Tổng hợp điều chỉnh mực nước bao hơi lò nhiệt

N TT NGHIP I HC
L Phn Dng Lp KTNL2 K46

-1-
LI NI U

Vi nhu cu nng cao cht lng iu khin qu trnh cng ngh, cc
h iu khin nhiu vng c p dng rng ri. Cht lng iu chnh ca
h nhiu vng em n kt qu rt kh quan trong iu chnh cng nghip
c bit l trong cc qu trnh nhit, khi i tng iu khin c qun tnh ln
v chu nh hng mnh ca tc ng nhiu. T khi k thut vi x l v iu
khin s ra i ngi ta cng quan tm nhiu hn n vic tng hp h thng
iu khin s nhiu vng, song v tnh phc tp ca i tng (nht l i
tng nhit) cho nn li gii nhn c ca h thng khng em li kt qu
mong mun hoc kt qu khng ti u do khi t tham s h thng ngi
ta phn ln da trn kinh nghim l chnh. Trong bi cnh quan im tng
hp cu trc bn vng cao [1] ra i l c s l lun tng hp h thng
iu chnh lin tc. Theo phng php ny cho php thit k b iu chnh c
n nh rt cao, sai s iu chnh nh, qu trnh qu m bo h s tt
cao trong trng hp i tng c s thay i. i vi b iu chnh s,
chng ta cng c th p dng c quan im trn, song chng ta cn pht
trin mt s vn cho ph hp vi c im ca b iu khin s.
Xut pht t thc t qu trnh iu khin mc nc bao hi ca nh
my nhit in Ph Li 2 khng tt. Bin dao ng ln, thi gian iu
chnh ko di nht l khi c s thay i v ph ti. qu iu chnh ln dn
n mc nc bao hi vt ngoi khong cho php, do h thng bo v
tc ng c khi phi dng c t my em li thit hi ln v kinh t. Mt khc
thi gian iu chnh ko di lm h hng thit b. Mt trong nhng nguyn
nhn chnh l qu trnh hiu chnh tham s iu chnh khng tt. H thng
hiu chnh mc nc bao hi nh my nhit in Ph Li 2 s dng phng
php truyn thng m ch yu s dng phng php Ziegle Nichols c i
ch s dng thut ton thch nghi nhng kt qu mc nc vn dao ng ln.
Trong n ny s trnh by phng php phn tch v tng hp h thng
N TT NGHIP I HC
-2-
iu khin s mc nc trong nh my nht in, c th chn nh my nhit
in Ph Li 2. Phng php ny, da trn quan im tng hp bn vng ti
u cht lng cao. ti Phng php tng hp b iu khin nc bao hi
trong nh my nhit in gii quyt nhng vn sau:
- Chng 1: Tng quan v phng php iu chnh.
- Chng 2: Phng php hiu chnh h thng ang lm vic.
- Chng 3: Tng hp b iu chnh.
- Chng 4: Th nghim trn m hnh vt l.

N TT NGHIP I HC
-3-
CHNG 1: TNG QUAN V PHNG PHP IU CHNH.
1.1. IU CHNH MC V CC PHNG PHP HIU CHNH.
1.1.1 Vai tr v nhim v ca h thng t ng iu chnh cp nc l
hi.
H thng iu chnh cp nc vo l hi ng vai tr rt quan trng
trong cc h thng iu chnh ca l hi. Nhim v ca h thng t ng iu
chnh cp nc vo l hi l m bo s cn bng vt cht gia lu lng hi
ra khi l hi v lu lng nc cp vo l.
Trong qu trnh hot ng ca l hi, s cn bng vt cht gia lu
lng hi ra khi l v lu lng nc cp vo l b ph v do nhiu nguyn
nhn. Mt trong nhng nguyn nhn chnh nh sau: s thay i lu lng hi
cp vo TuaBin; s thay i nc cp vo l; s thay i p sut bao hi; s
thay i lng nhit sinh ra trong bung la, v.vNhng l do trn dn n
lm thay i mc nc trong bao hi. Mc nc tng hoc gim qu mc quy
nh s nh hng n cht lng hi hoc s c l hi.
Khi mc nc bao hi tng qu mc quy nh s nh hng n cht
lng hi. V khi nh hng ti qu trnh phn ly hi trong bao hi, cc
git m s theo hi trn sang b qu nhit, lm gim qu trnh truyn nhit
gia hi v khi, dn n nhng tng cui ca TuaBin s c m cao s lm
hng tng cnh TuaBin. Cn khi mc nc bao hi thp hn mc yu cu
lm mt s tun hon t nhin ca nc trong h thng. Trong khi lng
nhit sinh ra trong bung la vn khng i dn n c th lm bin dng
hoc phnh n cc ng sinh hi.
Chnh v vy, h thng iu chnh t ng cp nc bao hi c vai tr
rt quan trng trong h thng iu chnh ca l hi. C nhim v m bo
mc nc bao hi thay i trong mt gii hn cho php hay ni cch khc l
m bo s cn bng vt cht gia lu lng hi ra khi l v lu lng nc
cp vo l.
N TT NGHIP I HC
-4-
1.1.2. Cc yu t nh hng n s thay i mc nc bao hi.

Qu trnh thay i mc nc trong l c bao hi l mt qu trnh rt
phc tp. Khng nhng b thay i do cn bng vt cht b ph v (nh hng
ca s thay i lu lng hi ra khi l, ca s thay i lu lng nc cp
vo l) m cn b thay i do nh hng ca s thay i p sut trong bao
hi, nh hng ca hin tng si bngNhng nh hng ny li c tc
ng tng h ln nhau v lm cho qu trnh thay i mc nc cng tr nn
phc tp.
S nh hng c th c biu din bng phng trnh sau:
|
.
|
\
|
t
+
t
+
t c
c
(
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
c

=
t d
dV
d
dV
F
1
p
'
V
p
"
) V V (
F ) " ' (
1
F ) " ' (
D W
d
dH
hbh 0 h
n n
bh bh
(1.1)
Trong :
W, D: Lu lng nc cp v sn lng ca l, kg/s.
V
n
, V
h
: Th tch phn cha nc v hi ca l, m
3
.
, : Mt ca nc v hi trong l,
V
h0
: Th tch hi trong h thng ng l, m
3
.
V
hbh
: Th tch hi trong bao hi, m
3
.
V = V
h
+ V
n
: Tng th tch cha mi cht trong l, m
3
.
F
bh
: Din tch mt bc hi trong bao hi, m
2
.
Thnh phn th nht v phi phng trnh (1.1) th hin nh hng ca
vic ph hu cn bng vt cht; thnh phn th hai l nh hng ca s thay
i p sut cn thnh phn th ba k n nh hng ca si bng mc nc.
Phng trnh (1.1) cn c th vit di dng sau:

t
+ + =
t d
dV
.
F
1
D a W a Q a
d
dH
0 h
bh
3 2 1
(1.2)
Trong :
(
c
c
+
c
c

=
p
"
) V V (
p
'
V
QT ) " ' ( F
1
a
n n
bh
1

N TT NGHIP I HC
-5-

)
`
c
c
+
c
c
+
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
A +
c
c

=
p
t
C G
p
'
) i " i (
p
" i
' V V
p
'
i
p
' i
' V
QT ) " ' ( F
1
a
kl
kl kl nc n n
bh
2

p
t
C G
p
" i
" ) V V (
p
'
r
p
' i
' V
QT ) " ' ( F
1
a
kl
kl kl n n
bh
3
c
c
+
(
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c

=
Q: Lng nhit sinh ra trong bung la, J.
Hoc cng thc (1.2) cng c th biu din di dng sau:
|
|
.
|
\
|
t c
c
+
t c
c
+ + =
t d
dp
.
p
V
d
dD
.
D
V
F
1
D a W a Q a
d
dH
0 h 0 h
bh
3 2 1
(1.3)
Nhng nh hng c th ca cc yu t ti mc nc bao hi s c
trnh by di y:

1.1.2.1. nh hng ca s thay i lu lng nc cp vo l.

T phng trnh (1.2) ta thy, khi thay i lu lng nc cp vo l
nhng vn khng thay i lng nhit sinh ra trong l th lu lng hi ra
khi l khng thay i v cc thng s ca n cng khng thay i m ch
thay i mc nc trong bao hi. Khi lu lng nc cp vo l tng th mc
nc trong bao hi tng v ngc li, khi lu lng nc cp vo l gim th
mc nc trong bao hi gim. V l thuyt th quan h ny l tuyn tnh
nhng thc t do nh hng ca chiu di ng ng t van iu chnh ti
bao hi nn b chm tr mt khong thi gian t no v c im ca i
tng nhit l qun tnh ln nn c tnh ng ca l hi khi i lng iu
chnh l mc nc thng l mt khu tch phn qun tnh c tr.

N TT NGHIP I HC
-6-
1.1.2.2. nh hng ca lng nhit sinh ra trong bung la.

S thay i lng nhit sinh ra trong bung la trong iu kin lu
lng nc cp vo l khng thay i cng lm thay i mc nc trong bao
hi. Thc vy theo phng trnh (1.2):
t
+ + =
t d
dV
.
F
1
D a W a Q a
d
dH
0 h
bh
3 2 1

Ta thy, khi lng nhit sinh ra trong bung la tng ln th mc nc
trong bao hi tng ln do khi lng nhit sinh ra trong bung la tng trong
khi p sut l vn khng thay i tng ng nhit bo ho ca nc
khng thay i n n lng hi sinh ra trong h thng tng ln, dn n
vic tch tng ng mt lng nc a vo bao hi dn ti mc nc bao
hi tng. Mt khc theo phng trnh tc thay i p sut:

kl 5 h 4 n 3
2 nc hh 1
G V V
D Q D ). i (
d
dp
c + c + c
c + A c
=
t
(1.4)
Ta li thy khi Q tng th p sut bao hi s tng, p sut bao hi
khng i th sn lng hi ra khi l phi tng (tc D tng). Ta li thy khi
D tng trong iu kin lu lng nc cp vo l khng i dn n cn bng
vt cht b ph v lm gim mc nc bao hi.
Nh vy, khi lng sinh ra trong l thay i t ngt trong iu kin
gi lu lng nc cp khng thay i th n nh hng ti thnh phn si
bng lm tng mc nc ng thi chng li nh hng ti s ph v cn
bng vt cht lm gim mc nc. Ngi ta chng minh c rng, nh
hng tng hp ca hai hin tng nh sau: lc u mc nc tng (khong
30 giy) sau gim dn.

