka spojke na pravcu koji prolazi kroz trenutni pol i pokretnu taku zavravaju se na pravoj koja spaja vrh brzine pokretne take i pol brzine i koja se esto naziva -linija, a po tome se i cela metoda esto naziva i metodom -linije (slika 2.21a). Isti metod, metod trenutnog pola, moe se realizovati i pomou zaokrenutih brzina zaokrenutih za 90o (slika 2.22). Pri tome vrhovi zaokrenutih brzina formiraju trougao (mnogougao) slian trouglu koji formiraju pokretne take (rafirani trouglovi).

Sl.2.22.

20 b) metod brzina klizanja

Iz uslova da su projekcije brzina pokretnih taaka, na pravce koje definiu te take, meusobno jednake (slika 2.23), sledi da je: v A cos = v B cos = v K ; v A cos 1 = v C cos = v K ' ,

pri emu su vK i vK brzine klizanja u pravcu AB , odnosno AC .

Sl.2.23.
c) Euler-ova metoda

Pomeranje spojke iz jednog poloaja u drugi moe se realizovati translacijom spojke do novog poloaja take A, a zatim rotacijom take B oko take A. Odavde sledi da se brzina take B (slika 2.24) moe izraziti i kao zbir brzine take A ( v A ) i brzine take B oko take A ( v B ):
r r rA vB = v A + vB .
A

(2.8)
A

Brzina take B je upravna na tap BB 0 , a brzina vB tap AB , pri emu je:

A v B = AB 20 .

upravna na

(2.9)

Sl.2.24. Ova metoda se moe primeniti i na zaokrenute brzine (slika 2.25): r r rA vB = v A + vB .

(2.10)

Sl.2.25. Stanje brzina moe biti prikazano i planom brzina, kao i planom zaokrenutih brzina (slika 2.25b). Polazei od rA centra O i nanosei najpre v A , a zatim i pravac za v B kroz O odn. pravac za v B kroz vrh v A , dobijaju
A A se intenziteti brzina vB i vB , a analognim postupkom i inteziteti brzina vC i v C .

21

Sve navedene metode mogu se primeniti i na klipni mehanizam, pri emu se pravac vektora brzine take B poklapa s pravcem kretanja klizaa (slika 2.26a,b i slika 2.27a,b).

Sl.2.26.

Sl.2.27. Kada se kulisni kamen okree oko take B0, kulisa vri opte-ravansko kretanje, pa se sve navedene metode mogu primeniti i na kulisni mehanizam (slika 2.28a).

Sl.2.28. Ukoliko se kulisni kamen okree oko take A, izvodei sloeno kretanje, mora se najpre odrediti prenosna r r r brzina v p = v a v r (slika 2.28b), a zatim, na osnovu nje i -linije, i brzina bilo koje druge take na kulisi (K), koja se okree oko B0.
2.3.4. Prenosna funkcija prvoga reda

Prenosna funkcija prvoga reda moe se grafiki odrediti kao odnos rastojanja pola 31 (H) od pola 10 (A0), odnosno, od pola 30 (B0), prikazanih na slici 2.29c. Kako se relativno kretanje lanova 1 i 3 moe predstaviti kotrIjanjem ruleta k1 i k3, kruto vezanih za lanove 1 i 3 (slika 2.29a,b), relativni pol H31 kao njihova zajednika dodirna taka ima brzinu (slika 2.29a): v H = p 10 = q 30 odakle sledi:
= 30 p p = = . 10 q d + p

(2.11)

(2.12)

22

a)

b) Sl.2.29.

c)

Na osnovu orijentacije dui p i q moe se odrediti i predznak prenosne funkcije prvoga reda. Ako su p i q istoga predznaka (pol 31 lei van dui 10-30), funkcija je pozitivna (slika 2.30a), ako su p i q razliitog znaka (pol 31 lei izmeu polova 10 i 30), funkcija je negativna (slika 2.30b), a kada je p=0 (pol 1031), funkcija je jednaka nuli (slika 2.30c).

a)

b)

Sl.2.30.

c)

Prenosna funkcija prvoga reda jednokrivajnog mehanizma je promenljivog predznaka (slika 2.31a), dok je prenosna funkcija prvoga reda dvokrivajnog mehanizma uvek pozitivna (slika 2.31b).

a)

b) Sl.2.31.

Prenosna funkcija prvoga reda klipnog mehanizma je:

s = ds v v = i = B . d u 10

(2.13)

Kako je v B = v H = A 0H 10 (slika 2.32), to sledi:

s = A 0H UL

(2.14)

(3.42)

gde je UL - razmera u kojoj je nacrtan mehanizam. Prenosna funkcija u ovom sluaju nije bezdimenziona veliina, jer definie odnos parametara pravolinijskog i krunog kretanja. Sl.2.32.

23 2.3.5. Tri beskonano bliska poloaja pokretne take

Tri beskonano bliska poloaja pokretne take (slika 2.33) definisana su drugim izvodom vektora poloaja take po vremenu odn. ubrzanjem: r r r dv d 2 r a= = 2 . (2.15) dt dt r r r Kako je vektor brzine v = v T , gde je T ort tangente, ubrzanje e biti: r r dv r dT a= T + v . (2.16) dt dt Imajui u vidu da je: r r r r v r dT dT ds = = v K = v K N = N , (2.17) dt ds dt r r gde je K N - vektor krivine krive linije (K ), N - ort glavne normale, a - poluprenik krivine, dobija se konano:
r dv r v 2 r a= T + N . dt

Sl.2.33.

(2.18) (2.19)

r r r Iz jednaine (2.18) vidi se da ubrzanje ima dve, meusobno normalne komponente: a = a T + aN r r - tangencijalnu a T u pravcu tangente T i r - normalnu aN , usmerenu ka sreditu krivine putanje.

2.3.6. Grafike metode odredjivanja ubrzanja

Ako je poznato stanje brzina (odeljak 2.3.3.) i ubrzanje zglobne take A, moe se odrediti i ubrzanje zglobne take B ili proizvoljne take C u ravni spojke polunog etvorougla A0ABB0 (slika 2.34).

Sl.2.34.

Sl.2.35.

Taka B se kree po krunoj putanji te stoga ima normalnu i tangencijalnu komponentu ubrzanja (2.19): r r r a B = aBN + aBT . (2.20)

Normalna komponenta ubrzanja take B je usmerena od B ka B0 i ima intenzitet:

a BN = BB 0 2 = 30
2 vB

B 0B

(2.21)

dok je tangencijalna komponenta intenziteta:

& aBT = BB 0 30

(2.22)

i upravna je na pravac BB0 . S druge strane, ubrzanje take B se, Euler-ovom metodom, moe izraziti zbirom: r r rA r rA rA a B = a A + a B = a A + aBN + aBT .

(2.23)

24

Normalna komponenta ubrzanja take B oko A, intenziteta:

A a BN = AB 2 = 20

(v )
AB

A 2 B

(2.24)

usmerena je od B ka A. Kako je stanje brzina poznato, normalne komponente ubrzanja se mogu izraunati izrazima (2.21) i (2.24), ili odrediti grafikim postupkom, korienjem Tales-ove teoreme (slika 2.35). Reenje jednaina (2.20) i (2.23) dobija se u preseku pravaca tangencijalnih komponenti ubrzanja (slika 2.34). Ubrzanje proizvoljne take C u ravni spojke moe se odrediti na vie naina. Ako je poznato ubrzanje taaka r A i B, ubrzanje aC se dobija primenom prethodnog postupka, iz jednaina:
r r rA rA a C = a A + a CN + a CT r r r r a C = aB + aB + aB . CN CT

(2.25)

Ako ubrzanje take B nije poznato, onda se najpre mora odrediti ubrzanje take B. Umesto take B moglo bi se odrediti i ubrzanje take Q koja se poklapa sa trenutnim polom (slika 2.50), a zatim, kao druga jednaina za odredjivanje ubrzanja take C koristiti: r r r r a C = aQ + a Q + a Q . (2.26) CN CT r Ako je poznat poloaj trenutnog pola ubrzanja Pa ( a Pa = 0 ), onda se, zbog (2.81), za odredivanje ubrzanja r aC kao druga jednaina moe koristiti:
r r r a C = aP + aP . CN CT

(2.27)

Ako je poznat poloaj trenutnog centra krivine C0 putanje take C (slika 2.62), onda se za odredivanje r ubrzanja aC kao druga jednaina moe koristiti: r r r a C = a CN + a CT . (2.28)

Ubrzanje take B klipnog mehanizma ima samo tangencijalnu komponentu, u pravcu kretanja take B r r ( a BN = 0 ), to donekle pojednostavljuje postupak odredjivanja ubrzanja aB (slika 2.36).

Sl.2.36.

25

Kod kulisnog mehanizma sa opte-ravanskim kretanjem kulise (slika 2.37) ubrzanje take C, koja pripada kulisi, a poklapa se sa takom B0, moe se odrediti na osnovu jednaina: r r rA rA a C = a A + a CN + a CT r r r aC = aCN + aCT . (2.29) Kako taka C lei na povratnom krugu (slika 2.57), centar krivine putanje take C, taka C0, lei na polovini rastojanja PC .

Sl.2.37. Kod kulisnog mehanizma sa rotacijom kulise B 0K (slika 2.38a), apsolutno ubrzanje kulisnog kamena ima normalnu i tangencijalnu komponentu, koje se mogu odrediti vektorski i uneti u plan ubrzanja (slika 2.38c).

aa
AO

a) Prema Coriolis-ovoj teoremi je:

r r r r a A = a Ap + a Ar + a Acor

b) Sl.2.38.
r r r ( a Ap = a ApN + a ApT ),

c)

(2.30)

a koriolisovo ubrzanje se moe odrediti analitiki, vektorskim proizvodom: r r r a Acor = 2 (p v Ar ) a kod ravnog kretanja i grafikim postupkom (slika 2.38b) poto je: p =
vp B0 A

(2.31)
= tg , a a Acor = 2 v Ar tg .

r Poto je vrednost v Ap poznata (slika 2.38a), moe se odrediti normalna komponenta ubrzanja a ApN :
a ApN =
2 vp

B0 A

(2.32)

r r r r r kao i pravac tangencijalne komponente a ApT ( a Ap = a ApN + a ApT ). Unoenjem a Acor u plan ubrzanja, tako da r r zatvori poligon (slika 2.38c), uz poznate pravce za a ApT , kao i a Ar (paralelno kulisi), dolazi se do ubrzanja r a Ap take A kulise, a na osnovu njega i do ubrzanja bilo koje druge take na kulisi (K).

26 Razmere. Fizike veliine se predstavljaju na crteu duima, u razmeri:

- za duinu UL = - za brzinu Uv =

cm cm c cm / s cm c cm / s 2 , cm c

(2.33)

- za ubrzanje Ua = gde indeks

c

oznaava veliinu na crteu.

Fizika veliina se dobija sa crtea kada se odgovarajua duina pomnoi razmerom:

l = lc UL ; v = v c Uv ; a = a c Ua .

(2.34)

Za konstrukciju normalne komponente ubrzanja vai:

aN =
c

(v c )2
rc

(Uv )2
l UL

v2

v 2 UL U = aN L 2 , 2 l (Uv ) (Uv )

(2.35)

odakle sledi da je:

Ua =

(Uv )2
UL

(2.36)

Ovaj uslov e biti ispunjen samo ako se brzina i normalna komponenta ubrzanja take A predstave na crteu duinom krivaje mehanizma.

2.4. Analitike metode pozicione i analize stanja brzina i ubrzanja 2.4.1. Poziciona analiza

Poloaj lanova mehanizma zavisi od poloaja pogonskih lanova i strukture mehanizama, a definie se jednainom:
fi j = 0

( )

(2.37)

koja proistie iz uslova zatvorenosti kinematskog lanca i u kojoj j predstavlja sve koordinate kojima se definiu poloaji lanova mehanizma. Generalisane koordinate j obuhvataju dakle:
- nezavisno promenljive (pogonske) veliine qk, iji je broj jednak broju stepeni slobode kretanja i - od njih zavisne veliine i, kojima se definie poloaj ostalih lanova mehanizma.

27 Analitiki postupak se primenjuje u sluajevima kada se moe postaviti eksplicitna zavisnost izmeu koordinata vodjenih i pogonskih lanova mehanizma:

i (qk ) = 0 .

(2.38)

Poloaj polunog etvorougla odreen je pogonskim uglom (slika 2.39). Prenosnom funkcijom nultoga reda () definie se poloaj lana 3, a funkcijom () poloaj lana 2. Najee primenjivana analitika metoda poloajne analize polunog etvorougla je vektorska metoda. r r r r lanovi mehanizma na slici 2.39. predstavljeni su vektorima konstantnog intenziteta ( a , b , c i d ), dok r r intenzitet vektora f zavisi od poloaja mehanizma. Poloaj vektora f definisan je prenosnom funkcijom (), koja istovremeno predstavlja i prenosnu fukciju ekvivalentnog kulisnog mehanizma (slika 2.6c). Vektorska metoda kinematske analize polunih mehanizama bie opisan u kompleksnoj notaciji, mada se za analizu mogu koristiti i dekartova i matrina notacija.

Sa slike 2.39 sledi: r r r d=a+ f , odnosno: r d = a e i + f ei , odakle se, razvijanjem u obliku: r d = a (cos + i sin ) + f (cos + i sin ) Sl.2.39. d = a cos + f cos

(2.39)

(2.40)

(2.41)

i rastavljanjem na imaginarni i realni deo, dobija sistem jednaina: (2.42)

0 = a sin + f sin

iz kojeg sledi:
cos = d a cos ; f sin = a sin f

(2.43)

odnosno:
tg =

a sin . a cos d

(2.44)

r r r Korienjem kosinusne teoreme (trougao b , c , f ) dobija se prenosna funkcija (), iz jednaine:

cos ( ) =

f 2 + c 2 b2 , 2c f

(2.45)

gde je f = d 2 + a 2 2 a d cos , dok se prenosna funkcija () dobija razvijanjem jednaine: c ei = f ei + b ei na realni i imaginarni deo, u obliku:
sin = c sin f sin . b

(2.46)

(2.47)

28 2.4.2. Analitika metoda odreivanja brzina i ubrzanja

Diferenciranjem vektora poloaja take B (slika 2.40):

r r r r r rB = a + c = d + b

(2.48)

po vremenu, dobija se: r & & & & rB = a i ei + c i ei = b i ei ,

& gde je: v A = a 10 = a
A & v B = c 20 = c

(2.49)

Sl.2.40.

& v B = b 30 = b .
A

Jednaina (2.49) predstavlja analitiku interpretaciju grafike Euler-ove metode ( v B = v A + v B ); proizvod imaginarne jedinice i i kompleksnog broja z: i z = e 2 z e i = z e 2 vektorski se moe interpretirati kao zakretanje vektora ekvivalentnog kompleksnom broju z, za ugao /2 u matematiki pozitivnom smeru.
Uporeivanjem realnih i imaginarnih delova leve i desne strane jednaine (2.49), nakon sreivanja, dobija se sistem jednaina:
& & & (c sin ) + (b sin ) = a sin & & & (c cos ) + ( b cos ) = a cos
i i +

(2.50)

ija su reenja:
& a sin b sin & cos - b cos a & = = , - c sin b sin c cos - b cos - c sin & = = & a sin & c cos a cos , - c sin b sin c cos - b cos

(2.51)

(2.52)

odnosno:
& 20 = = a sin( ) & c sin( )

30

a sin( ) & & = = . b sin( )

(2.53)

Brzina zglobne take B se sada moe odrediti relacijom: v B = b 30 . (2.54)

29
r Brzina proizvoljne take K u ravni spojke (slika 2.41), iji je poloaj definisan vektorom poloaja rK : r r r rK = a + l = a ei + l e i , (2.55) & & odreuje se, nakon diferenciranja prethodnog izraza ( = ), iz jednaine:
r r & & & v K = rK = a i ei + l i ei , r r rA to predstavlja analitiku interpretaciju izraza v K = v A + v K .

(2.56)

Sl.2.41.
r Dvostrukim diferenciranjem vektora poloaja take B ( rB ) po vremenu, dobija se: r r && = a = a i ei a 2 e i + c && i ei c 2 ei = b i ei b 2 ei , && & & && & rB B

(2.57)

to predstavlja analitiku interpretaciju izraza:

r r rA r r rA rA r r a B = a A + aB = a AT + a AN + aBT + aBN = aBT + aBN .

(2.58)

Uporeivanjem realnih i imaginarnih delova leve i desne strane jednaine (2.57), nakon sredjivanja, dobija se:
&& ( c sin ) + (b sin ) = a sin + a 2 cos + c 2 cos b 2 cos = A && && & & & && (c cos ) + ( b cos ) = a cos + a 2 sin + c 2 sin b 2 sin = B . && && & & &

(2.59)

Reenja ovog sistema jednaina su ugaona ubrzanja lanova 2 i 3:

&& = 20 = 20 = &

1 A cos + B sin c sin( )

(2.60)
&& & = 30 = 30 =

1 A cos + B sin . b sin( )

Ubrzanje proizvoljne take K u ravni spojke odreuje se dvostrukim diferenciranjem jednaine (2.55):
r && & a K = a i 2 ei + l i && 2 ei , &

(2.61)

to predstavlja analitiku interpretaciju grafike metode za odreivanje ubrzanja. Da bi se vektori, koji predstavljaju reenje prethodne jednaine, mogli uneti u odgovarajuoj razmeri na kinematsku shemu mehanizma, potrebno je prethodno odrediti intenzitete vektora i uglove I koje oni zaklapaju sa pozitivnim smerom x-ose:
a i = a i2 + a i2 Re Im

; i = arc tg

a iRe a iIm

(2.62)

pri emu su aRe i aIm realni i imaginarni delovi ubrzanja odgovarajuih taaka.

30

Kod klipnog mehanizma (slika 2.42) vektor poloaja take B moe se formulisati jednainom: r rB = a e i + c e i = s + i b , odakle se diferenciranjem po vremenu dobija izraz za brzinu take B: r r & & & & rB = a i ei + c i e i = s = v B ,

(2.63)

(2.64)

Dvostrukim diferenciranjem vektora poloaja take B po vremenu dobija se izraz za ubrzanje take B: r r && = a i ei a 2 ei + c && e i c 2 e i = && = a , && & & rB s (2.65) B to se svodi na poznati izraz, korien kod grafikih metoda: r r r rA rA a B = a AT + a AN + aBT + a BN .

(2.66)

Sl.2.42.

Sl.2.43.

Na slian nain se kod kulisnog mehanizma (slika 2.43) mogu formulisati izrazi za vektor poloaja i brzinu take A: r rA = a ei = i d + b ei , (2.67)
r & & & & rA = a i ei = b ei + b i ei

(2.68)

odnosno: r r r v Aa = v Ar + v Ap . Dvostrukim diferenciranjem vektora poloaja po vremenu dobija se: r && = b b 2 e i + b + 2b i ei , & & & && rA &&

(2.69)

odnosno: r r r r r r r r r a A = a A pN + a A pT + a A r + a A cor = a A r + a A pN + a A pT + a A cor ,

(2.70)

r jer se pored uobiajenih komponenti ubrzanja, javlja i Coriolis-ovo ubrzanje, upravno na pravac kulise ( b ):

& & a Acor = 2 b = 2 v Ar p .

(2.71)

31 2.5. Korienje programskih paketa za kinematsku analizu mehanizama

Za kinematsku analizu mehanizama mogu se koristiti i specijalizovani programski paketi za modeliranje kretanja krutih tela. Na slici 2.44. prikazan je model centrinog klipnog mehanizma, dimenzija a = 4 cm i c = 16 cm, u programskom paketu WORKING MODEL 2D, kao i njime dobijeni dijagrami poloaja, brzine i ubrzanja klizaa za ugaonu brzinu pogonske krivaje 10=8,4 s-1=const.

Sl.2.44.

2.6. Merni postupak odreivanja poloaja, brzina i ubrzanja lanova realnih mehanizama

Poloaji, brzine i ubrzanja lanova realnih mehanizma mogu se odrediti i odgovarajuim mernim uredjajima. Na narednoj fotografiji prikazan je realni klipni mehanizam, dimenzija a = 4 cm i c = 16 cm, za iji kliza je kruto vezan odgovarajui dava puta koji odredjuje poloaje klizaa.

Sl.2.45. Ucrtavanjem vie sukcesivnih poloaja klizaa sB(t) dobijen je dijagram promene poloaja klizaa (slika 2.46):

32

sB [mm]
50 40 30 20 10 0 -10 1 -20 -30 -40 -50 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97 103 109

Sl.2.46.

Iz prethodnog dijagrama se softverskim diferenciranjem moe dobiti i dijagram promene brzine klizaa vB(t): vB [m/s]
0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 -0,1 1 -0,2 -0,3 -0,4 -0,5 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97 103 109

Sl.2.47.

a narednim diferenciranjem i dijagram promene ubrzanja klizaa aB(t): aB [m/s2]

8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97 103 109

Sl.2.48.

Vrednosti ubrzanja klizaa mogu se i direktno izmeriti, korienjem davaa ubrzanja: aB [m/s2]
15 10 5 0 1 -5 -10 -15 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79 85 91 97 103 109

Sl.2.49.

Ovaj dijagram odstupa od prethodnog dijagrama, dobijenog dvostrukim diferenciranjem zakona puta, zbog uticaja zazor u zglobovima.

33 2.7. Kinematika kretanja kroz tri beskonano bliska poloaja 2.7.1. Bresse-ovi krugovi

Posmatrajmo ubrzanje take A, iji je poloaj definisan polarnim koordinatama (r,) u koordinatnom sistemu tPn (slika 2.50b).

a)

b) Sl.2.50.

