PEMBUATAN CRANE PEMINDAH BENDA BERDASARKAN

BERAT BERBASIS PLC (PROGRAMMABLE LOGIC

CONTROL)
Abdurrahman
Program studi Pendidikan Teknik Elektronika Jurusan Teknik Elektro Fakultaas
Teknik Universitas Negeri Jakarta, 2012
Drs. Jusuf Bintoro, M. T
Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

Sufrijal, M. T
Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

Agung Hermawan Pratama
Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik
Elektronika No. Reg
5215 09 0171
ABSTRAK
Penelitian bertujuan untuk merancang crane pemindah benda berdasarkan
berat berupa lengan crane yang dapat memindahkan benda berdasarkan berat ke
dalam 3 tempat yang berada yaitu: Berat 100 gram ke kotak tujuan A, berat 200
gram ke kotak tujuan B dan berat 300 gram ke kotak tujuan C. Penelitian
dilaksanakan di laboratorium PLC dan Laboratorium Mekanik Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta.
Penelitian plant menggunakan PLC OMRON CJ1M dengan bahasa
pemprograman ladder diagram. Sinyal yang digunakan sebagai masukkan ke
modul input digital PLC sebanyak 15 buah yaitu 3 buah saklar, 11 buah limit
switch, 1 buah sensor ketinggian benda.
Kata kunci: PLC, Input, Output, Berat Benda, Lengan Crane.

PENDAHULUAN
Masyarakat pengguna perangkat elektronika di Indonesia khususnya
kalangan akedemisi yang bergerak dalam bidang teknologi elektronika sudah
mengenal piranti mikro (Micro devices) yang akhirnya dimanfaatkan sebagai inti
dari pengembangan peralatan elektronika.
Membuat sebuah alat pembuatan crane pemindah benda berdasarkan berat
berbasis PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL) dapat dengan mudah
diwujudkan. Dalam teknologi elektronika, efektifitas dan efisiensi selalu menjadi
acuan agar setiap langkah dalam penggunaan dan pemanfaatan teknologi
diharapkan dapat mencapai hasil yang optimal baik kualitas maupun kuantitas.
Penggunaan teknologi PLC merupakan elemen unit kendali yang fungsi
pengendaliannya dapat diprogram sesuai dengan keperluan. PLC mempunyai
jenis masukan dan keluaran (I/O) berupa sinyal-sinyal (1 dan 0) dan berupa
sinyal-sinyal analog (0 volt sampai dengan 10 volt). Sebelum digunakan PLC
harus lebih dahulu deprogram agar proses pengendalian yang terjadi sesuai
dengan deskripsi kerja sistem.
Pada teknologi otomatisasi, pengontrol logika yang dapat deprogram telat
menjadi standar untuk pengendali, PLC tidak hanya menggantikan fungsi relai
yang sebelumnya konvensional, tetapi mengambil alih banyak fungsi kontrol.
Prinsip kerja dari PLC sama dengan prinsip relai yaitu berupa saklar NO
(Normally open) dan NC (Normally Close), tetapi PLC dipandang secara umum
lebih menguntungkan daripada relai.
Kegiatan pemindahan benda menggunakan crane secaramanual oleh
seorang operator sudah sering dilakukan, maka diperlukan perancangan system
pemindahan benda menggunakan crane agar dapat dikendalikan secara otomatis.
Dengan dasar itu, ide perancangan pembuatan crane pemindah benda berdasarkan
berat berbasis PLC dibuat dengan menggunakan PLC OMRON CJ1M CPU 11
sebagai pusat pemroses kendali.