N TT NGHIP I HC
-7-
1.1.2.3. nh hng ca s thay i p sut.

Khi p sut thay i th mc nc bao hi cng thay i theo. T
phng trnh (1.2) ta thy rng: khi p sut bao hi tng ln th mc nc bao
hi gim, v khi p sut bao hi tng th ng thi nhit nc bo ho
trong l tng trong khi nhit lng sinh ra trong bung la vn khng thay
i dn n lng hi sinh ra trong h thng gim, iu ny dn n mc
nc trong bao hi s gim. Cn khi p sut bao hi gim th hin tng xy
ra nguc li lm cho mc nc bao hi tng ln. Khi p sut thay i th
khng nhng ngoi chnh bn thn n lm thay i mc nc n cn gy ra
hin tng si bng lm thay i mc nc.

1.1.2.4. nh hng ca s thay i lu lng hi ra khi l.

Khi thay i sn lng hi ra khi l tc quy dn ca hi v tc
tun hon trong vng tun hon (e
0
,e
0
) s thay i dn n nh hng ti
ch tun hon ca mi cht trong h thng l.
Theo phng trnh (1.4) ta thy: khi tng t ngt sn lng hi ra khi
l p sut bao hi s gim, iu ny dn n xy ra hin tng si bng lm
tng mc nc bao hi. Mt khc theo phng trnh (1.2) th khi tng sn
lng hi ra khi l li lm cn bng vt cht b ph hu v pha sn lng
hi. Do lm gim mc nc. c tnh ng ca l hi khi sn lng hi
thay i t ngt c biu din nh hnh 1.1 sau:

N TT NGHIP I HC
-8-

Trong : H
1
- ng nc gim; H
2
- ng si bng; H
3
- ng thc t,
H
3
=H
1
+H
2
Ta thy lc u mc nc tng do hin tng si bng (khong 30
giy) sau gim tuyn tnh do nh hng ca hin tng si bng to mc
nc gi.

1.1.3. Cc s t ng iu chnh mc nc bao hi.

Qu trnh thay i mc nc trong bao hi l mt qu trnh rt phc
tp. Trong thc c th s dng cc loi s iu chnh khc nhau, tu theo
nng sut l hi cng nh yu cu cng ngh m ngi s dng t ra. Ngi
ta c th chia cc s iu khin mc nc bao hi thnh ba dng c bn
sau:

H
t
D
T
t
H
2
H
1
H
3
= H
1
+H
2
Hnh 1.1: S biu din mc trong hin tng si bng
N TT NGHIP I HC
-9-
1.1.3.1. H thng iu chnh mt xung.

S nguyn l c th hin hnh 1.2 sau:

Trong : BH bao hi; BQN - b qu nhit; BC - b iu chnh; BHN - b
hm nc;
H thng iu chnh ny c mt tn hiu vo b iu chnh, l mc
nc bao hi (H), n ph thuc vo gi tr t v du ca sai lch mc
nc bao hi, b iu chnh s thay i m ca van cp nc thay i
lu lng nc cp vo l.
T ng c tnh tnh biu din trn hnh 1.3 cho ta thy quan h gia
mc nc bao hi vi khng ng u dng ca ph ti hi D. Ph ti
hi D tng th mc nc bao hi trng thi n nh gim.
hnh di y biu din cc th ca qu trnh qu qu trnh
iu chnh c xy dng khng k n chm tr trong h thng v s dao
ng ca qu trnh.
Qu trnh iu chnh nh sau:
D
H
Hnh 1.3. c tnh tnh h 1 xung
H
BQN
Hnh 1.2. H thng iu chnh 1 xung
Nc cp
nh tr
BC
BHN

BH
N TT NGHIP I HC
-10-
Trc thi im t
1
l ang vn hnh bnh thng ph ti gi khng
i, D
1
tng ng lu lng nc cp W
1
v mc nc n nh trong bao hi
H
1
.

Ti thi im t
1
v mt l do no ph ti hi gim t ngt ti gi tr
D
2
, iu ny dn n gim mc nc bao hi t H
1
xung H
a
do gim th tch
hn hp hi v nc cha trong bao hi v h thng dn ng sinh hi trong
bung la ca l. Nhn c tn hiu v s gim mc nc bao hi, b iu
chnh bt u tc ng tng m ca van nc cp v t tng lu lng
nc cp t W
1
n W
a
.
S tng lu lng nc cp vt hn s tng ca lu lng hi dn
n cn bng vt cht b ph v v t lm tng mc nc. Theo tng
dn ca mc nc m b iu chnh gim dn m ca van nc cp tng
ng gim lu lng nc cp vo l t gi tr W
a
xung W
2
, tng vi ph
D
3
W
3
W
b
D
2
W
2
D
1
W
1
W
a
t(s)
W, D
t(s)
H
3
H
b
H
2
H
a
H
1
H
Hnh 1.4. c tnh ng qu trnh iu chnh h 1 xung
N TT NGHIP I HC
-11-
ti hi mi ra D
2
. Khi ny phng trnh cn bng vt cht li c xc lp v
t mc nc bao hi li n nh ti v tr mi l H
2
. Gi tr H
2
ny thng
ln hn gi tr mc nc n nh ch xc lp trc H
1
.
V ngc li, gi s khi l ang lm vic n nh ch xc lp mi
ng vi ph ti hi khng i D
2
, tng ng vi lu lng nc cp vo l
W
2
v mc nc n nh H
2
. Th ti thi im t
2
v mt l do no ph ti
hi li tng t ngt t gi tr D
2
ln gi tr D
3
. Do dn n s gim p sut
bao hi, lm tng th tch hn hp hi v nc trong bao hi v h thng dn
ng sinh hi, lm tng mc nc trong bao hi t H
2
ln H
3
. Tn hiu thay i
mc nc ny c a v b iu chnh, t b iu chnh cho tn hiu
ng bt m van nc cp gim lu lng nc cp vo l t gi tr W
3

xung W
b
. S khng tng ng gia lu lng nc cp vo l v lu lng
hi ra khi l s dn n lm gim mc nc trong bao hi. Tn hiu hiu
gim mc nc bao hi ny li c truyn n b iu chnh v t b
iu chnh cho tn hiu ra tng dn m ca van nc cp v tng ng
tng lu lng nc cp vo l cn bng vi lu lng hi ly ra. Kt qu
ca qu trnh iu chnh l: l li lm vic n nh ch lm vic mi ng
vi ph ti hi c gi khng i D
3
ng vi lu lng nc cp W
3
v
mc nc n nh H
3
. Gi tr H
3
ny thng khc vi H
1
v H
2
.
Nh vy, qu trnh phn tch trn ta c th kt lun rng: Qu trnh
iu chnh ca h thng mt xung lun km theo dao ng rt ln ca mc
nc bao hi khi ph ti hi ra khi l thay i t ngt, do h thng iu
chnh mt xung ch c s dng vi cc l hi c sn lng hi nh.
Thng dng cho cc l trung p v h p.

N TT NGHIP I HC
-12-
1.1.3.2. H thng iu chnh hai xung: H, D.
S nguyn l c th hin hnh 1.5. c tnh tnh h iu chnh
hai xung th hi hnh 1.6.
B iu chnh nc cp c hai xung lng c hai tn hiu vo l tn
hiu mc nc H v tn hiu hi ra khi l D.
c tnh tnh ca h thng iu chnh hai xung lng c biu din
trn hnh1.6 nhn c bng cch cng tng cc c tnh iu chnh tnh ca
b iu chnh c khng ng u vi c tnh ca tn hiu theo lu lng
hi. Tn hiu theo mc nc bao hi c quan h bc hai vi ph ti hi ca l
do c tnh tnh ca qu trnh iu chnh c dng nh trn.

hm nc;
B iu chnh hai xung lng nhn c s thay i v lu lng nc
ch qua s thay i v mc nc trong bao hi, v tr mc nc trong bao hi
ch yu ph thuc vo ph ti, nhng n cn chu nh hng ca lu lng
H
D
D
BQN
Hnh 1.5. H thng iu chnh hai xung
Nc
cp
nh tr
BC
BHN

BH

AP
min
D
AP
max
H
Hnh 1.6. c tnh tnh h hai xung
N TT NGHIP I HC
-13-
nc cp vo l c xc nh bng chnh lch p sut trn van iu chnh
nc cp.
Do , trong nhng iu kin nh sau v tr ca mc nc ph thuc
vo ging p trn van iu chnh trn hnh 1.6 biu th hai ng c tnh ng
vi ging p AP
max
v AP
min
. Vng m v tr mc nc c th ri vo nm
gia hai ng c tnh ny.
Nh vy, khi lu lng hi t l thay i b iu chnh trn s tc ng
trc khi mc nc trong bao hi thay i, v vy nng cao c cht lng
ca qu trnh iu chnh.
c tnh ng ca h thng iu chnh hai xung c biu din nh
hnh 1.7 sau:

Qu trnh iu chnh nh sau: Khi ph ti ca l hi thay i tng t
ngt, tn hiu thay i lu lng hi c truyn n b iu chnh v t
tn hiu ra tng m ca van nc cp, tng lu lng nc cp vo l.
iu ny dn n lm tng mc nc bao hi v nh hng ca hin tng
si bng mc nc (khi lu lng hi tng th p sut bao hi gim) v do
lu lng nc cp tng. Mt khc khi tn hiu mc nc tng ln s truyn
t

t

Hnh 1.7. c tnh ng ca h thng
iu chnh hai xung
N TT NGHIP I HC
-14-
n b iu chnh, t cho tn hiu ra gim lu lng nc cp vo l. S
gim lu lng nc cp so vi lu lng hi ra khi l s lm ph v cn
bng vt cht cng lm gim mc nc, tn hiu gim mc nc ny li c
truyn n b iu chnh tng lu lng nc cp vo l tng ng vi sn
lng hi ra khi l v mc nc trong bao hi li n nh v tr ban u.
Qu trnh iu chnh kt thc.
H thng iu chnh hai xung lng c nhc im l: n ch c th
nhn bit c s thay i lu lng nc cp vo l thng qua s thay i
mc nc trong bao hi nn qu trnh iu chnh c s dao ng mc nc.
Nhng h thng ny li khc phc c s dao ng mc nc v pha thay
i ph ti hi.
B iu chnh hai xung ny c s dng vi cc l hi m trong s
thay i mc nc xy ra r rt, cn dao ng p sut trong ng ng cp
nc l khng ln (t s dng trong cc l c b gim n b mt).

