Matematika Za Tehnicke Fakultete - Ivan Slapnicar - Split 2002

Ivan Slapniar c
MATEMATIKA 1
http://www.fesb.hr/mat1
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje Split, 2002.
Sadraj z
Popis slika Popis tablica Predgovor 1 OSNOVE MATEMATIKE 1.1 Osnove matematike logike . . . . . . . . c 1.2 Binarne relacije . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Uredeni skupovi . . . . . . . . . . 1.3 Funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Teorem o inverznoj funkciji . . . . 1.3.2 Ekvipotencija i beskonani skupovi c 1.4 Prirodni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Brojevni sustavi . . . . . . . . . . 1.4.2 Uredaj na skupu prirodnih brojeva 1.4.3 Binomni pouak . . . . . . . . . . c 1.5 Cijeli brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Racionalni brojevi . . . . . . . . . . . . . 1.7 Realni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Aritmetika raunala . . . . . . . . c 1.7.2 Apsolutna vrijednost . . . . . . . . 1.8 Kompleksni brojevi . . . . . . . . . . . . . 1.8.1 Trigonometrijski oblik . . . . . . . 1.8.2 Eksponencijalni oblik . . . . . . . 2 LINEARNA ALGEBRA 2.1 Matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Zbrajanje matrica . . . . . . . 2.1.2 Mnoenje matrice sa skalarom . z 2.1.3 Mnoenje matrica . . . . . . . z 2.1.4 Nul-matrica i jedinina matrica c v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi xiii xv 1 2 4 5 7 8 9 10 12 12 13 16 17 19 20 21 23 25 28 31 32 34 34 35 37
2.1.5 Transponirana matrica . . . . . . . . 2.1.6 Jo o mnoenju matrica . . . . . . . s z 2.2 Matrini zapis sustava linearnih jednadbi . c z 2.3 Rjeavanje trokutastih sustava . . . . . . . s 2.4 Gaussova eliminacija . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Primjeri . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Pivotiranje . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Elementarne matrice transformacija 2.5 Linearna nezavisnost . . . . . . . . . . . . . 2.6 Rang matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 KroneckerCapellijev teorem . . . . . . . . 2.8 Inverzna matrica . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.1 Svojstva determinanti . . . . . . . . 2.9.2 Podmatrice i poddeterminante . . . 2.9.3 Laplaceov razvoj determinante . . . 2.9.4 Raunanje inverzne matrice . . . . . c 2.9.5 Cramerovo pravilo . . . . . . . . . . 2.10 Rjeavanje elektrine mree . . . . . . . . . s c z
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38 39 40 41 44 47 50 51 52 53 54 56 58 60 62 62 63 63 64
3 VEKTORSKA ALGEBRA I ANALITICKA GEOMETRIJA 71 3.1 Vektori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 3.2 Zbrajanje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.3 Mnoenje vektora skalarom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 z 3.4 Prostor radijus-vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.5 Koordinatizacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.5.1 Koordinatizacija pravca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.5.2 Koordinatizacija ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 3.5.3 Koordinatizacija prostora . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.6 Duljina vektora, jedinini vektor, kut izmedu vektora i kosinusi smjerova 82 c 3.7 Linearna nezavisnost vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3.8 Baza prostora E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.9 Skalarni produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.10 Vektorski produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.11 Mjeoviti produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 s 3.12 Vektorsko-vektorski produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.13 Pravac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.14 Ravnina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.15 Primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 3.15.1 Primjeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 vi
4 FUNKCIJE REALNE VARIJABLE 4.1 Naini zadavanja funkcija . . . . . . . . . c 4.1.1 Tablino zadavanje . . . . . . . . . c 4.1.2 Eksplicitno zadavanje . . . . . . . 4.1.3 Implicitno zadavanje . . . . . . . . 4.1.4 Parametarsko zadavanje . . . . . . 4.2 Klasikacija funkcija . . . . . . . . . . . . 4.3 Limes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Svojstva limesa . . . . . . . . . . . 4.3.2 Limes slijeva i zdesna . . . . . . . 4.3.3 Limes u beskonanosti . . . . . . . c 4.3.4 Beskonaan limes . . . . . . . . . . c 4.4 Neprekidnost . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Svojstva neprekidnih funkcija . . . 4.4.2 Vrste prekida . . . . . . . . . . . . 4.5 Asimptote . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Pregled elementarnih funkcija . . . . . . . 4.6.1 Konstantna funkcija . . . . . . . . 4.6.2 Potencija . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3 Eksponencijalna funkcija . . . . . . 4.6.4 Logaritamska funkcija . . . . . . . 4.6.5 Trigonometrijske funkcije . . . . . 4.6.6 Arkus funkcije . . . . . . . . . . . 4.6.7 Klasikacija elementarnih funkcija 4.6.8 Polinomi i racionalne funkcije . . . 4.6.9 Hiperbolne i area funkcije . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105 107 107 108 109 112 115 117 119 122 123 124 125 126 128 130 132 132 133 136 139 141 149 153 154 156 161 162 165 166 167 170 170 174 175 176 177 179 180 180 181
5 DERIVACIJE I PRIMJENE 5.1 Derivacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Tangenta i normala . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Derivacije slijeva i zdesna . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Pravila deriviranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Deriviranje implicitno zadane funkcije . . . . . . . 5.1.5 Derivacije elementarnih funkcija . . . . . . . . . . 5.1.6 Logaritamsko deriviranje . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Diferencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Priblino raunanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . z c 5.3 Vie derivacije i diferencijali . . . . . . . . . . . . . . . . . s 5.4 Deriviranje parametarski zadane funkcije . . . . . . . . . . 5.5 Teoremi diferencijalnog rauna . . . . . . . . . . . . . . . c 5.5.1 Fermatov i Rolleov teorem . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Cauchyjev i Lagrangeov teorem srednje vrijednosti vii
5.5.3 LHospitalovo pravilo i raunanje c Monotonost . . . . . . . . . . . . . . . . Ekstremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1 Geometrijski ekstrem . . . . . . . 5.8 Zakrivljenost . . . . . . . . . . . . . . . 5.9 Ispitivanje toka funkcije . . . . . . . . . 5.9.1 Parametarski zadana funkcija . . 5.10 Rjeavanje problema ravnotee . . . . . s z 5.6 5.7
limesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
neodredenihoblika184 . . . . . . . . . 186 . . . . . . . . . 188 . . . . . . . . . 192 . . . . . . . . . 193 . . . . . . . . . 197 . . . . . . . . . 203 . . . . . . . . . 210 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215 216 219 221 222 223 225 225 227 229 230 233 234 235 236 238 239 240 242 248
6 NIZOVI I REDOVI 6.1 Niz realnih brojeva . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Gomilite i podniz . . . . . . . . . . . . s 6.1.2 Omedenost, monotonost i konvergencija 6.1.3 Broj e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Svojstva limesa . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Cauchyjev niz . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.6 Dva vana limesa . . . . . . . . . . . . . z 6.2 Red realnih brojeva . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Nuan uvjet konvergencije . . . . . . . . z 6.2.2 Kriteriji konvergencije . . . . . . . . . . 6.2.3 Apsolutna konvergencija . . . . . . . . . 6.2.4 Alternirani redovi . . . . . . . . . . . . 6.3 Niz funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Red funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Ispitivanje konvergencije . . . . . . . . . 6.4.2 Red potencija . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Deriviranje reda funkcija . . . . . . . . . 6.5 Taylorov red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indeks
viii
Popis slika
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 4.1 4.2 Apsolutna vrijednost |x| . . . Kompleksni broj . . . . . . . Krug u kompleksnoj ravnini . Dio kompleksne ravnine . . . Elipsa u kompleksnoj ravnini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 24 26 26 27 33 64 65
Pravci koji se sijeku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elektrina mrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c z Standardna grana mree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z Ekvivalentne usmjerene duine . . z Zbrajanje vektora (pravilo trokuta) Pravilo paralelograma . . . . . . . Pravilo poligona . . . . . . . . . . Asocijativnost zbrajanja vektora . Koordinatizacija ravnine . . . . . . Koordinatizacija prostora . . . . . Komponente vektora . . . . . . . . Skalarni produkt . . . . . . . . . . Vektorski produkt . . . . . . . . . Modul vektorskog produkta . . . . Povrina trokuta . . . . . . . . . . s Mjeoviti produkt . . . . . . . . . . s Volumen tetraedra . . . . . . . . . Pravac u prostoru . . . . . . . . . . Pravac kao presjek ravnina . . . . Ravnina u prostoru . . . . . . . . . Sjecite pravca i ravnine . . . . . . s Projekcija toke na pravac . . . . . c Projekcija toke na ravninu . . . . c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 73 . 74 . 75 . 76 . 76 . 78 . 80 . 82 . 86 . 88 . 88 . 90 . 91 . 92 . 94 . 96 . 97 . 102 . 103 . 104
Tablino zadana funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 c Linearna interpolacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 ix
4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 4.19 4.20 4.21 4.22 4.23 4.24 4.25 4.26 4.27 4.28 4.29 4.30 4.31 4.32 4.33 4.34 4.35 4.36 4.37 4.38 4.39 4.40 4.41 4.42 5.1
Implicitno zadana funkcija x + arccos(xy) = 0 . . . . Funkcija y = cos(x)/x . . . . . . . . . . . . . . . . . Implicitno zadana krunica . . . . . . . . . . . . . . z Descartesov list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cikloida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limes funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pravilo uklijetene funkcije . . . . . . . . . . . . . . s Funkcija sign(x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija sin x/x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija 1/x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beskonaan limes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Neprekidna funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Funkcija sin x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kosa asimptota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Konstantna funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . Potenciranje s prirodnim brojem . . . . . . . . . . . Funkcije f (x) = xk , k N . . . . . . . . . . . . . . Funkcija f (x) = x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija f (x) = 3 x . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Funkcija galeb(x) = x2 . . . . . . . . . . . . . . . . Eksponencijalne funkcije 2x i 2x . . . . . . . . . . . Funkcije 10x i ex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija f (x) = log2 x . . . . . . . . . . . . . . . . . Funkcija f (x) = log1/2 x . . . . . . . . . . . . . . . . Trigonometrijska krunica . . . . . . . . . . . . . . . z Sinus i kosinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tangens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kotangens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opa sinusoida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Kosinusov pouak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Adicioni teoremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arkus sinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kompozicije restrikcije sinusa s arkus sinusom . . . . Funkcija arcsin(sin x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arkus kosinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arkus tangens i arkus kotangens . . . . . . . . . . . Sinus hiperbolni i kosinus hiperbolni . . . . . . . . . Tangens hiperbolni i kotangens hiperbolni . . . . . . Area sinus hiperbolni i area kosinus hiperbolni . . . Area tangens hiperbolni i area kotangens hiperbolni
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110 111 112 113 113 118 120 123 124 125 126 128 129 131 133 134 135 136 137 137 138 138 139 140 142 143 145 146 147 148 149 150 151 151 152 153 156 158 159 159
Izolirana toka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 c x
5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 5.14 5.15 5.16 5.17 5.18 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8
Tangenta na krivulju . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elipsa i tangenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diferencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fermatov teorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Geometrijska interpretacija Lagrangeovog teorema . Pretpostavke Lagrangeovog teorema . . . . . . . . . Intervali monotonosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lokalni i globalni ekstremi . . . . . . . . . . . . . . . Valjak upisan u stoac . . . . . . . . . . . . . . . . . z Volumen upisanog valjka . . . . . . . . . . . . . . . . Strogo konveksna funkcija . . . . . . . . . . . . . . . Konkavna i konveksna funkcija . . . . . . . . . . . . Graf iracionalne funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . Varijable x i y Descartesovog lista . . . . . . . . . . Derivacije varijabli Descartesovog lista po parametru Derivacije Descartesovog lista po varijablama x i y . Poloaj ravnotee mehanikog sustava . . . . . . . . z z c Proirenje po neprekidnosti . . . . . . . . s Konvergencija niza funkcija . . . . . . . . Konvergencija geometrijskog reda funkcija Konvergencija reda potencija . . . . . . . Taylorov red za sin x . . . . . . . . . . . . Taylorov red za ex . . . . . . . . . . . . . Taylorov red za ln(1 + x) . . . . . . . . . Taylorov red za ln((1 + x)/(1 x)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
166 171 175 181 183 183 188 189 192 194 195 196 203 207 208 209 210 227 236 238 242 244 245 247 248
xi
Popis tablica
1.1 4.1 5.1 5.2 Brojevni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Osnovne vrijednosti trigonometrijskih funkcija . . . . . . . . . . 146 Monotonost Descartesovog lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Zakrivljenost Descartesovog lista . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
xiii
Predgovor
Ova knjiga namijenjena je studentima tehnikih i prirodnih znanosti, a c u prvom redu studentima Fakulteta elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje u Splitu (FESB). U njoj je izloeno gradivo kolegija Matematika 1 po z sadraju koji se predaje na FESB-u. Obradena su poglavlja Osnove matez matike, Linearna algebra, Vektorska algebra i analitika geometrija, Funkcije c realne varijable, Derivacije i primjene, te Nizovi i redovi. Slian sadraj nalazi c z se u veini istoimenih kolegija koji se predaju na tehnikim i prirodoslovnim c c fakultetima. Budui se radi o standardnom sadraju, nije citirana posebna literatura. c z Spomenut u samo neke od knjiga koje su utjecale na sadraj, a koje prec z poruujem i itatelju: c c D. Blanua, Via matematika, I. dio (1. i 2. svezak), Tehnika knjiga, s s c Zagreb, 1973. c L. Krni i Z. Siki, Raun diferencijalni i integralni, I. dio, Skolska knjiga, c c Zagreb, 1992. N. Uglei, Predavanja iz matematike analize I, Svuilite u Splitu, Split, sc c c s 1989. B. P. Demidovi, Zadaci i rijeeni primjeri iz vie matematike, Tehnika c s s c knjiga, Zagreb, 1978. s s s U izradi ovog udbenika takoder je koriteno iskustvo i zabiljeke bivih i z sadanjih nastavnika matematike na FESB-u pa im ovom prilikom iskazujem s svoju zahvalnost. Za paljivo itanje teksta i korisne primjedbe tijekom rada z c zahvaljujem se kolegi Marku Matiu. c U Splitu, rujna 2002. Autor
xv
1. OSNOVE MATEMATIKE
1.1 1.2 Osnove matematike logike . . . . . . . . . . . . . . . c Binarne relacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 4 5 7 8 9 12 12
1.2.1 Uredeni skupovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 1.4 1.4.1 1.4.2 Teorem o inverznoj funkciji . . . . . . . . . . . . . . Ekvipotencija i beskonani skupovi . . . . . . . . . . c Brojevni sustavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uredaj na skupu prirodnih brojeva . . . . . . . . . .
Prirodni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3 Binomni pouak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 c 1.5 Cijeli brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.6 1.7 Racionalni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Realni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.7.1 1.7.2 1.8 Aritmetika raunala . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Apsolutna vrijednost . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 21
Kompleksni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.8.1 Trigonometrijski oblik . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.8.2 Eksponencijalni oblik . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
OSNOVE MATEMATIKE
U ovoj glavi prvo emo denirati osnovne pojmove matematike logike koji c c su potrebni za praenje predavanja. Zatim emo dati neke pojmove vezane c c uz skupove te detaljnije denirati pojam relacije, kao i razne tipove relacija c c na skupovima. Takoder emo vrlo openito denirati pojam funkcije te dati teorem o inverznoj funkciji. Na kraju, razmatrat emo detaljnije skupove c prirodnih, cijelih, racionalnih, realnih i kompleksnih brojeva.
1.1
Osnove matematike logike c
U ovom poglavlju denirat emo pojam suda, osnovne operacije sa sudoc vima, pojam predikata te vrste kvantikatora. Denicija 1.1 Sud je svaka smislena izjava koja moe biti samo istinita ili z neistinita, odnosno lana. z Primjer 1.1 Je li danas etvrtak? nije sud nego pitanje. Jutro je pametc nije od veeri nema smisla kao izjava, osim u prenesenom znaenju, pa nije c c sud. Danas je etvrtak je sud koji je istinit ili neistinit, ve prema danu u c c kojem se izgovara. Svaki brod je jedrenjak je neistinit sud. Istinitost suda A oznaimo s (A). Pri tome (A) = znai A je istinit, c c a (A) = znai A je neistinit. Osnovne operacije sa sudovima i njihove c tablice istinitosti su: konjunkcija, A B, [A i B], (A) disjunkcija, A B, [A ili B], (A) (B) (A B) (B) (A B)
ekskluzivna disjunkcija, A B, [ili A ili B],
1.1 Osnove matematike logike c
3 (A) (B) (A B)
implikacija, A B, [A povlai B; iz A slijedi B; A je dovoljan uvjet za c B; B je nuan uvjet za A], z (A) (B) (A B)
ekvivalencija, A B, [A je ekvivalentno s B; A je ako i samo ako je B; A je nuan i dovoljan uvjet za B], z (A) negacija, A, [ne A; non A], (A) (A) (B) (A B)
Za sudove A, B i C vrijede DeMorganovi zakoni, (A B) = A B, i zakoni distribucije, A (B C) = (A B) (A C),
(A B) = A B,
A (B C) = (A B) (A C).
Zadatak 1.1 Dajte primjere za osnovne operacije sa sudovima i protumaite c tablice istinitosti. Dajte primjere za DeMorganove zakone i zakone distribucije.
OSNOVE MATEMATIKE
Denicija 1.2 Otvorena reenica ili predikat je izjavna reenica koja sadri c c z parametre i koja postaje sud kada parametri poprime odredenu vrijednost. Na primjer, predikat x je roden prije y postaje sud kada su x i y dvije osobe. Predikat s dvije varijable oznaavamo s P (x, y). c Kod izraavanja pomou predikata koristimo kvantikatore: z c univerzalni, (x)P (x), odnosno za svaki x je P (x), i egzistencijalni, (x)P (x), odnosno postoji x takav da je P (x) te (!x)P (x), odnosno postoji tono jedan x takav da je P (x). c Primjer 1.2 a) Neka je P (x, y) = x je roden prije y. Tada vrijedi [(x)(y) [(y)(x) [(y)(!x) P (x, y)] = , P (x, y)] = ,
P (x, y)] = .
b) Neka P (x) glasi x2 = 4. Tada vrijedi [(x R) P (x)] = , [(x R) P (x)] = ,
[(!x R) P (x)] = ,
[(!x N) P (x)] = .
1.2
Binarne relacije
U ovom poglavlju denirat emo partitivni skup, Kartezijev produkt skuc pova i binarnu relaciju te dati klasikaciju binarnih relacija. Skup je pojam koji se ne denira. Skup je zadan svojim elementima. Na primjer, skup S = {x, y, z, w} ima elemente x, y, z i w. Tu injenicu zapisuc jemo s x S, y S, z S, w S, dok, recimo, t S. S oznaavamo prazan skup, odnosno skup bez elemenata. / c Zadatak 1.2 Ponovite pojmove podskupa, nadskupa, unije skupova, presjeka skupova i razlike skupova te osnovna svojstva tih operacija. Partitivni skup skupa X je skup 2X iji su elementi svi podskupovi skupa c X. Na primjer, ako je X = {a, b, c}, tada je 2X = {, {a}, {b}, {c}, {a, b}, {a, c}, {b, c}, {a, b, c}}. Dakle, uvijek je 2X i X 2X .
1.2 Binarne relacije
Denicija 1.3 Direktni produkt ili Kartezijev produkt skupova X i Y je skup svih uredenih parova (x, y), gdje je x X i y Y , odnosno X Y = {(x, y) : x X y Y }. Na primjer, ako je X = {1, 2, 3} i Y = {a, b}, tada je X Y = {(1, a), (2, a), (3, a), (1, b), (2, b), (3, b)}. Takoder, X = za svaki skup X. Denicija 1.4 Binarna relacija na skupu X je svaki podskup R X X. Ako je uredeni par (x, y) R, kaemo da je x u relaciji R s y, i piemo x R y z s ili R(x, y). Binarna relacija je: reeksivna ako je x R x za svaki x X; simetrina ako x R y y R x; c tranzitivna ako (x R y y R z) x R z; relacija ekvivalencije ako je reeksivna, simetrina i tranzitivna. c Na primjer, neka je X skup ljudi i neka je (x, y) R ako su x i y rodeni istog dana. Oito vrijedi c x R x, x R y y R x, (x R y y R z) x R z,
pa je R relacija ekvivalencije. Napomena 1.1 Relacija ekvivalencije na skupu X cijepa taj skup na medusobno disjunktne podskupove, takozvane klase ekvivalencije. Skup X se moe na jez dinstven nain prikazati kao unija tih klasa ekvivalencije. c
1.2.1
Uredeni skupovi
U ovom poglavlju denirat emo relaciju parcijalnog uredaja i uredeni c skup te pojmove kao to su gornja meda, donja meda, inmum, supremum, s minimum i maksimum. Izreku (x X)(y X) krae emo zapisati kao c c x, y X. Denicija 1.5 Relacija parcijalnog uredaja na skupu X je svaka binarna relacija na skupu X koje je reeksivna, tranzitivna i anti-simetrina, odnosno c (x y y x) x = y. Ako je x y i x = y, piemo x < y. Takoder, x y moemo pisati i kao s z y x. Ako su, dodatno, svaka dva elementa skupa X u relaciji, odnosno x, y X vrijedi x y y x, tada je relacija potpunog uredaja, a X je ureden skup.
OSNOVE MATEMATIKE
kao
Na primjer, skup ljudi je potpuno ureden s relacijom koju deniramo x y x nije stariji (vii,laki) od y. s s
Naravno, skupovi N, Z, Q i R su potpuno uredeni sa standardnom relacijom uredaja . Ako je (X, ) ureden skup, zatvoreni interval deniramo kao [a, b] = {x X : a x b}, a otvoreni interval deniramo kao (a, b) = {x X : a < x < b}. Slino deniramo i poluotvorene intervale, (a, b] i [a, b), kao i skupove tipa c [a, ) = {x X : a x}. Denicija 1.6 Neka je (X, ) ureden skup i A neprazan podskup od X. (i) Element m X je donja meda skupa A ako a A vrijedi m a. Skup A je omeden odozdo ako ima barem jednu donju medu. Najvea donja c meda ili inmum skupa A je element inf A X sa svojstvima: inf A je donja meda od A; za svaku donju medu m skupa A vrijedi m inf A. Najmanji element ili minimum skupa A je element min A A koji je ujedno i donja meda skupa A. (ii) Element M X je gornja meda skupa A ako a A vrijedi a M . Skup A je omeden odozgo ako ima barem jednu gornju medu. Najmanja gornja meda ili supremum skupa A je element sup A X sa svojstvima: sup A je gornja meda od A; za svaku gornju medu M skupa A vrijedi sup A M . Najvei element ili maksimum skupa A je element max A A koji je c ujedno i gornja meda skupa A. Neka je, na primjer X = N i A = {5, 6, 7, 8} N. Donje mede skupa A su brojevi 1, 2, 3, 4 i 5. Najvea donja meda je inf A = 5, a kako je 5 A, c to je i min A = 5. Nadalje, gornje mede skupa A su brojevi 8, 9, 10, 11, . . ., a sup A = max A = 8. Razliku izmedu inmuma i minimuma moemo ilustrirati na skupu realnih z brojeva. Neka je, dakle, X = R i A = (4, 8] R. Donje mede skupa A su svi brojevi manji ili jednaki etiri, pa je inf A = 4, dok A nema minimum. S c
1.3 Funkcije
druge strane, gornje mede skupa A su svi brojevi vei ili jednaki osam i vrijedi c sup A = max A = 8. Primijetimo da su inmum, supremum, minimum i maksimum jedinstveni (ukoliko postoje). Zaista, neka je m1 = inf A i m2 = inf A. Prema deniciji 1.6, elementi m1 i m2 su takoder donje mede skupa A, odnosno m1 m2 = inf A i m2 m1 = inf A, pa iz denicije 1.5 slijedi m1 = m2 .
1.3
Funkcije
U ovom poglavlju dat emo osnovne pojmove vezane uz funkcije i klasic kaciju funkcija, dokazati vaan teorem o inverznoj funkciji te denirati ekviz potentnost skupova i beskonane skupove. c Denicija 1.7 Funkcija ili preslikavanje iz skupa X u skup Y je svako pravilo f po kojemu se elementu x X pridruuje jedinstveni element y Y . z Koristimo oznake f : X Y ili y = f (x). Skup X je podruje denicije ili domena funkcije f , skup Y je podruje vrijedc c nosti ili kodomena funkcije f , x je nezavisna varijabla ili argument funkcije f , a y je zavisna varijabla funkcije f . Skup svih vrijednosti nezavisne varijable x za koje je funkcija doista denirana jo oznaavamo s Df , a skup svih vrijednosti s c koje poprima zavisna varijabla oznaavamo s Rf i zovemo slika funkcije, c Rf = {y Y : (x Df ) takav da je y = f (x)} Y. Nakon to smo denirali novi matematiki objekt, u ovom sluaju funkciju, s c c potrebno je denirati kada su dva objekta jednaka. Denicija 1.8 Funkcije f i g su jednake, odnosno f = g, ako vrijedi Df = Dg f (x) = g(x) za x Df . x2 nisu jednake jer je Df = R, dok x
Na primjer, funkcije f (x) = x i g(x) = je Dg = R \ {0}.
Denicija 1.9 Kompozicija funkcija f : X Y i g : V Z, gdje je Rf V , je funkcija h : X Z denirana s h(x) = g(f (x)). Jo koristimo oznaku s h = g f.
8 Kompozicija funkcija je asocijativna, odnosno h (g f ) = (h g) f.
OSNOVE MATEMATIKE
Zaista, za proizvoljni x za koji je kompozicija denirana vrijedi (h (g f ))(x) = h((g f )(x)) = h(g(f (x))) pa tvrdnja slijedi iz denicije jednakosti funkcija 1.8. Denicija 1.10 Ako je Dg Df i g(x) = f (x) za svaki x Dg , funkcija g je restrikcija ili suenje funkcije f , a funkcija f je ekstenzija ili proirenje z s funkcije g. Na primjer, funkcija g(x) = x2 /x je restrikcija funkcije f (x) = x na skup Dg = R \ {0}, odnosno g = f |Dg , a funkcija f je ekstenzija funkcije g. Primijetimo da je restrikcija uvijek jedinstvena, dok ekstenzija to nije. Tako je u ovom sluaju i funkcija f1 : R R \ {0} denirana s c f1 (x) = x, za x = 0 1, za x = 0
= (h g)(f (x)) = ((h g) f )(x)
jedna od beskonano moguih ekstenzija funkcije g. c c
1.3.1
Teorem o inverznoj funkciji
Prvo emo denirati neke klase funkcija. c Denicija 1.11 Funkcija f : X Y je: surjekcija ili preslikavanje na ako je Rf = Y ; injekcija ili 1-1 preslikavanje ako f (x) = f (x ) x = x za sve x, x Df ; bijekcija ili obostrano jednoznano preslikavanje ako je surjekcija i injekc cija. Jedan primjer bijekcije je identiteta, odnosno funkcija iX : X X denirana s iX (x) = x za svaki x X. Teorem 1.1 Funkcija f : X Y , gdje je X = Df , je bijekcija ako i samo ako postoji funkcija g : Y X takva da je g f = iX i f g = iY , gdje su iX i iY odgovarajue identitete. Funkcija g je jedinstvena, a zove se inverzna c funkcija funkcije f i oznaava s f 1 . c
1.3 Funkcije
Dokaz. Potrebno je dokazati oba smjera tvrdnje teorema. Neka je f bijekcija. Potrebno je konstruirati funkciju g s traenim svojstvima. Denicija 1.11 z povlai c (y Y )(!x X) takav da je y = f (x). Stoga moemo denirati funkciju g : Y X pravilom z g(y) = x im je c y = f (x).
Za svaki x X vrijedi g(f (x)) = g(y) = x pa je g f = iX . Slino, za svaki c y Y vrijedi f (g(y)) = f (x) = y pa je f g = iY i prvi smjer je dokazan. Dokaimo drugi smjer tvrdnje teorema. Neka postoji funkcija g s traenim z z svojstvima. Potrebno je pokazati da je f bijekcija. Odaberimo proizvoljni y Y . Neka je x = g(y). Svojstva funkcije g povlae c f (x) = f (g(y)) = (f g)(y) = iY (y) = y. Zakljuujemo da je svaki element y Y slika nekog elementa x X pa je f c surjekcija. Dokaimo da je f injekcija. Zaista, ako je f (x) = f (x ), tada je z x = iX (x) = g(f (x)) = g(f (x )) = iX (x ) = x . Dakle, f je bijekcija te smo dokazali i drugi smjer tvrdnje teorema. Na kraju dokaimo jedinstvenost funkcije g. Pretpostavimo da postoje z dvije funkcije s traenim svojstvima, g i g1 . Za svaki y Y vrijedi z g(y) = x = iX (g(y)) = (g1 f )(g(y)) = g1 (f (g(y))) = g1 (iY (y)) = g1 (y) pa je g = g1 prema deniciji 1.8.
1.3.2
Ekvipotencija i beskonani skupovi c
Zbog svojstava bijekcije prirodna je sljedea denicija: skupovi X i Y su c ekvipotentni, odnosno imaju jednako mnogo elemenata, ako postoji bijekcija izmedu ta dva skupa. Ekvipotencija je oito relacija ekvivalencije na skupovima. Klasa ekvivac lencije kojoj pripada skup X zove se kardinalni broj skupa X i oznaava s c kard X. Denicija 1.12 Skup X je beskonaan, odnosno ima beskonano mnogo elec c menata, ako je ekvipotentan sa svojim pravim podskupom. Skup X je konaan c ako nije beskonaan. c Na primjer, skup prirodnih brojeva N je beskonaan, jer je funkcija f (n) = c 2n bijekcija izmedu skupa prirodnih brojeva i skupa svih parnih brojeva. Dakle, zanimljivo je da parnih brojeva ima jednako mnogo kao i svih prirodnih brojeva. To oito ne vrijedi samo za parne brojeve; i skup svih brojeva c koji su djeljivi s tisuu takoder ima jednako mnogo elemenata kao i skup N. c
10
OSNOVE MATEMATIKE
1.4
Prirodni brojevi
U ovom poglavlju denirat emo skup prirodnih brojeva N, osnovne raunske c c operacije na tom skupu i njihova svojstva te relaciju potpunog uredaja. Posebnu panju posvetit emo principu matematike indukcije i njegovoj primjeni z c c na dokazivanje binomnog pouka. Ponovit emo i neke naine zapisivanja elec c c menata skupa N. Denicija 1.13 Skup prirodnih brojeva N je skup koji zadovoljava etiri Pec anova aksioma: P1. postoji funkcija sljedbenika s : N N; P2. s je injekcija; P3. postoji barem jedan element 1 N koji nije niiji sljedbenik, odnosno c s(n) = 1 za svaki n N; P4. ako je M N i ako vrijedi (ii) n M s(n) M , tada je M = N. Aksiom P4 zove se princip matematike indukcije. c Operacije na skupu N deniramo na sljedei nain: c c zbrajanje je funkcija + : N N N sa svojstvima m + 1 = s(m) m + s(n) = s(m + n), m, n N; (i) 1 M ,
mnoenje je funkcija : N N N sa svojstvima z m1=m m s(n) = (m n) + m, m, n N;
Dva vana teorema navodimo bez dokaza. z Teorem 1.2 Postoji tono jedan skup sa svojstvima iz denicije 1.13. Funkc cije + i jedine su funkcije s gornjim svojstvima. Ovaj teorem zapravo kae da se uvijek radi o istom skupu N bez obzira z na to kako oznaavamo njegove elemente. Razni naini oznaavanja prirodnih c c c brojeva dani su u poglavlju 1.4.1.
1.4 Prirodni brojevi
11
Teorem 1.3 Mnoenje i zbrajanje imaju sljedea svojstva: za sve m, n, p N z c vrijedi (i) asocijativnost, odnosno (m + n) + p = m + (n + p), (ii) komutativnost, odnosno m + n = n + m, (iii) distributivnost, odnosno m (n + p) = m n + m p, (iv) m + n = m + p n = p, (v) m + n = m. Princip matematike indukcije P4 iz denicije 1.13 koristimo za dokazic vanje raznih korisnih tvrdnji. U poglavlju 1.4.3 taj princip emo koristiti za c dokazivanje binomnog pouka, a sada navodimo sljedei primjer. c c Primjer 1.3 Dokaimo formulu z
n i=1
(m n) p = m (n p);
m n = n m;
(m + n) p = m p + n p;
m n = m p n = p;
i = 1 + 2 + 3 + + (n 1) + n =
n(n + 1) , 2
n N.
Neka je M skup svih prirodnih brojeva za koje formula vrijedi. Koristei c princip matematike indukcije dokazat emo da je M = N. Za n = 1 formula c c oito vrijedi. Stoga je 1 M i tako je ispunjen uvjet (i) aksioma P4. Ovaj c uvjet zove se baza indukcije. Pokaimo da je ispunjen i uvjet (ii) aksioma P4, z odnosno korak indukcije. Ako je n M , odnosno ako formula vrijedi za n, tada je
n+1 n
i=
i=1 i=1
+n+1=
n2 + n + 2n + 2 n(n + 1) +n+1= 2 2
(n + 1)(n + 2) = . 2 Dakle, n + 1 M pa aksiom P4 povlai M = N, odnosno formula vrijedi za c svaki n N.
12
Decimalni sustav 1 s(1) = 1 + 1 = 2 s(2) = 2 + 1 = 3 s(3) = 3 + 1 = 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Rimski brojevi I II III IIII ili IV V VI VII VIII IX X XI XII XIII XIV XV XVI Binarni sustav 1 10 11 100 101 110 111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111 10000
OSNOVE MATEMATIKE Heksadecimalni sustav 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 10
Oktalni sustav 1 2 3 4 5 6 7 10 11 12 13 14 15 16 17 20
Tablica 1.1: Brojevni sustavi
1.4.1
Brojevni sustavi
Elemente skupa prirodnih brojeva oznaavamo na razne naine, neki od c c kojih su dani u tablici 1.1. Kod rimskih brojeva oznaka V za broj pet zapravo simbolizira ruku koja ima pet prstiju, dok oznaka X za broj deset simbolizira dvije ruke. Raunala c zbog tehnikih mogunosti kreiranja samo dvaju stabilnih stanja (prekida) c c c koriste sustav s bazom 2, odnosno binarni sustav. Radi lakeg baratanja s s binarnim brojevima koriste se oktalni sustav s bazom osam i heksadecimalni sustav s bazom 16. Iz babilonskih vremena smo naslijedili heksagezimalni sustav s bazom 60. Danas dijelove tog sustava koristimo za prikazivanja vremena (1 sat=60 minuta= 60 60 sekunda) i kutova. U trgovini se takoder koristi i sustav s bazom 12. Taj sustav je praktian jer je broj 12 djeljiv s dva, tri, c etiri i est. Koliinu 12 esto zovemo tucet ili duzina. c s c c
1.4.2
Uredaj na skupu prirodnih brojeva
Uredaj deniramo na sljedei nain. c c Denicija 1.14 Neka su m, n N. Tada je m manji od n, odnosno m < n, ako i samo ako postoji p N za koji je m + p = n. Nadalje, m je manje ili jednako n, odnosno m n, ako vrijedi m < n ili m = n.
13
S ovako deniranom relacijom potpunog uredaja N je ureden skup po deniciji 1.5. U skladu s poglavljem 1.2.1 moemo denirati intervale z [1, n]N = {p N : 1 p n} = {1, 2, . . . , n}. Posebno je [1, )N = {1, 2, 3, . . .} = N. Sljedea denicija nadopunjava denicije iz poglavlja 1.3.2. c Denicija 1.15 Skup X ima n elemenata, odnosno kard X = n, ako je X ekvipotentan s [1, n]N . Skup X je prebrojiv ili prebrojivo beskonaan, odnosno c kard X = 0 (alef nula), ako je ekvipotentan s N. Skup prirodnih brojeva (N, ) je diskretan ili diskretno ureden, odnosno za svaki n N vrijedi {p N : n < p < n + 1} = . Ovo svojstvo e biti jasnije c kada u poglavljima 1.6 i 1.7 opiemo guste skupove Q i R. s
1.4.3
Binomni pouak c
U ovom poglavlju denirat emo permutaciju i kombinaciju, opisati Pasc calov trokut i dokazati binomni pouak i neke njegove posljedice. c Denicija 1.16 Permutacija n-tog reda je svaka bijekcija s [1, n]N u [1, n]N . Kombinacija n-tog reda i k-tog razreda je svaki k-lani podskup {i1 , i2 , . . . , ik } c [1, n]N . Pri tome je doputen i sluaj k = 0. s c U teoremu 2.7 je dokazano da skup svih razliitih permutacija n-tog reda c ima n! elemenata (n faktorijela). Faktorijele su denirane rekurzivno s (n + 1)! = n!(n + 1) ili kao funkcija f : N N zadana s f (1) = 1, f (n + 1) = f (n) (n + 1). uz dogovor 0! = 1,
k Teorem 1.4 Broj razliitih kombinacija n-tog reda i k-tog razreda Kn jednak c je binomnom koecijentu
n k
n! . k!(n k)!
Dokaz. Svaku permutaciju n-tog reda moemo dobiti u tri koraka: z

k 1. odaberemo jedan k-lani podskup od [1, n]N , to moemo uiniti na Kn c s z c naina; c
14
OSNOVE MATEMATIKE
2. odaberemo jednu permutaciju tog podskupa, to moemo uiniti na k! s z c naina; c 3. odaberemo jednu permutaciju preostalog (nk)-lanog podskupa, to moemo c s z uiniti na (n k)! naina. c c Ukupan broj permutacija n-tog reda stoga je jednak
k n! = Kn k! (n k)!
pa je teorem dokazan. Teorem 1.5 Vrijedi n k n n + k k+1 = n , nk n+1 , k+1 k, n N {0}, k n,
k, n N {0},
k < n.
Zadatak 1.3 Dokaite teorem 1.5. z Druga tvrdnja teorema 1.5 daje nam poznati Pascalov trokut: 1 1 1 1 1 1 1 . . . 6 5 15 4 10 20 3 6 10 15 2 3 4 5 6 1 1 1 1 1 1 . . . (1.1)
U n-tom retku Pascalovog trokuta nalaze se binomni koecijenti n-tog reda, n = 0, 1, 2, 3, . . ., i to poredani po razredu k = 0, 1, 2 , n. Vidimo da je svaki element, osim rubnih, zbroj dvaju elemenata koji se nalaze s lijeve i desne strane u retku iznad.
15
Teorem 1.6 (Binomni pouak) Za svaki n N vrijedi c
(a + b)n =
k=0
n k nk a b . k
(1.2)
Na primjer, formula (1.2) i Pascalov trokut (1.1) za n = 4 daju
(a + b)4 =
4 0 4 4 1 3 4 2 2 4 3 1 4 4 0 a b + a b + a b + a b + a b 0 1 2 3 4
= b4 + 4ab3 + 6a2 b2 + 4a3 b + a4 .
Binomni pouak dokazat emo za prirodne brojeve, no on vrijedi i za racic c onalne, realne i kompleksne brojeve. Dokaz. Teorem emo dokazati pomou principa matematike indukcije P4 iz c c c denicije 1.13. Tehnika dokazivanja slina je onoj iz Primjera 1.3. c Neka je M skup svih prirodnih brojeva za koje formula vrijedi. Dokaimo z da je M = N. Za n = 1 formula vrijedi jer je
(a + b)1 =
1 0 1 1 1 0 a b + a b . 0 1
Dakle, 1 M pa je ispunjena baza indukcije, odnosno uvjet (i) aksioma P4. Pokaimo da je ispunjen i korak indukcije, odnosno uvjet (ii) aksioma P4. Ako z
16
OSNOVE MATEMATIKE
je n M , odnosno ako formula vrijedi za n, tada je

n
(a + b)
n+1
=
k=0 n
n k nk (a + b) a b k n k+1 nk a b + k
n k=0
=
k=0 n+1
n k nk+1 a b k
n k=0
=
k=1
n ak bn(k1) + k1
n k=1
n k nk+1 a b k
n k=1
n n+1 0 a b + n n 0 n+1 + a b 0
n ak bnk+1 + k1
n k nk+1 a b k
= =
n n+1 0 a b + n
n k=1 n
n n + k1 k
ak bnk+1 +
n 0 n+1 a b 0
n + 1 n+1 0 a b + n+1
n+1
k=1
n + 1 k n+1k n + 1 0 n+1 a b + a b k 0
=
k=0
n + 1 k n+1k a b . k
U predzadnjoj jednakosti koristili smo Pascalov trokut (1.1). Dakle, n+1 M pa aksiom P4 povlai M = N i teorem je dokazan. c Korolar 1.1 Za svaki n N vrijedi
n
(a b)n = (a + (1)b)n = i 2n =
k=0 n
k=0
n (1)nk ak bnk k
n , k
odnosno zbroj elemenata u n-tom retku Pascalovog trokuta (1.1) jednak je 2n .
1.5
Cijeli brojevi
U ovom poglavlju ukratko emo dati osnovnu motivacija za uvodenje skupa c cijelih brojeva Z te navesti osnovna svojstva tog skupa.
1.6 Racionalni brojevi
17
Prema deniciji 1.14 za m, n N vrijedi m < n (p N) m + p = n. Kako je broj p jedinstven, moemo pisati p = n m. Ako je pak n < m, z tada n m N. Stoga skup prirodnih brojeva N proirujemo s njegovom / s negativnom kopijom i dodajemo element 0 za koji vrijedi 0 m = 0 i 0 + m = m, m Z.
c Uredaj na skupu Z uvodimo slino kao u deniciji 1.14. Skup (Z, ) je diskretan kao i skup N, a razlikuju se u tome to Z nema najmanji element. s Skup Z je ekivipotentan s N, odnosno oba skupa imaju jednako mnogo elemenata, jer je funkcija f : N Z denirana s f (n) =
n 2, n1 , 2
za n paran za n neparan
bijekcija. Raunske operacije +, i na skupu Z deniramo na poznati nain te za c c njih vrijede svojstva slino kao u Teoremu 1.3. c
1.6
Racionalni brojevi
U ovom poglavlju denirat emo skup racionalnih brojeva Q te dati osc novna svojstva tog skupa. Na skupu Z N = {(m, n) : m Z, n N} deniramo relaciju s (m1 , n1 ) (m2 , n2 ) m1 n2 = m2 n1 . je relacija ekvivalencije, na primjer (2, 3) (4, 6) (6, 9). Skup racionalnih brojeva Q je skup svih klasa ekvivalencije na skupu ZN, odnosno m : m Z, n N . Q= n Raunske operacije +, i : te relaciju potpunog uredaja na skupu Q c
18 deniramo redom kako slijedi: m1 m2 m1 n 2 + n 1 m2 + = , n1 n2 n1 n2 m1 m2 m1 m2 = , n1 n2 n1 n2 m1 m2 : = n1 n2

