Tenseurs

Samuel Forest
Centre des Matriaux/UMR 7633 e Ecole des Mines de Paris/CNRS BP 87, 91003 Evry, France Samuel.Forest@ensmp.fr

Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

0bjectifs
historique de cette sance e 12 sances de mathmatiques... e e prolgom`ne ` la MMC (tenseur) e e a rappel des lments de votre bagage en alg`bre et en analyse ee e indispensables aux cours de mcanique e pas vraiment deux sances de maths, loccasion de xer les e notations donner des noms nouveaux ` des choses que vous connaissez a dj` ou que vous connaissez potentiellement! ea pour une prsentation mathmatique rigoureuse, voir les e e rfrences dans le poly ee la physique derri`re ces notations arides ou lgantes (selon e ee les gots) u documents http://mms2.ensmp.fr/
Pourquoi les tenseurs? 4/60

les tenseurs sont omniprsents dans toute la physique! e

Cosmology and gravitation, S. Weinberg

Pourquoi les tenseurs?

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Thorie des champs, L. Landau, E. Lifchitz e

Pourquoi les tenseurs?

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Grundlagen der Physik E. Schmutzer

Pourquoi les tenseurs?

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Mcanique P. Germain e

Pourquoi les tenseurs?

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Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

Dnition e
E un espace vectoriel de dimension nie n sur IR, ses lments, les vecteurs sont nots u E ee e : ensemble des formes linaires sur E , ses lespace dual E e lments sont les covecteurs u ee < u , v >= u (v ) IR, crochets de dualit e Les tenseurs sont les formes multilinaires sur E , E e tenseur pcontravariant et qcovariant : T : (E )p E q IR u E , v E

(u 1 , ..., u p , u 1 , ...u q ) T (u 1 , ..., u p , u 1 , ...u q ) variance dun tenseur : le couple (p, q) ordre dun tenseur : la somme p + q
Introduction ` lalg`bre tensorielle a e 11/60

A quoi bon des formes linaires en e mcanique/physique??? e

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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A quoi bon des formes linaires en e mcanique/physique??? e

tenseurs dordre 0 : les scalaires exemple: la masse tenseurs dordre 1 :
les vecteurs: variance (p, q) = (1, 0) exemples : directions, vecteur position, vecteur vitesse les covecteurs: variance (p, q) = (0, 1) exemples : forces, lments de surface ee la force f est la forme linaire qui ` une vitesse v associe la e a puissance p =< f , v > llment de surface ds est la forme linaire qui ` la ee e a direction de lespace u associe le volume du cylindre engendr e < ds , u >= dv

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Composantes des vecteurs et covecteurs

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Composantes des vecteurs et covecteurs

Soit (e i )i=1,n une base quelconque de E
n

u =
i=1

ui e i

convention dEinstein sur les indices rpts e ee u = ui e i i sont les composantes du vecteurs u dans la base les u (e i )i=1,n base duale de (e i )i=1,n : cest lunique base (e i )i=1,n de E telle que < e i , e j >= ji o` ji est le symbole de Kronecker u composantes du covecteur v E : v = vi e i projections u i =< e i , u >,
Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

vj =< v , e j >
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Tenseurs dordre 2
tenseur dordre 2, nots T e
2-fois contravariant (p, q) = (2, 0) : E E IR 2-fois covariant (p, q) = (0, 2) : E E IR 1-fois contravariant, 1-fois covariant (p, q) = (1, 1) : E E IR ou E E IR

tenseurs dordre 2 (formes bilinaires) et endomorphismes e

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Tenseurs dordre 2
tenseur dordre 2, nots T e
2-fois contravariant (p, q) = (2, 0) : E E IR 2-fois covariant (p, q) = (0, 2) : E E IR 1-fois contravariant, 1-fois covariant (p, q) = (1, 1) : E E IR ou E E IR

tenseurs dordre 2 et endomorphismes ` chaque endomorphisme t de E , on associe le tenseur dordre a 2 T : E E IR T(u , v ) :=< v , t(u ) > cest en fait un isomorphisme (voir plus loin)... exemples connus : conductivit thermique, lectrique e e exemples nouveaux: tenseur des dformations, tenseur des e contraintes