METODOLOGI PENELITIAN
Metode yang digunakan pada penelitian menggunakan teori-teori dari
tabel kebenaran dan lembar data dari komponen atau IC yang dirancang untuk
membangun crane pemindah benda berdasarkan berat. Selanjutnya setelah crane
dibangun lalu dilakukan uji program untuk diterapkan pada system kendali PLC.
Instrumen Penelitian
Instrumen yang digunakan pada penelitian adalah:
1. Satu set computer (Dengan instalasi program cx programmer)
2. PLC OMRON CJ1M CPU 11
3. AVO meter merk Sanwa Y360TR
Perancangan Penelitian
Crane yang dibuat merupakan crane dengan tangan penjepit untuk
memindahkan benda. Pada mekanik crane pemindah benda bersarkan berat,
terlebih dahuli merancang crane pemindah benda yang akan dibuat dengan
dimensi 100 cm x 37,5 cm x 50 cm, lihat gambar 3.1































Gambar 3.2 bagian-bagian perancangan mekanik Crane pemindah benda
pada gambar 3.2 dapat dilihat bahwa mekanik crane pemindah benda memiliki
bagian-bagian sebagai berikut:
1. Lengan Crane
Lengan crane dapat bergerak maju dan mundur karena lengan crane
digerakkan oleh motor DC (M1) yang terhubung dengan tali penggerak.
Selanjutnya lengan crane dapat bergerak naik dan turun karena lengan crane
digerakkan oleh motor DC (M2) yang terhubung dengan tali penggerak. Bahan
lengan crane terbuat dari alumunium.
2. Tali penggerak
Agar lengan crane dapat bergerak bersamaan dengan pergerakan motor
penggeraknya maka perlu diikat dengan tali penggerak yang terhubung langsung
dengan motor DC.
3. Tangan Crane
Tangan Crane dapat bergerak menjepit benda dan melepaskan benda
karena tangan crane digerakkan oleh motor DC (M3) yang terhubung dengan tali.
4. Pendorong Benda
Pendorong benda dapat bergerak maju dan mundur karena pendorong
benda digerakkan oleh motor DC (M4).
5. Timbangan
Timbangan yang berfungsi sebagai penimbang dari berat 0 gram sampai
berat 400 gram dan di dalamnya terdapat sensor flexiforce.
6. sensor ketinggian Benda
Sensor ketinggian benda yang berfungsi pembatas tinggi benda ketika
benda berada di atas permukaan timbangan.
7. Fungsi Limit Switch
Limit switch M2 atas (LS.1) berfungsi untuk membatasi pergerakkan
lengan crane pada posisi paling atas. Limit switch M2 bawah (LS.2) berfungsi
untuk membatasi pergerakkan lengan crane pada posisi paling bawah. Limit
switch M3 tangan jepit (LS.3) berfungsi untuk membatasi pergerakkan tangan
crane pada posisi sedang menjepit benda. Limit switch M3 tangan buka (LS.4)
berfungsi untuk membatasi pergerakkan tangan crane pada posisi tangan sedang
terbuka (Tidak ada benda). Limit switch M4 maju (LS.5) berfungsi untuk
pergerakkan pendorong benda pada posisi paling depan.
8. Kotak Tujuan
Kotak tujuan berfungsi sebagai kotak tujuan benda yang telah dipindahkan
oleh lengan crane dari atas permukaan timbangan sampai ke kotak tujuan masing-
masing (kotak A untuk berat benda 100 gram, kotak B untuk berat benda 200
gram dan kotak C untuk berat 300 gram).
Perancangan rangkaian Elektronika
1. Rangkaian Sensor Ketinggian Benda
Rangkaian sensor ketinggian benda (gambar 3.3) digunakan untuk
pembatas tinggi benda ketika berada di atas permukaan timbangan ( 6 cmdari
atas permukaan timbangan). Komponen sensor ketinggian benda terdiri dari led
superbright, LDR, IC LM 358, resistor, potensiometer dan Transistor BD 139.
Sensor ketinggian benda bekerja melalui perubahan tegangan yang berasal dari
input (LDR) untuk kemudian tegangan tersebut dibandingkan menggunakan
komparator (LM 358) dengan sebuah nilai tegangan referensi (VR 1) pada
potensiometer. Pada kondisi high (mendekati tegangan 5 volt) dan sinyal
dilanjutkan menuju input basis transistor BD 139, jika tegangan basis emitor
(VBE) melebihi tegangan sebesar 0,7 volt maka arus dari kolektor akan mengalir
menuju emitor sehingga tegangan pada kolektor akan mendekati 0 voltnyang akan
mengaktifkan input pada modul input PLC.