m1 n1 m2 n2
OSNOVE MATEMATIKE
m1 n 2 , n 1 m2
za m2 = 0,
m2 m1 m1 n 2 n 1 m2 . n1 n2 Ovdje se zaista radi o denicijama, jer smo nove operacije i relaciju uredaja na lijevim stranama denirali pomou poznatih operacija i uredaja na c skupu Z na desnim stranama. Dakle, iste oznake za raunske operacije i relac ciju uredaja imaju razliita znaenja na lijevim i desnim stranama. Raunske c c c operacije i relacija uredaja na skupu Q su dobro denirane jer ne ovise o pred1 9 c stavniku klase ekvivalencije, na primjer 1 + 4 = 2 + 12 . Za raunske operacije 3 6 vrijede poznata svojstva slino kao u teoremu 1.3. c Za razliku od skupova N i Z koji su diskretni, skup Q je gust, odnosno c c izmedu svaka dva razliita racionalna broja nalazi se beskonano mnogo racionalnih brojeva. Teorem 1.7 Skup Q je gust. Dokaz. Dovoljno je dokazati da se izmedu svaka dva razliita racionalna broja c nalazi barem jedan racionalni broj. Neka je q1 = Neka je q= q1 + q2 m1 n 2 + n 1 m2 = . 2 2n1 n2 m1 , n1 q2 = m2 n2 i q1 < q2 odnosno m1 n2 < n1 m2 .
Tada je q1 < q jer je 2m1 n1 n2 < m1 n1 n2 + n1 n1 m2 . Slino vrijedi q < q2 i c teorem je dokazan. Unato tome to je Q gust, a N prebrojiv, oba skupa imaju jednako mnogo c s elemenata. Naime, skupovi N i N N su ekvipotentni jer je funkcija f : N
1.7 Realni brojevi
19
N N denirana s (1, 1)f (1) (1, 2)f (3) (1, 3)f (6) (1, 4)f (10) (2, 1)f (2) (2, 2)f (5) (2, 3)f (9) (3, 1)f (4) (3, 2)f (8) (4, 1)f (7) bijekcija. Oznaka (1, 1)f (1) znai f (1) = (1, 1). Kako je Z ekvipotentan s N, to c su i skupovi N i Z N ekvipotentni. Konano, iz N Q Z N zakljuujemo c c da je skup Q takoder ekvipotentan s N.
1.7
Realni brojevi
U ovom poglavlju denirat emo skup realnih bojeva, navesti njegova osc novna svojstva, objasniti kako rade raunala i denirati apsolutnu vrijednost c realnog broja. Kada racionalne brojeve nanosimo na brojevni pravac, budui je skup Q c gust, mogli bismo pomisliti da njegovi elementi prekrivaju itavi pravac. To, c medutim, nije istina. Nanesemo li na brojevni pravac dijagonalu kvadrata sa stranicom duine jedan, dobit emo po Pitagorinom pouku broj 2. z c c / Teorem 1.8 2 Q. Dokaz. Prvo uoimo da je kvadrat prirodnog broja n paran ako i samo ako c je n paran: ako je n = 2p paran, tada je n2 = (2p)2 = 4n2 takoder paran, a ako je n = 2p 1 neparan, tada je n2 = (2p 1)2 = 4(p2 p) + 1 neparan. Teorem emo dokazati koristei tehniku kontradikcije ili protuslovlja. Nac c ime, ako je (A B) = i ako pokaemo da je (B) = , tada prema tablici z istinitosti za implikaciju iz poglavlja 1.1 slijedi (A) = . c Ako je (A) 2 Q, tada je (B) 2 = m , pri emu su m i n relativno prosti, n odnosno ne mogu se dalje skratiti. Medutim, tada je m2 = 2n2 pa je prema prvom dijelu dokaza m paran, odnosno m = 2p. Iz (2p)2 = 2n2 slijedi 2p2 = n2 pa je n takoder paran. Dakle, m i n nisu relativno prosti pa je tvrdnja (B) neistinita. No, tada i tvrdnja (A) mora biti neistinita i teorem je dokazan. Denicija 1.17 Iracionalni brojevi su brojevi koji se nalaze na brojevnom pravcu, a nisu elementi skupa Q. Skup realnih brojeva R je unija skupa racionalnih brojeva i skupa iracionalnih brojeva. Raunske operacije na skupu realnih brojeva denirane su na poznati nain c c te za njih vrijede svojstva slino kao u teoremu 1.3. c Sljedei teorem navodimo bez dokaza. c
20 Teorem 1.9 Vrijedi:
OSNOVE MATEMATIKE
c (i) skup R je gust, odnosno izmedu svaka dva razliita realna broja postoji beskonano realnih brojeva; c c (ii) skup Q je gust u skupu R, odnosno izmedu svaka dva razliita realna broja postoji beskonano racionalnih brojeva; c c (iii) skup R je gust u skupu Q, odnosno izmedu svaka dva razliita racionalna broja postoji beskonano realnih brojeva; c (iv) skup R je neprebrojiv; (v) elementi skupa R prekrivaju itavi brojevni pravac. c Odnos izmedu do sada opisanih skupova brojeva je sljedei: c N N diskretni Z Z Q Q R, R . neprebrojiv
gusti
prebrojivi
1.7.1
Aritmetika raunala c
c c z Broj 2 ima beskonani neperiodini decimalni zapis pa ga ne moemo za1 pisati ni kao decimalni broj, niti kao razlomak. Slino, broj 3 = 0.3333 . . . = c 0.3 ima beskonani periodini decimalni zapis pa ga ne moemo zapisati kao c c z decimalni broj, ali ga moemo zapisati kao razlomak. Zbog konane memorije, z c raunala za prikazivanje brojeva i raunanje koriste jedan diskretni podskup c c skupa Q, tako da osnovni matematiki zakoni asocijacije i distribucije iz tec orema 1.3 ne vrijede. Princip rada raunala ilustrirat emo na jednostavnom primjeru. Zamisc c limo raunalo koje za pohranjivanje brojeva i raunanje raspolae s tri decic c z malna mjesta, s tim to se decimalna toka moe pomicati, s c z . . . .
U ovakvom raunalu moemo prikazati brojeve c z 999, 998, . . . , 102, 101, 100, 99.9, 99.8, . . . , 10.2, 10.1, 10.0, 9.99, 9.98, . . . , 3.14, . . . , 1.41, . . . , 1.00, .999, .998, .997, . . . , .101, .100, .099, .098, . . . , .012, .011, .010, .009, .008, . . . , .002, .001.
1.7 Realni brojevi
21
Skup brojeva koje moemo prikazati je oito diskretan jer, na primjer, ne z c moemo prikazati niti jedan broj izmedu 998 i 999 kao niti izmedu .001 i .002. z No, za razliku od skupova N i Z gdje su razmaci izmedu elemenata konstantni, ovdje se duljina razmaka mijenja. U ovakvom raunalu asocijativnost c ne vrijedi, jer je ((200 + 0.4) + 0.4) + 0.4 = (200 + 0.4) + 0.4 = 200 + 0.4 = 200, dok je 200 + (0.4 + (0.4 + 0.4)) = 200 + (0.4 + 0.8) = 200 + 1.2 = 201. U odnosu na toan rezultat 201.2, pogreka u prvom sluaju iznosi 0.6%, dok c s c u drugom sluaju iznosi 0.1%. Rezultat je toniji ako se prvo zbrajaju brojevi c c koji su blie nuli, to je openito pravilo koje vrijedi za svako raunalo. Ovakvo z s c c raunalo moe, naravno, dati i toan rezultat (0.5+0.5)+200 = 1+200 = 201. c z c Princip rada svih raunala je isti, s time to stvarna raunala uglavnom c s c raspolau s 16 decimalnih mjesta. Na taj se nain osigurava mala pogreka s z c s kojom se mogu kvalitetno vriti eljeni prorauni. s z c
1.7.2
Apsolutna vrijednost
U ovom poglavlju denirat emu apsolutnu vrijednost realnog broja i doc kazati neka njena svojstva. Denicija 1.18 Apsolutna vrijednost realnog broja je funkcija | | : R [0, +) denirana s x, za x 0, |x| = x, za x < 0. Na primjer, |0| = 0, |5| = | 5| = 5, |x| = | x|, |x y| = |y x|.
Na slici 1.1 prikazan je graf funkcije |x|. Graf funkcije y = f (x) deniramo kao skup svih toaka xy-ravnine za koje je y = f (x). Preciznije denicije funkcije c i grafa dane su u poglavlju 4. Teorem 1.10 Za apsolutnu vrijednost vrijedi: (i) |x| < r r < x < r
n i=1
x (r, r);
n
(ii) nejednakost trokuta, |x + y| |x| + |y|, odnosno openitije c xi |xi |;
i=1
22
OSNOVE MATEMATIKE
-2
-1
Slika 1.1: Apsolutna vrijednost |x| (iii) |x y| |x| |y|; (iv) |x y| = |x| |y|, odnosno openitije c
n n
xi =
i=1 i=1
|xi |;
(v)
|x| x = za y = 0. y |y|
Dokaz. (i) Za x 0 nejednakost |x| < r povlai x < r, a za x < 0 nejednakost c |x| < r povlai x < r, odnosno r < x. c (ii) Za svaki x R vrijedi x |x|. Ako je x + y 0, tada je |x + y| = x + y |x| + |y|, a ako je x + y < 0, tada je |x + y| = (x + y) = x y | x| + | y| = |x| + |y| pa je prva tvrdnja dokazana. Openitiju tvrdnju dokazujemo indukcijom c (vidi primjer 1.3 i dokaz teorema 1.6). Tvrdnja oito vrijedi za n = 1 i c n = 2. Za n 2 imamo
n+1 n n
xi =
i=1 i=1 n
xi + xn+1
i=1 n+1 i=1
xi + |xn+1 | |xi |,
i=1
|xi | + |xn+1 | =
1.8 Kompleksni brojevi
23
pa nejednakost trokuta vrijedi za svaki n N. Zadatak 1.4 Dokaite tvrdnje (iii), (iv) i (v) teorema 1.10. z
1.8
Kompleksni brojevi
U ovom poglavlju denirat emo skup kompleksnih brojeva C, osnovne c raunske operacije s kompleksnim brojevima i njihova svojstva, trigonometrijc ski oblik kompleksnog broja i operacije s brojevima u trigonometrijskom obliku te eksponencijalni oblik kompleksnog broja. Pretpostavljamo da itatelj pozc naje osnovna svojstva trigonometrijskih i arkus funkcija iz poglavlja 4.6.5 i 4.6.6. c z Motivacija za uvodenje kompleksnih brojeva je sljedea: jednadba x2 1 = 0 ima dva rjeenja u skupu R, x = 1 i x = 1, dok slina jednadba x2 + 1 = 0 s c z nema niti jedno rjeenje. Stoga se imaginarna jedinica i denira tako to su s s x = i i x = i rjeenja jednadbe x2 + 1 = 0. Iz ove denicije slijedi s z i2 = 1, i3 = i, i4 = i i = (1) = 1, i5 = i, i6 = 1, . . . . Denicija 1.19 Skup kompleksnih brojeva C je skup svih brojeva oblika z = x + iy, gdje su x, y R. Posebno je 0 = 0 + i0. Realni broj x = Re z je realni dio kompleksnog broja z, a realni broj y = Im z je imaginarni dio kompleksnog broja z. Dva kompleksna broja su jednaka ako su im jednaki realni i imaginarni dijelovi. Konjugirano kompleksni broj broja z = x + iy je broj z = x iy. Modul ili apsolutna vrijednost kompleksnog broja z je nenegativni realni broj r = |z| = x2 + y 2 . Neka su z1 = x1 + iy1 i z2 = x2 + iy2 dva kompleksna broja. Raunske c operacije su denirane na sljedei nain: c c z1 + z2 = x1 + x2 + i(y1 + y2 ), z1 z2 = x1 x2 + i(y1 y2 ), z1 z2 = (x1 + iy1 )(x2 + iy2 ) = x1 x2 + iy1 x2 + ix1 y2 + i2 y1 y2 = x1 x2 y1 y2 + i(x1 y2 + x2 y1 ),
x1 + iy1 x2 iy2 z1 = z2 x2 + iy2 x2 iy2 y 1 x2 x1 y 2 x1 x2 + y1 y2 +i , = 2 + y2 2 x2 x2 + y2 2 2
za
z2 = 0.
24 Zadatak 1.5 Dokaite da za z, z1 , z2 C vrijedi: z a) z1 + z2 = z1 + z2 , b) z1 z2 = z1 z2 , c) z1 z2 = z1 , za z2 = 0, z2
OSNOVE MATEMATIKE
d) z = z, e) z = z z R, f) z + z = 2 Re z, g) z z = 2i Im z, h) z z = z z = |z|2 , i) |z| = 0 z = 0, j) |z1 + z2 | |z1 | + |z2 | (nejednakost trokuta). Kompleksnom broju z = x + iy jednoznano je pridruen uredeni par c z (x, y) R R, odnosno toka T = (x, y) u ravnini, kao to se vidi na slici 1.2. c s
z=x+iy, T=(x,y)
|x|=r 0 x
Slika 1.2: Kompleksni broj Iz slike 1.2 se vidi zato su formule za zbrajanje kompleksnih brojeva sline s c formulama za zbrajanje vektora, odnosno zato se posebno zbrajaju realni, a s posebno imaginarni dijelovi.
25
1.8.1
Trigonometrijski oblik
Kao to se vidi na slici 1.2, kompleksni broj z = x + iy je jednoznano s c odreden s modulom r i s kutom izmedu radij-vektora OT i pozitivnog smjera x-osi. Kut je argument broja z , odnosno = arg z. Trigonometrijski oblik kompleksnog broja glasi z = r(cos + i sin ) = r cos + ir sin . Veze izmedu dva oblika su sljedee: ako su zadani r i , tada je c x = Re z = r cos , a ako su zadani x i y, tada je y = arctg , x pri emu kvadrant u kojem se nalazi treba odrediti sa slike odnosno iz predc znaka od x i y. r = |z| = x2 + y 2 , Primjer 1.4 a) Skup je krug radijusa dva sa sreditem u toki z0 = i 1 (vidi sliku 1.3). Zaista, s c iz denicije 1.19 slijedi |z i + 1| 2 Openito, skup c je krug radijusa r oko toke z0 . c b) Skup {z C : |z z0 | r} (x + 1)2 + (y 1)2 2 (x + 1)2 + (y 1)2 4. {z C : |z i + 1| 2} y = Im z = r sin ,
Im z 1} 3 nacrtan je na slici 1.4. Pri tome se toke na iscrtkanom pravcu nalaze izvan c skupa, kao i toka u kojoj se dva pravca sijeku. c {z C : 0 < arg z < {z C : |z 1| + |z + 2| = 5}
c) Skup je elipsa sa aritima u tokama z1 = 1 i z2 = 2 (vidi sliku 1.5). z s c Openito, skup c {z C : |z z1 | + |z z2 | = r, z1 = z2 , r > 0} je skup svih toaka iji je zbroj udaljenosti do dvije ksne toke konstantan. c c c Mogua su tri sluaja: ako je |z1 z2 | < r, tada se radi o elipsi; ako je c c |z1 z2 | = r, tada se radi o duini koja spaja toke z1 i z2 ; a ako je z c |z1 z2 | > r, tada se radi o praznom skupu.
26
OSNOVE MATEMATIKE
-1
Slika 1.3: Krug u kompleksnoj ravnini
Slika 1.4: Dio kompleksne ravnine
Zadatak 1.6 Dokaite da je elipsa iz primjera 1.4.c zadana s formulom z (x + 1 )2 y 2 2 + = 1. 6.25 4 Po uzoru na primjer 1.4.c analizirajte skup
{z C : |z z1 | |z z2 | = r, z1 = z2 , r > 0}.
27
-3
-2
-1/2
Slika 1.5: Elipsa u kompleksnoj ravnini
Trigonometrijski oblik kompleksnog broja omoguuje jednostavno izvodenje c raunskih operacija. Adicioni teoremi daju c z1 z2 = r1 (cos 1 + i sin 1 ) r2 (cos 2 + i sin 2 ) = r1 r2 [cos 1 cos 2 sin 1 sin 2 + i(sin 1 cos 2 + cos 1 sin 2 )] (1.3)
= r1 r2 (cos(1 + 2 ) + i sin(1 + 2 )). Slino, za z2 = 0 vrijedi c r1 z1 = (cos(1 2 ) + i sin(1 2 )). z2 r2 Iz formule (1.3) indukcijom slijedi
n n n n
zk =
k=1 k=1
rk
cos
k=1
k + i sin
k=1
Kada u gornju formulu uvrstimo z1 = = zn = z = r(cos + i sin ), dobijemo Moivreovu formulu za potenciranje s prirodnim brojem z n = r n (cos n + i sin n). (1.4)
Nadalje, n-ti korijen kompleksnog broja z je svaki kompleksni broj koji podignut na n-tu potenciju daje z. Vrijedi n z = zn =
1
r cos
+ 2k + 2k + i sin , n n
k {0, 1, 2, . . . , n 1}. (1.5)
28
OSNOVE MATEMATIKE
Naime, primjenom Moivreove formule (1.4) vidimo da svaki od brojeva na desnoj strani podignut na n-tu potenciju daje broj z, pa je stoga jednak ntom korijenu iz z. Zakljuujemo da svaki kompleksni broj, osim nule, ima n c c z s z medusobno razliitih n-tih korijena koji svi lee na sredinjoj krunici radijusa n r i dijele tu krunicu na n jednakih dijelova. z Primjer 1.5 Izraunajmo 6 1 = 6 1 + 0i. Trigonometrijski oblik glasi c 1 = 1 (cos 0 + i sin 0), pa formula (1.5) daje 6 1 =1 cos 0 + 2k 0 + 2k + i sin , 6 6 k = 0, 1, 2, 3, 4, 5.
Uvrtavanje vrijednosti za k daje est razliitih estih korijena: s s c s 1 3 , w1 = cos + i sin = + i 3 3 2 2 3 2 2 1 w2 = cos + i sin = +i , 3 3 2 2 w3 = cos + i sin = 1, 3 4 4 1 w4 = cos + i sin = i , 3 3 2 2 3 5 1 5 + i sin = i . w5 = cos 3 3 2 2 Zadatak 1.7 Nacrtajte sve kompleksne este korijene od jedan iz primjera s 1.5 i uvjerite se da dijele jedininu krunicu na est jednakih dijelova. Zatim c z s 3 izraunajte i nacrtajte 6 1, 4 i i 1 + i 3. c w0 = cos 0 + i sin 0 = 1,
1.8.2
Eksponencijalni oblik
ei = cos + i sin .
Eksponencijalni ili Eulerov oblik kompleksnog broja glasi
Ova formula slijedi iz Taylorovih razvoja funkcija sin x, cos x i ex danih u primjeru 6.19 i zadatku 6.5. Kada formalno uvrstimo i umjesto x u Taylorov razvoj funkcije ex , dobit emo c ei = 1 + i i2 2 i3 3 i4 4 i5 5 i6 6 i7 7 + + + + + + + 1! 2! 3! 4! 5! 6! 7! 2 3 4 5 6 7 i + +i i + . =1+i 1! 2! 3! 4! 5! 6! 7!
29
Red na desnoj strani je apsolutno konvergentan pa po teoremu 6.12 smijemo prvo zbrojiti realne, a zatim imaginarne lanove pa Taylorovi razvoji funkcija c cos x i sin x daju ei = 2 4 6 + + 2! 4! 6! = cos + i sin . 1 +i 3 5 7 + + 1! 3! 5! 7!
Pomou Eulerovog oblika moemo denirati potenciranje s kompleksnim c z eksponentom ez = ex+iy = ex eiy = ex (cos y + i sin y).
2. LINEARNA ALGEBRA
2.1 Matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.1.1 Zbrajanje matrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.1.6 2.2 2.3 2.4 Mnoenje matrice sa skalarom . . . . . . . . . . . . . z Mnoenje matrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . z Nul-matrica i jedinina matrica . . . . . . . . . . . . c Transponirana matrica . . . . . . . . . . . . . . . . . Jo o mnoenju matrica . . . . . . . . . . . . . . . . s z 34 35 37 38 39
Matrini zapis sustava linearnih jednadbi . . . . . 40 c z Rjeavanje trokutastih sustava . . . . . . . . . . . . 41 s Gaussova eliminacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.4.1 Primjeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 2.4.2 2.4.3 Pivotiranje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementarne matrice transformacija . . . . . . . . . 50 51
2.5 2.6 2.7 2.8 2.9
Linearna nezavisnost . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Rang matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 KroneckerCapellijev teorem . . . . . . . . . . . . . 54 Inverzna matrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Determinante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 2.9.1 Svojstva determinanti . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 2.9.2 2.9.3 2.9.4 Podmatrice i poddeterminante . . . . . . . . . . . . Laplaceov razvoj determinante . . . . . . . . . . . . Raunanje inverzne matrice . . . . . . . . . . . . . . c 62 62 63
2.9.5 Cramerovo pravilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.10 Rjeavanje elektrine mree . . . . . . . . . . . . . . 64 s c z
32
LINEARNA ALGEBRA
U ovoj glavi denirat emo pojam sustava linearnih jednadbi i opisati c z postupak za njihovo rjeavanje. Postupak se temelji na primjenama matrinog s c rauna, tako da emo dati i osnovne pojmove o matricama i determinantama c c te operacijama s njima. Dok se veina studenata ve susrela s problemom c c rjeavanja sustava linearnih jednadbi, koritenje matrica je za veinu novost. s z s c Pojam linearnih znai da se u jednadbama nepoznanice pojavljuju samo c z na prvu potenciju i da se ne pojavljuju umnoci nepoznanica. Za razliku od s sustava nelinearnih jednadbi, za takve je sustave lako ustanoviti da li su rjeivi z s te ako jesu, rijeiti ih. s Rjeenje sustava od m 2 jednadbi s n = 2 nepoznanice odgovara s z nalaenju sjecita m pravaca u ravnini. Oito vrijedi sljedee: z s c c m pravaca se moe sjei u jednoj toki pripadajui sustav ima tono z c c c c jedno rjeenje. Na primjer, sustav s 2x + y = 1 x + y = 1 ima rjeenje u toki x = 2/3, y = 1/3 (slika 2.1). s c m pravaca moe leati na istom pravcu pripadajui sustav ima bez z c skonano rjeenja; c s ako ni prvi ni drugi sluaj ne vrijede, tada sustav nema rjeenje. c s U poznatom KroneckerCapellijevom teoremu 2.5 vidjet emo da su ova tri c sluaja jedina mogua i to za proizvoljni broj nepoznanica i jednadbi. c c z
2.1
Matrice
Matrice omoguuju jednostavan zapis i rjeavanje sustava linearnih jedc s nadbi. z Denicija 2.1 Pravokutna tablica brojeva a11 a12 a1n a21 a22 a2n A= . . . , .. . . . . . . . am1 am2 amn
m, n N,
zove se matrica tipa mn. Ako su svi brojevi aij realni, tada piemo A Rmn . s Tablica se stavlja u uglate ili oble zagrade. Brojevi aij , 1 i m, 1 j n su elementi matrice ili komponente matrice. Brojevi ai1 , ai2 , . . . , ain
2.1 Matrice
33
1-2*x -1+x 2
-2
-1 -1
-2
Slika 2.1: Pravci koji se sijeku
tvore i-ti redak, brojevi a1j , a2j , . . . , amj tvore j-ti stupac, a brojevi a11 , a22 , . . . , amin{m,n},min{m,n} tvore dijagonalu matrice A. Ako je m = n kaemo da je A kvadratna matrica z reda n. Ako je m = 1 kaemo da je A retana matrica (ima samo jedan redak), z c a ako je n = 1 kaemo da je A stupana matrica. Retane i stupane matrice z c c c se jo zovu vektori. s Skup svih matrica tipa m n jo oznaavamo s Mmn . Matrice obino s c c oznaavamo velikim tiskanim slovima, A, B, X, . . . Koriste se i oznake c A = (aij ), A = [aij ], A = (Aij ), A = (A)ij .
Vektore moemo oznaavati i s malim tampanim slovima a, b, x, ili s masnim z c s slovima, a, b, x. Na primjer, A je matrica tipa 3 4, a11 a12 a14 A = 1 0.127 1017 0 , 5 7 9 11
34
LINEARNA ALGEBRA
B i c su primjeri retane odnosno stupane matrice, c c 0 B = 1 2 3 4 , c = 2 , 12345 dok su d = 0 i E = x kvadratne matrice reda 1, a ujedno i stupane i c retane matrice c Nakon to smo denirali novi objekt, u ovom sluaju matricu, elimo ih s c z nauiti usporedivati. Prvi korak je denirati kada su dva objekta jednaka. c Denicija 2.2 Matrice A i B su jednake ako su istog tipa i ako je aij = bij za sve parove indeksa i, j.
2.1.1
Zbrajanje matrica
Uvedimo prvu operaciju s matricama. Mogu se zbrajati samo matrice istog tipa. Ako su matrice A i B istog tipa, tada je matrica C =A+B istog tipa kao i matrice A i B i vrijedi cij = aij + bij . Dakle, matrice se zbrajaju lan po lan. Svojstva zbrajanja su c c A+B =B+A (komutativnost) i (asocijativnost).
(A + B) + C = A + (B + C)
2.1.2
Mnoenje matrice sa skalarom z
Matrica se mnoi s nekim skalarom (brojem) tako da se svaki element z matrice pomnoi s tim brojem. Drugim rijeima, elementi matrice B = A su z c Bij = aij . Svojstva ove operacije proizlaze direktno iz svojstava mnoenja brojeva: z (A + B) = A + B, ( + )A = A + A, (A) = ()A. (2.1)
2.1 Matrice
35
2.1.3
Mnoenje matrica z
Denicija mnoenja matrica je na prvi pogled neobina, ali upravo nam z c ona omoguava jednostvno zapisivanje sustava linearnih jednadbi. c z Matrice A i B moemo pomnoiti samo ako su ulanane, odnosno ako A z z c ima onoliko stupaca koliko B ima redaka. Matrica C = AB ima redaka koliko A i stupaca koliko B. Neka je, dakle, A tipa m k i B tipa k n. Tada je matrica C tipa m n i vrijedi
k
cij =
l=1
ail blj = ai1 b1j + ai2 b2j + + aik bkj .
(2.2)
Element (2, 3) umnoka s b a11 a12 a13 a14 11 a21 a22 a23 a24 b21 b31 a31 a32 a33 a34 b41 b12 b22 b32 b42 b13 b23 b33 b43 b14 b24 b34 b44 b15 b25 b35 b45
nalazi se tako da stavite lijevi kaiprst na a21 a desni na b13 i kaete puta. z z Tada pomiete kaiprste prema a22 i b23 govorei plus dok se kaiprsti c z c z pomiu i puta kada stignu na cilj. Nastavite li na taj nain izraunat ete c c c c a21 b13 + a22 b23 + a23 b33 + a24 b43 , to je upravo element (2, 3) produkta. s Na primjer, 1 2 0 1 12 5 7 2 1 2 3 4 5 6 4 3 2 1 = 30 17 16 5 7 8 9 1 1 1 1 48 29 25 8
Uoimo da mnoenje u obrnutom poretku nije denirano stoga to matrice c z s nisu ulanane. U sljedeem primjeru su oba mnoenja denirana, ali umnoci c c z s nisu istog tipa: 1 1 1 1 1 1 1 1 = 1 1 1 , 1 1 1 1 1 1 = 3 . 1 1 1 1
36
LINEARNA ALGEBRA
U sljedeem primjeru su umnoci AB i BA istog tipa, ali nisu jednaki: c s 2 1 , 1 0 3 4 , 1 1 1 1 , 5 2 1 1 . 12 5
A=
B=
AB =
BA =
U ovom primjeru su, pak, oba umnoka jednaka: s 2 2 , 2 2 1 2 , 2 1 6 6 . 6 6
A=
B=
AB = BA =
Iz prethodnih primjera zakljuujemo kako, za razliku od mnoenja brojeva, c z mnoenje matrica openito nije komutativno. z c Budite oprezni, jer se ova injenica lako zaboravi kada se manipulira s formuc lama koje sadre matrice. z
Teorem 2.1 (Svojstva mnoenja matrica) Za proizvoljne matrice A, B i z C i broj , ukoliko su svi umnoci denirani vrijedi: s (i) (AB)C = A(BC) (asocijativnost), (ii) A(B + C) = AB + AC (distributivnost), (iii) (A + B)C = AC + BC (distributivnost), (iv) (AB) = (A)B = A(B).
Primijetimo da zbog openite nekomutativnosti mnoenja matrica, moramo c z posebno navesti distributivnost prema mnoenju slijeva i zdesna. z Dokaz. (i) neka je A tipa m k, B tipa k l i C tipa l n. Tada je AB tipa
2.1 Matrice
37
m l, a (AB)C je tipa m n. Za proizvoljni element matrice (AB)C vrijedi:

l
[(AB)C]ij =
p=1 l
[AB]ip Cpj
k
=
p=1 l q=1 k
Aiq Bqp Cpj = raspiemo sumu s
=
p=1 q=1 k l
Aiq Bqp Cpj = zamijenimo redoslijed zbrajanja
=
q=1 p=1 k
Aiq Bqp Cpj = grupiramo pribrojnike na drugi nain c

l
=
q=1 k
Aiq
p=1
Bqp Cpj
=
q=1
Aiq [BC]qj
= [A(BC)]ij . Ostale tvrdnje dokazuju se slino. c
2.1.4
Nul-matrica i jedinina matrica c
Kod zbrajanja brojeva broj 0 je neutralni element s obzirom na zbrajanje, odnosno x + 0 = 0 + x = x za svaki broj x. Analogija kod matrica je nul-matrica koja ima sve elemente jednake nuli. Nulmatricu oznaavamo s O, odnosno Omn kada elimo naglasiti o kojem tipu se c z radi. Na primjer, 1 2 3 0 0 0 0 0 0 1 2 3 1 2 3 + = + = . 4 5 6 0 0 0 0 0 0 4 5 6 4 5 6 Kod mnoenja brojeva broj 1 je neutralni element s obzirom na mnoenje, z z odnosno x 1 = 1 x = x za svaki broj x. Analogija kod matrica je jedinina matrica . Ukoliko matrica nije kvadratna, c jedinine matrice u odnosu na mnoenje slijeva i zdesna su razliitog reda. Na c z c
38 primjer, lako vidimo da je 1 12 5 7 2 30 17 16 5 0 0 48 29 25 8 0 0 1 0 0 0 0 1 0
LINEARNA ALGEBRA
0 12 5 7 2 0 = 30 17 16 5 , 0 48 29 25 8 1
Jedininu matricu oznaavamo s I, odnosno s In ako elimo naglasiti o kojoj c c z dimenziji se radi. Openito je, dakle c Iij = 1 0 za i = j, za i = j,
12 5 7 2 1 0 0 12 5 7 2 0 1 0 30 17 16 5 = 30 17 16 5 . 0 0 1 48 29 25 8 48 29 25 8
i za svaku matricu tipa m n vrijedi Im A = AIn = A. Jedinina matrica je poseban sluaj dijagonalne matrice. D je dijagonalna c c matrica ako jedini ne-nula elementi lee na njenoj dijagonali, odnosno z Dij = 0 za i = j.
2.1.5
Transponirana matrica
Uvedimo jo jedan novi pojam. Transponirana matrica matrice A je mas trica AT koja je denirana sa [AT ]ij = Aji . Dakle, ako je A tipa m n tada je AT tipa n m. Na primjer, 1 1 0 T 2 1 2 8 T = 2 9 , 1 2 0 1 = , 0 0 9 2 8 2 1 dok je T 1 2 3 1 2 3 2 4 5 = 2 4 5 . 3 5 6 3 5 6
2.1 Matrice
39
Oito je (AT )T = A. Transponiranje se lijepo uklapa u ostale operacije s c matricama: (A + B)T = AT + B T , (A)T = AT , (AB) = B A . Matrica za koju je AT = A je simetrina matrica. Zbog oite simetrije u c c prirodi, simetrine matrice su este u primjenama. c c
T T T
(2.3)
2.1.6
Jo o mnoenju matrica s z
Formula (2.2) zapravo znai da se matrice mnoe na sljedei nain: c z c c 1 2 3 1 2 0 4 5 6 4 3 2 = 7 8 9 1 1 1 (1 1 + 2 4 + 3 1) 1 2 + 2 3 + 3 (1)) (1 0 + 2 2 + 3 1) (4 1 + 5 5 + 6 1) (4 2 + 5 3 + 6 (1)) (4 0 + 5 2 + 6 1) (7 1 + 8 5 + 9 1) (7 2 + 8 3 + 9 (1)) (7 0 + 8 2 + 9 1)
No, mnoenje matrica se moe interpretirati na jo dva naina: z z s c 1 2 3 1 2 0 4 5 6 4 3 2 = 7 8 9 1 1 1
i 1 2 3 1 2 0 4 5 6 4 3 2 = 7 8 9 1 1 1
3 2 1 4 1 2 0 + 5 4 3 2 + 6 1 1 1 , 9 8 7
3 2 1 3 2 1 3 2 1 1 4 + 4 5 + 1 6 2 4 + 3 5 + (1) 6 0 4 + 2 5 + 1 6 . 9 8 7 9 8 7 9 8 7
40 Zadatak 2.1 Izraunajte umnoak c z 1 1 2 1 2 0 9 3 4 3 4 1 1 1 1
LINEARNA ALGEBRA
na sva tri opisana naina. c
Zadatak 2.2 Napiite programe za mnoenje matrica na ova tri naina u pros z c gramskom jeziku Matlab. Pri tome moete koristiti program Octave On-line. z Programe moete napisati i u nekom drugom programskom jeziku (basic, pasz cal, c, c++, FORTRAN ili java). Postoji li jo moguih interpretacija mas c trinog mnoenja? c z
2.2
Matrini zapis sustava linearnih jednadbi c z
Sustav 2x1 + x2 = 1 x1 + x2 = 1 moemo zapisati kao z 2 1 1 1 odnosno kao Ax = b, pri emu su matrice A, x i b zadane s c A= 2 1 , 1 1 x= x1 , x2 b= 1 . 1 (2.4) x1 1 = , x2 1
Istoznanost ova dva zapisa slijedi iz denicije jednakosti matrica 2.2. Matrica c A se zove matrica sustava, a vektor b se zove slobodni vektor ili vektor slobodnih lanova. Zbog jednostavnosti moemo izostaviti vektor x jer se njegovo c z prisustvo podrazumijeva pa stoga esto zapisujemo proirenu matricu sustava c s A Slino, sustav u obliku c 2x1 + x2 1 = 0 b = 2 1 1 1 1 . 1
x1 + x2 + 1 = 0
2.3 Rjeavanje trokutastih sustava s
41
moemo zapisati kao z gdje je O21 odgovarajua nul-matrica. c Sada moemo lako dokazati sljedei teorem. z c Teorem 2.2 Ako su x1 i x2 razliita rjeenja sustava Ax = b, tada je c s x() = x1 + (1 )x2 s takoder rjeenje tog sustava za svaki R. Dokaz. Iz svojstava mnoenja matrica skalarom i mnoenja matrica slijedi z z Ax() = Ax1 + (1 )Ax2 = b + (1 )b = b, pa je teorem dokazan. Ovaj teorem nam zapravo kae da je uvijek ispunjen tono jedan od tri z c sluaja: c 1. sustav nema rjeenje, s 2. sustav ima tono jedno rjeenje, c s 3. sustav ima beskonano rjeenja, c s kao to smo vidjeli u uvodu. Detalje o tome kada nastupa koji od ovih sluajeva s c daje nam KroneckerCapellijev teorem 2.5. Ax b = O21 ,
2.3
Rjeavanje trokutastih sustava s

i > j = uij = 0.
Matrica U je gornje trokutasta ako
Drugim rijeima, svi elementi koji lee ispod dijagonale su nula. Primjer gornje c z trokutaste matrice reda pet je u11 u12 u13 u14 u15 0 u22 u23 u24 u25 U = 0 0 u33 u34 u35 0 0 0 u44 u45 0 0 0 0 u55 Slino, matrica L je donje trokutasta ako c i < j = lij = 0, odnosno elementi iznad dijagonale su nula.
42
LINEARNA ALGEBRA
Teorem 2.3 Ako su svi dijagonalni elementi kvadratne gornje trokutaste matrice U razliiti od nule, tada sustav U x = b ima jedinstveno rjeenje. c s Dokaz. Ilustrirajmo prvo rjeavanje sustava za n = 5. Prvo napiimo sustav s s u skalarnom obliku u11 x1 + u12 x2 + u13 x3 + u14 x4 + u15 x5 = b1 u22 x2 + u23 x3 + u24 x4 + u25 x5 = b2 u33 x3 + u34 x4 + u35 x5 = b3 u44 x4 + u45 x5 = b4 u55 x5 = b5 Peta jednadba sadri samo nepoznanicu x5 i moemo je rijeiti odmah: z z z s x5 = b5 . u55
Dobivenu vrijednost od x5 moemo uvrstiti u etvrtu jednadbu koju potom z c z rijeimo i dobijemo s b4 u45 x5 x4 = . u44 Uvrtavanjem x4 i x5 u treu jednadbu te rjeavanjem te jednadbe dobijemo s c z s z x3 = b3 u34 x4 u35 x5 . u33
Nastavljajui ovim postupkom dobijemo c x2 = i b2 u23 x3 u24 x4 u25 x5 u22
b1 u12 x2 u13 x3 u14 x4 u15 x5 . u11 Kako su po pretpostavci dijagonalni elementi uii razliiti od nule, ove formule c c z jednoznano odreduju xi . Ovaj postupak se oito moe izvesti za proizvoljnu c dimenziju n pa je teorem dokazan. x1 = Ovaj postupak se jednostavno moe izvriti na raunalu. Odgovarajui z s c c program u programskom jeziku C glasi for (i=n;i>=1;i--){ for (j=n;j>i;j--) b[i]=b[i]-u[i][j]*b[j]; b[i]=b[i]/u[i][i]; }
2.3 Rjeavanje trokutastih sustava s
43
Nakon zavretka programa, rjeenje x se nalazi na mjestu gdje se na poetku s s c nalazio vektor b. Program za rjeavanje gornje trokutastog sustava u programskom jeziku s Matlab izgleda neto jednostavnije: s for i=n:-1:1 for j=n:-1:i+1 b(i)=b(i)-u(i,j)*b(j) end b(i)=b(i)/u(i,i) end Isti program u programskom jeziku FORTRAN, ovaj put napisan koritenjem s uzlazne petlje, izgleda ovako: do k=1,n i=n-k+1 do j=i+1,n b(i)=b(i)-u(i,j)*b(j) enddo b(i)=b(i)/u(i,i) enddo Broj raunskih operacija potrebnih za rjeavanje gornje trokutastog susc s tava iznosi n n(n + 1) n n2 . (2i 1) = 2 2
i=1
Na modernim raunalima (Pentium 350), koja izvravaju do 30 milijuna opec s racija u sekundi, rjeavanje trokutastog sustava dimenzije n = 1000 traje oko s 1/30 sekunde. Postupak za rjeavanje donje trokutastog sustava Lx = b je slian i dan s c je u sljedeem Matlab programu: c for i=1:n for j=i+1:n b(i)=b(i)-l(i,j)*b(j) end b(i)=b(i)/l(i,i) end Kako se trokutasti sustavi lako rjeavaju, rjeenje opeg (netrokutastog) s s c sustava dobijemo tako da pomou Gaussove eliminacije zadani sustav svedemo c na trokutasti oblik.
44
LINEARNA ALGEBRA
Zadatak 2.3 Zadajte nekoliko gornje i donje trokutastih sustava i rijeite s ih pomou opisanih Matlab programa. Pri tome moete koristiti program c z Octave On-line.
2.4
Gaussova eliminacija
Lako vidimo da se rjeenje sustava ne mijenja ako izvrimo bilo koju od s s sljedeih radnji: c (i) neku jednadbu pomnoimo s brojem razliitim od nule, z z c (ii) zamijenimo dvije jednadbe, z (iii) jednu jednadbu pribrojimo drugoj, z (iv) zamijenimo dvije varijable. Radnje (i) i (iii) esto vrimo istovremeno: jednoj jednadbi dodamo drugu c s z jednadbu pomnoenu s nekim brojem. z z Ove radnje odgovaraju sljedeim radnjama na proirenoj matrici sustava : c s (i) neki redak pomnoimo s brojem razliitim od nule; z c (ii) zamijenimo dva retka; (iii) jedan redak pribrojimo drugome; (iv) zamijenimo dva stupca u matrici A. Kombinirajui radnje (i) i (iii) imamo: jednom retku dodamo drugi redak c pomnoen s nekim brojem. z Koristei navedene transformacije matricu A svodimo na gornje trokutasti c oblik. Taj postupak se zove Gaussova eliminacija. Neka je zadan sustav 4 4 a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4 = b1 a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + a24 x4 = b2 a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 + a34 x4 = b3 a41 x1 + a42 x2 + a43 x3 + a44 x4 = b4 Neka je a11 = 0. Tada stavimo mi1 = ai1 /a11 , i = 2, 3, 4 (2.5)
2.4 Gaussova eliminacija
45
i oduzmemo prvu jednadbu pomnoenu s mi1 od i-te jednadbe (i = 2, 3, 4) z z z te dobijemo sustav a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4 = b1 a x2 + a x3 + a x4 = b 22 23 24 2 a x2 + a x3 + a x4 = b 32 33 34 3 a x2 + a x3 + a x4 = b 42 43 44 4 gdje je a = aij mi1 a1j , ij b = bi mi1 b1 . i Primijetimo da je varijabla x1 eliminirana iz tri posljednje jednadbe. Brojevi z mi1 kojima se u postupku eliminacije mnoi prva jednadba zovu se multipliz z katori. Neka je i a = 0. Tada stavimo 22 mi2 = a /a , i2 22 i = 3, 4
i oduzmemo drugu jednadbu pomnoenu s mi2 od i-te jednadbe (i = 3, 4). z z z Rezultat je sustav a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4 = b1 a x2 + a x3 + a x4 = b 22 23 24 2 a x3 + a x4 = b 33 34 3 a x3 + a x4 = b 43 44 4 gdje je a = a mi2 a , ij ij 2j Konano, stavimo c mi3 = a /a , i3 33 i=4 i oduzmemo treu jednadbu pomnoenu s mi3 od etvrte jednadbe. Rezultat c z z c z je gornje trokutasti sustav a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4 = b1 a x2 + a x3 + a x4 = b 22 23 24 2 a x3 + a x4 = b 33 34 3 a x4 = b 44 4 gdje je a = a mi3 a , ij ij 2j b = b mi3 b . i i 2 Dobiveni gornje trokutasti sustav sada rijeimo na nain koji je opisan u pos c glavlju 2.3. b = b mi2 b . i i 2
46
LINEARNA ALGEBRA
Broj raunskih operacija potrebnih za svodenje kvadratnog sustava reda n c na gornje trokutasti oblik iznosi
n i=1
2i(i 1) = 2
n(n + 1) 2 n(n + 1)(2n + 1) 2 n3 . 6 2 3
Vidimo da je za vee dimenzije n broj raunskih operacija potreban za rjeavanje c c s trokutastog sustava zanemariv u odnosu na broj raunskih operacija potrebc c nih za svodenje na trokutasti oblik. Na modernim raunalima (Pentium 350), koja izvravaju do 30 milijuna operacija u sekundi, svodenje sustava dimenzije s n = 1000 na trokutasti oblik traje oko 20 sekundi, dok za n = 10000 traje 6 sati, a za n = 1.000.000 traje 1003 puta due, odnosno oko 700 godina. z Postupak Gaussove eliminacije koji smo upravo opisali za sustav reda etiri c na oit se nain moe poopiti na sustave proizvoljnog reda. Ukoliko je neki od c c z c brojeva s kojima dijelimo jednak nuli, potrebno je dodatno koristiti postupak pivotiranja koji je opisan u poglavlju 2.4.2. Postupak Gaussove eliminacije moemo interpretirati i kao mnoenje proirene matrice sustava z z s b s lijeve strane s elementarnim matricama transformacije. Neka je A proirena matrica sustava (2.5) i neka je s 1 0 0 0 m21 1 0 0 M1 = m31 0 1 0 . m41 0 0 1 Tada je A1 b1 = M1 A 1 m21 = m31 m41 a11 0 = 0 0 0 1 0 0 b 0 0 1 0 a13 a 23 a 33 a 43 0 a11 0 a21 0 a31 1 a41 a14 a 24 a 34 a 44 0 0 1 0 a12 a22 a32 a42 b1 b 2 . b 3 b 4 0 0 . 0 1 a13 a23 a33 a43 a14 a24 a34 a44 b1 b2 b3 b4
a12 a 22 a 32 a 42
Dalje, neka je
1 0 0 1 M2 = 0 m32 0 m42
47
Tada je A2 b2 = M2 A1 1 0 0 1 = 0 m32 0 m42 a11 a12 0 a 22 = 0 0 0 0 Konano, neka je c b1 0 0 1 0 a13 a 23 a 33 a 43 0 a11 0 0 0 0 1 0 a14 a 24 a 34 a 44 a12 a 22 a 32 a 42 b1 b 2 . b 3 b 4 0 0 . 0 1 a13 a 23 a 33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 b1 b 2 b 3 b 4
Tada je A3
1 0 M3 = 0 0 b3 = M3 A2 1 0 = 0 0 b2
0 0 1 0 0 1 0 m43
0 0 1 0 0 1 0 m43
a11 a12 0 0 0 a 22 0 0 0 1 0 0 a14 a 24 a 34 a 44 b1 b 2. b 3 b 4
a13 a 23 a 33 a 43
a14 a 24 a 34 a 44
b1 b 2 b 3 b 4
a11 a12 a13 0 a 22 a23 = 0 0 a 33 0 0 0
Zadatak 2.4 Napiite program za svodenje proirene matrice sustava na tros s kutasti oblik.
2.4.1
Primjeri
Sljedei primjeri pokazuju tri sluaja koja se mogu dogoditi prilikom rjeavanja c c s sustava pomou Gaussove eliminacije. c
48 Primjer 2.1 Rijeimo sustav s x 2y + z = 5
LINEARNA ALGEBRA
2x + y 2z = 3 x y = 0
Tada imamo 1 0 0 1 2 1 1 2 b = 2 1 0 2 1 0 1 1 1 0 5 13 , 5 1 0 0 1 2 1 = 0 1 0 0 5 4 0 3 1 0 3 1 5 5 13 . 14 5 5 13 5 5 3 0
A1
b1 = M1 A
1 2 1 0 5 4 = 0 3 1 A2 b2 = M2 A1 b1
1 2 1 0 5 4 = 7 0 0 5
Iz ovog gornje trokutastog sustava lako vidimo da je z = 2, y = 1, x = 1.
Sustav ima jedinstveno rjeenje. Rjeenje sustava geometrijski odgovara toki s s c u kojoj se sijeku tri ravnine.
Postupak rjeavanja sustava opisan u poglavlju 2.4 idealan je za raunala. s c Kada sustav rjeavamo runo, tada koristimo pojednostavljeno pisanje. Nas c ime, zapisujemo samo proirene matrice odgovarajuih sustava, a sa strane s c naznaimo koje operacije na retcima vrimo. Pri tom operacije biramo tako c s da, ukoliko je mogue, izbjegnemo razlomke. Sustav iz primjera 2.1 rjeava se c s
49
na sljedei nain: c c 1 2 1 2 1 2 1 1 0
5 1 2 1 3 II 2 I 0 5 4 0 3 1 0 III + I 1 2 1 0 5 4 0 0 7 5 13 . 14
5 13 5 5 III + 3 II
Sljedei primjer pokazuje kako izgleda trokutasti oblik kada imamo parac metarska rjeenja: s Primjer 2.2 1 2 1 0 2 4 0 1 1 2 3 4 1 2 5 2
1 1 0 1 II 2 I 0 5 III + I 0 3 IV I 1 0 0 0 2 1 0 0 2 1 0 0 3 0 0 0
2 1 0 0 2 1 0 2 4 0 4 2 1 1 . 3 0
1 1 4 III II 2 IV + 2 II
Cetvrti redak glasi 0 = 0, to je tono. Iz treeg retka slijedi s c c x4 = 1, a iz drugog retka slijedi x3 = 0. Vrijednosti nezavisnih varijabli x1 i x2 dobijemo iz prvog retka, x2 = t, x1 = 1 2t.
Sustav ima parametarsko rjeenje, odnosno beskonano rjeenja koja ovise o s c s jednom parametru t, x1 1 2t x2 t = x3 0 , t R. x4 1
50
LINEARNA ALGEBRA
Primijetimo da smo mogli i x1 uzeti za parametar, odnosno x1 s x2 1 s = 2 2 , x3 0 1 x4 je takoder oblik rjeenja sustava. s Sljedei primjer pokazuje kako iz trokutastog oblika moemo zakljuiti da c z c sustav nema rjeenja. s Primjer 2.3 2 1 1 3 0 1 1 2 2 3 3 1 2 0 0 5 2 2 1 1 3 0 1 1 2 2 0 2 2 4 6 III + I 0 1 1 2 1 IV I 2 1 1 3 0 1 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 2 2 . 0 1 2 2 4 III 2 II 3 IV II
sR
Cetvrti redak glasi 0 = 1, to je nemogue pa sustav nema rjeenja. s c s Formalan opis sluajeva koji mogu nastati prilikom rjeavanja sustava daje c s nam KroneckerCapellijev teorem 2.5. Napomena 2.1 U praksi se sustavi jednadbi esto rjeavaju koristei raunala, z c s c c pri emu dolazi do pogreaka zaokruivanja kako je opisano u poglavlju 1.7.1. c s z Zbog toga se neka pitanja vezana uz KroneckerCapellijev teorem, kao to su s utvrdivanje linearne nezavisnosti skupa vektora (vidi poglavlje 2.5) i odredivanje ranga matrice (vidi poglavlje 2.6), ne mogu rijeiti numerikim raunanjem. s c c
2.4.2
Pivotiranje
Ukoliko je element kojim moramo dijeliti da bi dobili multiplikatore mij jednak nuli, tada moramo zamijeniti odgovarajue retke proirene matrice c s
51
sustava. 0 1 1
Na primjer, 0 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 0 z = 1,
0 0 1 III I 0 1 1 1 0 1 1 0 1 III + II 0 0 1 x = 0. 0 0 , 1
pa je rjeenje sustava s
y = 1,
U praksi je poeljno vriti zamjenu redaka i kada je broj kojim dijelimo z s jako blizu nule. Gotovi programi uvijek vre zamjenu redaka i to na nain s c da se najvei element po apsolutnoj vrijednosti u stupcu kojeg ponitavamo c s dovede na vodeu poziciju. Na taj nain uvijek vrijedi |mij | 1 to doprinosi c c s numerikoj stabilnost algoritma. c
2.4.3
Elementarne matrice transformacija
vrimo zamjenu prvog i treeg retka matrice A. Openito, matrica P = Pij se s c c od jedinine matrice razlikuje samo u etiri elementa i to c c (Pij )ii = (Pij )jj = 0, (Pij )ij = (Pij )ji = 1.
odgovara mnoenju drugog retka matrice A s brojem . Openito, matrica z c Di se od jedinine matrice razlikuje samo u jednom elementu i to (Di )ii = 1 i c (Di )ii = 0. Na slian nain, pomou produkta c c c 0 0 1 0 0 1 0 0 P13 A = 1 0 0 0 A 0 0 0 1
U poglavlju 2.4 smo vidjeli kako je pribrajanje jednom retku nekog drugog retka pomnoenog nekim brojem ekvivalentno mnoenju s elementarnom maz z tricom M s lijeva. No, i ostale operacije na retcima moemo interpretirati na z slian nain. Neka je A M45 . Tada produkt c c 1 A D2 A = 1 1
52
LINEARNA ALGEBRA
Matrica P se zove matrica permutacije. Ona je simetrina, P = P T , i vrijedi c P T P = P P T = I. Dakle, matrica P je regularna, a njena inverzna matrica je upravo P T (vidi poglavlje 2.8). Zadatak 2.5 Neka je A M45 . Na koji nain moemo pomou mnoenja c z c z matrice A elementarnim matricama treem stupcu dodati trostruki prvi stuc pac; zamijeniti drugi i peti stupac; trei stupac pomnoiti s dva? c z
2.5
Linearna nezavisnost
Neka su a1 , a2 , , ak Mn1 stupani vektori. Vektor c a = 1 a 1 + 2 a 2 + + k a k , 1 , , k R,
zove se linearna kombinacija vektora a1 , , ak . Denicija 2.3 Vektori a1 , a2 , , ak su linearno nezavisni ako za sve skalare 1 , , k R 1 a1 + 2 a2 + + k ak = 0 1 = = k = 0.
U protivnom su vektori a1 , , ak linearno zavisni. Drugim rijeima, a1 , , ak su linearno zavisni ako i samo ako postoje 1 , , k c takvi da je 1 a1 + 2 a2 + + k ak = 0 i da je barem jedan od i razliit od nule, odnosno c |1 | + |2 | + + |k | > 0. Ovaj uvjet jo zapisujemo kao i |i | > 0. Ekvivalentna formulacija gornjeg s uvjeta glasi i 2 > 0. Linearna zavisnost skupa vektora znai i da je jedan c i od tih vektora linearna kombinacija preostalih ako je na primjer 1 = 0, tada je k 2 a1 = a2 ak . 1 1 Linearna kombinacija i linearna nezavisnost retanih vektora denira se c analogno. Bez dokaza navodimo sljedee tvrdnje: c (a) ako je neki od vektora a1 , , ak nul-vektor, tada su ti vektori linearno zavisni, (b) ako medu vektorima a1 , , ak ima jednakih, tada su ti vektori linearno zavisni,
2.6 Rang matrice
53
(c) ako su vektori a1 , , ak linearno nezavisni, tada je svakih p < k vektora izabranih izmedu tih vektora takoder linearno nezavisno, (d) ako su vektori a1 , , ak linearno zavisni, tada su i vektori a1 , , ak , ak+1 , , aq linearno zavisni za bilo koje vektore ak+1 , , aq , (e) bilo kojih n + 1 vektora iz skupa Mn1 (ili M1n ) su linearno zavisni. Primjer 2.4 Vektori e1 , e2 , e3 , e4 denirani s 0 0 1 0 1 0 e1 = , e2 = , e3 = , 1 0 0 0 0 0 0 0 e4 = , 0 1
su nezavisni, jer
1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 + 4 e 4 = 0 povlai 1 = 2 = 3 = 4 = 0. Dodamo li ovom skupu peti vektor a = c T , tada su vektori e1 , e2 , e3 , e4 , a linearno zavisni jer je jedan od njih linearna kombinacija ostalih, a = e1 + e2 + e3 + e4 . Napomena 2.2 Skup vektora {e1 , e2 , e3 , e4 } tvori jednu bazu etverodimenzionalnog c vektorskog prostora M4 . Openito, svaki skup od n linearno nezavisnih vekc tora n-dimenzionalnog prostora tvori jednu bazu tog prostora te se svaki vektor iz tog prostora moe prikazati kao linearna kombinacija vektora baze. z
2.6
Rang matrice
Rang matrice A jednak je maksimalnom broju linearno nezavisnih stupaca. Maksimalan broj linearno nezavisnih stupaca jednak je maksimalnom broju linearno nezavisnih redaka matrice (ovu tvrdnju navodimo bez dokaza). Iz toga slijedi da je rang(A) = rang(AT ). Takoder, ako je A tipa m n, tada je oito c rang(A) min{m, n}. Iz primjera 2.4 zakljuujemo kako jedinina matrica In ima rang n. Matrice c c Mi iz poglavlja 2.4 te matrice Di i Pij iz poglavlja 2.4.3, takoder uvijek imaju rang jednak dimenziji.
54
LINEARNA ALGEBRA
Iz ovih primjera zakljuujemo da rang matrice lako moemo raspoznati c z iz trokutastog oblika. Kako elementarne transformacije iz poglavlja 2.4 ne mijenjaju rang matrice, zakljuujemo da je postupak traenja ranga istovjetan c z s postupkom Gaussove eliminacije. Tako je, dakle, rang matrice sustava iz primjera 2.1 jednak tri, kao i rang matrice sustava iz primjera 2.2, dok je rang matrice sustava iz primjera 2.3 jednak dva, a rang proirene matrice sustava s iz istog primjera jednak tri. Denicija 2.4 Matrice A i B istog tipa su ekvivalentne ako imaju isti rang. Piemo A B. s Teorem 2.4 Ako su matrice A i B ekvivalentne, tada se matrica B moe z dobiti iz matrice A pomou elementarnih transformacija koje se sastoje od c mnoenja retka s brojem razliitim od nule, zamjene dvaju redaka i dodavanja z c jednog retka drugome te istih operacija sa stupcima. Dokaz. Pomou navedenih elementarnih transformacija matricu A moemo c z svesti na oblik 1 1 .. . , 1 0 .. . 0
pri emu je rang(A) jednak broju dijagonalnih elemenata koji su jednaki jec dan. Kako A i B imaju isti rang, to i matricu B moemo svesti na isti oblik. z Sada lako nademo niz elementarnih transformacija koje matricu A prebacuju u matricu B. Kako se sve navedene elementarne transformacije mogu izvesti mnoenjem z matrice A elementarnim matricama transformacija bilo s lijeva bilo s desna, a te matrice su regularne (vidi poglavlje 2.8), zakljuujemo da je A B ako i c samo ako postoje regularne matrice matrice S i T takve da je B = SAT.
2.7
KroneckerCapellijev teorem
Sljedei teorem nam opisuje strukturu rjeenja sustava linearnih jednadbi c s z u ovisnosti o rangu matrice sustava i rangu proirene matrice sustava. s
2.7 KroneckerCapellijev teorem
55
Teorem 2.5 (KroneckerCapelli) Za sustav Ax = b vrijedi: (i) Sustav ima rjeenje ako i samo ako matrice A i A s b imaju isti rang.
(ii) Ako je rang(A) = rang( A b ), tada sustav ima ista rjeenja kao s i sustav koji dobijemo kada uzmemo rang(A) nezavisnih jednadbi, odz nosno rang(A) linearno nezavisnih redaka matrice A b . (iii) Neka sustav ima rjeenje i neka je n broj nepoznanica. Tada je rjeenje s s jedinstveno ako i samo ako je rang(A) = n. Ako je rang(A) < n, tada sustav ima beskonano rjeenja koja su izraena pomou n rang(A) c s z c parametara. Dokaz. (i) Neka sustav ima rjeenje x = x1 x2 s a1 , a2 , , an stupci matrice A. Iz poglavlja 2.1.6 zakljuujemo da matrino mnoenje Ax = c c z b moemo pisati i kao z x1 a1 + x2 a2 + + xn an = b. (2.6) xn
T
i neka su
b ) Dakle, b je linearna kombinacija stupaca matrice A pa je rang( A rang(A). Kako se dodavanjem stupca rang ne moe smanjiti, zakljuujemo da z c b ) = rang(A). je rang( A Obratno, neka je rang(A) = rang( A b ) = r. Kako ve medu stupcima c matrice A ima r linearno nezavisnih, zakljuujemo da je b linearna kombinacija c stupaca matrice A, odnosno da postoje brojevi x1 , x2 , , xn za koje vrijedi (2.6). U matrinom obliku to odgovara zapisu Ax = b, to znai da je x c s c rjeenje sustava. s Dokaze tvrdnji (ii) i (iii) izostavljamo.
Zadatak 2.6 Protumaite primjere 2.1, 2.2 i 2.3 prema teoremu 2.5. c Posebno je lagana primjena KroneckerCapellijevog teorema na homogene sustave, odnosno sustave oblika Ax = 0. Homogeni sustav oito uvijek ima trivijalno rjeenje x = 0. Iz teorema 2.5 c s slijedi da e homogeni sustav imati i netrivijalna (parametarska) rjeenja ako c s i samo ako je rang(A) < n, pri emu je n broj nepoznanica. c
56
LINEARNA ALGEBRA
2.8
Inverzna matrica
Kod mnoenja realnih brojeva svaki broj razliit od nule ima svoj inverz, z c odnosno x x1 = x1 x = 1, x = 0. U skupu kvadratnih matrica Mn imamo sljedeu deniciju. c Denicija 2.5 Matrica A Mn je regularna (invertibilna, nesingularna) ako postoji matrica B Mn za koju vrijedi AB = BA = I. Matrica je singularna ako nije regularna. Matrica B je, ukoliko postoji, jedinstvena. Tu tvrdnju dokazujemo na sljedei nain: pretpostavimo da je C neka druga matrica za koju vrijedi c c AC = CA = I. Tada je C = CI = C(AB) = (CA)B = IB = B. Stoga moemo uvesti oznaku B = A1 . Matrica A1 zove se inverzna matrica z matrice A. Dakle, za svaku regularnu matricu vrijedi AA1 = A1 A = I. (2.7)
Kao to kod brojeva broj nula nema inverz, postavlja se pitanje da li su s sve kvadratne matrice regularne. Odgovor na to pitanje daje sljedei teorem. c Teorem 2.6 Matrica A Mn je regularna ako i samo ako je rang(A) = n. Dokaz. Neka je rang(A) = n i neka ei oznaava i-ti stupac jedinine mac c trice. Po KroneckerCapellijevom teoremu 2.5 svaki od sustava Axi = ei ima jedinstveno rjeenje. Neka je s X = x1 x2 xn .
Tada je oito AX = I. Slino, rang(AT ) = n povlai da svaki od sustava c c c T y = e ima jedinstveno rjeenje. Ako stavimo A i s i Y = y1 y2 yn ,
tada je oito AT Y = I, odnosno Y T A = I. Sada imamo c Y T = Y T I = Y T (AX) = (Y T A)X = IX = X, pa je X = Y T = A1 , odnosno A je regularna.
2.8 Inverzna matrica
57
Obratno, neka je A regularna. Pretpostavimo da teorem ne vrijedi, odnosno rang(A) < n. Kako su stupci od A zavisni, zakljuujemo da postoji c vektor x = 0 takav da je Ax = 0. No iz A1 Ax = Ix = 0 slijedi da je x = 0, to je kontradikcija. s Skup Gn svih regularnih matrica ima sljedea svojstva: c (i) Gn = Mn , (ii) I Gn , (iii) (AB)1 = B 1 A1 za A, B Gn , (iv) (A1 )1 = A za A Gn . Svojstvo (i) slijedi iz teorema 2.6, svojstvo (ii) vrijedi jer II = I povlai c 1 = I, svojstvo (iii) slijedi iz I (AB)(B 1 A1 ) = A(BB 1 )A1 = AIA1 = AA1 = I, a svojstvo (iv) slijedi iz (2.7). Dokaz teorema 2.6 nam daje postupak za raunanje inverzne matrice. Nac ime, svi sustavi Axi = ei imaju zajedniku matricu sustava pa proirene mac s trice svih n sustava moemo pisati zajedno, z A I .
Kada pomou elementarnih transformacija dobijemo oblik c I B ,
tada je A1 = B. Ukoliko se ne moe dobiti ovaj oblik, A je singularna. z Zadatak 2.7 Nadite inverznu matricu matrice 1 2 3 A = 4 5 6 7 8 6 i provjerite da vrijedi (2.7).
58
LINEARNA ALGEBRA
2.9
Determinante
Za deniciju determinante potreban nam je pojam permutacije. Permutacija brojeva 1, 2, . . . , n je svaka uredena n-torka (i1 , i2 , . . . , in ) u kojoj se svaki od brojeva 1, 2, . . . , n javlja tono jedanput. Brojevi ip i iq su u inverziji ako c je p < q i ip > iq . Permutacija je parna ako je broj inverzija u njoj paran, a neparna inae. Sljedea tablica prikazuje sve permutacije brojeva 1, 2, 3, broj c c inverzija i parnost: permutacija (1,2,3) (1,3,2) (2,1,3) (2,3,1) (3,1,2) (3,2,1) # inverzija 0 1 1 2 2 3 parnost parna neparna neparna parna parna neparna
Vidimo da je pola permutacija parno, a pola neparno. To vrijedi za svaki n. Teorem 2.7 Vrijedi sljedee: c (i) broj permutacija od n brojeva jednak je n(n 1)(n 2) 1 n!, (ii) ako u permutaciji (i1 , i2 , . . . , in ) zamijenimo mjesta brojevima ip i iq , p = q, parnost e se promijeniti. c Dokaz. (i) Prvo mjesto u permutaciji moemo popuniti s n brojeva, a drugo mjesto z u permutaciji moemo popuniti s preostalih n 1 brojeva. To znai da z c prva dva mjesta moemo popuniti na n(n 1) razliitih naina pa prvu z c c tvrdnju moemo dokazati indukcijom. z (ii) Ako dva susjedna elementa zamijene mjesta, tada se parnost promijeni. Pretpostavimo sada da je q p > 1, odnosno ip i iq nisu susjedi. Tada ip moemo prebaciti na q-tu poziciji s q p zamjena susjednih elemez nata udesno. Pri tome su se svi elementi ip+1 , . . . , iq pomakli za jedno mjesto ulijevo. Sada pomou q p 1 zamjena susjednih elemenata c ulijevo prebacimo element iq s pozicije q 1 na poziciju p. Pri tome se ostali elementi ip+1 , . . . , iq1 vrate na svoja originalna mjesta, a ip i iq su zamijenili mjesta. Ukupno smo izvrili 2(q p) 1, dakle neparni broj s zamjena susjednih elemenata pa se parnost promijenila.
2.9 Determinante
59
Zadatak 2.8 Odredite parnost permutacije (1, 3, 5, 7, 6, 2, 4), a zatim zamijenite i2 i i5 na nain koji je opisan u dokazu teorema 2.7. c Sada moemo denirati determinantu. z Denicija 2.6 Determinanta matrice A = (aij ) Mn je broj det(A) =
n
(1)k() a1i1 a2i2 anin ,
(2.8)
pri emu je n skup svih permutacija = (i1 , i2 , . . . , in ), a k() je broj inverc zija u permutaciji . Determinantu matrice A jo oznaavamo s |A|. Na primjer, s c a b = ad bc, c d i a11 a12 a13 a21 a22 a23 = + a11 a22 a33 a11 a23 a32 a12 a21 a33 a31 a32 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a13 a22 a31 . Formulu za determinantu matrice 3 3 jednostavnije pamtimo pomou Sarc rusovog pravila. Za izraunavanje formule (2.8) potrebno je (n 1)n! mnoenja i n! 1 c z zbrajanja, to je praktino neizvedivo za veliki n. U poglavlju 2.9.1 emo s c c vidjeti kako se determinante ekasno raunaju pomou Gaussove eliminacije. c c Svaki umnoak u formuli (2.8) ima tono jedan element iz svakog retka i z c svakog stupca, pri emu su indeksi redaka navedeni u osnovnoj permutaciji c (1, 2, . . . , n). No, svaki umnoak moemo zapisati i tako da indeksi stupaca z z budu u osnovnoj permutaciji. Indeksi redaka tada stoje u inverznoj permutaciji permutacije . Moe se pokazati da inverzna permutacija ima istu parnost z kao i . Stoga vrijedi det(A) = (1)k() ai1 1 ai2 2 ain n . (2.9)
Zadatak 2.9 Izraunajte determinantu matrice 3 3 prema formuli (2.9) i c usporedite s izrazom (2.9) kojeg smo dobili prema formuli (2.8).
60
LINEARNA ALGEBRA
2.9.1
Svojstva determinanti
Navodimo najvanija svojstva determinanti. Dokazi nekih tvrdnji dani su z u obliku uputa ili naznaka ili u vrlo saetom obliku. z D1. Determinanta trokutaste matrice jednaka je produktu elemenata na dijagonali. Ako je A recimo gornje trokutasta matrica, tada svi umnoci u (2.8), osim s a11 a22 ann , imaju barem jedan element iz donjeg trokuta pa su jednaki nula. Na primjer, za jedininu matricu vrijedi c det(I) = 1. D2. det(A) = det(AT ). Jednakost vrijedi zbog formula (2.8) i (2.9). Iz ovog svojstva zakljuujemo c da sva svojstva koja emo navesti za retke vrijede i za stupce. c D3. Zamjenom dvaju stupaca determinanta mijenja predznak. Zamjenom dvaju stupaca u svakom umnoku u formuli (2.8) dolazi do s zamjene dvaju elemenata u permutaciji drugih indeksa pa se po teoremu 2.7 u svakom umnoku parnost permutacije promijeni. s D4. Determinanta matrice s dva jednaka stupca je nula. Svojstvo slijedi stoga to po svojstvu D3 zamjenom dvaju redaka deters minanta mijenja predznak, a kako smo zamijenili iste retke determinanta se ne mijenja. Koji broj jedini ostaje isti kada promijeni predznak? D5. Determinanta je multilinearna funkcija svojih stupaca, odnosno b + c = b + c .
Ovo svojstvo slijedi direktno iz formule (2.8). Posebno zakljuujemo da c za matricu A1 koja se dobije tako to se svi elementi nekog stupca matrice s A pomnoe s brojem vrijedi z det(A1 ) = det(A). Takoder, ako matrica A ima nul-stupac, tada je det(A) = 0. D6. Determinanta se ne mijenja ako jednom stupcu pribrojimo neki drugi stupac pomnoen s nekim brojem. z Po svojstvu D5 vrijedi
2.9 Determinante
61
a + b
b =
b ,
a po svojstvu D4 je druga determinanta na desnoj strani jednaka nula. D7. Za matrice A, B Mn vrijedi det(AB) = det(A) det(B). Na primjer, za regularnu matricu A det(AA1 ) = det(A) det(A1 ) = det(I) = 1 povlai c det(A1 ) = 1 . det(A)
D8. Determinanta je razliita od nule ako i samo ako su stupci matrice linearno nezavisni, c odnosno ako je matrica regularna. Ako je rang(A) < n, tada je jedan od stupaca linearna kombinacija ostalih pa ga, koristei operacije iz svojstva D6, moemo ponititi. Tada je c z s det(A) = 0 po svojstvu D5. Obratno, ako je det(A) = 0, tada matrica A mora biti singularna, odnosno rang(A) < n, jer bi u protivnom det(A) det(A1 ) = 1 povlailo det(A) = c 0. Napomena 2.3 Koristei svojstva D3, D5 i D6 lako moemo pratiti kako c z se determinanta mijenja kada vrimo elementarne transformacije na matrici s determinanta ili promijeni predznak ili se uvea za neki faktor ili ostane ista. c Nakon to Gaussovom eliminacijom dobijemo trokutasti oblik, determinantu s lako izraunamo po svojstvu D1. Napose, ako koristimo samo matrice tranc sformacije Mi opisane u poglavlju 2.4, ija je determinanta jednaka jedan, tada c je determinanta polazne matrice jednaka determinanti trokutaste matrice. Zadatak 2.10 Izraunajte c 1 2 1 2 1 2 1 1 0 pomou formule (2.9) i pomou Gaussove eliminacije (vidi primjer 2.1). c c
62
LINEARNA ALGEBRA
2.9.2
Podmatrice i poddeterminante
Rang matrice moemo denirati i pomou podmatrica. Neka je zadana z c matrica A tipa m n. Na presjeku r redaka i s stupaca matrice A nalazi se matrica tipa r s koju zovemo podmatrica ili submatrica matrice A. Naravno da je i A svoja vlastita podmatrica, kao i svaki element od A. Poddeterminante matrice A su determinante kvadratnih podmatrica matrice A. Teorem 2.8 Sljedee tvrdnje su ekvivalentne: c (i) rang(A) = r. (ii) Barem jedna poddeterminanta od A reda r je razliita od nule, a sve c poddeterminante reda veeg od r su jednake nula. c
2.9.3
Laplaceov razvoj determinante
Neka Dij oznaava determinantu podmatrice koja se dobije kada iz kvac dratne matrice A ispustimo i-ti redak i j-ti stupac. Algebarski komplement ili kofaktor elementa aij je broj Aij = (1)i+j Dij . Ako pribrojnike u formulama (2.8) ili (2.9) grupiramo po elementima koji se nalaze u i-tom retku dobijemo Laplaceov razvoj determinante po elementima i-tog retka,
n
det(A) =
j=1
aij Aij .
Slino, ako pribrojnike grupiramo po elementima koji se nalaze u j-tom stupcu, c tada dobijemo razvoj determinante po elementima j-tog stupca,
n
det(A) =
i=1
aij Aij .
Na primjer, koristei svojstva determinanti i Laplaceov razvoj imamo c 2 8 8 4 3 12 15 3 =237 7 28 14 14 3 8 4 3 1 1 1 3 4 4 2 4 5 1 II + I 4 2 2 III + I 8 4 3 IV + 3 I
1 4 4 2 8 9 3 0 8 9 3 1+1 = 42 = 42(1)(1) 8 2 0 = 4032. 0 8 2 0 20 16 3 0 20 16 3
2.9 Determinante
63
2.9.4
Raunanje inverzne matrice c
Postoji jo jedan vaan izraz za inverznu matricu. s z Teorem 2.9 Neka je A regularna matrica i neka je A matrica iji su elementi c algebarski komplementi Aij . Tada je A1 = 1 AT . det(A)
Dokaz. Stavimo B = AT / det(A). Tada je (AB)ij =