Ako je poznato ubrzanje neke take A pokretne ravni (slika 2.50a), onda se ubrzanje bilo koje take B u ravni moe odrediti kao zbir ubrzanja take A i ubrzanja take B oko take A, prema Euler-ovom obrascu: r r rA aB = a A + aB . (2.72) Neka je poznato ubrzanje neke take Q pokretne ravni (slika 2.50b), koja se u datom trenutku poklapa sa trenutnim polom P. Ubrzanje take A se u tom sluaju moe izraziti relacijom: r r r a A = aQ + aQ . (2.73) A Ubrzanje take Q, u optem sluaju, ima normalnu i tangencijalnu komponentu. Kako se taka Q, u posmatranom trenutku, poklapa sa polom P, njena brzina je jednaka nuli, a samim tim je i normalna komponenta ubrzanja jednaka nuli (2.18). Taka P je povratna taka putanje take Q, a tangenta na putanju take Q (u ovom trenutku) poklapa se sa normalom ruleta (slika 2.50b). Ubrzanje take A oko take QP ima normalnu komponentu usmerenu od take A prema taki Q i & tangencijalnu komponentu, upravnu na pravac AP , iji je smer odredjen smerom ugaonog ubrzanja . Njihovi intenziteti su:
a Q = PA 2 = r 2 AN

(2.74)
& & a Q = PA = r . AT

Za analizu kretanja take A pogodnije je poznavati normalnu i tangencijalnu komponentu ubrzanja ove take. Normalna komponenta ubrzanja take A je u pravcu PA , poto centar krivine putanje take A, taka A0, lei na pravcu PA (slika 2.50a), pa je:
a AN = a Q a Q sin = r 2 a Q sin . AN

(2.75)

Ukoliko se taka A u posmatranom trenutku kree pravolinijski, normalna komponenta ubrzanja je jednaka nuli, pa se iz prethodne jednaine dobija:
r 2 a Q sin = 0 , (2.76) odnosno, a r = Q sin = d W sin . (2.77) 2 a Odnos Q ima dimenziju duine, a jednaina (2.77), geometrijsko mesto taaka koje nemaju normalnu 2

34
aQ (slika 2.51). Centar ovoga kruga lei 2 na normali, a krug prolazi kroz koordinatni poetak P. Take koje lee na ovom krugu opisuju prevoj tj. imaju pravolinijsku putanju u najmanje tri beskonano bliska poloaja, pa se ovaj krug naziva prevojni krug (kw). Sve take koje lee na prevojnom krugu obeleavamo indeksom w. Taka preseka normale (n) i prevojnog kruga (kW) naziva se prevojni pol (W).

komponentu ubrzanja, predstavlja jednainu kruga, prenika dw =

Analizom kretanja pokretne take kroz etiri beskonano bliska poloaja ustanovljeno je da jedna od taaka prevojnog kruga realizuje pravolinijsku putanju u najmanje etiri beskonano bliska poloaja, a poznata je pod imenom Ball-ova taka ili taka undulacije (UB). Za stacionarnu vrednost prenika prevojnog kruga (dw=const.) Ball-ova taka se poklapa sa prevojnim polom (BW). Na slici 2.51. prikazana je i promena oblika putanje u zavisnosti od poloaja take u pokretnoj ravni.

Sl.2.51.

Sl.2.52.

Na slici 2.52. prikazana je skica i kinematska shema mehanizma motora SUS, iji je broj stepeni slobode kretanja jednak nuli, a mehanizam je pokretljiv samo zahvaljujui pravolinjskom (horizontalnom) pomeranju take C (lei na prevojnom krugu lana 4) koje omoguuje translatorno pomeranje (klizanje) lana 5. Tangencijalna komponenta ubrzanja take A upravna je na pravac PA (slika 2.50b), pa je:
& & a AT = PA = a Q a Q cos = r a Q cos . AT

(2.78)

Za sluaj kada je a AT = 0 dobija se:

rg = aQ cos = d g cos . &

(2.79)

aQ ima dimenziju duine, a jednaina (2.79), geometrijsko mesto taaka koje nemaju tangencijalnu & a komponentu ubrzanja, predstavlja jednainu kruga, prenika dg = Q (slika 2.53). Centar kruga se nalazi na & pozitivnom ili negativnom delu tangente, to zavisi od smera ugaonog & ubrzanja , a krug prolazi kroz koordinatni poetak (P). Brzine taaka koje lee na ovom krugu dostiu u tom trenutku ekstremum, odnosno prelaze iz reima rasta u reim opadanja i obrnuto, pa se ovaj krug naziva prelazni krug (kg). Taka preseka tangente (t) i prelaznog kruga (kg) naziva se prelazni pol (G).

Odnos

Sl.2.53.

35

Prelazni i prevojni krug (kw i kg) seku se u takama P i Pa (slika 2.54). Taka Pa je pol ubrzanja, koji nema ubrzanje, dok je taka PQ singularna taka, poto, kao to je na slici 2.50. pokazano, ona ima ubrzanje (aQ).

Sl.2.54. Posmatrajmo ubrzanje take A u odnosu na taku Pa: r r r r a A = a Pa + a Pa + a Pa . AN AT

r Kako je a Pa = 0 , sledi: r r r a A = a Pa + a Pa AN AT

(2.80)

(2.81) i
& a Pa = AP a , AT

gde je: a Pa = AP a 2 AN odakle se dobija:

& a A = AP a 4 + 2 . r Ugao koji ubrzanje a A zaklapa sa potegom APa odreujemo iz odnosa:

(2.82)

tg =

a Pa AT a
Pa AN

& . 2

(2.83)

r Kako ugao ne zavisi od poloaja take (r,), to je i ugao izmeu potega Pa W i ubrzanja a w , potega r r PaG i ubrzanja a G , kao i potega PaQ i ubrzanja a Q , takoe . Sa slike 2.54. sledi i odnos: & dw = tg = 2 . dg

(2.84)

Prevojni krug (kw) i prelazni krug (kg) po svome autoru nose naziv Bresse-ovi krugovi.

36 2.7.2. Euler-Savary-jeva jednaina

Neka u poloaju (1) mehanizma taka A1 (slika 2.55) i centar krivine njene putanje (A0) lee na pravoj koja sa tangentom zaklapa ugao . Ako je rastojanje P1A1 = r i P1A 0 = ro , onda je poluprenik krivine take A: = r0 r . (2.85)

a) Sl.2.55.

b)

Taka A1, okretanjem za mali ugao d oko take A0 (slika 2.55b), prelazi u beskonano bliski poloaj A2; novi poloaj trenutnog pola (P2) lei na pravoj kroz A2 i A0 (slika 2.55a). Polovi P1 i P2 su beskonano bliski (na nepokretnoj ruleti), pa se moe rei da pol P2 lei na tangenti ruleta. Kao to se sa slike 2.55.b. vidi, taka A1 moe dospeti u poloaj A2 i zaokretanjem oko pola P1 (za ugao d). Iz trougla P1P2A0 sledi:
r0 dp = sin d sin( ( + d ))

(2.86)

odnosno, kako je sin d d i sin( ( + d )) sin :

r dp = 0 . d sin

(2.87)

Sa druge strane je:

A 1A 2 = d = r d , pa smenom veliina iz jednaina (2.85) i (2.88) u jednainu (2.87) sledi:

d r d 1 = = r0 dp sin dp sin r r 1 1 d = = = 0 r0 r r0 r r r0 dp sin

(2.88)

odnosno:
1 1 d = . r r0 dp sin

(2.89)

Zamenom ' = d/dp u jednaini (2.89) dobija se:

1 1 . = r r0 sin

(2.90)

U sluaju da se centar krivine nalazi u beskonanosti (ro ), tj. da se taka kree pravolinijski, jednaina (2.90) bi trebalo da predje u jednainu prevojnog kruga. Uporedivanjem jednaina (2.90) i (2.76) dobija se:
dw =
1 dp = , d

(2.91)

pa se konano moe napisati jednaina:

37
1 1 1 = r ro d w sin

(2.92)

koja se prema autorima naziva Euler-Savary-jeva jednaina. dp u Iz jednaine (2.91) neposredno sledi: d w = dt = d dt gde u predstavlja brzinu promene poloaja trenutnog pola, a ugaonu brzinu.
Specijalni sluajevi Euler-Savary-jeve jednaine javljaju se kada je: a)

(2.93)

ro : centar krivine je u beskonanosti, poluprenik krivine , taka se u datom trenutku kree pravolinijski, a Euler-Savary-jeva jednaina dobija oblik:

r = dW sin .

(2.94)

Dobija se dakle jednaina prevojnog kruga (kw). Napomenimo jo, da je brzina prevojnog pola v w = d w , odnosno, kako sledi iz jednaine (2.93), brzina prevojnog pola jednaka je brzini promene poloaja trenutnog pola: u = v w = dw . Sl.2.56.
b) r : taka lei u beskonanosti. Iz Euler-Savary-jeve jednaine sledi:

(2.95)

ro = d W sin .

(2.96)

Centar krivine putanje take (u beskonanosti) lei na krugu prenika dw, iji je centar na negativnom delu normale, a koji prolazi kroz koordinatni poetak i naziva se povratni krug (kr). Povratni krug (kr) je simetrian prevojnom krugu (kw) i u sluaju inverznog kretanja on postaje prevojni krug. Povratni krug je dakle prevojni krug kinematski suprotnog mehanizma.

Sl.2.57. d) r = 0 : taka se poklapa sa trenutnim polom P. Iz Euler-Savary-jeve jednaine, smenom: rw = dW sin i = r0 r , dobija se:
1 1 1 rw r = = r0 r rw r rw + r = r0 = r rw rw r

r2 rw r

(2.97)

odakle sledi da je za r=0 i =0, to znai da sve take koje se poklapaju da trenutnim polom P u tom trenutku opisuju putanju polu- prenika krivine =0. Sl.2.58.

38 d) = 0 : taka lei na tangenti, pa kako je rw=0, iz (2.97) sledi da je = -r to znai da sve take koje lee na tangenti opisuju kruni luk iji se centar poklapa sa trenutnim polom P.

Sl.2.59.
2.7.3. Tangenta na rulete i centar krivine

Kako taka, centar krivine njene putanje i pol (P) lee na polnom pravcu, to se trenutni pol moe odrediti ako su poznate dve take (A i B) i centri krivina njihovih putanja (A0 i B0), u preseku pravaca AA 0 i BB0 . Uoimo i taku HAB (slika 2.60), koja se dobija u preseku pravaca AB i A 0B 0 . Dok taka P vai za celu ravan spojke (sve take u njoj), poloaj take H zavisi od poloaja odgovarajueg para pokretnih taaka. Pol H je kolinearni pol, a pravac PH predstavlja osu kolineacije. Polazei od ovih odnosa, moe se odrediti tangenta na rulete bez konstruisanja samih ruleta, kao i centar krivine putanje bilo koje take u pokretnoj ravni. Prema ovom postupku, konstrukcija tangente se moe sprovesti tako to se najpre pronadju take P i H, pomou taaka A, A0, B i B0.

Sl.2.60.

Zatim se pravci PH i PB0 (slika 2.61) usvoje za koordinatne ose i kosouglog koordinatnog sistema P. Jednaina prave koja prolazi kroz take A0 i B0 moe se u tom koordinatnom sistemu napisati u obliku:
PH + PB 0 = 1.

(2.98)

Sl.2.61. Tekue koordinate take A0 (=PU i = UA 0 ) mogu se na osnovu odnosa koji vae u trouglu A0PU:
PA 0 = = sin( + ) sin sin

(2.99)

izraziti kao:
= PA 0 = PA 0 sin sin( + ) sin . sin( + )

(2.100)

39

Unoenjem vrednosti za i i daljim reavanjem jednaine (2.98) sledi:

1

PH

1 sin( + ) sin . sin PA 0 PB0

(2.101)

Analogno, za pravu kroz B i A (slika 2.61), dobija se:

1 PH = 1 sin( + ) sin sin PA PB sin( + ) PA

(2.102)

odakle sledi:
sin( + ) PA 0 1 1 rA rA 0 sin PB 0 = sin PB

(2.103)

Kako je PA = rA ; PB = rB ; PA o = rAo ; PBo = rBo , sledi, nakon sreivanja jednaine (2.103):

sin( + ) = 1 1 rB rB 0 sin ,

(2.104)

odnosno, u optem sluaju:

1 1 sin = const. = C , r r 0

(2.105)

ili
1 1 r r 0 C = sin .

(2.106)

Ova jednaina moe predstavljati Euler-Savary-jevu jednainu kada bi na desnoj strani bio izraz C=1/dw i ako bi se ugao () merio od pravca tangente na rulete. Ovaj uslov je ispunjen kada tangenta (t) zaklapa ugao sa pravcem PB0 , odnosno ugao (+) sa pravcem PA 0 , kako pokazuje slika 2.61. Konstrukcija centra krivine putanje take (npr. take C pokretne ravni) sprovodi se tako to se najpre odrede take P i HAB, na osnovu poznatih taaka A0, A, B i B0 (slika 2.62). Tangenta na rulete u taki P zaklapa sa jednim polnim pravcem isti ugao koji, orijentisan u suprotnom smeru, osa kolineacije zaklapa sa drugim polnim pravcem. Taka C0 mora leati na pravcu PC . Taka HCB se nalazi u preseku pravca BC i pravca koji zaklapa ugao sa pravcem PC . Spajanjem taaka HCB i B0, u preseku sa Sl.2.62. pravcem PC , dolazi se do centra krivine C0. Konstrukcija tangente i centra krivine poznata je kao Bobillier- ova konstrukcija.

2.7.4. Raspored taaka P-A-A0-Aw

Poloaj take Aw, take na prevojnom krugu (kw), na pravcu P-A-A0 zavisi od poloaja ovih taaka. Uvoenjem smene x = rw r u jednainu (2.97) dobija se:
x = r2 .
2

(2.107)

Grafiko reenje ove jednaine ( A 0 A AA w = PA ) moe se nai uz pomo Tales-ove teoreme (slika 2.63.a,b) ili konstrukcijom prikazanom na slici 2.63.c. Konstrukcija sa slike 2.63.a. koristi se kada je r < , a konstrukcija sa slike 2.63.b. kada je r > . Konstrukcija sa slike 2.63.c. koristi se u oba sluaja.

40

Sl.2.63. Pri poznatom rasporedu taaka P-A-A0, potraimo poloaj take Aw pomou konstrukcije c. Najpre se postave prave, proizvoljnih pravaca, iz taaka A0 i P, sa presekom u taki oznaenoj sa H. Prava, paralelna sa pravcem HA 0 , koja prolazi kroz taku P, preseca pravu HA u taki N. U preseku pravca P-A-A0 i pravca koji prolazi kroz taku N, a paralelan je sa pravcem PH , nalazi se taka Aw. Dokaz ovog postupka proizilazi iz slinosti trouglova PHA NAA0, odnosno HAA0 PAN, odakle sledi odnos:
PA AA 0 = NA AH = AA w PA

(2.108)

odnosno:
AA 0 AA w = PA ,
2

(2.109)

to odgovara jednaini (2.107). Ako je poznat pravac tangente (t) i normale (n), kao i poloaj bar jedne take na prevojnom krugu (Aw), povlaenjem normale na poteg take Aw (slika 2.51) moe se odrediti prenik prevojnog kruga (dw), a time i smer normale i tangente u sistemu tPn, jer kao to je ve pokazano, prevojni krug se uvek nalazi na pozitivnoj strani normale.
2.7.5. Prevojni i povratni krug kod etvorolanih mehanizama

Kao to je ve u odeljku 2.7.3. pokazano, koordinatni sistem Ptn moe se definisati i bez poznavanja ruleta. Pravac tangente (t) zaklapa isti ugao sa pravcem PB kao i osa kolineacije PH sa pravcem PA (slika 2.64). Na nain kako je to ve opisano (slika 2.63c), dolazi se do taaka Aw i Bw na prevojnom krugu (kw). Povlaenjem normale na PB w iz Bw, dobija se na normali (n) prevojni pol (W), ime je odreen prenik prevojnog kruga (dw). Kako se prevojni krug uvek nalazi na pozitivnoj strani normale, to poloaj prevojnog pola slui za orijentisanje koordinatnog sistema Ptn. Kod klipnog mehanizma (slika 2.65), taka B se kree pravolinijski pa lei na prevojnom krugu (kw), a kod kulisnog mehanizma (slika 2.66), kinematski suprotnog klipnom mehanizmu, taka B0 lei na povratnom krugu (kr), na osnovu koga odredjujemo i prevojni krug (istog prenika, na pozitivnoj strani normale).

Sl.2.60.

41

Sl.2.65.
2.7.6. Ekstremum prenosne funkcije prvoga reda

Sl.2.66.

Poloaj mehanizma u kome prenosna funkcija prvoga reda ima ekstremum dobija se iz uslova:
= d p d = =0 d (d + p )2

(2.110)

dp =0. d Tangenta na rulete k1 i k3 dobija se nanoenjem ugla r (koji osa kolineacije zaklapa sa pravcem spojke) na pravac postolja, ali u suprotnom smeru (slika 2.67). Za mali prirataj pogonskog ugla dr taka H31 prei e u poloaj H1 (na tangenti tr); umesto zaokretanja krivaje za ugao dr, zaokrenuli smo postolje u suprotnom smeru za isti ugao. Kako je p = A 0H A 0N , a HN = p dr i NH1 dp sledi:

odakle sledi da prenosna funkcija prvoga reda dostie ekstremum (max) u trenutku kada je p =

ctg ( r + dr ) = ctg r =

H1N HN

dp p = p d r p

(2.111)

Sl.2.67.

Sl.2.68.

Iz prethodne jednaine sledi da prenosna funkcija prvoga reda ima ekstremum kada je ctg r = 0 , odnosno, kada spojka i osa kolineacije grade prav ugao (slika 2.68).

42 2.8. Putanje taaka spojke. Teorema Roberts-ebieva

Take koje lee u ravni spojke polunog etvorougla opisuju zatvorene putanje, iji oblik zavisi od poloaja take u ravni (slika 2.69).

Sl.2.69.

Sl.2.70.

U optem sluaju, putanje taaka spojke polunog etvorougla su tricirkularne krive estoga reda, putanje taaka spojke klipnog mehanizma su krive etvrtog reda, a kod mehanizma sa dva klizaa (slika 2.70) putanje svih taaka su elipse.
Teorema Roberts-ebiev-a govori o mogunostima za viestruku realizaciju putanja taaka spojke polunih mehanizama. Za realizaciju putanje bilo koje take spojke nekog polunog etvorougla mogu se formirati jo dva nova poluna etvorougla.

Poloaj take K u ravni spojke polaznog mehanizma A0ABB0 definisan je trouglom AKB (slika 2.71). Formirajmo paralelograme A0AKA1 i B0BKA2, a zatim, iznad dui A1K i A2K, trouglove A1KB1 i A2KB2, sline trouglu AKB, i konano, paralelogram B1KB2C0. Ako se dokae da je taka C0 nepokretna, tada zaista postoje dva nova etvorougla A0A1B1C0 i B0A2B2C0 ije take K opisuju istu putanju kao i taka K polaznog etvorougla. Dokaz teoreme se dakle moe svesti na dokaz da poloaj take C0 ne zavisi od poloaja polaznog mehanizma. Pri dokazu prethodne tvrdnje polazi se od definisanja poloaja take C0 vektorom A 0 C 0 , kao zbirom konturnih vektora: r r r A 0 C0 = a1 + c1 + b1 , (2.72)

a) Sl.2.71.

b)

43

odnosno: A 0 C0 = a1 ei( + ) + c1 ei( + ) + b1 ei( + ) gde je a1 = m, a iz slinosti trouglova sledi da je:

c1 m ; = m1 c m2 m = n2 c

(2.73)

(2.74)

odnosno:
c1 = m m a ; b1 = b c c

(2.75)

jer je: n2 = b , m2 = b1 i m1 = a.
c Smenom vrednosti za a1, b1 i c1 u (2.73) dobija se, posle sredjivanja ( a1 = m = m ): c m i A 0 C 0 = e a e i + c ei + b ei . c

(2.76)

Kako je:
r d = a e i + c ei + b ei = const. ,

(2.77)

sledi da je: A 0C0 = m d e i = const. c

n d ei = const. , c

(2.78)

Analognim postupkom se dobija:

B 0C0 =

(2.79)

na osnovu ega se moe zakljuiti da je: A0B0C0 ABK . (2.80)

Primenom teoreme Roberts-ebiev-a na klipni mehanizam (slika 2.72) dolazi se do zakljuka da je za realizaciju putanje bilo koje take spojke klipnog mehanizma mogue formirati jo jedan novi klipni mehanizam (drugi mehanizam koji se dobija opisanom konstrukcijom je bekonano velikih dimenzija).

Sl.2.72. Da bi se odredio pravac klizanja zgloba B1 novog klipnog mehanizma A0A1B1, odnosno njegov centar krivine C0, bez traenja drugog mehanizma, dovoljno je iskoristiti posledicu konstrukcije prikazane na slici 2.72, da je ovaj pravac klizanja pod uglom u odnosu na pravac klizanja polaznog mehanizma.

44

3. SINTEZA POLUNIH MEHANIZAMA

Oblast sinteze mehanizama bavi se kreiranjem novih reenja mehanizama za realizovanje odgovarajuih tehnolokih procesa, pretvaranjem koncepta kretanja u mehanizam i mainu. Tipini zahtevi koje sintezom mehanizama treba realizovati su: - vodjenje nekog tela kroz odredjeni broj zadatih poloaja, - vodjenje neke take du zadate putanje ili kroz odredjeni broj zadatih poloaja i
- realizovanje zadate funkcionalne zavisnosti pomeranja vodjenog lana od pomeranja pogonskog lana mehanizma (mehanizmi za prenos).

tako da razlikujemo sintezu mahanizama za voenje i sintezu mehanizama za prenos, mada, ponekad, ove dve funkcije mehanizma nisu deljive. Postupak sinteze mehanizama sastoji se iz: a) strukturne sinteze - izbora ili sinteze: - tipa mehanizma (poluni, bregasti, planetni) i - strukture mehanizma (broj lanova, niih i viih kinematskih parova, kinematska ema) i b) dimenzione sinteze - odredjivanje vrednosti dimenzija lanova mehanizma (duina i uglova) kojima bi se najpriblinije mogao realizovati postavljeni zadatak sinteze. Sintezom se esto ne moe doi do reenja mehanizma koje zadatu funkcionalnu zavisnost (slika 3.1.b) odn. putanju (slika 3.1.a) realizuje egzaktno ve samo do reenja koje u odredjenom broju diskretnih poloaja realizuje tane vrednosti zadate funkcionalne zavisnosti odn. putanje; ovi poloaji se uobiajeno nazivaju tanim poloajima. Drugim reima, zadata i realizovana funkcija odn. putanja, poklapaju se samo u pojedinim takama. Ogranien je broj problema za koje egzistiraju egzaktna reenja sinteze (realizovanje pravolinijske putanje, putanj oblika konusnih preseka i nekih krivih vieg reda uproenih karakteristika) za razliku od pribline sinteze kojom se moe realizovati, na odredjenom intervalu, skoro svaka funkcionalna zavisnost odn. putanja.

a)

b) Sl.3.1.