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Produit tensoriel

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Produit tensoriel
combiner les tenseurs entre eux pour produire des tenseurs dordre plus lev e e produit tensoriel a b de deux vecteurs a , b E pour fabriquer le tenseur dordre 2, 2fois contravariant (a b )(u , v ) :=< u , a >< v , b > IR on peut fabriquer des tenseurs dordre 2 de toute variance (a b )(u , v ) :=< u , a >< b , v > IR dcomposition dun tenseur dordre 2, T : E E IR e T(u , v ) = T(ui e i , v j e j ) = ui v j T(e i , e j ) = < u , e i >< e j , v > T(e i , e j ) = T(e i , e j ) (e i e j )(u , v )
Introduction ` lalg`bre tensorielle a e 19/60

Produit tensoriel

composantes dun tenseur dordre 2 T = T(e i , e j ) e i e j = T i j e i e j , avec T i j = T(e i , e j )

matrice des composantes du tenseur [T i j ]

(premier indice : numro de ligne, second indice : numro de e e colonne)

intrt de la notation indicielle : reconna du premier coup ee tre dil la variance des tenseurs = lespace des tenseurs dordre 2 1-fois contravariants et 1-fois covariants est de dimension n2 , les (e i e j )i,j=1,n en constituent une base

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Transposition et contraction
transpos TT de T e TT (u , v ) = T(v , u ), u E , v E

le tenseur TT admet comme matrice de composantes la transpose de la matrice des composantes de T dans la base e (e i )i=1,n la contraction dun tenseur rduit de 2 son ordre. On ne e contracte que les indices de variance dirente. e Pour un tenseur dordre 2, 1-fois contravariant, 1-fois covariant : Tc = T (e i , e i ) Tc = T i i =: trace T il ne dpend pas de la base (` vrier). e a e
Introduction ` lalg`bre tensorielle a e 21/60

Transposition et contraction
produit contract : combiner les tenseurs entre eux pour e produire des tenseurs dordre moins lev e e a .b (a b ).u plus gnralement e e T.u

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Transposition et contraction
produit contract : combiner les tenseurs entre eux pour e produire des tenseurs dordre moins lev e e a .b :=< a , b > (a b ).u :=< u , b > a plus gnralement e e T.u = (T i j e i e j ).u = T i j (e i e j ).u = T i j < e j , u > e i = T i j u j e i cest le vecteur de composantes T i j u j

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Transposition et contraction
produit contract : combiner les tenseurs entre eux pour e produire des tenseurs dordre moins lev e e a .b :=< a , b > (a b ).u :=< u , b > a plus gnralement e e T.u = (T i j e i e j ).u = T i j (e i e j ).u = T i j < e j , u > e i = T i j u j e i cest le vecteur de composantes T i j u j endomorphisme sur E associ ` un tenseur dordre 2 ea T: E E IR t(u ) = T.u

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Changement de bases
e i = Pij e j , e matrice de passage:
jligne [Picolonne ], i

e i = (P 1 )j e j i e i = Pij =< e j , e i >

= ,

avec

[x i ] = [P] [x i ]

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Changement de bases
e i = Pij e j , e
i

e i = (P 1 )j e j i e i = Pji e
j

= (P 1 )ij e j , avec

matrice de passage:
jligne [Picolonne ],

Pij =< e j , e i >

[x i ] = [P] [x i ] formule de passage pour un tenseur dordre 2: T = T i j e i e j = T

k l

ek e

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Changement de bases
e i = Pij e j , e
i

e i = (P 1 )j e j i e i = Pji e
j

= (P 1 )ij e j , avec

matrice de passage:
jligne [Picolonne ],

Pij =< e j , e i >

[x i ] = [P] [x i ] formule de passage pour un tenseur dordre 2: T = T i j e i e j = T T [T

k l k l

ek e

= (P 1 )k Plj T i j i = [P]1 [T i j ] [P]

forme matricielle (chgt de base pour les endomorphismes)

k l]