k
aik bkj =
1 det(A)
aik Ajk .
k
Za i = j suma na desnoj strani predstavlja Laplaceov razvoj determinante matrice A po i-tom retku pa je (AB)ii = 1. Za i = j suma na desnoj strani predstavlja Laplaceov razvoj determinante s dva jednaka retka pa je jednaka nuli. Dakle, AB = I. Slino se pokae BA = I pa je teorem dokazan. c z Zadatak 2.11 Nadite inverznu matricu matrice A iz zadatka 2.7 koristei c prethodni teorem.
2.9.5
Cramerovo pravilo
Sljedei teorem daje formulu za rjeenje sustava linearnih jednadbi kada c s z je matrica sustava regularna. Teorem 2.10 (Cramer) Neka je A regularna matrica i neka je Di determinanta matrice koja se dobije kada se i-ti stupac matrice A zamijeni s vektorom b. Tada su komponente rjeenja sustava Ax = b dane s s xi = Di . det(A)
Dokaz. Matrica A je regularna pa je x = A1 b = 1 AT b. det(A)
Ova jednakost napisana po komponentama glasi xi = pa je teorem dokazan. 1 det(A) Aki bk =

k
1 Di det(A)
64 Zadatak 2.12 Neka je matrica sustava a11 x1 + a12 x2 = b1 a21 x1 + a22 x2 = b2
LINEARNA ALGEBRA
regularna. Rijeite sustav pomou Cramerovog pravila i provjerite rjeenje. s c s
2.10
Rjeavanje elektrine mree s c z
U ovom poglavlju pokazat emo kako se pomou matrinog rauna mogu c c c c rjeavati elektrine mree. Zanimljivo ja da se u tom postupku koriste mnoga s c z svojstva matrica i sustava jednadbi koja smo opisali u prethodnim poglavz ljima. Stoga praenje primjera nije jednostavno i zahtijeva odlino poznavanje c c prethodnih poglavlja. Promotrimo mreu prikazanu na slici 2.21 . z
4
5 3 2 3 4 6
1 7 1
Slika 2.2: Elektrina mrea c z Grane mree su oznaene s brojevima od 1 do 7, a vorovi mree s brojez c c z vima od 1 do 4. Grana k se sastoji od serijskog spoja otpora Rk i naponskog izvora Uk , a kroz granu tee struja Ik (vidi Sliku 2.3). Cvor i ima napon c (potencijal) Vi . Na zadatak je izraunati struje Ik ako znamo otpore Rk i s c naponske izvore Uk . Za rjeavanje mree koristimo dva zakona: s z
1
Ovaj primjer izradio je prof. dr. sc. Kreimir Veseli, Fernuniversitt Hagen, Njemaka. s c a c
2.10 Rjeavanje elektrine mree s c z

Rk i Uk
65
+
j
+
Ik
Slika 2.3: Standardna grana mree z
prvi Kirchoov zakon po kojemu je zbroj struja koje ulaze u pojedini vor jednak nula i c Ohmov zakon po kojemu je struja kroz otpor = napon na otporu . otpor
tada matrini zapis sustava glasi c
Vidimo da se radi o homogenom sustavu linearnih jednadbi koji ima etiri z c jednadbe i sedam nepoznanica, I1 , . . . , I7 . Ako je z I1 I2 1 1 1 1 I3 1 1 1 , A= I = I4 , 1 1 1 I5 1 1 1 I6 I7 AI = 0. (2.10)
Ako struje koje ulaze u vor oznaimo s predznakom , a struje koje izlaze c c iz vora s predznakom +, tada prvi Kirchoov zakon primijenjen na vorove c c 14 daje I1 +I2 +I3 I7 = 0 I1 I4 +I6 = 0 I2 +I4 +I5 = 0 I3 I5 I6 = 0
Matrica A zove se matrica incidencija ili matrica susjedstva zadane elektrine c mree. Ako zadnji stupac matrice A premjestimo na prvo mjesto, dobit emo z c gornje trokutastu matricu pa lako vidimo da je rang(A) = 4. Ako k-ti vodi ide od vora i prema voru j, tada Ohmov zakon daje c c c Rk Ik = Vi Vj + Uk .
66
LINEARNA ALGEBRA
Dakle, imamo jo jedan sustav linearnih jednadbi koji glasi s z R1 I1 = V1 V2 + U1
R7 I7 = V1 + 0 + U7 Neka je R dijagonalna matrica otpora vodia (matrica iji su dijagonalni c c elementi otpori), V vektor napona vorova i U vektor naponskih izvora na c vodiima, c R1 U1 U2 R2 V1 U3 R3 V2 , , R= R4 V = U = U4 . V3 U5 R5 V4 U6 R6 R7 U7 Uz ove oznake gornji sustav moemo zapisati u matrinom obliku kao z c RI = AT V + U. (2.11)
R6 I6 = V2 V4 + U6
R5 I5 = V3 V4 + U5
R4 I4 = V2 + V3 + U4
R3 I3 = V1 V4 + U3
R2 I2 = V1 V3 + U2
Primijetimo da se i u matrinom zapisu Ohmovog zakona ponovo javlja mac trica incidencija A, ovaj put transponirana. Matrica R je dijagonalna, a njeni dijagonalni elementi (otpori) su vei od c nule pa je prema tome R regularna i vrijedi 1
R1
R1
Kada jednadbu (2.11) pomnoimo s matricom R1 s lijeve strane, dobit z z emo novi ekvivalentan sustav c I = R1 AT V + R1 U. (2.12)
1 R2
1 R3
1 R4
1 R5
1 R6
1 R7
67
Pomnoimo sada ovu jednadbu s matricom incidencija A s lijeve strane. To z z nam daje sustav AI = AR1 AT V + AR1 U = 0. (2.13) Zadnja jednakost u ovoj jednadbi slijedi iz prvog Kirchoovog zakona (2.10). z Radi lakeg snalaenja uvedimo nove oznake, s z K = AR1 AT , L = AR1 U. (2.14)
Matrica K i vektor L su poznati jer su matrice A i R i vektor U zadani. Matrica K je dimenzije 4 4, a vektor L je dimenzije 4 1. Matrica K je simetrina jer je c K T = (AR1 AT )T = (AT )T (R1 )T AT = AR1 AT = K. Uz ove oznake jednadba (2.13) daje sustav od etiri jednadbe i etiri nepozz c z c nanice KV = L. (2.15) Primijetimo da u elektrinoj mrei vorova uvijek ima manje nego vodia. c z c c Stoga je ovaj sustav manjih dimenzija od sustava (2.10) pa je njega povoljnije rjeavati. s Prema Kronecker-Cappelijevom teoremu sustav (2.15) e imati jedinstveno c rjeenje V ako i samo ako je rang(K) = 4. Da je taj uvjet zaista ispunjen s moemo zakljuiti pomou sljedeeg vanog teorema koji navodimo bez doz c c c z kaza. Teorem 2.11 Ako je matrica A tipa m k i matrica B tipa k n, tada je rang(A) + rang(B) k rang(AB) min{rang(A), rang(B)}. Pored toga, za svaku matricu A vrijedi rang(AAT ) = rang(AT A) = rang(A). Da bi primijenili teorem 2.11, uoimo da matricu K moemo zapisati kao c z K = AR1 AT = AS 1 (S 1 )T AT = F F T , gdje je F = AS 1 , a S = (sij ) je dijagonalna matrica iji su dijagonalni c elementi skk = Rk . Kako je rang(A) = 4 i rang(S) = rang(R) = 7, prva tvrdnja teorema 2.11 daje 4 + 7 7 rang(AS 1 ) = rang(F ) min{4, 7}, odnosno rang(F ) = 4. Druga tvrdnja teorema 2.11 sada povlai rang(K) = c rang(F ) = 4 pa sustav (2.15) ima jedinstveno rjeenje V . s
68
LINEARNA ALGEBRA
Konano, nakon to smo izraunali napone u vorovima V , struje kroz c s c c vodie I lako izraunamo uvrtavanjem u jednadbu (2.12). c c s z Za kraj, izraunajmo napone u vorovima V i struje u vodiima I za elekc c c trinu mreu sa slike 2.2 za sluaj kada su otpori svih vodia jednaki 10 oma, c z c c Rk = 10 , a u vodiima 1, 4 i 5 se nalaze naponski izvori od jednog volta, c U1 = U4 = U5 = 1 V. Uvrtavanje u relaciju (2.14) daje s 0.4 0.1 0.1 0.1 0.1 0.3 0.1 0.1 , K= 0.1 0.1 0.3 0.1 0.1 0.1 0.1 0.3 Rjeenje sustava (2.15) daje napone u vorovima s c 0 0.75 V = 0.25 0.5 0.025 0.025 0.05 0 0.025 0.025 0 V V , V V A A A A A A A 0.1 0.2 L= 0.2 . 0.1
a uvrtavanje u jednadbu (2.12) daje struje u vodiima s z c
I =
Zadatak 2.13 Gornje rjeenje dobiveno je pomou sljedeeg programa napis c c sanog u programskom jeziku Matlab: A=[1 1 1 0 0 0 -1; -1 0 0 -1 0 1 0; 0 -1 0 1 1 0 0; 0 0 -1 0 -1 -1 0] R=diag([10 10 10 10 10 10 10]) U=[1 0 0 1 1 0 0] R1=inv(R) K=A*R1*A L=-A*R1*U V=K\L I=R1*(A*V+U) U prvom retku programa matrica A je zadana po retcima, pri emu su c retci odvojeni znakom ;. U drugom retku programa naredba diag koristi se
69
za kreiranje dijagonalne matrice iji su dijagonalni elementi jednaki elemenc tima zadanog vektora. U treem, petom i zadnjem retku znak oznaava c c transponiranu matricu. U etvrtom retku koristi se naredba inv koja daje c inverznu matricu. U sedmom retku znak \ znai rjeavanje sustava. c s Izvedite gornji program u Matlabu. Zatim rijeite elektrinu mreu sa slike s c z 2.2 za neke druge vrijednosti otpora Rk i naponskih izvora Uk . Zadajte neku drugu elektrinu mreu i rijeite je na isti nain. Pri rjeavanju zadatka moete c z s c s z koristiti program Octave On-line.
3. VEKTORSKA ALGEBRA I ANALITICKA GEOMETRIJA

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Vektori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 Zbrajanje vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Mnoenje vektora skalarom . . . . . . . . . . . . . . 75 z Prostor radijus-vektora . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Koordinatizacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 3.5.1 3.5.2 Koordinatizacija pravca . . . . . . . . . . . . . . . . Koordinatizacija ravnine . . . . . . . . . . . . . . . . 77 78
3.5.3 Koordinatizacija prostora . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.6 Duljina vektora, jedinini vektor, kut izmedu vekc tora i kosinusi smjerova . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 3.7 Linearna nezavisnost vektora . . . . . . . . . . . . . 83 3.8 3.9 Baza prostora E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Skalarni produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.10 Vektorski produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.11 Mjeoviti produkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 s 3.12 Vektorsko-vektorski produkt . . . . . . . . . . . . . . 93 3.13 Pravac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.14 Ravnina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.15 Primjene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 3.15.1 Primjeri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
72
VEKTORSKA ALGEBRA I ANALITICKA GEOMETRIJA
U ovoj glavi denirat emo pojam vektora, osnovne operacije s vektorima c (zbrajanje i mnoenje sa skalarom), prikaz vektora u koordinatnom sustavu z te produkte vektora s vektorom. Kod raunanja produkata vektora svoju c primjenu nalaze i determinante dimenzije 3 3. Potom emo pomou vektora c c izvesti jednadbu pravca u prostoru i jednadbu ravnine te objasniti kako z z c ispitujemo medusobne odnose toaka, pravaca i ravnina.
3.1
Vektori
U ovom poglavlju denirat emo pojmove duine, usmjerene duine i vekc z z tora te navesti osnovno svojstvo trodimenzionalnog Euklidskog prostora E. Pretpostavljamo da su pojmovi kao to su pravac, ravnina, kut i prostor pozs nati. c c Denicija 3.1 Duina P Q je skup svih toaka pravca kroz toke P i Q koje se z nalaze izmedu toaka P i Q ukljuivi i njih. Duljina duine P Q je udaljenost c c s z toaka P i Q i oznaava se s d(P, Q) ili |P Q|. c c Usmjerena duina P Q je duina kod koje su rubne toke uredene, odnosno z z c toka P je poetak ili hvatite, a toku Q svretak. Udaljenost toaka P i Q c c s c s c se u ovom sluaju zove duljina (norma ili intenzitet) usmjerene duine P Q i c z oznaava s |P Q|. c Usmjerene duine P Q i P Q su ekvivalentne, odnosno z P Q P Q , ako duine P Q i P Q imaju zajedniko polovite (vidi sliku 3.1) . z c s Vektor je klasa ekvivalencije usmjerenih duina. Vektore oznaavamo s z c a, b, c, . . . , a, b, c, . . . . Ako je usmjerena duina P Q predstavnik vektora a, tada je duljina (norma z ili intenzitet) vektora a jednaka udaljenosti toaka P i Q. Duljinu vektora c oznaavamo s |a|. c Nul-vektor je vektor koji ima poetak i kraj u istoj toki. Nul-vektor c c oznaavamo s 0, vrijedi |0| = 0, a njegovi predstavnici su sve usmjerene duine c z oblika P P . Dokaimo da je relacija iz denicije 3.1 zaista relacija ekvivalencije. z Prema deniciji 1.4, relacija ekvivalencije je reeksivna, simetrina i tranc zitivna. Oito je P Q P Q pa je relacija reeksivna. Takoder, ako je c P Q P Q , tada je i P Q P Q pa je relacija simetrina. Dokaz tranzitivc i Q ne lee na istom pravcu, nosti je neto sloeniji. Ukoliko toke P , Q, P s z c z
3.1 Vektori
Q
73
Slika 3.1: Ekvivalentne usmjerene duine z tada je P Q P Q ako i samo ako su toke P QQ P susjedni vrhovi paraleloc grama (vidi sliku 3.1). Ukoliko toke P , Q, P i Q lee na istom pravcu, tada c z je P Q P Q ako i samo ako vrijedi d(P, Q) = d(P , Q ) d(P, P ) = d(Q, Q ). U ovom sluaju kaemo da su toke P QQ P susjedni vrhovi degeneriranog c z c paralelograma. Stoga, ako je P Q P Q P Q P Q ,
tada su toke P QQ P susjedni vrhovi nekog paralelograma ili degeneriranog c paralelograma, a isto vrijedi i za toke P Q Q P . Tada su i toke P QQ P c c susjedni vrhovi nekog paralelograma ili degeneriranog paralelograma. Dakle P Q P Q pa je relacija tranzitivna. z Vezu izmedu usmjerenih duina i vektora daje nam osnovno svojstvo euklidskog prostora: ako je P E proizvoljna toka i a zadani vektor, tada postoji c jedinstvena toka Q takva da je usmjerena duina P Q predstavnik vektora a. c z S ovim postupkom je vektor a sveden na poetak P odnosno nanesen na P . c U primjenama esto piemo i c s a = P Q. Premda taj zapis nije sasvim korektan jer je vektor a klasa ekvivalencije, a P Q samo jedan predstavnik tog vektora, zbog osnovnog svojstva euklidskog prostora uvijek je jasno o kojem se vektoru radi. Stoga uglavnom neemo c praviti razliku izmedu vektora i njegovog predstavnika.
74
Denicija 3.2 Vektori a i b su kolinearni ako lee na istom ili paralelnim z pravcima. Ako su vektori a i b kolinearni, moemo odbrati toke O, A i B z c koje lee na istom pravcu takve da je z a = OA, b = OB.
Vektori a i b imaju istu orijentaciju ako se toke A i B nalaze s iste strane c toke O. Vektori a i b imaju suprotnu orijentaciju ako se toke A i B nalaze c c s razliitih strana toke O. c c Iz denicije slijedi da su dva vektora jednaka ako su kolinearni, istog smjera i jednake duljine. Posebno, nul-vektor je kolinearan sa svakim vektorom i za njega nema smisla govoriti o orijentaciji.
3.2
Zbrajanje vektora
U ovom poglavlju denirat emo operaciju zbrajanja vektora te dati njena c osnovna svojstva. Denicija 3.3 Neka su zadani vektori a i b i toke O, A i B takve da je c a = OA, b = AB.
Zbroj vektora a i b je vektor c = OB. Ovakav nain zbrajanja vektora zove c se pravilo trokuta i prikazan je na slici 3.2.
B c=a+b b
Slika 3.2: Zbrajanje vektora (pravilo trokuta) Vektore takoder moemo zbrajati i po pravilu paralelograma koje je prikaz zano na slici 3.3. Vie vektora zbrajamo po pravilu poligona kao to je prikas s zano na slici 3.4: ako su zadani vektori a1 , a2 , . . . , an i toke O, A1 , A2 , . . . , An c takve da je a1 = OA1 , a2 = A1 A2 , ..., an = An1 An ,
3.3 Mnoenje vektora skalarom z
75
a+b
a O
Slika 3.3: Pravilo paralelograma
tada je
a = a1 + a2 + + an = OAn . (asocijativnost),
Zbrajanje vektora ima sljedea svojstva: c Z1. (a + b) + c = a + (b + c) Z2. a + b = b + a
(komutativnost),
Z3. za nul-vektor 0 vrijedi a + 0 = 0 + a = a, Z4. za svaki vektor a = P Q postoji suprotni vektor a = QP takav da je a + (a) = a a = 0. Suprotni vektor je kolinearan s a, ima istu duljinu i suprotnu orijentaciju. Svojstva Z2, Z3 i Z4 slijede direktno iz denicije zbrajanja vektora, dok je svojstvo Z1 prikazano na slici 3.5.
3.3
je
Mnoenje vektora skalarom z
Vektor a mnoimo s realnim brojem na sljedei nain: ako je a = 0, tada z c c a = 0, R.
Ako je a = 0, odaberemo toke O i A takve da je a = OA. Produkt vektora a c i skalara je vektor b = a = OB,
76
c a b d
a+b+c+d
Slika 3.4: Pravilo poligona

b
a a+b
b+c
(a+b)+c=a+(b+c)
Slika 3.5: Asocijativnost zbrajanja vektora
pri emu toka B lei na pravcu koji prolazi kroz toke O i A i c c z c za > 0 toka B lei s iste strane toke O kao toka A i vrijedi c z c c d(O, B) = d(O, A), |b| = |a|,
za < 0 toka B lei sa suprotne strane toke O od toke A i vrijedi c z c c d(O, B) = d(O, A), |b| = |a| = || |a|.
Mnoenje vektora skalarom ima sljedea svojstva: z c M1. (a + b) = a + b, M2. ( + )a = a + a,
3.4 Prostor radijus-vektora
77
M3. ()a = (a), M4. 0 a = 0, M5. 1 a = a, a, a.
3.4
Prostor radijus-vektora
U mnogim primjenama je praktino uzeti predstavnike vektora koji svi c imaju hvatite u istoj toki. Ako u prostoru E odaberemo toku O, svakoj s c c toki P pripada jednoznano odreden vektor OP . Vektor OP je radijus-vektor c c ili vektor poloaja toke P u odnosu na hvatite O. Skup radijus vektora VO je z c s skup svih takvih vektora. Zbrajanje radijus-vektora denira se kao i zbrajanje vektora u poglavlju 3.2, uz dodatak to zbroj opet mora biti u skupu VO pa se koristi pravilo s paralelograma. Pri tome vrijede svojstva Z1Z4. Mnoenje radijus-vektora skalarom denira se kao i mnoenje vektora skaz z larom u poglavlju 3.3, pri emu vrijede svojstva M1M5. c
3.5
Koordinatizacija
c c Uvodenje koordinatnog sustava omoguava predstavljanje vektora pomou realnih brojeva. Na taj nain se pojednostavnjuje rukovanje s vektorima, jer c se operacije s vektorima svode na odgovarajue operacije s brojevima. c
3.5.1
Koordinatizacija pravca
Koordinatizaciju pravca deniramo na sljedei nain: odaberemo pravac p c c kroz toku O E te na njemu nanesemo brojevni pravac tako da je nula u toki c c O. Jedinini vektor i deniramo kao i = OI, pri emu je broju 1 brojevnog c c pravca pridruena toka I. Vektor i je jednoznano odreden i vrijedi z c c d(O, I) = |i| = 1. S ovim smo na pravcu p zadali koordinatni sustav (O, i). Svakoj toki T koja lei na pravcu p jednoznano je pridruena njena apc z c z scisa x i vektor OT . Po pravilu o mnoenju vektora skalarom iz poglavlja 3.3 z vrijedi OT = x OI = x i. Broj x je skalarna komponenta vektora OT . Zbog jednoznanosti prikaza, u c koordinatnom sustavu (O, i) koristimo sljedee oznake c OT = {x} ili OT = x .
78
Uvodenjem koordinatizacije operacije s vektorima sveli smo na operacije s brojevima: ako je OS = 3 i = 3 , tada je, na primjer, OT = 2 i = 2 ,
4 (OS + 2 OT ) = 28 i = 28 .
3.5.2
Koordinatizacija ravnine
U ravnini koja se nalazi u prostoru E prvo odaberemo toku O kao c z ishodite. Zatim odaberemo medusobno okomite pravce p i q koji lee u ravnini s i prolaze kroz toku O. Na pravcima p i q deniramo koordinatne sustave c (O, i) i (O, j), redom, pri emu je c i = OI, j = OJ, |i| = |j| = 1.
Toke I i J su odabrane tako da toka I rotacijom oko toke O za kut /2 u c c c pozitivnom smjeru, odnosno suprotno od kazaljke sata, prelazi u toku J. S c ovim smo u ravnini zadali desni pravokutni (ortogonalni) koordinatni sustav (O, i, j), koji je prikazan na slici 3.6.
II Q y
I T
a J j x i III I P
IV
Slika 3.6: Koordinatizacija ravnine Brojevni pravac koji smo nanijeli na pravac p zove se apscisna os ili x-os, a brojevni pravac koji smo nanijeli na pravac q zove se ordinatna os ili y-os. Osi dijele ravninu na etiri kvadranta i to na I., II., III. i IV. kvadrant c (slika 3.6).
3.5 Koordinatizacija
79
Neka toka T pripada ravnini . Pravac kroz toku T , koji je paralelan s c c pravcem q, sijee pravac p u toki P . Toka P u koordinatnom sustavu (O, i) c c c ima koordinatu x. Pravac kroz toku T koji je paralelan s pravcem p sijee c c pravac q u toki Q. Toka Q u koordinatnom sustavu (O, j) ima koordinatu y. c c x i y su koordinate toke T = (x, y) u sustavu (O, i, j), odnosno x je apscisa, c a y je ordinata toke T (slika 3.6). c Neka je a = OT radijus-vektor u ravnini . Prema pravilu o zbrajanju vektora iz poglavlja 3.2 vrijedi (slika 3.6) OT = x OI + y OJ, odnosno a = x i + y j. Brojevi x i y su skalarne komponente radijus-vektora OT odnosno vektora a. Radijus-vektori x OI i y OJ su vektorske komponente radijus-vektora OT , a vektori x i i y j su vektorske komponente vektora a. Kako su skalarne komponente jednoznano odredene tokom T , za oznaavanje c c c vektora koristimo skraene zapise c a = {x, y}, a= x y , a= x . y
Vidimo da vektor u ravnini moemo zapisati kao retanu matricu dimenzije z c 1 2 ili kao stupanu matricu dimenzije 2 1. Zbrajanje vektora i mnoenje c z vektora skalarom stoga odgovara zbrajanju matrica i mnoenju matrica skaz larom. Primjer 3.1 Neka je a = 2 i 3 j, Tada je 3 (a + b) = 3 (2 i 3 j + i + j) = 9 i 6 j, odnosno 3 (a + b) = 3 2 1 + 3 1 = 9 . 6 b = i + j.
Poglavlje emo zavriti s dvije denicije: vektori koji lee u ravnini su c s z kolinearni ravnini , a vektori su komplanarni ako imaju predstavnike koji su kolinearni jednoj ravnini. Na primjer, vektori i, j i a = x i+y j su komplanarni za x, y R.
80
3.5.3
Koordinatizacija prostora
Koordinatizaciju trodimenzionalnog prostora E dobijemo slino kao u pretc hodnim poglavljima. Prvo odaberemo ishodite O i medusobno okomite pravce s p, q i r koji prolaze kroz toku O. U ravnini razapetoj s pravcima p i q denic ramo desni pravokutni koordinatni sustav (O, i, j) na nain opisan u poglavlju c 3.5.2. Potom na pravcu r deniramo koordinatni sustav (O, k) tako da vektori i, j i k zadovoljavaju pravilo desnog vijka. Time smo denirali desni pravokutni koordinatni sustav (O, i, j, k) u prostoru E koji je prikazan na slici 3.7. Pri tome vrijedi i = OI, j = OJ,
r R z
k = OK,
|i| = |j| = |k| = 1.
T K k y i I j J Q q a
x P p T
Slika 3.7: Koordinatizacija prostora Brojevni pravci koje smo nanijeli na pravce p, q i r su koordinatne osi i to redom apscisna, ordinatna i aplikatna os (x-os, y-os i z-os). Tri ravnine c x-y, x-z i y-z, koje su odredene odgovarajuim koordinatnim osima, zovu se koordinatne ravnine i dijele prostor na osam oktanata. Neka je zadana toka T E. Ravnine paralelne s koordinatnim osima koje c prolaze kroz toku T sijeku koordinatne osi u tokama P , Q i R (slika 3.7). c c Koordinate tih toaka u koordinatnim sustavima (O, i), (O, j) i (O, k) jednake c
3.5 Koordinatizacija
81
su x, y i z. Brojevi x, y i z su koordinate toke T , odnosno x je apscisa, y je c ordinata, a z je aplikata toke T . c Brojevi x, y i z su takoder skalarne komponente vektora a = OT u sustavu (O, i, j, k). Prema pravilu o zbrajanju vektora iz poglavlja 3.2 vrijedi (slika 3.7) OT = OT + OR = x OI + y OJ + z OK, odnosno a = x i + y j + z k. c c Skalarne komponente jednoznano su odredene tokom T pa za oznaavanje c vektora koristimo skraene zapise c x y . a = {x, y, z}, a= x y z , a= z
Kako vektor u prostoru moemo zapisati ili kao retanu matricu dimenzije z c 13 ili stupanu matricu dimenzije 31, zbrajanje vektora i mnoenje vektora c z skalarom odgovara zbrajanju matrica i mnoenju matrica skalarom. z U koordinatnom sustavu moemo nai skalarne komponente vektora, odz c nosno usmjerene duine koja je zadana s dvije toke. z c Primjer 3.2 Neka su zadane toke A = (xA , yA , zA ) i B = (xB , yB , zB ). Kao c to se vidi na slici 3.8 vrijedi s OA + AB = OB, odnosno Dakle, xB xA AB = (xB xA ) i + (yB yA ) j + (zB zA ) k = yB yA . zB zA A = (1, 2, 3) B = (1, 0, 5) AB = {2, 2, 2}. AB = OB OA.
Na primjer,
Napomena 3.1 Kod denicije pravokutnih koordinatnih sustava u ovom i prethodnom poglavlju koristili smo medusobno okomite pravce. Medutim, koordinatni sustav se moe denirati i s pravcima koji nisu medusobno okomiti. z
82
Slika 3.8: Komponente vektora
Tako kod koordinatizacije ravnine moemo uzeti bilo koja dva pravca koja z prolaze kroz toku O i nisu paralelna. Slino, kod koordinatizacije prostora c c moemo uzeti bilo koju koordinatizaciju neke odabrane ravnine u prostoru i z trei pravac koji prolazi kroz ishodite i ne lei u toj ravnini (vidi poglavlje c s z 3.8).
3.6
Duljina vektora, jedinini vektor, kut izmedu c vektora i kosinusi smjerova

x2 + y 2 + z 2 .
Duljina ili norma vektora a = {x, y, z} jednaka je |a| = (3.1) Naime, dvostrukom primjenom Pitagorinog pouka (slika 3.7) dobijemo: c |OT |2 = |OT |2 + |OR|2 = |OP |2 + |OQ|2 + |OR|2 . Jedinini vektor vektora a = 0 je vektor c a a0 = . |a| Iz denicije slijedi |a0 | = 1 a = |a| = 1, |a| |a|
odnosno jedinini vektor ima duljinu jedan, kolinearan je vektoru a i ima istu c orijentaciju. Na primjer, vektori i, j i k su sami svoji jedinini vektori. c
3.7 Linearna nezavisnost vektora
83
Neka je a, b = 0 i neka su OA i OB njihovi predstavnici s hvatitem u toki s c O, redom. Kut izmedu vektora a i b deniramo kao kut izmedu usmjerenih duina OA i OB, z (a, b) = (OA, OB). Prikloni kutovi vektora a = 0 su kutovi koje taj vektor zatvara s vektorima i, j i k. Kosinusi smjerova su kosinusi priklonih kutova. Teorem 3.1 Kosinusi smjerova vektora a = 0 jednaki su skalarnim komponentama jedininog vektora a0 . c Dokaz. Tvrdnja slijedi iz denicije skalarnog produkta u poglavlju 3.9 (vidi primjer 3.6). Ako je a = x i + y j + z k i ako priklone kutove oznaimo redom s , i , c tada je cos = Oito je c a0 = cos i + cos j + cos k, 1 = cos2 + cos2 + cos2 . Primjer 3.3 Ako je a = i 3 j + 2 k, tada je 1 3 2 a0 = i j + k, 14 14 14 1 cos = , 14 3 cos = , 14 2 cos = . 14 x x2 + y2 + z2 , cos = y x2 + y2 + z2 , cos = z x2 + y2 + z2 .
3.7
Linearna nezavisnost vektora
Denicija linearne nezavisnosti vektora u prostoru E jednaka je deniciji linearne nezavisnosti stupanih vektora iz poglavlja 2.5, pri emu smo se ovdje c c ograniili na trodimenzionalni prostor. c Linearna kombinacija vektora a1 , , ak je vektor a = 1 a 1 + 2 a 2 + + k a k , 1 a1 + 2 a2 + + k ak = 0 1 , , k R, 1 = = k = 0. Vektori a1 , a2 , , ak su linearno nezavisni ako za sve skalare 1 , , k R
84
U protivnom su vektori linearno zavisni. Drugim rijeima, vektori a1 , , ak c su linearno zavisni ako i samo ako postoje 1 , , k takvi da je 1 a1 + 2 a2 + + k ak = 0, pri emu je c Ako je |i | > 0. a1 = {x1 , y1 , z1 }, , ak = {xk , yk , zk }, tada je linearna nezavisnost vektora a1 , visnou stupaca matrice sc x1 x2 y1 y2 z1 z2 , ak ekvivalentna s linearnom neza xk yk . zk
Primjer 3.4 Svaka dva kolinearna vektora i svaka tri komplanarna vektora su linearno zavisna. Svaka etiri vektora u prostoru E su linearno zavisna. c Svaka dva nekolinearna vektora i svaka tri nekomplanarna vektora su linearno nezavisna.
3.8
Baza prostora E
Svaka tri linearno nezavisna vektora a, b i c ine bazu prostora E i dec niraju koordinatni sustav (O, a, b, c). Svaki vektor d iz prostora E moe se z jednoznano prikazati kao linearna kombinacija vektora baze, odnosno c d = a + b + c. (3.2)
Sljedei primjer prikazuje postupak transformacije iz jedne baze u drugu, c odnosno iz jednog koordinatnog sustava u drugi. Primjer 3.5 Neka su u sustavu (O, i, j, k) zadani vektori a = {1, 1, 1}, Denirajmo matricu b = {1, 0, 2}, c = {0, 1, 1}.
iji su stupci zadani vektori. Vrijedi det A = 2 = 0 pa je prema svojstvu c D8 iz poglavlja 2.9.1 matrica A regularna, odnosno njeni stupci su linearno nezavisni. Dakle, vektori a, b i c ine bazu. c
1 1 0 A = 1 0 1 1 2 1
3.9 Skalarni produkt
85
Rjeenje sustava je = 3/2, = 5/2 i = 1/2, odnosno s 5 1 3 d = a + b + c. 2 2 2
Iz interpretacije matrinog mnoenja u poglavlju 2.1.6 vidimo da je ovo zac z pravo sustav linearnih jednadbi z 1 1 0 1 1 0 1 = 2 . 1 2 1 3
Da bi vektor d = i+2 j+3 k prikazali u sustavu (O, a, b, c) trebamo rijeiti s jednadbu (3.2), odnosno z 0 1 1 1 2 = 1 + 0 + 1 . 2 1 3 1
Obratno, vektor e = 2 a b + c ima u sustavu (O, i, j, k) zapis 2 1 1 = 1 . e=A 1 1
3.9
Skalarni produkt
Denicija 3.4 Skalarni produkt vektora a i b je broj a b = |a| |b| cos (a, b). Jo koristimo oznake a b i (a, b). s Skalarni produkt ima sljedea svojstva: c S1. a b = 0 ako je a = 0 ili b = 0 ili a b, S2. a b 0 ako je (a, b) /2, a a b < 0 ako je (a, b) > /2, S3. vrijedi i i = j j = k k = 1,
i j = j i = i k = k i = j k = k j = 0, S4. a a = |a| |a| = |a|2 ,
86
S5. a b = |a| ba , gdje je
duljina projekcije vektora b na pravac deniran s vektorom a pomnoena z s odgovarajuim predznakom prema svojstvu S2 (slika 3.9), c S6. a b = b a (komutativnost), (distributivnost), (homogenost).
ba = |b| cos (a, b)
S7. a (b + c) = a b + a c
S8. (a b) = (a) b = a (b)
ab
Slika 3.9: Skalarni produkt U koordinatnom sustavu raunanje skalarnog produkta je vrlo jednostavno. c Teorem 3.2 Ako je a = ax i + ay j + az k, tada je a b = ax bx + ay by + az bz . Dokaz. Tvrdnja slijedi iz svojstava S7, S8 i S3. Ako su vektori a i b zadani kao stupane matrice, iz denicija matrinog c c mnoenja u poglavlju 2.1.3 i transponirane matrice u poglavlju 2.1.5 slijedi da z skalarni produkt moemo zapisati i kao z a b = aT b. Denicija skalarnog produkta 3.4 i teorem 3.2 omoguuju raunanje kuta c c izmedu dva vektora u prostoru pomou formule c cos (a, b) = ab . |a| |b| b = bx i + by j + bz k,
3.10 Vektorski produkt
87
Primjer 3.6 Kosinus kuta izmedu vektora a = {2, 3, 1} i b = {1, 1, 0} jednak je cos (a, b) = 2131+10 1 ab = = . |a| |b| 4+9+1 1+1 2 7
Na isti nain, kosinus priklonog kuta kojeg vektor a = {x, y, z} zatvara s c vektorom i jednak je cos (a, i) = ime smo dokazali teorem 3.1. c Zadatak 3.1 Je li trokut ABC, gdje je A = (1, 3, 1), B = (0, 1, 2) i C = (1, 1, 0) pravokutan? Je li jednakokraan? c ai = |a| |i| x x2 + y 2 + z 2 ,
3.10
Vektorski produkt
Denicija 3.5 Vektorski produkt vektora a i b je vektor c = a b takav da je |c| = |a| |b| sin (a, b). Pored toga, ako je |c| > 0, tada je ca c b,
pri emu uredena trojka vektora (a, b, c) ini desni sustav (slika 3.10). c c Vektorski produkt ima sljedea svojstva: c V1. a b = 0 ako je a = 0 ili b = 0 ili ako su vektori a i b kolinearni, V2. vrijedi i i = j j = k k = 0, j i = k, V3. a b = b a i j = k, j k = i, k j = i,
k i = j,
i k = j,
(anti-komutativnost), (distributivnost), (homogenost),
V4. a (b + c) = a b + a c
V5. (a b) = (a) b = a (b)
88
Slika 3.10: Vektorski produkt
|b| sin
Slika 3.11: Modul vektorskog produkta
V6. norma |a b| jednaka je povrini paralelograma to ga razapinju vektori s s a i b (slika 3.11). U pravokutnom koordinatnom sustavu vektorski produkt raunamo pomou c c determinante. Teorem 3.3 Ako je a = ax i + ay j + az k, tada je a b = (ay bz az by ) i + (az bx ax bz ) j + (ax by ay bx ) k, b = bx i + by j + bz k,
3.10 Vektorski produkt
89
odnosno
i j k a b = ax ay az . bx by bz
Dokaz. Tvrdnja slijedi iz svojstava V2, V4 i V5. Napomena 3.2 Svojstva vektorskog produkta odgovaraju svojstvima determinanti iz poglavlja 2.9.1: prvi dio svojstva V2 odgovara svojstvu D4 koje kae da je determinanta z s dva jednaka retka jednaka nuli, svojstvo V3 odgovara svojstvu D3 koje kae da zamjenom dvaju redaka z determinanta mijenja predznak, svojstva V4 i V5 odgovaraju svojstvu D5. Denicija vektorskog produkta 3.5 i teorem 3.3 omoguuju raunanje povrine c c s poligonalnih likova u ravnini. Primjer 3.7 Izraunajmo povrinu trokuta ABC zadanog s c s A = (1, 2, 3), B = (0, 1, 2), C = (3, 3, 0).
Povrina trokuta jednaka je polovici povrine paralelograma razapetog s veks s torima AB i AC (slika 3.12). Kako je AB = {1, 3, 1}, vrijedi i j k 1 1 PABC = |AB AC| = 1 3 1 2 2 2 1 3 1 1 150 6.12. = |i (9 + 1) j (3 + 2) + k (1 + 6)| = 2 2 Uoimo da smo na jednostavan nain rijeili naoigled sloeni problem, jer smo c c s c z nali povrinu trokuta smjetenog u prostoru, a nismo ga morali niti skicirati. s s s Na isti nain moemo provjeriti lee li tri toke na pravcu, jer e u tom sluaju c z z c c c povrina trokuta biti nula. s Na slian nain moemo izraunati povrinu bilo kojeg poligonalnog lika u c c z c s prostoru, jer svaki takav lik moemo podijeliti na trokute. z AC = {2, 1, 3},
90