1.1.3.3. H thng iu chnh ba xung.

S nguyn l c th hin hnh 1.8 sau:

Hnh 1.8. H thng iu chnh ba xung
D
H
W
D
BQN
nh tr
BC
BHN

BH

Nc cp

N TT NGHIP I HC
-15-
hm nc;
B iu chnh ba xung lng c ba tn hiu vo l: tn hiu mc
nc bao hi H, tn hiu lu lng hi D, tn hiu lu lng nc cp vo
l W.
y l b iu chnh tng hp c ba xung lng a n b iu chnh
l mc nc trong bao hi (H), lu lng hi ra khi l (D), lu lng
nc cp vo l hi (W).
S ny khc vi s hai tn hiu ch n c thm tn hiu lu
lng nc cp a trc tip vo b iu chnh, do khi lu lng nc cp
vo l thay i n s truyn ti b iu chnh tc ng trc khi mc nc
thay i, nh vy s iu chnh ba xung lng khc phc c nhc
im ca s hai xung.
B iu chnh c hiu chnh sao cho khi lu lng nc cp v lu
lng hi ra khi l thay i mt lng nh nhau th chng lm cho van iu
chnh di chuyn i mt lng cng nh nhau nhng ngc chiu nhau. Khi
hiu chnh nh vy, s thay i lu lng hi s dn n s thay i tng
ng mt lng nc cp v mc nc bao hi s khng thay i cho ti khi
qu trnh iu chnh kt thc, trong trng thi n nh b iu chnh s gi
mc nc khng thay i v khng ph thuc vo ph ti hi ca l. l u
im ca b iu chnh ny. Vi h thng iu chnh ba xung m bo cht
lng cao, chnh xc trong qu trnh iu chnh.
Nh vy, t c tnh qu ta thy: qu trnh iu chnh mc nc bao
hi bng h thng ba xung lun gi mc nc trong bao hi n nh. V vy
trong cc l bao hi n c s dng rt ph bin.

N TT NGHIP I HC
-16-

1.2 CC PHNG PHP HIU CHNH H THNG VI I TNG KHNG
C T CN BNG.

1.2.1. Tng hp v thit k theo phng php th nht ca Ziegler
Nichols.

Tng hp h thng iu khin theo phng php th nht ca Ziegler
Nichols th trc ht phi nhn dng i tng theo m hnh
Ts 1
ke
) s ( O
Ls
+
=

.
Hn na, iu kin p dng c phng php xp x m hnh bc nht c
tr ca i tng l i tng phi n nh, khng c dao ng v t nht hm
qu ca n phi c dng hnh ch S, tc i tng phi c t cn bng.
Trong trng hp ny, i tng i tng l mc nc (i tng khng c
t cn bng) th phng php Ziegler Nichols khng p dng c. Tuy
nhin, nu ta dng mt th thut nh l tch phn tch phn tch phn ca i
tng v nhp n vo b iu khin th i tng tr thnh c t cn bng v
khi phng php xp x m hnh bc nht c tr ca i tng tr nn
dng c nhng ch ng vi b iu khin P hoc PD.
t
t

Hnh 1.9. c tnh ng ca h thng
iu chnh ba xung
N TT NGHIP I HC
-17-
1.2.2. Tng hp, thit k theo phng php ChienHronesReswick
Kuhn.

Phng php tng hp v thit k theo Chien Hrones Reswick
Kuhn cng phi gi thit rng i tng l n nh tc c t cn bng, trong
trng hp ny cng khng p dng c v i tng l mc nc l i
tng khng c t cn bng. Tuy nhin, nu dng th thut nh trn th
phng php ny cng s p dng c nhng b iu chnh cng ch ng
vi trng hp l P hoc PD.

1.2.3. Tng hp v thit k theo phng php Reinisch.

Phng php thit k thut iu khin ca Reinisch da trn c s m
hnh ton hc ca i tng xc nh mt cch tng minh. M hnh ng
hc ca i tng c a v hai dng c bn sau:
* Dng khu nguyn hm vi m hnh c trng (dng 1):

s a ... s a 1
e ) bs 1 (
k
) s T 1 (
e ) bs 1 (
k ) s ( W
n 1
s
dt
n
1 i
i
s
dt
+ + +
+
=
[
+
+
=
t
=
t
(1.5)
Vi T
i
l cc s thc tho mn T
1
> T
2
> ... > T
n
> 0 v hng thi gian tr t l
mt s thc hu hn khng m. Khng mt tnh tng qut nu ta gi thit t
1

hng s thi gian ln nht v t
2
l hng s thi gian th hai.
Nu 0 s b st
3
th b iu chnh thch hp s l P hoc PI. Trong trng
hp 0sbst
4
ngi ta li thng hay chn b iu khin PD hoc PID.
* Dng khu ng hc c thnh phn tch phn (dng 2).

) s a ... s a 1 ( s
e ) bs 1 (
k
) s T 1 ( s
e ) bs 1 (
k ) s ( W
n 1
s
idt
n
1 i
i
s
idt
+ + +
+
=
[
+
+
=
t
=
t
(1.6)
Vi nhng iu kin hn ch ging nh ca cng thc (1.5).
N TT NGHIP I HC
-18-
thun li cho vic thit k h thng vi lut iu khin I cho i
tng dng 1 v khng c lut iu khin I cho i tng dng 2, Reinisch
ngh a hm truyn phi c ca h h v dng gn ng sau:

) s c s c 1 ( sT
1
) s ( W
2
2 1
0
+ +
= (1.7)
Vi hai trng hp phn bit c
2
= 0 hoc c
2
= 0. Tham s T c tnh bi:

=
idt
i dt
k
k . k
T
1
(1.8)
V c
1
c xc nh t cc tham s ca i tng nh sau:

t + = t + =
=
n
1 i
1 i 1
b a b T c (1.9)
Tham s k
i
ca b iu khin PID s xc nh t T theo (1.8). Cc tham
s T
D1
, T
D2
cn li th c tnh n gin l T
D1
= T
1
v T
D2
= T
2
.

1.2.3.1. iu khin i tng dng 1.

chn T cho i tng dng 1 ta i t qu iu chnh cc i
mong mun o
max
thng qua h s chnh nh o = f(o
max
) theo cng thc:
T = c
1
o
o
=
1 dt
i
c k
1
k (1.10)
* Cho trng hp (1.7) c c
2
= 0, h s chnh nh o c tnh theo:

max
2 2
max
2
ln
ln 4
o + t
o
= o
(1.11)
* Cho trng hp (1.7) c c
2
= 0 th:
o = a + c. Vi a v c xc nh t o
max
theo bng sau.
o
max
(%) 0 5 10 15 20 30 40 50 60
a 0 1,9 1,4 1,1 0,83 0,51 0,31 0,18 0,11
c 0 0 1 1 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4
Cho i tng dng 1
Cho i tng dng 2
N TT NGHIP I HC
-19-

Hng s c th c xc nh theo cc cch:
- k
2
1
2
c
c
= nu b iu khin c s dng l I. (1.12)
-
2 ,
1
,
2
c
c
= nu b iu khin c s dng l P hoc PI. (1.13)
-
2 , ,
1
, ,
2
c
c
= nu b iu khin c s dng l PD hoc PID. (1.14)
Trong :
c
1
= a
1
b +t,
1 1
,
1
T c c = ,
2 1 1
, ,
1
T T c c = (1.15)

2
) b a )( b T ( a c
2
1 1 2 2
t
+ + = ,
,
1 1 2
,
2
c T c c = ,
, ,
1 2
,
1 1 2
, ,
2
c T c T c c = (1.16)

1.2.3.2. iu khin i tng dng 2.

u im ca phng php Reinisch l ngay khi c trong trng hp
i tng c thnh phn tch phn (dng 2), cc gi tr cn thit cho cng vic
tnh ton tham s b iu chnh nh
, ,
2
,
2 2
, ,
1
,
1 1
c , c , c , c , c , c cng c tnh ging
nh cho i tng dng 1.
i vi vn iu khin i tng dng 2, Reinisch xut phng
php s dng b iu khin P hoc PD (khng c I) v do theo cng thc
hm truyn t ca b iu khin th ch cn hai tham s k
P
v T
D
l phi xc
nh.
Vi nhng gi tr trung gian
, ,
2
,
2 2
, ,
1
,
1 1
c , c , c , c , c , c , tnh theo (1.12)
(1.16), ta c :
- k
2
1
2
c
c
= nu b iu khin c s dng l P. (1.17)
N TT NGHIP I HC
-20-
-
2 ,
1
,
2
c
c
= nu b iu khin c s dng l PD. (1.18)
T suy ra:
-
o
=
, ,
1 itd
p
c k
1
k cho b iu khin P.
-
o
=
, ,
1 itd
p
c k
1
k v T
D
= T
I
cho b iu khin PD.
Trong : o = a + c v a, c c tnh t b qu iu chnh cc i mong
mun o
max
theo bng cho trn.