Za reavanje problema sinteze mehanizama razvijene su najpre grafike metode, zbog nelinearnosti problema koje je trebalo reavati. Zatim su razvijene analitike metode; teilo se dobijanju reenj u zatvorenom obliku, poto ona nude velike mogunosti analize dobijenih reenja, pa su stoga reavani pre svega problemi sinteze mehanizama sa manjim brojem lanova i manjim brojem zadatih tanih poloaja. Razvoj raunarske tehnike i neposredni tehnoloki problemi ohrabrili su poetkom 60-tih godina prologa veka, posebno u USA, razvoj numerikih postupaka sinteze koji su potisnuli grafike metode (pojedine numerike i analitike metode su razvijene i na osnovu grafikih konstrukcija). Primenom raunara u procesu sinteze eliminisani su nedostaci grafikih postupaka, vezani za tanost i brzinu dobijanja reenja, zadatke sinteze mogue je reavati u veem broju tanih poloaja, reeni su zadaci koji bi za grafiku sintezu bili suvie komplikovani, ali je uvodjenje numerikih metoda donelo probleme druge vrste od kojih neki ni do danas nisu kvalitetno reeni (osnovnu tekou numerikih postupaka predstavlja izbor dovoljno dobrog poetnog reenja ovih iterativnih postupaka). Nedostaci analitikih postupaka sinteze mehanizama doveli su do razvoja tzv. optimalne sinteze mehanizama (nelinearno programiranje). U narednim odeljcima bie prikazane osnovne metode sinteze, razvijene do tri poloaja, ime se stvara osnova za dalje prouavanje ove problematike.

45 3.1. Sinteza mehanizama za vodjenje

Mehanizmi za voenje imaju zadatak da neko telo (npr. haubu automobila na slici 3.2a), ili taku (slika 2.69a), provedu kroz zadate poloaje. Neka je poloaj pokretnog tela pri ravnom kretanju definisan poloajem dveju taaka ovog tela (C i D), koje se, u optem sluaju, ne poklapaju sa zglobovima kojima je ovo telo vezano za ostale lanove mehanizma (prikazani u krugu na slici 3.2a). Take Cj (C1, C2,... Cn) i Dj (D1, D2,... Dn) su homologne take i predstavljaju sukcesivne poloaje take C odn. D. Ugao izmeu dva sukcesivna poloaja pokretne ravni (slika 3.2b) je ugao izmeu dva susedna poloaja tapa CD (j,j+1).

a) Sl.3.2.

b)

tap CD (slika 3.2b) moe iz poloaja CjDj prei u poloaj Cj+1Dj+1 na dva naina: rotacijom tapa (ravni) za ugao j,j+1, a zatim paralelnim pomeranjem do poloaja Cj+1Dj+1 ili

rotacijom tapa (ravni) oko pola Pj,j+1 za ugao j,j+1; pol se nalazi u preseku simetrala dui C j C j+1 (cj,j+1) i D jD j+1 (d j,,j+1).

Uoimo jo, da je j,j+1 + j+1,j= 2.

Dva poloaja pokretne ravni

Ukoliko elimo da ovu ravan vodimo spojkom polunog etvorougla (slika 3.3a,b), a poloaj ravni je zadat poloajem zglobnih taaka spojke (A i B na slici 3.3a) u dva homologna poloaja (slika 3.3c), putanje taaka A i B su krunice sa centrom u A0, odnosno B0. Simetrala dui A 1A 2 (a12) je geometrijsko mesto taaka A0, a simetrala dui B1B 2 (b12) geometrijsko mesto taaka B0 to znai da postoji bezbroj reenja. Postojanje velikog broja reenja prua mogunost za postavljanje dodatnih kinematskih, dinamikih i konstruktivnih uslova. U sluaju A0B0P12 dobija se trivijalno reenje, kada mehanizam ne postoji, a zadatak voenja se obavlja rotacijom trougla ABP12 oko pola P12.

a)

b) Sl.3.3.

c)

46

U optem sluaju, kada je poloaj ravni zadat proizvoljnim homolognim takama Cj i Dj, gde je j=1,2 (slika 3.2a), mogue je dodatno zadati zglobne take spojke (A i B), odnosno take postolja (A0 i B0). Ako su zadate take A i B0 (slika 3.4), tada je geometrijsko mesto taaka A0 simetrala a12, a geometrijsko mesto taaka B1, odnosno B2 su kraci ugla 12, ija je simetrala b12, a teme P12.

Sl.3.4.
Tri poloaja pokretne ravni

Pokretna ravan zadata je parom taaka u tri homologna poloaja. Ukoliko su odabrane take (A,B) zglobne take, njihove putanje su krunice oko A0 odnosno B0. Taka A0 nalazi se u preseku simetrala a12, a13 i a23, a taka B0 u preseku simetrala b12, b13 i b23 (slika 3.5).

Sl.3.5.

Sl.3.6.

U optem sluaju, poloaj pokretne ravni je definisan proizvoljnim takama Cj i Dj, gde je j=1,2,3. U preseku simetrala cjk i djk (jk, k=1,2,3) nalaze se polovi Pjk. Relativni poloaji pokretne ravni definisani su polovima P12, P13 i P23 koji ine trougao polova (slika 3.6). Postupak sinteze se nadalje provodi razmatranjem kretanja pokretne ravni u odnosu na trougao polova (slika 3.7). Taka koja se poklapa sa polom P23 pripada poloaju 2 i 3 pokretne ravni. Poloaj te take, kada se ravan nalazi u poloaju 1, dobija se njenim okretanjem oko polova P12 i P13, odnosno, preslikavanjem take P23 dobija se taka P'23; take P23 i P'23 su simetrine u odnosu na osu 1. Ose (stranice trougla polova) nose oznaku ponovljenog indeksa temena. Homologne take A2 i A3, za proizvoljno odabranu zglobnu taku A1, dobijaju se preslikavanjem oko ose 1, a zatim oko ose 2, odn. ose 3. U preseku krunica, iji su centri temena trougla polova, nalazi se osnovna taka A123. Take A1 i A2 su homologne take, jer je: P12 A 1P23 P12 A 123P23 P12 A 2P23 , (3.1) Sl.3.7.

47

odnosno, ponovnim preslikavanjem take P'23 oko ose 1, odredjen je poloaj homologne take A2. Na slian nain moe se dokazati da je i taka A3 homologna taka. Ugao 12 = A 1P12 A 2 (slika 3.8) moe se izraziti kao: 12 = 2 + 2 , odakle sledi da je ugao: 12 = + = 12 , 2 odn.
jk = jk 2

(3.2)

(3.3) (3.4)

Leina taka A0 nalazi se u preseku simetrala ajk, koje su istovremeno i simetrale uglova jk, pa je:
= 12 = , 2

(3.5)

odnosno:

ik = ik .

(3.6)

Na slici 3.9 prikazan je postupak odredjivanja poloaja take A123 i homolognih taaka Aj, ako je zadata leina taka A0. Sprovoenjem istog postupka za taku B0 dobija se traeni poluni etvorougao.

Sl.3.8.

Sl.3.9.

Specijalni sluajevi se javljaju izborom specifinih poloaja zglobne take A0:

a) b)

A0 Pjk ; zbog jk = 0, suprotna stranica trougla polova je geometrijsko mesto osnovne i jedne od homolognih taaka (slika 3.10a); A0 lei na stranici trougla polova; zbog jk = 0, osnovna i dve homologne take (slika 3.10b) poklapaju se sa polom koji se ne nalazi na ovoj stranici;

48

c)

A0 ; homologne take Aj lee na pravoj, a taka A123 dobija se prethodno opisanim postupkom (prenoenjem ugla jk=jk). Kako se du A 123P13 vidi pod istim uglom iz temen trougla P12 i P23 , to je geometrijsko mesto taaka A123 krunica opisana oko trougla polova u123 (slika 3.10c).

Geometrijska mesta homolognih taaka (Aj) su krunice u1, u2 i u3, dobijene preslikavanjem krunice u123 u odnosu na odgovarajue ose, kao to je prikazano na slici 3.11. Preslikane krunice se seku u taki H123, koja je, istovremeno, presek visina trougla polova.

a)

b) Sl.3.10.

c)

Homologna taka Aj dobija se preslikavanjem take A123 (slika 3.12). Zahvaeni ugao izmeu pravca "s" (postavljenog kroz take A1 i H123) i pravca povuenog kroz H123 paralelno sa "a" (pravac leine take A0) jednak je zbiru ugla 21 ( P23 H123P13 ), ugla - 21 ( A 1H123P13 = P13P12 A 123 ) i ugla zahvaenog izmeu pravca "a" i visine h1 (900- ). Kako je zbir ovih uglova jednak 90o, sledi da prava "s" uvek prolazi kroz taku H123, pa se homologne take nalaze u preseku prave "s", upravne na "a", i odgovarajuih krunica uj.

Sl.3.11.

Sl.3.12.

49

d) zglob B ; homologne take Bj, kao i osnovna taka B123, (slika 3.13) lee u beskonanosti. Taka B0 se nalazi na krunici opisanoj oko trougla polova. Pravci relativnog klizanja "sj" upravni su na pravce beskonanosti homolognih taaka. Iz kinematske suprotnosti sa prethodnim sluajem sledi da se take Hj dobijaju preslikavanjem take H123 i da lee na krugu u123. Pravci relativnog klizanja odreeni su takama B0 i Hj.

Sl.3.13.
3.2. Sinteza mehanizama za prenos

Sinteza mehanizama za prenos obuhvata metode sinteze mehanizama sa povratnim kretanjem, generatora funkcije, brzine i sl.
3.2.1. Sinteza mehanizama sa povratnim kretanjem

Vodjeni lan mehanizma esto ima zadatak da, za jedan obrt pogonskog lana, realizuje zadato povratno kretanje (tabela 1.1.), kao to je to npr. sluaj kod mehanizma brisaa vetrobranskog stakla automobila (slika 3.14).

Sl.3.14.

50

Povratno kretanje vodjenog lana moe biti rotaciono (slika 3.15a) ili translatorno (slika 3.15b). Prenosna funkcija (), odnosno s(), treba u tom sluaju da zadovolji postavljene uslove samo u krajnjim poloajima O (O), odnosno so(O), dok je preostali tok prenosne funkcije proizvoljan (slika 3.15c).

Sl.3.15. Spoljanji i unutranji mrtvi poloaj jednokrivajnog mehanizma (slika 3.16) mogu se formulisati izrazima:

(a + c ) ei (a c ) e

r + b ei s = d +be
i (s + o )

i (s + o )

r = d.

(3.7)

Zadatkom sinteze najee se trae dimenzije mehanizma za zadato o (hod krivaje izmedju spoljanjeg i unutranjeg mrtvog poloaja mehanizma), o (hod balansijera) i d=A0B0. Da bi iz jednaina (3.7) odredili a, a kasnije i (a+c), eliminiimo najpre b i s, mnoenjem prve jednaine sa (ei o ) i sabiranjem sa drugom jednainom,ime se dobija:

(a c ) ei ( + ) (a + c ) ei ( + ) = d (1 ei
s o s o

).

(3.8)

Sl.3.16. Mnoenjem prethodne jednaine sa e

i s + o + o 2 2

dobija se jednaina:
i o i o e 2 e 2 ,

(a c ) e 2

i o o 2

(a + c ) e

i o o 2 2

= de

i s + o 2

(3.9)

koja, u razvijenom obliku, glasi:

(a c ) cos o o + i sin o o (a + c ) cos o o i sin o o =

2 2 2 2 2 2 2 2 = 2 i d cos s + o i sin s + o sin o . 2 2 2

(3.10)

Iz prethodne jednaine, uporeivanjem imaginarnih delova leve i desne strane, sledi:

o 2 cos + o , a= s 2 o o sin 2 2 odnosno: d sin o 2 a= cos s o . 2 sin o o 2 2 d sin

(3.11)

(3.12)

Jednaina (3.12), kao geometrijsko mesto taaka As, predstavlja krug (kAs) prenika:

51
o 2 , a = d o o sin 2 2 sin

(3.13)

iji je centar na kraku ugla =

o . 2

Sl.3.17. Grafika interpretacija jednaine (3.12) svodi se na pronalaenje take R kao presene take kraka ugla = - o/2 iz take A0 i kraka ugla o/2 iz take B0 (slika 3.17). Uporeenjem realnih delova leve i desne strane jednaine (3.10) dobija se:
o 2 c= o o sin 2 2 d sin sin s + o , 2

(3.14)

to, posle sabiranja sa jednainom (3.11) i sreivanja, daje:

o 2 cos + o . (a + c ) = s o sin( o o ) 2 2d sin

(3.15)

Jednaina (3.15), kao geometrijsko mesto taaka Bs , je krug (kBs) prenika:

o 2 (a + c ) = 2d sin( o o ) sin

(3.16)

iji je centar u preseku prave koja prolazi kroz A0 pod uglom:

= o o 2

(3.17)

o . 2 Grafika interpretacija se, u ovom sluaju, svodi na pronalaenje centra kruga kBs, u preseku simetrale dui

i prave koja prolazi kroz B0 pod uglom

RA 0 i pravca RB 0 (slika 3.18).

Sl.3.18. Postavljanjem pravca krivaje u spoljanjem mrtvom poloaju, pod eljenim uglom s, dobija se na krugu kAs taka As, a na krugu kBs taka Bs, ime odredjujemo i dimenzije mehanizma. Napomenimo jo, da se upotrebljiva reenja za Bs mogu dobiti samo u oblasti izmedju taaka L i N, odnosno izvan ugla o.

52 Klipni mehanizam

Kod klipnog mehanizma (npr. mehanike prese na slici 3.19a) je:

d sin o so , = 2 2

(3.18)

pri emu je o = 0, a d . Taka R, shodno tome, nalazi se u preseku kraka ugla o/2 i pravca paralelnog pravcu postolja A0B0 na rastojanju so/2 od take A0 (slika 3.18). Konstrukcija se nadalje ne razlikuje od sinteze polunog etvorougla, s tim to je u ovom sluaju oblast upotrebljivih reenja ograniena rastojanjem so od take A0.

a) Sl.3.19.
Kulisni mehanizam.

b)

Kod kulisnog mehanizma (centrinog i ekscentrinog) vai: 0 0 = , (3.19)

to znai da se centar kruga kBs nalazi u beskonanosti (3.15). Duina krivaje a definie se kao i u prethodnim sluajevima, a ekscentrinost (e) dobija se iz uslova da je u mrtvom poloaju ugao izmedu krivaje i pravca klizanja prav (slika 3.20). Postavljanjem pravca krivaje u spoljanjem mrtvom poloaju, pod eljenim uglom s, dobija se u preseku sa krugom kAs taka As, a u preseku sa krugom nad prenikom A 0B 0 ekscentrinost (e).

Sl.3.20.
3.2.2. Sinteza mehanizama kao generatora funkcije

Ukoliko mehanizam treba da realizuje zadatu funkcionalnu zavisnost pomeranja pogonskog i vodjenog lana mehanizma, u literaturi se naziva i generatorom funkcije. Jedan od tipinih zadataka kinematske sinteze je sinteza mehanizama koji e obrtna i/ili translatorna pomeranja pogonskog i vodjenog lana dovesti u korelaciju tako da pomeranje ulaznog lana bude srazmerno sa nezavisno promenljivom x, a vodjenog sa zavisno promenljivom y=f(x) u opsegu xo x xn+1 (slika 3.21a).

53 Sinteza polunog etvorougla kao generatora funkcije

Ukoliko i pogonski i vodjeni lan izvode obrtno kretanje (slika 3.21a), mehanizam u black box-u treba da obezbedi da uglovi rotacije i budu linearno analogni sa x i y respektivno. Zadatu funkcionalnu zavisnost black box-a y=f(x), u oblasti 1 do n, odnosno 1 do n, mogao bi da realizuje niz razliitih mehanizama, ukljuujui i poluni etvorougao (slika 3.21b).

a) Sl.3.21.

b)

Sintezom se moe dobiti poluni etvorougao kojim se realizuje prenosna funkcija koja je tana u konanom broju taaka, a priblina u oblastima izmeu ovih taaka (slika 3.1b). Formiranjem paralelograma A0ABC (slika 3.22) dobijaju se trouglovi A0CB0 i CBB0 iz kojih se dobija:
CB 0 = c 2 + d 2 2 c d cos = a 2 + b 2 2 a b cos( - ) ,

(3.20)

odakle je:
c cos =

c 2 + d2 a 2 b 2 + 2 a b cos( - ) . 2d

(3.21)

Sl.3.22. Iz uslova zatvorenosti kinematskog lanca sledi jednaina: a cos + c cos - b cos = d koja, zamenom vrednosti za c cos (3.21) i deljenjem sa 2ab, dobija oblik:
a 2 + b 2 + d2 c 2 d d cos + cos = cos( - ) . 2 a b b a

(3.22)

(3.23)

Uvoenjem smena:
a 2 + b 2 + d2 c 2 , 2 ab d R2 = , b d R3 = , a R1 =

(3.24)

jednaina (3.23) dobija oblik: R1 R 2 cos + R3 cos = cos( ) . (3.25)

Primenom ove jednaine moe se projektovati mehanizam koji ima tanu funkciju u tri take. Zamenom korespodentnih parova uglova (1, 1), (2, 2) i (3, 3), koji odgovaraju tanim reenjima, u prethodnoj jednaini, dobijamo tri simultane jednaine:

54

R1 R 2 cos 1 + R3 cos 1 = cos(1 1 ) , R1 R 2 cos 2 + R 3 cos 2 = cos( 2 2 ) , R1 R 2 cos 3 + R 3 cos 3 = cos( 3 3 ) . ija reenja odredjuju traeni odnos duina lanova mehanizma. Za veu tanost (4 i 5 taaka) mogua su samo priblina reenja. Mehanizam, kojim zadata tri relativna poloaja pogonskog lana realizuju tri zadata poloaja vodjenog lana, moe se odrediti i grafikom metodom. Neka su, pored uglova 1 i 2, koji definiu relativna pomeranja pogonskog lana, i 1 i 2, koji definiu relativna pomeranja vodjenog lana, zadate i duine pogonskog lana a = A 0 A i postolja d = A 0B 0 (slika 3.23.a). Odredimo duine spojke c= AB i vodjenog lana b= B 0 B . Grafiki postupak, kojim se reava ovaj zadatak, prikazan je na slici 3.23.b. Umesto balansijera, zaokree se postolje (d) oko take B0 (u suprotnom smeru) za ugao 1 odnosno 2 i odredjuju take A i A . 0 0 Taka A dobija se u preseku luka poluprenika a, opisanog oko take A , i luka poluprenika B0A2, 2 0 opisanog oko take B0. Na analogan nain odreuje se i taka A . U preseku simetrala dui 3
A 2 A 3 nalazi se taka B, ime je odreena i duina lanova c= AB i b= B0B . A 1A 2

(3.26)

Sl.3.23.
Sinteza klipnog mehanizma kao generatora funkcije

Na slici 3.24a prikazan je mehaniki generator funkcije kod koga je rotacija krivaje linearno analogna jednoj promenljivoj (x), a translatorno pomeranje drugog lana linearno analogno drugoj, funkcionalno zavisnoj promenljivoj (y). Zadatu funkcionalnu zavisnost mogao bi da realizuje i klipni mehanizam. Na slici 3.24b prikazan je estolani mehanizam indikatora protoka vode kroz preliv (generator funkcije), formiran rednom vezom klipnog mehanizma i polunog etvorougla; ulazna koordinata je pomeranje plovka, uzrokovano promenom nivoa vode (x).

a) Sl.3.24.

b)

55

Sintezom se moe dobiti klipni mehanizam kojim se generie prenosna funkcija koja je tana u 3 zadata poloaja mehanizma (1, s1), (2, s2) i (3, s3), a priblina u oblastima izmeu ovih taaka. Vrednosti duine krivaje, duine spojke i ekscentriciteta klipnog mehanizma mogu se odrediti reavanjem sistema od 3 jednaine koje formuliu zahtev da mehanizam tano realizuje 3 zadata poloaja:
s1 = a cos 1 + c 2 (a sin 1 + e)
2

s 2 = a cos 2 + c 2 (a sin 2 + e) s 3 = a cos 3 + c 2 (a sin 3 + e)

(3.27)

Sl.3.25. Reavanjem ovog sistema simultanih jednaina dobija se za duinu krivaje izraz:
a=
2 s1 (sin 2 sin 3 ) + s 2 (sin 3 sin 1 ) + s 2 (sin 1 sin 2 ) 2 3 . 2[s1 cos 1 (sin 2 sin 3 ) + s 2 cos 2 (sin 3 sin 1 ) + s 3 cos 3 (sin 1 sin 2 )]

(3.28)

Zamenom dobijene vrednosti za duinu krivaje u izrazu:

e=

2 s1 s 2 2 a s1 cos 1 + 2 a s 2 cos 2 2 2 a (sin 2 sin 1 )

(3.29)

dobija se vrednost ekscentriciteta, a zamenom obe ove vrednosti u izrazu:

2 c = a 2 + e 2 + s1 2 a s1 cos 1 + 2 a e sin 1

(3.30)

i vrednost duine spojke.

Sinteza mehanizama za zadate brzine i ubrzanja

U okviru ovog zadatka sinteze razraena je metoda za projektovanje polunog etvorougla, iji lanovi u datom trenutku imaju tano definisane brzine i ubrzanja. Postavljanjem konturne jednaine polunog etvorougla (slika 3.26) i formulisanjem njenih izvoda, dobija se sistem jednaina: r r r r a+c b = d, r r r 10 a + 20 c 30 b = 0 , (3.31) r r r 2 2 i 10 10 a + i 20 2 c i 30 30 b = 0 , 20

iz kojeg sledi: r d 0
r 0 a=

(i

1 20
20

2 20

) (i
D

1 30
30

2 30

(3.32)

gde je determinanta sistema:

1 D= 1
2 10

1
2 20

(i

10
10

) (i

20
20

) (i

30
30

2 30

(3.33)

Sl.3.26.