z A B
3 y
3 C
Slika 3.12: Povrina trokuta s
Zadatak 3.2 Izraunajte povrinu trokuta iz prethodnog primjera pomou c s c paralelograma razapetog s vektorima BA i BC. Moe li se zadatak rijeiti ako z s promatramo paralelogram razapet s vektorima AB i BC?
3.11
Mjeoviti produkt s
Denicija 3.6 Mjeoviti produkt ili vektorsko-skalarni produkt vektora a, b i s c je broj (a b) c = |a b| |c| cos (a b, c) = |a| |b| sin (a, b) |c| cos (a b, c).
Mjeoviti produkt jednak je volumenu ili negativnoj vrijednosti volumena s paralelopipeda kojeg razapinju vektori a, b i c. Naime, |a| |b| sin (a, b) je povrina baze koja je razapeta vektorima a i b, a ako s oznaimo ravninu s c baze, tada je |c| cos (a b, c) = |c| sin (, c),
3.11 Mjeoviti produkt s
91
to je jednako visini ili negativnoj vrijednosti visine (slika 3.13). s c Takoder zakljuujemo da je (a b) c = 0 ako i samo ako je barem jedan od vektora nul-vektor ili ako su vektori komplanarni, odnosno linearno zavisni.
Slika 3.13: Mjeoviti produkt s
Teorem 3.4 Ako je a = {ax , ay , az }, tada je ax ay az (a b) c = bx by bz cx cy cz Dokaz. Tvrdnja slijedi iz teorema 3.2 i 3.3. Zadatak 3.3 Koristei teorem 3.4 i svojstvo determinante D3 iz poglavlja c 2.9.1 dokaite da je z (a b) c = (b c) a = (c a) b = (a c) b = (b a) c = (c b) a. Slino kao to pomou vektorskog produkta moemo raunati povrine c s c z c s poligonalnih likova (primjer 3.7), tako pomou mjeovitog produkta i teorema c s 3.4 moemo raunati volumene svih tijela koja su omedena samo s ravnim z c plohama. Primjer 3.8 Izraunajmo volumen tetraedra ABCD zadanog tokama c c A = (0, 1, 0), B = (3, 3, 0), C = (1, 3, 1), D = (1, 1, 4). b = {bx , by , bz }, c = {cx , cy , cz },
92
Volumen tetraedra jednak je estini volumena paralelopipeda razapetog veks torima AB, AC i AD (slika 3.14). Kako je AB = {3, 4, 0}, AC = {1, 4, 1}, AD = {1, 2, 4}, vrijedi V = 1 1 |(AB AC) AD| = 6 6 3 4 0 1 4 1 1 2 4 = 62 6
Uoimo da smo na jednostavan nain rijeili naoigled sloen problem, jer smo c c s c z nali volumen tijela, a nismo ga morali niti skicirati. Na isti nain moemo s c z provjeriti lee li etiri toke u istoj ravnini, jer e u tom sluaju volumen z c c c c tetraedra biti nula. Na slian nain moemo izraunati volumen bilo kojeg c c z c z tijela koje je omedeno samo s ravnim plohama, jer svako takvo tijelo moemo podijeliti na tetraedre.
z D
A
1
B x
Slika 3.14: Volumen tetraedra
Zadatak 3.4 Izraunajte volumen tetraedra iz prethodnog primjera pomou c c paralelopipeda razapetog s vektorima BA, BC i BD. Moramo li uzeti vektore s hvatitem u istom vrhu? s
3.12 Vektorsko-vektorski produkt
93
3.12
Vektorsko-vektorski produkt
Vektorsko-vektorski produkt vektora a, b i c je vektor (a b) c. Moe se pokazati da vrijedi z (a b) c = b (a c) a (b c), (3.3)
odnosno, rezultirajui vektor lei u ravnini razapetoj s vektorima a i b. c z Slino, c a (b c) = b (a c) c (a b), (3.4) pa rezultirajui vektor lei u ravnini razapetoj s vektorima b i c. c z Zadatak 3.5 Dokaite formule (3.3) i (3.4) ako su vektori a, b i c zadani kao z u teoremu 3.4.
3.13
Pravac
Pravac p je u prostoru E zadan s dvije razliite toke T1 i T2 . Za svaku c c toku T koja lei na pravcu p vektori T1 T2 i T1 T su kolinearni, odnosno postoji c z t R takav da je (slika 3.15) T1 T = t T1 T2 . Uz oznake s = T1 T2 , r1 = OT1 , r = OT ,
imamo vektorsku jednadbu pravca z r r1 = t s, odnosno r = r1 + t s, t R. (3.5) Vektor s je vektor smjera pravca p. Za vektor smjera moemo uzeti i bilo koji z drugi vektor koji je kolinearan s vektorom s. Neka je u koordinatnom sustavu (O, i, j, k) a b , s= c x1 y1 , r1 = z1 x y . r= z t R,
94
T1 s T2 r T
1
p r
Slika 3.15: Pravac u prostoru
Eliminacijom parametra t iz jednadbe (3.6) dobivamo kanonsku (simez trinu) jednadbu pravca c z y y1 z z1 x x1 = = . (3.7) a b c U gornjoj formuli nazivnici ne oznaavaju dijeljenje nego skalarne komponente c vektora smjera pa ih piemo i onda kada su jednaki nula. s Primjer 3.9 Jednadba x-osi glasi z x = t y=0 z=0
Tada vektorska jednadba pravca (3.5) prelazi u parametarsku jednadbu pravca z z x = x1 + a t t R. (3.6) y = y1 + b t z = z1 + c t
t R,
odnosno
y z x = = . 1 0 0 Naime, x-os prolazi ishoditem O = (0, 0, 0), a vektor smjera joj je i = {1, 0, 0}. s No, y z x+5 = = , 0 0 2
3.13 Pravac
95
je takoder jednadba x-osi. z U formuli (3.7) je zapisan sustav od tri linearne jednadbe s tri nepoznaz nice, c (x x1 ) = a (z z1 ) b (x x1 ) = a (y y1 ) c (y y1 ) = b (z z1 ). (3.8)
Ove jednadbe deniraju pravac pa sustav ima jednoparametarsko rjeenje. z s Stoga su prema Kronecker-Capellijevom teoremu 2.5 jednadbe linearno zaz visne, a sustav je ekvivalentan sustavu od dvije linearno nezavisne jednadbe z koje odaberemo medu njima. Dakle, pravac moemo zadati s dvije linearno nezavisne jednadbe s tri z z nepoznanice, A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0, (3.9) od kojih svaka predstavlja jednu ravninu u prostoru (poglavlje 3.14). Iz sustava (3.9) eliminacijom jedne od varijabli dobijemo kanonsku jednadbu (3.7), iz z koje onda lako dobijemo parametarsku jednadbu pravca (3.6). z z Primjer 3.10 Nadimo kanonsku i parametarsku jednadbu pravca zadanog s (slika 3.16) 2x + y + z + 1 = 0 x y + 2z 1 = 0. Kad od prve jednadbe oduzmemo dvostruku drugu dobijemo 3y 3z + 3 = 0, z odnosno y+1 z y z1 = ili = . 1 1 1 1 Kada zbrojimo prvu i drugu jednadbu dobijemo 3x + 3z = 0, odnosno z z x z x = ili = . 1 1 1 1 Stoga kanonska jednadba pravca glasi z y+1 z x = = . 1 1 1 Pravac prolazi tokom T = (0, 1, 0) i ima vektor smjera s = {1, 1, 1}. c Parametarska jednadba glasi z x = t t R. y = 1 + t z=t
96

p -2*x-y-1 (-x+y+1)/2 z 3 0 -3
-3
-2
-1 x
3 -3
-2
-1
2 y
Slika 3.16: Pravac kao presjek ravnina
Primjer 3.11 Ako pravac p lei u x-y ravnini, tada svi izrazi koji sadre z z varijablu z u (3.6), (3.7) i (3.8) nestaju. Posebno, (3.8) prelazi u b (x x1 ) = a (y y1 ). Ako je a = 0, imamo b (x x1 ). a b Oznaimo li koecijent smjera s k = a , dobijemo jednadbu pravaca kroz c z toku T1 = (x1 , y1 ) s koecijentom smjera k, c y y1 = y y1 = k (x x1 ). Ako odaberemo toku T1 = (0, l), pri emu je l odsjeak na y-osi, dobijemo c c c poznatu jednadbu z y = k x + l.
3.14
Ravnina
Ravnina je u prostoru E zadana s tri toke T1 , T2 i T3 koje ne lee na c z istom pravcu. Za svaku toku T koja lei u ravnini vektori T1 T , T1 T2 i T1 T3 c z su komplanarni (slika 3.17). Stoga je volumen paralelopipeda to ga razapinju s ti vektori jednak nula (primjer 3.8), odnosno T1 T (T1 T2 T1 T3 ) = 0. (3.10)
3.14 Ravnina
97
Uz oznake r1 = OT1 , r = OT , n = T1 T2 T1 T3 ,
jednadba (3.10) prelazi u vektorsku jednadbu ravnine z z (r r1 ) n = 0. (3.11)
Vektor n je normalni vektor ili normala ravnine . Svaki vektor kolinearan s n je takoder normala ravnine .
r1
T1
T2 T
T3
Slika 3.17: Ravnina u prostoru Ako je u koordinatnom sustavu (O, i, j, k) n = {A, B, C}, r1 = {x1 , y1 , z1 }, r = {x, y, z},
tada vektorska jednadba ravnine (3.11) prelazi u jednadbu ravnine kroz toku z z c T1 = (x1 , y1 , z1 ), A(x x1 ) + B(y y1 ) + C(z z1 ) = 0. Sredivanje gornje jednadbe daje opi oblik jednadbe ravnine z c z Ax + By + Cz + D = 0. (3.13) (3.12)
98
U obje jednadbe (3.12) i (3.13) brojevi A, B i C su skalarne komponente z vektora normale n. Ako je T = (x, y, z), Ti = (xi , yi , zi ), i = 1, 2, 3, tada jednadbu (3.10) moemo zapisati pomou determinante. To nam daje z z c jednadbu ravnine kroz tri toke, z c x x1 y y1 z z1 x2 x1 y2 y1 z2 z1 = 0. x3 x1 y3 y1 z3 z1 Zadatak 3.6 Pokaite da je jednadba (3.14) ekvivalentna s z z x y z x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 1 1 = 0. 1 1 (3.14)
Ako ravnina ne prolazi ishoditem i ako za toke T1 , T2 i T3 odaberemo s c sjecita ravnine s koordinatnim osima, s T1 = (a, 0, 0), T2 = (0, b, 0), T3 = (0, 0, c), a, b, c = 0,
tada iz (3.14) rjeavanjem determinante s xa y z a b 0 = 0 a 0 c dobijemo segmentni oblik jednadbe ravnine z x y z + + = 1, a b c a, b, c = 0.
3.15
Primjene
Pomou vektora i operacija s njima te pomou raznih oblika jednadbi c c z pravca i ravnine moemo ispitivati itav niz meduodnosa i svojstava: z c a) Medusobni odnosi pravaca i ravnina. 1. Pravci p1 i p2 su paralelni, p1 p2 , ako za njihove vektore smjera vrijedi s1 = t s2 , t R. Paralelni pravci mogu, ali ne moraju leati jedan na z drugom.
3.15 Primjene
99
3. Ravnine 1 i 2 su paralelne, 1 2 , ako za njihove normale vrijedi n1 = t n2 , t R. Paralelne ravnine mogu, ali ne moraju leati jedna na z drugoj. 4. Ravnine 1 i 2 su okomite, 1 2 , ako za njihove normale vrijedi n1 n2 = 0. Okomite ravnine se sijeku u pravcu.
2. Pravci p1 i p2 su okomiti, p1 p2 , ako za njihove vektore smjera vrijedi s1 s2 = 0. Okomiti pravci se mogu sjei, ali mogu biti i mimosmjerni. c
c 5. Kut izmedu pravaca p1 i p2 nalazimo pomou skalarnog produkta vektora smjera, s1 s2 . cos (p1 , p2 ) = |s1 | |s2 |
6. Kut izmedu ravnina 1 i 2 nalazimo pomou skalranog produkta norc mala, n1 n2 . cos (1 , 2 ) = |n1 | |n2 | c 7. Kut izmedu pravca p i ravnine nalazimo pomou skalranog produkta vektora smjera i normale sin (p, ) = b) Sjecita. s 1. Toka T u kojoj se sijeku pravci p1 i p2 , T = p1 p2 . c 3. Toka T u kojoj pravac p sijee ravninu , T = p : sjecite traimo c c s z tako da parametarsku jednadbu pravca uvrstimo u opi oblik jednadbe z c z ravnine i rijeimo linearni sustav od jedne jednadbe s jednom nepozs z nanicom (primjer 3.12). c) Projekcije. 1. Projekcija toke T na pravac p (primjer 3.13). c 2. Projekcija toke T na ravninu (primjer 3.14). c 3. Projekcija pravca p na ravninu . Najee traimo ortogonalne projekcije, ali moemo traiti i projekcije u c sc z z z bilo kojem smjeru. d) Udaljenosti. 2. Pravac p koji je presjek ravnina 1 i 2 , p = 1 2 . sn . |s| |n|
100
1. Udaljenost toaka T1 = (x1 , y1 , z1 ) i T2 = (x2 , y2 , z2 ): iz postupka c nalaenja komponenata vektora u primjeru 3.2 i formule za duljinu vekz tora (3.1) slijedi d(T1 , T2 ) = |T1 T2 | = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 .
2. Udaljenost toke T od pravca p: prvo nademo projekciju T toke T na c c pravac p, a onda izraunamo d(T, p) = |T T | (primjer 3.13). c 3. Udaljenost toke T od ravnine : prvo nademo projekciju T toke T na c c ravninu , a onda izraunamo d(T, ) = |T T | (primjer 3.14). c
4. Udaljenost pravaca p1 i p2 , d(p1 , p2 ). 5. Udaljenost ravnina 1 i 2 , d(1 , 2 ). 6. Udaljenost pravca p i ravnine , d(p, ). e) Analiza trokuta. 1. Teite sjecite teinica, odnosno pravaca koji spajaju vrh trokuta sa zs s zs sredinom nasuprotne stranice. 2. Upisana krunica sredite je sjecite simetrala kutova, odnosno praz s s vaca koji raspolovljuju unutarnje kutove trokuta, a radijus je udaljenost sredita od bilo koje stranice. s 3. Opisana krunica sredite je sjecite simetrala stranica, odnosno okoz s s mica podignutih od sredine stranice trokuta, a radijus je udaljenost sredita od bilo kojeg vrha. s 4. Ortocentar sjecite visina, odnosno okomica sputenih iz vrha trokuta s s na nasuprotnu stranicu. f) Povrine i volumeni. s 1. Povrina poligonalnih likova u prostoru lik rastavljamo na trokute, a s povrine trokuta raunamo pomou vektorskog produkta kao u primjeru s c c 3.7. 2. Volumeni tijela omedenih samo s ravnim plohama tijelo rastavljamo na tetraedre, a povrine tetraedara raunamo pomou mjeovitog produkta s c c s kao u primjeru 3.8. Postupci za ispitivanje ovih meduodnosa i svojstava detaljno su opisani u vjebama. z
3.15 Primjene
101
3.15.1
Primjeri
Sljedei primjeri ilustriraju nalaenje sjecita pravca i ravnine, projekcije c z s toke na pravac i udaljenosti toke od pravca te projekcije toke na ravninu i c c c udaljenosti toke od ravnine. c Primjer 3.12 Odredimo toku T u kojoj se sijeku pravac c p ... y3 z2 x1 = = 1 2 3
Uvrtavanje u jednadbu ravnine daje s z
i ravnina zadana s x + 2y + z 3 = 0. Parametarska jednadba pravca glasi z x = 1 t t R. y = 3 + 2t z = 2 + 3t 1 t + 2(3 + 2t) + 2 + 3t 3 = 0,
odnosno t = 1. Uvrtavanje ove vrijednosti t u parametarsku jednadbu s z pravca daje x = 2, y = 1 i z = 1 pa je traena toka T jednaka (slika 3.18) z c p = T = (2, 1, 1). Primjer 3.13 Odredimo projekciju T toke T = (4, 4, 5) na pravac c p ... y6 z+1 x4 = = 1 2 1
i udaljenost toke T od pravca p. c c c Za odredivanje projekcije odredit emo pomonu ravninu koja prolazi tokom T , a okomita je na pravac p. Toka T je sjecite pravca p i ravnine c c s (slika 3.19). Normala ravnine jednaka je vektoru smjera pravca p, n = s = {1, 2, 1}. Ravnina prolazi tokom T pa formula (3.12) daje c x 4 + 2(y 4) (z 5) = 0. s z Nadimo sjecite pravca i ravnine kao u primjeru 3.12: parametarska jednadba pravca p glasi x = 4 + t tR y = 6 + 2t z = 1 t
102

z
p 1 y
T x
Slika 3.18: Sjecite pravca i ravnine s
5 s pa uvrtavanje u jednadbu ravnine daje t = 3 . Uvrtavanje t u parametars z sku jednadbu pravca daje z
T = Konano, c d(T, p) = |T T | = 7 4 3
2
7 8 2 , , 3 3 3
8 4 3
2 5 3
210 4.83. 3
Primjer 3.14 Odredimo projekciju T toke T = (4, 4, 5) na ravninu c ... 3x + 6y + 2z 6 = 0
i udaljenost toke T od ravnine . c Prvo emo nai pomoni pravac p koji prolazi tokom T , a okomit je na c c c c ravninu . Toka T je tada sjecite pravca i ravnine (slika 3.20). c s Vektor smjera pravca p jednak je normali ravnine , s = n = {3, 6, 2}.
3.15 Primjene
103
z
d(T,p)
8/3
4 y
7/3
n=s
4 x
Slika 3.19: Projekcija toke na pravac c
Slino kao u prethodnom primjeru, uvrtavanje u jednadbu ravnine daje t = c s z 40 49 , odnosno T = Konano c 76 44 165 , , 49 49 49 (1.55, 0.9, 3.37).
Pravac prolazi tokom T pa njegova parametarska jednadba glasi c z x = 4 + 3t t R. y = 4 + 6t z = 5 + 2t
280 5.71. d(T, ) = |T T | = 49
104
z T T p
s=n
y
76/49
Slika 3.20: Projekcija toke na ravninu c
4. FUNKCIJE REALNE VARIJABLE

4.1 Naini zadavanja funkcija . . . . . . . . . . . c 4.1.1 Tablino zadavanje . . . . . . . . . . . . . . . c 4.1.2 Eksplicitno zadavanje . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Implicitno zadavanje . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Parametarsko zadavanje . . . . . . . . . . . . Klasikacija funkcija . . . . . . . . . . . . . . . Limes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Svojstva limesa . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Limes slijeva i zdesna . . . . . . . . . . . . . 4.3.3 Limes u beskonanosti . . . . . . . . . . . . . c 4.3.4 Beskonaan limes . . . . . . . . . . . . . . . . c Neprekidnost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Svojstva neprekidnih funkcija . . . . . . . . . 4.4.2 Vrste prekida . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asimptote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pregled elementarnih funkcija . . . . . . . . . 4.6.1 Konstantna funkcija . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2 Potencija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3 Eksponencijalna funkcija . . . . . . . . . . . . 4.6.4 Logaritamska funkcija . . . . . . . . . . . . . 4.6.5 Trigonometrijske funkcije . . . . . . . . . . . 4.6.6 Arkus funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.7 Klasikacija elementarnih funkcija . . . . . . 4.6.8 Polinomi i racionalne funkcije . . . . . . . . . 4.6.9 Hiperbolne i area funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 107 108 109 112 115 117 119 122 123 124 125 126 128 130 132 132 133 136 139 141 149 153 154 156
4.2 4.3
4.4
4.5 4.6
106
FUNKCIJE REALNE VARIJABLE
Ova glava kao i sljedea o derivacijama, posveene su ispitivanju realnih c c funkcija realne varijable, dakle funkcije kod kojih su domena, i kodomena podskupovi skupa realnih brojeva. Posebno emo promatrati tipove funkcija c koje se javljaju u tehnikim primjenama, a to su funkcije oblika c f : D K, D, K R,
pri emu D oznaava domenu, a K kodomenu funkcije (vidi deniciju 1.7). Za c c ispitivanje funkcije potrebno je znati: podruje denicije ili domenu, c podruje vrijednosti ili kodomenu, c podruje neprekidnosti, c ponaanje funkcije u rubovima podruja denicije, ukljuujui i s c c c kad god to ima smisla te u tokama prekida (limesi i asimptote), c simetriju (parnost ili neparnost), periodinost, c podruja monotonosti (rastua ili padajua funkcija), c c c zakrivljenost (konveksnost ili konkavnost) i toke ineksije, odnosno c toke u kojima dolazi do promjene zakrivljenosti, c ekstreme, odnosno lokalne i globalne minimume i maksimume, skicirati funkciju, odrediti inverznu funkciju ukoliko je zadana funkcija bijekcija. Derivacije, koje su tema sljedee glave, koriste se kod nalaenja limesa te c z kod ispitivanja monotonosti, zakrivljenosti i ekstrema. Graf funkcije openito moemo denirati kao prikaz ovisnosti varijabli x i c z y pomou krivulje u ravnini. Kako je svakoj funkciji jednoznano pridruen c c z njen graf, to u daljnjem izlaganju esto neemo praviti razliku izmedu funkcije c c i njenog grafa, ukoliko je iz konteksta jasno na to se misli. Precizne denicije s grafa funkcije ovise o nainu zadavanja funkcije pa emo ih navesti kasnije u c c odgovarajuim poglavljima. c U sljedeim poglavljima opisat emo naine zadavanja funkcija, te dati c c c klasikaciju funkcija, odnosno denirati neke vane klase funkcija. Zatim emo z c opisati pojam limesa te pomou njega uvesti pojam neprekidnosti i opisati c c vrste prekida. Takoder emo navesti i svojstva limesa i neprekidnih funkcija. Potom emo denirati pojam asimptote i opisati kako ih nalazimo, a na kraju c emo dati pregled elementarnih funkcija i njihovih svojstava. c
4.1 Naini zadavanja funkcija c
107
4.1
Naini zadavanja funkcija c
Funkciju moemo zadati tablino, eksplicitno, implicitno i parametarski. z c
4.1.1
Tablino zadavanje c
Tablino zadavanje funkcija je esto u primjenama, jer se vrijednost zac c visne varijable moe izmjeriti samo u nekim tokama. Tako se na primjer z c temperatura ili tlak zraka mjeri su meteorolokim stanicama, a kod prikaza se s u meteorolokim kartama te vrijednosti interpoliraju glatkim krivuljama. s Funkcija zadana s x y = f (x) prikazana je na slici 4.1. 0 -1 1 1 3 3 4 5 5 7 8 6
7 6 5 4 3 2 1 0 1 -1 2 3 4 5 6 7 8
Slika 4.1: Tablino zadana funkcija c Graf tablino zadane funkcije je skup toaka u ravini, S R2 , deniran s c c S = {(x, y) : y = f (x)}. Za odredivanje vrijednosti funkcije u ostalim tokama koristimo postupak c interpolacije. Najjednostavnija je linearna interpolacija kod koje se vrijednosti
108
funkcije izmedu dvije susjedne toke grafa prikazuju kao da lee na pravcu c z c izmedu te dvije toke. Dakle, za x (xi , xi+1 ) se uzima (vidi primjer 3.11) f (x) = y = yi + Tako je, na primjer (slika 4.2), f (2.6) = y(1) + y(3) y(1) (2.6 1) = 2.6 31 yi+1 yi (x xi ). xi+1 xi
7 6 5 4 3 2 1 0 1 -1 2 3 4 5 6 7 8
Slika 4.2: Linearna interpolacija
Vaan primjer tablino zadanih funkcija su i logaritamske tablice. U tabliz c cama su zadane vrijednosti elementarnih funkcija kao sin x, cos x, log x, ln x i c c ex u odredenim tokama, dok se vrijednosti funkcija u ostalim tokama nalaze odgovarajuom interpolacijom. c
4.1.2
Eksplicitno zadavanje
Eksplicitno se funkcija zadaje pomou pravila c y = f (x), gdje je f (x) izraz koji sadri samo nezavisnu varijablu x. Dakle, eksplicitno z zadana funkcija je preslikavanje f : D K pri emu su domena D i kodomena c
109
K podskupovi skupa R. Domena je skup svih vrijednosti nezavisne varijable x za koje izraz f (x) ima smisla (denicija 1.7). Pri tome jednoj vrijednosti nezavisne varijable x D odgovara samo jedna vrijednost zavisne varijable y. Graf eksplicitno zadane funkcije je krivulja u ravini, R2 , denirana s = {(x, y) : y = f (x), x D}. Primjer eksplicitno zadane funkcije je y= x3 2 . 2 cos x
Domenu funkcije odredujemo iz denicija elementarnih funkcija. Znamo da se ne smije dijeliti s nulom, a kako je kosinus jednak nula u svim tokama c xk = + k, k Z, zakljuujemo da je D = R \ { + k : k Z}. c 2 2 Zadatak 4.1 Nacrtajte funkciju u raznim podrujima pomou programa NetPlot c c i uvjerite se da je K = R. Opiite rijeima izgled funkcije. s c
4.1.3
Implicitno zadavanje
Implicitno se funkcija zadaje pomou pravila c F (x, y) = 0, gdje je F (x, y) izraz koji sadri nezavisnu varijablu x i zavisnu varijablu y. z Graf implicitno zadane funkcije je krivulja u ravini, R2 , denirana s = {(x, y) : F (x, y) = 0}. Primjer implicitno zadane funkcije je x + arccos(xy) = 0. Domenu funkcije ponovo odredujemo iz denicija elementarnih funkcija, ali u ovom sluaj potrebne su dodatne transformacije. Funkcija arccos : [1, 1] c [0, ] je inverzna funkcija kosinusa (vidi poglavlje 4.6.6). Slijedi xy [1, 1]. Funkciju moemo zapisati i kao z arccos(xy) = x. (4.1)
Slijedi x [0, ], odnosno x [, 0]. Za x i xy koji zadovoljavaju prethodna ogranienja moemo uzeti kosinus lijeve i desne strane jednakosti (4.1), to c z s daje xy = cos(x) = cos(x) (u zadnjoj jednakosti koristili smo injenicu da je c kosinus parna funkcija, vidi poglavlje 4.6.5). Za x = 0 slijedi y= cos(x) . x
110
Da x mora biti razliit od nule slijedi i iz formule (4.1) jer uvrtavanje nule c s daje = arccos 0 = 0, 2 to je nemogue. s c Zakljuimo: funkcija x + arccos(xy) = 0 denirana je za x [, 0) i na c tom intervalu poprima iste vrijednosti kao eksplicitno zadana funkcija y = cos(x)/x (vidi sliku 4.3). Sama funkcija y = cos(x)/x denirana je na veem c podruju, x R \ {0} (slika 4.4). c
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
-5
-10
Slika 4.3: Implicitno zadana funkcija x + arccos(xy) = 0 Za razliku od prethodnog primjera, izrazom F (x, y) = 0 moe biti zadano z vie eksplicitno zadanih funkcija. U tom sluaju jednoj vrijednosti varijable x s c moe odgovarati vie vrijednosti varijable y. z s Primjer 4.1 [Krunica] Izrazom z x2 + (y 1)2 4 = 0 implicitno je zadana krunica sa sreditem u toki (0, 1) radijusa 2. Na primjer, z s c ovim izrazom eksplicitno su zadane dvije osnovne funkcije, y1 (x) i y2 (x), od kojih svaka predstavlja jednu polukrunicu. Zaista, jednadba z z (y 1)2 = 4 x2 povlai c y1= 4 x2 ili y 1 = 4 x2 ,
111
10
-10
-5
10
-5
-10
Slika 4.4: Funkcija y = cos(x)/x
odnosno y1 = 1 + 4 x2 i y2 = 1 4 x2 . Kako izraz pod korijenom mora bit vei ili jednak nuli, domene su D1 = D2 = c [2, 2] (slika 4.5).
Napomena 4.1 Openito, izraz c (x x0 )2 + (y y0 )2 = r 2 je implicitna jednadba krunice radijusa r sa sreditem u toki (x0 , y0 ). z z s c Implicitno zadane funkcije esto nije mogue svesti na eksplicitni oblik. c c Primjer 4.2 Descartesov list je krivulja zadana s izrazom x3 + y 3 3xy = 0. Premda funkciju (slika 4.6) nije mogue jednostavno rastaviti na eksplicitno c zadane funkcije kao u primjeru 4.1, moemo je analizirati u parametarskom z obliku (primjeri 4.4 i 4.12).
112
1+sqrt(4-x**2) 1-sqrt(4-x**2)
0 -2 -1 -1 0 1 2
Slika 4.5: Implicitno zadana krunica z
4.1.4
Parametarsko zadavanje
Funkcija se zadaje parametarski tako da se x i y zadaju kao funkcije parametra t, x = (t) y = (t), t T R.
Graf parametarski zadane funkcije je krivulja u ravini, R2 , denirana s = {(x, y) : x = (t), y = (t), t T }. (4.2)
Kao i kod implicitno zadanih funkcije, kod parametarski zadane funkcije jednoj vrijednosti varijable x moe odgovarati vie vrijednosti varijable y. z s Na primjer, parametarska jednadba krunice iz primjera 4.1 glase z z x = 2 sin t y = 1 + 2 cos t, t [0, 2].
Lako se provjeri da x i y zadovoljavaju jednadbu krunice iz primjera 4.1. z z Uoljivo je da je ovo samo jedna od beskonano moguih parametarskih jedc c c nadbi ove krunice (navedite jo barem jednu). z z s
113
3 2 1 0 -3 -2 -1 -1 -2 -3 0 1 2 3
Slika 4.6: Descartesov list
Primjer 4.3 Cikloida je krivulja koju opisuje ksna toka krunice kada se c z ta krunica kotrlja bez klizanja po pravcu. Parametarska jednadba cikloide z z glasi (slika 4.7) x = r(t sin t)
y = r(1 cos t),
t R.
2*r*pi
Slika 4.7: Cikloida
Zadatak 4.2 (a) Epicikloida je krivulja koju opisuje toka na krunici kada c z se ta krunica bez klizanja kotrlja po vanjskom rubu druge krunice. Hiz z pocikloida je krivulja koju opisuje toka na krunici kada se ta krunica c z z
114
bez klizanja kotrlja po unutranjem rubu druge krunice. Nadite jeds z nadbe epicikloide i hipocikloide u matematikom priruniku i nacrtajte z c c te krivulje pomou programa NetPlot. c (b) Izvedite implicitnu jednadbu cikloide: z x+ 2ry y 2 r arccos ry r = 0.
(c) Kako glasi jednadba cikloide koja polazi iz toke (1, 0)? Provjerite rjeenje z c s pomou programa NetPlot. c Primjer 4.4 Izvedimo parametarsku jednadbu Descartesovog lista iz priz mjera 4.2. Iz jednadbe z x3 + y 3 3xy = 0 vidimo da krivulja prolazi kroz toku (0, 0). Ako je x, y = 0, tada jednadbu c z 3 to daje moemo podijeliti s y s z x 1 x3 + 1 3 = 0. 3 y y y Uvedimo novu varijablu t= to daje s t3 + 1 3t Dakle, 3t , +1 3 t2 x = ty = 3 , t +1 y= t3 x y 1 = 0. y
t R \ {1}.
Zadatak 4.3 Koje dijelove Descartesovog lista na slici 4.6 dobijemo kada parametar t poprima vrijednosti u intervalima (, 1), (1, 0), [0, 1) i [1, )? Kod rjeavanja zadatka moete koristiti program NetPlot. s z U ovoj i sljedeoj glavi vidjet emo da su najbolje razvijeni teoretski rezulc c tati za analiziranje eksplicitno zadanih funkcija, dok se implicitno i parametarski zadane funkcije analiziraju pomou odgovarajuih prilagodbi tih rezultata. c c Stoga je kod ispitivanja parametarski zadanih funkcija vano znati kada je i z na kojem podruju s x i y eksplicitno zadana funkcija y = f (x) ili x = g(y). c Pri tome je vano uoiti da su kod parametarski zadanih funkcija varijable z c x i y ravnopravne. Sljedei teorem nam daje uvjete za postojanje funkcije c y = f (x), dok se analogni teorem za sluaj funkcije x = g(y) dobije zamjenom c varijabli.
4.2 Klasikacija funkcija
115
Teorem 4.1 Neka je skup deniran relacijom (4.2) graf neke parametarski zadane funkcije. Ako je funkcija injekcija, tada je ujedno i graf eksplicitno zadane funkcije y = f (x) pri emu je f = 1 . c Dokaz. Neka je skup D = (T ) slika funkcije . Kako je injekcija, a ujedno i surjekcija sa skupa T na skup D, zakljuujemo da je bijekcija c izmedu skupova T i D. Po Teoremu o inverznoj funkciji 1.1 postoji inverzna funkcija 1 : D T . Denirajmo kompoziciju f = 1 . Oito vrijedi c f : D R. Nadalje, y = (t) = (1 ((t))) = (1 (x)) = f (x), i teorem je dokazan.
4.2
Klasikacija funkcija
U ovom poglavlju denirat emo to su c s omedene i neomedene funkcije, parne i neparne funkcije, rastue i padajue (monotone) funkcije i c c periodine funkcije. c Neka je f : D K, D, K R.
Denicija 4.1 Funkcija f je omedena ako postoji broj m takav da je |f (x)| m za svaki x D. Funkcija f je neomedena ako nije omedena. Na primjer, funkcija |x| iz poglavlja 1.7.2 je neomedena jer za svaki m > 0 postoji x D takav da je |x| > m. Denicija 4.2 Funkcija f je parna ako je f (x) = f (x) za svaki x D, a neparna ako je f (x) = f (x) za svaki x D. Oito i kod parne i neparne funkcije podruje denicije mora biti simetrino c c c s obzirom na ishodite. Na primjer, funkcija s xn , nN
116
je parna za n paran, a neparna za n neparan pa odatle i nazivi: f (x) = (x)n = (1)n xn = (1)n f (x). Funkcija |x| je parna: ako je x > 0, tada je x < 0 pa vrijedi | x| = (x) = x = |x|, a ako je x < 0 tada je x > 0 pa vrijedi | x| = x = |x|. Denicija 4.3 Funkcija f je rastua ili uzlazna na intervalu A D ako c (x1 , x2 A) x1 < x2 f (x1 ) f (x2 ).
Funkcija f je strogo rastua na intervalu A D ako c (x1 , x2 A) x1 < x2 f (x1 ) < f (x2 ).
Slino, funkcija f je padajua ili silazna na intervalu A D ako c c (x1 , x2 A) x1 < x2 a strogo padajua na intervalu A D ako c (x1 , x2 A) x1 < x2 f (x1 ) > f (x2 ). f (x1 ) f (x2 ),
Ako je A = D tada kaemo da je funkcija f (strogo) rastua ili padajua bez z c c navodenja skupa. Ako je funkcija (strogo) rastua ili padajua, jo kaemo i da je (strogo) moc c s z notona. Funkcija je po dijelovima monotona ako se podruje denicije D moe rastac z viti na konano mnogo podintervala takvih da je na svakom od njih funkcija c monotona. Na primjer, funkcija |x| je strogo padajua na intervalu (, 0] i strogo c rastua na intervalu [0, ), dakle po dijelovima strogo monotona. Konstantna c funkcija f (x) = 2 (slika 4.17) je monotona i to istovremeno i rastua i padajua c c na itavoj domeni (ali ne strogo). c Denicija 4.4 Funkcija f je periodina ako postoji broj P = 0 takav da za c svaki x D vrijedi f (x + P ) = f (x). Tada oito mora vrijediti x + P D. Najmanji pozitivni P s ovim svojstvom c zove se osnovni period ili period funkcije f .
4.3 Limes
117
Primjeri periodinih funkcija su trigonometrijske funkcije. c Primjer 4.5 Funkcija najvee cijelo, [x] : R Z je denirana s c [x] = k, k x < k + 1, k Z.
Denirajmo funkciju f : R R s f (x) = x [x]. Kako je 0 f (x) < 1, to je Rf = [0, 1). Nadalje, za svaki n N vrijedi f (x + n) = x + n [x + n] = x + n ([x] + n) = x + n [x] n = x [x] = f (x) pa je f periodina funkcija s osnovnim periodom P = 1. c Zadatak 4.4 Nacrtajte funkcije [x] i f iz primjera 4.5.
4.3
Limes
Pojam limesa je jedan od najvanijih pojmova za razumijevanje analize z funkcija. U ovom poglavlju denirat emo limes funkcije i dati njegova svojc c c stva. Takoder emo denirati limes slijeva i zdesna, limes u beskonanosti i beskonaan limes. c Denicija 4.5 Ako se vrijednost funkcije f (x) pribliava vrijednosti a kada z se nezavisna varijabla x pribliava toki x0 , tada kaemo da f (x) tei prema z c z z a kada x tei prema x0 , odnosno z f (x) a kada x x0 . Broj a je limes ili granina vrijednost funkcije f kada x tei prema x0 , odnosno c z
xx0
lim f (x) = a.
Pored ove, vie intuitivne denicije limesa, imamo i matematiku deniciju: s c

xx0
lim f (x) = a
ako (slika 4.8) ( > 0) ( > 0) x D \ {x0 } |x x0 | < |f (x) a| < . (4.3)
Ako limxx0 f (x) postoji, tada kaemo da funkcija f konvergira u toki x0 . z c Ako limxx0 f (x) ne postoji, tada kaemo da funkcija f divergira u toki x0 . z c
118
Iako izgleda sloeno, precizna denicija limesa (4.3) nuna je za dokazivanje z z raznih svojstava limesa kao u teoremima 4.2 i 4.3. Napomena 4.2 (1) Veliine i u deniciji (4.3) su openito mali brojevi c c (vidi sliku 4.8). (2) Iz denicije 4.5 vidimo da funkcija f moe imati limes u nekoj toki, a z c da nije denirana u toj toki, ali mora biti denirana u nekoj okolini te c toke. c
a+ a a-
x 0- x0 x + 0
Slika 4.8: Limes funkcije
Slika 4.8 prikazuje situaciju iz relacije (4.3). Drugim rijeima, za svaki c interval oko toke a postoji interval oko toke x0 , takav da se vrijednost funkc c cije nalazi u prvom intervalu, im se x nalazi u drugom intervalu. U ovom c sluaju se za x iz drugog intervala vrijednosti funkcije nalaze u uem interc z valu, no taj interval je sadran u polaznom intervalu oko a pa je relacija (4.3) z zadovoljena. Dokaimo prvi teorem o limesu. z Teorem 4.2 Limes je jedinstven. Dokaz. Dokaz emo provesti pomou kontradikcije. Pretpostavimo suprotno c c od tvrdnje teorema, odnosno da postoje dva razliita limesa u toki x0 , c c
xx0
lim f (x) = a i
xx0
lim f (x) = b.
4.3 Limes
119
Odaberimo = (b a)/3. Prema relaciji (4.3) postoje a i b takvi da |x x0 | < a f (x) (a , a + ) |x x0 | < b f (x) (b , b + ).
Tada bi za = min{a , b } moralo vrijediti |x x0 | < f (x) (a , a + ) f (x) (b , b + ).
No, kako su intervali na desnoj strani disjunktni zbog naeg izbora , to je s nemogue. Dobili smo kontradikciju pa je teorem dokazan. c
4.3.1
Svojstva limesa
Za praktino raunanje limesa ne koristimo relaciju (4.3), nego svojstva c c limesa i osnovne limese koje emo upoznati tijekom predavanja. c Teorem 4.3 (Osnovna svojstva limesa) Neka funkcije f i g imaju limese kada x x0 . Tada vrijedi
xx0
lim (f + g)(x) = lim f (x) + lim g(x),

xx0 xx0
xx0
lim (f g)(x) = lim f (x) lim g(x),

xx0 xx0 xx0
lim (f g)(x) = lim f (x) lim g(x),

xx0 xx0
xx0
lim
limxx0 f (x) f , (x) = g limxx0 g(x)
uz
xx0
lim g(x) = 0.
Dokaz. Dokaimo prvo svojstvo. Odaberimo > 0. Prema relaciji (4.3) z postoje f i g takvi da |x x0 | < f |f (x) a| < 2 |x x0 | < g |g(x) b| < , 2
pri emu su a i b odgovarajui limesi. Neka je = min{f , g }. Tada |xx0 | < c c povlai c |(f + g)(x) (a+ b)| = |f (x) a+ g(x) b| |f (x) a|+ |g(x) b| < + = 2 2
i tvrdnja je dokazana. U gornjoj nejednakosti koristili smo nejednakost trokuta za apsolutnu vrijednost iz teorema 1.10 (ii). Ostale tvrdnje dokazuju se na slian nain pomou relacije (4.3). c c c
120 Posebno, za konstantu c vrijedi

xx0
lim (c + f (x)) = c + lim f (x),

xx0 xx0
lim (cf (x)) = c lim f (x),

xx0
c c = , lim xx0 f (x) limxx0 f (x) Sljedea dva teorema navodimo bez dokaza. c
xx0
lim f (x) = 0.
Teorem 4.4 (Pravilo uklijetene funkcije) Neka je s

xx0
lim f (x) = lim g(x) = a.

xx0
Ako postoji > 0 takav da za funkciju h vrijedi x (x0 ) (x0 + ) tada je takoder
xx0
f (x) h(x) g(x),
lim h(x) = a.
Situacija opisana u teoremu prikazana je na slici 4.9
g(x)
h(x)
f(x)
Slika 4.9: Pravilo uklijetene funkcije s
Primjer 4.6 Dokaimo da je z sin x = 1. x0 x lim (4.4)
4.3 Limes
121
Neka je x blizu nule. Iz slike 4.27 zakljuujemo da za x > 0 vrijedi c tg x > x > sin x, pa dijelei nejednakost sa sin x > 0 imamo c x 1 > > 1. cos x sin x Slino, za x < 0 vrijedi (negativni brojevi) c tg x < x < sin x, dijelei nejednakost sa sin x < 0 ponovo imamo c x 1 > > 1. cos x sin x Dakle, za x = 0 vrijedi i reciprona nejednakost c 1> Kako je
x0
sin x > cos x. x lim cos x = 1,
lim 1 = 1,
x0
jednakost (4.4) vrijedi po teoremu 4.6. Jednakost (4.4) se lijepo vidi i na slici 4.11. Zadatak 4.5 Koristei formulu sin 2x = 2 sin x cos x, treu tvrdnju teorema c c 4.3 i jednakost (4.4) izraunajte c sin 2x . x0 x lim Cemu je jednak limes sin x 2 ? x0 x lim Teorem 4.5 (Pravilo zamjene) Neka funkcije f i g imaju iste vrijednosti u nekoj okolini toke x0 , (x0 , x0 + ), osim moda u samoj toki x0 . Tada c z c je lim f (x) = lim g(x).
xx0 xx0
122
4.3.2
Limes slijeva i zdesna
Kada nezavisna varijabla x tei k x0 slijeva ili zdesna, limesi ne moraju z biti jednaki. Vrijednost a je limes slijeva funkcije f u toki x0 , odnosno c
xx0 0
lim f (x) = a,
ako ( > 0) ( > 0) x D (x0 , x0 ) |f (x) a| < .
Slino, vrijednost a je limes zdesna funkcije f u toki x0 , odnosno c c

xx0 +0
lim f (x) = a,
ako ( > 0) ( > 0) x D (x0 , x0 + ) |f (x) a| < .
Napomena 4.3 Svojstva limesa iz poglavlja 4.3.1 vrijede i za limese s lijeva i zdesna. Primjer 4.7 Funkcija predznak ili signum denirana je na sljedei nain: c c sign : R \ {0} R, sign(x) = x . |x|
Cesto se po dogovoru uzima sign(0) = 1 (vidi sliku 4.10). Odredimo limese slijeva i zdesna u toki x0 = 0: za x > 0 vrijedi sign(x) = x/x = 1 pa je c lim x = 1. |x|
xx0 +0
Za x < 0 vrijedi sign(x) = x/(x) = 1 pa je

xx0 0
lim
x = 1. |x|
Iz slike 4.10 vidimo da za svaki > 0 moemo uzeti bilo koji > 0. z
4.3 Limes
123
-1
Slika 4.10: Funkcija sign(x)
4.3.3
Limes u beskonanosti c
Ako je podruje denicije D neograniene s jedne ili s obje strane, zanima c c nas postoji li limes funkcije kada nezavisna varijabla x tei k ili +. z Vrijednost a je limes funkcije f kada x + (limes u desnom kraju), odnosno lim f (x) = a,
x+
ako ( > 0) (M > 0) xD x>M |f (x) a| < . Slino, vrijednost a je limes funkcije f kada x (limes u lijevom kraju), c odnosno lim f (x) = a,
x
ako ( > 0) (M < 0) xD x<M |f (x) a| < .
Napomena 4.4 Svojstva limesa iz poglavlja 4.3.1 vrijede i za limese u beskonanosti. c Primjer 4.8 a) Kako je funkcija sinus omedena, | sin x| 1, vrijedi (vidi sliku 4.11) sin x sin x = 0, lim = 0. lim x x x+ x b) Funkcija f (x) = 1/x oito tei k nuli kada x + i kada x . Za c z razliku od prvog primjera, ovdje moemo ak odrediti da li f (x) 0 s z c gornje ili donje strane (vidi sliku 4.12):
x+
lim
1 = 0+ , x
lim
1 = 0 . x
124
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4
10
20
30
40
50
Slika 4.11: Funkcija sin x/x
4.3.4
Beskonaan limes c
Kada x x0 takoder je mogue da vrijednosti funkcije f tee u bec z skonanost. c Funkcija f tei u + kada x x0 , odnosno z
xx0
lim f (x) = +,
ako (M > 0) ( > 0) x D \ {x0 } |x x0 | < lim f (x) = , f (x) > M.
Slino, funkcija f tei u kada x x0 , odnosno c z

xx0
ako (M < 0) ( > 0) x D \ {x0 } |x x0 | < f (x) < M.
Napomena 4.5 Beskonane limese slijeva i zdesna deniramo na slian nain. c c c Svojstva limesa iz poglavlja 4.3.1 vrijede i za beskonane limese. c Na primjer, lako se vidi da je (slika 4.13)
x00
lim
1 = , x
x0+0
lim
1 = +. x
4.4 Neprekidnost
125
Slika 4.12: Funkcija 1/x
Zadatak 4.6 Koji su limesi funkcija f (x) = 1 , x2 g(x) = 1 x3
kada x 0 0, x 0 + 0, x + i x ?
4.4
Neprekidnost
Denirat emo svojstvo neprekidnosti, dati svojstva neprekidnih funkcija, c opisati vrste prekida koje funkcija moe imati te denirati asimptote i opisati z postupak za njihovo nalaenje. z Intuitivna denicija neprekidnosti je sljedea: funkcija je neprekidna ako c njen graf moemo nacrtati bez podizanja olovke s papira. Medutim, ova dez nicija nas ne zadovoljava jer pomou nje nismo u mogunosti dokazati razna c c svojstva neprekidnih funkcija koja koristimo u analizi. Stroga matematika c denicija neprekidnosti koristi pojam limesa. Denicija 4.6 Funkcija f je neprekidna u toki x0 D ako je c
xx0
lim f (x) = f (x0 ).
126
Slika 4.13: Beskonaan limes c
Funkcija f je neprekidna na skupu A D ako je neprekidna u svakoj toki c skupa A. Funkcija f je neprekidna ako je neprekidna u svakoj toki svoga c podruja denicije D. c Pomou ove denicije i denicije limesa (4.3) moemo dokazati nekoliko c z izuzetno vanih svojstava neprekidnih funkcija. Tri teorema u sljedeem poz c glavlju navodimo bez dokaza.
4.4.1
Svojstva neprekidnih funkcija
Teorem 4.6 Neka su funkcije f i g neprekidne u toki x (na skupu A). Tada c f uz su u toki x (na skupu A) neprekidne i funkcije f + g, f g, f g i c g g(x) = 0 (g(x) = 0 za svaki x A). Dokaz ovog teorema slian je dokazu teorema 4.3. c Teorem 4.7 (i) Ako je funkcija f neprekidna u toki x, a funkcija g nec prekidna u toki y = f (x), tada je kompozicija g f neprekidna u toki c c x.
4.4 Neprekidnost
127
(ii) Ako je
xx0
lim f (x) = y
i ako je funkcija g neprekidna u toki y, tada je c

xx0
lim g(f (x)) = g lim f (x) = g(y).

