Professional Documents
Culture Documents
KELOMPOK 1
Nama Kelompok : 1.Tian Soge M 2.Samuel Saut 3.Davin 4.Mahdi Ansory 5.H. Lismanto
6. Nahdiyatul Ursiah 7. Ambar Jati W. 8. Andri Setya D. 9. Chairul Arifin 10. Nandhini D.N
Introduction
Teory Robust Sistem Pengendali Linear telah berkembang sangat pesat selama 10 tahun terakhir. Pada awalnya teori kontrol robust (1980-1990an) di ciptakan karena keinginan untuk memperbaiki metode state-space (1960an-1970an) yang masih memliki kekurangan terhadap ketahanan dari gangguan.
Kontrol Robust adalah sebuah cabang dari teori kontrol, yang merupakan suatu kontroler yang tidak peka terhadap perubahan parameter, kesalahan model dan gangguan. Metode robust bertujuan untuk mencapai kinerja yang kokoh dan / atau stabilitas jika terjadi kesalahan pemodelan dan gangguangangguan.
Contoh yang paling penting dari teknik kontrol robust adalah H-infinity loop-shaping, yang dikembangkan oleh Duncan McFarlane dan Keith Glover dari Cambridge University.
Robust Theory
Teori kontrol robust yang secara eksplisit berkaitan dengan ketidakpastian dalam pendekatan desain controller.
Arti kata dari Robust adalah kokoh atau jika dikaitkan dengan sistem maka sistem dikatakan robust jika pada saat sifat tersebut berada pada satu titik, maka sifat tersebut akan mempunyai kemampuan bertahan terhadap keadaan sekitarnya sehingga mempunyai daya tahan.
Suatu sistem dinyatakan robust bila: 1. Memiliki sensitivitas rendah 2. Bersifat stabil terhadap range variasi parameter tertentu. 3. Performansi terus memenuhi spesifikasi bila ada serangkaian perubahan dalam parameter sistem.
Permasalahan utama dalam sistem robust: 1. Permasalahan sisntesis Pengontrol yang telah diperoleh dilakuakan pemeriksaan terhadap sinyal-sinyal terkontrolnya (tracking error sinyal pengontrolnya). ex: Kontrol Optimal H2 dan H 2. Permasalahan analisis Mendesain sebuah pengontrol sistem dinamik sehinggasinyal- sinyal terkontrolnya memenuhi sifat- sifat yang diinginkan.
Kestabilan Sistem
Dari suatu sistem yang stabil tersebut akan didapatkan suatu spesifikasi dan parameter sistem, diataranya adalah tracking error kondisi tunak (steady state tracking error), persen overshoot, settling time, peak time serta rise time. Akan tetapi sistem loop tertutup (mempunyai feedback) juga belum tentu stabil. Salah satu metode untuk mengetahui kestabilan sistem maka digunakan suatu metode respon frekuensi
Dengan menggunakan diagram bode. Diagram bode terdiri dari dua grafik , yaitu nilai logaritma magnitude terhadap variasi frekuensi dalam skala logaritmik dan diagram sudut fase.
Gambar logaritma magnitude dari gain K adalah berupa garis lurus dengan slope tertentu.
Indeks Performansi
Indeks performansi merupakan perhitungan secara kuantitatif dari sebuah kinerja sistem dan dipilih dengan memberikan penekanan pada spesifikasi dari suatu sistem.
Indeks performansi ITAE (Integral of the Time multiplied by the Absolute value of the Error)
ITAE= IeI(t)dt
Kelebihannya : dapat mengurangi maksimum overshoot dari respon step sistem Sebuah sistem kontrol yang optimal akan dapat meminimalkan indeks performansi
Tabel koefisien indeks performansi mempunyai harga yang berbeda untuk setiap sistem dengan orde yang berbeda pula.
Dari Diagram blok di atas, maka sistem close loop-nya dapat dibuat Fungsi Alihnya : F.A (Fungsi Alih) Close Loop = Maka, untuk mencari pole dari dari sistem tersebut dengan mencari akar-akar penyebut dari FA diatas 1 + G(s)H(s)= P(s)=0 Agar Stabil Pole harus berada di sumbu kiri Imajiner
Untuk membentuk kontur Nyquist (dengan tujuan mendeteksi apakah ada pole di sumbu kanan Imajiner) dengan cara mempetakan persamaan P(S) ke Kontur Nyquist
Diagram Bode
Bode Plot
Merupakan tool sederhana untuk penggambaran respon frekuensi sistem. Type plot 20 log |G| yang diberikan dengan besaran dB
Untuk membentuk gabungan skets, Susun representasi dari fungsi transfer penguatan DC tiap elemen sebagai satuan (kecuali untuk bagian yang memiliki pole atau zero pada pusat). Gabungkan penguat ke dalam seluruh penguat plant. Gambarkan skets semua komponen. Mulai dari frekuensi rendah (DC) dengan komponen yang memiliki frekuensi terendah pole atau zero (s=0). Gunakan komponen ini untuk menggambarkan sketsa diatas frekuensi berikut pole/zero. Ubah slope dari sketsa pada titik ini untuk menghitung dinamika baru : -1 untuk pole, +1 untuk zero,-2 untuk dobel pole,...