56

Izraunavanjem jednaine (3.32) dobija se: r r d 2 a = 20 i 30 30 + 30 i 20 2 , 20 D

))

(3.34)

a iz sistema jednaina (3.31) sledi: r 1 1 d 10 30 0

2 i 10 10 r c=

2 0 i 30 30

),

(3.35)

odnosno:
r r d 2 2 c = 10 i 30 30 30 i 10 10 , D

))

(3.36)

kao i:
1 10 1 20
20

2 r i 10 10 b=

) (i
D

2 20

r d 0 0

(3.37)

odnosno: r r d 2 b = 10 i 20 2 20 i 10 10 . 20 D

))

(3.38)

Kako se duine lanova a, b i c mogu izraziti relativno (u odnosu na d), to se u svim prethodnim r jednainama moe usvojiti jedinina vrednost faktora d /D. Sreivanjem prethodnih jednaina konano se dobija: r a = 20 30 (30 20 ) + (30 20 20 30 ) i , r c = 10 30 (10 30 ) + (10 30 30 10 ) i , r b = 10 20 (10 20 ) + (10 20 20 10 ) i , r r r r d = a+c b. (3.39)
3.2.3. Ugao prenosa

Ugao koji grade apsolutna i relativna brzina zgloba koji povezuje vodjeni lan sa spojkom (slika 3.27a), jednak uglu koji grade pravci ova dva lana (), naziva se ugao prenosa. Kod jednokrivajnog mehanizma, ovaj ugao dostie najmanju vrednost u unutranjem postoljnom, a najveu u spoljanjem postoljnom poloaju (slika 3.27b). Ne bi trebalo koristiti opseg kretanja u kome je ugao prenosa manji od 45o poto bi u tim poloajima i neveliko trenje u zglobu moglo prouzrokovati blokiranje rada mehanizma. Najbolji prenos sila i/ili kretanja postie se mehanizmom kod koga u celom opsegu kretanja ugao prenosa to manje odstupa od pravog ugla (90o). Zbog jednostavnosti analize, ugao prenosa je postao opteprihvaeni kriterijum (mera) kvaliteta reenja dobijenih sintezom mehanizama za prenos.

a)

b) Sl.3.27.

57

4. MEHANIZMI S KOTRLJANJEM

Pri razmatranju kinematikih osnova konstatovali smo da se svako kretanje moe predstaviti kotrljanjem bez klizanja pokretne po nepokretnoj ruleti. Isto tako, meusobnim kotrljanjem relativnih ruleta mogu se realizovati i razliite prenosne funkcije. Na toj osnovi se zasniva funkcionisanje frikcionih i zupastih prenosnika, koji se meusobno razlikuju jedino po karakteru veze: - frikcioni prenosnici sadre vie kinematske parove sa dinamikim vezama (slika 4.1a), a - zupasti prenosnici sadre vie kinematske parove sa geometrijskim ili kinematskim vezama (slika 4.1b).

a)

b) Sl.4.1

Kako je primena zupastih parova rasprostranjenija, nadalje emo govoriti o zupastim parovima, iako se, uz ispunjenje dinamikih uslova veze, neke od struktura mogu realizovati i frikcionim parovima. U optem sluaju, minimalni kinematski lanac sa zupastim parom sastoji se od dva zupanika (1 i 2) i poluge 3 (slika 4.1b). Zupanik 1 se okree oko pola 31, a zupanik 2 oko pola 32. Zupanici 1 i 2 se stalno dodiruju u polu 21 koji lei na podeonom krugu, a koji se u Mainskim elementima naziva sprena taka. U zavisnosti od izbora postolja (nepokretnog lana) razlikujemo tri osnovne vrste zupastih prenosnika: a) zupaste prenosnike sa nepokretnim osama - lan 3 nepokretan, b) planetne zupaste prenosnike - lan 2 nepokretan, c) diferencijalne zupaste prenosnike - pol 32 nepokretan.

58 4.1. Zupasti prenosnici sa nepokretnim osama

Zupastl prenosnici sa nepokretnim osama najee slue za realizaciju linearne prenosne funkcije, a ree za realizaciju nelinearne, periodino promenljive prenosne funkcije. U prvom sluaju zupanici su krunog oblika i okreu se oko centra kruga. U drugom sluaju zupanici imaju promenljiv poluprenik krivine ili se okreu oko take koja se ne poklapa sa centrom kruga. Za realizaciju linearne prenosne funkcije koriste se cilindrini zupanici sa spoljanjim (slika 4.2a) ili unutranjim (slika 4.2b) ozubljenjem. Mehanizmi sa zupastom letvom predstavljaju specijalan sluaj, kod koga jedan od zupanika ima beskonano veliki poluprenik (slika 4.2c).

a)

b) Sl.4.2

c)

Dodirna taka zupanika (21) je zajednika taka zupanika 1 i 2 pa je: V21 = r1 10 = r2 20 odakle sledi da je prenosni odnos:
i12 = 10 r = 2 . 20 r1

(4.1)

(4.2)

Prenosni odnos ima negativan predznak kada je relativni trenutni pol 21 izmeu polova 10 i 20 (kao i kod polunog etvorougla, na slici 2.30), odakle sledi da je kod prenosnika sa spoljanjim zupenjem: r i12 = 2 , (4.3) r1 a kod prenosnika sa unutranjim zupenjem: r i12 = + 2 . r1

(4.4)

Kod prenosnika sa zupastom letvom prenosni odnos se definie kao odnos brzina (kao i na slici 2.32):
i12 = 10 10 1 = = . V2 r1 10 r1

(4.5)

Uoimo jo, da je prenosna funkcija nultoga reda linearna odn. da je prenosna funkcija prvoga reda konstantna:
' = d 20 r1 1 = = = = const. d 10 r2 i12

(4.6)

Opti obrazac za prenosni odnos i12 = r2/r1 vai i u sluaju nelinearne prenosne funkcije. Veliine r1 i r2 su promenljive, zavise od poloaja mehanizma i moraju zadovoljiti uslov: r1+ r2 =const. (4.7)

Uslov konstantnog osnog rastojanja ograniava i izbor moguih oblika zupanika na elipse, ovale, ekscentre i zatvorene krive jednake irine (slika 4.3).

59

Sl.4.3 Na slici 4.3a prikazan je eliptini prenosnik, kod koga su zupanici 1 i 2 elipse ije su jednaine:
x y = b 1 , a
2

(4.8)

a prenosna funkcija i12=r2/r1 odgovara prenosnoj funkciji ukrtenog dvokrivajnog mehanizma kod koga su duine lanova a=b i c=d. Shema ovalnog prenosnika (m=1) prikazana je na slici 4.3b. Zupanici 1 i 2 su ovali ija je jednaina: 2b . (4.9) r= (1 + b / a ) + (1 b / a ) cos 2 Na slici 4.3c prikazan je par zupastih segmenata kod koga prenosna funkcija zavisi od oblika konture. Poluprenici r1 i r2 dobijaju se na osnovu zadate prenosne funkcije prvoga reda '(): d 'd (4.10) r1 = = 1 + 1/ ' '+1 ; i d . (4.11) r2 = 1 + '
4.2. Planetni prenosnici

Ukoliko je jedan od zupanika nepokretan, zupasti par prelazi u planetni prenosnik.

a)

b)

Sl.4.4

c)

Planetni zupasti prenosnik moe biti sa spoljanjim (slika 4.4a) i sa unutranjim zupenjem. Kod planetnog prenosnika sa unutranjim zupenjem razlikujemo dva sluaja: - poluprenik nepokretnog zupanika je vei od poluprenika pokretnog zupanika (slika 4.4b), i - poluprenik nepokretnog zupanika je manji od poluprenika pokretnog zupanika (slika 4.4c).

60 4.2.1. Kinematika planetnih prenosnika Planetni prenosnik sa spoljanjim zupenjem

Planetni prenosnik sa spoljanjim zupenjem (slika 4.5) sastoji se od centralnog, nepokretnog zupanika (2), planetnog zupanika (1) i krivaje (3). Planetni zupanik (1) izvodi sloeno kretanje - okree se oko take M i zajedno sa krivajom oko take M0. Apsolutna ugaona brzina planetnog zupanika 10 dobija se kao zbir prenosne ugaone brzine 30 i relativne ugaone brzine planetnog zupanika u odnosu na krivaju 13: 10 = 30 + 13 . Brzina take M je: VM = l 3 30 = r1 10 , gde je: l 3 = r1 + r2 duina krivaje M0M . Iz jednaine (4.13) sledi:
10 = l3 30 , r1

(4.12)

(4.13)

(4.14)

(4.15)

to, unoenjem vrednosti za l3 iz jednaine (4.14), daje:

r 10 = 30 1 + 2 r1 10 = 1 i12 . 30 .

(4.16)

Na osnovu ove jednaine i jednaine (4.2) konano sledi:

i13 =

(4.17)

Sl.4.5. Iz uslova jednakosti brzine prevojnog pola i brzine promene poloaja trenutnog pola (2.95), a s obzirom da brzina promene poloaja trenutnog pola odgovara brzini take na krivaji koja se poklapa s trenutnim polom d w 10 = r2 30 , sledi da je prenik prevojnog kruga: d w = 30 r2 . 10 (4.18)

(4.19)

Unoenjem vrednosti iz jednaine (4.17) dobija se: i d w = 12 r1 , (4.20) i12 1 odakle moemo zakljuiti da je prenik prevojnog kruga manji od poluprenika planetnog zupanika.

61 Planetni prenosnik sa unutranjim zupenjem i r2 > r1

Kod ovog prenosnika krivaja (3) se okree oko take M0 i pokree zupanik (1). Zupanik 1 se okree oko take krivaje M i u zahvatu je sa unutranje ozubljenim, nepokretnim zupanikom 2 (slika 4.6). Ugaona brzina planetnog zupanika je: 10 = 30 13 . Brzina take M je: VM = l 3 30 = r1 10 , gde je l3 =r2 r1, na osnovu ega sledi:
r 10 = 2 1 30 , r 1 odnosno: i13 = 10 = 1 i12 . 30

(4.21)

(4.22)

(4.23)

(4.24)

Iz uslova jednakosti brzine prevojnog pola i brzine promene poloaja trenutnog pola (2.95):
d w 10 = r2 30 ,

(4.25)

sledi da je prenik prevojnog kruga: Sl.4.6

dw = i12 r1 . i12 1

(4.26)

Kako je u ovom sluaju i12 > 0, to je prenik prevojnog kruga vei od poluprenika planetnog zupanika. Za specijalni sluaj r2=2r1 (slika 4.7), prenosni odnos je i12=2, a prenik prevojnog kruga je dw=2r1.

Sl.4.7

62 Planetni prenosnik sa unutranjim zupenjem i r1 > r2

I u ovom sluaju se krivaja (3) okree oko take M0 i pokree zupanik 1 (slika 4.8). Planetni zupanik, sa unutranjim ozubljenjem, okree se oko take krivaje M i u zahvatu je sa spoljanje ozubljenim centralnim, nepokretnim zupanikom (2). Ugaona brzina planetnog zupanika je: 10 = 30 + 13 . Brzina take M je: VM = l 3 30 = r1 10 , gde je duina krivaje ugaona brzina:
r 10 = 1 2 r1 30 ,

(4.27)

(4.28) l3 =r1r2, na osnovu ega sledi

(4.29)

odnosno, prenosni odnos: i13 = (1 i12 ) . (4.30)

Iz uslova jednakosti brzine prevojnog pola i brzine promene poloaja trenutnog pola (2.95): d w 10 = r2 30 , sledi da je prenik prevojnog kruga: i 1 d w = 12 r1 = r2 . 1 i12 1 i12 (4.31)

Sl.4.8.

(4.32)

Ovaj izraz se ne razlikuje od izraza (4.26) ukoliko bi se vrednost za r1 usvojila s negativnim predznakom. Kako je 0 < i12 < 1, sledi da je prenik prevojnog kruga vei od poluprenika nepokretnog zupanika.
Specijalni sluaj. Kotrljanje kruga po pravoj (zupanika po zupastoj letvi) predstavlja specijalni sluaj planetnog prenosnika sa beskonano velikim prenikom centralnog zupanika (slika 4.9).

Sl.4.9. Brzina take M, u ovom sluaju, jednaka je brzini promene poloaja trenutnog pola, iz ega zakljuujemo da se taka M poklapa sa prevojnim polom W, odnosno, da je r1 = dw.

63 4.2.2. Putanje taaka planetnog toka

Pri kotrljanju kruga po krugu, take pokretnog kruga opisuju trohoide. Na slici 4.10. prikazane su mogue varijante kotrljanja kruga po krugu kao i dva specijalna sluaja kod kojih poluprenici r1 odn. r2 postaju beskonano veliki, a odgovarajui krugovi - prave. U zavisnosti od varijante kotrljanja, take pokretnog kruga opisivae: a) hipotrohoide - krug se kotrlja po unutranjoj strani nepokretnog kruga, b) ortotrohoide - krug se kotrlja po nepokretnoj pravoj, c) epitrohoide - krug se kotrlja po spoljanjoj strani nepokretnog kruga, d) evolvente - prava se kotrlja po nepokretnom krugu, e) pericikloide - krug se svojom unutranjom stranom kotrlja po spoljanjoj strani nepokretnog kruga.

Sl.4.10. Ako sa h obeleimo rastojanje take od centra pokretnog kruga (slika 4.11), onda je, u zavisnosti od veliine tog rastojanja: a) za h > r1 trohoida produena i opisuje petlju, b) za h < r1 trohoida skraena i opisuje putanju sa prevojnim takama, c) za h = r1 trohoide imaju "pic" i dobijaju naziv cikloide (hipo-, epi-, orto- i pericikloide). Trohoide e biti zatvorene krive ako je odnos poluprenika krugova ceo broj.

Sl.4.11.

64

Od posebnog interesa je putanja Ball-ove take (odeljak 2.7.1.). Za stacionarnu vrednost prenika prevojnog kruga (dw=const.), kao to je to sluaj kod planetnih prenosnika, Ball-ova taka se poklapa sa prevojnim polom (BW). U zavisnosti od odnosa poluprenika krugova, Ball-ova taka opisuje trougao, etvorougao, petougao itd., sa zaobljenim uglovima. Za opisani specijalni sluaj kotrljanja kruga po unutranjoj strani nepokretnog kruga, kod koga je r2=2r1 (slika 4.7), sve take na pokretnom krugu postaju Ball-ove take, a putanje svih taaka na pokretnom krugu su prave linije. Putanja Ball-ove take se moe koristiti za konstrukciju mehanizama sa periodima mirovanja (slika 4.12). Na ovaj nain se mogu koristiti i druge putanje taaka pokretnog kruga. Na slici 4.13. prikazano je korienje produene trohoide, dobijene kotrljanjem pokretnog kruga po spoljanjoj strani nepokretnog kruga istog prenika, za realizaciju progresivne prenosne funkcije sa regresivnim delom (tabela 1.1). Napomenimo da se epicikloida, opisana takom na obimu pokretnog kruga (h=r1) koji se kotrlja po spoljanjoj strani nepokretnog kruga, u ovom sluaju naziva kardioida.

Sl.4.12.

Sl.4.13. Kako je ranije pokazano (odeljak 2.8.), putanja neke take spojke polunog etvorougla moe se realizovati pomou tri razliita poluna etvorougla. Na slian nain moe se dokazati da se trohoide mogu realizovati pomou dva razliita planetna para. Na bazi dvostruke realizacije putanja taaka planetnog zupanika razvijeni su i: - Wankel-ov motor SUS (slika 4.14) koji se danas ugradjuje npr. u Mazdu RX-8 i - Cyclo- (ciklo) prenosnici (slika 4.15) koje karakterie vrlo visok prenosni odnos (i=1:85), stepen korisnog dejstva do =0,98 i prenos snage u rasponu P=0,12-110 kW.

65

Sl.4.14

Sl.4.15
4.3. Diferencijalni prenosnici

Zupasti par, kod koga je osim poluge (3) i zupanika 1, za razliku od planetnog para, pokretan i zupanik 2, ima F=2 stepena slobode kretanja i naziva se diferencijalni prenosnik. Slino planetnim prenosnicima, i kod ovih prenosnika se mogu razlikovati tri osnovna tipa (slika 4.20): a) sa spoljanjim zupenjem, b) sa unutranjim zupenjem i r2 > r1, c) sa unutranjim zupenjem i r1 > r2.

Sl.4.16

66 4.4.1. Jednostepeni diferencijalni prenosnici

Sloeno kretanje zupanika 1 definisano je funkcijom: 1 = f ( 2 , 3 ) . Ugaona brzina 10 dobija se diferenciranjem funkcije 1 po vremenu (t): d1 d1 d 2 d1 d 3 . = + dt d 2 dt d 3 dt Poto su ugaone brzine lanova 2 i 3:
20 = d 2 dt d 3 , dt

(4.33)

(4.34)

i 30 =

(4.35)

a prenosni odnos lanova 1 i 2, kada lan 3 miruje: 1 (3 i12) = , 2 i prenosni odnos lanova 1 i 3, kada lan 2 miruje: 1 (2 i13) = , 3 uvoenjem relacija (4.35), (4.36) i (4.37) u jednainu (4.34) dobija se:
(3 (2 10 = i12) 20 + i13) 30

(4.36)

(4.37)

(4.38)

odakle se smenom i13 = 1 - i12 dobija:

(3 (3 10 = i12) 20 + 1 i12) 30 ,

(4.39)

odnosno:
i12 = 10 30 . 20 30

(4.40)

Do ove jednaine se moe doi i preko plana brzina (slika 4.17). Ako je poznata ugaona brzina 30 , brzina take M je: VM = l3 30 = (r 1+r2 ) 30 . (4.41)

Brzina take E, koja predstavlja zajedniku taku zupanika 2 i 1, moe se izraunati pomou ugaone brzine lana 2: VE = r2 20 , i preko ugaone brzine zupanika 1:
M VE = VM VE ,

(4.42)

(4.43)

gde je: (4.44) Sl.4.17. M Izjednaavanjem vrednosti za VE u jednainama (4.42) i (4.43) i unoenjem vrednosti VE iz jednaine (4.44) dobija se: r2 20 = (r1 + r2 ) 30 r1 10 , (4.45) odnosno, posle deljenja jednaine (4.45) sa r1: 10 = (1 i12 ) 30 + i12 20 , (4.46)
M VE = r1 10 .

odakle sledi jednaina (4.40). Ova jednaina vai za sve tipove diferencijalnih prenosnika, a njihove razlike se izraavaju predznakom () vrednosti i12 i i13.

67

Diferencijalni prenosnik se koristi i kod automobila (slika 4.18). Postavljen je na zadnjoj osovini i slui da omogui da se zadnji tokovi mogu da obru razliitim brzinama u krivini (spoljanji toak se obre bre od unutranjeg). Zadnja osovina je stoga izvedena kao dve poluosovine koje ulaze u kutiju diferencijala (K), koja ima ulogu krivaje, i mogu se slobodno obrtati u njoj. Motor pokree pogonsko (kardansko) vratilo (O) na ijem kraju se nalazi prenosni zupanik (zo) koji je spregnut s tanjirastim zupanikom (z) na kutiji diferencijala i obre se zajedno s njom. U kutiji se, na njenom obodu, nalaze dve krstaste osovinice (T) na kojima su nasadjeni mali konini zupanici, tzv. trkai ili sateliti (t). Oni se slobodno obru na osovinicama, a mogu se sprezati i sa koninim zupanicima na poluosovinama. Osa krstastih osovinica je upravna na osu poluosovina zadnjih tokova. Sl.4.18.
4.4.2. Dvostepeni diferencijalni prenosnici

Bilo koja dva osnovna diferencijalna prenosnika mogu se povezati u dvostepeni diferencijalni prenosnik, pri emu je broj moguih kombinacija k=32=9 (a,b,c - osnovni tipovi diferencijalnih prenosnika sa slike 4.16):

Kombinacije uokvirene punom linijom predstavljaju identine diferencijalne prenosnike s kombinacijama uokvirenim isprekidanom linijom, pa za analizu preostaje ukupno est razliitih kombinacija. Na primeru dvostepenog diferencijalnog prenosnika, prikazanom na slici 4.19a, koji predstavlja kombinaciju dva osnovna diferencijalna prenosnika sa spoljanjim zupenjem (tip a-a), prikazaemo tok analize brzina i postupak konstruisanja plana brzina.

a) Sl.4.19.

b)

Kao to se sa slike vidi, zupanici 1 i 2 su u meusobnoj sprezi kao i zupanici 1' i 2', a poluga (3) je zajednika za oba dela prenosnika. Zupanici 1 i 1' su meusobno kruto vezani, to znai da imaju istu ugaonu brzinu 10=10. Kako je 10=30+13=30+13, sledi da je: 13 = 1'3 = 10 30 = 1'0 30 . (4.47)

68

Na osnovu jednaine (4.40) dobija se: i12 (20 30 ) = i1'2' (2'0 30 ) (4.48)

Ako su poznate ugaone brzine 20 i 20, iz prethodne jednaine se moe formulisati izraz za ugaonu brzinu poluge (3): 30 = 1 20 + 2 2'0 , gde su:
1 = i12 i12 i1'2' i1'2' . i1'2' i12

(4.49)

1 =

(4.50)

Ugaona brzina 30 moe se odrediti i pomou plana brzina (slika 4.19b). Obimna brzina zupanika 2 je: V21 = r2 20 , a zupanika 2': V2'1' = r2' 2'0 . (4.52) (4.51)

Kako su ovo istovremeno i brzine taaka na obimu zupanika 1 odnosno 1', to prava, koja spaja vrhove vektora ovih brzina, definie trenutni pol 101'0. Vektor brzine take M, centra zupanika 1 i 1', zavrava se takoe na 10-liniji. Taka M pripada i lanu 3 pa se spajanjem vrha vektora brzine take M sa trenutnim polom 30 definie ugao 30, a time i ugaona brzina 30. Isti tok analize se moe sprovesti i za dvostepene diferencijalne prenosnike dobijene sledeim kombinacijama osnovnih prenosnika: - diferencijalni prenosnik sa spoljanjim zupenjem i prenosnik sa unutranjim zupenjem (r2 > r1), kombinacija a-b (slika 4.20); - diferencijalni prenosnik sa spoljanjim zupenjem i prenosnik sa unutranjim zupenjem (r1 > r2), kombinacija a-c (slika 4.21);

a)

Sl.4.20.

b)

a) Sl.4.21.

b)

69

- diferencijalni prenosnik sa unutranjim zupenjem (r2 > r1) i prenosnik sa unutranjim zupenjem (r2' > r1'), kombinacija b-b (slika 4.22); - diferencijalni prenosnik sa unutranjim zupenjem (r2 > r1) i prenosnik sa unutranjim zupenjem (r1 > r2), kombinacija b-c (slika 4.23); diferencijalni prenosnik sa unutranjim zupenjem (r1>r2) i prenosnik sa unutranjim zupenjem (r1>r2), kombinacija c-c (slika 4.24).