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Changement de bases pour les tenseurs dordre 2

notation tensorielle T
kl

= (P 1 )k (P 1 )lj T ij i
i = Pk Plj Tij i = Pk (P 1 )lj Ti j

Tkl Tk l T notation matricielle [T

kl k l

= (P 1 )k Plj T i j i

] = [P 1 ] [T ij ] [P 1 ]T

[Tkl ] = [P]T [T ij ] [P] [Tk l ] = [P]T [Ti j ] [P 1 ]T [T

k l]

= [P 1 ] [T i j ] [P]

supriorit de la notation tensorielle : ne rien apprendre par e e cur!!!

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e 28/60

Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

Le tenseur mtrique e
Lespace physique E est euclidien. Il est muni dun produit scalaire, i.e. une forme bilinaire symtrique dnie positive. e e e Il sagit donc dun tenseur dordre 2 particulier not e G : E E IR, que lon appelle aussi tenseur mtrique : e u .v := G(u , v ) = G(v , u ) IR, G(u , u ) 0 G(u , u ) = 0 = u = 0 on note gij les composantes du tenseur mtrique e G = gij e i e j , contraction / produit scalaire G(u , v ) = gij = G(e i , e j )

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Le tenseur mtrique e
Lespace physique E est euclidien. Il est muni dun produit scalaire, i.e. une forme bilinaire symtrique dnie positive. e e e Il sagit donc dun tenseur dordre 2 particulier not e G : E E IR, que lon appelle aussi tenseur mtrique : e u .v := G(u , v ) = G(v , u ) IR, G(u , u ) 0 G(u , u ) = 0 = u = 0 on note gij les composantes du tenseur mtrique e G = gij e i e j , contraction / produit scalaire G(u , v ) = u i v j G(e i , e j ) = u i v j gij = u .G.v = u .v point de contraction / point de produit scalaire! gij = G(e i , e j )

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Identication de E et de son dual

le tenseur mtrique permet didentier E et son dual E par e lintermdiaire de lisomorphisme canonique e : E E

(v ) = G.v son inverse permet de dnir un produit scalaire sur E e G = g ij e i e j dont la matrice des composantes [g ij ] est linverse de la matrice [gij ]. 1 (u ) = G .u base rciproque (e i )i=1,n de (e i )i=1,n e e i .e j = ji e i = G.e i , e i = G .e i composantes contra- et co-variantes dun vecteur v = v i e i = vi e i

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Base rciproque pour n = 2 e

v2

e2 e1 v1

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Base rciproque pour n = 2 e

v2 v2 e2 e2

e1

v1

e1

v1

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Tenseurs euclidiens
les tenseurs euclidiens sont les tenseurs sur E , E E , E E E , ... o` E est euclidien. On fait lconomie des tenseurs sur E en se u e servant du produit scalaire: (e i e j )(u , v ) = (e i .u ) (e j .v ) tenseur euclidien dordre 1 v = v i e i = vi e i , tenseur euclidien dordre 2 T = T ij e i e j = Ti j e i e j = T i j e i e j = Tij e i e j Ti j = gik T kj , T i j = gkj T ik , Tij = gik gjl T kl vi = gij v j

Les T ij , Tij , Ti j , T i j sont les composantes du mme e tenseur T dans des bases direntes. e
Introduction ` lalg`bre tensorielle a e 35/60

Cas dune base orthonorme e

Lorsque la base (e i )i=1,n est orthonorme e e i .e j = ij Les bases initiale et rciproque sont alors identiques e ei = ei Les composantes gij du produit scalaire dans une base orthonorme sont celles de lidentit : e e gij = ij = g ij Une consquence fondamentale est que les 4 types de e composantes dun tenseur euclidien dordre 2 co ncident : T ij = T i j = Ti j = Tij En base orthonorme, on ne se proccupe plus de la e e position des indices. On les met toujours en bas et on somme sur tous les indices rpts. Les r`gles de calcul e e e e tensoriel se simplient considrablement... e
Introduction ` lalg`bre tensorielle a e 36/60