xx0
Druga tvrdnja teorema nam olakava nalaenje limesa, jer nam omoguava da s z c s limesom udemo u neprekidnu funkciju. Primjer 4.9 a) Zbog neprekidnosti funkcije ex i teorema 4.7 (ii) vrijedi
2x2 1
x+
lim e 1x2 = e
limx+
2x2 1 1x2
= e2 =
1 . e2
b) Broj e je deniran kao (vidi poglavlje 6.1.3) e = lim 1+ 1 x

x x0+0
x+
= lim (1 + x) x . x i teorema 4.7 (ii) vrijedi

1
Zbog neprekidnosti funkcija ln x i lim ln(1 + x) 2x = ln

1
x0+0
x0+0
1 2
lim (1 + x) 2x = ln 1 1 ln e = . 2 2
x0+0
lim (1 + x) x
1 2
= ln e =
Teorem 4.8 Neka je funkcija f neprekidna na zatvorenom intervalu [a, b], a < b. Tada vrijedi: (i) ako restrikcija f |[a,b] nije konstanta, tada je slika tog intervala, f ([a, b]) = [c, d] R, takoder zatvoreni interval; (ii) restrikcija f |[a,b] poprima na intervalu [a, b] svoj minimum i maksimum, kao i svaku vrijednost izmedu njih. Situacija iz teorema prikazana je na slici 4.14. Zatvorenost intervala je bitna, jer je funkcija na slici neprekidna i na intervalu (e, a], ali teorem ne vrijedi. Napomena 4.6 Druga tvrdnja teorema 4.8 ima vaan korolar: ako je sign f (a) = z sign f (b), tada postoji toka x (a, b) takva da je f (x) = 0. Ovu injenicu c c koriste numerike metode za nalaenje nul-toaka funkcije, kao, na primjer, c z c metoda bisekcije.
128
a e c b
Slika 4.14: Neprekidna funkcija
4.4.2
Vrste prekida
Razlikujemo tri vrste prekida funkcije: uklonjivi prekid, prekid prve vrste i prekid druge vrste. Denicija 4.7 Neka je funkcija f denirana u nekoj okolini (x0 , x0 + ), osim moda u samoj toki x0 . Funkcija f ima uklonjivi prekid u toki x0 ako z c c je lim f (x) = lim f (x) = a R,
xx0 0 xx0 +0
pri emu f ili nije denirana u toki x0 ili je f (x0 ) = a. Prekid se ukloni tako c c to se denira f (x0 ) = a. s Funkcija f ima prekid prve vrste u toki x0 ako su limesi slijeva i zdesna u c toki x0 konani i razliiti. c c c Funkcija f ima prekid druge vrste u toki x0 ako je barem jedan od limesa c slijeva ili zdesna beskonaan ili ne postoji. c Na primjer, funkcija f (x) = x2 /x ima uklonjivi prekid u toki x = 0. c Prekid se ukloni tako to deniramo f (0) = 0, u kojem sluaju dobijemo s c neprekidnu funkciju f (x) = x. Funkcija sign(x) (slika 4.10) ima u toki x = 0 c
4.4 Neprekidnost
129
prekid prve vrste. Naime, u toj toki postoje limesi slijeva i zdesna koji su c konani, ali razliiti. Funkcije x1 (slika 4.12), x2 , x3 , . . . , sve imaju prekid c c druge vrste u toki x = 0, jer su limesi s obje strane beskonani. c c Primjer 4.10 Navodimo dva zanimljiva primjera prekida druge vrste. a) Funkcija f (x) = 0, x0 1 sin x , x > 0
1 ima prekid druge vrste u toki x = 0 (vidi sliku 4.15). Naime, funkcija sin x c sve bre titra kada x 0 + 0 pa limes zdesna ne postoji (u svakom, ma z koliko malom, intervalu oko nule funkcija poprimi sve vrijednosti izmedu 1 i 1).
b) Funkcija f : R {0, 1} denirana s f (x) = 1, x Q 0, x R \ Q
ima u svakoj toki prekid druge vrste. Naime, kako su po teoremu 1.9 (ii) c i (iii) skupovi R i Q gusti jedan u drugom, funkcija nema limes ni u jednoj toki (u svakom, ma koliko malom, intervalu oko bilo koje toke funkcija c c beskonano puta poprimi vrijednost 0 i vrijednost 1). c
-2
-1
-1
1 Slika 4.15: Funkcija sin x
130
4.5
Asimptote
c Asimptota funkcije je pravac sa svojstvom da udaljenost izmedu toke na grafu funkcije i tog pravca tei k nuli kada toka na grafu odmie u bez c c skonanost. Funkcija moe imati vertikalne, horizontalne i kose asimptote. c z Pravac x = x0 je vertikalna asimptota funkcije f u toki x0 s lijeve strane c ako je limxx00 f (x) = + ili limxx0 0 f (x) = . Analogno, pravac x = x0 je vertikalna asimptota funkcije f u toki x0 s desne strane ako je c limxx0 +0 f (x) = + ili limxx0 +0 f (x) = . Vertikalne asimptote se mogu nalaziti u tokama prekida funkcije ili u otvorenim rubovima podruja c c denicije. 1 Na primjer, pravac x = 0 je vertikalna asimptota funkcije x s obje strane (slika 4.12). Pravac x = 0 je vertikalna asimptota funkcija ln x, log x i log2 x (slika 4.25) s desne strane. U ovom sluaju vertikalna asimptota se nalazi u c rubu podruja denicije. c Pravac y = y0 je horizontalna asimptota funkcije f u lijevoj strani ako je limx f (x) = y0 . Analogno, pravac y = y0 je horizontalna asimptota funkcije f u desnoj strani ako je limx+ f (x) = y0 . Na primjer pravac y = 0 1 je horizontalna asimptota funkcije x u obje strane, kao i y = 0 horizontalna x i ex u lijevoj strani (slika 4.23). asimptota funkcija 2 Ako je f (x) lim = k, lim (f (x) kx) = l, (4.5) x x x pri emu je c k = 0, , +, l = , +,
tada je pravac y = kx + l kosa asimptota funkcije f u lijevoj strani. Kosu asimptotu funkcije f u desnoj strani deniramo analogno. Izvedimo formule (4.5). Prema slici 4.16 udaljenost od toke na krivulji do c asimptote je d(M, L). Prema deniciji asimptote d(M, L) 0 kada x +. Kako je cos = 0 konstanta, zakljuujemo da c d(M, L) 0 d(M, N ) 0
x+
lim |f (x) (kx + l)| = 0.
Zadnji uvjet, koji je ekvivalentan s

x+
lim (f (x) kx l) = 0
(4.6)
je oito nuan i dovoljan uvjet za postojanje kose asimptote. Gornja jednakost c z je ekvivalentna s limx+ (f (x) kx) = l. Nadalje, (4.6) povlai c
x+
lim
f (x) kx l = 0, x
pa je limx+
f (x) x
= k.
4.5 Asimptote
131
f(x) M y=kx+l N L
Slika 4.16: Kosa asimptota
Primjer 4.11 Ispitajmo ponaanje funkcije s f (x) = u desnoj strani. Vrijedi lim f (x) = lim x2
1 x2 1 x2
x2 1+x
x+
x+
(1 + x)
= lim
1 = + x+ 0 + 0
pa funkcija nema horizontalnu asimptotu u desnoj strani. Potraimo kosu asimptotu: vrijedi z lim x f (x) = lim =1 x+ 1 + x x
x+
pa je k = 1. Potraimo l: vrijedi z lim (f (x) kx) = lim x2 x 1+x = lim x = 1 x+ 1 + x
x+
x+
pa je l = 1. Dakle, pravac y = x 1 je kosa asimptota funkcije f u desnoj strani. Zadatak 4.7 Ispitajte ponaanje funkcije iz primjera 4.11 u lijevoj strani i u s toki prekida x = 1. Pokuajte skicirati funkciju. c s Primjer 4.12 Asimptote moemo traiti i kod parametarski zadanih funkz z cija. Dokaimo da je pravac y = x 1 kosa asimptota Descartesovog lista iz z
132
primjera 4.2 kao to je prikazano na slici 4.6. Descartesov list je u parametars skom obliku zadan s formulama kao u primjeru 4.4: x = x(t) = 3 t2 , t3 + 1 y = y(t) = t3 3t , +1 t R \ {1}.
Kako su x i y funkcije parametra t, prvo moramo utvrditi za koje vrijednosti parametra x tei u beskonano. Vrijedi z c 3 t2 3 (1)2 3 = = = , 3+1 3+1 t10 t10 t (1 0) 0 3 t2 3 (1)2 3 lim x(t) = lim 3 = = = +. 3+1 t1+0 t1+0 t + 1 (1 + 0) +0 lim x(t) = lim Potraimo prvo kosu asimptotu u lijevoj strani. Formule (4.5) primjenjujemo z na sljedei nain: c c y(t) y = lim = lim k = lim x x t10 x(t) t10 l = lim (y kx) =
x t10 3t t3 +1 3 t2 t3 +1
t10
lim
1 = 1, t 3 t2 3t + 3 t3 + 1 t + 1
lim (y(t) (1)x(t)) =
t10
lim
t10
lim 3 t
= 1.
3t 3 (1) 1+t = lim = 3+1 2t+1 2 (1) + 1 t10 t t (1)
Dakle, pravac y = x1 je kosa asimptota Descartesovog lista u lijevoj strani. Slino se pokae da je isti pravac kosa asimptota i u desnoj strani . c z
4.6
Pregled elementarnih funkcija
Opisat emo elementarne funkcije i njihova svojstva. Detaljno poznavanje c svih elementarnih funkcija i svih njihovih svojstava nuno je za uspjenu z s analizu funkcija.
4.6.1
Konstantna funkcija
Funkcija f : R {c}, pri emu je c R, denirana s c f (x) = c, x R. zove se konstantna funkcija (slika 4.17). Konstantna funkcija je neprekidna, omedena, parna, monotona, nema vertikalne ni kose asimptote te je oito sama sebi horizontalna asimptota u oba c kraja.
4.6 Pregled elementarnih funkcija
133
Slika 4.17: Konstantna funkcija
4.6.2
Potencija
Potenciranje s prirodnim brojem je funkcija f : R R denirana s f (x) = xn , Potenciranje je denirano rekurzivno: x0 = 1, x1 = x, x = 0, (00 je nedenirano) n N.
xn+1 = xn x. Pravila potenciranja se lako dokau indukcijom: z xm+n = xm xn ,

m n mn n
(P1) (P2) (P3)
(x ) = x
n
(x y) = x y .
Primjeri potencija dani su na slici 4.18. Vidimo da su (ne)parne potencije (ne)parne funkcije. Takoder vidimo da je za neparan n funkcija xn bijekcija pa ima inverznu funkciju po teoremu 1.1, dok je za paran n restrikcija funkcije xn na interval [0, ) bijekcija pa ima inverznu funkciju. Ako je x = 0 i k N, tada su dobro denirane i funkcije f : R\{0} R (vidi sliku 4.19) 1 f (x) = xk = k . x Pravila (P1), (P2) i (P3) vrijede m, n Z ukoliko su izrazi dobro denirani, odnosno ukoliko nazivnik nije nula. Potenciranje s racionalnim eksponentom Funkciju f (x) = x n =
1
n x
134
1 -1
x x**2 x**3
Slika 4.18: Potenciranje s prirodnim brojem
deniramo kao inverznu funkciju funkcije xn ili njene restrikcije na interval [0, ), ukoliko je n paran (vidi slike 4.20 i 4.21). Napomena 4.7 Graf inverzne funkcije simetrian je grafu zadane funkcije s c obzirom na simetralu I i III kvadranta, to jest pravac y = x. Napomena 4.8 Uz sliku 4.21 vezana je zanimljiva primjedba. Uoite da c 1/3 nacrtana iz dva dijela na pomalo neobian nain. 3 je funkcija x = x c c c Mi znamo da je x1/3 inverzna funkcija funkcije x3 . Medutim, raunala barataju samo s diskretnim podskupom skupa Q (vidi poglavlje 1.7.1, a broj 1 c c 3 = 0.3333 . . . = 0.3 ima beskonani periodini decimalni zapis. Stoga pro1/k takve sluajeve esto tretiraju kao potengrami za crtanje funkcije oblika x c c cije s realnim eksponentom koje su denirane samo za x > 0 (vidi poglavlje 4.6.2). Naredba za crtanje funkcije x0.33333 u programu Gnuplot tako daje sliku funkcije samo za x > 0, dok se lijeva strana dobije tako to se nacrta s funkcija (x)0.33333 . Nadalje, za n N moemo denirati funkciju z f (x) = x n = pri emu je c D(x n ) = D(x n )\{0}.
1 1 1
xn
135
x**(-1) x**(-2)
-1 -1
Slika 4.19: Funkcije f (x) = xk , k N Takoder moemo denirati i funkcije oblika z f (x) = x n ,
m
m Z,
n N,
pri emu se podruje denicije odreduje na temelju prethodnih pravila. Na c c primjer, 3 2 D(x 2 ) = [0, ). D(x 3 ) = R, Zadatak 4.8 Koje od funkcija xk , x1/k , k Z, su omedene (odozdo, odozgo), parne ili neparne, monotone ili po dijelovima monotone, neprekidne ili imaju prekide (kakvi su ti prekidi) te koje imaju vertikalne, horizontalne ili kose asimptote ? Prisjetimo se da je skup racionalnih brojeva Q zapravo skup klasa ekvivalencije na skupu Z N. Ukoliko su m i n relativno prosti tada je podruje c denicije uvijek jednoznano odredeno i vrijedi c x n = (xm ) n = (x n )m . Ukoliko m i n nisu relativno prosti tada moe doi do situacije kao u sljedeem z c c primjeru: D = [0, ) f (x) = ( 4 x)2 = x, 4 D = R. galeb(x) = x2 ,
m 1 1
136
x**2 sqrt(x) x
-1
Slika 4.20: Funkcija f (x) =
Dok je prva funkcija prikazana na slici 4.20, funkcija galeb(x) prikazana je na slici 4.22. Slino je i x2 = |x| (vidi sliku 1.1). c Potenciranje s realnim brojem Za x > 0 i a R deniramo funkciju f (x) = xa sa inf{xq : q Q q > a}, za x > 1 xa = 1, za x = 1 1 a za x < 1. (x) ,
Pored toga, 0x = 0, x = 0, a 00 je neodredeni oblik. Pravila potenciranja (P1), (P2) i (P3) vrijede i za potenciranje s racionalc nim i realnim brojevima, a takoder vrijede i sljedea svojstva: [(0 < x < y) (a > 0)] [(0 < x < 1) (a < b)] xa < y a , x >x .
a b
(P4) (P5) (P6)
[(x > 1) (a < b)]
xa < xb ,
4.6.3
Eksponencijalna funkcija
ije se vrijednosti raunaju po prethodnim pravilima potenciranja. Iz svojstva c c (P5) slijedi da je expa za a > 1 strogo rastua funkcija. Takoder, za a > 1 c
Ako ksiramo bazu a R+ = (0, ), a = 1, tada moemo denirati z funkciju expa : R R+ , expa (x) expa x = ax ,
137
-1 -1
x**3 x**(0.33333) -(-x)**(0.33333) x
Slika 4.21: Funkcija f (x) =
funkcija expa ima horizontalnu asimptotu y = 0 kada x . Nadalje, kako je 1 x = ax , a c to je funkcija exp 1 simetrina funkciji expa s obzirom na y-os. Dakle, za a a < 1 funkcija expa je strogo padajua i ima horizontalnu asimptotu y = 0 c kada x +. expa je uvijek bijekcija (vidi sliku 4.23). Napomena 4.9 Posebno se esto koriste funkcije 10x i ex . Broj e se zove c
-1
Slika 4.22: Funkcija galeb(x) =
x2
138
2**x 2**(-x) 2
-2
-1 -1/2
1/2
Slika 4.23: Eksponencijalne funkcije 2x i 2x
baza prirodnih logaritama, deniran je kao 1 n

n
e = lim
1+
= lim
x+
1+
1 x
i priblino je jednak e 2.7182 . . . (vidi sliku 4.24). z

10**x e**x
1 1/e -1 1
Slika 4.24: Funkcije 10x i ex
139
4.6.4
Logaritamska funkcija
Kako je expa bijekcija, logaritamsku funkciju deniramo kao inverznu funkciju eksponencijalne funkcije (vidi slike 4.25 i 4.26): loga exp1 : R+ R. a Posebno se koriste Briggsovi ili dekadski logaritmi s bazom 10, log10 x log x, i prirodni logaritmi s bazom e, loge x ln x. ln je kratica od logaritam naturalis.
log(x)/log(2) 2**x x 2
-2
-1 -1/2 -1
1/2 1
Slika 4.25: Funkcija f (x) = log2 x Zbog svojstava inverznih funkcija vrijedi (teorem 1.1) (loga expa )(x) = loga (ax ) = x,
loga (x)
(expa loga )(x) = a
= x,
x R+ .
x R,
Zadatak 4.9 Nacrtajte funkcije loga (ax ) i aloga (x) .
140
log(x)/log(0.5) 2**(-x) x
1 1/2 -2 -1 -1 1/2 1 2
-2
Slika 4.26: Funkcija f (x) = log1/2 x
Svojstva logaritama Najvanija svojstva logaritamskih funkcija su: z loga x = loga b logb x (veza dvaju baza), 1 loga b = , logb a loga (x y) = loga x + loga y, x, y > 0, x loga = loga x loga y, x, y > 0, y loga xy = y loga x, x > 0, xr = arloga x , x > 0. (L1) (L2) (L3) (L4) (L5) (L6)
Dokaz svojstva (L1): jednakost x = x moemo koristei logaritme s bazama a z c i b zapisati kao aloga x = blogb x . Uvrtavanje b = aloga b u gornju nejednakost i primjena svojstva potenciranja s (P2) daju aloga x = aloga b
logb x
= aloga blogb x .
Kako su u prethodnoj jednakosti baze jednake, to moraju biti jednaki i eksponenti, odnosno svojstvo (L1) vrijedi.
141
Dokaz svojstva (L2): kada u svojstvo (L1) uvrstimo x = a dobijemo 1 = loga a = loga b logb a. Dokaz svojstva (L3): slino kao u dokazu svojstva (L1) izraz xy = xy moemo c z zapisati kao aloga (xy) = aloga x aloga y = aloga x+loga y . Svojstva (L4L6) dokazuju se slino. c Napomena 4.10 Kako veina programa za crtanje funkcija moe crtati samo c z funkcije log x i ln x, kod crtanja funkcija log2 x i log1/2 x na slikama 4.25 i 4.26 koritena su svojstva (L1) i (L2). Program Gnuplot pomou kojeg su nacrtane s c slike funkciju ln x oznaava s log(x). c Zadatak 4.10 Nacrtajte funkcije log x, ln x, log3 x i log1/3 x. Jesu li te funkcije omedene, monotone, neprekidne i imaju li asimptote?
4.6.5
Trigonometrijske funkcije
Promotrimo sredinju jedininu krunicu implicitno zadanu s s c z x2 + y 2 = 1. Tu krunicu emo u ovom sluaju jo zvati i trigonometrijska krunica. Njen z c c s z opseg jednak je O = 2r = 2 1 . Broj ima beskonani neperiodini decimalni zapis, a njegovih prvih pedeset c c znamenaka glasi 3.14159265358979323846264338327950288419716939937508 Broj moemo denirati na razliite naine. Tako je, na primjer, jednak z c c limesu beskonanog niza brojeva (vidi zadatak 6.1): c = lim 2n
n+
2+
2+
(4.7)
n 1 korijen z c c Takoder, moemo denirati i pomou sume beskonanog reda brojeva (vidi poglavlje 6.2.4): =4
n=0
(1)n =4 2n + 1
1 1 1 1 1 1 + + + . 1 3 5 7 9 11
142
Zanimljiva pria o tome kako je Arhimed izraunao broj s pogrekom mac c s njom od 0.1% nalazi se na http://www.ima.umn.edu/arnold/graphics.html. Denirajmo prvo funkcije sinus i kosinus. Na trigonometrijsku krunicu z nanesimo brojevni pravac tako da se broj 0 brojevnog pravca nalazi u toki c I = (1, 0) u koordinatnom sustavu ravnine, dok se pozitivni dio brojevnog pravca namata na krunicu u pozitivnom smjeru (obrnuto od kazaljke na satu). z Tada se toka x brojevnog pravca nalazi u toki c c T = (cos x, sin x) u koordinatnom sustavu (slika 4.27). Drugim rijeima, cos x je apscisa, a sin x c ordinata toke T u kojoj se nalazi broj x. c
tg x
x sin x T
0 cos x I=(1,0)
Slika 4.27: Trigonometrijska krunica z Promatrajui sliku 4.27 moemo zakljuiti sljedee: c z c c funkcije sin x i cos x su omedene (denicija 4.1), odnosno vrijedi sin x, cos : R [1, 1], sin x je neparna, a cos x je parna funkcija (denicija 4.2),
143
sin x i cos x su periodine funkcije a osnovnim periodom 2 (denicija c 4.4), sin x i cos x su neprekidne funkcije (denicija 4.6), nul-toke funkcija sin x i cos x su c sin x = 0 cos x = 0 x = k, k Z, x = + k, k Z, 2
(4.8)
primjena Pitagorinog pouka na pravokutni trokut s katetama sin x i c cos x i hipotenuzom jednakom 1 daje osnovni trigonometrijski identitet sin2 x + cos2 x = 1 (4.9)
(gornji izraz je identitet, a ne jednadba, stoga to vrijedi za svaki x R). z s Funkcije sin x i cos x prikazane su na slici 4.28.
sin(x) 1
-pi
-pi/2 -1
pi/2
pi
2*pi
cos(x) 1
-pi
-pi/2 -1
pi/2
pi
2*pi
Slika 4.28: Sinus i kosinus Pomou sinusa i kosinusa deniramo tangens i kotangens: c tg x tan x = sin x , cos x ctg x = cos x . sin x
Vidimo da tangens nije deniran u nul-tokama kosinusa, dok kotangens nije c deniran u nul-tokama sinusa. Formula (4.8) i denicije sinusa i kosinusa c
144 stoga povlae c
+ k : k Z R, 2 ctg : R \ {k : k Z} R. tg : R \ U svim tokama u kojima su obje funkcije denirane oito vrijedi c c ctg x = Pored toga, zbog proporcionalnosti tg x sin x = , cos x 1 geometrijski prikaz tangensa je kao na slici 4.27. Da bi odredili ponaanje funkcije tg x u tokama prekida, moramo posebno s c promotriti limese slijeva i zdesna. Denicija funkcije cos x (vidi slike 4.27 i 4.28) povlai c sin x 10 = = +, +0 x 2 0 cos x x 2 0 sin x 10 = = . lim tg x = lim 0 x 2 +0 cos x x 2 +0 lim tg x = lim z c c Iz ove analize takoder moemo zakljuiti da je u svim tokama oblika x = /2 + k, k Z limes slijeva jednak +, a limes zdesna jednak . Dakle, funkcija tg x u svim tokama prekida ima prekid druge vrste (denicija 4.7), c a pravci x = + k, k Z, 2 su vertikalne asimptote s obje strane (vidi poglavlje 4.5). Slina analizu moemo napraviti i za funkciju ctg x. Tangens i kotangens c z prikazani su na slikama 4.29 i 4.30. Promatrajui slike 4.29 i 4.30 zakljuujemo sljedee: c c c obje funkcije tg x i ctg x su neparne, i to stoga to su kvocijent jedne s parne i jedne neparne funkcije (denicija 4.2), tg x je strogo rastua funkcija (denicija 4.3) na svakom podintervalu c otvorenog intervala + k, + (k + 1) , k Z, 2 2 a ctg x je strogo padajua funkcija na svakom podintervalu otvorenog c intervala (k, (k + 1)), k Z, 1 . tg x
145
-pi
-pi/2
1 pi/2
pi
3*pi/2
2*pi
Slika 4.29: Tangens
tg x i ctg x su periodine funkcije a osnovnim periodom 2 (denicija c 4.4), nul-toke funkcije tg x su nul-toke funkcije sin x, a nul-toke funkcije c c c ctg x su nul-toke funkcije cos x (vidi formulu (4.8)). c Napomena 4.11 Osnovne vrijednosti funkcija sin x, cos x i tg x nalaze se u tablici 4.1 Vrijednosti ovih funkcija u tokama /6, /4, /3, /2, c 2/3, 3/4, 5/6, . . . , lako odredimo koristei tablicu i svojstva funkcija (pec riodinost, parnost, odnosno neparnost). Vrijednosti funkcija u nekim drugim c tokama kao /12, 7/12, . . . , moemo odrediti pomou prethodnih vrijedc z c nosti i adicionih teorema koji su opisani kasnije. Opa sinusoida c Opa sinusoida je funkcija oblika c f (x) = A sin(x + ), Broj A je amplituda i vrijedi f : R [A, A]. A, > 0.
146
-pi
-pi/2
1 pi/2
pi
3*pi/2
2*pi
Slika 4.30: Kotangens
Osnovni period ope sinusoide je c P = 2 ,
a fazni pomak, odnosno nul-toka desno od koje opa sinusoida poinje rasti, c c c je x0 = . Kako je sin 0 = 0, formula za fazni pomak slijedi iz jednakosti x + = 0, a kako je osnovni period funkcije sin x jednak 2, formula za period slijedi iz x 0 /6 /4 /3 /2 sin x 0 1/2 2/2 3/2 1 cos x 1 3/2 2/2 1/2 0 tg x 0 3/3 1 3
Tablica 4.1: Osnovne vrijednosti trigonometrijskih funkcija
147
jednakosti sin((x + P ) + ) = sin(x + ) Na primjer, opa sinusoida c f (x) = 2 sin(3x 1) ima amplitudu A = 2, period 2/3 i nul-toku x0 = 1/3 (slika 4.31). c
2*sin(3*x-1) 2
P = 2.
1/3
1/3+pi/3
-2
Slika 4.31: Opa sinusoida c Funkciju cos x takoder moemo promatrati kao opu sinusoidu uz A = 1, z c = 1 i = /2, odnosno . cos x = sin x + 2 Slino je i c sin x = cos(x /2). (4.10) Kosinusov pouak i adicioni teoremi c U ovom poglavlju izvest emo neke veze izmedu trigonometrijskih funkcija. c Za pravokutni trokut s katetama a i b i hipotenuzom c, Pitagorin pouak c glasi c2 = a2 + b2 . Za trokut koji nije pravokutan Pitagorin pouak i osnovni c trigonometrijski identitet (4.9) daju kosinusov pouak (vidi sliku 4.32): c c2 = (b sin x)2 + (b cos x a)2 = b2 sin2 x + b2 cos2 x 2ab cos x + a2 = a2 + b2 2ab cos x.
148
b c
b sin x
x a b cos x - a
Slika 4.32: Kosinusov pouak c
Adicioni teoremi nam daju formule za sinus i kosinus zbroja i razlike kutova. Promotrimo sliku 4.33. Primjena kosinusovog pouka na trokut OQP daje c |P Q|2 = 12 + 12 2 cos(u t). S druge strane, iz Pitagorinog pouka slijedi c |P Q|2 = (cos t cos u)2 + (sin u sin t)2
= 1 + 1 2 cos t cos u 2 sin u sin t.
= cos2 t 2 cos t cos u + cos2 u + sin2 u 2 sin u sin t + sin2 t
Izjednaavanje gornjih izraza daje prvi adicioni teorem c cos(u t) = cos u cos t + sin u sin t. Kako je sinus neparna, a kosinus parna funkcija, zamjena t t daje cos(u + t) = cos u cos t sin u sin t. Dalje, za u = t imamo cos 2t = cos2 t sin2 t. Zamjena t t /2 u (A2) daje cos u + t = cos u cos t sin u sin t 2 2 2 (A3) (A2) (A1)
149
Q=(cos u, sin u)
P=(cos t, sin t) u t O 1
Slika 4.33: Adicioni teoremi
pa jednakost (4.10) povlai c sin(u + t) = cos u sin t + sin u cos t. Konano, kada u (A4) izvrimo zamjenu t t imamo c s sin(u t) = cos u sin t + sin u cos t, a kada u (A4) uvrstimo u = t imamo sin 2t = 2 sin t cos t. (A6) (A5) (A4)
Koristei osnovne adicione teoreme moemo izvesti i razne druge formule. c z

1 Zadatak 4.11 Izvedite formule koje funkcije sin 3x, sin 4x, sin 2 x, cos 3x, 1 cos 4x i cos 2 x prikazuju pomou funkcija sin x i cos x. Izvedite jo nekoc s liko veza izmedu trigonometrijskih funkcija koje se nalaze u Matematikom c priruniku ili logaritamskim tablicama. c
4.6.6
Arkus funkcije
Arkus funkcije ili ciklometrijske funkcije su inverzne funkcije odgovarajuih c restrikcija trigonometrijskih funkcija. Naime, ni jedna od trigonometrijskih
150
funkcija nije bijekcija (funkcija ne moe biti bijekcija im je periodina). Medutim, z c c u primjenama se esto javlja potreba za njihovim inverzima, pa su inverzi dec nirani za pogodno odabrane restrikcije koje jesu bijekcije. Pri tome se najee c sc biraju restrikcije na odgovarajui interval koji je najblii nuli. c z Na slici 4.28 vidimo da je restrikcija sinusa na interval [/2, /2] bijekcija. Arkus sinus je inverzna funkcija te restrikcije pa vrijedi arcsin sin1 : [1, 1] , . 2 2
Funkcija arcsin x prikazana je na slici 4.34. Vidimo da je funkcija strogo rastua, neparna, neprekidna i nema asimptota. c
sin(x) asin(x) pi/2
-pi/2
-1
pi/2
-1
-pi/2
Slika 4.34: Arkus sinus Prema Teoremu o inverznoj funkciji 1.1 vrijedi (slika 4.35): arcsin(sin x) = x, sin(arcsin x) = x, x , , 2 2 x [1, 1]
Medutim, funkcija arcsin(sin x) je denirana za svaki x R, a njen graf dan je na slici 4.36. Funkcija arkus kosinus je inverzna funkcija restrikcije funkcije cos x na interval [0, ] (vidi sliku 4.28) i vrijedi arccos cos1 : [1, 1] [0, ].
151
asin(sin(x)) pi/2
sin(asin(x))
-pi/2
pi/2
-1 -1
-pi/2
Slika 4.35: Kompozicije restrikcije sinusa s arkus sinusom
pi/2
asin(sin(x))
-pi
-pi/2 -pi/2
pi/2
pi
Slika 4.36: Funkcija arcsin(sin x)
Funkcija arccos x prikazana je na slici 4.37. Ona je strogo padajua, neprec kidna i nema asimptota. Funkcija arkus tangens je inverzna funkcija restrikcije funkcije tg x na interval (/2, /2) (vidi sliku 4.29) i vrijedi arctg tg1 : R , . 2 2 Funkcija arctg x je strogo rastua, neparna i neprekidna te ima horizontalne c asimptote i to pravac y = /2 u lijevom i y = /2 u desnom kraju (slika 4.38). Slino, funkcija arkus kotangens je inverzna funkcija restrikcije funkcije c ctg x na interval (0, ) (vidi sliku 4.30) pa vrijedi arcctg ctg1 : R (0, ). Funkcija arcctg x je strogo padajua i neprekidna te ima horizontalne asimpc tote i to pravac y = u lijevom i y = 0 u desnom kraju (slika 4.38). Kako
152
acos(x) pi
pi/2
-1
Slika 4.37: Arkus kosinus
program za crtanje Gnuplot nema ugradenu funkciju arcctg x, tu funkciju smo nacrtali
153
koristei vezu c arcctg x =
arctg x. 2
pi
atan(x) pi/2-atan(x)
pi/2
-1 -pi/2
Slika 4.38: Arkus tangens i arkus kotangens
Zadatak 4.12 Nacrtajte funkcije f (x) = cos(arccos x), f (x) = tg(arctg x), f (x) = ctg(arcctg x), f (x) = sin(arccos x), f (x) = arccos(cos x), f (x) = arctg(tg x), f (x) = arcctg(ctg x), f (x) = arccos(sin x).
4.6.7
Klasikacija elementarnih funkcija
Elementarna funkcija je svaka funkcija koja nastaje primjenjujui konaan c c broj puta zbrajanje, oduzimanje, mnoenje, dijeljenje i komponiranje na do z sada opisane elementarne funkcije. Pri tome je (f g)(x) = f (x) g(x), (f g)(x) = f (x) g(x), f (x) f , (x) = g g(x) g(x) = 0.
Primjer 4.13 Funkcija f : [0, +) R zadana s 2 f (x) = 3x 2 sin( 4 x) + 1 je elementarna funkcija jer je sastavljena na sljedei nain: c c f = [f1 (f2 f3 )] (f4 f5 ) + f6 ,
154 gdje je f1 (x) = exp3 (x), f4 (x) = sin(x),
f2 (x) = x2 , f5 (x) = 4 x,
f3 (x) = 2, f6 (x) = 1.
Algebarske funkcije su one elementarne funkcije koje nastaju komponiranjem potencije s racionalnim eksponentom (vidi poglavlje 4.6.2 i racionalne funkcije s racionalnim koecijentima (vidi poglavlje 4.6.8). Sve ostale elementarne funkcije su transcendentne funkcije. Na primjer, funkcija f (x) = je algebarska, dok je funkcija f (x) = x2 + 1 2x3 5x
2
4
x2 + 1 2x3 5x
transcendentna. Od algebarskih funkcija posebno nas zanimaju polinomi i racionalne funkcije (vidi poglavlje 4.6.8), a od transcendentnih funkcija posebno nas zanimaju hiperbolne funkcije i njima inverzne area funkcije (vidi poglavlje 4.6.9).
4.6.8
Polinomi i racionalne funkcije

n
Polinom n-tog stupnja je funkcija pn (x) = an xn + an1 xn1 + + a2 x2 + a1 x + a0 = ai xi ,

i=0
pri emu su koecijenti ai realni brojevi i vrijedi an = 0. Napomenimo da c je prirodno denirati i polinome iji su koecijenti kompleksni brojevi. Takvi c polinomi se razmatraju u Matematici 3. Za polinome vrijedi sljedei vaan teorem kojeg navodimo bez dokaza, a c z koji slijedi iz poznatog Osnovnog teorema algebre. Teorem 4.9 Svaki polinom n-tog stupnja pn ima tono n kompleksnih nulc toaka zi za koje vrijedi pn (zi ) = 0, i = 1, 2, . . . , n. Drugim rijeima, pn se c c dade rastaviti kao pn (x) = an xn + + a1 x + a0 = an (x z1 )(x z2 ) (x zn ). Nadalje, strogo kompleksne nul-toke (one za koje je Im zi = 0) se uvijek c javljaju u konjugirano kompleksnim parovima, odnosno pn (zi ) = 0 pn (i ) = 0. z
155
Primijetimo da u iskazu teorema nul-toke zi ne moraju biti medusobno c razliite. Ako je neki broj z nul-toka koja se u gornjem rastavu pojavljuje c c k puta, tada kaemo da je z k-terostruka nul-toka polinoma pn ili nul-toka z c c kratnosti k. Zadnja tvrdnja teorema takoder ima zanimljive posljedice. Tako polinom drugog stupnja moe imati samo ili dvije realne ili dvije konjugirano komz pleksne nul-toke, a ne moe imati jednu realnu i jednu strogo kompleksnu c z nul-toku. Na primjer, c 1 2x2 x 1 = 2(x 1) x + , 2 1 + i 3 1 i 3 2 x +x+1= x x 2 2 3 3 1 1 = x+ i x+ +i . 2 2 2 2 Slino, polinom treeg stupnja moe imati ili tri ili jednu realnu nul-toku, c c z c a polinom etvrtog stupnja moe imati ili etiri ili dvije ili nijednu realnu c z c nul-toku. c Zadatak 4.13 Nacrtajte nekoliko polinoma razliitih stupnjeva pomou proc c grama NetPlot i opiite njihovo ponaanje. s s Racionalna funkcija je kvocijent dvaju polinoma, r(x) = Oito vrijedi c U tokama prekida racionalna funkcija ima ili vertikalu asimptotu s obje strane c ili uklonjivi prekid. Ako je stupanj brojnika manji od stupnja nazivnika, n < m, tada kaemo z da je r prava racionalna funkcija. Ako je n m, tada moemo podijeliti z polinom pn s polinomom qm , odnosno vrijedi r(x) = sk (x) + tl (x) , qm (x) r : R \ {x R : qm (x) = 0} R. pn (x) . qm (x)
pri emu su sk i tl takoder polinomi. Ostatak c tl (x) qm (x) je prava racionalna funkcija, odnosno vrijedi l < m. Na primjer, 4x 11 2x3 x2 + 4x 2 = 2x + 3 + 2 . x2 2x + 3 x 2x + 3
156
4.6.9
Hiperbolne i area funkcije
Hiperbolne funkcije deniramo pomou eksponencijalne funkcije ex (poc glavlje 4.6.3). Hiperbolne funkcije su zanimljive jer su rjeenja mnogih pros blema u zici i tehnici izraena pomou njih. Veze izmedu hiperbolnih funkcija z c sline su vezama izmedu trigonometrijskih funkcija. c Sinus hiperbolni je funkcija sh : R R, a kosinus hiperbolni je funkcija ch : R [1, +), ch x = ex + ex . 2 sh x = ex ex , 2
Funkcije sh x i ch x prikazane su na slici 4.39.
3 2 1
-2
-1 -1 -2 -3
sinh(x) cosh(x)
Slika 4.39: Sinus hiperbolni i kosinus hiperbolni
Vidimo da je sinus hiperbolni neparna, a kosinus hiperbolni parna funkcija te da je sinus hiperbolni strogo rastua funkcija. Kosinus hiperbolni se jo c s zove i lananica, jer lanac objeen o dvije toke u gravitacijskom polju zauzme c s c
157
oblik dijela te krivulje. Za funkcije sh x i ch x vrijedi ch2 x sh2 x = 1
ch 2x = sh2 x + ch2 x sh 2x = 2 sh x ch x.
(4.11)
Zadatak 4.14 Dokaite svojstva (4.11). Usporedite ta svojstva s trigonometrijz skim identitetom (4.9) i adicionim teoremima (A3) i (A6). Opiite slinosti i s c razlike? Slino kao kod trigonometrijskih funkcija, tangens hiperbolni deniramo c kao kvocijent sinusa i kosinusa, a kotangens hiperbolni kao kvocijent kosinusa i sinusa, odnosno sh x , ch x ch x cth x = , sh x th x = th : R (1, 1), cth : R \ {0} (, 1) (1, +).
Funkcije th x i cth x prikazane su na slici 4.40. Funkcija th x je neparna, strogo rastua i neprekidna te ima horizontalne asimptote y = 1 i lijevom c i y = 1 u desnom kraju. Funkcija cth x je neparna, strogo padajua i ima c prekid druge vrste u toki x = 0. Njene horizontalne asimptote su takoder c pravci y = 1 i lijevom i y = 1 u desnom kraju, a pravac x = 0 je vertikalna asimptota s obje strane. Zadatak 4.15 Koristei svojstva funkcije ex izraunajte limese c c lim th x, lim th x, lim cth x,
x x x00
x+
lim cth x,
x+ x0+0
lim cth x,
lim cth x.
Area funkcije su inverzne funkcije hiperbolnih funkcija. Primijetimo da su sve hiperbolne funkcije bijekcije, osim ch x pa za kosinus hiperbolni inverznu funkciju deniramo za restrikciju ch |[0,+) . Funkcije area sinus hiperbolni, area kosinus hiperbolni, area tangens hiperbolni i area kotangens hiperbolni
158
3 2 1
-3
-2
-1 -1 -2 -3
tanh(x) 1/tanh(x)
Slika 4.40: Tangens hiperbolni i kotangens hiperbolni
denirane su redom na sljedei nain: c c arsh x = sh1 x = ln(x + arch x = ch1 x = ln(x + arsh : R R, x2 + 1), x2 1),
arch : [1, +) [0, +), 1 1+x arth x = th1 x = ln , 2 1x arth : (1, 1) R, 1 x+1 arcth x = cth1 x = ln , 2 x1 arcth : (, 1) (1, +) R \ {0}.
(4.12)
Area funkcije se ponekad oznaavaju i s velikim poetnim slovom kao na c c primjer Arsh x. Funkcije arsh x i arch x prikazane su na slici 4.41, a funkcije arth x i arcth x na slici 4.42. Zadatak 4.16 a) Dokaite da su formule za area funkcije te njihove domene z i kodomene zaista dane s odgovarajuim izrazima u (4.12). c b) Koje su horizontalne i vertikalne asimptote funkcija arth x i arcth x (vidi
159
asinh(x) log(x+sqrt(x**2-1))
-2
-1 -1
-2
Slika 4.41: Area sinus hiperbolni i area kosinus hiperbolni
atanh(x) log((x+1)/(x-1))/2 2 1
-3
-2
-1 -1 -2
Slika 4.42: Area tangens hiperbolni i area kotangens hiperbolni
160
sliku 4.42)? Dokaite da su to asimptote tako to ete izraunati odgovaz s c c rajue limese. c c) Nacrtajte funkcije f (x) = sh(arsh x), f (x) = ch(arch x), f (x) = th(arth x), f (x) = cth(arcth x), f (x) = arsh(sh x), f (x) = arch(ch x), f (x) = arth(th x), f (x) = arcth(cth x).
5. DERIVACIJE I PRIMJENE
5.1 Derivacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 5.1.1 Tangenta i normala . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5 5.1.6 5.2 5.3 5.4 5.5 Derivacije slijeva i zdesna . . . . . . . . . . . . . . . 166 Pravila deriviranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 Deriviranje implicitno zadane funkcije . . . . . . . . 170 Derivacije elementarnih funkcija . . . . . . . . . . . 170 Logaritamsko deriviranje . . . . . . . . . . . . . . . 174
Diferencijal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 5.2.1 Priblino raunanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 z c Vie derivacije i diferencijali . . . . . . . . . . . . . . 177 s Deriviranje parametarski zadane funkcije . . . . . . 179 Teoremi diferencijalnog rauna . . . . . . . . . . . . 180 c 5.5.1 Fermatov i Rolleov teorem . . . . . . . . . . . . . . . 180 5.5.2 5.5.3 Cauchyjev i Lagrangeov teorem srednje vrijednosti . 181 LHospitalovo pravilo i raunanje limesa neodredenih c oblika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 Monotonost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.6 5.7 5.8 5.9
Ekstremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 5.7.1 Geometrijski ekstrem . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 Zakrivljenost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 Ispitivanje toka funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . 197 5.9.1 Parametarski zadana funkcija . . . . . . . . . . . . . 203
5.10 Rjeavanje problema ravnotee . . . . . . . . . . . . 210 s z
162
DERIVACIJE I PRIMJENE
Ova je glava posveena derivacijama i njihovim primjenama. To je jedno c od najvanijih podruja matematike analize, jo poznato i kao diferencijalni z c c s raun. c Za derivaciju openito moemo rei je da je ona mjera promjene. Stoga nam c z c c derivacije omoguuju odredivanje podruja na kojem funkcija raste ili pada, c nalaenje toaka u kojima funkcija dostie najmanju ili najveu vrijednost te z c z c odredivanje podruja na kojima je funkcija konkavna ili konveksna. Rjeavanje c s navedenih zadataka sastavni je dio rjeavanja mnogih problema koji se javljaju s u inenjerskim primjenama pa je stoga potpuno poznavanje diferencijalnog z rauna nuno za svakog inenjera. c z z Klasine primjene zbog kojih se u XVII. stoljeu i razvio diferencijalni c c raun su nalaenje brzine i ubrzanja (primjer 5.2) i nalaenje jednadbe tanc z z z gente (poglavlje 5.1.1).
5.1
Derivacija
U ovom poglavlju denirat emo derivaciju te derivacije slijeva i zdesna, c izvesti formule za jednadbe tangente i normale i dati osnovna pravila deriviz ranja. Potom emo izvesti formule za derivacije svih elementarnih funkcija iz c poglavlja 4.6. Denicija 5.1 Funkcija f : D R je derivabilna u toki x0 D ako postoji c limes f (x) f (x0 ) = f (x0 ). lim xx0 x x0
Broj f (x0 ) je derivacija funkcije f u toki x0 . f (x) denirana na ovaj nain c c je takoder funkcija i vrijedi f : A D R.
Ako je A D, tada je funkcija f derivabilna na skupu A, a ako je A = D, tada je f derivabilna funkcija. Ako je pored toga funkcija f neprekidna, tada je f neprekidno derivabilna ili glatka funkcija. Denicija limesa 4.5 povlai da u izoliranoj toki x0 derivacija f (x0 ) ne c c postoji, premda je funkcija f denirana u toj toki (vidi sliku 5.1). c Dokaimo sljedei vaan teorem. z c z Teorem 5.1 Ako je funkcija f derivabilna u toki x0 , tada je i neprekidna u c toj toki. c
5.1 Derivacija
163
f(x)
f(x )
0
Slika 5.1: Izolirana toka c
Dokaz. Derivabilnost funkcije f u toki x0 povlai c c

xx0
lim (f (x) f (x0 )) = lim
f (x) f (x0 ) (x x0 ) xx0 x x0 f (x) f (x0 ) lim (x x0 ) = lim xx0 xx0 x x0 = f (x0 ) lim (x x0 )
xx0
= 0. Dakle, limxx0 f (x) = f (x0 ), pa je funkcija f neprekidna u toki x0 po dec niciji 4.6. Vidimo da funkcija nema derivaciju u tokama prekida. Obrat teorema c ne vrijedi, odnosno ako je funkcija f neprekidna u toki x0 , ne mora imati c derivaciju u toj toki (vidi primjer 5.3). c Ako u deniciji 5.1 prirast nezavisne varijable u toki x0 oznaimo s c c x = x x0 , a prirast funkcije y = f (x) u toki x0 oznaimo s c c f (x0 ) y = f (x0 + x) f (x0 ), tada imamo f (x0 ) y f (x0 + x) f (x0 ) = lim = lim . x0 x0 x x x Kada u ovoj formuli zamijenimo x0 s x, dobijemo izraz za derivaciju koji je pogodan za primjene, f (x0 ) = lim
x0
f (x) = lim
f (x) y f (x + x) f (x) = lim = lim . x0 x x0 x x0 x
(5.1)
164
Iz teorema 5.1 slijedi da u deniciji 5.1 i formuli (5.1) brojnik i nazivnik istovremeno tee k nuli, odnosno derivacija je denirana kao limes neodredenog z c s oblika 0 . Medutim, takvi neodredeni limesi se mogu izraunati, to nam daje 0 formule za derivacije zadanih funkcija. Primjer 5.1 a) Za konstantnu funkciju f (x) = c po formuli (5.1) vrijedi f (x) = lim cc f (x + x) f (x) = lim = lim 0 = 0. x0 x x0 x0 x
b) Za funkciju f (x) = cx vrijedi f (x) = lim f (x + x) f (x) c(x + x) cx cx = lim = lim = c. x0 x0 x0 x x x
c) Za funkciju f (x) = x2 vrijedi f (x) = lim f (x + x) f (x) (x + x)2 x2 = lim x0 x0 x x 2 + 2xx + (x)2 x2 x = lim (2x + x) = lim x0 x0 x = 2x.
d) Adicioni teoremi (A4) i (A5) povlae c sin(u + t) sin(u t) = 2 cos u sin t. Primjena ove formule daje (sin x) = lim sin(x + x) sin(x) x0 x sin[(x + x ) + x ] sin[(x + x ) x ] 2 2 2 2 = lim x0 x 2 sin x 2 cos(x + x ) sin x x 2 2 2 = lim lim cos x + = lim x0 x0 x x x0 2 = cos x.
U predzadnjoj jednakosti koristili smo treu tvrdnju teorema 4.3 o limesu c produkta, a u zadnjoj jednakosti koristili smo zadatak 4.5. e) Na slian nain moemo pokazati da je c c z (cos x) = sin x. Dokaite ovu formulu. z Primijetimo da su po deniciji 5.1 sve ove funkcije glatke, jer su im derivacije neprekidne.
5.1 Derivacija
165
Derivacija je nezaobilazni alat u rjeavanju mnogih problema u zici, mes hanici i openito tehnici. Isaac Newton je u XVII. stoljeu zapoeo razvijati c c c diferencijalni raun bavei se problemom odredivanja brzine. c c Primjer 5.2 Neka je s s = f (t) dan zakon prema kojem se toka T giba po pravcu, pri emu s oznaava c c c prijedeni put, a t oznaava vrijeme. Pretpostavimo da je kretanje zapoelo c c iz ishodita, odnosno f (0) = 0. Tada toka T do trenutka t0 prevali put s c s0 = f (t0 ), a do trenutka t > t0 put s = f (t). Prosjena brzina kojom se toka c c T gibala u vremenu od trenutka t0 do trenutka t jednaka je s s s0 = . t t0 t Ako je f derivabilna funkcija, tada kada t t0 gornji izraz tei k trenutanoj z c brzini toke T u trenutku t0 , c v0 = v(t0 ) = lim
tt0
s s0 s = lim = f (t0 ). t0 t t t0
Dakle, brzina je derivacija puta po vremenu. Na slian nain moemo pokazati c c z i da je ubrzanje (akceleracija) derivacija brzine po vremenu. Vidimo da u ovom sluaju vrijedi openita tvrdnja, izreena na poetku poglavlja, o derivaciji kao c c c c mjeri promjene.
5.1.1
Tangenta i normala
Gottfried Wilhelm Leibnitz, lozof i matematiar, u XVII. stoljeu je nec c zavisno od Newtona razvio osnove diferencijalnog rauna rjeavajui problem c s c nalaenja tangente zadane krivulje u nekoj toki. z c Neka je krivulja zadana s formulom y = f (x), pri emu je f derivabilna c funkcija. Sekanta krivulje y = f (x) koja prolazi tokama (x0 , f (x0 )) i (x, f (x)), c pri emu je x0 = x, je pravac s koecijentom (vidi sliku 5.2) c tg = f (x) f (x0 ) . x x0
Kada x x0 , tada sekanta tei k tangenti krivulje y = f (x) u toki z c (x0 , f (x0 )), iji je koecijent smjera jednak tg 0 . Oito vrijedi c c x x0 tg tg 0 = f (x0 ). (5.2)
Stoga je jednadba tangente na krivulju y = f (x) u toki x0 dana s z c y f (x0 ) = f (x0 )(x x0 ).
166
f(x0)
f(x) x
0 x0
Slika 5.2: Tangenta na krivulju
Normala na krivulju y = f (x) u toki x0 je pravac koji prolazi kroz toku c c (x0 , f (x0 )) i okomit je na tangentu u toj toki. Jednadba normale stoga glasi c z y f (x0 ) = 1 f (x
0)
(x x0 ),
pri emu smo pretpostavili da je f (x0 ) = 0. c
5.1.2
Derivacije slijeva i zdesna
Ako u deniciji 5.1 ili formuli (5.1) umjesto limesa izraunamo limes slijeva c odnosno zdesna (vidi poglavlje 4.3.2), dobit emo derivaciju slijeva odnosno c zdesna u zadanoj toki. c Denicija 5.2 Derivacija slijeva funkcije f u toki x je broj c f (x ) = f (x + x) f (x) , x00 x lim
ukoliko limes na desnoj strani postoji. Derivacija zdesna funkcije f u toki x c je broj f (x + x) f (x) , f (x+ ) = lim x0+0 x ukoliko limes na desnoj strani postoji.
5.1 Derivacija
167
Usporedujui ovu deniciju s denicijom derivacije (5.1) zakljuujemo da c c derivacija f (x) postoji ako i samo ako u toki x postoje derivacije slijeva i c zdesna i ako su one jednake. Primjer 5.3 Funkcija |x| (denicija 1.18) je neprekidna, ali je moramo rastaviti kako bi je mogli derivirati: za x 0 vrijedi |x| = x pa je |x| = 1, za x < 0 vrijedi |x| = x pa je |x| = 1. Dakle, pri emu je funkcija sign denirana u primjeru 4.7 i prikazana na slici 4.10. c Vidimo da derivacija |x| ima u toki x = 0 prekid prve vrste te da funkcija c |x| ima u toki x = 0 derivacije slijeva i zdesna. c |x| = sign(x),
5.1.3
Pravila deriviranja
Pravila koja emo dati u ovom poglavlju znatno olakavaju raunanje dec s c rivacija zadanih funkcija. Teorem 5.2 Ako su funkcije f, g : D R derivabilne na skupu A D, tada za svaki x A vrijedi (f + g) (x) = f (x) + g (x), (f g) (x) = f (x) g (x), f g
(f g) (x) = f (x)g(x) + f (x)g (x), (x) =
f (x)g(x) f (x)g (x) , g2 (x)
g(x) = 0.
Dokaz. Dokaimo zadnju tvrdnju teorema. Prema formuli (5.1) vrijedi z f g
(x) = lim
f (x + x)g(x) f (x)g(x + x) x0 x0 x g(x + x)g(x)x f (x + x)g(x) f (x)g(x) + f (x)g(x) f (x)g(x + x) = lim x0 g(x + x)g(x)x = lim = lim
f (x+x)f (x) g(x) x x0
f (x+x) g(x+x)
f (x) g(x)
f (x) g(x+x)g(x) x g(x + x)g(x)
limx0 f (x) g(x+x)g(x) x = limx0 g(x + x)g(x) f (x)g(x) f (x)g (x) = , g2 (x) limx0
f (x+x)f (x) g(x) x
168
to je i trebalo dokazati. Dokaz prve tri tvrdnje ostavljamo za vjebu. s z
Primjer 5.4 a) Trea tvrdnja teorema 5.2 i primjer 5.1 povlae c c (x3 ) = (x2 x) = (x2 ) x + x2 (x) = 2x x + x2 1 = 3x2 . b) Cetvrta tvrdnja teorema 5.2 i primjer 5.1 povlae c sin x (sin x) cos x sin x (cos x) cos2 x + sin2 x (tg x) = = = cos x cos2 x cos2 x 1 = , cos2 x cos2 x sin2 x cos x (cos x) sin x cos x (sin x) = = (ctg x) = sin x sin2 x sin2 x 1 = 2 . sin x
Primijetimo da po su deniciji 5.1 sve derivirane funkcije glatke, jer su im derivacije neprekidne na itavom podruju denicije. c c Sljedea dva teorema navodimo bez dokaza. c Teorem 5.3 (Deriviranje inverzne funkcije) Neka je funkcija f : D K bijekcija, neka je derivabilna u toki x i neka je f (x) = 0. Neka je inverzna c funkcija f 1 : K D neprekidna u toki y = f (x). Tada je c (f 1 ) (y) = 1 f (x) .
Primjer 5.5 a) Za funkciju y = x2 koja ima inverznu funkciju za x 0 teorem 5.3 daje 1 1 1 ( y) = 2 = = . (x ) 2x 2 y Sada na lijevoj i na desnoj strani imamo funkciju od y pa moemo zamijeniti z y s x to nam daje standardni zapis s 1 ( x) = , 2 x x > 0.
Dodatno ogranienje x = 0 smo morali uvesti jer dijeljenje s nulom nije c c mogue. Na slici 4.20 vidimo da funkcija x nema derivaciju u toki x = 0. c
5.1 Derivacija
169
b) Za funkciju y = sin x koja ima inverznu funkciju za x [/2, /2] vrijedi (arcsin y) = 1 1 = = (sin x) cos x 1 1 sin2 x = 1 1 y2 ,
odnosno, nakon zamjene y s x, (arcsin x) = 1 , 1 x2
x (1, 1).
Funkcija arcsin x je denirana na intervalu [1, 1] (poglavlje 4.6.6), dok njena derivacija nije denirana u rubovima tog intervala kako bi se izbjeglo dijeljenje s nulom. c) Za funkciju y = tg x koja ima inverznu funkciju za x (/2, /2) (vidi sliku 4.38) vrijedi (arctg y) = 1 = (tg x) 1
1 cos2 x
= cos2 x =
1 1 = , 1 + tg2 x 1 + y2
odnosno, nakon zamjene y s x, (arctg x) = 1 , 1 + x2 x R.
Teorem 5.4 (Deriviranje kompozicije funkcija) Ako je funkcija f derivabilna u toki x, a funkcija g derivabilna u toki y = f (x), tada je kompozicija c c g f derivabilna u toki x i vrijedi c [g(f (x))] = g (y)f (x) = g (f (x))f (x). Ovaj nain deriviranja je vrlo est. Sada emo navesti samo dva primjera, c c c a dvije vane primjene dat emo u poglavljima o deriviranju implicitno zadane z c funkcije 5.1.4 i logaritamskom deriviranju 5.1.6. Primjer 5.6 a) Ako je y = f (x), tada je (y 2 ) = 2yy . Tako iz primjera 5.1 i 5.4 za y = x3 3x2 + 5x slijedi
[(x3 3x2 + 5x)2 ] = 2(x3 3x2 + 5x)(x3 3x2 + 5x) = 2(x3 3x2 + 5x)(3x2 6x + 5).
b) Ako je y = f (x), tada teorem 5.6 i primjer 5.1 povlae c (sin y) = (cos y)y . Tako za funkciju f (x) = sin(cos x) vrijedi f (x) = cos(cos x)(cos x) = cos(cos x)( sin x).
170
5.1.4
Deriviranje implicitno zadane funkcije
Implicitno zadanu funkciju F (x, y) = 0 deriviramo tako da izraze koji sadre zavisnu varijablu y deriviramo koristei Teorem o deriviranju kompoz c zicije 5.4. Na primjer, elimo odrediti tangentu na elipsu z x2 + y2 = 1 4 u toki x = 1, y > 0. Kako su lijeva i desna strana jednadbe elipse jednake, c z jednake su im i derivacije. Pored toga, y 2 deriviramo kao u primjeru 5.6. Dakle, 2x + 2yy = 0, 4 odnosno y = x . 4y
Vidimo da smo dobili izraz za derivaciju y kao funkciju od x i y. Za toku u c kojoj traimo jednadbu tangente vrijedi z z y(1) = + 3 12 1 = 4 2
(pozitivnu vrijednost korijena smo uzeli zbog uvjeta y > 0) pa je koecijent smjera tangente dan s 1 y (1) = . 2 3 Uvrtavanje u formulu (5.2) nakon sredivanja daje jednadbu traene tangente, s z z 2 1 y = x+ . 2 3 3 Zadana elipsa i njena tangenta prikazane su na slici 5.3. (5.3)
5.1.5
Derivacije elementarnih funkcija
U ovom poglavlju izvest emo derivacije osnovnih elementarnih funkcija iz c poglavlja 4.6.
5.1 Derivacija
171
Slika 5.3: Elipsa i tangenta
Trigonometrijske i arkus funkcije Za trigonometrijske funkcije iz poglavlja 4.6.5 vrijedi: (sin x) = cos x, (cos x) = sin x, 1 , (tg x) = cos2 x 1 (ctg x) = 2 , sin x
x R,
x R,
x R \ {/2 + k : k Z}, x R \ {k : k Z}.
Ove formule su dokazane u primjerima 5.1 i 5.4. Za arkus funkcije denirane u poglavlju 4.6.6 vrijedi (vidi primjer 5.5): 1 , 1 x2 1 , (arccos x) = 1 x2 1 (arctg x) = , 1 + x2 1 (arcctg x) = , 1 + x2 (arcsin x) = Eksponencijalna i logaritamska funkcija Za eksponencijalnu funkciju deniranu u poglavlju 4.6.3 vrijedi (ax ) = ax ln a, a > 0, x R. (5.4) x (1, 1), x (1, 1), x R, x R.
172 Posebno, za a = e zbog ln e = 1 vrijedi (ex ) = ex ,
x R,
(5.5)
pa je ex jedina funkcija koju deriviranje ne mijenja. Izvod formule je neto s sloeniji. Koristei deniciju derivacije (5.1) i teorem 4.3 imamo z c (ax ) = lim ax ax ax ax (ax 1) ax+x ax = lim = lim x0 x0 x0 x x x x 1 a . = ax lim x0 x
Uvedimo supstituciju ax = t + 1, odnosno x = to povlai s c x 0 (ax ) = ax lim t t 0. Koristei redom teorem 4.3, teorem 4.7 i primjer 4.9 b) imamo c
t0 ln(t+1) ln a t0 1 t
ln(t + 1) , ln a
1 ln(t + 1) 1 = ax ln a limt0 ln(t + 1)1/t 1 = ax ln a ln limt0 (t + 1)1/t 1 = ax ln a ln e = ax ln a, = ax ln a lim to smo i eljeli dokazati. s z Za logaritamsku funkciju iz poglavlja 4.6.4 vrijedi (loga x) = Posebno, za a = e imamo 1 , x ln a a > 0, a = 1, x > 0.
1 . x Zaista, Teorem o deriviranju inverzne funkcije 5.3 i formula (5.4) daju (ln x) = (loga x) = 1 1 1 = . = y y ) (a a ln a x ln a
5.1 Derivacija
173
Hiperbolne i area funkcije Derivacije hiperbolnih funkcija iz poglavlja 4.6.9 lako dobijemo pomou c formule (5.5) i osnovnih pravila deriviranja: (sh x) = ch x, (ch x) = sh x, 1 (th x) = 2 , ch x 1 (cth x) = 2 , sh x
x R,
x R, (5.6)
x R, x R \ {0}.
Derivacije area funkcija dobijemo primjenjujui Teorem o deriviranju inverzne c funkcije 5.3 na formule (5.6): 1 , 1 + x2 1 , (arch x) = x2 1 1 (arth x) = , 1 x2 1 , (arcth x) = 1 x2 (arsh x) = x R, x (1, +), x (1, 1), x (, 1) (1, +). (5.7)
Zadatak 5.1 a) Opiite slinosti i razlike izmedu derivacija hiperbolnih i area s c funkcija i derivacija trigonometrijskih i arkus funkcija. b) Dokaite formule (5.6) i (5.7). z c) Nadite asimptote funkcija u (5.7) i skicirajte te funkcije. Potencije Derivacija potencije dana je s (xr ) = rxr1 , r R, x > 0.
Dokaimo ovu formulu: koristei Teorem o deriviranju kompozicije 5.4 i forz c mule za derivaciju eksponencijalne i logaritamske funkcije imamo 1 = rxr1 . x Formula za derivaciju potencije vrijedi i u svim ostalim sluajevima u koc r denirano (vidi poglavlje 4.6.2). jima je x (xr ) = er ln x
= er ln x (r ln x) = xr r
z Zadatak 5.2 Nadite jednadbe tangente i normale na krivulju y = /6 . u toki x = e c
sin(ln x)
174
5.1.6
Logaritamsko deriviranje
Logaritamsko deriviranje koristimo za deriviranje funkcija oblika y = h(x) = f (x)g(x) . U onim tokama u kojima derivacija postoji vrijedi c f (x)g(x)
= f (x)g(x) g (x) ln(f (x)) + g(x)
f (x) . f (x)
Postupak kojim se dolazi do derivacije sastoji se od tri koraka koji se lako pamte: logaritmiramo obje strane, deriviramo obje strane, pri emu y deriviramo kao sloenu funkciju (komc z poziciju), sredimo dobivenu jednakost. Ovaj jednostavan postupak ilustrirat emo sljedeim primjerom. c c Primjer 5.7 Izraunajmo derivaciju funkcije c y = (1 + x) x . Logaritmiranje daje ln y = Deriviranje obaju strana daje 1 1 1 1 y = 2 ln(1 + x) + 1, y x x 1+x pri emu smo ln y derivirali po teoremu 5.4. Konano, sredivanje ove jednakosti c c daje y = y 1 1 1 ln(1 + x) + 2 x x 1+x = (1 + x) x
1 1
1 ln(1 + x). x
1 x
1 1 ln(1 + x) + . x 1+x
Zadatak 5.3 Izraunajte derivacije funkcija c y = xx , y = xx .