1.3. TNG QUAN S LC V PHNG PHP HIU CHNH BN VNG.

Cc phng php tng hp h thng iu chnh trnh by trn c
u im l kh n gin d thc hin. Tuy nhin cht lng iu chnh ca h
thng khng cao do khng nh gi y cc ch tiu nh gi cht lng
iu chnh v gp kh khn khi i tng c tr vn ti, c thnh phn tch
phn, i tng bt nh. khc phc hn ch trn, nm 1999 PGS.
TSKH.VS.Nguyn Vn Mnh xy dng phng php tng hp bn vng
ti u cht lng cao cho cc h thng iu chnh. Quan im ca phng
php ny nh sau:
1.3.1 Cu trc cht lng cao.

Xt h tuyn tnh c s cu trc in hnh nh hnh 1.10:

-
y
g
R(s) O(s)
L
B(s)
Hnh 1.10: S cu trc in hnh ca h thng iu khin
N TT NGHIP I HC
-21-

Trong :
g: Tc ng iu khin h thng (hay gi tr t).
L: T hp cc tc ng nhiu.
y: i lng iu khin u ra;
R(s), O(s), B(s): Ln lt l cc hm truyn ca b iu chnh, ca i
tung
theo knh iu chnh v theo knh tc ng nhiu.
s: Bin s phc.
Theo s , ta c:
W
H
(s) = R(s)O(s) Hm truyn ca h h. W
K
(s) =
) s ( W 1
) s ( W
H
H
- Hm truyn
h kn theo knh iu khin. Ta c p ng ra y = y
g
+ y
L
, trong y
g
- L
p ng thnh phn gy ra bi tc ng iu khin z; y
L
- gy ra bi tc ng
nhiu L. Ta c:
Y
z
(s) = zW
K
(s).
Y
L
(s) =
) s ( W 1
)] s ( W ) s ( W 1 )[ s ( LB
) s ( W 1
) s ( B . L
H
H H
H
+
+
=
+
= LB(s)[1 W
K
(s)].
Y(s) = Y
g
+ Y
L
=gW
K
(s) + LB(s)[1 W
K
(s)].
T y d thy rng, nu cho W
K
(s) 1, th i lng ra s l y = g.1 +
LB(s)[1-1] g. iu ny chng t rng, nu hm truyn h thng bng 1, th
i lng u ra bm theo tn hiu iu khin u vo mt cch chnh xc
tuyt i, ng thi kh hon ton nhiu tc ng vo i tng. xy
dng mt h thng l tng nh vy, theo s iu khin hnh 1.8, i hi
h s khuch i ca b iu khin ln v cng, v:
W
H
(s) = =
=
1 1
1
) s ( W 1
) s ( W
K
K
.
N TT NGHIP I HC
-22-
iu ny phi vt l, trong thc t khng th thc hin c. Vi kh
nng tt nht, ch c th xy dng mt h thng tin gn n l tng, tc l
thc hin: W
K
(s)~1.
1.3.2. Cu trc bn vng cao.

C th xy dng h gn l tng nh trn, nu da trn c s nhng lun
c sau y:
- Xt v tnh n nh, h thng c d tr n nh cng ln, nu ch s dao
ng m hay tt dn tng ng = 1 e
-2tm
cng ln. Khi , cc
nghim ca a thc c tnh ca h thng nm cng gn v pha phn
m trc thc. Nu m ( 1), th cc nghim tr thnh cc s
thc m v h thng tr thnh qun tnh thun tu. Xt theo o l
ch s dao ng, th h thng nh vy s nm cch vng khng n nh
mt khong v cng ln. Nh vy, h qun tnh thun tu c cu trc
bn vng nht.
- Xt v bn cht vt l, th qu trnh ng hc xy ra trong mt h thng
bt k no du c tc hu hn, tc l c qun tnh vi hng s qun
tnh khc khng.
- Xt v kh nng thc thi v tin cy, v.vth h thng c cu trc
cng n gin cng tt.
T i n kt lun rng, h iu khin thc n nh bn vng nht
v n gin nht l khu qun tnh: W
K
(s) =
s 1
K
u +
. H h tng ng l:
W
H
(s)
s K 1
K
u +
=
y, nu K >1 th h h s c cu trc khng n nh. Vy, ch c th K s 1.

1.3.3. Cu trc bn vng cht lng cao.
N TT NGHIP I HC
-23-

cho hm truyn ca h thng c kh nng tin ti 1 c ngha phi c
K1, u0. Phng n tt nht, c th cho K = 1, cn hng s qun tnh u
chn nh nht c th. T , hm truyn ca h iu khin bn vng cht
lng cao c dng:
W
K
(s)
s 1
1
u +
= , u >0, u0. (1.19)
Dng (1.19) gi l cu trc bn vng ti u ca h iu khin thc. T
cu trc (1.19), ta c cc hm truyn tng ng, ca h h v b iu chnh
l:
W
H
(s) = [1 W
K
(s) ]
1
W
K
(s) =
s
1
u
, R(s) = W
H
(s)O(s)
1
(1.20)

1.3.4. Thc thi b iu chnh bn vng cao.

Cc i tng iu khin tuyn tnh c m hnh tng qut sau:
O(s) = e
ts
O
PT
(s), O
PT
(s) =
) s ( B
) s ( A
. (1.21)
Trong t - tr vn ti; A(s), B(s) cc a thc ca s. Thay (1.21) vo
(1.20) ta c:
R(s) =
) s ( A
) s ( B
.
s
e
) s ( O
s
e
s
1
PT
s
u
=
u
t
t
.
Trong K(s) =
) s ( A
) s ( B
- gi l khu b ng hc; e
ts
Khu d bo l tng.
D nhn thy rng, khi i tng c tr vn ti, mc d h thng bn
vng ti u ban u l h vt l kh thc, song b iu chnh c th khng
kh thc, v thc hin hm d bo e
ts
phi o c i lng vt l trc
khi n xy ra mt khong thi gian t. Khu d bo ch c th thc hin gn
N TT NGHIP I HC
-24-
ng bng cch phn tch thnh chui Taylor hoc chui Pade ri ct b phn
ui bc cao. Cch n gin hn l b e
ts
. Khi :
.
) s ( A
) s ( B
x
s
1
) s ( R
u
= (1.22)

Trong thc t, hu ht cc i tng l nhng h vt l n nh hoc
trung tnh nn a thc B(s) khng c nghim nm bn phi trc o. Ngoi ra,
A(s) cng thng khng c nghim phi. Trong trng hp , cu trc
(1.22) thc hin d dng.

1.3.5. Tham s ti u ca b iu chnh bn vng cao.

Vi lut iu chnh (1.22), tham s duy nht cn xc nh l h s qun
tnh u ti u. C th xc nh c gi tr ny nu da trn khi nim ch s
dao ng mm.
Lu rng, khng th p dng khi nim ch s dao ng m theo ngha
kinh in (m=const). V trong trng hp i tng c tr vn ti (t>0), th
vi m=const, s pht biu m rng tiu chun n nh Nyquist cho trng
hp d tr n nh tr nn v ngha. Tht vy, vi i tng (1.21) hm
truyn ca h h c dng:

s
e
) s ( O ) s ( R ) s ( W
s
H
u
= =
t
(1.23)
Thay s = - me + je, trong m l gi tr cho trc; e - tn s; j n v s
o, ta nhn c c tnh tn s m rng:

] arctgm
2
[ j
2
m ) j m (
H
e .
m 1
e
) j m (
e
) j m ( W
t
+ te
e t e + e t
+ ue
=
e + e u
= e + e (1.24)
N TT NGHIP I HC
-25-
Cng thc (1.24) cho ta thy, nu m = const >0, th vi t >0 biu thc
(1.24) s l hm phn k v
e
e tm
e
. Do , c tnh tn s m rng (1.24)
s bao im (-1,j0) mt s ln tu , v nh vy tiu chun Nyquist khng p
dng m rng c nh gi d tr n nh ca h thng.

Tuy nhin, nu mm ho ch s m, c th lm cho e
tme
0 khi tn s e
. Nh vy c tnh tn s m rng ca h h s hi t v cho php p
dng tiu chun Nyquist m rng mt cch bnh thng. Theo ta bit m l
mt hm n iu gim theo tn s v gi l ch s dao ng mm(CDM):
oe
=
oe
) e 1 ( m
m
0
, 0s o s t.
Trong : m
0
gi tr u ( tn s e = 0) ca CMD; o - h s mm ho; t -
tr vn ti ca i tng. Vi m l CDM, th hm W
H
( -me +je) gi l
c tnh mm (TM).
Theo nh ngha, ch s dao ng mm xc nh theo cng thc:
) , ( f m m
1
e o = , trong hm mm ha:
oe
= e o
oe
e 1
) , ( f .
Gi s s
i
= |
i
+ je
i
l nghim th i no ca a thc c tnh D(s). Ta
bit rng, ch s dao ng ca nghim s
i
chnh l t s: m
i
= |
i
/e
i
. Ta c th
vit s
i
= m
i
e + je
i
. Nu cc nghim ca a thc c tnh c ch s dao ng
khng nh hn m
0
>0, c ngha l m
i
> m
0
.
Ta v trn mt phng nghim (h. 22) ng gp khc AOB to vi na
trc thc m hai gc i xng sao cho ctg = m
0
. Hin nhin rng s
i
phi
nm trong ZAOB, v |
i
/e
i
> ctg. Nh vy, ng gp khc AOB l bin
hn ch v cc nghim nn bn phi n c ch s dao ng khng nh hn m
0

cho trc. C th vit nhng nghim nm trn ng gp khc AOB l: s =
m
0
e + je.
N TT NGHIP I HC
-26-