Na slikama 4.20b do 4.24b prikazan je plan brzina za odgovarajue prenosnike.

a) Sl.4.22.

b)

a) Sl.4.23.

b)

a) Sl.4.24.

b)

70 4.4.3. Talasni prenosnik (Harmonic drive)

Talasni prenosnik (slika 4.25) spada u grupu etvorolanih mehanizama i sastoji se od elastinog zupanika sa spoljanjim ozubljenjem (1), krutog zupanika sa unutranjim ozubljenjem (2), generatora talasa (3) i postolja (40).

Sl.4.25. Zupanici 1 i 2 nalaze se u zahvatu u oblasti veeg prenika generatora talasa. Generator talasa, prikazan na slici 4.25, sastoji se od poluge (3) i dva toka (3'). Drugaije izvoenje generatora talasa, u obliku elipse, prikazano je na slici 4.26. Valjci (3') pretvaraju trenje klizanja izmedju lanova 1 i 3 u trenje kotrljanja.

Sl.4.26. Broj zuba krutog zupanika (z2) vei je od broja zuba elastinog zupanika (z1).Najea razlika je z2-z1=2. Podeoni korak zupanika je p1=p2. Ugaoni korak je prema tome 01 = 2/z1, odnosno 02 = 2/z2. Kao posledica razlike broja zuba javlja se relativno kretanje zupanika 1 i 2. Talasni prenosnik karakterie vrlo visok prenosni odnos (i > 1:420), stepen korisnog dejstva do =0,9, mogu se preneti obrtni momenti do M = 6000 Nm i redukovati brojevi obrtaja do nmax= 10000 min-1, a laki je i manji (kompaktniji) od drugih poznatih reduktora. Na slikama 4.27. i 4.28. prikazana su neka, komercijalno dostupna izvodjenja talasnog prenosnika: 1 1 - HDUC na slici 4.27 ( i = , M = 6000 Nm, trajno podmazani, 15% ukupnog broja zuba u zahvatu); 78 320 1 1 , M = 340 Nm); - HDUF na slici 4.28a ( i = 78 160 - SHDUC na slici 4.28b (n = 5,3 17,4 min-1, M = 112 - 158 Nm).

71

Sl.4.27.

a) Sl.4.28.

b)

Talasne prenosnike sreemo kod alatnih maina, tekstilnih maina, tamparskih maina, u industriji papira, ali i u robotici (slika 4.29a), raketnoj tehnici, kosmikim letilicama i satelitima (na slici 4.29b prikazan je lunohod u koji su takodje bili ugradjeni talasni prenosnici).

a) Sl.4.29.

b)

Talasni prenosnlk ima dva stepena slobode kretanja i zbog toga spada u grupu diferencijalnih prenosnika. Sloeno kretanje prenosnika moe se opisati funkcijom 3 (1, 2). Diferenciranjem po vremenu dobija se:
d 3 d 3 d1 d 3 d 2 , = + dt d1 dt d 2 dt

(4.53)

72

gde su:
d 3 = 30 , dt d1 = 10 dt

d 2 = 20 dt

(4.54)

ugaone brzine lanova prenosnika. Ako lan 2 miruje, prenosni odnos lanova 3 i 1 je:
2 i (31) =

3 30 , = d1 10 3 30 . = d 2 20

(4.55)

a ako lan 1 miruje, prenosni odnos lanova 3 i 2 je:

(1) i 32 =

(4.56)

Ako je zupanik 2 nepokretan, za jedan obrtaj generatora talasa (3) (3=2) elastini zupanik (1) se okrene u suprotnom smeru za:
1 = 2 (z 2 z1 ) , z1
2 = z1 . (z 2 z1 )

(4.57)

pa je: (4.58) 2 (z 2 z1 ) z1 U sluaju da je zupanik 1 nepokretan, za jedan obrtaj generatora talasa (3) (3=2) zupanik 2 se okrene u istom smeru za ugao:
2 = 2 (z 2 z1 ) , z2 z2 . z 2 z1
(2 i 31) =

(4.59)

odakle sledi:
(1) i 32 =

(4.60)

Iz jednaina (4.53) do (4.60) sledi:

30 = z1 z2 10 + 20 . z 2 z1 z 2 z1

(4.61)

Uoimo da je:
2 1) i (31) + i (32 = 1 .

(4.62)

Zaustavljanjem jednog od pokretnih lanova dobija se prenosnik sa jednim stepenom slobode kretanja. Razliitim izborima nepokretnog i pogonskog lana dobijaju se prenosnici razliitih prenosnih odnosa: a) lan 2 je nepokretan (slika 4.30a). Pogonski lan (1) i vodjeni lan (3) okreu se u suprotnom smeru. Prenosnik radi kao multiplikator i ima prenosni odnos:
(2 i13) =

z 2 z1 . z1

(4.63)

Kada je lan 3 pogonski, a lan 1 vodjeni, prenosnik radi kao reduktor i ima prenosni odnos: z1 (2 i 31) = . z 2 z1

(4.64)

a)

b) Sl.4.30.

c)

73

b) lan 1 je nepokretan (slika 4.30b). Pogonski lan (2) i vodjeni lan (3) okreu se u istom smeru. Prenosnik radi kao multiplikator i ima prenosni odnos:
(1) i 23 =

z 2 z1 . z2

(4.65)

Kada je lan 3 pogonski, a lan 2 vodjeni, prenosnik radi kao reduktor i ima prenosni odnos:
(1) i 32 =

z2 . z 2 z1

(4.66)

c) lan 3 je nepokretan (slika 4.30c). Pogonski lan (1) i vodjeni lan (2) okreu se u istom smeru. Prenosnik radi kao reduktor i ima prenosni odnos: z (3 i12) = 2 . (4.67) z1 Kada je lan 2 pogonski, a vodjeni lan 1 vodjeni, prenosnik radi kao multiplikator i ima prenosni odnos:
(3 i 21) =

z1 . z2

(4.68)

Talasni prenosnik moe biti i dvostepen (slika 4.31). lan 1 izveden je u obliku cilindra, sa dva elastina zupanika sa spoljanjim ozubljenjem; broj zuba prvog zupanika je z1, a drugog z3. Elastini zupanici spregnuti su sa krutim zupanicima sa unutranjim ozubljenjem i brojem zuba z2 odn. z4.

Sl.4.31. Kruti zupanik (2) je nepokretan. Kretanje generatora talasa (3) se dvostepeno prenosi do krutog zupanika (4). Prvi stepen prenosa ini pogonski lan - generator talasa (3), elastini zupanik sa z1 zuba i nepokretni lan - kruti zupanik sa z2 zuba:
10 = z 2 z1 30 . z1

(4.69)

Drugi stepen je diferencijalni prenosnik iji su pogonski lanovi - generator talasa (3) i elastini zupanik sa z3 zuba, a vodjeni lan - kruti zupanik sa z4 zuba. Jednaina (4.61) za ovaj sluaj glasi:
30 = z3 z4 10 + 40 , z 4 z3 z 4 z3

(4.70)

odakle se, zamenom 10 iz jednaine (4.69), dobija:

40 = z1 z 4 z 2 z 3 30 . z1 z 4

(4.71)

74

5. BREGASTI MEHANIZMI

Bregasti mehanizmi spadaju u grupu trolanih mehanizama i sastoje se od bregastog para (pogonski i vodjeni lan) i postolja. Zbog jednostavnosti izrade i mogunosti realizacije sloenih prenosnih funkcija esto se primenjuju za mehanizaciju i automatizaciju procesa proizvodnje.
5.1. Vrste bregastih mehanizama

Prenosne funkcije se kod bregastih mehanizama realizuju klizanjem krive k1 bregastog para po krivoj k2 (slika 5.1), pri emu bregasti par vri transformaciju: a) translatornog u translatorno kretanje, b) rotacionog u translatorno kretanje, c) translatornog u rotaciono kretanje ili d) rotacionog u rotaciono kretanje. Transformacija jedne translacije u drugu (slika 5.1a) ostvaruje se tako to se translatorno kretanje pogonskog lana (1), preko krivih k1 i k2, prenosi na vodjeni lan (2) koji se takodje kree translatorno. Transformacija rotacionog u translatorno kretanje (slika 5.1b) ostvaruje se pomou bregaste ploe, koja rotira oko nepokretne take A0, a ija kriva k1, preko krive k2, deluje na lan (2) i pomera ga translatorno. Rastojanje obrtne take A0 od pravca voice voenog lana naziva se ekscentricitet (e). Za e0 bregasti mehanizam je ekscentrian, a za e=0 centrian. Kada pogonski i vodjeni lan mehanizma prikazanog na slici 5.1b. zamene uloge, dobija se mehanizam za transformaciju translatornog u rotaciono kretanje. Transformacija jedne rotacije u drugu (slika 5.1c) ostvaruje se tako to se rotaciono kretanje pogonskog lana (1) oko nepokretne take A0, preko krivih k1 i k2, prenosi na vodjeni lan (2) koji rotira oko nepokretne take B0.

Sl.5.1. Krive k1 i k2 mogu imati razliite poluprenike krivine (), a time i razliite oblike. Karakteristini su sledei sluajevi:

75

a) 2=0; kriva k2 degenerie u taku koja u svakom trenutku dodiruje krivu k1 (slika 5.2).

Sl.5.2. b) 2 = r = const.; kriva k2 je kruni luk (slika 5.3a), a kriva k1 prolazi kroz centar ovog krunog luka (B). Veza lanova 1 i 2 ostvaruje se preko krivih k2 i k 1 . Za realizaciju prenosne funkcije meritorna je
kriva k1, dok njena ekvidistanta k 1 (na rastojanju r) definie oblik bregaste ploe (stvarna kriva). Ukoliko se eli izbei trenje klizanja izmeu lanova 1 i 2, umesto dela krunog luka (peurkasti podiza) koristi se toki koji rotira oko take B (slika 5.3b). Poluprenik tokia (r) mora biti manji od minimalnog poluprenika krivine (min) teorijske krive k1. Za r = min, kriva k 1 ima pic (slika 5.4b), a za r > min javlja se gubitak hoda (slika 5.4c).

Sl.5.3.

a)

b) Sl.5.4.

c)

c) 2; kriva k2 prelazi u pravu koja u svakom trenutku kretanja tangira krivu k1 (slika 5.5), to uvodi i odgovarajua ogranienja za oblik brega, a time i prenosnu funkciju. Taka dodira menja svoj poloaj na krivoj k1 i pravoj k2. Ovakve, tanjiraste podizae sreemo npr. kod mehanizama za otvaranje i zatvaranje ventila u motorima SUS (slika 5.6).

Sl.5.5.

76

Sl.5.6. d) 1; kriva k1 prelazi u pravu (slika 5.7), dok kriva k2, pored opteg oblika (slika 5.7a), moe biti taka (2=0, slika 5.7b), krug (2=const., slika 5.7c) ili prava (2, slika 5.7d).

a)

b)

c) Sl.5.7.

d)

Na slikama 5.8. i 5.9. prikazani su prostorni bregasti mehanizmi za transformaciju rotacionog u translatorno (slike 5.8. i 5.9a), i rotacionog u rotaciono kretanje (slika 5.9b).

a)

Sl.5.8.

b) Sl.5.9.

Trajna veza pogonskog sa vodjenim lanom moe biti ostvarena oblikom (geometrijske ili kinematske veze) ili dejstvom sile (dinamike veze).

77

Geometrijske (kinematske) veze ostvaruju se kontaktom: - tokia i ljeba (slike 5.8, 5.9a. i 5.10. za transformaciju rotacije u translaciju odn. slike 5.9b. i 5.11. za transformaciju rotacije u rotaciju), - tokia i voice (slika 5.12), ili - pomou dva brega iji profili obezbeuju konstantno rastojanje izmeu centara tokia (slika 5.13a za transformaciju rotacije u translaciju odn. slika 5.13b za transformaciju rotacije u rotaciju). Veza ljeb-toki, izvedena sa dva tokia (slika 5.10b), predstavlja poboljano reenje koje otklanja greku zazora, koji kod reenja sa jednim tokiem mora da postoji kako bi se obezbedilo nesmetano okretanje tokia.

Sl.5.10.

Sl.5.11.

Sl.5.12.

a)

Sl.5.13.

b)

Dinamika veza ostvaruje se dejstvom sile opruge (slike 5.6 i 5.14a), teine (slika 5.14b) ili pritiska pneumatskog ili hidro-cilindra (slika 5.14c).

a)

b) Sl.5.14.

c)

78 5.2. Analiza bregastih mehanizama

Analiza zapoinje utvrivanjem prenosne funkcije bregastog mehanizma u zavisnosti od profila brega i tipa bregastog mehanizma. Iz prenosne funkcije nultoga reda (), odnosno S(), dobija se diferenciranjem prenosna funkcija prvoga reda (1.3):
() =

& ; 10

s() =

& s , 10

(5.1)

a zatim i prenosna funkcija drugoga reda (1.6):

() =

&& ; 2 10

s() =

&& s . 2 10

(5.2)

Prenosna funkcija nultoga reda mehanizama za transformaciju translatornog u translatorno kretanje moe biti formulisana kao funkcija y(x) u usvojenom koordinatnom sistemu Oxy (slika 5.15a).

a) Sl.5.15.

b)

r Brzina vodjenog lana predstavlja apsolutnu brzinu ( v a ) sloenog kretanja lanova 1 i 2: r r r v a = vp + v r , (5.3) r pri emu je: v p - prenosna brzina, u ovom sluaju brzina pogonskog lana, a r v r - relativna brzina lana 2 u odnosu na lan 1, iji se pravac poklapa sa pravcem tangente na krivu k1 u taki B.

Iz trougla brzina (slika 5.15b) sledi:

v a = v p tg = v p dy . dx

(5.4)

Na slian nain odreuje se i prenosna funkcija nultoga reda kod mehanizama za transformaciju rotacionog u translatorno kretanje (slika 5.16a). Put s se kod centrinog mehanizma meri od take profila brega koja je najblia centru okretanja A0. Rastojanje ro predstavlja poluprenik osnovnog kruga. Ugao rotacije meri se u suprotnom smeru od smera ugaone brzine 10, a kao poetak =0 definie se taka profila brega na osnovnom krugu.

Sl.5.16.

79

Podelom osnovnog kruga na vei broj delova i merenjem odgovarajuih vrednosti puta sn, a zatim njihovim nanoenjem (za odgovarajue vrednosti uglova n) u koordinatni sistem, dobija se grafik prenosne funkcije nultoga reda (slika 5.16c). Brzina vodjenog lana odreuje se na isti nain kao i kod prethodnog sluaja, s tim to je ovde prenosna brzina upravna na poteg A 0B , intenziteta:
v p = A 0B 10 .

(5.5)

Prenosna funkcija se moe dobiti i analitiki, transformacijom izraza za profila brega r() u s(): s() = r () ro . (5.6)

Diferenciranjem ove funkcije dobija se prenosna funkcija prvog s'() i drugog reda s"(), odnosno, brzina i ubrzanje:
& v a () = s() = s() 10 ,
2 a a () = &&() = s() 10 . s

(5.7)

Kod mehanizma sa tokiem (slika 5.16b) analiza se izvodi na isti nain, s tim to se sve veliine vezuju za teorijski profil (k1).

Sl.5.17. Kod ekscentrlnog bregastog mehanizma (slika 5.17), put se meri od take A, a vrednost so je odredjena izrazom:
2 s o = ro e 2 .

(5.8)

Kod mehanizma sa ravnim klizaem (slika 5.18), put s se meri od osnovnog kruga do prave k2 u pravcu normale na k2. Prenosna funkcija nultoga reda dobija se na isti nain kao i kod prethodnih mehanizama, s tim to se ugao n meri od normale na pravu k2. Ova prava je tangenta na profil brega i ima sa njim dodirnu taku koja ne mora pripadati normali. Specifinost ovoga mehanizma je i to da je ugao izmeu apsolutne i relativne brzine uvek prav.

Sl.5.18.

80

Pri transformaciji rotacionog u rotaciono kretanje (slika 5.19) prenosna funkcija je (), a ugao se meri od najnieg poloaja balansijera, oznaenog uglom o, koji odredjuju dimenzije mehanizma i osnovnog kruga:
cos 0 = d2 + l2 ro2 . 2 dl

(5.9)

Sl.5.19. Prenosna funkcija () dobija se zaokretanjem postolja A 0B0 oko take A0 u suprotnom smeru od smera ugaone brzine 10. Za pogonski ugao n dobijamo poloaj vodjenog lana n nanoenjem duine balansijera l= B0B iz take B0n do preseka sa osnovnim krugom i profilom brega k1. Ugaona brzina vodjenog lana moe se odrediti i uz pomo trougla brzina. Prenosna brzina ( v p = A 0B 10 ) upravna je na poteg A 0B , apsolutna brzina ( v a = B0B 20 ) upravna je na poteg B0B , dok se pravac relativne brzine poklapa s pravcem tangente krive k1 (slika 5.20b). Ugaona brzina vodjenog lana je: v & = 20 = a . B 0B Kako je A010 i B020 to se pol 21 nalazi u preseku pravaca A 0B0 i normale na relativnu brzinu vr = v21. Po analogiji sa (2.12) sledi da je prenosni odnos tj. prenosna funkcija prvoga reda:
= 20 p = . 10 q

(5.10)

a) Sl.5.20.

b)

81 5.3. Sinteza bregastih mehanizama

Sinteza bregastih mehanizama obuhvata: - izbor prenosne funkcije, - izbor poluprenika osnovnog kruga i - konstrukciju profila bregaste ploe. Pored kinematskih i dinamikih karakteristika, na ove veliine utiu i uslovi rada i mogunosti ugradnje.
5.3.1. Izbor prenosne funkcije

Realizovanje odgovarajueg tehnolokog procesa definie najee prenosnu funkciju samo u pojedinim oblastima kretanja, dok se tok prenosne funkcije u preostalim oblastima moe slobodno izabrati. Prenosna funkcija mehanizma podizaa ventila, prikazanog na slici 5.21a, treba da obezbedi mirovanje vodjenog lana u periodima 0-1 (zatvoren ventil) i 2-3 (otvoren ventil), dok se oblik prenosne funkcije u periodu 1-2 (p) i 3-4 (s) moe slobodno izabrati (slika 5.21b,c). Od izbora ovih prelaznih delova prenosne funkcije, medjutim, zavisi kvalitet rada mehanizma.

a)

b)

Sl.5.21.

c)

Na slici 5.22 prikazana je, primera radi, prenosna funkcija sastavljena od parabole (a), dve prave (b i c) i sinusoide (d), tako da susedni segmenti u svim veznim takama, osim u taki C, imaju zajedniku tangentu. Diferenciranjem prenosne funkcije dobijaju se dijagrami brzine i ubrzanja. Uoavamo da se na mestu pica u prenosnoj funkciji nultoga reda (taka C) javlja skok u dijagramu brzine, dok se u dijagramu ubrzanja skokovi javljaju u takama A, B, D i E. Uoavamo, takodje, da skok u dijagramu brzine (taka C) uzrokuje beskonano veliku vrednost ubrzanja, a time i sile inercije. Posledice ovih pojava su trzaji (A, B, D i E) i udari (C).

Sl.5.22
Normirane prenosne funkcije. Prenosne funkcije se, radi pojednostavljivanja prorauna i mogunosti uporeivanja njihovih karakteristika, najee formuliu u normiranom obliku. Funkcije tekuih koordinata i

82
(slika 5.21b), kao i prenosne funkcije () odn. s(), normiraju se u odnosu na njihove maksimalne vrednosti:

a) za period podizanja vodjenog lana:

= f ; p 0 s = f , p s0

(5.11)

gde je:
0 < < 1; p

(5.12)

b) za period sputanja vodjenog lana:

= 1 f 0 s ; s = 1 f s0 s .

(5.13)

gde je:
0 < < 1. s

(5.14)

Prethodne formulacije se mogu uoptiti uvodjenjem smene:

z= = p s d f (z) ; dz

0 < z < 1,

(5.15)

pa obe prenosne funkcije nultoga reda formuliemo kao f(z), dok su prenosne funkcije prvog i drugog reda:
f (z ) = f (z ) = d2 f (z ) . dz 2

(5.16)

Kao prelazne prenosne funkcije uglavnom se koriste stepene i trigonometrijske fuunkcije.