2. Rangkaian Penggerak motor DC
Rangkaian penggerak motor DC (gambar 3.4) digunakan untuk
menggerakkan motor DC 2 arah (searah jarum jam dan berlawanan dengan arah
jarum jam). Rangkaian penggerak motor DC digunakan untuk menggerakkan
motor 1. Motor 2, motor 3, motor 4, seperti gambar di bawah ini








Rangkaian penggerak motor DC 2 arah terdiri dari 2 buah relai 1 kutub dengan
tegangan koil 12 volt dan tegangan sumber 24 volt (kecuali M4=12 volt), jika
input relai 1 diberi masukkan ground (0 volt) maka motor akan bergerak searah
dengan jarum jam.
3. Rangkaian Pengkondisi Sinyal
Rangkaian pengkondisi sinyal (Gambar 3.5) menggunakan IC LM358 sebagai
operational amplifier IC1A dikonfigurasi sebagai penguat tegangan tak membalik
yang akan mengubah nilai resistansi flexiforce (input) menjadi tegangan. R1
diatur agar positif IC1A bernilai 5 volt sehingga output IC1A akan berkisar antara
5 volt hingga 10 volt sesuai dengan rumus berikut:
















Nilai R3 dapat diatur agar output IC1A bernilai tepat 10 volt saat tranduser
flexiforce menerima beban maksimum (400 gram) output dari IC1A akan
Vin
flexiforce R
R R
V
|
|
.
|

\
|
+
+ =
3 2 (
1 1
dilewatkan pada buffer IC1B. R7 digunakan untuk mengeliminasi nilai offset (5
volt) yang muncul pada output IC1A, R2 diatur sedemikian agar output dari
buffer IC1A adalah 5 volt. IC1B dikonfigurasi sebagai pengurang tegangan
dengan nilai penguatan (Gain) 2, nilai output IC1B dapat ditentukan dengan
rumus:



Nilai output IC1B akan berkisar antara 0 volt hingga 10 volt yang sesuai dengan
input range dari modul input range dari modul input analog PLC. Tegangan
keluaran dari IC1B akan linier terhadap nilai resistansi flexiforce.
4. Rangkaian tombol Kendali Manual
Rangkaian tombol manual (Gambar 3.6) digunakan untuk mengendalikan
peralatan output secara manual (mengendalikan arah putaran motor DC) ketika
dalam kondisi manual. Komponen rangkaian tombol kendali manual terdiri dari
tombol push button, led, saklar toggle, dan resistor. Ketika sal]klar toggle
terhubung (antara pin 1 dan pin 2) maka tombol-tombol kendali manual dapat
dikendalikan (mendapat ground atau 0 volt)













4
6 5
) 5 4 (
R
R R
V V output V
+
=

Tombol-tombol push button jika ditekan maka akan member keluaran
ground yang terhubung dengan input rangkaian penggerak motor DC lihat gambar
(3.4) sekaligus menghidupkan led sebagai indicator bahwa output tegangan 0 volt.

5. rangkaian Indikator
Rangkaian indicator (Gambar 3.7) bekerja melalui perubahan tegangan (dari 24
volt menuju o volt) yang berasal dari keluaran modul output PLC. Jika input
rangkaian indicator mendapatkan tegangan 0 volt maka arus mengalir dari anoda
ke katoda LED (LED=ON).










6. Rangkaian Start dan Stop
Rangkaian Start dan Stop (Gambar 3.8) bekerja melalui perubahan tegangan (dari
ambang menuju tegangan 0 volt) yang berasal dari input saklar toggle, ketika
saklar toggle terhubung (antara pin 2 dan pin 3) maka tombol start dan tombol
stop dapat dikendalikan (mendapatkan ground atau 0 volt).