By gi ta xt ngha ng bin mm. Theo nh ngha ca ch s
dao ng mm th ng bin gii hn nghim c b cong (lm mm) v
pha tn s cao, sao cho tin ti tim cn ng khi e . Theo yu cu ,
ch s dao ng to ng bin, phi gim theo tn s theo quy lut:
) , ( f m m
0
e o = ,
oe
= e o
oe
e 1
) , ( f ,
trong , f(o,e) - gi l hm mm ha.
ng gii hn nghim theo ch s dao ng mm l ng cong gy
khc MON vi hai nhnh i xng (OM v ON) dng nh to thnh do un
cong t hai na ng thng gii hn i xng (OA v OB) theo ch s dao
ng cng (m
0
= const).
ngha ca khi nim ch s dao ng mm l c s phng php phn
tch n nh v d tr n nh ca h thng c tr vn ti, v vi ch s dao
ng cng c tnh tn s bin fa m rng H(m
0
e + je) ca h h tin
ti v hn, khi e . Do , lm mt hiu lc tiu chun Nyquist
Hnh 1.11. Mt phng nghim v cc ng gii hn nghim khc nhau.

je
|
m
0
f(e,o)
m
1
f(e,o)

M

M
1
A

N

N
1
O

B

x s
i
|
i
e
i
N TT NGHIP I HC
-27-
phn tch d tr n nh ca h thng. Nu p dng ch s dao ng mm, th
ta lm vic vi c tnh mm H(me + je). Khi , mi kh khn va ni
trn c gii quyt trn vn. Trong [Mnh-1999] m rng v chng minh
tiu chun Nyquist p dng cho d tr n nh h thng theo ch s dao ng
mm v gi n l tiu chun d tr n nh. Tiu chun ny c pht biu
nh sau: iu kin cn v cho h kn (nhn c sau khi khp kn mt
h h) bo tn d tr n nh ca h h tng ng l c tnh mm
H(me + je) ca h h khng bao im (-1,j0) trn mt phng phc.
Nu h h ban u c ch s dao ng mm khng nh hn ) , (
0
e o f m m = , th
m bo ch s sau khi khp kn h , ch cn hiu chnh b iu chnh
sao cho c tnh mm H(me + je) = O(me + je) R(me + je) khng bao
im (-1,j0).
* Vi i tng khng i:
Theo tiu chun Nyquist, iu kin cn v h kn bo tn d
tr n nh ca h h tng ng l c tnh mm H(-me + je) ca h h
khng bao im (-1,j0) trn mt phng phc, m tt nht l i qua im ,
v khi h s truyn ca b iu chnh t ln nht (h. 1.11).

D thy rng c tnh mm ni trn c bin v fa u n iu gim
theo e . Do vy, m bo c tnh mm i qua m khng bao im (1,j0),
phi tha mn iu kin:
0 -1
jQ
P
H(me + je)
Hnh 1.12. c tnh mm ca h h vi hm truyn

N TT NGHIP I HC
-28-
t = +
t
+ e ) m arctg
2
( ; 1
1 m
e
2
m
s
+ e
e
.
Rt te t phng trnh (th nht), sau thay vo bt phng trnh (th
hai), ta nhn c iu kin xc nh hng s qun tnh b nht:

1 m ) m arctg
2
( m
e
2
) m arctg
2
( m
min
+
t
=

t
, (1.25)
trong , m ch s dao ng mm xc nh ti tn s khi c tnh mm i
qua im (-1,j0).
Gi s ti tn s , m = 0,367, ta c th xc nh xp x:
u
min
~ 1,203t .
Thay gi tr ny vo b iu chnh ti u:

) s ( sO 203 , 1
1
) s ( R
PT
= . (1.26)
* Vi i tng bt nh.
Nu i tng bin thin tu trong khong no s lm thay i
d tr n nh ca h thng. Ta gi l bin thin xu nht, khi d tr n
nh ca h thng t gi tr b nht. Khi , tng ng ta c TM xu
nht (Hnh 1.11). Vn t ra l phi xc nh h s qun tnh b nht, sao
cho h thng c d tr n nh m bo cho trc i vi tp hp cc bin
thin bt nh, tc m bo i vi trng hp xu nht. TM xu nht ca
h h l ng bao ngoi ca tp cc bin thin bt nh. Vy, ch cn xc
nh u sao cho ng bao ct trc thc xa nht v bn tri ti im (-1,j0).

Hnh 1.13. M hnh i tng bt nh
t
y(t)
2
1
3
b,
O(s)
|M(s)|
Im

V(s)
u
v
u
v

a,
N TT NGHIP I HC
-29-

i tng bt nh c th c m t bi m hnh tng gm hm
truyn c s (khng i) v thnh phn bin thin bt nh kiu vng trn:
), s ( ) s ( O ) s ( O
~
A + = A(s) = |M(s)|e
j
.
Trong : O(s) hm truyn c s; A(s) thnh phn bin thin; |M(s)| -
hm bin ca phn bt nh; e[01] bn knh bt nh; e[0 - 2t]
fa bt nh.
Ta c hm truyn bt nh ca h h l:
W
~
H
(s) = R(s)[O(s) + |M(s)|e
j
] = R(s)O(s) + R(s)|M(s)|e
j

= W
H
(s) + |R(s)|e
j
|M(s)|e
j
= W
H
(s) + |R(s)M(s)|e
j(r+)
.
W
~
H
(s) = W
H
(s) + |R
M
(s)|e
j
, R
M
(s) = R(s)M(s).
Trong , W
H
(s) =
s
e
s
u
t
; | =
r
+ e[
r

r
- 2t].
Thay s = - me + je v dng cch vit (m,je) (-me + je), ta c TM
bt nh:
W
~
H
(m,je) = W
H
(m,je) + |R
M
(m,je)|e
j|
. (1.27)
Tp hp cc ng (1.27) to thnh mt di bt nh vi tm l TM c s.
K hiu W
1
(s) =
s
e
s t
, ta c W
H
=
u
) s ( W
1
.
R
M
(s) = R(s)M(s) =
u
=
u
) s ( M
) s ( O
) s ( M ) s ( W
1 1
, M
1
(s) =
) s ( O
) s ( M ) s ( W
1
.
a kt qu ny vo biu thc (1.27), ta c:
u
| + | + +
=
u
e + e
= e
|
sin jr cos r jQ P
e j , m ( M ) j , m ( W
) , m ( W
~
1 1 1 1
j
1 1
H

H H
1 1 1 1
Q
~
j P
~ sin r Q
j
cos r P
) j , m ( W
~
+ =
u
| +
+
u
| +
= e
Trong :
N TT NGHIP I HC
-30-
W
1
(m, je) =P
1
+ jQ
1
= P
1
(m, e) + jQ
1
(m, e); r
1
=|M
1
(m, je)|= r
1
(m,e) (1.28)

Ti im m TM bt nh ct trc thc, th phn o ca n bng khng nn:
H
Q
~
= Q
1
+ r
1
sin| = 0 sing| =
u
1
1
r
Q
, cos| =
2
1
1
r
Q
1
(

Thay biu thc cos| vo phn thc ca TM trn v rt gn, ta c:
u

=
2
1
2
1 1
H
Q ) r ( P
P
~
.
tp cc TM bt nh ca h h ch ct trc thc v bn phi im (-1,j0),
th
H
P
~
>1 phi tho mn i vi trng hp xu nht, khi
H
P
~
t cc tiu. Khi
, trc biu thc cn phi l du tr v bn knh bt nh phi t ti a:
= 1. Vy:
u

e
2
1
2
1 1
Q r P
min
> 1; u> -
)
`

e
2
1
2
1 1
Q r P min
u
min
=
)
`
e e + e
e
) , m ( Q ) , m ( r ) , m ( P max
2
1
2
1 1
(1.29)
Ga s, tp hp cc i tng bt nh c ch s dao ng khng ti
hn CDM cho trc. Khi , gi tr u
min
xc nh theo (1.29) m bo cho h
kn c d tr n nh, tc ch s dao ng khng nh hn CDM cho trc.
Li gii ca bi ton (1.29) xc nh biu thc cn c ngha v c th xc
nh bng phng php qut theo bin tn s.

N TT NGHIP I HC
-31-
CHNG 2: PHNG PHP HIU CHNH H THNG
ANG LM VIC
2.1. PHNG PHP NHN DNG M HNH I TNG ANG LM VIC.

Trong chng ny trnh by phng php nhn dng trc tip cc i
tng ca h thng iu khin tng (nhiu vng), ang lm vic. i tng c
xt l bt nh (c c tnh khng r rng) v c m hnh ho di dng hm
truyn gm thnh phn c s v phn bt nh cng tnh kiu vng trn.
Nhn dng l bi ton quan trng xc nh m hnh i tng hay qu
trnh, cn thit cho vic tng hp h thng c hiu qu. L thuyt nhn dng
c bn c trnh by mt cch h thng v kh y trong cc tc phm
kinh in ca Eykhoff [10,11], trong ch yu tp trung vo cc phng
php nhn dng h thng khng c lin h nghch. Nhng trong thc t,
thng khng mong mun hoc khng cho php ngt tn hiu phn hi v l
do an ton hoc nhiu l do khc.
T cui nhng nm 1970, vn nhn dng i tng trong h kn, c
bit l cc h cng nghip, c quan tm nhiu, trong coi trng phng
php nhn dng ch ng v tnh hiu qu v tin cy cao ca n. Trong
[12] xt m hnh hm truyn tng qut v xc nh m hnh nh thut ton
ti u ho vt khe. Tuy nhin, cho n nay vn nhn dng i tng
xt ch yu cho h mt vng.
Vi nhu cu nng cao cht lng iu khin qu trnh cng ngh, cc
h iu khin nhiu vng c p dng rng ri. Trong khi , vn nhn
dng nhiu i tng ng thi trong h thng ang lm vic cn t c ch
. Trong chng ny nu phng php nhn dng cc i tng ca h nhiu
tng trong iu kin lm vic bnh thng.
Mt l do ht sc kh khn nhn dng i tng trong nh my
nhit in l nh my vn hot ng bnh thng khng cho php dng li
cng khng cho php khi ng li t u ly c c tnh ca i tng.
N TT NGHIP I HC
-32-
Cng c th nh sn xut cng cho chng ta ng c tnh . Song sau mt
thi gian hot ng th i tng thay i khng cn chnh xc ging nh
ban u na cho nn nu tng hp h thng iu khin theo s liu th h
thng hot ng s km cht lng. Vn y t ra l chng ta phi xc
nh m hnh ca i tng trong iu kin thc t h thng ang lm vic
tc l chng ta ch bit c s liu o c u vo v u ra ca i
tng. Trong thc t, cc tn hiu tc ng v h thng c s tng quan ln
nhau rt phc tp. Do , phng php nhn dng da vo tc ng ngu
nhin thng cho kt qu rt km tin cy.
Tuy nhin phng php nhn dng i tng trong h iu khin nhiu
vng ca tc gi PGS.TSKH.VS. Nguyn Vn Mnh a ra trong tp ch
Khoa Hc V Cng Ngh Nhit s 68 thng 3 nm 2006 gi quyt c
vn ny. Cn c vo phng php ny p dng nhn dng i tng
nh my nhit in Ph Li 2. Phng php nhn dng s dng y da vo
tc ng bt k lm h thng thay i t ch xc lp ny sang ch khc.
Bi ton nhn dng ny c th gii bng thut ton ti u ho Vt khe
c ci sn trong chng trnh CASCAD [8]. Ta c th s dng tm c
m hnh i tng cn xc nh.