Changement de bases orthonormes e

deux bases de E : e i = Qki e k , formules de passage e i = Qik e k

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Changement de bases orthonormes e

deux bases de E : e i = Qki e k , formules de passage T = Tij e i e j = Tkl e k e l Tkl = Qik Qjl Tij notation matricielle [T ] = [Q]T [T ] [Q] e i = Qik e k

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e

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Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

Champs de tenseurs
champ de scalaires la masse volumique (M) note aussi (x ) e champ de vecteurs Les champs de vecteursposition x (M), de dplacements e u (M), de vitesses v (x ) champ de tenseurs dordre 2 champs de conductivit e lectrique e le champ des contraintes (x , t) champ de tenseurs dordre 3 champ des proprits pizolectriques ee e e champ de tenseurs dordre 4 champ des proprits lastiques ee e Lanalyse tensorielle consiste ` tudier les variations dun champ de ae tenseurs dun point ` un autre a
Introduction ` lanalyse tensorielle a 40/60

Oprateurs direntiels (1) e e

reprage par une base mobile (e i (x ))i=1,3 associe ` un e e a syst`me de coordonnes M(q i ) e e ei = M q i

ex: coordonnes cylindriques, sphriques... e e coordonnes cartsiennes: les champs e i (M) sont uniformes, e e les coordonnes sont notes x i e e drive de T (x ) suivant un vecteur v E : e e Dv T = lim T (x + v ) T (x ) 0

Dv T (x ) est un tenseur du mme ordre que T (x ) e T = De i T q i

Introduction ` lanalyse tensorielle a 41/60

Oprateurs direntiels (2) e e

gradient dun champ de tenseurs : cest loprateur linaire e e T : v Dv , T .v = Dv T

cest un champ de tenseurs dun ordre plus lev que T (x ) e e expression ` laide des drives partielles dans une base mobile a e e quelconque T .v = lien avec la direntielle dun champ de tenseurs e dT = T .dM

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels (2) e e

gradient dun champ de tenseurs : cest loprateur linaire e e T : v Dv , T .v = Dv T

cest un champ de tenseurs dun ordre plus lev que T (x ) e e expression ` laide des drives partielles dans une base mobile a e e quelconque T T T .v = v k k = < e k , v > q q k T T = e k q k lien avec la direntielle dun champ de tenseurs e M i dT = T .dM , dM = dq = dq i e i q i T T dT = < e i , dM >= dq i i q q i ce sont les formules usuelles du calcul direntiel e
Introduction ` lanalyse tensorielle a 43/60

Oprateurs direntiels (3) e e

loprateur direntiel divergence abaisse de 1 lordre du e e champ de tenseur div T

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels (3) e e

loprateur direntiel divergence abaisse de 1 lordre du e e champ de tenseur div T := ( T )c = T i .e q i

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels en coordonnes cartsiennes e e e e dans une BON

Base cartsienne OrthoNorme e e f = u = div u = div =

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels en coordonnes cartsiennes e e e e dans une BON

Base OrthoNorme e f = u = f e = f,i e i xi i

ui u ej = e e j = ui,j e i e j xj xj i u ui ui .e j = e i .e j = = ui,i xj xj xi

div u = div =

ij ik .e = (e i e k ).e j = e = ij,j e i xj j xj xj i

o` lon a introduit la notation frquente en physique, u e

,i

xi
47/60

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

Base OrthoNorme: les indices restent en bas... mais base mobile... e
z

ez e M O y

OM = r e r + ze z dM = dr e r +rd e +dz e z OM r 1 OM e = r OM ez = z er =

er

Introduction ` lanalyse tensorielle a

48/60

Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

e 2 = r e , e 3 = e z 1 e 1 = e r , e 2 = e , e 3 = e z r gradient dun champ scalaire f (r , , z) f i f = e q i e 1 = e r,