x
5.2 Diferencijal
175
5.2
Diferencijal
Za razliku od derivacije koja daje koecijent smjera tangenta, diferencijal je linearna aproksimacija prirasta funkcije u okolini neke toke. c Denicija 5.3 Neka je funkcija y = f (x) derivabilna u toki x. Diferencijal c funkcije f u toki x je izraz c dy df (x) = f (x)x. Geometrijsko znaenje diferencijala prikazano je na slici 5.4. Ono slijedi c iz denicije tangensa kuta u pravokutnom trokutu ABC s vrhovima A = (x, f (x)), B = (x + x, f (x)) i C = (x + x, f (x) + dy) jer je tg = f (x).
y+ y=f(x+ x) y+dy y=f(x) dy=f(x) x
x+ x
Slika 5.4: Diferencijal Iz formule (5.1) i denicije 5.3 slijedi y dy y = lim f (x) = f (x) f (x) = 0, x0 x0 x x lim pa zakljuujemo da razlika y dy tei k nuli bre od x. To se takoder c z z moe vidjeti i na slici 5.4. z Isto tako, za dovoljno male x vrijedi y dy. (5.8)
Oznaka znai priblino jednako. Sto je dovoljno malo, a to priblino c z s z jednako zavisi od primjene, Vie o tome bit e govora u sljedeem poglavlju. s c c
176
Diferencijal se lako rauna pomou derivacija. Tako je, na primjer, c c d sin x d(sin x) = (sin x) x = cos xx. Takoder, dx d(x) = (x) x = x. Iz ove jednakosti i denicije diferencijala slijedi dy = f (x)dx, odnosno f (x) = (5.9)
dy , (5.10) dx to je jo jedan nain zapisivanja derivacije (usporedite formule (5.10) i (5.1)). s s c Formule (5.8) i (5.10) zapravo znae da krivulju moemo dobro aproksimirati c z s njenom tangentom za dovoljno male vrijednosti od x. Svojstva diferencijala slina su svojstvima derivacija iz teorema 5.2. c Teorem 5.5 Ako su funkcije f, g : D R derivabilne na skupu A D, tada u svakoj toki x A vrijedi c d(f + g) = df + dg, d(f g) = df dg, d f g = d(f g) = df g + f dg,
df g f dg , g2
g(x) = 0.
Dokaz. Dokaimo, na primjer, treu tvrdnju teorema. Koristei teorem 5.2 z c c imamo d(f g) = (f g) dx = (f g + f g )dx = f dx g + f g dx = df g + f dg. Ostale tvrdnje lako se dokau na slian nain. z c c
5.2.1
Priblino raunanje z c
Jedna od vanih primjena diferencijala je priblino raunanje. Neka smo z z c vrijednost nezavisne varijable x izmjerili s pogrekom koja po apsolutnoj vris jednosti ne prelazi neki x. Ako pomou tako izraunatog x raunamo vric c c jednost funkcije y = f (x), tada po (5.8) apsolutna pogreka u tako izraunatoj s c vrijednosti funkcije priblino iznosi z |y| |dy| = |f (x)x|,
5.3 Vie derivacije i diferencijali s
177
dy y . y y Ovo je krasna ideja, uz uvjet da znamo preciznije kazati to znai . s c c c Primjer 5.8 Izraunajmo priblino 4 84 koristei injenicu da je 4 81 = 3. c z Vrijedi 1 4 4 84 = 4 81 + 3 = 3 1 + . 27 Denirajmo funkciju f (x) = 3 4 1 + x i odaberimo x0 = 0 i x = 1/27. Koristei diferencijal imamo c 4 84 = f (x0 + x) f (x0 ) + df (x0 ) = f (x0 ) + f (x0 )x 3 3 1 3 = f (x0 ) + (1 + x0 ) 4 x = 3 + 1 = 3.027. 4 4 27 Tona vrijednost na etiri decimale je 3.0274 pa smo u ovom sluaju uz vrlo jedc c c nostavne operacije dobili dobru aproksimaciju izbjegavi pri tome raunanje s c etvrtog korijena. c Pri raunanju 4 84 zaporavo smo koristili prva dva lana Taylorovog reda c c odabrane funkcije. Taylorov red je tema kojom se bavi poglavlje 6.5 pa e c tamo takoder biti vie rijei o ocjeni pogreke prilikom ovakvog priblinog s c s z raunanja. c
dok relativna pogreka iznosi s
5.3
Vie derivacije i diferencijali s
Neka je f : D R zadana funkcija. Njena derivacija f : A D R je takoder funkcija pa je moemo derivirati. Druga derivacija funkcije f je z derivacija funkcije f , odnosno f (f ) : B A D R. Indukcijom deniramo n-tu derivaciju funkcije f kao derivaciju njene (n1)-ve derivacije, f (n) = f (n1) . Primjer 5.9 a) Za vie derivacije funkcije y = ekx vrijedi s y = kekx k = k2 ekx , y = ekx k = kekx ,
y = k2 ekx k = k3 ekx ,
178
pa indukcijom zakljuujemo da je n-ta derivacija jednaka c y (n) = kn ekx . b) Za polinom y = a3 x3 + a2 x2 + a1 x + a0 vrijedi y = 3a3 x2 + 2a2 x + a1 , y = 6a3 x + 2a2 , y = 6a3 , y IV = 0, y V = 0, . . . Lako vidimo da openito za polinom n-tog stupnja pn (x) vrijedi c p(k) (x) = 0, n k > n.
Diferencijale vieg reda deniramo analogno. Neka je y = f (x) dva puta s derivabilna funkcija. Diferencijal drugog reda funkcije f je diferencijal njenog diferencijala dy, odnosno d2 f d2 y = d(dy). Pri tome prema formuli (5.9) vrijedi d2 y = d(dy) = (dy) dx = (f (x)dx) dx = f (x)dx dx = f (x)dx2 . Primijetimo da se ovdje prilikom deriviranja dx tretira kao konstanta. Iz ove formule slijedi jo jedan koristan izraz za drugu derivaciju: s f (x) = d2 y . dx2 (5.11)
Nadalje, ako je y = f (x) n puta derivabilna funkcija, tada je diferencijal n-tog reda funkcije f dan s dn f dn y = d(dn1 )y = f (n) dxn .
5.4 Deriviranje parametarski zadane funkcije
179
5.4
Deriviranje parametarski zadane funkcije
Jedna od vanih primjena diferencijala je deriviranje parametarski zadanih z funkcija. Derivaciju parametarski zadane funkcije x = (t), y = (t), t D R,
raunamo pomou formule (5.10): c c f (x) = d((t)) (t)dt (t) dy = = = . dx d((t)) (t)dt (t)
Cesto se koristi i krai zapis c y = y , x y = (t), x = (t),
pri emu y oznaava deriviranje po nezavisnoj varijabli x, a x i y oznaava c c c deriviranje po parametru. Primjer 5.10 Odredimo tangentu na krivulju zadanu s x = 2 cos t, y = sin t, t [0, 2],
u toki x = 1, y > 0. Ovo je parametarski zadana elipsa iz poglavlja 5.1.4 c koja je prikazana na slici 5.3. Formula (5.10) daje y = cos t . 2 sin t
Odredimo t: iz x = 1 = cos t slijedi cos t = pa je t = /3 ili t = /3. 1/2 Uvjet y > 0 povlai t = /3 i y = sin /3 = 3/2. Dakle, c y (1) =
1 cos 1 3 2 = = 2 sin 3 2 3 2 3 2
pa je jednadba traene tangente dana s (5.3). z z Formulu za drugu derivaciju parametarski zadane funkcije takoder dobijemo primjenom formule (5.10): d(y ) dx d = y x xdt yx yx dt yx yx 2 x = = . 3 xdt x
y =
c Ovu formulu smo takoder mogli izvesti koristei formulu (5.11).
180
5.5
Teoremi diferencijalnog rauna c
U ovom poglavlju dokazat emo osnovne teoreme diferencijalnog rauna. c c To su Fermatov teorem, Rolleov teorem, Cauchyjev teorem, Lagrangeov teorem i LHospitalov teorem (LHospitalovo pravilo). Fermatov teorem slui z za ispitivanje ekstrema (poglavlje 5.7) i za dokazivanje Rolleovog teorema. Rolleov teorem slui za dokazivanje Cauchyjevog teorema srednje vrijednosti. z Lagrangeov teorem slijedi iz Cauchyjevog teorema i slui za dokazivanje Tez orema o monotonosti (poglavlje 5.6). Cauchyjev teorem slui za dokazivanje z LHospitalovog pravila, a LHospitalovo pravilo slui za nalaenje limesa u z z z sluaju neodredenih oblika. Odnose izmedu navedenih teorema moemo pric kazati i shematski:
Lagrange Rolle Fermat ekstremi Cauchy LHospital neodredjeni oblici monotonost
5.5.1
Fermatov i Rolleov teorem
Teorem 5.6 (Fermat) Neka funkcija f poprima u toki c (a, b) D svoju c najmanju ili najveu vrijednost na intervalu (a, b). Ako derivacija u toki c c c (c) = 0. postoji, tada je f Dokaz. Dokaimo teorem za sluaj da funkcija f u toki c poprima najveu z c c c vrijednost na intervalu (a, b) (dokaz u sluaju najmanje vrijednosti je slian). c c Ako f nije derivabilna u toki c, tada je teorem dokazan. Ako f (c) postoji, c tada u toki x = c postoje i derivacije slijeva i zdesna i one su jednake. Vrijedi c (vidi sliku 5.5): f (x) f (c) = 0, xc0 xc f (x) f (c) = 0. f (c+ ) = lim xc+0 xc + f (c ) = lim Kako su ova dva limesa jednaka, oba moraju biti jednaka nuli pa je f (c) = 0.
Odabir otvorenog intervala u iskazu Fermatovog teorema je vaan stoga z to je u sluaju zatvorenog intervala mogue da funkcija poprima najmanju ili s c c najveu vrijednost u toki koja se nalazi u intervalu, a u kojoj derivacija nije c c nula: ako na primjeru sa slike 5.5 promatramo zatvoreni interval [a, b], tada
5.5 Teoremi diferencijalnog rauna c
181
f(c) f(x)
Slika 5.5: Fermatov teorem
funkcija svoju najmanju vrijednost na tom intervalu dostie upravo u toki b z c u kojoj je oito f (b) = 0. c Posljedica Fermatovog teorema je i sljedei korolar. c Korolar 5.1 Funkcija f moe imati ekstrem u toki x D samo ako nije z c derivabilna u x (odnosno, ako f ne postoji u x) ili ako je f (x) = 0. Vie govora o ekstremima bit e u poglavlju 5.7. s c Teorem 5.7 (Rolle) Neka je funkcija f neprekidna na zatvorenom intervalu [a, b], derivabilna na otvorenom intervalu (a, b) te neka je f (a) = f (b). Tada postoji toka c (a, b) takva da je f (c) = 0. c Dokaz. Razlikujemo dva sluaja. Ako je funkcija f konstantna na intervalu c [a, b], odnosno f (x) = k, x [a, b], tada je f (x) = 0, x (a, b) pa je teorem dokazan. Ako f nije konstantna, tada ona poprima svoju najveu ili najmac nju vrijednost na intervalu (a, b) u nekoj toki c (a, b) pa tvrdnja slijedi iz c Fermatovog teorema 5.6.
5.5.2
Cauchyjev i Lagrangeov teorem srednje vrijednosti
Teorem 5.8 (Cauchy) Neka su funkcije f i g neprekidne na zatvorenom intervalu [a, b] i derivabilne na otvorenom intervalu (a, b) te neka je g (x) = 0
182
za svaki x (a, b). Tada postoji toka c (a, b) takva da je c f (b) f (a) f (c) = . (c) g g(b) g(a) Dokaz. Pretpostavka g (x) = 0 za svaki x (a, b) povlai da je g(a) = g(b). c Naime, ako bi vrijedilo g(a) = g(b), tada bi po Rolleovom teoremu postojala toka x iz intervala (a, b) za koju je g (x) = 0. Sada moemo denirati funkciju c z F (x) = f (x) f (a) f (b) f (a) (g(x) g(a)). g(b) g(a)
Funkcija F je dobro denirana jer je nazivnik u gornjem izrazu razliit od c nule. Oito vrijedi DF = Df Dg i F (a) = F (b) = 0. Nadalje, kako su f c i g neprekidne na intervalu [a, b] i derivabilne na intervalu (a, b), takva je i F . Funkcija F stoga ispunjava pretpostavke Rolleovog teorema 5.7 pa postoji toka c (a, b) takva da je F (c) = 0. Dakle, c 0 = F (c) = f (c) i teorem je dokazan. Ako u Cauchyjevom teoremu odaberemo g(x) = x, tada je g (x) = 1 i g(b) g(a) = b a pa imamo sljedei vaan teorem. c z Teorem 5.9 (Lagrange) Neka je funkcija f neprekidna na zatvorenom intervalu [a, b] i derivabilna na otvorenom intervalu (a, b). Tada postoji toka c c (a, b) takva da je f (b) f (a) . f (c) = ba Lagrangeov teorem ima zanimljivu geometrijsku interpretaciju koja je prikazana na slici 5.6. Vrijednost f (b) f (a) ba je koecijent smjera sekante koja prolazi kroz toke A = (a, f (a)) i B = c (b, f (b)), a vrijednost f (c) je koecijent smjera tangente kroz toku C = c (c, f (c)). Lagrangeov teorem dakle znai da (ako su ispunjene pretpostavke) c postoji toka u kojoj je tangenta paralelna sa sekantom. Zbog toga se esto za c c oba teorema u ovom poglavlju koristi i naziv Teorem srednje vrijednosti. Primijetimo da Lagrangeov teorem samo kae da toka c postoji. To ne iskljuuje z c c mogunost da postoji vie takvih toaka, kao to je sluaj na slici 5.6. Moe c s c s c z li postojati beskonano takvih toaka? c c f (b) f (a) g (c), g(b) g(a)
183
f(b) f(c) f(c) f(a)
Slika 5.6: Geometrijska interpretacija Lagrangeovog teorema
Da bi bolje razumjeli Lagrangeov teorem, vano je uoiti zbog ega su vane z c c z pretpostavke da je f neprekidna na intervalu [a, b] i derivabilna na intervalu (a, b). Ukoliko f nije neprekidna, tada je mogua situacija kao na slici 5.7 a) c pa traena toka c ne postoji. Ukoliko je f neprekidna ali nije derivabilna, z c tada je mogua situacija kao na slici 5.7 b) pa traena toka c opet ne postoji. c z c
f(b) f(b) f(a) a b f(a) a b
a)
b)
Slika 5.7: Pretpostavke Lagrangeovog teorema Tvrdnju Lagrangeovog teorema moemo zapisati na jo nekoliko naina. z s c Cesto se koristi zapis f (b) f (a) = f (c)(b a). Uz oznaku ca ba
184 vrijedi c = a + (b a),
0 < < 1,
pa se Lagrangeov teorem esto zapisuje u obliku c f (b) f (a) = f (a + (b a))(b a), 0 < < 1.
Dalje, koristei oznake a = x i b = x + x moemo pisati c z f (x) = f (x + x) f (x) = f (x + x)x, 0 < < 1.
5.5.3
LHospitalovo pravilo i raunanje limesa neodredenih c oblika
Kod raunanja limesa moe se pojaviti jedan od sedam neodredenih oblika, c z 0 , 0 , 0 , , 00 , 1 , 0 .
s c Neodredeni oblici 0/0 i / rjeavaju se pomou LHospitalovog pravila, a ostali neodredeni oblici se pomou odgovarajuih transformacija svode na c c jedan od ova dva oblika (vidi primjer 5.11). Teorem 5.10 (LHospitalovo pravilo) Neka za funkcije f, g : D R vrijedi lim f (x) = 0, lim g(x) = 0,
xc xc
pri emu je c (a, b) D. Neka su f i g neprekidne na skupu [a, b] i c neprekidno derivabilne na skupu (a, c) (c, b). Neka je g(x) = 0 za svaki x (a, c) (c, b). Ako postoji limxc f (x)/g (x) = k, pri emu je k R ili c k = + ili k = , tada je f (x) f (x) = lim = k. xc g (x) xc g(x) lim Dokaz. Kako su f i g neprekidne, to je f (c) = g(c) = 0 pa je f (x) f (x) f (c) = . g(x) g(x) g(c) Za svaki x (a, c) (c, b) funkcije f i g ispunjavaju pretpostavke Cauchyjevog teorema 5.8 na intervalu [x, c] ako je x < c, odnosno [c, x] ako je x > c. Po Cauchyjevom teoremu postoji toka x (x, c), odnosno x (c, x), za koju je c f (x) f (c) f () x f (x) = = . g(x) g(x) g(c) g () x
185
Prijelaz na limes kada x c i koritenje injenice da x c im x c, daje s c c f () x f () x f (x) = lim = lim = k, xc g () xc g () xc g(x) x x lim i teorem je dokazan. Vano je uoiti da pretpostavke LHospitalovog teorema trae samo da z c z limes limxc f (x)/g (x) postoji, a ne da je g (c) = 0. Ukoliko dodatno vrijedi g (c) = 0, odnosno g (x) = 0 za svaki x (a, b), tada moemo iskoristiti z teorem 4.3 pa dokaz LHospitalovog teorema postaje jo jednostavniji: s f (x) f (c) f (x) = lim = lim xc g(x) g(c) xc xc g(x) lim
f (x)f (c) xc g(x)g(c) xc
limxc
f (x)f (c) xc g(x)g(c) limxc xc
f (c) . g (c)
Napomena 5.1 (i) LHospitalovo pravilo vijedi i kada x + ili x , za neodredeni oblik / te za limese i derivacije slijeva ili zdesna. (ii) LHospitalovo pravilo se moe primijeniti vie puta uzastopce ako se poz s novo dobije jedan od neodredenih oblika 0/0 ili / te ako nove funkcije ispunjavaju uvjete teorema 5.12 ili neke njegove varijante iz prethodne toke (vidi primjer 5.11). c (iii) Ostali neodredeni oblici se pogodnim transformacijama mogu svesti na jedan od oblika 0/0 ili / (vidi primjer 5.11). Primjer 5.11 a) Limes kojeg smo izraunali u primjeru 4.6 moemo jo jedc z s nostavnije izraunati pomou LHospitalovog pravila: c c lim sin x 0 cos x = = 1. = lim x0 1 x 0
x0
b) U sljedeem sluaju LHospitalovo pravilo moramo primijeniti dva puta: c c x2 2x 2 = = lim x = = lim x = 0. x+ ex x+ e x+ e lim Iz ovog primjera indukcijom moemo zakljuiti da eksponencijalna funkz c cija s bazom veom od 1 raste bre od bilo koje potencije! c z c) U ovom primjeru potrebno je izvriti nekoliko transformacija. Izraunajmo s c
x0+0
lim xx = 00 = lim ex ln x = elimx0+0 x ln x .

x0+0
186
U zadnjoj jednakosti koristili smo neprekidnost funkcije ex i teorem 4.7 (vidi primjer 4.9). Izraunajmo limes u eksponentu posebno: c lim x ln x = (0 ()) = lim = lim x = 0.
x0+0
ln x
1 x
x0+0
x0+0
1 x = lim x0+0 1 + x2
Dakle, traeni limes je z

x0+0
lim xx = e0 = 1.
d) Sljedei primjer takoder moemo primijeniti na iroku klasu zadataka: c z s lim x 1 x 1 ln x = ( ) = lim x ln x (x 1) (x 1) ln x 1 ln x + x x 1 0 = lim = x1 ln x + (x 1) 1 0 x
x1
x1
0 = lim x1 0
1 x
1 x
1 x2
1 . 2
5.6
Monotonost
Predznak derivacije nam takoder kazuje da li funkcija raste ili pada na nekom intervalu. Pojam rastue i padajue (monotone) funkcije dan je u c c deniciji 4.3. U dokazu sljedeeg teorema koristit emo Lagrangeov teorem c c srednje vrijednosti 5.9. Teorem 5.11 Neka je funkcija f derivabilna na intervalu (a, b). Tada vrijedi: (i) funkcija f je rastua na intervalu (a, b) ako i samo ako je f (x) 0 za c svaki x (a, b); (ii) funkcija f je padajua na intervalu (a, b) ako i samo ako je f (x) 0 za c svaki x (a, b); (iii) ako je f (x) > 0 za svaki x (a, b), tada je funkcija f strogo rastua na c intervalu (a, b); (iv) ako je f (x) < 0 za svaki x (a, b), tada je funkcija f strogo padajua c na intervalu (a, b). Dokaz. Dokaimo prvu tvrdnju, pri emu treba dokazati oba smjera. z c
5.6 Monotonost
187
Neka je f rastua i derivabilna na intervalu (a, b). Trebamo dokazati da c je f (x) 0 za svaki x (a, b). Odaberimo proizvoljni x (a, b). Kako je f rastua, za x < 0 vrijedi f (x + x) f (x) pa je c f (x + x) f (x) 0. x00 x lim S druge strane, za x > 0 vrijedi f (x + x) f (x) pa je
x0+0
lim
f (x + x) f (x) 0. x
Kako je f derivabilna, to je f (x) = f (x + x) f (x) f (x + x) f (x) = lim 0. x00 x0+0 x x lim
Toka x je bila proizvoljno odabrana pa zakljuujemo da je f (x) 0 za svaki c c x (a, b). Dokaimo drugi smjer. Neka je f derivabilna na intervalu (a, b) i neka je z f (x) 0 za svaki x (a, b). Trebamo dokazati da je f rastua po deniciji 4.3. c Odaberimo dvije toke x1 , x2 (a, b), takve da je x1 < x2 . Po Lagrangeovom c teoremu 5.9 postoji toka c (x1 , x2 ) takva da je c f (x2 ) f (x1 ) = f (c) 0. x2 x 1 Kako je x2 x1 > 0, zakljuujemo da je nuno f (x2 ) f (x1 ), odnosno f je c z rastua na intervalu (a, b). S ovim smo dokazali prvu tvrdnju teorema. Dokaz c ostalih tvrdnji je slian. c Dok prve dvije tvrdnje teorema vrijede u jednom i u drugom smjeru (ako i samo ako), zadnje dvije tvrdnje vrijede samo u jednom smjeru. Kao primjer zato kod tih tvrdnji ne vrijedi drugi smjer, moemo uzeti funkciju y = x3 s z koja je strogo rastua na itavom skupu R, ali je y (0) = 0. c c Primjer 5.12 Odredimo intervale monotonosti funkcije f (x) = x3 3x 2. Vrijedi f (x) = 3x2 3. Stoga funkcija f raste za 3x2 3 0. Nakon rjeavanja nejednadbe zakljuujemo da je f rastua na intervalima (, 1) s z c c i (1, +). Stovie, poto u prethodnoj nejednakosti jednakost vrijedi samo s s za x = 1 i x = 1, zakljuujemo da je na tim intervalima f strogo rastua. c c Slino, funkcija f pada za 3x2 3 0, odnosno f je strogo padajua na c c intervalu (1, 1). Funkcija f i njena derivacija prikazane su na slici 5.8.
188
-1
x**3-3*x-2 3*x**2-3
Slika 5.8: Intervali monotonosti
5.7
Ekstremi
Kod ekstrema razlikujemo lokalne i globalne ekstreme. Za ispitivanje lokalnih ekstrema koristimo Fermatov teorem 5.6 i Teorem o monotonosti 5.11. U deniciji lokalnih ekstrema te u iskazima i dokazima teorema o ekstremima, koristimo pojam -okoline: -okolina toke x je interval (x , x + ) c pri emu je > 0. c Denicija 5.4 (i) Funkcija f ima lokalni minimum f (c) u toki c D ako c postoji -okolina toke c takva da je f neprekidna na toj okolini i pri c tome vrijedi f (x) > f (c) za svaki x (c , c) (c, c + ). (ii) Funkcija f ima lokalni maksimum f (c) u toki c D ako postoji c okolina toke c takva da je f neprekidna na toj okolini i pri tome vrijedi c f (x) < f (c) za svaki x (c , c) (c, c + ). (iii) Funkcija f ima globalni minimum f (c) u toki c D ako je f (x) f (c) c za svaki x D. (iv) Funkcija f ima globalni maksimum f (c) u toki c D ako je f (x) f (c) c za svaki x D. Razlike izmedu lokalnih i globalnih ekstrema prikazane su na slici 5.9. Kod lokalnih ekstrema se trai da je vrijednost funkcije u toki ekstrema strogo z c
5.7 Ekstremi
189
najmanja ili najvea na nekoj okolini. S druge strane, denicija globalnih c ekstrema dozvoljava da se globalni ekstrem nalazi u vie toaka pa ak i na s c c nekom intervalu. Na primjer, za prikazanu funkciju f : [a, j] : R vrijedi sljedee: c ni jedna toka u intervalu [a, b] nije ni lokalni, niti globalni ekstrem; c u toki c funkcija ima lokalni minimum, ali ne i globalni minimum; c u toki d funkcija ima lokalni maksimum, ali ne i globalni maksimum; c sve toke u intervalu [e, f ] su toke globalnog minimuma, a ni jedna nije c c toka lokalnog minimuma; c u toki g funkcija istovremeno ima lokalni i globalni maksimum; c u toki i funkcija ima lokalni minimum. c
Slika 5.9: Lokalni i globalni ekstremi
Za iskazivanje teorema koji daju uvjete za postojanje ekstrema, potrebna nam je sljedea denicija. c Denicija 5.5 Neka je funkcija f neprekidna u toki c. Toka c je stacionarna c c toka funkcije f ako je f (c) = 0. Toka c je kritina toka funkcije f ako je c c c c c stacionarna toka ili ako f nije derivabilna u toki c. c c
190
Na primjer, za funkciju prikazanu na slici 5.9 stacionarne toke su sve toke c c u intervalima (a, b) i (e, f ) te toke c, d i g. Kritine toke su sve navedene c c c toke te jo toke a, b, e, f , h i i. c s c Razlikujemo dvije vrste uvjeta za postojanje lokalnog ekstrema u nekoj toki: nuan uvjet je uvjet kojeg ispunjava svaka toka u kojoj funkcija ima c z c lokalni ekstrem; dovoljan uvjet je uvjet koji znai da funkcija u nekoj toki c c ima lokalni ekstrem im je taj uvjet ispunjen. c Teorem 5.12 (Nuan uvjet za postojanje ekstrema) Neka je funkcija f z neprekidna u toki c. Ako funkcija f ima lokalni ekstrem u toki c, tada je c c c kritina toka funkcije f . c c Dokaz. Ako funkcija f nije derivabilna u toki c, tada je teorem dokazan c (nemamo to dokazivati). Ako je f derivabilna u toki c i ima lokalni ekstrem s c u toj toki, tada po deniciji 5.4 funkcija f ima u toki c najveu ili najmanju c c c vijednost na nekoj -okolini toke c. Sada po Fermatovom teoremu 5.6 vrijedi c f (c) = 0. Na primjer, vidimo da su toke c, d, g i i u kojima funkcija prikazana c na slici 5.9 ima lokalne ekstreme ujedno i kritine toke te funkcije. S druge c c strane, vidimo da teorem 5.12 daje samo nuan, a ne i dovoljan uvjet za z postojanje lokalnog ekstrema, jer funkcija nema lokalne ekstreme u ostalim kritinim tokama. c c Teorem 5.12 emo ilustrirati jo jednim primjerom. c s Primjer 5.13 a) Funkcija f (x) = x2 ima lokalni (i globalni) minimum u toki x = 0. Teorem 5.12 vrijedi jer je f (x) = 2x pa je f (0) = 0. c b) Funkcija f (x) = |x| ima lokalni (i globalni) minimum u toki x = 0. Teorem c 5.12 vrijedi jer je funkcije nije derivabilna u toki 0. c c) Za funkciju f (x) = x3 vrijedi f (x) = 3x2 pa je f (0) = 0. Medutim, f (0) nije lokalni ekstrem pa vidimo da obrat teorema 5.12 ne vrijedi, odnosno teorem daje samo nuan uvjet za postojanje ekstrema. z Za iskazivanje teorema koji daju dovoljne uvjete za postojanje ekstrema, potrebna nam je sljedea denicija. c Denicija 5.6 Funkcija f mijenja predznak u toki c, ako postoji > 0 takav c da su vrijednosti funkcije f na intervalu (c, c) stalnog i suprotnog predznaka od vrijednosti te funkcije na intervalu (c, c + ). Primijetimo da funkcija moe mijenjati predznak u nekoj toki, a da pri z c tome nije denirana u toj toki. c
5.7 Ekstremi
191
Teorem 5.13 (Dovoljan uvjet za postojanje ekstrema) Ako prva derivacija f mijenja predznak u kritinoj toki c, tada funkcija f ima lokalni c c ekstrem u toki c. Pri tome vrijedi sljedee: ako f mijenja predznak s na c c +, tada je f (c) lokalni minimum, a ako f mijenja predznak s + na , tada je f (c) lokalni maksimum. Dokaz. Ako derivacija f mijenja predznak s na +, tada po teoremu 5.11 funkcija f strogo pada na intervalu (c, c) i strogo raste na intervalu (c, c+). Stoga funkcija f ima u toki c lokalni minimum po deniciji 5.4. Ako deric mijenja predznak s + na , tada na slian nain zakljuujemo da vacija f c c c funkcija f ima u toki c lokalni maksimum. c Na primjer, funkcije iz primjera 5.13 a) i b) ispunjavaju uvjete teorema, dok funkcija iz primjera 5.13 c) te uvjete ne ispunjava. Dovoljan uvjet za postojanje ekstrema moemo izraziti i pomou druge z c derivacije. Teorem 5.14 (Dovoljan uvjet za postojanje ekstrema) Neka je u stacionarnoj toki c funkcija f dva puta derivabilna. Ako je f (c) = 0, tada funkcija c f ima lokalni ekstrem u toki c. Pri tome vrijedi sljedee: ako je f (c) > 0, c c (c) < 0, tada je f (c) lokalni maksitada je f (c) lokalni minimum, a ako je f mum. Dokaz. Druga derivacija f je derivacija prve derivacije pa pretpostavka da f (c) postoji zbog denicije 5.1 znai da prva derivacija f postoji ne samo u c toki c, ve i u nekoj -okolini toke c. Neka je f (c) > 0. Tada vrijedi c c c 0 < f (c) = lim f (x) f (x) f (c) = lim . xc x c xc xc
Zadnja jednakost vrijedi jer je c stacionarna toka pa je f (c) = 0. Za x < c c je x c < 0 pa gornja nejednakost povlai f (x) < 0. Za x > c je x c > 0 c pa gornja nejednakost povlai f (x) > 0. Dakle, prva derivacija f mijenja c predznak u toki c i to s na + pa po teoremu 5.13 funkcija f ima lokalni c minimum u toki c. Slino se dokae da za f (c) = 0 i f (c) < 0 funkcija f c c z ima u toki c lokalni maksimum. c Prethodni dokaz moemo rijeima iskazati i na sljedei nain: ako je z c c c f (c) > 0, tada je f vea od nule i na nekoj okolini toke c. To znai da c c c strogo rastua na toj okolini. Kako je f (c) = 0, zaje prva derivacija f c kljuujemo da je f negativna lijevo od toke c i pozitivna desno do toke c. c c c To pak znai da funkcija f strogo pada lijevo od toke c, a strogo raste desno c c od toke c pa je c toka lokalnog minimuma. c c
192
Na primjer, funkcija f (x) = x2 ispunjava uvjete teorema 5.14 u toki x = 0, c jer je f (0) = 0, a f (0) = 2 > 0 pa se u toki x = 0 nalazi lokalni minimum. c S druge strane, teorem ne moemo primijeniti na funkciju f (x) = |x| u toki z c z x = 0, jer nije derivabilna u toj toki. Teorem takoder ne moemo primijeniti c niti na funkciju f (x) = x3 u toki x = 0, jer je f (0) = 0 i f (0) = 0. U tom c sluaju moemo koristiti vie derivacije (vidi teorem 5.18). c z s
5.7.1
Geometrijski ekstrem
U ovom poglavlju objasnit emo postupak traenje globalnih ekstrema u c z sluaju kada su u problemu koji rjeavamo zadana neka ogranienja. Ogranienja c s c c se esto javljaju prilikom rjeavanja geometrijskih i zikalnih problema pa odac s tle i naziv geometrijski ekstrem. Rijeimo sljedei zadatak: od svih valjaka koje moemo upisati u zadani s c z stoac visine h i radijusa baze r, na nain da donja baza valjka lei na bazi z c z c stoca, nadimo onaj koji ima najvei volumen. s Stoac i valjak prikazani su na slici 5.10. Volumen traenog valjka je z z V = yx2 .
h y
x r
Slika 5.10: Valjak upisan u stoac z Na cilj je izraziti volumen kao funkciju jedne varijable te nai njen maks c simum uz zadani uvjet da se valjak nalazi unutar stoca. Slinost trokuta s c
5.8 Zakrivljenost
193
daje
r rx = , y h h y = (r x) . r
odnosno Dakle,
h V = V (x) = (r x) x2 . r V (x) je neprekidna funkcija, a u naem zadatku x poprima vrijednosti u ins tervalu [0, r]. Po teoremu 4.8 neprekidna funkcija poprima na zatvorenom intervalu svoj maksimum i minimum pa zadani problem sigurno ima rjeenje. s z Pored toga, vrijedi V (0) = 0 i V (r) = 0, to se takoder vidi sa slike. Potraimo s lokalne ekstreme funkcije V (x). Vrijedi h h V (x) = (2x(r x) + x2 (1)) = x(3x + 2r). r r (x) = 0 ima dva rjeenja, x = 0 i x = 2r/3. Prvo rjeenje nije Jednadba V z s s rjeenje naeg zadatka, jer je V (0) = 0. Kako je V (x) > 0 za x (0, 2r/3) s s i V (x) < 0 za x (2r/3, r), zakljuujemo da je x = 2r/3 toka lokalnog c c maksimuma. Iz istog razloga zakljuujemo da je x = 2r/3 ujedno i toka c c globalnog maksimuma promatrane funkcije na intervalu [0, r]. Dakle, traeni z valjak ima radijus x = 2r/3, visinu y = h/3 i volumen 4 2 r h. 27 Ovisnost volumena upisanog valjka o njegovom radijusu prikazana je na slici 5.11. V =
5.8
Zakrivljenost
U ovom poglavlju opisat emo postupak za ispitivanje zakrivljenosti funkc cije, pri emu vanu ulogu ima druga derivacija zadane funkcije. c z Denicija 5.7 Funkcija f je konveksna na intervalu (a, b) D ako za proizvoljne toke x1 , x2 (a, b) takve da je x1 = x2 vrijedi c f (t x1 + (1 t) x2 ) t f (x1 ) + (1 t) f (x2 ), t (0, 1). Slino, funkcija f je konkavna na intervalu (a, b) D ako za proizvoljne toke c c x1 , x2 (a, b) takve da je x1 = x2 vrijedi f (t x1 + (1 t) x2 ) t f (x1 ) + (1 t) f (x2 ), t (0, 1). U sluaju strogih nejednakosti, funkcija f je strogo konveksna odnosno strogo c konkavna.
194
V(x)
2r/3
Slika 5.11: Volumen upisanog valjka
Strogo konveksna funkcija prikazana je na slici 5.12. Na istoj slici je prikazano i geometrijsko znaenje denicije 5.7. Funkcija prikazana na slici 5.13 c a) je konkavna, ali ne i strogo konkavna, dok je funkcija na slici 5.13 b) istovremeno i konveksna i konkavna. Napomena 5.2 Za graf konveksne funkcije vrijedi sljedee: c a) graf zakree na gore na intervalu (a, b); c b) u svakoj toki x (a, b) graf se nalazi iznad tangente u toj toki (vidi sliku c c 5.12); c) za proizvoljne toke x1 , x2 (a, b) takve da je x1 < x2 , graf restrikcije c f |[x1 ,x2 ] nalazi se ispod spojnice toaka (x1 , f (x1 )) i (x2 , f (x2 ) (vidi sliku c 5.12); d) ako je funkcija f derivabilna na intervalu (a, b), tada je f (strogo) konveksna na intervalu (a, b) ako i samo ako je derivacija f (strogo) rastua na c intervalu (a, b). Zadatak 5.4 Kako glase tvrdnje analogne onima iz napomene 5.2 za konkavne funkcije?
5.8 Zakrivljenost
195
0.5 f(x1 )+0.5 f(x2 )
f(0.5x1 +0.5x2 )
x1
0.5x 1 +0.5x2 x
x2
Slika 5.12: Strogo konveksna funkcija
Teorem 5.15 (Dovoljan uvjet zakrivljenosti) Neka je funkcija f dva puta derivabilna na intervalu (a, b). Ako je f (x) > 0 za svaki x (a, b), tada je funkcija f strogo konveksna na intervalu (a, b). Ako je f (x) < 0 za svaki x (a, b), tada je funkcija f strogo konkavna na intervalu (a, b). Dokaz. Kako f postoji na intervalu (a, b), to po deniciji derivacije na tom intervalu postoji i prva derivacija f . Dokaimo prvu tvrdnju teorema. Ako z (x) > 0 za svaki x (a, b), tada je po teoremu 5.11 prva derivacija f je f strogo rastua na tom intervalu pa je funkcija f konveksna po napomeni 5.2 c d). Dokaz druge tvrdnje je slian. c Ovaj teorem daje samo dovoljan, ali ne i nuan uvjet zakrivljenosti. Na z 4 je konveksna na itavom skupu R, ali je f (0) = 0. primjer, funkcija f (x) = x c U prouavanju funkcija zanimaju nas toke u kojima se zakrivljenost mic c jenja. Denicija 5.8 Glatka funkcija f ima ineksiju u toki c ako postoji -okolina c toke c, (c , c + ) D, takva da je f strogo konveksna na intervalu (c , c) c i strogo konkavna na intervalu (c, c + ) ili obrnuto. Toka (c, f (c)) je toka c c ineksije grafa funkcije f .
196
a)
b)
Slika 5.13: Konkavna i konveksna funkcija
Teorem 5.16 (Nuan uvjet za postojanje ineksije) Ako funkcija f ima z ineksiju u toki c i ako f (c) postoji, tada je f (c) = 0. c Dokaz. Kako f (c) postoji, denicija derivacije 5.1 povlai da prva derivacija c c f postoji u nekoj okolini toke c. Takoder, kako je f derivabilna u toki c, to c je i neprekidna u toki c. Neka funkcija f ima ineksiju u toki c i to tako da c c je, na primjer, strogo konveksna lijevo od toke c i strogo konkavna desno od c toke c. To po napomeni 5.2 d) znai da je f strogo rastua lijevo od toke c c c c c i strogo padajua desno od toke c, odnosno f ima lokalni maksimum u toki c c c c. No tada je f (c) = 0 po teoremu 5.12. Prethodni teorem daje samo nuan, ali ne i dovoljan uvjet za postojanje z ineksije. Na primjer, za funkcije f (x) = x3 i f (x) = x4 vrijedi f (0) = 0, a samo prva funkcija ima ineksiju u toki x = 0, dok druga nema. c Teorem 5.17 (Dovoljan uvjet za postojanje ineksije) Neka je funkcija dva puta derivabilna na nekoj -okolini toke c, osim moda u toki c. Ako f c z c mijenja predznak u toki c, tada funkcija f ima ineksiju u toki c. c c Dokaz. Neka f mijenja predznak u toki c. Tada je po teoremu 5.15 funkc cija f konveksna lijevo od toke c, a konkavna desno od toke c, ili obrnuto c c pa stoga ima ineksiju u toki c. c Na primjer, za funkciju f (x) = tg x vrijedi f (x) = (2) cos3 x( sin x), f (0) = 0.
Oito je f (x) < 0 za /2 < x < 0 i f (x) > 0 za 0 < x < /2. Dakle, c funkcija tg x je po teoremu 5.15 konkavna za /2 < x < 0 i konveksna za 0 < x < /2, pa ima ineksiju u toki x = 0. c
5.9 Ispitivanje toka funkcije
197
Konano, za ispitivanje lokalnih ekstrema i toaka ineksije moemo koc c z ristiti i vie derivacije. Sljedei vaan teorem navodimo bez dokaza. s c z Teorem 5.18 Neka funkcija f ima u nekoj -okolini toke c neprekidne dec rivacije do ukljuivo reda n, pri emu je n 3. Neka je c c f (c) = f (c) = = f (n1) (c) = 0, f (n) (c) = 0.
Ako je n neparan, tada funkcija f ima ineksiju u toki c. Ako je n paran i c ako je uz to jo i f (c) = 0, tada funkcija f ima lokalni ekstrem u toki c i to s c (n) (c) > 0 i maksimum za f (n) (c) < 0. minimum za f Primjer 5.14 a) Za funkciju f (x) = x4 vrijedi f (0) = f (0) = 0, f IV (0) = 24 = 0. Kako je f (0) = 0 i f IV (0) > 0, zadana funkcija ima po teoremu 5.18 lokalni minimum u toki x = 0. c b) Za funkciju f (x) = x5 vrijedi f (0) = f (0) = f IV (0) = 0, f V (0) = 120 = 0. Kako je n = 5 neparan, iz teorema 5.18 slijedi da zadana funkcija ima ineksiju u toki x = 0. U ovom sluaju radi se o horizontalnoj ineksiji, c c (0) = 0, odnosno tangenta u toki ineksije je paralelna s x-osi. jer je f c c) Za funkciju f (x) = tg x vrijedi f (0) = 0, f (0) = 2 = 0 pa je po teoremu 5.18 toka x = 0 toka ineksije. U ovom sluaju radi se o kosoj ineksiji, c c c jer je f (0) = 1, odnosno tangenta u toki ineksije zatvara s x-osi kut od c /4. c Zadatak 5.5 Ispitajte podruja konveksnosti i konkavnosti te nadite toke c ineksije i lokalne ekstreme funkcija sin x, cos x, sh x i arctg x. Kod toaka c ineksije utvrdite da li se radi o horizontalnim ili kosim ineksijama.
5.9
Ispitivanje toka funkcije
Ispitivanje toka funkcije je sloen postupak u kojem se primjenjuje sve to z s je do sada reeno o funkcijama i derivacijama. Ispitivanje funkcije y = f (x) c sastoji se od sljedeih koraka: c 1. Podruje denicije potrebno je poznavati elementarne funkcije iz poc glavlja 4.6 i postupke za rjeavanje jednadbi ili nejednadbi. s z z 2. Parnost provjerava se pomou denicije 4.2. c 3. Periodinost provjerava se pomou denicije 4.4. Pri tome je vano c c z uoiti da elementarna funkcija (vidi poglavlje 4.6.7) ne moe biti periodina c z c ako ne sadri neku od trigonometrijskih funkcija. z
198
4. Nul-toke postupak se sastoji od rjeavanja jednadbe f (x) = 0. c s z 5. Asimptote (vertikalne, horizontalne i kose) postupak koji je opisan u poglavlju 4.5 sastoji se od nalaenje limesa te primjene LHospitalovog z pravila iz poglavlja 5.5.3 ukoliko je to potrebno. Pri tome je nuno voditi z rauna o sljedeem: c c a) asimptote je najbolje traiti u opisanom redoslijedu, z b) kod traenja horizontalnih i kosih asimptota limese kada x i z kada x + uvijek treba raunati posebno, c c) treba biti oprezan u sluaju parnih korijena kada x , na primjer c x2 x2 = lim = 1. lim x+ x x x
6. Ekstremi potrebno je provjeriti nune i dovoljne uvjeta ekstrema. Proz vjera nunih uvjeta vri se po teoremu 5.12. Potrebno je nai stacionarne z s c i kritine toke po deniciji 5.5, odnosno potrebno je odrediti podruje dec c c nicije prve derivacije f i rijeiti jednadbu f (x) = 0. Provjera dovoljnih s z uvjeta ekstrema moe se vriti na tri naina: z s c a) pomou promjene predznaka prve derivacije (teorem 5.13), c b) pomou druge derivacije (teorem 5.14) ili c c) pomou viih derivacija (teorem 5.18). c s 7. Intervali monotonosti nakon to smo u prethodnoj toki izraunali s c c , intervale monotonosti odredujemo promatrajui predzc prvu derivaciju f nake od f po teoremu 5.11. 8. Intervali zakrivljenosti prvo je potrebno izraunati drugu derivaciju c f . Potom intervale konveksnosti i konkavnosti moemo odrediti pomou z c teorema 5.15 promatrajui predznake od f . Takoder moemo pogledati c z gdje prva derivacija f raste, a gdje pada i primijeniti napomenu 5.2 d). 9. Toke ineksije potrebno je nai toke u kojima druga derivacija f c c c mijenja predznak, odnosno toke koje ispunjavaju dovoljne uvjete ineksije c po teoremu 5.17. Za provjeru dovoljnih uvjeta ineksije moemo koristiti z i vie derivacije po teoremu 5.18. U tom sluaju potrebno je prvo nai s c c toke u kojima je druga derivacija f jednaka nuli, odnosno toke koje c c zadovoljavaju nuan uvjet ineksije po teoremu 5.16. z 10. Graf funkcije potrebno je sve do sada dobivene informacije o funkciji c c spojiti u suvislu sliku. Prilikom crtanja grafa mogue je otkriti neloginosti, odnosno pogreke u prethodnom raunu te ih ispraviti. s c
199
Kao primjer, ispitat emo tok i nacrtati graf funkcije c y = f (x) = 1. Podruje denicije c Domena funkcije je D = R. 2. Parnost Vrijedi f (1) = 3 2 + 1 = 3 3, dok je f (1) = 3 2 1 = 3 1 = 1. Zakljuujemo da funkcija nije ni parna ni neparna jer je f (x) = f (x) i c f (x) = f (x). 3. Periodinost c Funkcija nije periodina, jer je elementarna, a ne sadri neku od trigonoc z metrijskih funkcija. 4. Nul-toke c Rijeimo jednadbu y = 0. Vrijedi s z
3 3
2x2 x3 .
2x2 x3 = 0
2x2 x3 = 0
x2 (2 x) = 0
pa su nul-toke jednake x1 = 0 i x2 = 2. c 5. Asimptote a) Vertikalne asimptote Funkcija nema vertikalnih asimptota jer je D = R.
b) Horizontalne asimptote U lijevoj strani vrijedi lim f (x) = lim
2x2 x3 = lim
3
x3
2 1 x
= lim x
x
2 1 = () (1) = + x
pa funkcija nema horizontalnu asimptotu u lijevoj strani. U desnoj strani vrijedi lim f (x) = lim
3
x+
x+
2x2 x3 = lim
3
x+
x3
2 1 x
= lim x
x+
2 1 = (+) (1) = x
pa funkcija nema horizontalnu asimptotu ni u desnoj strani. Dakle, funkcija nema horizontalnih asimptota, no dobili smo korisne informacije.
200 c) Kose asimptote U lijevoj strani vrijedi f (x) = lim x x x lim Dalje,
x
3
2x2 x3
1 = lim x x
2 1 = 1 k. x
lim f (x) kx = lim
2x2 x3 + x = (+ )
3
= lim x
x
2 1+1 x 1+1
1 x
= ( 0)
3
= lim = lim
2 x
x 1 2 3 x
0 0
2 x2
2/3 1 x2
2 2 = lim 1 x 3 x Dakle, pravac y = x + strani vrijedi lim f (x) = lim x+ x