2.1.1 t bi ton nhn dng h nhiu tng.

Khng lm mt tnh tng qut, n gin ta xt h hai vng (hnh 2.1),

z(t)
y
1
(t)

F
2
O
2
O
1
R
2
R
1
y
3
(t)

y
3
(t)

Hnh 2.1. H iu khin hai vng.
N TT NGHIP I HC
-33-
Trong :
O
1
, O
2
: Ln lt l i tng thuc vng 1 v vng 2.
R
1
, R
2
: Cc b iu chnh;
F
2
: Khu phn hi ca vng iu chnh th hai.
z(t): Gi tr t ca h thng.
y
1
(t), y
2
(t)
,
y
3
(t): Cc tn hiu ra o c ca h thng.
t : Bin thi gian.
Vn nhn dng y t ra l, hy xc nh m hnh ca cc i
tng ch da trn cc s liu o c u vo v u ra ca chng. Trong
thc t, cc tn hiu tc ng vo h thng c s tng quan ln nhau rt phc
tp. Do , phng php nhn dng da vo cc tc ng ngu nhin thng
cho kt qu rt km tin cy.
Di y, xt phng php nhn dng da vo tc ng bt k lm h
thng thay i t ch xc lp ny sang ch xc lp khc, v d khi thay
i gi tr t hoc c nhiu mnh. Theo hnh 2.1, c th vit hm truyn theo
cc knh t u vo z, nh sau:

)] s ( O ) s ( R ) s ( F )[ s ( O ) s ( R 1
) s ( O ) s ( O ) s ( R ) s ( R
) s ( Z
) s ( Y
W(s)
1 1 2 2 2
1 2 2 1 1
y1 z
+ +
= =
, (2.1)

)] s ( O ) s ( R ) s ( F )[ s ( O ) s ( R 1
) s ( O ) s ( R ) s ( R
) s ( Z
) s ( Y
W(s)
1 1 2 2 2
2 2 1 2
y2 z
+ +
= =
, (2.2)

)] s ( O ) s ( R ) s ( F )[ s ( O ) s ( R 1
) s ( R ) s ( R
) s ( Z
) s ( Y
W(s)
1 1 2 2 2
2 1 3
y1 z
+ +
= =
, (2.3)
trong , O
1
(s), O
2
(s), R
1
(s), R
2
(s), F(s) hm truyn ca cc khu tng ng
cng tn; Y
1
(s), Y
2
(s), Y
3
(s) nh Laplace ca cc p ng ra: y
1
(t), y
2
(t), y
3
(t);
s bin s phc;
Nu chia (2.1) cho (2.2) v (2.2) cho (2.3), ta c:
) s ( O
) s ( Y
) s ( Y
i
1 i
i
=
+
, i=1,2. (2.4)
N TT NGHIP I HC
-34-
rng, y
1
(t) l p ng ra ca O
1
i vi tn hiu vo y
2
(t), cn y
2
(t) l p
ng ra ca O
2
i vi tn hiu vo y
3
(t). Nh vy, hm truyn ca i tng
bt k trong mt h phc tp c th xc nh theo tn hiu o c u vo
v u ra ca i tng .

2.1.2 Xc nh nh ca tn hiu hm thi gian.

y c th dng m hnh trng thi cha tr vn ti. Nhng, tng
hp h thng theo quan im bn vng cht lng cao [6], th tt hn nu m
hnh sn c di dng hm truyn. Gi s c ng cong thc nghim y(t),
t>0 (hnh 2.2).

Ta c th xp x n bi mt ng gp khc vi N on thng: A
0
-A
1
-
A
2
-...-A
N
, trong , on cui cng A
N-1
-A
N
ko di ti v tn. Ta ca cc
im A
i
l [t
i
, y(t
i
)], trong , im gc A
0
vi [t
0
=0, y(t
0
)=0]. H s gc ca
mi on A
i-1
-A
i
l:
0 k , N , 1 i ,
t t
) t ( y ) t ( y
k
0
1 i i
1 i i
i
= =
. (2.5)
Ta nh ngha mt hm thc nh sau:
( )
>
<
=
i i
i
i
t t , t t
, t t , 0
t t f . (2.6)
Khi , c th biu din ng gp khc xp x ca y(t) theo cng thc:
y(t) = k
0
f(t-t
0
) + k
1
f(t-t
0
) k
1
f(t-t
1
) + k
2
f(t-t
1
) k
2
f(t-t
2
) + k
3
f(t-t
3
) ... + k
N
f(t-
t
N
).
A
1
A
2
A
3
A
N-1
A
N
A
0
t
1
t
2
t
3
t
N-1
t
N

y(t)

Hnh 2.2. p ng thi gian y(t) v ng gp khc xp x.
N TT NGHIP I HC
-35-
Nhm theo tng cp biu thc trn, ta c:

=
=

N
1 i
1 i 1 i i
) t t ( f ) k k ( ) t ( y . (2.7)
Thc hin php bin i Laplace i vi cng thc (2.7), n tnh cht
(2.6), ta c:
{ }
= =
=

N
1 i
1 i
st
1 i i
2
e ) k k (
s
1
) t ( y L ) s ( Y . (2.8)
p dng cng thc (2.8) i vi (2.4), sau khi gin c, ta c hm truyn
ca i tng:

=
=

x
x
1 i
y y
1 i
N
1 i
st
x
1 i
x
i
N
1 i
st
y
1 i
y
i yx
e ) k k ( e ) k k ( ) s ( O , (2.9)
trong , x(t) tn hiu vo; N
x
,
x
i
k ,
x
i
t
1
s on xp x, h s gc v im
u on xp x th i ca ng cong x(t); y(t) tn hiu ra; N
y
,
y
i
k ,
y
i
t
1
cc
i lng tng t ca y(t).

2.1.3 Xc nh hm truyn ca i tng.

Cng thc hm truyn (2.9) ca i tng c dng phi cu trc, cha
dng c trong bi ton tng hp h thng. Do vy, phi a n v dng c
cu trc, v d:

q
s .
n
n 1
m
m 1 0
yx
s
e
s a ... s a 1
s b ... s b b
) X , s ( W
+ + +
+ + +
= , (2.10)
trong : (m,n,q) l cu trc ca m hnh bao gm: bc t thc, mu thc v
bc phi tnh; X={b
0
,b
1
,,b
m
,a
1
,a
2
,,a
n
,t} vct tham s, trong , t tr
vn ti; b
0
h s truyn.
Trong nhiu trng hp, bi ton nhn dng s gii d dng hn, nu thay v
(2.10), dng m hnh di dng tch cc nhn t tam thc:
N TT NGHIP I HC
-36-

q
s .
2
4 3
2
2 1
2
4 3
2
2 1
0 yx
s
e
)... s a s a 1 )( s a s a 1 (
)... s b s b 1 )( s b s b 1 (
b ) X , s ( W
+ + + +
+ + + +
= , (2.11)
trong , cc h s b
i
ch tn ti vi i=0,1,m, cn a
i
ch tn ti vi
i=1,2,n.
Nu chc chn i tng l mt khu phi chu k, c th dng dng tch cc
nh thc:

q
s .
n 2 1
m 2 1
0 yx
s
e
) s b 1 )...( s a 1 )( s a 1 (
) s b 1 )...( s b 1 )( s b 1 (
b ) X , s ( W
+ + +
+ + +
= . (2.12)
xc nh cu trc v cc tham s ca m hnh, c th t bi ton
m hnh ho ti u theo iu kin tng bnh phng sai lch ti thiu trong
min phc:

X
N
1 i
2
i yx i yx o
min ) s ( O ) X , s ( W ) X ( E
=
=
. (2.13)
Nu cho s=je; 1 = j - n v o, e - tn s, ta c bi ton ti u ha m
hnh nh sau:

X
N
1 i
2
i yx i yx o
min ) j ( O ) X , j ( W ) X ( E e e =
=
. (2.14)
Bi ton (2.14) c th gii bng thut ton ti u ho Vt khe hng chiu
affine [13] vi nhiu cu trc (m,n,q) khc nhau. Sau , chn li gii tt
nht ) , (
*
X s W
yx
- ng vi tng bnh phng sai lch nhn c b nht. Ta gi
l m hnh c s, n mang ngha trung bnh ti u trong min sai s
ca i tng.