Perancangan Hardware
Perancangan hardware PLC (Gambar 3.9) yang akan diproses oleh PLC,
pertama yang harus dilakukan adalah mengkonfigurasi penggunaan hardware
pada program yang dibuat. Konfigurasi hardware PLC OMRON dilakukan
dengan menggunakan software cx programmer. Hardware PLC yang dilakukan
untuk mengendalikan peralatan input dan peralatan output.










Perancangan Komunikasi Remote I/O
Komunikasi remote I/O merupakan sistem jaringan terbuka dan bekerja secara
otomatis dalam mentransfer I/O antara unit slave dan CPU tanpa ada program
khusus dalam unit CPU. Input yang digunakan sebagai sinyal masukan ke PLC
melalui modul analog input adalah sensor timbangan dengan sinyal input 0 volt
sampai 10 volt. Ada 2 macam konfigurasi untuk sistem yaitu: sistem tanpa
configurator dan system dengan konfigurator. Dalam penelitian digunakan
konfigurasi system tanpa conigurator seperti gambar 3.17 di bawah ini.




















Perancangan Program PLC
Dalam perancangan program PLC untuk mengendalikan crane pemindah
benda berdasarkan berat, maka ada tiga tahap yang harus dilakukan yaitu:
mengetahui deskripsi kerja system, menetapkan alamat input, dan alamat output
PLC lalu membuat program PLC
Deskripsi Otomatis
1. Kondisi Otomatis
a. ketika saklar otomatis dihidupkan maka system dapat berjalan secara otomatis
b. Tempatkan benda di atas timbangan (sensor berat) sampai menyentuh limit
switch benda dan memberikan masukan ground ke modul input PLC.
c. jika tinggi benda sama dengan 6 cm, timbangan akan mengukur berapa berat
benda? Jika bearat benda ( 100 gram,200 gram, dan 300 gram)
2. Kondisi manual
a. ketika saklar otomatis maka system dapat dikendalikan secara manual lihat
gambar (3.20)
b. Push Button M1 maju ditekan maka lengan bergerak maju (M1 maju= ON)
c. Push button M1 mundur ditekan maka lengan bergerak mundur (M1
mundur=ON)

KESIMPULAN
Kesimpulan
Plant dapat dikendalikan secara manual oleh tombol-tombol kendali
manual dan secara otomatis dikendalikan oleh PLC OMRON CJ1M CPU 11 yang
telah diprogram sesuai dengan deskripsi kerja system. Bahasa pemograman PLC
yang digunakan adalah ladder diagram dank ode mnemonic. Sinyal tegangan
keluaran sensor berat terbaca oleh modul input analog PLC dengan konversi data
0 hexadesimal sampai dengan 1770 hexadesimal. Plant dapat memindahkan benda
dari berat 100 gram ke kotak tujuan A, 200 gram ke kotak tujuan B, dan 300 gram
ke kotak tujuan C.
Pembuatan crane pemindah benda berdasarkan berat berbasis PLC
bertujuan untuk memenuhi sebagian persyaratan dalam mendapatkan sarjana
Pendidikan di Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika Jurusan Teknik
Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta.
Saran
Untuk pengembangan plant lebih lanjut, peneliti menyarankan untuk mengunakan
tranduser yang lebih akurat karena tranduser flexiforce memiliki linier error
mencapai 5% dan ketika diimplikasikan dengan mekanik sensor berat
(Timbangan) linier error menjadi lebih besar dari 5%.
DAFTAR PUSTAKA
Frank D Petruzella. Elektronika Industri. Penerbit ANDI, Yogyakarta, 2001.

Mike Tooley. Rangkaian Elektronika Prinsip dan Aplikasi. Penerbit
ERLANGGA, Jakarta, 2003.

Ricky Suprayudi dan Tim IE. Application Note AN119 Timbangan Digital
Berbasis Sensor Flexiforce. Universitas Kristen Petra, Jakarta.

Syufrijal, S.T M.T. PLC (Konsep, aplikasi dan komunikasi jaringan PLC).
Jakarta,2008.

William Bolton. Progammable logic Controller. Penerbit ERLANGGA, Jakarta,
2004