Stepene prenosne funkcije mogu se izraziti u obliku:
f (z ) = A i z i .
i= 0 n

(5.17)

Oblast primenljivosti pojedinih stepenih funkcija zavisi od najveeg stepena funkcije. Prelazna prenosna funkcija u obliku stepene funkcije iji je najvei stepen paran broj, sastoji se iz dva nezavisna dela. U oblasti 0 < z < 0,5 prenosna funkcija se formulie jednainom (5.17), a u oblasti 0,5 < z < 1 jednainom:
f (z ) = 1 A i (1 z ) .
i i =0 n

(5.18)

Normirana stepena funkcija sa neparnim najveim stepenom moe imati dve horizontalne tangente pa se moe koristiti kao jedinstvena kriva u celoj oblasti 0 < z < 1.
Kvadratna parabola (slika 5.23a), kao prelazna normirana prenosna funkcija, mora imati dva nezavisna dela. Prvi deo, u oblasti 0 < z < 0,5 , postavlja se uz granine uslove:

1) f(0) = 0 2) f'(0) = 0

- poetak kretanja, - horizontalna tangenta,

3) f(0,5) = 0,5 - uslov simetrije. Zamenom prvog uslova u optem obliku jednaine (5.17):
f (z ) = A 0 + A 1 z + A 2 z 2

(5.19)

dobija se koeficijent A0=0, iz drugog uslova sledi A1=0 i konano, iz treeg uslova dobija se A2=2. Zamenom ovih koeficijenata u jednaini (5.19), normirana prenosna funkcija nultoga reda dobija oblik: f(z) = 2z2. (5.20)

83

Sl.5.23. Prenosne funkcije prvog, drugog i treeg reda su, u ovom sluaju: f'(z) = 4z, f"(z) = 4, f'"(z) = 0. Istim postupkom, ili iz uslova simetrinosti, dobija se za drugu granu, u oblasti 0,5 < z < 1: f(z) = 1 - 2(1-z)2, kao i: f'(z) = 4(1-z), f"(z) = -4, f'"(z)=0 . (5.22) (5.21)

Kubna parabola (slika 5.23b), kao prelazna normirana prenosna funkcija, dobija se iz opteg oblika:
f (z ) = A 0 + A 1 z + A 2 z 2 + A 3 z 3

(5.23)

uz granine uslove f(0)=0, f(1)=1, f'(0)=0 i f'(1)=0, kao:

f (z) = 3 z 2 2 z 3 .

(5.24)

Trigonometrijske normirane prenosne funkcije imaju povoljnije karakteristike u odnosu na stepene prenosne funkcije, zahvaljujui graninim uslovima koje moraju da zadovolje i mogunostima optimizacije. Sinoida (slika 5.23c) kao prelazna normirana prenosna funkcija:
f (z) = 1 (1 cos z ) 2

(5.25)

dobijena je integracijom eljene prenosne funkcije prvoga reda: f (z ) = A 1 sin(A 2 z ) , uz granine uslove f(0)=0, f'(0)=f'(1)=0 i f(0,5)=0,5. (5.26)

84 Bestehorn-ova sinoida (slika 5.23d) kao prelazna normirana prenosna funkcija:

f (z) = z 1 sin(2 z ) 2

(5.27)

dobijena je integracijom eljene prenosne funkcije drugoga reda: f (z ) = A 1 sin(A 2 z) (5.28)

uz granine uslove: f(0)=0, f(1)=1, f'(0)=f'(1)=0 i f"(0)=f"(0,5)=f"(1)=0. Jednaina Bestehorn-ove sinoide predstavlja razliku prave i sinusne linije. Za meusobno uporeivanje normiranih prenosnih funkcija, pored grafikog prikaza (slika 5.23), moe da poslui i tabelarni prikaz koji sadri znaice maksimalnih vrednosti i to: - za brzinu - C v = fmax (z ) ,
- C j = fmax (z ) ,

- za ubrzanje - C a = fmax (z ) , - za trzaj - za dinamiki pogonski moment - C M = (f (z ) f (z))max . Normirana prenosna funkcija Kvadratna parabola Kubna parabola Sinoida
Bestehorn-ova sinoida

Cv 2 1,5 1,57 2

Ca 4 6 4,93 6,28

Cj + + + 39,5

CM 8 3,46 3,88 8,16

5.3.2. Poluprenik osnovnog kruga

Cilj ove etape sinteze bregastih mehanizama je odreivanje dimenzija bregaste ploe tako da minimalni ugao prenosa min ne bude ispod dozvoljene vrednosti (odeljak 3.2.3.). Minimalne dozvoljene vrednosti ugla prenosa min doz zavise od broja obrtaja bregaste ploe. Za sporohodne bregaste mehanizme (n < 30 min-1) je min doz > 45, a za brzohodne bregaste mehanizme (n > 30 min-1) je min doz > 65. Za period sputanja vodjenog lana, vrednosti minimalnog ugla prenosa mogu biti manje za 6-8. Kod bregastog mehanizma za transformaciju rotacionog u translatorno kretanje (slika 5.24) ugao prenosa je (otar) ugao izmedju tangente profila brega i pravca translacije klizaa, odnosno izmedju pravaca relativne i apsolutne brzine. Sa slike 5.24 sledi:
tg = vp va =

(ro + s ) 10
ds dt

ro + s , s

(5.29)

odakle se, za poznatu prenosnu funkciju s(), dobija ro() u obliku: ro s tg - s . (5.30)

Jednaina (5.30) formulie vrednost najmanjeg dozvoljenog poluprenika osnovnog kruga za zadati minimalni ugao prenosa. Sl.5.24. Grafika interpretacija ovog postupka, koja se zbog svoje jednostavnosti i dovoljne tanosti reenja ee primenjuje, realizuje se na nain prikazan na slici 5.25. Na du so= BuB s , koja predstavlja hod vodjenog

85

lana mehanizma izmeu unutranje (Bu) i spoljanje mrtve take (Bs), treba naneti, za odgovarajui ugao , vrednost prenosne funkcije s(), a zatim iz dobijene take, pod uglom od 90, zaokrenutu u smeru ugaone brzine 10, vrednost s'(). Spajanjem vrhova nanesenih vrednosti s',dobija se ortogonalni hodograf brzina, poto s' predstavlja i brzinu (za 10=1 sec-1). Napomenimo da se prenosna funkcija s'() moe dobiti iz normirane prenosne funkcije f'(z), preko jednaine:
s = ds s = o f (z) , d p,s

(5.31)

pri emu treba imati u vidu da su s' i f' izvodi po razliitim promenljivama. Sl.5.25. Kako je za rad mehanizma vaan apsolutni minimum prenika osnovnog kruga, neophodno je da se na istoj slici konstruie ortogonalni hodograf brzine za period podizanja (index p) i period sputanja vodjenog lana (index s). Ispod preseka tangenti na ortogonalni hodograf brzina pod uglom min doz, dobija se oblast, rafirano prikazana na slici 5.25, u kojoj treba da se nae obrtna taka bregaste ploe A0. Poluprenik osnovnog kruga je ro= A 0Bu , to odgovara jednainama (5.29) i (5.30). Sa slike 5.25. sledi da se najmanja bregasta ploa dobija ako se taka A0 poklopi sa presenom takom tangenti. U optem sluaju, takav mehanizam ima ekscentricitet sa pozitivnim ili negativnim predznakom. Grafiki postupak se moe znatno pojednostaviti uvoenjem pretpostavke da e =min i s'=s'max biti na polovini hoda (so/2). Uvodjenjem ove pretpostavke, jednaina (5.29) dobija oblik: s ro min + o 2 . tg min = (5.32) s max Umesto ortogonalnog hodografa, konstrukcija se u ovom sluaju svodi na nanoenje zaokrenute vrednosti s'max (za podizanje i sputanje) na polovini hoda (so/2), a zatim nanoenje odgovarajuih veliina ugla min doz (slika 5.26). Iako priblian, ovaj skraeni, Flocke-ov postupak daje dovoljno tane rezultate, obzirom na to da se konstruktivnim uslovima ne trai uvek bregasta ploa minimalnih dimenzija.

Sl.5.26.

Poluprenik osnovnog kruga bregaste ploe mehanizma sa ravnim klizaem odreuje se iz uslova da je poluprenik krivine svih taaka profila brega pozitivan (slika 5.27). Neka je centar krivine profila brega u taki B taka B0, a poluprenlk krivine:
= B 0 B = x + ro + s .

(5.33)

Ubrzanje take B0, koja se okree konstantnom ugaonom brzinom 10 oko take A0, je:
2 a B 0 = a B0 N = B 0 A 0 10 .

(5.34)

Kako du B0 A 0 predstavlja u odgovarajuoj razmeri ubrzanje aBo, a du x projekciju tog ubrzanja na pravac kretanja klizaa, sledi da je:
2 2 && = s 10 = x 10 , s

(5.35)

odnosno, du x odgovara prenosnoj funkciji drugoga reda s". Iz uslova da je: Sl.5.27. = s + ro + s > 0 , (5.36)

86

sledi da je poluprenik osnovnog kruga: ro > (s + s) . (5.37) Minimalni poluprenik osnovnog kruga moe se dobiti i grafikim putem, iz dijagrama s"(s) (slika 5.28). Taka A0 se dobija u preseku ose s i tangente na krivu s"(s), koja zaklapa ugao od 45 sa osom s. Du A 0 O odredjuje minimalni poluprenik osnovnog kruga, ime je zadovoljen uslov:
s < 1, ro + s

(5.38)

koji proizilazi iz jednaine (5.37).

Sl.5.28. Osnovne dimenzije mehanizama za transformaciju rotacionog u rotaciono kretanje (slika 5.19) su poluprenik osnovnog kruga (ro), duina balansijera (l) i duina postolja (d). Uz napomenu da je s o = l o B uB s ,prethodna razmatranja se mogu primeniti i na ovu grupu mehanizama. Zaokrenute brzine s l nanose se iz odgovarajuih taaka na luku BuBs pod uglom (slika 5.29).

Sl.5.29.

Sl.5.30.

Prave, povuene pod uglom min doz iz vrhova zaokrenutih brzina s', odnosno obvojnice ovako povuenih pravih za period podizanja i period sputanja, ograniavaju oblast moguih reenja. I u ovom sluaju moe se koristiti priblian, Flocke-ov postupak (slika 5.30), ako se na sredini luka BuBs nanesu zaokrenute vrednosti l 'p max i l 's max i iz njihovih vrhova povuku prave pod uglom min doz, koje u ovom sluaju ograniavaju oblast moguih reenja.

87 5.3.3. Konstrukcija profila bregaste ploe

Profil brega se konstruie na osnovu prenosne funkcije s(), odnosno () i usvojenog poluprenika osnovnog kruga. Profil brega se odredjuje postupkom koji je inverzan postupcima opisanim pri analizi bregastih mehanizama (slike 5.16 - 5.19). Rastojanja sn(n) iz dijagrama s() nanose se na odgovarajue pravce od osnovnog kruga, tako to ugao raste od poetnog ugla (s=0) u smeru suprotnom od smera ugaone brzine. Ako je kliza sa tokiem, ekvidistantna kriva (u odnosu na dobijenu teorijsku krivu), na rastojanju jednakom polupreniku tokia, predstavlja stvarni profil brega. Kod bregastog mehanizma sa ravnim klizaem najpre se nanosi veliina sn(n) od osnovnog kruga, a zatim u krajnjoj taci postavlja normala na ovu du. Ove normale predstavljaju tangente profila brega ija se kontura dobija kao njihova obvojnica (slika 5.31).

Sl.5.31. Za bregaste mehanizme kojima se transformie rotaciono u rotaciono kretanje, najpre se na osnovu dimenzija mehanizma odreuje ugao o (jednaina 5.9). Zaokretanjem take B0 oko A0 za ugao n, u smeru suprotnom od smera ugaone brzine 10, dobija se taka B0n (slika 5.19). Taka Bn profila brega dobija se na pravcu postavljenom kroz B0n, pod uglom o+n u odnosu na pravac A 0B0n (n je odreen prenosnom funkcijom ()), na odstojanju jednakom duini balansijera B0nBn .

88

6. MEHANIZMI SA PREKIDNIM KRETANJEM

Mehanizmi sa prekidnim kretanjem (korani mehanizmi) transformiu kontinuirano progresivno kretanje pogonskog lana u kretanje sa periodom mirovanja, vodjenog lana.

Sl.6.1. Prenosna funkcija mehanizama sa prekidnim kretanjem (slika 6.1) sastoji se iz dva dela, iz: - perioda kretanja k u kome se vodjeni lan kree po prenosnoj funkciji () i - perioda mirovanja m u kome vodjeni lan miruje ( = const.), a pogonski lan nastavlja kretanje. Najrasprostranjeniji ravni mehanizmi sa prekidnim kretanjem su: - mehanizam sa maltekim krstom, - mehanizam sa zvezdastim tokom i - mehanizam sa skakavicom. Vana karakteristika kod mehanizama sa prekidnim kretanjem je odnos vremena kretanja vodjenog lana (tk) prema ukupnom periodu kretanja (tk + tm):
= tk tk + tm

(6.1)

gde je tm - vreme mirovanja vodjenog lana. Za konstantnu pogonsku ugaonu brzinu (10=const.) je:
= k . 2

(6.2)

Uporeivanje kvaliteta razliitih koranih mehanizama zasniva se na uporedjenju njihovih dinamikih karakteristika koje zavise od oblika prenosne funkcije u fazi kretanja vodjenog lana (kao kod bregastih mehanizama), posebno u prelaznim takama (=0, =k).
6.1. Mehanizam sa maltekim krstom

Mehanizam sa maltekim krstom je razvijen iz kulisnog mehanizma, skraivanjem kulise (slika 6.2) koje je omoguilo da kulisni kamen moe izai iz zahvata kada kulisa dospe u mrtvi poloaj. Mehanizam sa maltekim krstom spada u grupu trolanih mehanizama i sastoji se od pogonskog lana (1), vodjenog lana (2) i postolja (slika 6.3); njime se najee realizuje korano kretanje vodjenog lana za k=/2. Rukavac A se kree po krugu poluprenika a= A 0 A , ulazi u prorez vodjenog lana (2) i vri njegovo okretanje oko take B0. Nakon to rukavac izadje iz zahvata, luna geometrijska konica CB obezbedjuje mirovanje vodjenog lana (2).

89

Prenosna funkcija u fazi kretanja vodjenog lana (slika 6.3b) odgovara prenosnoj funkciji kulisnog mehanizma (slika 6.2) izmeu dva krajnja poloaja:
= arc tg a sin . d - a cos

(6.3)

Sl.6.2

a) Sl.6.3

b)

Tipini primeri primene mehanizma sa maltekim krstom prikazani su na slici 6.4. (pomeranje filmske trake u kinoprojektoru) i slici 6.5. (vievreteni automat).

Sl.6.4.

90

Sl.6.5. Mehanizam sa unutranjim maltekim krstom (slika 6.6) razvijen je korienjem drugog, odseenog dela kulise sa slike 6.2.

a)

b) Sl.6.6.

91

U optem sluaju, vodjeni lan (2) moe imati n proreza - kulisa (na slici 6.7. je n=5), pri emu je ugao izmedju dva proreza: 2 . (6.4) k = n

Sl.6.7. Vodjeni lan se pomeri za ugao k obrtanjem pogonskog lana za ugao:

k = k = n2 . n

(6.5)

Vodjeni lan se okrene za pun krug (2) za n obrtaja pogonskog lana, pa se moe rei da je prenosni odnos mehanizma jednak n. Prenosni odnos se moe definisati i kao odnos pomeranja pogonskog i vodjenog lana u fazi kretanja vodjenog lana:
k n 2 = . k 2

(6.6)

Karakteristine duine pogonskog i vodjenog lana su:

a = A 0 A = d sin k , 2

i
b = B 0B = d cos k , 2

(6.7)

a njihov odnos je:

b = ctg k . a 2

(6.8)

Dubina proreza kulise definie se veliinom s (slika 6.7):

s (d a ) = d 1 sin k , 2

(6.9)

a ugao lune konice CB je:

= 2 k = n+2 . n

(6.10)

Za unutranji malteki krst (slika 6.6) vai:

k = 2 , n

(6.11)

n+2 k = , n

92

a njihov odnos je:

k n + 2 = . 2 k

(6.12)

Karakteristine duine lanova su:

a = A 0 A = d sin k , 2

(6.13)

b = B 0B = d cos k , 2 a njihov odnos je: b = ctg k . a 2

(6.14)

Dubina proreza kulise je:

s (d + a) = d 1 + sin k . 2

(6.15)

a ugao lune konice:

= n2 . n

(6.16)

Broj pogonskih rukavaca moe biti i vei. Na slici 6.8. prikazan je malteki krst sa 4 proreza i 3 (slika 6.8a), odnosno 4 rukavca (slika 6.8b).

a)

b) Sl.6.8.

Vodjeni lan mehanizma sa slike 6.8a. se za svaku treinu obrta pogonskog lana okrene za etvrtinu obrta. Ciklus se ponavlja tri puta tokom jednog obrtaja pogonskog lana, pa je time omogueno smanjenje broja obrtaja pogonskog lana. Ako je broj ravnomerno rasporeenih rukavaca m, odnos vremena kretanja prema vremenu jednog obrta pogonskog lana uveava se m puta. Kako ukupan odnos ne moe biti vei od jedinice sledi da je:
m = m(n 2) 1 2n

(6.17)

odnosno,
m

4 2n , = 2+ n2 n2

(6.18)

gde su m i n celi brojevi. Ako je na primer m=4, za n=4 (slika 6.8b) vreme mirovanja je jednako nuli, a u trenutku kada jedan rukavac izlazi iz zahvata i ugaona brzina vodjenog lana postane nula, sledei ulazi u zahvat, pa konica nije potrebna. Relativne dimenzije mehanizama sa spoljanjim maltekim krstom date su u tabeli 6.1, a sa unutranjim maltekim krstom u tabeli 6.2.

93 Tabela 6.1.

Tabela 6.2

Kod mehanizama sa konstantnim korakom i razliitim periodima mirovanja (slika 6.9) pogonski rukavci nisu simetrino rasporedjeni, pa zbir uglova lunih konica mora biti:

i =1

m(n 2) = 2 n

(6.19)

Sl.6.9.

94

Mehanizam iji pogonski lan ima vie rukavaca, a vodjeni lan proreze razliite duine (slika 6.10) ima prenosnu funciju sa promenljivim korakom k u toku jednog obrta pogonskog lana.

Sl.6.10. Specijalni sluajevi mehanizma sa maltekim krstom, sa beskonano velikim brojem perioda (n ), odnosno beskonano velikim prenikom vodjenog lana (slika 6.11) imaju prenosnu funkciju: s = a (1 cos ) , s = a sin , s = a cos . (6.20)

Sl.6.11. Trajanje perioda mirovanja moe se poveati mehanizmom sa trakom za koju je privren pogonski rukavac (slika 6.12).

95

Sl. 6.12. Za pogon maltekog krsta se umesto krune putanje moe koristiti i trohoida (odeljak 4.2.2.). Naroito pogodne su putanje Ball-ove take (slika 4.12) kojima se obezbeuje postepeno ubrzavanje vodjenog lana (slika 6.13).

Sl. 6.13. Postepeno ubrzavanje vodjenog lana moe se postii i ako se, kao pogonska putanja, koristi simetrina putanja taaka spojke polunog etvorougla A0ABB0, sa prevojnim i pravolinijskim delovima, ije tangente zaklapaju ugao 0 0 (slika 6.14). Klipni mehanizam A0A1B1 vri funkciju geometrijske konice.

Sl. 6.14.

96 6.2. Mehanizam sa zvezdastim tokom

Korano kretanje se moe realizovati i zupastim parom kod koga je pogonski lan segment zupanika (slika 6.15).

Sl. 6.15. Prenosna funkcija ovakvog mehanizma bi bila veoma nepovoljna zbog beskonano velikih ubrzanja pri uspostavljanju i pri prekidu kontakta zupastog para. Zbog toga se za pokretanje i zaustavljanje vodjenog lana koriste rukavci na pogonskom i odgovarajui prorezi na vodjenom lanu (slika 6.16).

Sl. 6.16. Pre nego to zupanici ostvare kontakt, rukavac R1 ulazi u prorez P1 i ubrzava vodjeni lan do ugaone brzine zupastog para. U sledeoj fazi, pogonski i vodjeni lan su u dvostrukoj vezi (rukavac se nalazi u prorezu, a i zupanici su u zahvatu), a zatim rukavac izlazi iz proreza. Pre kraja kretanja, koje se nadalje odvija preko zupaste veze, rukavac R2 ulazi u prorez P2 i nakon prekida dvostrukog zahvata preuzima ulogu konice, postepeno smanjujui brzinu vodjenog lana do nule. Mirovanje je obezbeeno lunom geometrijskom konicom. Putanja rukavaca definie oblik proreza kojim se obezbedjuje nesmetani izlaz iz zahvata rukavca za ubrzanje R1, kao i ulaz rukavca za usporenje R2. Kako se radi o kotrljanju kruga po krugu, a R1 i R2 su na obimu kruga, prorez je oblika cikloide. Da bi se kretanje odvijalo bez udara u trenutku ulaska i izlaska rukavca iz zahvata, cikloida i krug na kome se nalazi rukavac moraju imati zajedniku tangentu.

97 6.3. Mehanizmi sa skakavicom

Korani mehanizmi mogu biti razvijeni i na osnovu mehanizama sa povratnom prenosnom funkcijom (tabela 1.1.). Dodatnim lanom, geometrijski ili dinamiki, obezbedjuje se jednosmerno kretanje vodjenog lana. Kao osnovni mehanizam koristi se najee jednokrivajni mehanizam (slika 6.17), ali se mogu koristiti i njegove modifikacije - klipni i kulisni mehanizam. Dodatni lan za geometrijsko usmeravanje sastoji se iz testerasto nazubljenog toka koji se moe jednosmerno pomerati pomou skakavice vezane za balansijer (slika 6.17a). Dodatni lan moe biti nazubljen i sa unutranje strane (slika 6.17b).

a)

b)

Sl. 6.17.

c)

Period kretanja vodjenog lana odgovara pomeranju balansijera izmedju dva mrtva poloaja polunog etvorougla, a vraanje balansijera u prethodni mrtvi poloaj koristi se za period mirovanja. Razvoj ovog tipa mehanizma zasniva se na sintezi mehanizama sa povratnim kretanjem (poglavlje 3.2.1.). Kod mehanizma sa samokoenjem (slika 6.17c) dodatni lan dinamiki usmerava kretanje vodjenog lana. Korano kretanje se moe realizovati i vodjenjem skakavice odgovarajuom putanjom take spojke jednokrivajnog mehanizma (slika 6.18). Na slici 6.19. prikazana je primena ovakvog mehanizma za korano pomeranje perforirane trake.

Sl. 6.18.

Sl. 6.19.