Dengan memilih titik sepanjang root locus yang bertepatan dengan rasio redaman yang diinginkan dan frekuensi alami gain k , dapat dihitung dan diimplementasikan dalam controller. Definisi dari rasio redaman dan frekuensi alami mengasumsikan bahwa keseluruhan sistem umpan balik mendekati sistem orde dua, yaitu sistem yang memiliki sepasang pole yang dominan. Hal ini jarang terjadi sehingga itu merupakan cara yang baik untuk mensimulasikan desain akhir .untuk memeriksa apakah tujuan proyek tercapai.
Misalkan terdapat plant (proses) dengan ekspresi fungsi transfer P (s), dan kontoler maju dengan nilai K yang bisa disesuaikan dan fungsi transfer ekspresi C (s). Sebuah kesatuan umpan balik dibangun untuk melengkapi sistem umpan balik.
Jadi pole loop tertutup dari fungsi transfer adalah solusi untuk persamaan yaitu 1 + K.C (s). P (s) = 0. Fitur utama dari persamaan ini adalah bahwa akar dapat ditemukan dimanapun K.C.P = -1.
Dari function T (s), kita juga dapat melihat bahwa angka nol dari sistem loop terbuka (CP) juga angka nol dari sistem loop tertutup. Penting untuk dicatat bahwa root locus hanya memberikan lokasi kutub loop tertutup sebagai gain K yang bervariasi, mengingat fungsi transfer loop terbuka. Nilai nol dari sistem tidak dapat dipindahkan.
Dengan menggunakan beberapa aturan dasar, metode root locus dapat mengplot bentuk keseluruhan dari jalannya sistem (locus) yang dilalui oleh akar dengan nilai K bervariasi. Plot dari root locus kemudian memunculkan stabilitas dan dinamika umpan balik sistem untuk nilai k yang berbeda beda.
Modelling
Modelling ????
Kesulitan dalam Modelling?? Sulit dalam Modelling, dikarenakan oleh faktor:
Imperfect plant data Time varying plants Higher order dynamics Non-linearity Complexity Skills
Modelling uncertainty
Modelling uncertaint ??
Faktor yang menyebabkan modeling menjadi tidak pasti ketidakpastian dan gangguan eksternal ketidakpastian dimensi terbatas dan model linear
Ketidakpastiannya berupa: Ketidakpastian dinamis Ketidakpastian parametik atau terstruktur.
Metode
Metode Robust
H2 optmal control / nominal performance Hinf optimal control / robust stability
Jurnal
PERANCANGAN DAN SIMULASI SISTEM KONTROL POSISI PADA PANEL SURYA DENGAN MENGGUNAKAN METODE ROBUST-PID
Kontrol PID
Perancangan Sistem
Model Panel Surya
dimana : ea (t) = Besarnya tegangan yang diberikan; pada motor (volt); eb (t) = emf balik (volt); ia (t) = Arus jangkar (Ampere); Ra (t) = Tahanan kumparan jangkar (Ohm); La (t) =Induktansi kumparan jangkar (Henry); Kb = Konstanta emf balik (Volt-sec/rad); Km = Konstanta torsi (N-m/Ampere); J = Momen inersia rotor (Kg-m2); B = Koefisien gesekan viskos (Nm/rad/sec); Tm(t) = Torsi motor (N-m); m(t) = Kecepatan sudut motor (rad/sec).
Keluaran amplifier servo dapat dinyatakan sebagai berikut : e (t) = -K[e (t) e (t)] = -Ke (t) ea = Tegangan keluaran servo amplifier (Volt); K = Besarnya nilai penguatan;
posisi sudut roda gigi keluaran dihubungkan ke posisi motor melalui perbandingan roda gigi 1/n, sehingga :
(t)
Step Respon Plant Motor Tanpa PID 0.05 0.045 0.04 0.035
Amplitude
0.03
0.2
0.4
0.8
1.2
0.1
0.08
Amplitude
0.06
0.04
0.02
0.05
0.1
0.2
0.25
0.3
Step Respon Plant dengan Optimal Kontrol Robust 1 0.9 0.8 0.7
Amplitude
0.01
0.02
0.05
0.06
0.07
0.08
Kesimpulan:
Dari analisis dan pembahasan yang telah dilakukan, kontroller dengan menggunakan optimal robust control memberikan performance yang lebih baik dibandingkan tanpa kontroller dan kontroller PID.