2.1.4 Sai s m hnh ha v m hnh bt nh.

V c tnh ca i tng thc c th chim v tr bt k trong min sai
s, do vy ni chung i tng thc khng trng vi m hnh c s. Theo
quan im tng hp bn vng [5,6,13], lng trc cc bin thin , c
th dng m hnh bt nh nh sau:
N TT NGHIP I HC
-37-

+ =
j o
yx
~
yx
e ) s ( M ) s ( W ) s ( W , (2.15)
trong , ) s ( W
o
yx
= ) X , s ( W
*
yx
m hnh c s;
j
e ) s ( M thnh
phn bt nh kiu a trn; - bn knh bt nh trong khong ] 1 0 [ e ;
fa bt nh trong khong ] 0 2 [ t e ; ) s ( M gi l nhn bt nh, c th
chn mt trong nhng dng (2.10)-(2.12) vi t 0. V |
s
e
t
| 1 nn gi tr t
khng nh hng n |M(s)| ca thnh phn bt nh.
Cho s = je, ta c c tnh tn s bt nh:
e + e = e
j o
yx
~
yx
e ) j ( M ) j ( W ) j ( W . (2.16)
Ta thy, ng vi mi e xc nh, cp bin , s to ra mt im ca
ng cong ) (
~
e j W
yx
nm trn a trn, tm l ) ( e j W
o
yx
v bn knh bng
) ( e j M . Nu thay i e t 0 n , th m hnh (2.16) v ln mt ng c
tnh tn s bin thin bt nh.
Vy, m hnh (2.15) m t c ton b di bt nh ca i tng,
nh m bo hiu qu gii bi ton tng hp, th tp cc th hin (2.16)
phi bao trm cc trng hp bin thin c th ca i tng. Yu cu
c th hin bng bi ton ti u ha sau:
A
N
1 i
2
i i v
min ) j ( ) A , j ( M ) A ( E
e A e =
=
, (2.17)
e s e e A 0 ) A , j ( M ) j ( , (2.18)
trong , M(s,A) nhn bt nh, c th chn mt trong cc dng
(2.10)-(2.12) vi t 0 (v |
s
e
t
| 1t, khng lm thay i |M(s)|; A(je) - sai
lch gia c tnh thc nghim (2.9) v m hnh c s, xc nh theo cng
thc:
) j ( W ) j ( O ) j (
i
o
yx i yx i
e e = e A , N , 1 i = . (2.19)
y, iu kin rng buc (2.18) m bo cho tp hp cc c tnh bt
nh (2.16) ph ln cc bin thin bt nh c th ca s liu thc nghim.
N TT NGHIP I HC
-38-
gii bi ton (2.17)-(2.18), cch hiu qu nht l a n v dng bi ton ti
u ha v iu kin tng ng [13], nh sau:
A
N
1 i
2
i i
min ) A ( p ) j ( ) A , j ( M ) A ( J + +
e A e =
=
, (2.20)
trong , +(A) hm pht lun dng, xc nh theo quan h:
( )
2
) A ( g ) A ( g ) A ( + = + , ) A , j ( M ) j ( max ) A ( g
i i
i
e e A = ; (2.21)
p>0 - h s pht ln, v d chn trong khong: 1010
6
.
D thy rng vi h s p ln, li gii ca bi ton (2.20) hon ton
tha mn (2.17)-(2.18), tc l chng tng ng nhau. Hm J(A) thng c
khe su dc theo bin rng buc (2.21), do vy, y hiu qu nht l p
dng thut ton ti u ha Vt khe hng chiu affine.
C th tm tt trnh t nhn dng i tng trong h ang lm vic,
gm cc bc sau:
- u tin, cn c vo thi im xut hin tn hiu no tc ng vo h
thng, ghi li cc qu trnh thay i tn hiu pha u vo v u ra ca i
tng cn xt.
Chn di tn nh hng nht (di c bn): e
min
e
max
, v xc nh N gi tr tn
s phn b theo cp s nhn: e
1
=e
min
, e
i+1
=qe
i
, i=1,2,,N-1,
q=(e
max
/e
min
)
1/(N-1)
. Sau , theo (2.9) tnh mng O
yx
(je
i
), i=1,2,,N. C th
b sung s liu t cc th nghim trc .
- t mng O
yx
(je
i
) vo (2.14). Dng thut ton vt khe gii bi ton ny
vi nhiu cu trc khc nhau ca m hnh c s. Kt qu thu c hm truyn
c s ti u ) ( e j W
o
yx
.
- Tnh theo (2.19) sai lch gia m hnh c s v s liu thc nghim:
A(je
i
), i=1,2,,N.
- Gii bi ton (2.20) bng thut ton vt khe, nhn c nhn bt
nh ti u: M(s,A
*
). T c m hnh (2.15) ph ln cc c tnh tn
s thc nghim xt ca i tng.
N TT NGHIP I HC
-39-

2.2. NHN DNG I TNG THEO S LIU VN HNH BNH THNG
TI NH MY NHIT IN PH LI 2.
2.2.1. Khi qut chung v s iu khin mc nc bao hi ca nh my.
H thng iu khin mc nc nm trong t hp h thng iu khin
DCS ca ton b nh my. H thng iu khin mc nc bao hi ca nh
my s dng hai khi PID iu khin l: PID iu khin vng ngoi v b
PID iu khin vng trong. Ngoi ra trong s iu khin cn s dng cc
khi tnh ton s l kt qu o c t cc u o gi v. Tn hiu o mc
nc ca bao hi c ly t bn u o khc nhau m bo tin cy ca
tn hiu. ng thi nhng kt qu ny cn c hiu chnh qua p sut ca
bao hi tng chnh xc cho kt qu o. S khi h thng iu khin
mc nc bao hi c trnh by hnh trang bn.
T s khi trn ta c s cu trc iu khin nh sau:

Trong :
g: Gi tr t bng s.
L: T hp tc ng nhiu.
H: p ng u ra ca h thng.
R
1
, R
2
: Ln lt b iu chnh vng ngoi v vng trong.
-
L
g H(t)
-
O
2
(s) R
2
O
1
(s) R
1

B(s)
Hnh 2.3: S cu trc ca h thng iu khin
%(t) q(t)
N TT NGHIP I HC
-40-
O
1
, O
2
, B: Ln lt l i tng mc nc v van cp nc ca h
thng theo knh iu chnh v i tng theo knh tc ng nhiu.
2.2.1. Nhn dng i tng.
T nhng l lun trn kt hp vi nhng s liu thu thp c nh
my Nhit in Ph Li 2 ta i nhn dng i tng theo s liu ang vn
hnh bnh nh my.
Ta kho st cc ch ti 300 MW (ng vi ch ti 100%); 220
MW (ng vi ch ti 75%) v 150 MW (ng vi ch ti 50%). di
rng cng sut nh vy kt qu thu c s em n s tin cy cng nh i
din c cho i tng ta ang xt.
Theo l lun trn xc nh i tng ang vn hnh, th yu t quan
trng l phi xc nh tn hiu vo v ra khi i tng. Qua theo di th
vn hnh ca nh my, khi thy s thay i ca ti lm cho h thng chuyn
t trng thi xc lp ny sang ch xc lp khc ta ghi li s thay i
di dng bng s, sau dng chng trnh CASCAD v c tnh thi gian
nh cc hnh di y ri chuyn s liu sang tn s bin pha. iu quan
trng m ta cn lu trong phng php ny l im ly tn hiu vo ra l
phi cng thi im v c s thay i (xut hin xung tc ng) ca tn hiu
tc ng u vo. Thi gian di sao cho h thng xc lp tr li sau qu
trnh iu chnh ca b iu chnh.
2.2.1.1. Nhn dng i tng vng trong v vng ngoi.
* Xt ch ti 300MW, 220 MW, 150 MW khi thy s thay i ti
ta ghi li s thay i di dng bng s liu ri v li trn h trc to ta
c c nh sau (s liu ph lc):
N TT NGHIP I HC
-41-

Hnh 2.4. Tn hiu thay i mc nc bao hi H(mm) khi c tc ng nhiu lu
lng hi. 1, 2, 3 - nhn c t theo di nh my ph ti 300, 220, 150 MW.
%
Hnh 2.5. Tn hiu thay i m ca van khi c tc ng nhiu lu lng hi. 1, 2, 3
nhn c t theo di nh my ph ti 300, 220, 150 MW.
N TT NGHIP I HC
-42-

T s liu trn, trong ch th ca CASCAD ta dng c tnh tn
s ca n tng ng vi ba ph ti ni trn. Sau cn c theo cc ng c
tnh tn s xc nh cc b s tn s cho bi ton nhn dng, xc nh hm
truyn ca i tng tng ng vi mi ph ti. Kt qu nhn dng bng
phng php Vt khe [8] cho ta cc m hnh hm truyn ca i tng
cc ph ti khc nhau.
2
991 , 37
1
1
s 723 , 56 s 063 , 0 1
522 , 7
s
e
) s ( O
+ +
=
t
;
2
236 , 41
2
1
s 561 , 7 s 086 , 0 1
37 , 2
s
e
) s ( O
+ +
=
t
;
2
529 , 19
3
1
s 157 , 4 s 074 , 0 1
487 , 3
s
e
) s ( O
+ +
=
t
.
Cc hm truyn khc nhau ny chng t rng min ph ti lm vic
ca mnh i tng iu chnh c tnh cht ng hc thay i mt cch bt
nh. Cc hm truyn nhn c cc ti khc nhau: 300, 220, 150 MW l mt
s dng c th ca tp hp nhng bin thin bt nh ca i tng bt nh.
Hnh 2.6. Tn hiu thay i lu lng nc cp q (kg/s). 1, 2, 3
nhn c t theo di nh my ph ti 300, 220, 150 MW.
N TT NGHIP I HC
-43-

Ta nhn thy mi ch ti khc nhau cho mt ng c tnh tn s
bin pha khc nhau m nguyn nhn do bn cht phi tuyn ca i tng.
Nh vy i tng ca ta l i tng bt nh vic nhn dng theo m hnh
sau:
O(s) = O
0
(s) + A(s)
Qu trnh nhn dng i tng bt nh y bt u bng vic xc
nh m hnh hm truyn c s ca i tng.
Da trn cc b s liu tn s va tnh c tin hnh bc ti u ho
m hnh hm truyn c s sao cho hm mc tiu, tc tng cc bnh phng
sai s ca m hnh t gi tr b nht. Qu trnh ti u ho m hnh thc hin
trn CASCAD theo phng php Vt khe [8]. Kt qu ti u ho cho hm
truyn c s ca i tng l:
) s 043 , 40 s 627 , 12 1 ( s
e 604 , 4
) s ( O
2
s 926 , 24
1
+ +
=