98 7. DINAMIKA MEHANIZAMA

Osnovni zadatak dinamike mehanizama je izuavanje kretanja pod dejstvom sila ili istraivanje uslova pod kojima se moe odvijati eljeno kretanje. Porastom brzina i tenjom da se visokoproduktivne maine grade primenom principa lake gradnje, kod svih vrsta maina se javljaju dinamiki problemi i potreba za detaljnom analizom dejstva sila. Veina zadataka i problema se moe uoptiti i reavati nezavisno od toga o kojoj se vrsti maina radi (odn. u kojoj maini je ugradjen mehanizam), pri emu se postupak moe podeliti u tri faze: formiranje dinamikog modela maine, reavanje postavljenog modela, analiza rezultata i njihovog uticaja na konstrukciju maine.

Na bazi konstrukcijske dokumentacije maine formira se njen model (slika 7.1), odnosno definiu se elementi modela: mase, odn. momenti inercije, kao akumulatori kinetike energije, elastini elementi i opruge, kao akumulatori potencijalne energije, priguivai, kao elementi koji troe mehaniku energiju, pretvarajui je u toplotnu, pobuda, odnosno elementi za dovod energije a) b) Sl.7.1.

kao i njihova uloga u energetskim tokovima.

Po utvrdjivanju strukture modela definiu se parametri modela, odnosno veliine koje se javljaju u diferencijalnim jednainama, uzrokovane uticajem masa, elastinih elemenata, priguivaa i pobude. Ovaj deo procesa modeliranja sadri najvee nesigurnosti cele dinamike maina, pre svega zbog utvrdjivanja karakteristika elastinosti i priguenja. Pri odredjivanju ovih parametara se zbog toga najee koriste eksperimentalni rezultati i steena iskustva. Model mehanizma u velikoj meri zavisi i od toga da li ga ine kruta ili elastina tela i da li se mase opruga mogu zanemariti, odnosno da li se moe razmatrati diskretizovana struktura ili kontinuum. Pri reavanju mnogih praktinih problema mogue je zanemariti elastinost i lanove mehanizma smatrati krutim poto promene dimenzija lanova mehanizma, koje nastaju usled dejstva sila, dovode do zanemarljivo malih odstupanja prenosne funkcije mehanizma (). Osim toga, promene dimenzija lanova javljaju se po pravilu u formi oscilacija, pa ukoliko su te oscilacije u podkritinoj oblasti, onda je svrsishodno da se kao prvo, upotrebljivo priblienje pretpostavi da su lanovi kruti. Modeli (diferencijalne jednaine kretanja) ak i najjednostavnijih etvorolanih mehanizama su nelinearni i veoma sloeni pa njihovo reavanje nije mogue standardnim postupcima. Umesto ranije esto korienih grafikih postupaka danas se vie koriste numerike metode, posebno one sa automatskom procedurom. Dok je prva faza, postavljanje modela, zadatak inenjera, druga, njegovo reavanje, moe se poveriti matematiarima, a trea, najsloenija, interpretacija rezultata, zahteva inenjersko iskustvo. Pored analize rezultata i njihovog povratnog dejstva na konstrukciju, u ovoj fazi vri se i provera adekvatnosti postavljenog modela. Svi zadaci dinamike mehanizama mogu se svrstati u dve oblasti koje nazivamo: dinamika analiza i dinamika sinteza.

Dinamika analiza se bavi sledeim problemima:

odredjivanje toka kretanja mehanizma poznatih dimenzija i masa na koji deluju zadate sile, odredjivanje dodatne sile kojom se obezbedjuje eljeno kretanje mehanizma, poznatih dimenzija i masa, na koji deluju zadate sile, odredjivanje sile ijim se delovanjem u odredjenoj taki uspostavlja ravnotea sa zadatim silama koje deluju na mehanizam poznatih dimenzija.

99

Nakon reavanja ovih zadataka, vri se kinetostatika analiza mehanizma. Kinetostatika se bavi odredjivanjem sila u zglobovima mehanizma na osnovu kojih se dimenzioniu lanovi i zglobovi mehanizma (slika 7.2).
Dinamika sinteza obuhvata metode kojima se definiu parametri mehanizma kako bi ispunjavao zadate dinamike uslove. Zadaci dinamike sinteze, koji najee proizilaze iz problema praktine primene maina, su:

reavanje dinamikih problema pokretanja i zaustavljanja maine,

Sl.7.2.

reavanje problema neravnomernosti hoda pogonskog lana maine, koji se javlja kao posledica nelinearnosti prenosne funkcije (dimenzionisanje zamajca), uravnoteenje mehanizama (optimalnim rasporedom masa pokretnih delova) u cilju smanjenja sila koje deluju na postolje, uravnoteenje rotora, itd.

7.1. Sile i momenti

Sile i momenti koji deluju na mehanizam mogu se podeliti na: a) sile i momente koji vre pozitivan rad - pogonske sile, b) sile i momente koji vre negativan rad - tehnoloke sile i sile otpora i c) sile i momente koji vre i pozitivan i negativan rad, a iji je ukupan uinak jednak nuli (sile teine i sile opruga). Sve sile i momenti ine polje sila koje moe biti konzervativno, autonomno i heteronomno. Kod konzervativnog polja sile zavise od poloaja mehanizma F(q), & kod autonomnog polja sile zavise od poloaja i brzine F(q, q) , dok & kod heteronomnog polja sile zavise kako od poloaja i brzine, tako i od vremena F(q, q, t) . Kao posledica kretanja javljaju se inercijalne sile koje ne ulaze u polje sila, i sile u zglobovima mehanizma koje ne vre rad, ali utiu na sile trenja koje vre negativan rad.
7.1.1. Pogonske sile i momenti

Pogonske sile i momenti se sa pogonskih maina prenose na pogonski lan mehanizma i vre pozitivan rad:

> 0.

(7.1)

Zavisnost pogonske sile (momenta) od poloaja mehanizma, odnosno brzine, predstavlja mehaniku karakteristiku pogonske maine. Reim i nain rada pogonske maine zavisi od koliine i vrste energije koja se u pogonskoj maini pretvara u F, M mehaniku energiju. Veliina kojom se utie na koliinu energije, odnosno reim rada, predstavlja parametar regulacije (h). Karakteristika pogonske maine moe se predstaviti familijom krivih (slika 7.3). h

S l .7.3.

q, q

100

Sl.7.4. Na slici 7.4. prikazana je karakteristika jednocilindrinog dvotaktnog motora F(). Sila F zavisi od poloaja mehanizma i periodino je promenljiva sa periodom 2. Kod etvorotaktnih motora se radni ciklus obavlja za dva obrta krivaje, pa je period 4. Promenom koliine goriva utie se na reim rada motora; karakteristika motora je familija krivih (slika 7.4) sa koliinom goriva kao parametrom regulacije (h). Uobiajeno je da proizvodjai motora sa unutranjim sagorevanjem daju podatke o nominalnoj snazi i nominalnom broju obrtaja pri kome se ta nominalna snaga razvija. U ovom, nominalnom reimu rada motor moe da radi trajno, bez smetnji. Motor moe kratkotrajno da razvije i neto veu - maksimalnu snagu. U zavisnosti od uslova eksploatacije definisane su i druge karakteristike motora, a najee se koriste brzinska i karakteristika optereenja. Kod brzinske karakteristike su sve veliine date u funkciji srednje brzine klipa ili broja obrtaja krivaje. Brzinska karakteristika snage P(n) definie se eksperimentalno. Na slici 7.5. data je brzinska karakteristika snage pri punom (spoljna karakteristika) i parcijalnom optereenju za oto- (a) i dizel-motor (b). Maksimalna snaga pri punom i parcijalnom optereenju kod dizel motora je uvek pri istom broju obrtaja, dok kod otomotora taj broj opada sa smanjenjem optereenja.

a) Sl.7.5.

b)

Kod elektromehanikih pogona, pogonska sila, odnosno moment, zavise od poloaja i brzine, odnosno frekvencije. Na slici 7.6. prikazana je karakteristika magneta F(s) gde s definie poloaj magneta, a jaina struje (I) predstavlja parametar regulacije.

Sl.7.6.

101

Moment asinhronih motora, za kontinuirano rotaciono kretanje, zavisi od brzine, za razliku od momenta sinhronih motora koji ne zavisi od brzine (slika 7.7a). Karakteristika koranih motora (rotaciono kretanje) je funkcija frekvencije kretanja (slika 7.7b).

a) Sl.7.7.
7.1.2. Tehnoloke sile i momenti

b)

Tehnoloke sile i momenti predstavljaju razlog projektovanja maine, odnosno mehanizma, pa se nazivaju i koristan otpor. Karakteristika tehnolokog otpora zavisi od vrste maine i tehnolokog procesa. Rad tehnolokih sila i momenata je negativan:

< 0.

(7.2)

Kod elektromotora, ventilatora, centrifugalnih pumpi i drugih rotacionih maina, veliine sile i momenta zavise od brzine (slika 7.8a). Pri konstantnoj ugaonoj brzini konstantne su i veliine sile i momenta (slika 7.8b).

a) Sl.7.8.

b)

Karakteristike maina koje sadre mehanizme sa nelinearnom prenosnom funkcijom predstavljaju zbir: a) karakteristike koja zavisi od masa, dimenzija i strukture mehanizma i b) karakteristike korisnog otpora uzrokovanog tehnolokim procesom. Na slici 7.9. prikazana je zajednika karakteristika na kojoj se grafik pogonske i sile tehnolokog otpora seku u taki A koja predstavlja optimum za rad maine.

M A

Sl.7.9.

102 7.1.3. Sile i momenti u zglobovima

r Sile (momenti) u zglobovima mehanizama spadaju u grupu unutranjih sila. U optem sluaju, sila Fik koja r deluje na telo i sa tela k jednaka je sili Fki koja se sa tela i prenosi na telo k: r r Fik + Fki = 0 . (7.3)

U sluaju idealne veze (nema trenja), pravac dejstva sila fik fki je normala na povrinu (liniju) dodira pa se ove sile nazivaju normalnim silama i oznaavaju sa FN . Njihov rad je:

N = 0 .

(7.4)

Kod viih kinematskih parova sa linijskim dodirom (slika 7.10a) sila je rasporedjena po liniji dodira, a pri dodiru u taki, sila deluje u taki dodira, dok je njen intenzitet nepoznat.

a)

b) Sl.7.10.

c)

Kod niih kinematskih parova sile veze deluju po povrini. Sila veze rotacionog para prolazi kroz centar zgloba (slika 7.10b), a njen pravac fik fki i intenzitet FN zavise od rasporeda i intenziteta spoljanjih sila. Kod prizmatinih parova (slika 7.10c) pravac dejstva sila fik fki normalan je na osu klizanja dok su napadna taka i intenzitet sile nepoznati. Od rasporeda i intenziteta spoljanjih sila i momenata zavise kontaktna mesta, a sa njima i kontaktne sile izmedju lanova kinematskog para. Za sluaj kada je kliza dui od vodjice (slika 7.11), smer normalnih sila zavisi od pravca i smera dejstva redukovane sile koja zamenjuje sve sile i momente koji sa lana k deluju na lan i.

a)

b)

c) Sl.7.11.

d)

Ako je rastojanje b < a , sile u kontaktnim pravcima su paralelne, istog smera (slika 7.11a,b), pri emu je: r r r Fik = Fki1 + Fki 2 , (7.5) dok su za b > a , sile u kontaktnim pravcima suprotno usmerene (slika 7.11c,d): r r r Fik = Fki1 Fki2 .

(7.6)

103

a)

b)

c) Sl.7.12.

d)

Za sluaj kada je kliza (klip) krai od vodjice (slika 7.12), mogue su takodje etiri kombinacije kontaktnih sila. Ako redukovana normalna sila FN deluje na rastojanju:
e= M FN

(7.7)

od zglobne take B tako da je ispunjen uslov: a1 < e < a 2 , (7.8)

kontakt se ostvaruje sa gornje (slika 7.12a), odnosno donje strane klizaa (slika 7.12b), to zavisi od smera redukovane sile FN . Ukoliko je e > a 2 (slika 7.12c), odnosno e < a1 (slika 7.12d) kontakt se ostvaruje sa razliitih strana klizaa. Za sluaj sa slike 7.12a. i slike 7.12b. vai jednakost: r r Fik = Fki ,

(7.9)

dok se kontaktne sile u sluajevima sa slike 7.12c. i slike 7.12d. odredjuju iz sume momenata za odgovarajue kontaktne take.

104 7.2. Kinetostatika

Metodama kinetostatike definiu se uslovi ravnotee sila u mehanizmu i na osnovu njih sile koje optereuju lanove i zglobove mehanizma. Kako je mehanizam u ravnotei ako su svi njegovi lanovi u ravnotei, uslovi ravnotee sila u mehanizmu izraavaju se sa tri nezavisne skalarne jednaine za svaki lan mehanizma:

X = 0 Y = 0 M = 0
gde su sa X i Y oznaene projekcije sila na odgovarajue koordinatne ose.

(7.10)

Analiza uslova ravnotee sila vri se pod pretpostavkom da su lanovi mehanizma kruta tela, to znai da se rastojanja izmedju taaka tela pod dejstvom sila ne menjaju i da se napadna taka sile moe proizvoljno pomerati du napadne linije sile. Uslovi ravnotee definiu se na osnovu aksioma statike i u zavisnosti od broja sila mogu se formulisati dodatnim uslovima (slika 7.13): a) dve sile su u ravnotei ako su istog intenziteta i pravca, a suprotnog smera (slika 7.13a), b) tri sile su u ravnotei ako formiraju zatvoren poligon sila, a napadne linije sila se seku u jednoj taki (slika 7.13b), c) etiri sile su u ravnotei ako rezultante po dve sile prolaze kroz presene take linija dejstva tih sila, a istog su intenziteta i suprotnog smera (slika 7.13c). Napomenimo jo da se dejstvo veeg broja sila moe zameniti dejstvom rezultante (slika 7.13d), dok se dejstva momenta M i sile F (slika 7.13e) mogu zameniti dejstvom sile F na rastojanju:
e= M . F

(7.11)

a)

b)

c)

d) Sl.7.13.

e)

Ako na mehanizam pored pogonske sile deluje jo samo jedna sila, uslovi ravnotee mogu biti postavljeni za mehanizam u celini. Na poluni etvorougao sa slike 7.14a, pored pogonske sile, koja deluje na krivaju (1), r deluje i sila F na spojku (2). Kako na lan 3 ne deluju spoljanje sile, sa spojke se, preko zgloba B, prenosi

105

a)

Sl.7.14. r sila u pravcu tapa 3, koja u taki B0 izaziva reakciju FB 0 . Kroz presenu taku O napadnih linija sila r r FB 0 mora proi i napadna linija sile FA koja se sa pogonskog lana prenosi na spojku. Intenziteti sila r FB 0 odredjuju se poligonom (trouglom) sila, a pogonski moment proizvodom: M = FA h .

b)

r F i r FA i

(7.12)

Kod mehanizma na slici 7.14b, presena taka O napadnih linija sila koje deluju na lan 2 nalazi se u r preseku zajednike normale krivih k1 i k2 i ose opruge. Napadna linija sile FB 0 , u zglobu B0, prolazi kroz taku O. Pogonski moment se i u ovom sluaju moe formulisati relacijom (7.12). Ako na mehanizam deluje vei broj sila, preporuuje se metoda razdvajanja mehanizma na kinematske lance koji ispunjavaju uslove statike odredjenosti (broj nepoznatih reakcija jednak je broju jednaina). Za svaki lan kinematskog lanca mogu se postaviti tri skalarna uslova ravnotee sila (7.10). Kako je u rotacionom zglobu, sa jednim relativnim stepenom slobode kretanja, poznata napadna taka reakcije dok su intenzitet i pravac nepoznati, u prizmatinom zglobu poznat pravac dok su napadna taka i intenzitet nepoznati, a u zglobovima sa dva relativna stepena slobode kretanja poznat pravac i napadna taka, to se uslov statike odredjenosti moe formulisati izrazom: 3m = 2z1 + z 2 , gde je:
m = n - 1 broj pokretnih lanova,

(7.13)

z1 z2 -

broj zglobova sa f = 1 i broj zglobova sa f = 2 .

Ovaj uslov ispunjavaju Assur-ove grupe (slika 2.1), kod kojih je stepen slobode kretanja grupe: F = 3(n 1) 2z1 z 2 = 0 , (7.14)

osim kod grupe prve klase koja ima jedan stepen slobode kretanja i koja e biti posebno razmatrana.

106 7.2.1. Grupa druge klase

lanovi k i m grupe druge klase medjusobno su vezani zglobom C, a sa lanovima i, odnosno j, zglobom A, odnosno B (slika 7.15).

Sl.7.15.
r r r Neka na lan k deluje glavni vektor spoljanjih sila Fk , na rastojanju rk od take C, i glavni moment Mk , a r r r na lan m glavni vektor Fm , na rastojanju rm , i glavni moment Mm . Razloimo silu u zglobu A na rn rt komponentu u pravcu AC ( Fki ) i na komponentu upravnu na taj pravac ( Fki ) i analogno tome silu u zglobu rn rt B na komponente Fmj i Fmj . Iz uslova da je suma momenata za taku C jednaka nuli sledi: rt r r r Fki lk + Mk + Fk rk = 0

rt r r r Fmj l m + Mm + Fm rm = 0 ,

(7.15)

odn. u skalarnom obliku:

t Fki l k + Mk + Fk h k = 0

i
t Fmj lm + Mm + Fm h m = 0 .

(7.16)

gde je: h k = rk sin(k k ) h m = rm sin(m m ) . Iz jednaine (7.16) dobija se:

t Fki =

(7.17)

1 (M k + Fk h k ) lk

i
1 F = (Mm + Fm hm ) . lm
t mj

(7.18)

Iz uslova da je glavni vektor sila koje deluju na grupu jednak nuli: r r r r Fki + Fk + Fm + Fmj = 0 , dobija se, projektovanjem na x-, odnosno y-osu:
t n t n Fki cos( k ) + Fki cos k + Fk cos k + Fm cos m + Fmj cos( m ) + Fmj cos m = 0 2 2 t n t n Fki sin( k ) + Fki sin k + Fk sin k + Fm sin m + Fmj sin( m ) + Fmj sin m = 0, 2 2

(7.19)

(7.20)

odakle sledi:

107
A cos m B sin m C

n Fki =

i
n Fmj =

(7.21)
cos k sin k C A B

gde je:
t t A = Fki sin k + Fk cos k + Fmj sin m + Fm cos m t t B = Fki cos k + Fk sin k Fmj cos k + Fm sin m

(7.22)

C=

cos k sin k

cos m sin m

= sin( m k ) .

Oslobadjanjem veze lanova k i m moe se odrediti sila u zglobu C, iz uslova da je glavni vektor sila koje deluju na lan k (ili m) jednak nuli: r r r Fki + Fk + Fkm = 0 . (7.23) Projekcije sile u zglobu C na koordinatne ose bie:
t x n Fkm = Fki cos( k ) + Fki cos k + Fk cos k 2

i
t y n Fkm = Fki sin( k ) + Fki sin k + Fk sin k , 2 odakle je:
x y Fkm = (Fkm )2 + (Fkm )2

(7.24)

(7.25) (7.26)

r r Fkm = Fmk .

Sl.7.16.
r Za sluaj modifikacije rotacionog zgloba u prizmatini (zglob A na slici 7.16), sila Fki deluje upravno na pravac klizanja, na rastojanju:

h=

Mk + Fk rk sin(k k ) Fki

(7.27)

od take C. Ukoliko na lanove grupe druge klase ne deluju momenti spoljanjih sila, sile u zglobovima mogu se odrediti i grafikim postupkom: a) metodom superpozicije ili b) metodom verinog poligona.

108 Metod superpozicije se zasniva na superponiranju sila u zglobovima dobijenih kao posledica dejstva r glavnog vektora spoljanjih sila koje deluju na lan 2 ( F1 ) i sila dobijenih kao posledica dejstva glavnog r vektora spoljanjih sila koje deluju na lan 3 ( F2 ). r rF 1 Ako kod grupe druge klase na slici 7.17. zanemarimo najpre silu F2 , napadna linija sile u zglobu C ( F23 ), r kao posledica dejstva sile F1 , poklapae se sa pravcem spojne dui zglobova lana 3 ( CB ). Na lan 2 deluju rF rF rF r rF 1 1 sile F1 , F23 ( = FC1 ) i F21 ( = FA1 ). Ove tri sile bie u ravnotei ako se njihove napadne linije seku u istoj taki i rF 1 ako formiraju zatvoreni poligon (trougao) sila. Ovi uslovi ravnotee sila odredjuju nepoznate vektore sila F23 rF r rF rF 1 1 1 i F21 . Poto smo zanemarili silu F2 , na lan 3 ne deluju spoljanje sile pa se sila F32 = F23 prenosi du rF r F 1 pravca CB i u zglobu B izaziva reakciju FB1 = F23 .

Sl.7.17. r r Na isti nain, zanemarivanjem sile F1 , mogu se odrediti sile u zglobovima koje su posledica dejstva sile F2 : rF rF rF 2 FB 2 i FA2 = F32 . r r Superponiranjem sila dobijenih kao posledice dejstva sile F1 i F2 dobijaju se rezultujue sile u zglobovima: r rF rF FA = FA1 + FA2 i (7.28) r rF rF 1 2 FB = FB + FB .
7.2.2. Grupa tree klase

Oslobadjanjem veza u unutranjim zglobovima grupe tree klase (A, B i C na slici 7.18), mogu se iz uslova da suma momenata na svakom od spoljanjih lanova za odgovarajui unutranji zglob bude jednaka nuli:

M(A2 ) = 0 M(B3) = 0 M(C4) = 0

t t t odrediti tangencijalne komponente sila F21 , F36 i F47 . Iz uslova da suma svih momenata za taku Assur-a (S) bude jednaka nuli:

(7.29)

M(S2,3,4,5) = 0

(7.30)

109

Sl.7.18.
n n n moe se potom odrediti i normalna komponenta sile F21 . Preostale dve normalne komponente F47 i F36 odredjujemo iz uslova da je suma svih sila koje deluju na ovu grupu tree klase jednaka nuli: r (7.31) Fi(2,3,4,5) = 0 ,

a sile u zglobovima A, B i C iz uslova ravnotee sila za lanove 2, 3 i 4. Ukoliko na lanove grupe tree klase ne deluju momenti spoljanjih sila, sile u zglobovima mogu se odrediti i grafikim postupkom. Ako glavni vektor spoljanjih sila deluje na neki od spoljanjih (binarnih) lanova grupe r (lan 2 na slici 7.19a),napadna linija sile u unutranjem zglobu toga lana A ( F25 ) prolazi kroz taku Assur-a S (presena taka dva preostala spoljanja lana 3 i 4). Iz uslova ravnotee sila za lan 2 mogu se odrediti r r sile u zglobovima D i A ( F21 i F25 ). Zatim se iz uslova ravnotee sila za lan 5, poto je poznat vektor sile r r r r F52 = F25 i pravci vektora sila F53 (u pravcu lana 3) i F54 (u pravcu lana 4), odredjuju i sile u zglobovima B i C.

a)

b) Sl.7.19.