2 3
2/3
2 l. 3
je kosa asimptota u lijevoj strani. U desnoj 1 = lim x x+ 2 1 = 1 k. x
x+
2x2 x3
Dalje,
x+
lim f (x) kx = lim
x+
2x2 x3 + x = ( + )
3
= lim x
x+
3
2 1+1 x 1+1
1 x
= (+ 0) 0 0
= lim
2 x
x+ 1 2 3 x
= lim
x+
2/3 1 x2
2 x2
= lim Dakle, pravac y = x +

2 3
2 2 1 x+ 3 x
2/3
2 l. 3
je kosa asimptota i u desnoj strani.
201
6. Ekstremi Izraunajmo prvu derivaciju: c 1 1 f (x) = (2x2 x3 )2/3 (4x 3x2 ) = 3 3

3
x(4 3x)
x4 (2 x)2
Podruje denicije derivacije jednako je Df = R \ {0, 2}. Dakle, dvije c z kritine toke funkcije su x1 = 0 i x2 = 2. Za x Df moemo skratiti x u c c brojniku i nazivniku, odnosno vrijedi f (x) = 1 3
3
4 3x . x(2 x)2
Vidimo da je stacionarna toka (trea kritina toka) jednaka x3 = 4/3. c c c c Dakle, imamo tri toke koje zadovoljavaju nuan uvjet ekstrema, odnosno u c z kojima funkcija moe imati lokalne ekstreme. Dovoljne uvjete ekstrema proz vjerit emo pomou prve derivacije, odnosno provjerit emo da li u kritinim c c c c tokama prva derivacija mijenja predznak. Imamo tri sluaja: c c (i) Za x < 0 je brojnik vei od nule, a nazivnik manji of nule pa je c f (x) < 0. Drugim rijeima, funkcija f je strogo padajua na intervalu c c (, 0). (ii) Za x (0, 4/3) su i brojnik i nazivnik vei od nule, pa je f (x) > 0. c Drugim rijeima, funkcija f je strogo rastua na intervalu (0, 4/3). c c (iii) Za x > 4/3 je brojnik manji od nule, a nazivnik vei od nule pa je c (x) < 0. Drugim rijeima, funkcija f je strogo padajua na intervalu f c c (4/3, +). Iz prethodnog razmatranja moemo zakljuiti sljedee: z c c a) Iz (i) i (ii) slijedi da funkcija ima lokalni minimum u kritinoj toki c c x1 = 0. Vrijednost lokalnog minimuma je f (0) = 0. b) Iz (ii) i (iii) slijedi da funkcija ima lokalni maksimum u cnoj toki kriti c x3 = 4/3. Vrijednost lokalnog maksimuma je f (4/3) = 2 3 4/3. c c c) Iz (iii) takoder slijedi da funkcija nema lokalni ekstrem u kritinoj toki x2 = 2, jer prva derivacija ne mijenja predznak u toj toki, odnosno c funkcija je strogo padajua s obje strane te toke. c c Funkcija nema globalni maksimum ni globalni minimum jer je kodomena jednaka R. 7. Intervali monotonosti Monotonost smo ve ispitali u prethodnoj toki: funkcija je strogo padajua c c c na intervalima (, 0) i (4/3, +), a strogo rastua na intervalu (0, 4/3). c
202 8. Intervali zakrivljenosti Izraunajmo drugu derivaciju: c

3 2 1 3 x(2 x) f (x) = 3
43x [(2 3[x(2x)2 ]2/3

3
x)2 + x 2(2 x)(1)]
1 3(x(2 x)2 ) 1 (4 3x)(2 x)(2 3x) 3 3 3 x4 (2 x)8 8 = 3 . 4 (2 x)5 9 x = Vidimo da je predznak od f obrnut od predznaka izraza 2 x. Dakle, za x < 2 je f (x) < 0 pa je funkcija f konkavna po teoremu 5.15. Za x > 2 je f (x) > 0 pa je funkcija f konveksna po teoremu 5.15. 9. Toke ineksije c Iz razmatranja zakrivljenosti u prethodnoj toki, po teoremu 5.17 zakljuujemo c c da je x = 2 jedina toka ineksije funkcije f . c 10. Graf funkcije Kombinirajui sve prethodne rezultate dobijemo graf zadane funkcije i c njene kose asimptote, koji je prikazan na slici 5.14. Kako je slika nacrtana pomou programa Gnuplot, funkciju smo morali nacrtati iz dva dijela, kao c to je objanjeno u napomeni 4.8. s s
x2 (2 x)4
Zadatak 5.6 Ispitajte tok i skicirajte grafove sljedeih funkcija: c f (x) = 1 ln x , x2 1 ln 2
f (x) = arctg ex
e2x , e2x + 1 1 f (x) = x2 1 ln , x2 1 f (x) = x2/3 (1 + x)3 , f (x) = (x 1)e x1 ,

1 x+1
f (x) = e x2 3x4 , f (x) = xe 4 + 4x . Rjeenja provjerite tako to ete funkcije nacrtati pomou programa NetPlot. s s c c
x 3
203
(2*x**2-x**3)**(0.33) - (-2*x**2+x**3)**(0.33) -x+0.67
2/3 4/3
Slika 5.14: Graf iracionalne funkcije
5.9.1
Parametarski zadana funkcija
Postupak opisan u prethodnim poglavljima se, uz odgovarajue izmjene, c moe primijeniti i za ispitivanje toka parametarski zadane funkcije. Medutim, z kako su kod parametarski zadanih funkcija varijable x i y ravnopravne, postupak ispitivanja takvih funkcija moe biti sloeniji od ispitivanja eksplicitno z z zadanih funkcija. Ispitivanje toka parametarski zadane funkcije ilustrirat emo na primjeru c Descartesovog lista iz primjera 4.2, 4.4 i 4.12, koji je u parametarskom obliku zadan s 3t 3 t2 , y = y(t) = 3 . x = x(t) = 3 t +1 t +1 1. Podruje denicije c Funkcija je denirana za t R \ {1}. Primijetimo da za ove vrijednosti parametra t, varijable x i y poprimaju sve vrijednosti iz skupa R. 2. Parnost Kako kod implicitno zadane funkcije jednoj vrijednosti varijable x moe z odgovarati vie vrijednosti varijable y, to denicija parne i neparne funks cije na nain dan u deniciji 4.2 nema smisla. Kod parametarski zadanih c funkcija ima smisla koristiti sljedeu deniciju: funkcija je parna ako je njen c graf simetrian s obzirom na y-os, a neparna ako je njen graf simetrian s c c
204
obzirom na ishodite. Primijetimo da je ova denicija ukljuuje deniciju s c 4.2. Ispitajmo parnost zadane funkcije po prethodnoj deniciji. Pretpostavimo da je funkcija parna. Ako je toka (x(t), y(t)) element grafa funkcije, tada c je i toka (x(t), y(t)) takoder element grafa funkcije. No, tada postoji c t1 R \ {1} takav da je (x(t), y(t)) = (x(t1 ), y(t1 )). Uvrtavanje u s deniciju funkcije daje x(t) 3 t2 3 t2 = 3 1 x(t1 ), t3 + 1 t1 + 1 y(t) t3 3t 3 t1 y(t1 ). = 3 +1 t1 + 1
Gornje jednakosti su ispunjene samo za t = t1 = 0. Naime, za t, t1 = 0 gornje jednakosti povlae c 3 t2 3t t3 + 1 . = = 3 3 t1 3 t2 t1 + 1 1
Nakon kraenja prva jednakost povlai t/t1 = 1, odnosno t1 = t. c c Uvrtavanje u drugu jednakost daje 1 = (t3 + 1)/(t3 + 1), odnosno s t3 1 = t3 + 1 to je nemogue pa zakljuujemo da funkcije nije parna. s c c Pretpostavimo sada da je funkcija neparna. Ako je toka (x(t), y(t)) elec ment grafa funkcije, tada je i toka (x(t), y(t)) takoder element grafa c funkcije. No, tada postoji t1 R \ {1} takav da je (x(t), y(t)) = (x(t1 ), y(t1 )). Uvrtavanje u deniciju funkcije daje s x(t) 3 t2 3 t2 = 3 1 x(t1 ), t3 + 1 t1 + 1 y(t) t3 3 t1 3t = 3 y(t1 ). +1 t1 + 1
Kao i u prethodnom sluaju, gornje jednakosti su ispunjene samo za t = c t1 = 0. Naime, za t, t1 = 0 gornje jednakosti povlae c t3 + 1 3 t2 3t = 3 . = 3 t1 3 t2 t1 + 1 1
Nakon kraenja prva jednakost povlai t/t1 = 1, odnosno t1 = t. Uvrtavanje c c s u drugu jednakost daje 1 = (t3 + 1)/(t3 + 1), to je nemogue pa zas c kljuujemo da funkcije nije neparna. c 3. Periodinost c Funkcija nije periodina, jer su x i y zadane pomou elementarnih funkcija, c c a ne sadre neku od trigonometrijskih funkcija. z 4. Nul-toke c c Jednadba x(t) = 0 povlai t = 0, a jednadba y(t) = 0 takoder povlai z c z t = 0 pa je ishodite jedina nul-toka funkcije. s c
205
5. Asimptote a) Vertikalne asimptote Funkcija nema vertikalnih asimptota jer je x R.
b) Horizontalne asimptote U primjeru 4.12 smo pokazali da x kada t 1 0. No,

t10
lim y(t) =
t10 t3
lim
3 (1) 3 3t = = = + 3+1 +1 (1 0) 0
pa funkcija nema horizontalnu asimptotu u lijevoj strani. Slino, x c + kada t 1 + 0. Kako je

t1+0
lim
y(t) =
t1+0 t3
lim
3 (1) 3 3t = = = , +1 (1 + 0)3 + 1 +0
zakljuujemo da funkcija nema horizontalnu asimptotu ni u desnoj strani. c c) Kose asimptote U primjeru 4.12 smo pokazali da je pravac y = x 1 kosa asimptota u obje strane. 6. Ekstremi Za razliku od implicitno zadane funkcije, kod parametarski zadane funkcije su varijable x i y ravnopravne pa moemo imati dvije vrste lokalnih z ekstrema: a) lokalni ekstrem po x, odnosno lokalno najmanji ili najvei y i c b) lokalni ekstrem po y, odnosno lokalno najmanji ili najvei x. c z c s Ekstreme po x i po y takoder traimo pomou prve i viih derivacija kako je opisano u poglavlju 5.7, odnosno koristei teoreme 5.12, 5.13, 5.14 i 5.18. c s c Pri tome derivacije yx i x , kao i vie derivacije, raunamo po pravilima o y deriviranju parametarski zadanih funkcija iz poglavlja 5.4:
yx =
y , x
x = y
x , y
yx =
yx yx . x3
Zbog sloenosti postupka, kod ispitivanje ekstrema i monotonosti potrebno z je voditi rauna o mnogim detaljima. c Nadimo ekstreme po x. Vrijedi x(t) = 6 t (t3 + 1) 3 t2 3 t2 3 t (t3 + 2) = , (t3 + 1)2 (t3 + 1)2 3 (2 t3 + 1) 3 (t3 + 1) 3 t 3 t2 = . y(t) = (t3 + 1)2 (t3 + 1)2
206 Dakle,
yx
y(t) = = x(t)
3 (t3 +1)3 t3 t2 (t3 +1)2 3 +1)3 t2 3 t2 6 t (t (t3 +1)2
2 t3 + 1 . t (t3 + 2)
Po Teoremu o nunim uvjetima ekstrema 5.12 imamo tri toke u kojima z c se mogu nalaziti lokalni ekstremi i to za vrijednosti parametra t1 = 0, t2 = 1/ 3 2 i t3 = 3 2. Medutim, da bi mogli ispravno primijeniti teoreme o nunim i dovoljnim uvjetima ekstrema iz poglavlja 5.7, potrebno je da z je u okolini kritinih toaka zaista denirana neka funkcija y = f (x). Po c c teoremu 4.1, to e sigurno biti ispunjeno ako je u okolini promatrane toke c c funkcija x(t) injekcija. S druge strane, x(t) je sigurno injekcija tamo gdje je strogo rastua ili padajua. Vidimo da u okolini toke t2 vrijedi x(t) > 0 c c c pa je po Teoremu o monotonosti 5.11 funkcija x(t) strogo rastua u okolini c c toke t2 . Kako yx mijenja predznak s + na u okolini toke t2 , teorem c 5.13 nam kae da se radi o lokalnom maksimumu. To, medutim, nije z dovoljno! Naime, kako bi zaista bili sigurni da se radi o lokalnom maksimumu po x u smislu denicije 5.4, moramo jo provjeriti da i funkcija x(t) s raste u okolini toke t2 . No, to smo ve pokazali jer je u toj okolini x(t) > 0 c c pa je na zakljuak da se radi o lokalnom minimumu opravdan. (Obrnuti s c sluaj pokazat emo kasnije). c c Medutim, s ovim jo nismo rijeili status toaka t1 i t3 . Pogledajmo sada s s c ekstreme po y. Vrijedi x = y t (t3 + 2) x(t) = . y(t) 2 t3 + 1
Oito je u okolinama toaka t1 = 0 i t3 = 3 2 derivacija y(t) = 0 pa c c je funkcija y(t) injekcija. U okolini toke t1 je y(t) > 0, odnosno y(t) je c rastua, a kako x mijenja predznak s na + radi se o lokalnom minimumu. c y U okolini toke t3 derivacija x takoder mijenja predznak s na + pa bi c y mogli zakljuiti da se radi o lokalnom minimumu po y. Kako je u toj c okolini y(t) < 0, odnosno y(t) je padajua, zakljuujemo da se zapravo c c radi o lokalnom maksimumu. Naime, injenica da y(t) pada, zapravo znai c c negativna desno od toke y(t ), a pozitivna lijevo od da je derivacija xy c 3 te toke, to je zapravo denicija lokalnog maksimuma gledano od desne c s prema lijevoj strani. Radi lakeg praenja prethodnog izlaganja, funkcije x(t) i y(t) te njihove s c derivacije po parametru t i po x i y prikazane su na slikama 5.15, 5.16 i 5.17. Vidimo da je prilikom ispitivanja toka parametarski zadane funkcije korisno detaljno ispitati i tokove funkcija x(t) i y(t). To je u ovom sluaju c jednostavno, jer se radi o racionalnim funkcijama.
207
3*t**2 / (t**3+1) 3*t / (t**3+1)
-1
t0
t1 t2
Slika 5.15: Varijable x i y Descartesovog lista
Ove slike nam daju jo neke korisne informacije. Tako iz oblika funkcija x(t) s i y(t) na slici 5.15 zakljuujemo se na dijelu grafa funkcije ista vrijednosti c varijable x javlja za tri razliite toke (konkretno, isti x se javlja za po jedan c c t iz intervala (1, 0), (0, t2 ) i (t2 , +)). S druge strane, svakoj vrijednosti t (, 1) odgovara tono jedan x (funkcija x(t) je na tom intervalu c injekcija). Takoder, kako funkcija x(t) raste na intervalu (0, t2 ), a pada na intervalu (t2 , +), zakljuujemo da tu graf funkcije ima petlju. c 7. Intervali monotonosti Ispitat emo monotonost od y kao funkcije od x koristei teorem 5.11. c c Radi preglednosti rezultate emo prikazati tablino. U tablici 5.1 prikazani c c su redom intervali parametra t, vrijednost derivacije yx te kao posljedica, monotonost odgovarajue funkcije y = f (x). Radi lakeg crtanja grafa c s funkcije prikazani su i odgovarajui intervali u kojima se nalazi varijabla x c te vrijednost derivacije x(t) iz koje zakljuujemo da li na danom intervalu c x(t) raste ili pada. t Iz tablice 5.1 se takoder lijepo vidi da graf krivulje ima petlju za 3 (0, +), odnosno za x (0, 4], kao i da svakoj vrijednosti x (0, 3 4) odgovaraju tri vrijednosti varijable y. 8. Zakrivljenost Ispitat emo zakrivljenost od y kao funkcije od x. Pri tome emo koristiti c c napomenu 5.2 d), sliku 5.17 iz koje vidimo da li na odgovarajuem intervalu c
208
3*t*(-t**3+2) / (t**3+1)**2 3*(-2*t**3+1) / (t**3+1)**2
-1
t0
t1 t2
Slika 5.16: Derivacije varijabli Descartesovog lista po parametru t (, 1) (1, 0) (0, t1 ) (t1 , t2 ) (t2 , +)
yx + +
y = f (x) pada pada raste pada raste
x(t) (, 0) (0, +) (0, 3 32) ( 3 2, 4) (0, 3 4)
x(t) + +
Tablica 5.1: Monotonost Descartesovog lista
derivacija yx raste ili pada te sliku 5.15 iz koje vidimo da li funkcija x(t) raste ili pada. Zakljuujemo na sljedei nain: c c c ako na nekom intervalu yx raste i pri tome x(t) raste, tada je graf funkcije na tom intervalu konveksan; ako na nekom intervalu yx raste, a pri tome x(t) pada, to zapravo znai da yx pada kada x raste pa je graf funkcije na tom intervalu c konkavan; ako na nekom intervalu yx pada i pri tome x(t) raste, tada je graf funkcije na tom intervalu konkavan; ako na nekom intervalu yx pada, a pri tome x(t) pada, to zapravo raste kada x raste pa je graf funkcije na tom intervalu znai da yx c konveksan.
209
(-2*t**3+1) / (t*(-t**3+2)) t*(-t**3+2) / (-2*t**3+1)
-1
t0
t1 t2
Slika 5.17: Derivacije Descartesovog lista po varijablama x i y
Radi preglednosti rezultate emo opet prikazati tablino. U tablici 5.2 dani c c su redom intervali parametra t, ponaanje derivacije yx , ponaanje varijable s s x(t) i konaan zakljuak o zakrivljenosti. c c t (, 1) (1, 0) (0, t1 ) (t1 , t2 ) (t2 , +)
yx pada pada pada pada pada
x(t) pada pada raste raste pada
zakrivljenost konveksna konveksna konkavna konkavna konveksna
Tablica 5.2: Zakrivljenost Descartesovog lista
9. Toke ineksije c Iz denicije 5.8 i tablice 5.2 slijedi da se ineksije c nalaze u tokama za koje je t = 0 i t = t2 , odnosno u tokama (0, 0) i ( 3 4, 3 2). c 10. Graf funkcije Kombinirajui sve prethodne rezultate dobijemo graf zadane funkcije i c njene kose asimptote, koji je prikazan na slici 4.6.
210
5.10
Rjeavanje problema ravnotee s z
Diferencijalni raun izloen u prethodnim poglavljima ima mnoge vane c z z primjene u zici i tehnici. Ovdje emo kao ilustraciju detaljno opisati postupak c rijeavanja problema ravnotee prikazanog na slici 5.18: s z Preko koluta radijusa r koji se nalazi na udaljenosti d od ishodita s namotana je nit duljine l na ijim su krajevima objeeni utezi s c s masama m1 i m2 . Pri tome je r < d i m1 > m2 . Kolut se oko svoje osi vrti bez trenja, a uteg s masom m2 se takoder bez trenja klie po y-osi. Zadatak je odrediti ima li navedeni mehaniki sustav z c poloaj ravnotee, te ukoliko ima, nai taj poloaj.1 z z c z
B A O
r D E
111 000 111 000 111 000 C 111 000 111 000
m2
111 000 111 000 111 000 F 111 000 111 000
m1
Slika 5.18: Poloaj ravnotee mehanikog sustava z z c Sa slike 5.18 vidimo da je d = |OD|. Potencijalna energija E zadanog sustava u polju sile tee s gravitacijskom konstantom g dana je jednadbom z z E = m1 g|EF | m2 g|OC|. (5.12)
Sustav e, kao to je poznato, imati ravnoteu tamo gdje je potencijalna enerc s z gija minimalna. Na je zadatak stoga izraziti potencijalnu energiju kao funks ciju jedne varijable, utvrditi da li ta funkcija ima minimum te nai minimum c ukoliko postoji.
1
Ovaj zadatak izradio je dr. sc. Dieter Keim, Fernuniversitt Hagen, Njemaka. a c
5.10 Rjeavanje problema ravnotee s z
211
Pokazuje se da je najpogodnija varijabla kut . Zbog slinosti trokuta c vrijedi ADB = ACO = . Oito je (0, /2]. Trokut ACO je c pravokutan pa je |OA| . |OC| = tg Zbog pravokutnosti trokuta ADB vrijedi |OA| = |OD| |AD| = d |AD| = d pa je |OC| = r cos (5.13)
d cos r cos d cos r = . cos sin sin Oznaimo s l1 duljinu dijela niti namotanog na kolut, c l1 = ( )r.
Tada je |EF | = l l1 |CB|. Vrijedi |CB| = |CA| + |AB| = pa je d cos r sin d r cos |OC| + r tg = +r = cos sin cos cos sin
d r cos . (5.14) sin Konano, uvrtavanje izraza (5.13) i (5.14) u formulu (5.12) daje traenu funkc s z ciju |EF | = l ( )r E E() = m1 g l ( )r d r cos sin m2 g d cos r . sin
Sada treba utvrditi ima li funkcija E() minimum za (0, /2]. Zapravo se u ovom sluaju takoder radi o geometrijskom ekstremu (vidi poglavlje 5.7.1). c Pogledajmo prvo kako se funkcija ponaa u rubovima intervala. Vrijedi s r d + m2 gr, 2 dr lim E() = lim m1 g l r 0+0 0+0 sin E(/2) = m1 g l
dr sin 1 = m1 g(l r) + g(m1 m2 )(d r) lim 0+0 sin = +. m2 g
212
U zadnjoj jednakosti smo koristili injenicu da zbog pretpostavki vrijedi m1 c m2 > 0 i d r > 0. Promotrimo funkciju E() na zatvorenom intervalu [, /2] pri emu je > 0 takav da je E() > E(/2). Takav sigurno postoji c jer je lim0+0 E() = +. No, kako je funkcija E() na tom intervalu neprekidna, teorem 4.8 nam garantira da funkcija na tom intervalu dostie z svoj minimum. Dakle, zadani sustav ima poloaj ravnotee. z z Ovim smo napravili vaan korak u analizi zadanog sustava, jer ak i ako z c poloaj ravnotee ne budemo mogli tono odrediti, znamo da on postoji. z z c Da bi odredili poloaj ravnotee, nadimo prvo derivaciju zadane funkcije: z z E () = m1 g r r sin sin (d r cos ) cos sin2 d sin sin (d cos r) cos m2 g sin2 m1 g(d r cos ) cos m2 g(d + r cos ) . = sin2
Izjednaavanje (brojnika) s nulom daje kvadratnu jednadbu po cos , c z (m1 gr) cos2 (m1 gd + m2 gr) cos + m2 gd = 0. Rjeenja ove jednadbe su s z (cos )1,2 = (m1 gd + m2 gr)2 4 m1 gr m2 gd 2m1 gr m1 gd + m2 gr (m1 gd m2 gr)2 = , 2m1 gr m1 gd + m2 gr d , r m2 . m1
odnosno (cos )1 =
(cos )2 =
Kako je d > r to je d/r > 1 pa je prvo rjeenje nemogue. S druge strane, po s c pretpostavci je 0 < m2 /m1 < 1 pa je rjeenje jednadbe E () = 0 dano s s z cos 0 = odnosno 0 = arccos m2 , m1 m2 . m1
Kako je derivacija E () neprekidna na promatranom intervalu, to je 0 jedina kritina toka funkcije E(). c c
5.10 Rjeavanje problema ravnotee s z
213
Dovoljan uvjet ekstrema provjerit emo pomou teorema 5.14. Pri tome c c moemo koristiti postupak skraenog deriviranja koji se sastoji u sljedeem: z c c ako je derivacija neke funkcije razlomak f (x) = B(x) N (x)
i ako je f (x) = 0, to jest B(x) = 0, tada drugu derivaciju u toj toki moemo c z jednostavnije izraunati koristei sljedeu jednakost c c c f (x) = Dakle, E ()skr. = m1 g(r sin ) cos m1 g(d r cos )( sin ) m2 g(r sin ) sin2 gr(m2 m1 cos ) + m1 g sin (d r cos ) . = sin2 E (0 ) = 0 + m1 g sin 0 (d r cos 0 ) >0 sin2 0 B (x)N (x) 0 N (x) B (x) B (x)N (x) B(x)N (x) = = . N 2 (x) N 2 (x) N (x)
Vrijedi
pa funkcija E() ima u toki 0 lokalni minimum. c Trebamo jo ustanoviti da se u toki 0 nalazi i globalni minimum zadane s c funkcije na promatranom intervalu. Zaista, kako je E (0 ) > 0 to znai da je c derivacija E () rastua u nekoj okolini toke 0 . Kako je E (0 ) = 0, to je c c E () negativna lijevo od toke 0 , a pozitivna desno od toke 0 . Kako je 0 c c jedina nul-toka derivacije na promatranom intervalu, slijedi da je E () < 0 c za (0, 0 ) i E () > 0 za (0 , /2). Teorem o monotonosti 5.11 povlai c da je funkcija E() strogo padajua na intervalu (0, 0 ) i strogo rastua na c c intervalu (0 , /2) pa zakljuujemo je 0 toka globalnog minimuma. c c Zadani sustav e zauzeti poloaj ravnotee za kut 0 = arccos(m2 /m1 ). c z z Zanimljivo je uoiti da poloaj ravnotee ne ovisi ni o udaljenosti d, ni o c z z radijusu koluta r, niti o duljini niti l, nego samo o omjeru masa utega. Na primjer, kada se udaljenost d povea, tada se uteg s masom m1 podigne, a c uteg s masom m2 spusti.
6. NIZOVI I REDOVI
6.1 Niz realnih brojeva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 6.1.1 Gomilite i podniz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 s 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.6 6.2 Omedenost, monotonost i konvergencija . . . . . . . 221 Broj e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 Svojstva limesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 Cauchyjev niz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 Dva vana limesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 z
Red realnih brojeva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 6.2.1 Nuan uvjet konvergencije . . . . . . . . . . . . . . . 229 z 6.2.2 6.2.3 Kriteriji konvergencije . . . . . . . . . . . . . . . . . 230 Apsolutna konvergencija . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.2.4 Alternirani redovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 6.3 Niz funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 6.4 Red funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 6.4.1 Ispitivanje konvergencije . . . . . . . . . . . . . . . . 238 6.4.2 6.4.3 6.5 Red potencija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 Deriviranje reda funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Taylorov red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
216
NIZOVI I REDOVI
U ovoj glavi, iji je sadraj za veinu studenata potpuno nov, bavit emo c z c c se nizovima realnih brojeva, redovima realnih brojeva te nizovima i redovima funkcija. Redovi brojeva su zapravo sume beskonano pribrojnika koji se zbrac jaju u zadanom redoslijedu i premda je tih pribrojnika beskonano, njihova c suma moe biti konana. S tim problemima bavili su se ve grki matematiari z c c c c pa emo objasniti poznati Zenonov paradoks o Ahilu i kornjai. c c Kod redova funkcija najzanimljiviji su redovi potencija. Jedna od najvanijih z primjena takvih redova je razvoj elementarnih funkcija u Taylorov red potencija. Taylorov red nam omoguuje raunanje vrijednosti elementarnih funkcija c c (npr. sin x, cos x, ex , log x) do unaprijed zadane tonosti pomou osnovnih c c raunskih operacija +, , , /. c
6.1
Niz realnih brojeva
U ovom poglavlju denirat emo niz realnih brojeva, osnovne tipove nizova, c limes niza, odnosno konvergenciju niza, dokazati jedinstvenost limesa te dati nekoliko primjera. Denicija niza je vrlo jednostavna. Denicija 6.1 Niz realnih brojeva (krae niz) je svaka funkcija a : N R. c Broj a(n) an je n-ti lan niza. c Niz moemo oznaiti tako da napiemo prvih nekoliko lanova i opi lan: z c s c c c a1 , a2 , a3 , . . . , an , . . . . Takoder koristimo oznake (an ) ili {an }. Pri tome treba razlikovati niz {an } od skupa {an : n N}. Naime, kod niza svaki lan ima tono odredeno mjesto na kojem se nalazi, dok kod skupa to c c nije sluaj. Takoder, ako se elementi ponavljaju, tada skup ostaje isti, dok se c niz mijenja. Primjer 6.1 a) Niz iji je opi lan c c c an = glasi 1 4 9 16 , , , ,... 3 5 7 9 n2 2n + 1
6.1 Niz realnih brojeva
217
b) Niz zadan s pravilom 1 n , za n neparan, an = 1 n , za n paran, n 1 2 1 4 1 0, , , , , , . . . 2 3 4 5 6 c) Niz zadan s pravilom an = glasi 2, 4, 6, 8, 8, 8, 8, . . . Ovo je takozvani stacionarni niz, odnosno niz sa svojstvom (r R, n0 N) takvi da n n0 an = r. Denicija 6.2 Niz {an } je rastui (padajui, strogo rastui, strogo padajui, c c c c monoton) ako je takva pripadna funkcija a : N R. Na primjer, niz an = 1 1 1 1 = 1, , , , . . . n 2 3 4 2n, n 3, 8, n 4,
glasi
je monoton (strogo padajui) jer vrijedi c an+1 = S druge strane, niz an = nije monoton. Denicija 6.3 Realan broj a je granina vrijednost ili limes niza {an } ako c ( > 0)(n N) takav da n n |an a| < . Niz koji ima limes je konvergentan odnosno konvergira. U protivnom je niz divergentan odnosno divergira. 3 2 5 4 7 (1)n + n = 0, , , , , , . . . n 2 3 4 5 6 1 1 < = an . n+1 n
218
NIZOVI I REDOVI
Iz denicije zakljuujemo da kod konvergentog niza svaki interval (a , a + c ) sadri beskonano lanova niza, dok se izvan toga intervala nalazi samo z c c konano lanova niza. c c Konvergenciju niza oznaavamo na sljedee naine: c c c an a, Primjer 6.2 Dokaimo z {an } a, lim
n
lim an = a,
lim an = a.
1 = 0. n Zaista, neka je > 0 proizvoljan. Tada 1 1 1 0 < < < n, n n
pa je n = 1 + 1.
S [x] oznaavamo najvee cijelo pozitivnog broja x. Na primjer, za = 0.2 c c je n = 6 pa se lanovi niza a6 , a7 , a8 , . . . nalaze unutar intervala (0.2, 0.2). c Kada smanjimo , tada vei broj (ali uvijek konaan) lanova niza ostane c c c izvan intervala (a , a + ), dok je uvijek beskonano lanova niza unutar tog c c intervala. Postupkom iz primjera 6.2 rijeili smo osnovnu nejednadbu konvergencije s z za niz {an }. Denicija 6.4 Niz {an } divergira prema + ako vrijedi (r > 0)(nr N) takav da n nr an > r. Slino, niz {an } divergira prema ako vrijedi c (r < 0)(nr N) takav da n nr an < r. Na primjer, niz an = n divergira u +, a niz an = n2 divergira u . Napomena 6.1 Zbog jedinstvenosti terminologije u nastavku izlaganja, u prvom sluaju iz denicije 6.4 jo kaemo da niz {an } konvergira prema + i c s z piemo lim an = +. Slino, u drugom sluaju iz denicije 6.4 jo kaemo da s c c s z niz {an } konvergira prema i piemo lim an = . s Na kraju dokaimo jedinstvenost limesa. z Teorem 6.1 Niz moe imati najvie jedan limes. z s
219
Dokaz. Neka su a i a dva razliita (konana) limesa niza {an }. Neka je c c = |a a|/2. Tada se unutar intervala (a , a + ) mora nalaziti beskonano c lanova niza, dok se izvan toga intervala nalazi samo konano lanova niza. c c c Isto mora vrijediti i za interval ( , a + ). Kako su intervali disjunktni, to a je nemogue. c
6.1.1
Gomilite i podniz s
Denicija 6.5 Broj r je gomilite niza {an } ako se u svakoj -okolini broja r s nalazi beskonano mnogo lanova niza, odnosno c c ( > 0)(n N)(n N, n > n) takav da |an r| < . Dalje, + je gomilte niza {an } ako s (r > 0)(n N)(n N, n > n) takav da an > r, a je gomilte niza {an } ako s (r < 0)(n N)(n N, n > n) takav da an < r. Najvee gomilite zove se limes superior i oznaava s lim sup, a najmanje gomic s c lite zove se limes inferior i oznaava s lim inf. s c Limes je ujedno i gomilite, dok gomilite ne mora biti limes. Nadalje, razs s s s s lika izmedu gomilita i limesa je u tome to se unutar svake -okoline gomilita r (koje nije ujedno i limes) nalazi beskonano lanova niza, ali se i izvan te c c okoline takoder nalazi beskonano lanova niza. Ukoliko je niz konvergentan, c c tada je oito c lim an = lim sup an = lim inf an . Primjer 6.3 a) Niz an = (1)n 1 2 3 4 5 6 n , odnosno , , , , , , . . . n+1 2 3 4 5 6 7
je divergentan i ima dva gomilita 1 i 1. Oito je lim inf an = 1 i s c lim sup an = 1. b) Niz an = n(1 (1)n ), odnosno 2, 0, 6, 0, 10, 0, . . . je takoder divergentan i ima gomilita 0 i + te vrijedi lim inf an = 0 i s lim sup an = +.
220
NIZOVI I REDOVI
Denicija 6.6 Podniz niza a : N R je svaka kompozicija a n, gdje je n : N N strogo rastua funkcija. K-ti lan podniza a n je c c (a n)(k) = a(n(k)) = an(k) = ank . Drugim rijeima, podniz se dobije iz polaznog niza preskakanjem lanova. c c Podniz je oito ponovo niz. c Na primjer, podniz {a2n } niza an = (1)n glasi 2 4 6 , , ,..., 3 5 7 a podniz {a2n1 } istog niza glasi 1 3 5 , , ,... 2 4 6 Sljedei primjer opisuje ponaanje jednog vanog niza. c s z Primjer 6.4 Niz an = q n , q R, odnosno q, q 2 , q 3 , q 4 , , n n+1
zove se geometrijski niz. Za |q| < 1 niz konvergira prema nuli. Za q = 1 niz je stacionaran, 1, 1, 1, . . ., i konvergira prema 1. Za q = 1 niz glasi 1, 1, 1, 1, 1, 1, . . . pa ima dva gomilita 1 i 1. Za |q| > 1 niz divergira. s Posebno, za q > 1 niz divergira prema + po deniciji 6.4, odnosno konvergira prema + po napomeni 6.1. Kombinirajui denicije podniza i gomilita 6.5 i 6.6, zakljuujemo sljedee: c s c c (i) broj r je gomilite niza {an } ako i samo ako postoji (barem jedan) podniz s {ank } koji konvergira prema r; (ii) ako je niz {an } konvergentan, tada za svaki podniz {ank } vrijedi
k
lim ank = lim an .

n
221
6.1.2
Omedenost, monotonost i konvergencija
U ovom poglavlju dokazat emo etiri teorema koji povezuju monotonost, c c omedenost i konvergenciju nizova i podnizova. Teorem 6.2 Svaki konvergentan niz je omeden. Dokaz. Neka je a = lim an . Odaberimo > 0. Tada se lanovi niza c an , an +1 , an +2 , . . . nalaze unutar intervala (a , a + ). To znai da za svaki n vrijedi c min{a1 , a2 , . . . , an 1 , a } an max{a1 , a2 , . . . , an 1 , a + } i teorem je dokazan. Teorem 6.3 Svaki niz ima monotoni podniz. Dokaz. Neka je zadan niz {an }. Denirajmo skup M = {m N : n m an am }. Na primjer, ako je niz zadan s a1 = 1, a2 = 3, a3 = 2, a4 = 4, a5 = 5 i an = n za n 6, tada je 1 M , 2 M , 3 M . Skup M N je ili konaan ili beskonaan pa c c svaki od tih sluajeva razmatramo posebno. c Ako je skup M beskonaan, tada u njemu moemo odabrati strogo uzlazni c z niz n1 < n2 < < nk < . Prema deniciji skupa M vrijedi an1 an2 ank . Dakle, {ank } je rastui podniz niza {an } i teorem je dokazan. c Ako je skup M konaan, odaberimo n1 N koji je vei od svih elemenata c c od M . Tada postoji n2 N takav da je n2 > n1 i an2 < an1 , jer bi u protivnom n1 bio iz M . Oito je i n2 M . Nastavljajui ovim postupkom c c dobivamo strogo uzlazni niz n1 < n2 < < nk < , iji su elementi iz skupa N \ M . Vrijedi c an1 > an2 > > ank > c pa je {ank } strogo padajui podniz niza {an }.
222
NIZOVI I REDOVI
Teorem 6.4 Svaki monoton i omeden niz je konvergentan. Dokaz. Dokazat emo sluaj kada je niz {an } padajui. Neka je a najvea c c c c c c donja meda skupa iji su elementi lanovi niza, a = inf{a1 , a2 , }. Tada ( > 0)(n N) takav da an < a + . Naime, u protivnom bi postojao > 0 takav da je an a + za svaki n, to s je u suprotnosti s pretpostavkom da je a inmum. Niz je padajui pa za n n vrijedi c a an an a + , odnosno |an a| < . Dakle, denicija 6.1 povlai lim an = a i teorem je c dokazan. Koristei ovaj teorem u poglavlju 6.1.3 dat emo deniciju broja e, odnosno c c baze prirodnih logaritama. Prethodna dva teorema nam takoder koriste za dokazivanje poznatog BolzanoWeierstrassovog teorema. Teorem 6.5 (BolzanoWeierstrass) Svaki omeden niz ima konvergentan podniz. Dokaz. Po teoremu 6.3 svaki niz ima monotoni podniz. Ako je zadani niz omeden, tada je i monotoni podniz omeden pa podniz konvergira po teoremu 6.4.
6.1.3
Broj e
Dokazat emo da je niz c an = 1+ 1 n

n
rastui i omeden odozgo pa stoga konvergira po teoremu 6.4. Limes tog niza c oznaavamo s e, c 1 n e = lim 1 + . n n Broj e ima beskonani neperiodini decimalni zapis, a njegovih prvih pedeset c c znamenaka glasi 2.71828182845904523536028747135266249775724709369995
223
Dokaimo da je zadani niz omeden: z 1 +1 n

n n
=
k=0
n k
n
1 n
1nk 1 1 2k1 2 n 1 k1 n
=1+
k=1 n
1 1 1 1 k! n 1 1+ k!
n k=1
1+ < 3.
k=1
=1+2 1
1 2n
Dokaimo da je zadani niz strogo rastui: z c 1 +1 n

n n
=
k=0 n+1
n 1 k nk
n k=0
n+1 1 k (n + 1)k 1 +1 n+1

n+1
<
k=0
n+1 1 = k (n + 1)k
z Takoder moemo dokazati lim 1 1 n

n
= e.
z c c Napomena 6.2 Broj e takoder moemo izraunati i kao sumu beskonanog reda brojeva (vidi formulu (6.1) u poglavlju 6.2.2 i zadatak 6.5). Zadatak 6.1 Niz (4.7), koji je u poglavlju 4.6.5 naveden kao jedna od moguih c denicija broja , moemo denirati i rekurzivno kao niz {bn } koji je deniran z formulama: a1 = 2, b1 = 22 2 a1 , an = 2 + an1 , bn = 2n+1 2 an . Prema (4.7) vrijedi lim bn = . Dokaite da je niz {bn } konvergentan tako to z s ete pokazati da je strogo rastui i omeden odozgo. c c
6.1.4
Svojstva limesa
Svojstva limesa nizova slina su svojstvima limesa funkcija koja su dana u c poglavlju 4.3.1. Dokaz sljedeeg teorema slian je dokazu teorema 4.3 pa ga c c stoga izostavljamo.
224
NIZOVI I REDOVI
Teorem 6.6 Neka su nizovi {an } i {bn } konvergentni. Tada vrijedi: (i) lim(an + bn ) = lim(an ) + lim(bn ), (ii) lim(an bn ) = lim(an ) lim(bn ), (iii) lim(an bn ) = lim(an ) lim(bn ), (iv) ako za svaki n vrijedi bn = 0 i ako je lim bn = 0, tada je lim lim an an = , bn lim bn
(v) ako za svaki n vrijedi an > 0 i ako je lim an > 0, tada je lim an bn = (lim an )lim bn . Posebno, ako je bn stacionaran niz, bn = x, tada je lim(an )x = (lim an )x . Primjer 6.5 a) Za niz an = vrijedi (an + b) lim an = lim (cn + d) b) Za niz an =
k=1
an + b , cn + d
a, b, c, d R,
1 n 1 n
c = 0,
lim a + lim c +
b n d n
a . c
k , n2
odnosno a1 = 1, vrijedi lim an = lim a2 = 1 2 + , 4 4

1 2 n(n
a3 =
1 2 3 + 2 + 2, 2 3 3 3
...,
+ 1) n+1 1 1 = . = lim lim n2 2 n 2
Sljedei teorem je slian pravilu o uklijetenoj funkciji 4.4. c c s Teorem 6.7 Ako za nizove {an }, {bn } i {cn } postoji n0 N takav da n n0 povlai an bn cn i ako je lim an = lim cn = a, tada je i lim bn = a. c
225
Primjer 6.6 Pokaimo z
sin n 0. n Zaista, budui je 1 sin n 1, to za svaki n N vrijedi c 1 sin n 1 . n n n
1 Kako n 0 i
1 n
0, tvrdnja slijedi iz teorema 6.7.
6.1.5
Cauchyjev niz
Prilikom dokazivanja konvergencije pomou osnovne nejednadbe konverc z gencije potrebno je poznavati limes niza. No, konvergenciju niza moemo z ispitati i bez poznavanja limesa. Denicija 6.7 Niz {an } je Cauchyjev niz ako ( > 0)(n N) takav da (n n , k N) vrijedi |an+k an | < . Teorem 6.8 Niz je konvergentan ako i samo ako je Cauchyjev. Primjer 6.7 Niz an =
1 n
je Cauchyjev pa prema tome konvergira. Zaista,
1 1 1 1 1 1 < < <+ . n+k n n n+k n n+k Posljednja nejednakost je sigurno ispunjena im je c uzeti n = [ 1 ] + 1.
1 n
< , odnosno moemo z
6.1.6
Dva vana limesa z

lim n a=1 za a > 0,
Pokaimo z
tako to emo rijeiti osnovnu nejednadbu konvergencije. s c s z Za a = 1 tvrdnja je oita. Za a > 1 vrijedi c | n a 1| < n a 1 < n a < 1 + . Logaritmirajui obje strane dobivamo c 1 ln a ln a < ln(1 + ) <n n ln(1 + ) odnosno n = ln a + 1. ln(1 + )
226 Za a < 1 vrijedi
NIZOVI I REDOVI
| n a 1| < 1 n a < 1 < n a. Logaritmirajui obje strane dobivamo c ln(1 ) < 1 ln a ln a n > . n ln(1 )
Nejednakost je promijenila smjer prilikom dijeljenja s negativnim brojem ln(1 ). Dakle, ln a n = + 1. ln(1 ) Gornji limes mogli smo odrediti i primjenjujui proirenje po neprekidnosti. c s Naime, u ovom sluaju je c
n
lim
a = lim
x+
a.
Sada na limx+ x a moemo primijeniti tehnike za nalaenje limesa funkcija z z realne varijable (logaritamsko deriviranje, LHospitalovo pravilo , . . . ). Dakle, y = lim a1/x ln y = ln( lim a1/x ) = lim
x+ x+
1 ln a = 0 x+ x
pa je y = 1. Postupak proirenja po neprekidnosti se esto koristi. Tako, na primjer, iz s c denicije broja e iz poglavlja 6.1.3 slijedi e = lim a zamjenom x = 1/t slijedi e = lim (1 + t)1/t .
t0
x+
1+
1 x
Slika 6.1 prikazuje (1 + 1/x)x i (1 + 1/n)n . Zadatak 6.2 Pokaite z lim n n = lim
x+
x=1
tako to ete rijeiti osnovnu nejednadbu konvergencije te pomou proirenja s c s z c s po neprekidnosti.
6.2 Red realnih brojeva
227
(1+1/x)**x exp(1) "a_n"
10
Slika 6.1: Proirenje po neprekidnosti s
6.2
Red realnih brojeva
U ovom poglavlju denirat emo red realnih brojeva, odnosno sumu bec skonano mnogo sumanada, zatim konvergenciju reda pomou niza parcijalnih c c suma, dat emo nune i dovoljne uvjete konvergencije te uvesti pojmove apc z solutne i uvjetne konvergencije. Denicija 6.8 Red realnih brojeva (krae red) je zbroj beskonano (prebrojivo c c mnogo) pribrojnika koji se nalaze u zadanom poretku. Koristimo oznake
n=1
an ,
an ,
a1 + a2 + a3 + + an +
k n=1 an
Broj an je n-ti lan reda. Broj sk = c niz {sk } je niz parcijalnih suma.
je k-ta parcijalna suma reda , a
Niz {sk } je jednoznano odreden nizom {an } i oito vrijedi c c sk+1 = sk + ak+1 . Konvergencija reda denira se pomou niza parcijalnih suma. c
228
NIZOVI I REDOVI
Denicija 6.9 Red konvergira ako konvergira niz parcijalnih suma. Ako je red konvergentan, suma reda jednaka je limesu niza parcijalnih suma, s = lim sk =
k
an .
Jo koristimo izraze: red je konvergentan; niz {an } je zbrojiv ili sumabilan. s Primjer 6.8 Promotrimo geometrijski red
n=1
q n1 =
n=0
qn
odnosno 1 + q + q 2 + q 3 + q 4 + . q n1 = 1n1 = +. Iz
Za q = 1 oito vrijedi sk = k pa je c
(1 + q + q 2 + q 3 + + q k1 )(1 q) = 1 q k za q = 1 slijedi
k
sk =
n=1
q n1 =
1 qk . 1q
Za |q| < 1 vrijedi q k 0 (vidi primjer 6.4) pa geometrijski red konvergira i vrijedi 1 q n1 = lim sk = . k 1q
n=1
Za q 1 je
q n1 = +, a za q 1 niz {sk } nema limes.
Primjer 6.9 Zenon je postavio sljedee pitanje poznato kao Zenonov parac doks: Ahil se nalazi 1 metar iza kornjae, a 10 puta je bri. Ako krenu c z istovremeno, dok Ahil stigne do poetnog poloaja kornjae, korc z c njaa e odmaknuti malo naprijed. Dok Ahil stigne do novog c c poloaja kornjae, kornjaa e odmaknuti malo naprijed i tako daz c c c lje. Stoga Ahil nikad nee stii kornjau, to je paradoks. c c c s Zenon sluatelja navodi na zakljuak da zbroj od beskonano udaljenosti mora s c c biti beskonaan, to u ovom sluaju nije tono. Zapravo se radi o geometrijc s c c skom redu i Ahil stigne kornjau nakon c 1+ 10 1 1 1 + + = 1 = 9 10 100 1 10 metara.
229
6.2.1
Nuan uvjet konvergencije z

an konvergentan, tada je lim an = 0. an divergira.
Teorem 6.9 Ako je red
Teorem moemo iskazati drukije: ako je lim an = 0, tada red z c Dokaz. Neka je s= an = lim sn ,
pri emu je {sn } limes niza parcijalnih suma. Kako limes niza ne ovisi o c pomicanju indeksa za konaan broj mjesta, vrijedi lim sn1 = s. Sada imamo c lim an = lim(sn sn1 ) i teorem je dokazan.
Tm. 6.6 (ii)
lim sn lim sn1 = 0
Primjer 6.10 Harmonijski red 1 n