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

e 2 = r e , e 3 = e z 1 e 1 = e r , e 2 = e , e 3 = e z r gradient dun champ scalaire f (r , , z) f 1 f 2 f 3 e + e + e f = r z f 1 f f = e + e + e r r r z z e 1 = e r,

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

gradient dun champ de vecteurs u = = u = ur e r + u e + uz e z u ei q i

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

gradient dun champ de vecteurs
u =

u = ur e r + u e + uz e z

u ei q i u u u = e1 + e2 + e3 r z e u u u = er + + ez r r z ur u uz = e er + e er + e er r r r z z 1 ur ur 1 u + e e + e e + e e r r r r u uz ur + e ez + e ez + e ez z r z z z 2 ur 1 ur ur ( u ) 6 r r z 6 u 1 u u notation matricielle [ u ] = 6 (ur + ) 6 r r z 4 u 1 uz uz z r r z

u 1 uz e e + e e r r r z

3 7 7 7 7 5

Introduction ` lanalyse tensorielle a

52/60

Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

divergence dun champ de tenseurs dordre 2 div = ( )c = i .e i q e .e r + . + .e z = r r r z
= + rr e r e r + e e + zz e z e z + r (e r e + e e r ) z (e e z + e z e ) + zr (e r e z + e z e r )

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Oprateurs direntiels en coordonnes cylindriques e e e

divergence dun champ de tenseurs dordre 2 div = ( )c = i .e i q e .e r + . + .e z = r r r z
= + rr e r e r + e e + zz e z e z + r (e r e + e e r ) z (e e z + e z e ) + zr (e r e z + e z e r )

div = = =

rr rr 1 r rz + + + er r r r z r 1 z 2r + + + e r r z r rz 1 z zz rz + + + ez r r z r

vous pouvez prfrer le formulaire... ee

Introduction ` lanalyse tensorielle a 54/60

Intgration des champs de tenseurs e

thor`me de la divergence e e f dv =

f n ds v .n ds

div v dv =

div T dv =

T.n ds

Introduction ` lanalyse tensorielle a

55/60

Thor`me de la divergence e e
en composantes cartsiennes BON e ,i dV =

ni ds

dmonstration en 1D... e f dv =

f n ds v .n ds

div v dv =

div T dv =

T.n ds

Introduction ` lanalyse tensorielle a

56/60

Thor`me de la divergence e e
en composantes cartsiennes BON e ,i dV =

ni ds

dmonstration en 1D... e f dv =

f n ds,

f,i dv =

fni ds vi ni ds

div v dv =

v .n ds,

vi,i dv = Tij,j dv =

div T dv =

T.n ds,

Tij nj ds

Introduction ` lanalyse tensorielle a

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Plan

Pourquoi les tenseurs?

Introduction ` lalg`bre tensorielle a e Dnitions, notations, exemples e Tenseurs euclidiens

Introduction ` lanalyse tensorielle a

Bilan

Bilan: calcul tensoriel dans une BON

notation intrins`que/indicielle e u .v = a b = (a b ).v = u .(a b ) = T.v = v .T = u .T.v = A.B = A:B=
Bilan 59/60

calcul matriciel

Bilan: calcul tensoriel dans une BON

notation intrins`que/indicielle e u .v = ui vi a b = ai bj e i e j (a b ).v = b .v a u .(a b ) = u .a b T.v = Tij vj e i v .T = vi Tij e j u .T.v = ui Tij vj A.B = Aik Bkj e i e j A : B = Aij Bij
Bilan

calcul matriciel [u ]T [v ] [a b ] = [a ] [b ]T

[T.v ] = [T] [v ] [v .T] = [T]T [v ] [u ]T [T] [v ] [A.B] = [A] [B] trace ([A] [B]T )
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