Ukoliko glavni vektor spoljanjih sila deluje na unutranji (ternarni) lan grupe (lan 5 na slici 7.19b), na ovaj r r r r lan deluju etiri sile: F , F52 , F53 i F54 . Poto na spoljanje lanove grupe ne deluju spoljanje sile, r r r napadne linije sila u unutranjim zglobovima F52 , F53 i F54 bie u pravcima lanova 2, 3 i 4 respektivno. r r r r etiri sile koje deluju na lan 5 bie u ravnotei ako su rezultante po dve sile ( F i F52 , odn. F53 i F54 ) istog pravca i intenziteta, a suprotnog smera. Pravac dejstva ovih rezultanti treba da se poklapa sa Kulmanovom (Culmann) pravom koja prolazi kroz presene take pomenutih parova sila. Stoga se najpre formira zatvoreni r r poligon (trougao) sila F i F52 (u pravcu lana 2) i rezultante u pravcu Kulmanove prave, a poto se odredi r r ova rezultanta i trougao sila koje se seku u taki S ( F53 , F54 i sila koja uravnoteava prethodno pomenutu rezultantu).

110 7.2.3. Grupa etvrte klase

Ukoliko na lanove grupe etvrte klase ne deluju momenti spoljanjih sila, a glavni vektor spoljanjih sila deluje na spoljanji lan grupe (lan 2 na slici 7.20), sile u zglobovima mogu se odrediti grafikim r r r r postupkom. Na lan 5 ove grupe deluju tri sile: F53 (u pravcu lana 3), F54 (u pravcu lana 4) i sila FB = F56 . Ove tri sile bie u ravnotei ako se njihove napadne linije seku u istoj taki to odredjuje pravac napadne r r r r r r r r linije sile FB . Na lan 2 deluju etiri sile: F , F21 ( = FA ), F23 i F24 , pri emu se sile F23 i F24 mogu zameniti njihovom rezultantom:

r r r r r r r F23 + F24 = F35 + F45 = F53 F54 = FB

(7.32)

r r r r r kojoj je prethodno odredjen pravac napadne linije. Sile koje deluju na lan 2: F , FA i FB ( = F23 + F24 ) bie u r ravnotei ako se njihove napadne linije seku u istoj taki to odredjuje pravac napadne linije sile FA . Poto je r r r poznat vektor sile F i pravci vektora sila FA i FB , najpre se formira zatvoreni poligon (trougao) ovih sila, a r r r potom i trougao sila FB , F53 i F54 .

Sl.7.20.
7.2.4. Grupa prve klase

r Na pogonski lan (grupa prve klase) deluje rezultanta svih sila i momenata koji deluju na mehanizam ( F12 na r r slici 7.21). Potrebno je uvesti silu Fp ili moment Mp koji e da uravnotee ovu rezultantu. Ako se r uravnoteavanje rezultante vri silom Fp , iz uslova ravnotee sila za lan 1 (pravci napadnih linija triju sila r r seku se u istoj taki, a sile formiraju zatvoreni trougao) mogu se odrediti sila Fp i sila u zglobu A0 ( FA 0 ). r Ukoliko se uravnoteavanje rezultante vri momentom Mp , veliina momenta odredjuje se iz uslova da suma momenata koji deluju na lan 1, za taku A0, bude jednaka nuli:
Mp = F12 h .

(7.33)

Sl.7.21.

111 7.3. Sile i momenti inercije

Kod neravnomernog kretanja tela, kao reakcija na ubrzano ili usporeno kretanje javljaju se, pored dosad razmatranih, i dinamike sile - sile inercije. Uslovi ravnotee takvog tela mogu se definisati metodama statike. U svakoj taki mase dmi deluje sila:
dFi = ai dmi

(7.34)

gde je a i ubrzanje mase dmi . Dejstvo inercijalnih sila lana mehanizma koji se moe smatrati krutim svodi se na glavni vektor inercijalnih sila:
Fj = dFi
m

(7.35)

i glavni moment inercijalnih sila za teinu taku: r r r M j = 2 dmi = Js

m

(7.36) a

gde je: Js = 2dmi - moment inercije masa u odnosu na teinu taku,

r - ugaono ubrzanje lana mehanizma.

Dinamiki problemi se formalno mogu, uvodjenjem inercijalnih sila, svesti na statike. Sistem inercijalnih sila se moe razmatrati preko glavnog vektora i glavnog momenta kada se trae reakcije u vezama kinematikih parova, dok je za odredjivanje dinamikih naprezanja neophodna analiza inercijalnih sila, kontinualno rasporedjenih du lana mehanizma.
7.3.1. Translatorno kretanje

Ubrzanja svih taaka krutog tela koje se kree translatorno (slika 7.22) medjusobno su jednaka pa je inercijalna sila:
Fj = ai dmi = a i dmi
m m

(7.37)

rasporedjena na isti nain kao i masa tela. Ukupno dejstvo inercijalnih sila u ovom sluaju svodi se na glavni vektor:
Fj = aS m

(7.38)

gde je: a S = ai - ubrzanje teita, a

m = dmi - ukupna masa tela.
m

Sl.7.22.
7.3.2. Rotaciono kretanje

Pri rotaciji krutog tela oko nepomine ose (slika 7.23) sila inercije mase dmi moe se razloiti na tangencijalnu: r r r dFjT = dm( ) (7.39) i normalnu komponentu: r r dFjN = dm 2 .

(7.40)

112

Sl.7.23. Zbir tangencijalne: r r r r r r FjT = dmi i = m s = ma sT

m

(7.41)

i normalne komponente rezultujue sile inercije: r r r r FjN = 2 dmii = m s 2 = ma sN

m

(7.42)

predstavlja ukupnu silu inercije lana: r r r r Fj = FjT + FjN = m a s .

(7.43)

7.3.3. Napadna taka rezultujue sile inercije lana

Kako je, u optem sluaju, kretanje mehanizma sloeno iz translacije i rotacije, uticaj inercijalnih sila svodi se na silu u teitu lana:
Fj = m a S

(7.44)

i moment od inercijalnih sila (slika 7.24): r M j = JS .

(7.45)

Sl.7.24. Dinamiki moment inercije moe se formulisati i u obliku:

JS = m i S
2

(7.46)

gde je: iS - poluprenik dinamikog momenta inercije. Inercijalna sila Fj i moment M j mogu se sloiti u jednu silu koja deluje na rastojanju:
e= Mj Fj = m iS iS = m aS aS
2 2

(7.47)

od teita (S), paralelno sili Fj , istog intenziteta, iji moment u odnosu na teite (S) odgovara momentu M j (slika 7.25).

C H

Sl.7.25.

113

Ako ploa rotira oko nepokretne take C (slika 7.26), ubrzanje teita je:
a S = CS 2 + 4

(7.48)

odakle, za odstojanje rezultujue sile inercije (7.47), sledi izraz:

e= iS CS 2 + 4
2

(7.49)

koji, uvodjenjem smene:

sin = 2 + 4 = a ST aS

(7.50)

dobija oblik:
e = SH sin = SH a ST . aS

(7.51)

Iz prethodnih jednaina sledi da je:

SH CS = iS .
2

(7.52)

Taka H predstavlja centar oscilovanja (Huygens-ov centar), koji se, na osnovu jednaine (7.52), moe i grafiki odrediti, konstruisanjem srednje geometrijske proporcionale (slika 7.26).

Sl.7.26. Ukoliko je taka C pokretna (slika 7.27) i ima ubrzanje a C , iz jednaina (7.47) i (7.52) dobija se:
e= iS a C ST a S CS
2

= SH

aC ST . aS

(7.53)

Rastojanje e se moe odrediti i grafiki, konstrukcijom Tolle-a (slika 7.27).

Sl.7.27.

114

Neka su na pokretnom tapu poznate take C, S i H, kao i ubrzanja a C i a S . Prava povuena kroz H i vrh ubrzanja a S see pravu paralelnu pravoj CS , povuenu kroz vrh ubrzanja a C , u taki E. Kroz taku E prolazi sila inercije Fj , paralelno ubrzanju a S .
Dokaz: Iz slinosti trouglova:

EPS* ~ SS*H ~ EMH sledi:

MS SH = ES * S *H = PS * SS * = aC ST aS sin

(7.54)

odakle je:
e = MS sin = SH aC ST aS

(7.55)

to odgovara jednaini (7.53). Sila inercije se moe predstaviti i preko rotacione i translatorne komponente:
Fj = Fj trans + Fj rot

(7.56)

gde je: Fj trans = m a C i deluje u teitu, a

Fj rot = m a C S

i deluje u centru oscilovanja.

Specijalni sluajevi

Za sluaj kada je a C = 0 i a S 0 , tj. kada je taka C nepokretna ili je pol ubrzanja, rezultujua sila inercije prolazi kroz centar oscilovanja (slika 7.28).

Sl.7.28. Za sluaj kada je a S = aC , tj. kada tap vri translatorno kretanje, rezultujua sila inercije prolazi kroz teite S (slika 7.29).

Sl.7.29. Za sluaj kada je a S = 0 i a C 0 (rotacija oko teine take), postoji samo moment od inercijalnih sila, definisan jednainom (7.45), koji moe biti zamenjen spregom sila.

115 7.4. Metod ekvivalentnih masa

Dejstvo inercijalnih sila lana moe se zameniti dejstvom inercijalnih sila diskretno rasporedjenih masa u pojedinim takama lana (slika 7.30). Da bi pri nekom kretanju, inercijalne sile i momenti za oba sistema bili jednaki, potrebno je da oba sistema imaju istu masu, istu teinu taku i iste masene inercijalne momente za teinu osu, odnosno, moraju biti ispunjeni sledei uslovi:

mi = m i=1 mi ri = 0 i=1 mi ri i =1
n 2 n

(7.57) (7.58) (7.59)

= JS = m i2

gde je: m - ukupna masa lana mehanizma,

mi - diskretna masa, ri - rastojanje mase od teita i JS - maseni inercijalni moment za teinu osu.

Jednaine (7.57) i (7.58) predstavljaju statike uslove, a zajedno sa jednainom (7.59) ine dinamike uslove. U skladu sa tim moe se govoriti o statikoj, odnosno, dinamikoj zameni masa.

Sl.7.30.
7.4.1. Statika zamena masa

Diskretne mase se najee postavljaju u zglobnim takama mehanizma. Ako se dejstvo inercijalnih sila zamenjuje dejstvom dveju masa koncentrisanih u takama A i B (slika 7.31a), onda se statiki uslovi, obzirom da je r1 = a i r2 = b, mogu formulisati izrazima: m A + mB = m m A a mB b = 0 odakle sledi da je: (7.60) (7.61)

a)

b) Sl.7.31.

116
mA = mb l

mB =

ma . l

(7.62), (7.63)

Moment inercijalnih sila masa mA i mB iznosi: r M1 = m A a 2 + m B b 2

(7.64)

dok je moment inercijalnih sila tapa: r r M = m i 2 . Razlika ova dva momenta moe se predstaviti spregom (slika 7.31b): M = M1 + F l odnosno, kao:
m i 2 = m A a 2 + mB b 2 + F l

(7.65) (7.66)

(7.67)

odakle je:
F=

m i2 a b . l

(7.68)

7.4.2. Dinamika zamena masa Dve mase

Dinamiki uslovi definisani su jednainama koje, za sluaj zamene dvema diskretnim masama, imaju etiri nepoznate, to znai da se jedna od njih moe slobodno izabrati. Neka je jedna od masa u zglobnoj taki A (slika 7.32).

Sl.7.32. Dinamiki uslovi se u tom sluaju mogu formulisati izrazima: m A + m2 = m m A a m 2 r2 = 0

m A a 2 + m 2 r2 = m i2 .
2

(7.69) (7.70) (7.71)

Kako je:
mA = m r2 l a l

(7.72)

i
m2 = m

(7.73)

iz jednaine (7.71) sledi:

r2 = i2 a

(7.74)

117

nakon ega se dobija:

mA = m i2 a 2 + i2 m a2 . a 2 + i2

(7.75)

i
m2 =

(7.76)

Tri mase

Dinamika zamena masa moe se izvriti i trima masama i to tako da se diskretne mase postave u take A, B i S (slika 7.33).

Sl.7.33. Dinamiki uslovi se mogu formulisati izrazima: m A + mS + mB = m m A a mB b = 0

m A a 2 + mB b 2 = m i 2 .

(7.77) (7.78) (7.79)

Iz jednaine (7.78) sledi:

m A = mB b . a

(7.80)

Smenom u jednaini (7.79) dobija se:

mA = mB = m i2 la m i2 . lb

(7.81) (7.82)

Iz jednaine (7.77), zamenom vrednosti za mA i mB, dobija se da je:

mS = m a b i2 . ab

(7.83)

118 7.5. Uravnoteenje rotora

Delovi maine koji vre obrtno kretanje nazivaju se rotorima. Osa obrtanja rotora prolazi uvek kroz sredita njegovih rukavaca. Ukoliko je rotor potpuno uravnoteen, osa obrtanja je istovremeno jedna od glavnih centralnih osa inercije rotora. U tom sluaju, rotor ne prenosi kinetike pritiske na leita, niti izaziva vibracije.

Sl.7.34. Ako se na uravnoteeni rotor ukupne mase M, koji se okree ugaonom brzinom , postavi viak mase m na rastojanju r od ose obrtanja (slika 7.34), nastupa neuravnoteenost rotora, koja se izraava veliinom:
U = mr .

(7.84)

Ona na rotoru izaziva pojavu inercijalne centrifugalne sile Fu, intenziteta:

Fu = U 2 = m r 2 ,

(7.85)

i dovodi do pomeranja teita rotora u smeru mase m (iz take O na osi obrtanja u taku C) za rastojanje:
e= m gmm m . r M kg

(7.86)

Ekscentricitet teita (e) pokazuje specifinu neuravnoteenost tj. neuravnoteenost rotora po jedinici njegove mase. Ovako definisana veliina omoguava uporedjivanje neuravnoteenosti rotora razliitih masa. Neuravnoteenost rotora moe biti: - statika, - dinamika ili - statiko-dinamika. U sluaju statike neuravnoteenosti rotora (slika 7.35), glavna centralna osa inercije paralelno je pomerena u odnosu na osu obrtanja rotora, za rastojanje koje odgovara ekscentricitetu teita (e). Ova vrsta neuravnoteenosti najee se javlja kod rotora u obliku diska. Njena vrednost se definie na ve opisani nain: Us = m r [gmm] . (7.87)

Ispravljanje statike neuravnoteenosti rotora vri se u jednoj korekcijskoj ravni, koja obino prolazi kroz njegovo teite.

Sl.7.35.

119

U sluaju dinamike neuravnoteenosti rotora (slika 7.36), teite rotora C se i dalje nalazi na osi obrtanja, ali je glavna centralna osa inercije zaokrenuta u odnosu na osu obrtanja za ugao . Veliina dinamike neuravnoteenosti se izraava kao: Ud = m r L gmm 2

(7.88)

pri emu je L - krak sprega neuravnoteenih sila Fu, koji nastaje kao posledica postojanja vikova mase (m).

Sl.7.36. Statiko-dinamika ili sloena neuravnoteenost rotora (slika 7.37) predstavlja kombinaciju prethodne dve vrste neuravnoteenosti. Kod sloene neuravnoteenosti, teite rotora C je pomereno sa ose obrtanja za ekscentricitet e, dok istovremeno glavna centralna osa inercije zaklapa ugao sa osom obrtanja rotora. Ispravljanje dinamike i statiko-dinamike neuravnoteenosti rotora vri se u dve korekcijske ravni.

Sl.7.37. Posebno sloen sluaj neuravnoteenosti javlja se kod elastinih rotora, koji se tokom obrtanja savijaju (slika 7.38). Ispravljanje ovakve neuravnoteenosti sprovodi se korekcijom u najmanje tri korekcijske ravni.

Sl.7.38. Uzroci neuravnoteenosti rotora mogu biti razliiti. Dominiraju: - nehomogenost materijala rotora (pojava upljina, ljake, ukljuaka i drugih greaka koje nastaju pri livenju, valjanju, izvlaenju itd.), - netanost mehanike i termike obrade, greke centriranja, nepravilnost oblika rotora (ovalnost, koninost, iskrivljenost, eono bacanje itd.), - elastina deformabilnost rotora u blizini kritinih brzina, - termika deformabilnost rotora usled nehomogenog temperaturnog polja itd. Kao posledica neuravnoteenosti rotora dolazi do pojave kinetikih pritisaka i vibracija, koji izazivaju ubrzano troenje vitalnih sklopova maine, naroito leita i rukavaca. Istovremeno se smanjuje tanost rada alatnih maina. Neuravnoteenost rotora proizvodi takodje buku i vibracije, iji je uticaj na susedne objekte, oveka i okolinu krajnje negativan.

120

Zbog svih navedenih razloga neophodno je sprovesti uravnoteenje rotora. Pod postupkom uravnoteenja podrazumeva se postizanje takve raspodele masa na rotoru, pri kojoj e kinetiki pritisci na leita i vibracije maine biti u dozvoljenim granicama. Postupak uravnoteenja rotora obuhvata merenje veliine i poloaja neuravnoteenosti i potom njeno korigovanje. Veliina neuravnoteenosti rotora utvrdjuje se merenjem amplitude oscilovanja leita (slika 7.39). Amplituda (A) meri se pri ugaonoj brzini rotora () ija je vrednost dovoljno vea od sopstvene krune frekvence (0). Na ovaj nain smanjuje se uticaj koji bi ugaona brzina rotora () mogla da ima na vrednost amplitude (A). Amplituda se, takodje, moe meriti i pri znatno manjim ugaonim brzinama rotora, ali ne i pri suvie malim, jer je u tom sluaju teko izmeriti amplitudu (A), poto ona moe biti suvie mala.

Sl.7.39. Ispravljanje neuravnoteenosti rotora vri se u odgovarajuoj korekcijskoj ravni, dodavanjem korekcijske mase (mk) na radijusu korekcije (rk) suprotno strani vika mase (m) u odnosu na poloaj ose obrtanja, ili oduzimanjem korekcijske mase (mk) na radijusu korekcije (rk) sa strane vika mase (m) u odnosu na poloaj ose obrtanja (slika 7.40). Izbor pomenutih korekcijskih veliina vri se na osnovu relacije: mk rk = m r = M e . (7.89)

Sl.7.40. Uravnoteenje danas predstavlja redovnu i obaveznu operaciju kojoj mora da bude podvrgnut sklop rotora svake maine posle procesa izrade, a pre konane montae. Takodje, prilikom servisiranja i tokom eksploatacije maina svaki rotor treba uravnoteiti ukoliko je servisiranje vreno zamenom ili ponovnom obradom nekih elemenata sklopa, kao i ukoliko je u toku eksploatacije dolo do habanja delova. Za ocenu stanja postrojenja sa obrtnim masama usvojeni su kriterijumi bazirani na merenju apsolutnih vibracija leita na spoljanjoj povrini maine (kuita leajeva ili nosai kuita leajeva). Standardom ISO/IS 2372 (slika 7.41) maine su podeljene u nekoliko grupa (tano je specificirano koja maina pripada kojoj grupi), a kao kriterijum intenziteta vibracija uzeta je srednja brzina vibracija u frekventnom opsegu od 10 do 1.000 Hz. Za izbor dozvoljene zaostale neuravnoteenosti, posle postupka korekcije, potrebno je poznavati namenu rotora, broj obrtaja, masu sklopa rotora, poloaj korekcijskih i oslonih ravni, radijuse korekcije i ostale konstrukcijske podatke. Poto inercijalna sila neuravnoteenosti (Fu) zavisi od kvadrata ugaone brzine rotora (2), oigledno je da dozvoljena zaostala neuravnoteenost treba da bude to manja ukoliko je ugaona brzina rotora () vea. Ova injenica posebno dobija na teini ako se uzme u obzir stalna tenja pri gradnji maina za poveanjem brzohodosti, odnosno za poveanjem broja obrtaja njihovih rotora n = / 30 [o / min] . Zbog toga su svi rotori maina, na osnovu dugogodinjeg iskustva i brojnih eksperimenata, podeljeni u est klasa tanosti, prema propisima VDI 2060, koji slue kao preporuke (slika 7.42).

121

Sl.7.41.

G40: -automobil ski to~kovi -banda{i (felne), itd.

Sl.7.42.

122 LITERATURA

[1] ivkovi,., Teorija maina i mehanizama - Kinematika, Mainski fakultet, Ni, 1992. [2] ivkovi,., Teorija maina i mehanizama - Dinamika, autorizovana predavanja, Katedra za precizno mainstvo i automatiku, Mainski fakultet u Niu, 1999. [3] Autorenkollektiv (Editor Volmer,J.), Getriebetechnik, VEB Verlag Technik, Berlin, 1976. [4] Bgelsack,G., Christen,G., Mechanismentechnik, 1,2,3. Lehrbrief, VEB Verlag Technik, Berlin, 1977. [5] Dittrich,G., Braune,R., Getriebetechnik in Beispielen, R.Oldenburg Verlag Mnchen Wien, 1978. [6] Erdman,G.A.,Sandor,N.G., Mechanism Design - Analysis and Synthesis, Prentice Hall, New Jersey,1997. [7] Norton, L. N., Design of Machinery - An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines, McGraw-Hill, New York, 2001. [8] Uicker,J., Pennock,G., Shigley,J., Theory of Machines and Mechanisms, Oxford University Press, 2003.