1 ispunjava nuan uvjet konvergencije jer je lim n = 0, ali divergira, odnosno z 1 z c n = +. Dokaimo tu tvrdnju: niz parcijalnih suma {sk } je strogo rastui, a za njegov podniz {s2m } vrijedi
1 1 s2m = + + 1 2
1 1 1 1 + + + + 5 6 7 8 1 1 1 + + m1 + + m m1 + 1 2 2 +2 2 1 1 1 1 1 1 1 >1 + + + + + + + + + 2 4 4 8 8 8 8 m =1 + . 2 +
1 1 + 3 4
1 1 1 + m + + m m 2 2 2
Dakle, limm s2m = +, to povlai limk sk = +. s c Napomena 6.3 Red 1 np konvergira za p > 1, a divergira za p 1, to emo analizirati u sljedeem s c c poglavlju.
230
NIZOVI I REDOVI
6.2.2
Kriteriji konvergencije
Kod razmatranja konvergencije geometrijskog reda u primjeru 6.8, istovremeno smo odgovorili na pitanje da li red konvergira i nali njegovu sumu. s Medutim, zapravo se radi o dva odvojena pitanja: 1) Da li zadani red konvergira? 2) Ukoliko red konvergira, koja mu je suma? Cesto je lake odgovoriti na prvo, nego na drugo pitanje. Tako kod redova s iji su svi lanovi pozitivni, na prvo pitanje esto moemo odgovoriti koristei c c c z c jedan od etiri kriterija konvergencije koje navodimo u ovom poglavlju. c Denicija 6.10 Neka su an i bn redovi s pozitivnim lanovima, odnosno c an , bn > 0 za n N. Ako postoji n0 N takav da n n0 povlai an bn , c red bn je majoranta reda an , a red an je minoranta reda bn . Teorem 6.10 (Kriteriji konvergencije) Neka su an i bn redovi s pozitivnim lanovima. Tada vrijede sljedei kriteriji konvergencije: c c (i) Poredbeni kriterij I. Red je konvergentan ako ima konvergentnu majorantu, a divergentan ako ima divergentnu minorantu. (ii) Poredbeni kriterij II. Neka je lim Tada vrijedi: (a) ako je 0 < r < +, tada oba reda ili konvergiraju ili divergiraju; (b) ako je r = 0 i red (c) ako je r = 0 i red (d) ako je r = + i red (e) ako je r = + i red an divergira, tada red bn konvergira, tada red an konvergira, tada red bn divergira, tada red bn divergira; an konvergira; bn konvergira; an divergira. an = r. bn
(iii) DAlembertov kriterij. Neka je lim Ako je q < 1, tada red divergira. an+1 = q. an an
an konvergira, a ako je q > 1, tada red
231
(iv) Cauchyjev kriterij. Neka je lim Ako je q < 1, tada red divergira. (v) Raabeov kriterij. Neka je lim n 1 Ako je q > 1, tada red divergira. an+1 an = q. an n an = q. an
an konvergira, a ako je q > 1, tada red
an konvergira, a ako je q < 1, tada red
Dokaz. Dokazat emo samo prvu varijantu poredbenog kriterija, dok dokaze c ostalih tvrdnji izostavljamo. Neka red an ima konvergentnu majorantu bn = b i neka je an bn . Niz parcijalnih suma {sk } reda an je omeden odozgo, sk b. Kako je an > 0, niz {sk } je i strogo rastui pa konvergira po teoremu 6.4. Druga c tvrdnja je oita. c Raabeov kriterij se obino koristi tek kada zakae DAlembertov kriterij, c z dakle kada je lim an+1 /an = 1. Dat emo nekoliko primjera. c Primjer 6.11 Kako je
1 n
1 , n
red 1 n
1 c divergira jer ima divergentnu minorantu n (vidi primjer 6.10). Openito, red 1 np divergira za p < 1 zbog istog razloga (vidi napomenu 6.3).
Primjer 6.12 Promotrimo red 1 . n(n + 1) Zbog 1 1 1 = n(n + 1) n n+1
232 vrijedi
k
NIZOVI I REDOVI
sk =
n=1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 = 1 + + + + + n(n + 1) 2 2 3 3 4 k1 k k+1 1 . k+1
=1 Stoga je
1 n(n+1)
= lim sk = 1. Red 1 (n + 1)2
takoder konvergira jer ima konvergentnu majorantu vergira i red 1 1 =1+ = . 2 2 n (n + 1) 6
1 n(n+1) .
No, tada kon-
Zadnju jednakost emo dokazati u Matematici 3. Konano, prema poredbec c 1 konvergira za p 2 (vidi napomenu 6.3). nom kriteriju red np Primjer 6.13 Ispitajmo konvergenciju reda n 3n po DAlembertovom i Cauchyjevom kriteriju. Red konvergira po DAlembertovom kriteriju jer je lim an+1 = lim an
n+1 3n+1 n 3n
= lim
1 n+1 = < 1. 3n 3
Red konvergira po Cauchyjevom kriteriju jer je n n n Zad. 6.2 1 lim n an = lim n n = lim = < 1. 3 3 3 Primjer 6.14 Sljedei vaan red daje nam prikaz broja e: c z 1 1 1 1 = 1 + 1 + + + + = e. n! 2! 3! 4! n=0 Red konvergira po DAlembertovom kriteriju jer je lim an+1 = lim an
1 (n+1)! 1 n!
(6.1)
= lim
1 = 0 < 1. n+1
Zadnja jednakost u formuli (6.1) dokazat e se u zadatku 6.5. c
233
6.2.3
Apsolutna konvergencija
U prethodnom poglavlju dani su kriteriji konvergencije za redove s pozitivnim lanovima. Razmatranje redova iji lanovi imaju razliite predznake c c c c je sloenije. U nekim sluajevima pomae nam teorem o apsolutnoj konverz c z genciji. Denicija 6.11 Red an je apsolutno konvergentan odnosno konvergira apsolutno ako konvergira red |an |. Za redove s pozitivnim lanovima koje smo razmatrali u prethodnom poglavlju c vrijedi an = |an | pa nema razlike izmedu konvergencije i apsolutne konvergencije. Sljedea dva teorema vezana uz apsolutno konvergentne redove navodimo c bez dokaza. Teorem 6.11 Ako je red apsolutno konvergentan, tada je i konvergentan. Na primjer, redovi 1 i 1 1 1 1 1 1 1 + + + 2 4 8 16 32 64 (6.2)
1 1 1 1 1 1 + + (6.3) 2 4 8 16 32 64 su apsolutno konvergentni jer je njihov red apsolutnih vrijednosti konvergentan geometrijski red 1/2n1 . Sume su im, naravno, razliite. c Apsolutno konvergentni redovi imaju sljedee vano i korisno svojstvo. c z Teorem 6.12 Apsolutno konvergentnom redu smijemo komutirati sumande, to jest redoslijed zbrajanja ne utjee na sumu reda. c Redovi koji su konvergentni, ali nisu apsolutno konvergentni nemaju ovo svojstvo (vidi poglavlje 6.2.4). Po prethodnom teoremu suma reda (6.2) jednaka je 1+ 1 1 1 + + + 4 16 64 1 1 1 + + + 2 8 32 = 1 1
1 4
1 1 2 1
1 4
2 . 3
Slino, suma reda (6.3) jednaka je c 1+ 1 1 + + 8 64 = 1 1 1 + + + 2 16 128 1 1 1 = 1 2 4 1 1 8 2 . 7 1 1 1 + + + 4 32 256
234
NIZOVI I REDOVI
6.2.4
Alternirani redovi
Razmatranje redova iji lanovi imaju razliite predznake, a koji nisu apc c c solutno konvergentni, je sloenije. U posebnom sluaju kada predznaci alterz c niraju, pomae nam Leibnitzov kriterij konvergencije. z Red an za koji je sign an+1 = sign an za svaki n zove se alternirani red. Teorem 6.13 (Leibnitz) Alternirani red an konvergira ako vrijedi:
(i) (n0 N) takav da n n0 povlai |an+1 | |an |, c (ii) lim an = 0. Na primjer, alternirani harmonijski red (1)n1 1 1 1 1 = 1 + + = ln 2 n 2 3 4
konvergira po Leibnitzovom kriteriju, ali ne konvergira apsolutno jer red apso1 c lutnih vrijednosti n divergira. Zadnju jednakost emo dokazati u primjeru 6.21. Alternirani red 1 1 1 1 1 1 (1)n1 = + + + = 2n 1 1 3 5 7 9 11 4 n=1 takoder konvergira po Leibnitzovom kriteriju, ali ne konvergira apsolutno jer 1 c red 2n1 divergira. Zadnja jednakost bit e dokazana u Matematici 2. Pomou ovog reda moemo izraunati vrijednost broja , medutim konverc z c gencija je vrlo spora. Pokaimo da teorem 6.12 ne vrijedi za alternirani harmonijski red, odnosno z suma reda koji je konvergentan ali nije apsolutno konvergentan ovisi o redoslijedu zbrajanja. Prvo primijetimo da su i pozitivni i negativni dio alterniranog harmonijskog reda beskonani, c 1 1 = 2n 2 1 = +, n 1 1 > 2n 1 2 1 = +. n
Izborom odgovarajueg redoslijeda zbrajanja, moemo postii bilo koju unac z c prijed zadanu sumu s (recimo s > 0): uzmemo onoliko pozitivnih lanova dok c ne predemo s, zatim uzmemo onoliko negativnih lanova dok se ne vratimo c ispod s, zatim onoliko pozitivnih lanova dok ne predemo s, i tako dalje. Ovaj c postupak moemo ponavljati unedogled jer je svaki ostatak od pozitivnog i z negativnog dijela i dalje beskonaan. Dakle, suma e biti jednaka s, a pri c c tome koristimo sve lanove reda. Ovakav postupak oito ne moemo provesti c c z za redove (6.2) i (6.3) jer su i pozitivni i negativni dijelovi tih redova konani. c
6.3 Niz funkcija
235
6.3
Niz funkcija
U ovom poglavlju denirat emo niz funkcija, konvergenciju u toki te c c obinu i uniformnu konvergenciju na nekom skupu. c Denicija 6.12 Neka je D R. Oznaimo s RD skup svih funkcija iz D u c R. Niz funkcija je svaka funkcija f : N RD , pri emu je f (n) = fn : D R. c Funkcija fn fn (x) je n-ti lan niza. c Niz funkcija oznaavamo s {fn }, {fn (x)}, c f1 , f2 , f3 , . . . , fn , . . . , ili f1 (x), f2 (x), f3 (x), . . . , fn (x), . . . .
Na primjer, niz funkcija zadan s fn (x) = xn1 glasi 1, x, x2 , x3 , x4 , . . . , xn1 , . . . . (6.4)
Denicija 6.13 Niz funkcija {fn } konvergira u toki x prema funkciji f0 c ako niz realnih brojeva {fn (x)} konvergira prema f0 (x). Niz funkcija {fn } konvergira po tokama ili obino prema funkciji f0 na skupu A ako {fn (x)} c c f0 (x) za x A. Simboliki zapisujemo: c (x A)( > 0)(nx, N) takav da n nx, |fn (x) f0 (x)| . Funkcija f0 je limes niza funkcija {fn (x)}, odnosno
n
lim fn = f0 .
Ako nx, ne ovisi o x ve samo o , odnosno nx, n , niz funkcija {fn } c konvergira uniformno ili jednoliko prema funkciji f0 . Iz denicije slijedi da je uniformna konvergencija jae svojstvo, odnosno c niz funkcija koji konvergira uniformno konvergira i po tokama, dok obrnuto c openito ne vrijedi. c Promotrimo konvergenciju niza funkcija (6.4). Iz svojstava geometrijskog niza danog u primjeru 6.4, vidimo da niz konvergira za x (1, 1] prema funkciji f0 : (1, 1] {0, 1} zadanoj s f0 (x) = 0 1 za 1 < x < 1, za x = 1.
Niz konvergira obino to emo vidjeti rjeavajui osnovnu nejednadbu konc s c s c z vergencije. Promotrimo prvo toke x = 0 i x = 1. Za x = 0 niz je stacionaran c
236
NIZOVI I REDOVI
. ln x Prilikom dijeljenja negativnim brojem ln x nejednakost je promijenila smjer. c c Dakle, nx, = ln x + 1. Slino se dobije u sluaju 1 < x < 0 pa se radi o obinoj konvergenciji. Konvergencija niza prikazana je na slici 6.2. c |xn 0| < n ln x < n >
poevi od drugog lana pa je n0, = 2 za > 0. Za x = 1 niz je stacionaran c s c od poetka pa je n0, = 1 za > 0. Za 0 < x < 1 vrijedi c
0.5
-1
-0.5
0.5 x x**2 x**3 x**4 x**5 x**10 x**25
-0.5
-1
Slika 6.2: Konvergencija niza funkcija Premda su svi lanovi niza {xn1 } neprekidne funkcije, limes nije neprec kidna funkcija. To se ne moe dogoditi kada se radi o uniformnoj konvergenciji. z Teorem 6.14 Ako niz neprekidnih funkcija {fn } konvergira uniformno prema funkciji f0 , tada je f0 takoder neprekidna funkcija. Zadatak 6.3 Pokaite da niz neprekidnih funkcija fn (x) = sinnnx konvergira z uniformno prema neprekidnoj funkciji f0 (x) = 0 na itavom skupu R. c
6.4
Red funkcija
U ovom poglavlju denirat emo red funkcija, konvergenciju u toki, te c c obinu, apsolutnu i uniformnu konvergenciju na nekom skupu. Pokazat emo c c
6.4 Red funkcija
237
kako se moe odrediti podruje konvergencije reda funkcija te dati jedan lako z c primjenjiv kriterij konvergencije. Denicija 6.14 Red funkcija je zbroj beskonano (prebrojivo mnogo) funkc cija,
fn ,
n=1
pri emu je fn : D R. Koristimo i oznake c

n=1
fn (x),
f1 + f2 + f3 + + fn + .
Funkcija fn je n-ti lan reda, a funkcija c

k
sk =
n=1
fn
je k-ta parcijalna suma. Niz funkcija {sk } je niz parcijalnih suma reda funkcija fn . Na primjer, red funkcija xn1 moemo zapisati i kao z
1 + x + x 2 + x3 + + x n + . Denicija 6.15 (i) Red funkcija fn konvergira u toki x prema funkciji c s ako red realnih brojeva fn (x) konvergira prema s(x), odnosno ako niz realnih brojeva sk (x) konvergira prema s(x). (ii) Red funkcija fn konvergira po tokama ili obino prema funkciji s na c c skupu A ako fn (x) konvergira prema s(x) za x A, odnosno ako sk (x) s(x) za x A. (iii) Red funkcija fn konvergira apsolutno na skupu A ako red brojeva |fn (x)| konvergira za x A. (iv) Red funkcija fn konvergira uniformno prema funkciji s na skupu A ako niz funkcija {sk } konvergira uniformno prema funkciji s na skupu A. Dakle, konvergenciju u nekoj toki i obinu konvergenciju moemo dec c z nirati na dva naina: preko reda brojeva ili preko niza parcijalnih suma. c Takoder, pored obine konvergencije imamo jo dvije razliite vrste konverc s c gencije, apsolutnu i uniformnu.
238
NIZOVI I REDOVI
Primjer 6.15 Iz svojstava geometrijskog reda iz primjera 6.8 slijedi da za geometrijski red funkcija vrijedi 1 + x + x 2 + x 3 + x4 + = 1 , 1x x (1, 1).
Konvergencija je apsolutna jer red |x|n1 konvergira za x (1, 1). Konvergencija je takoder uniformna prema teoremu 6.16, a prikazana je na slici 6.3.
1/(1-x) 6 1+x+x**2 1+x+x**2+x**3 1+x+x**2+x**3+x**4+x**5+x**6+x**7+x**8+x**9+x**10 5 4 3 2 1
-1
-0.5
0.5
Slika 6.3: Konvergencija geometrijskog reda funkcija
6.4.1
Ispitivanje konvergencije
Ispitati konvergenciju reda funkcija znai nai podruje, odnosno sve vric c c jednosti x, za koje dani red konvergira. Cesto ispitujemo podruje apsolutne c konvergencije koristei kriterije konvergencije za redove realnih brojeva iz poc glavlja 6.2.2. Postupak emo objasniti na primjeru. c Zadan je red funkcija xn1 . (6.5) (1 x)n
n=1
Cauchyjev kriterij iz teorema 6.10 daje lim

n
|fn (x)| = lim
|x| n x |x|n1 . = lim = n n |1 x| |1 x| 1x
n1
6.4 Red funkcija
239
Dakle, red (6.5) konvergira apsolutno za sve toke x R \ {1} za koje je c x < 1, 1x odnosno za x (, 1/2). U toki x = 1/2 Cauchyjev kriterij ne daje odluku c pa emo taj sluaj razmotriti posebno: c c fn 1 2 =
1 n1 2 1 n 2
2 = +.
Uniformnu konvergenciju moemo ispitati na sljedei nain. z c c Teorem 6.15 (Weierstrass) Red funkcija fn , pri emu je fn : D R, c konvergira uniformno na skupu D ako ima konvergentnu majorantu an , an R, odnosno (n0 N) takav da n n0 |fn (x)| an , x D.
6.4.2
Red potencija
n=0 fn
Red potencija je poseban red funkcija n , odnosno x0 )

n=0
za koji je fn (x) = an (x (6.6)
an (x x0 )n
ili a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + a3 (x x0 )3 + + an (x x0 )n + . Radijus konvergencije reda potencija je broj = 1 lim sup n |an | ili = 1 lim sup
an+1 an
Podruje konvergencije reda potencija daje nam sljedei teorem kojeg emo c c c dokazati u Matematici 3. Teorem 6.16 Red potencija (6.6) konvergira uniformno i apsolutno na svakom segmentu [x0 , x0 + ], gdje je < , a divergira na skupu R \ [x0 , x0 + ]. Na primjer, ako je = 0, tada red potencija konvergira samo u toki c x = x0 (trivijalno), a ako je = +, tada red potencija konvergira za x R. Konvergenciju u tokama x = x0 i x = x0 + treba ispitati posebno. c
240 Primjer 6.16 Zadan je red potencija 1 n x . n Ovdje je oito x0 = 0. Kako je (vidi zadatak 6.2) c lim sup
n
NIZOVI I REDOVI
|an | = lim sup
1 = 1, n
to je = 1 pa red konvergira uniformno i apsolutno na intervalu (1, 1). U 1 c toki x = 1 red glasi c n pa divergira (vidi primjer 6.10). U toki x = 1 red n 1 (alternirani harmonijski red, poglavlje 6.2.4) pa konvergira glasi (1) n po Leibnitzovom kriteriju. Dakle, zadani red konvergira za x [1, 1), a divergira inae. c Primjer 6.17 Zadan je red potencija 1 n x . n2 Ovdje je takoder x0 = 0. Kako je = 1, red konvergira uniformno i apsolutno 1 pa konvergira (vidi poglavlje na intervalu (1, 1). U toki x = 1 red glasi c n2 n 1 pa konvergira jer konvergira ap6.2.2), a u toki x = 1 red glasi (1) n2 c solutno (teorem 6.11). Dakle, zadani red konvergira apsolutno za x [1, 1], a divergira inae. c c Zadatak 6.4 Nadite podruje apsolutne konvergencije reda nn n x . n! Ispitivanje konvergencije u rubovima intervala je sloenije pa ga izostavite. z
6.4.3
Deriviranje reda funkcija
Kada funkcija s(x) = fn (x) nije elementarna, ili nema prikladan analitiki izraz, njenu derivaciju moemo raunati derivirajui pripadni red funkc z c c cija. Naime, ako su sve derivacije fn (x) neprekidne i ako red fn (x) konvergira, tada vrijedi fn (x) Posebno za red potencija vrijedi
n=0
fn (x).
an (x x0 )
n=1
nan (x x0 )
n1
n=0
(n + 1)an+1 (x x0 )n
6.4 Red funkcija
241
u svim tokama u kojima red c an (x x0 )n konvergira. Prethodne tvrdnje neemo dokazivati, ve navodimo sljedei zanimljiv pric c c mjer. Primjer 6.18 Izraunajmo sumu reda potencija c nxn1 = 1 + 2x + 3x2 + 4x3 + + nxn1 + za |x| < 1. Za geometrijski red vrijedi
n=0
xn =
1 , 1x
n1
|x| < 1.
n=1
Osim toga
(x ) =
n=0
nx
nxn1 .
n=0
Ovaj red potencija takoder konvergira za |x| < 1 pa stoga za |x| < 1 vrijedi
n=1
nx
n1
(x ) =
n=0
n=0
1 1x
1 . (1 x)2
Konvergencija reda prikazana je na slici 6.4.
242
NIZOVI I REDOVI
1/(1-x)**2 1+2*x+3*x**2 1+2*x+3*x**2+4*x**3 1+2*x+3*x**2+4*x**3+5*x**4+6*x**5+7*x**6+8*x**7+9*x**8 8
10
-1
-0.5
0.5
Slika 6.4: Konvergencija reda potencija
6.5
Taylorov red
Razvoj elementarnih funkcija u Taylorov red jedna je od najvanijih priz mjena dosadanjih rezultata ove glave. Pomou Taylorove formule moemo s c z x i ln x do eljene tonosti raunati vrijednosti elementarnih funkcija kao sin x, e c z c i to koristei samo etiri osnovne raunske operacije. Dokazi teorema koje nac c c vodimo su sloeni pa ih izostavljamo. z Teorem 6.17 Neka funkcija f ima na intervalu (a, b) derivaciju reda n + 1. Tada za proizvoljnu toku x0 (a, b) i za x (a, b) vrijedi c f (x) = f (x0 )+ f (x0 ) f (x0 ) f (x0 ) (x x0 ) + (x x0 )2 + (x x0 )3 + 1! 2! 3! f (n) (x0 ) (x x0 )n + Rn (x), (6.7) + n! (x x0 )n+1 (1 )n+1p f (n+1) (x0 + (x x0 )) p n!
gdje je Rn (x) = (6.8)
za p N i 0 < < 1.
Formula (6.7) zove se Taylorova formula , a izraz u formuli (6.8) je Schlmlico hov oblik ostatka. Posebno, za p = 1 dobivamo Cauchyjev oblik ostatka Rn (x) = (x x0 )n+1 (1 )n f (n+1) (x0 + (x x0 )), n!
6.5 Taylorov red
243
a za p = n + 1 dobivamo Lagrangeov oblik ostatka Rn (x) = (x x0 )n+1 (n+1) f (x0 + (x x0 )). (n + 1)!
Teorem 6.18 Neka funkcija f ima na intervalu (a, b) derivacije proizvoljnog reda. Tada za proizvoljnu toku x0 (a, x) i za x (a, b) vrijedi c f (x) = f (x0 ) +
n=1
f (n) (x0 ) (x x0 )n n!
(6.9)
ako i samo ako niz ostataka {Rn (x)} tei k nuli za x (a, b). z Red potencija (6.9) zove se Taylorov red ili Taylorov razvoj funkcije f u toki c x0 . Taylorov razvoj u toki x0 = 0 zove se MacLaurinov razvoj, c f (x) = f (0) + f (n) (0) n x . n! n=1
(6.10)
Posebno je vana primjena Taylorovog razvoja na elementarne funkcije. z Teorem 6.19 Taylorov red elementarne funkcije f (x) konvergira prema f (x) u svakoj toki svog podruja konvergencije. c c s Primjer 6.19 Nadimo MacLaurinov razvoj funkcije f (x) = sin x. Uvrtavanje f (0) = 0, f (x) = cos x, f (x) = cos x, f (x) = sin x,
f (0) = 1, f (0) = 0, f IV (0) = 0, f (0) = 1, f V (0) = 1, . . . ,
f IV (x) = sin x, u formulu (6.10) daje sin x =
f V (x) = cos x,
x x3 x5 x7 + + = 1! 3! 5! 7!
(1)n+1
n=1
x2n1 . (2n 1)!
(6.11)
Zadatak jo nije gotov, jer ne znamo za koje vrijednosti x formula (6.11) s vrijedi. Po teoremu 6.19 formula vrijedi za sve x za koje red na desnoj strani konvergira. Po DAlembertovom kriteriju lim
|x2n+1 | (2n+1)! |x2n1 | (2n1)!
= lim
x2 = 0, 2n(2n + 1)
odnosno = + (vidi poglavlje 6.4.2), pa formula (6.11) vrijedi za x R. Konvergencija Taylorovog reda prikazana je na slici 6.5.
244
sin(x) x-x**3/6 x-x**3/6+x**5/120 x-x**3/6+x**5/120-x**7/5040
NIZOVI I REDOVI
0.5
-3
-2
-1 -0.5
-1
Slika 6.5: Taylorov red za sin x
Taylorovu formulu (6.7) koristimo za raunanje vrijednosti elementarnih c funkcija. Primjer 6.20 S kolikom tonou c sc x x3 x5 + 3! 5! Pogreku emo s c
aproksimira funkciju sin x za |x| 1? Koliko je sin 1? izraunati koristei Lagrangeov oblika ostatka: c c |R6 (x)| = Dakle, 1 x7 | cos(x)| < 0.0002. 7! 7!
1 1 + 0.0002 = 0.8416 0.0002. 6 120 Ovo je gotovo tonost logaritamskih tablica. Tonost je jo vea za mac c s c nje vrijednosti od x, jer je na primjer |R6 (0.25)| = 0.257 /7! < 1.3 108 . Izraunajte na ovaj nain sin 0.25 i sin 0.5 i usporedite s rezultatima koje daje c c kalkulator! Raunala raunaju funkcije sin x, cos x, ex i ln x na slian nain, odnosno c c c c koristei samo osnovne raunske operacije. Postoje i bolji polinomi, odnosno c c polinomi manjeg stupnja s kojima se postie ista ili vea tonost. z c c sin 1 = 1
6.5 Taylorov red
245
Zadatak 6.5 Izraunajte MacLaurinove razvoje c cos x = 1 i

x
x2 x4 x6 + + = 1 + 2! 4! 6!
(1)n
n=1
x2n , (2n)!
x R,
x xn x2 x3 x4 e =1+ + + + + = 1 + , 1! 2! 3! 4! n! n=1 Za x = 1 prethodna formula daje e=1+1+
x R.
1 1 1 1 + + + = 1 + , 2! 3! 4! n! n=1
to je jo jedan prikaz broja e pored denicije iz poglavlja 6.1.3. Konvergencija s s Taylorovog reda za funkciju ex prikazana je na slici 6.6.
exp(x) 1+x+x**2/2 1+x+x**2/2+x**3/6 6 1+x+x**2/2+x**3/6+x**4/24 5 4 3 2 1
-5
-4
-3
-2
-1
Slika 6.6: Taylorov red za ex
Funkciju ln x ne razvijamo u Taylorov red direktno, nego koristimo jedan od sljedea dva MacLaurinova razvoja. c
246
NIZOVI I REDOVI
Primjer 6.21 Nadimo MacLaurinov razvoj funkcije f (x) = ln(1 + x). Iz 1 , 1+x 1 , f (x) = (1 + x)2 f (x) = 1 , (1 + x)3 1 f IV (x) = (1)(2)(3) , (1 + x)4 f (x) = (1)(2) zakljuujemo c f (n) (x) = (1)n1 (n 1)! pa je f (n) (0) = (1)n1 (n 1)!. Uvrtavanje u formulu (6.10) daje s ln(1 + x) =
n=1
1 , (1 + x)n
(1)n1 n x n
(6.12)
pa preostaje odrediti za koje vrijednosti x formula vrijedi, odnosno za koje vrijednosti x red potencija na desnoj strani konvergira. Radijus konvergencije reda potencija je (vidi poglavlje 6.4.2) = 1 lim sup
|an+1 | |an |
1 n =1 lim n+1
pa formula (6.12) vrijedi za x (1, 1). 1 Dalje, u toki x = 1 red glasi (1)n1 n pa konvergira po Leibnitzovom c 1 kriteriju (vidi poglavlje 6.2.4). U toki x = 1 red glasi n pa divergira c kao to smo pokazali u primjeru 6.10. s Dakle, formula (6.12) vrijedi za x (1, 1] pa pomou nje moemo izraunati c z c vrijednosti funkcije ln x za x (0, 2]. Na primjer, ln 2 moemo izraunati tako z c to u formulu (6.12) uvrstimo x = 1, s ln 2 = 1 1 1 1 + + , 2 3 4
to nam daje sumu alterniranog harmonijskog reda iz poglavlja 6.2.4. Konvers gencija reda prikazana je na slici 6.7. Ukoliko elimo izraunati, na primjer, ln 3, tada nam formula (6.12) ne z c koristi, ali moemo korisiti sljedei razvoj. z c
6.5 Taylorov red
247
-0.8
-0.4
0.4
0.8
-1
log(1+x) x-x**2/2+x**3/3 x-x**2/2+x**3/3-x**4/4+x**5/5
-2
Slika 6.7: Taylorov red za ln(1 + x)
1+x Primjer 6.22 Nadimo MacLaurinov razvoj funkcije f (x) = ln 1x . Iz
f (x) = ln(1 + x) ln(1 x) slijedi 1 1 + , 1+x 1x 1 1 f (x) = + (1) (1), 2 (1 + x) (1 x)2 1 1 + 1(2) (1), f (x) = (1)(2) 3 (1 + x) (1 x)3 1 1 + 1 2(3) (1). f IV (x) = (1)(2)(3) 4 (1 + x) (1 x)4 f (x) = Zakljuujemo c f (n) (x) = (1)n1 (n 1)! pa je f (n) (0) = ((1)n1 + 1)(n 1)!, odnosno f (2n1) (0) = 2(2n 2)!, f (2n) (0) = 0. 1 1 + (n 1)! , (1 + x)n (1 x)n
248 Uvrtavanje u formulu (6.10) daje s 1+x =2 ln 1x

n=1
NIZOVI I REDOVI
x2n1 x3 x5 x7 =2 x+ + + + 2n 1 3 5 7
(6.13)
Preostaje odrediti za koje vrijednosti x formula vrijedi. Kako je lim |an+1 | = |an | x2 , red na desnoj strani formule (6.13) konvergira za |x| < 1. U toki x = 1 c 1 1 c red glasi 2 2n1 pa divergira, a u toki x = 1 red glasi 2 2n1 pa takoder divergira. Dakle, formula (6.13) vrijedi za x (1, 1) pa pomou nje moemo izraunati c z c vrijednosti funkcije ln x za x R. Na primjer, ln 3 moemo izraunati tako z c to emo u formulu (6.13) uvrstiti x = 2 . Konvergencija reda prikazana je na s c 3 slici 6.8.
log((1+x)/(1-x)) 2*(x+x**3/3) 2*(x+x**3/3+x**5/5)
-0.8
-0.4 -1
0.4
0.8
-2
-3
Slika 6.8: Taylorov red za ln((1 + x)/(1 x))
Zadatak 6.6 Koliko lanova reda treba za raunanje ln 2 na etiri decimale c c c kada koristimo formulu (6.12), a koliko kada koristimo formulu (6.13)?
Indeks
, 3 0 , 13 n k , 13 , 4 , 4 , 4 , 4 , 3 , 4 / , 2 , 2 , 2 A adicioni teoremi, 145, 148, 157, 164 algebarski komplement, 62 amplituda, 145 anti-komutativnost, 87 aplikata, 81 apscisa, 77, 79, 81 apsolutna vrijednost, 21, 167 kompleksnog broja, 23 area kosinus hiperbolni, 157 kotangens hiperbolni, 157 sinus hiperbolni, 157 tangens hiperbolni, 157 argument funkcije, 7 kompleksnog broja, 25 aritmetika raunala, 20 c arkus kosinus, 150 arkus kotangens, 151 arkus sinus, 150 arkus tangens, 151 asimptota, 130, 198 horzontalna, 130 kosa, 130 vertikalna, 130, 155 asocijativnost, 11, 75 B baza eksponencijalne funkcije, 136 logaritamske funkcije, 140 baza prostora, 53, 84 bijekcija, 8 binarna relacija, 5 anti-simetrina, 5 c ekvivalencije, 5 parcijalnog uredaja, 5 reeksivna, 5 simetrina, 5 c tranzitivna, 5 binarni sustav, 12 binomni koecijent, 13 binomni pouak, 15 c Briggs, 139 brojevni pravac, 19, 20 brojevni sustav binarni, 12 decimalni, 12 heksadecimalni, 12 heksagezimalni, 12 oktalni, 12 rimski, 12
250 C C, 42 C, 23 cikloida, 112 Cramerovo pravilo, 63 D DeMorganovi zakoni, 3 derivacija, 162, 167, 176 druga, 177, 178 implicitno zadane funkcije, 170 inverzne funkcije, 168 kompozicije funkcija, 169 parametarski zadane funkcije, 179 slijeva, 166 vieg reda, 177, 197 s zdesna, 166 Descartesov list, 111, 114, 132 ispitivanje toka, 203 determinanta, 59 Laplaceov razvoj, 62 svojstva, 60 diferencijal, 175, 176 drugog reda, 178 vieg reda, 178 s direktni produkt, 5 disjunkcija, 2 ekskluzivna, 2 distributivnost, 11, 86, 87 domena, 7, 106 donja meda, 6 dovoljan uvjet, 3 duina, 72 z usmjerena, 72 duljina, 72, 82 E e, 127, 137, 139, 222, 226 eipcikloida, 113 ekstenzija, 8 ekstrem, 188, 198 dovoljan uvjet, 191, 198
INDEKS
geometrijski, 192, 211 globalni, 188 lokalni, 188, 197 nuan uvjet, 190, 198 z ekvipotencija, 9 ekvivalencija, 3 elipsa implicitno zadana, 170 parametarski zadana, 179 euklidski prostor, 73 expa , 136, 139 F faktorijele, 13 fazni pomak, 146 FORTRAN, 43 funkcija, 7, 132 strogo padajua, 186 c algebarska, 154 area, 157 derivacija, 173 argument, 7 arkus, 149 derivacija, 171 ciklometrijska, 149 derivabilna, 162 eksponencijalna, 136, 139, 156, 185 baza, 136 derivacija, 171 ekstenzija, 8 elementarna, 132, 153 eskplicitno zadana, 108 glatka, 162 graf, 106, 107, 109, 112, 194, 198 toka ineksije, 195, 197, 198 c granina vrijednost, 117 c hiperbolna, 156 derivacija, 173 implicitno zadana, 109 derivacija, 170
INDEKS
251 rastua, 116, 186 c restrikcija, 8 silazna, 116 slika, 7 strogo konkavna, 193 strogo konveksna, 193 strogo padajua, 116 c strogo rastua, 116, 186 c tablina, 107 c transcendentna, 154 trigonometrijska, 141, 156 derivacija, 171 vrijednosti, 145 uzlazna, 116 G Gaussova eliminacija, 44, 47 Gnuplot, 134, 141, 152, 202 gomilite, 219 s gornja meda, 6 graf, 21 granina vrijednost, 217 c H heksadecimalni sustav, 12 hipocikloida, 113 homogeni sustav, 55 homogenost, 86, 87 hvatite, 72 s I identiteta, 8 implikacija, 3 inmum, 6 ineksija, 195, 197, 198 injekcija, 8 intenzitet, 72 interpolacija, 107 interval otvoreni, 6 poluotvoreni, 6 zatvoreni, 6, 127 inverzija, 58
inverzna, 8, 139 derivacija, 168 graf, 134 ispitivanje toka, 197 kompozicija, 7, 126 derivacija, 169 konkavna, 193, 195, 198 konstantna, 132, 164 konveksna, 193, 195, 198 limes, 117119, 127 logaritamska, 139 baza, 139, 140 Briggsovi logaritmi, 139 dekadski logaritmi, 139 derivacija, 172 prirodni logaritam, 138 prirodni logaritmi, 139 svojstva, 140 monotona, 116, 186, 198 neomedena, 115 neparna, 115, 197 neprekidna, 125, 126 nul-toka, 198 c omedena, 115 padajua, 116, 186 c parametarska, 112 derivacija, 179 ispitivanje toka, 203 parna, 115, 197 periodina, 116, 197 c po dijelovima monotona, 116 podruje denicije, 7, 106, 197 c podruje vrijednosti, 7, 106 c potencija, 133, 185 derivacija, 173 pravila, 136 pravila potenciranja, 133 s prirodnim brojem, 133 s racionalnim brojem, 133, 154 s realnim brojem, 136 prava racionalna, 155 racionalna, 154, 155
252 inverzna funkcija, 8 iracionalni brojevi, 19 K kardinalni broj, 9 Kartezijev produkt, 5 klasa ekvivalencije, 5 kodomena, 7, 106 kofaktor, 62 kombinacija, 13 kompleksni broj n-ti korijen, 27 argument, 25 eksponencijalni oblik, 28 Eulerov oblik, 28 imaginarni dio, 23 konjugirani, 23, 154 potenciranje, 27 realni dio, 23 trigonometrijski oblik, 25 komutativnost, 11, 75, 86 konjunkcija, 2 konvergencija apsolutna, 237 jednolika, 235 uniformna, 235, 237 koordinatizacija pravca, 77 prostora, 80 ravnine, 78 koordinatni sustav, 77 desni, 78, 80 ortogonalni, 78, 80 pravokutni, 78, 80 kosinus, 142, 147, 150 hiperbolni, 156 kosinus smjera, 83, 87 kosinusov pouak, 147 c kotangens, 143, 151 hiperbolni, 157 kriterij konvergencije, 230 Cauchyjev, 231
INDEKS
DAlembertov, 230 Leibnitzov, 234 poredbeni, 230 Raabeov, 231 Weierstrassov, 239 kritina toka, 189, 198 c c krunica z implicitno zadana, 110 parametarska jednadba, 112 z kut, 86 izmedu pravaca, 99 izmedu pravca i ravnine, 99 izmedu ravnina, 99 kvadrant, 78 kvantikator egzistencijalni, 4 univerzalni, 4 L LHospitalovo pravilo, 184, 198, 226 lananica, 156 c Leibnitz, Gottfried Wilhelm, 165 limes beskonaan, 124 c funkcije, 117119, 125, 127 inferior, 219 neodredeni oblik, 184 niza brojeva, 217 niza funkcija, 235 slijeva, 122, 124 superior, 219 u beskonanosti, 123 c u desnom kraju, 123 u lijevom kraju, 123 zdesna, 122, 124 linearna kombinacija, 52, 83, 84 linearna nezavisnost, 52, 83 linearna zavisnost, 52, 84 ln, 139 log, 139 loga , 139 logaritamske tablice, 108, 149
INDEKS
253 N N, 10 najvee cijelo, 117 c negacija, 3 nejednakost trokuta, 21 NetPlot, 109, 114, 155, 202 Newton, Isaac, 165 niz lan, 216 c Cauchyjev, 225 divergentan, 217, 218 funkcija, 235 geometrijski, 220 konvergentan, 217, 222, 225, 235 limes, 217 svojstva, 223 monoton, 217 omeden, 221 osnovna nejednadba konvergenz cije, 218, 225 padajui, 217 c parcijalnih suma, 227, 237 rastui, 217 c realnih brojeva, 216 stacionaran, 217 niz funkcija, 235 lan, 235 c jednolika konvergencija, 235 konvergencija po tokama, 235 c konvergentan, 235 limes, 235 obina konvergencija, 235 c uniformna konvergencija, 235 norma, 72, 82 normala, 97, 166 nuan uvjet, 3 z O okolina, 188 oktalni sustav, 12 opisana krunica, 100 z ordinata, 79, 81
logaritamsko deriviranje, 174 M MacLaurinov razvoj, 242 majoranta, 230 maksimum, 6 globalni, 188 lokalni, 188 Matlab, 43 matrica, 32 dijagonala, 33 dijagonalna, 38 ekvivalentne matrice, 54 elementarna matrica transformacije, 46, 51 elementi, 32 invertibilna, 56 inverzna, 56, 63 jedinina, 37, 53 c matrica sustava, 40 mnoenje, 35, 39 z mnoenje sa skalarom, 34 z nul-matrica, 37 proirena matrica sustava, 40, s 44, 48 rang, 53, 62 regularna, 56 simetrina, 39 c singularna, 56 transponirana, 38 trokutasta, 41 zbrajanje, 34 minimum, 6 globalni, 188 lokalni, 188 minoranta, 230 mjeoviti produkt, 90 s mnoenje, 10 z modul kompleksnog broja, 23 Moivreova formula, 27
254 ortocentar, 100 osnovni teorem algebre, 154 ostatak Cauchyjev, 242 Lagrangeov, 242 Schlmlichov, 242 o otvorena reenica, 4 c P parametar, 112 parametarsko rjeenje, 49 s parcijalna suma, 227, 237 Pascalov trokut, 14, 16 Peanovi aksiomi, 10 period, 116 osnovni, 116 permutacija, 13, 58 , 141, 223, 234 Pitagorin pouak, 82, 143, 148 c pivotiranje, 50 poddeterminanta, 62 podmatrica, 62 podniz, 220, 222 pogreka, 21 s apsolutna, 176 relativna, 177 polinom, 154, 155 nul-toka, 154 c potenciranje s kompleksnim eksponentom, 29 povrina s paralelograma, 88 poligonalnog lika, 100 trokuta, 89 pravac, 93 kanonska jednadba, 94 z okomiti pravci, 99 paralelni pravci, 98 parametarska jednadba, 94 z presjek ravnina, 95 u ravnini, 96 vektor smjera, 93
INDEKS
vektorska jednadba, 93 z pravilo paralelograma, 74 poligona, 74 trokuta, 74 pravilo uklijetene funkcije, 120 s pravilo zamjene, 121 predikat, 4 prekid, 130, 155 druge vrste, 128 prve vrste, 128 uklonjivi, 128 preslikavanje, 7 1-1, 8 na, 8 obostrano jednoznano, 8 c prikloni kut, 83, 87 princip matematike indukcije, 10 c proirenje, 8 s proirenje po neprekidnosti, 226 s projekcija ortogonalna, 99 pravca na ravninu, 99 toke na pravac, 99 c toke na ravninu, 99 c Q Q, 17 R R, 19 radijus konvergencije, 239 ravnina, 96 jednadba kroz toku, 97 z c kroz tri toke, 98 c normala, 97 okomite ravnine, 99 opi oblik, 97 c paralelne ravnine, 99 segmentni oblik, 98 vektorska jednadba, 97 z red
INDEKS
255 diskretan, 13, 17 ekvipotentni skupovi, 9, 13 element, 4 gust, 18, 20 kompleksnih brojeva, 23 konaan, 9 c neprebrojiv, 20 omeden odozdo, 6 omeden odozgo, 6 partitivni, 4 prazan, 4 prebrojiv, 13 prebrojivo beskonaan, 13 c prirodnih brojeva, 10 racionalnih brojeva, 17 realnih brojeva, 19 ureden, 5, 13 slika funkcije, 7 slobodni vektor, 40 stacionarna toka, 189, 198 c stoac, 192 z suenje, 8 z sud, 2 istinitost, 2 supremum, 6 surjekcija, 8 sustav linearnih jednadbi, 32, 40, z 55, 63, 85 jedinstveno rjeenje, 55 s parametarsko rjeenje, 55 s trokutasti sustav, 41, 45 T tangens, 143, 151 hiperbolni, 157 tangenta, 165, 170 aproksimacija krivulje, 176 jednadba, 165 z Taylorov razvoj, 28, 242 Taylorov red, 177, 242 Taylorova formula, 242 teite trokuta, 100 zs
lan, 227 c alternirani, 234 alternirani harmonijski, 234 apsolutno konvergentan, 233 geometrijski, 228 harmonijski, 229 konvergentan, 228 nuan uvjet konvergencije, 229 z parcijalna suma, 227 realnih brojeva, 227 Taylorov, 177, 242 red funkcija, 237 lan, 237 c geometrijski, 238 konvergentan, 237 podruje konvergencije, 238 c red potencija, 239 relacija ekvivalencije, 5, 72 parcijalnog uredaja, 5 potpunog uredaja, 5, 13 restrikcija, 8, 127 S sekanta, 165 sign, 122 sinus, 123, 142, 150 hiperbolni, 156 sin, 123 sinusoida opa, 145 c amplituda, 145 fazni pomak, 146 sjecite s pravaca, 99 pravca i ravnine, 99 ravnina, 99 skalarna komponenta, 77, 79, 81 skalarni produkt, 85 skup, 4 beskonaan, 9 c cijelih brojeva, 16
256 Teorem BolzanoWeierstrass, 222 Cauchy, 181 Fermat, 180 KroneckerCapelli, 54 LHospital, 184, 198 Lagrange, 182 Leibnitz, 234 o monotonosti, 186 Rolle, 181 srednje vrijednosti, 181, 182 Weierstrass, 239 trigonometrijska krunica, 141 z trigonometrijski identitet, 143, 157 U udaljenost pravaca, 100 pravca i ravnine, 100 ravnina, 100 toaka, 100 c toke od pravca, 100 c toke od ravnine, 100 c upisana krunica, 100 z V valjak, 192 varijabla nezavisna, 7, 163 zavisna, 7 vektor, 33, 52, 72 jedinini, 82 c kolinearan, 74, 79, 84 komplanaran, 79, 84 mnoenje skalarom, 75 z nul-vektor, 72 orijentacija, 74 poloaja, 77 z radijus-vektor, 77 suprotni, 75 zbrajanje, 74 vektor smjera, 93
INDEKS
vektorska komponenta, 79 vektorski produkt, 87 vektorsko-skalarni produkt, 90 vektorsko-vektorski produkt, 93 volumen paralelopipeda, 90 tetraedra, 91 tijela s ravnim plohama, 100 Z Z, 16 zakoni distribucije, 3 zbrajanje, 10 Zenonov paradoks, 228

Matematika Za Tehnicke Fakultete - Ivan Slapnicar - Split 2002

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Matematika Za Tehnicke Fakultete - Ivan Slapnicar - Split 2002

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ivan Slapniar c

. 73 . 74 . 75 . 76 . 76 . 78 . 80 . 82 . 86 . 88 . 88 . 90 . 91 . 92 . 94 . 96 . 97 . 102 . 103 . 104

Tablino zadana funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 c Linearna interpolacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 ix

Izolirana toka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 c x

Kompleksni brojevi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.8.1 Trigonometrijski oblik . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.8.2 Eksponencijalni oblik . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Osnove matematike logike c

ekskluzivna disjunkcija, A B, [ili A ili B],

1.1 Osnove matematike logike c

Za sudove A, B i C vrijede DeMorganovi zakoni, (A B) = A B, i zakoni distribucije, A (B C) = (A B) (A C),

b) Neka P (x) glasi x2 = 4. Tada vrijedi [(x R) P (x)] = , [(x R) P (x)] = ,

1.2 Binarne relacije

Na primjer, funkcije f (x) = x i g(x) = je Dg = R \ {0}.

8 Kompozicija funkcija je asocijativna, odnosno h (g f ) = (h g) f.

= (h g)(f (x)) = ((h g) f )(x)

jedna od beskonano moguih ekstenzija funkcije g. c c

Teorem o inverznoj funkciji

Ekvipotencija i beskonani skupovi c

mnoenje je funkcija : N N N sa svojstvima z m1=m m s(n) = (m n) + m, m, n N;

1.4 Prirodni brojevi

(n + 1)(n + 2) = . 2 Dakle, n + 1 M pa aksiom P4 povlai M = N, odnosno formula vrijedi za c svaki n N.

OSNOVE MATEMATIKE Heksadecimalni sustav 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 10

Tablica 1.1: Brojevni sustavi

Uredaj na skupu prirodnih brojeva

1.4 Prirodni brojevi

Dokaz. Svaku permutaciju n-tog reda moemo dobiti u tri koraka: z

pa je teorem dokazan. Teorem 1.5 Vrijedi n k n n + k k+1 = n , nk n+1 , k+1 k, n N {0}, k n,

1.4 Prirodni brojevi

Teorem 1.6 (Binomni pouak) Za svaki n N vrijedi c

Na primjer, formula (1.2) i Pascalov trokut (1.1) za n = 4 daju

= b4 + 4ab3 + 6a2 b2 + 4a3 b + a4 .

je n M , odnosno ako formula vrijedi za n, tada je

odnosno zbroj elemenata u n-tom retku Pascalovog trokuta (1.1) jednak je 2n .

1.6 Racionalni brojevi

18 deniramo redom kako slijedi: m1 m2 m1 n 2 + n 1 m2 + = , n1 n2 n1 n2 m1 m2 m1 m2 = , n1 n2 n1 n2 m1 m2 : = n1 n2

1.7 Realni brojevi

20 Teorem 1.9 Vrijedi:

1.7 Realni brojevi

(ii) nejednakost trokuta, |x + y| |x| + |y|, odnosno openitije c xi |xi |;

i=1 n+1 i=1

1.8 Kompleksni brojevi

x1 + iy1 x2 iy2 z1 = z2 x2 + iy2 x2 iy2 y 1 x2 x1 y 2 x1 x2 + y1 y2 +i , = 2 + y2 2 x2 x2 + y2 2 2

24 Zadatak 1.5 Dokaite da za z, z1 , z2 C vrijedi: z a) z1 + z2 = z1 + z2 , b) z1 z2 = z1 z2 , c) z1 z2 = z1 , za z2 = 0, z2

1.8 Kompleksni brojevi

Slika 1.3: Krug u kompleksnoj ravnini

Slika 1.4: Dio kompleksne ravnine

1.8 Kompleksni brojevi

Slika 1.5: Elipsa u kompleksnoj ravnini

k {0, 1, 2, . . . , n 1}. (1.5)

Eksponencijalni ili Eulerov oblik kompleksnog broja glasi

1.8 Kompleksni brojevi

2.5 2.6 2.7 2.8 2.9

2.9.5 Cramerovo pravilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.10 Rjeavanje elektrine mree . . . . . . . . . . . . . . 64 s c z

Slika 2.1: Pravci koji se sijeku

Mnoenje matrice sa skalarom z

ail blj = ai1 b1j + ai2 b2j + + aik bkj .

U sljedeem primjeru su umnoci AB i BA istog tipa, ali nisu jednaki: c s 2 1 , 1 0 3 4 , 1 1 1 1 , 5 2 1 1 . 12 5

U ovom primjeru su, pak, oba umnoka jednaka: s 2 2 , 2 2 1 2 , 2 1 6 6 . 6 6

m l, a (AB)C je tipa m n. Za proizvoljni element matrice (AB)C vrijedi:

Aiq Bqp Cpj = raspiemo sumu s

Aiq Bqp Cpj = zamijenimo redoslijed zbrajanja

Aiq Bqp Cpj = grupiramo pribrojnike na drugi nain c

= [A(BC)]ij . Ostale tvrdnje dokazuju se slino. c

Nul-matrica i jedinina matrica c

38 primjer, lako vidimo da je 1 12 5 7 2 30 17 16 5 0 0 48 29 25 8 0 0 1 0 0 0 0 1 0