Hnh 2.7. c tnh tn s bin pha ca i tng
N TT NGHIP I HC
-44-
ng c tnh tn s ca m hnh c s nhn c trn y dn trn
hnh 2.7. Bc tip theo l xc nh phn bin thin bt nh ca m hnh.
lm vic ngi ta xc nh bin thin ln nht ca c tnh tn s so vi
c tnh c s. l, ti mi im (ng vi mi tn s) trn ng cong c
tnh tn s c s ngi ta ly lm tm v xc nh mt hnh trn sao cho vi
bn knh b nht m n cha tt c cc im c tnh tn s bin thin.
Sau khi xc nh cc bn knh ti thiu ni trn, tc bin thin ti a
ca m hnh ng vi mt lot gi tr tn s trong gii ta cn xt, ngi ta tin
hnh bc ti u ho m hnh phn bin thin trn cc cp theo thut ton
Vt khe. Kt qu, nhn c m hnh phn bin thin ti a phn bt nh
nh sau:
+
= A
j
e .
s 007 , 0 1
562 , 2
.
s
1
) s ( , vi e [01], e[02t] , s = j

e.
Hm truyn ca i tng vng ngoi O
1
l:
+
+
+ +
=
j
2
24,926s -
e .
s 007 , 0 1
562 , 2
.
s
1
) s 043 , 40 s 627 , 12 1 ( s
1
4,604e O(s)
vi e [01], e[02t] , s = j

e.
Tng t bng thao tc nhn dng trong CASCAD ta thu c hm
truyn ca i tng vng trong O
2
l:
s 304 , 0 1
006 , 3
e ) s ( O
638 , 9
2
+
=
t

N TT NGHIP I HC
-45-
2.2.1.2. Nhn dng i tng theo knh nhiu.

Kt qu nhn dng bng phng php Vt khe [8] cho ta hm
truyn i tng l:
) s 069 , 0 1 ( s
e 58 , 1
) s ( B
417 , 2
+
=
t
.

Hnh 2.8 S thay i v mc nc.
Hnh 2.9. S thay i lu lng hi
N TT NGHIP I HC
-46-
CHNG 3: TNG HP B IU KHIN

Trong chng ny trnh by phng php tng hp h thng iu
khin s cho h iu chnh hai tng v tnh ton b iu chnh mc nc bao
hi cho nh my nhit in Ph Li 2.

3.1. PHNG PHP TNG HP B IU KHIN S CHO H HAI VNG.

Cht lng iu chnh ca h hai vng em n kt qu rt kh quan
trong iu chnh cng nghip c bit l trong cc qu trnh nhit, khi i
tng iu khin c qun tnh ln v chu nh hng mnh ca tc ng
nhiu. T khi k thut vi x l v iu khin s ra i ngi ta cng quan tm
nhiu hn n vic tng hp h thng iu khin s hai vng, song tnh phc
tp ca h thng nn li gii nhn c ca h thng khng em li kt qu
mong mun hoc kt qu khng ti u do khi t tham s h thng ngi
ta phn ln da trn kinh nghim l chnh. Trong bi cnh quan im tng
hp cu trc bn vng cao [1] ra i l c s l lun tng hp h thng
iu chnh lin tc cng nh b iu chnh s em n li gii n gin m
c hiu qu cao.
Di y s trnh by phng php phn tch h thng tng hp h
thng iu khin s cho h hai tng da trn quan im bn vng ti u cht
lng cao.
Gi s ta c mt h thng iu khin s hai tng c cu trc nh (hnh
1) di y, trong g gi tr t bng s; L - t hp tc ng nhiu; y
p ng u ra ca h thng; R
1
(z), R
2
(z) - ln lt l cc hm truyn t ca
b iu chnh s vng ngoi v vng trong; O
1
(s), O
2
(s), B(s) - ln lt l
hm truyn t ca i tng ti vng ngoi, vng trong ca h thng theo
knh iu chnh v i tng theo knh tc ng nhiu; s - bin s phc; z =
e
Ts
; W
ZOH
l hm truyn t ca khu gi mu bc khng.
N TT NGHIP I HC
-47-

Vn t ra l tng hp hai b iu chnh s trn sao cho h thng
lm vic n nh, bn vng, cht lng cao m n gin nht.
c im chung ng ch ca h hai vng ang xt trn l s chnh
lch hay s khc bit gia tc tc ng ca cc vng iu khin. Cng
nhng vng trong th tc tc ng cng nhanh. Do khi vng trong c
tc ng iu khin th vng ngoi hu nh cha c tc ng g hay khng c
nh hng g n tc ng ca vng iu khin trong. Cho n khi c tc
ng ca vng ngoi th vng trong xc lp ri. Nh vy c th coi rng
gia cc vng iu khin hu nh khng c tc ng nh hng ln nhau.
Vi quan im trn, vic tng hp cu trc b iu khin tr nn ht
sc n gin. Ta bt u tng hp cu trc b iu khin t vng trong ra n
vng ngoi. Khi tng hp cu trc ca b iu khin vng trong th coi nh
vng ngoi khng lm vic. Cn khi tng hp cu trc b iu khin vng
ngoi thi coi vng trong c xc lp ri. Do ta a ra hai s tng
ng vi s hai vng trn nh sau:

L

g y
-
O
2
(s) W
2ZOH
R
2
(z) O
1
(s) R
1
(z) W
1ZOH
B(s)
Hnh 3.1: S cu trc ca h thng iu khin s hai vng
N TT NGHIP I HC
-48-

Trong :
R
1
(s), R
2
(s): Ln lt l cc b iu chnh vng ngoi v vng trong.
O
1
(s), O
2
(s): Ln lt l cc i tng cn iu chnh vng ngoi v
vng trong.
g
1
, g
2
: Ln lt l cc gi tr t ca b iu chnh vng ngoi v vng
trong.
y
1
, y
2
: Ln lt l p ng u ra ca vng ngoi v vng trong.
Da theo quan im tng hp cu trc bn vng cao [1] cu trc bn
vng ti u ca h mt vng in hnh phi tho mn:
H(s) = R(s).O(s) =
s
1
u
.
Suy ra: R(s) =
s
1
u
.O
PT
(s)
-1
. (3.1)
Trong :
O(s) = e
-ts
.O
PT
(s): Hm truyn ca i tng.
-
y
1 g
1
R
1
(s) O
1
(s)
L
B(s)
Hnh 3.3. S iu chnh vng ngoi
y
2
-
g
2
R
2
(s) O
2
(s)
Hnh 3.2. S iu chnh vng trong
N TT NGHIP I HC
-49-
O
PT
(s): Phn hm truyn khng c tr ca i tng.
e
-ts
: Hm truyn phn tr thun tu ca i tng
t: Thi gian tr ca i tng;
R(s): Hm truyn ca ca b iu chnh.
H(s): Hm truyn ca ca h h;
u: Hng s qun tnh ca h iu chnh ti u, tho mn u>0 v u cng
nh cng tt, dm bo tt dn ca h > 0,9, th hng s qun tnh ti
u c th tnh theo cng thc:
u
min
=
1 m ) arctgm
2
( m
e
2
) arctgm
2
( m
+
t
t

t
. (3.2)
Trong : m l ch s dao ng mm xc nh ti tn s m c tnh
mm i qua im (-1,j0).
Xt b iu chnh vng ngoi: Theo cng thc (3.1) ta c:
R
1
(s) =
s
1
1
u
.O
1PT
(s)
-1
.
m bo n nh i vi b iu chnh vng ngoi chn m
1
= 0,367;
=0,9 th ta c u
1
= 1,023t
1
. B iu chnh vng ngoi tr thnh:
R
1
(s) =
1
203 , 1
1
t
.O
1PT
(s)
-1
.
Xt b iu chnh vng trong: Theo cng thc (3.2) ta c:
R
2
(s) =
s
1
2
u
.O
2PT
(s)
-1
.
i vi b iu chnh vng trong ta cn tng tnh d tr n nh ca h
thng m bo cho > 0,9 ta chn m
2
= 0,7. Khi theo cng thc (3.2) ta c:
u
2
=
1 7 , 0 ) 7 , 0 arctg
2
( 7 , 0
e .
2
) 7 , 0 arctg
2
( 7 , 0
+
t
t

t
= 2,387t.
N TT NGHIP I HC
-50-
Khi ta c: R
2
(s) =
t 38 , 2
1
O
2PT
(s)
-1
.
Da theo quan im tng hp bn vng ti u cht lng cao trong h
lin tc trn ta i xc nh b iu chnh trong h thng iu khin s. Xt s
iu khin s mt vng nh (hnh 3) sau:

Trong : R(z) hm truyn ca b iu khin s; W
ZOH
hm truyn ca
khu gi mu bc khng; O(s), B(s) l hm truyn ca i tng theo knh
iu khin v knh nhiu; u tn hiu t u vo; y p ng tn hiu ra; L
- t hp tc ng nhiu;
Vi khu gi mu bc khng c phng trnh hm truyn t l:
s
e 1
W
Ts
ZOH
= . Hay:
s
1
) z 1 (
s
z 1
W
1
1
ZOH
= .
Nh vy ta c th tch khu gi mu thnh hai phn: (1-z
-1
) v
s
1
khi
s (hnh 3) tr thnh s tng ng sau:

y
g
-

R(z)

O(s)
L
B(s)
W
ZOH
Hnh 3.4. S cu trc h thng iu khin s mt vng.
y
g
-

R(z) O(s)
L
B(s)
1-z
-1
Hnh 3.5. S bin i cu trc h thng iu khin s mt
vng.

N TT NGHIP I HC
-51-
Sau khi tch W
ZOH
thnh hai phn, mt phn cha z, mt phn cha s.
Ta gp phn cha z vi b iu chnh cn phn cha s vi i tng. Khi
ta c s tng ng sau:

By gi bi ton tr v vi bi ton tng hp b iu khin mt vng quen
thuc. t
s
) s ( O
) s ( O
*
= . Khi b iu chnh c dng:
1 1 1 * *
) s ( O
1
) s ( O . s .
s
1
) s ( O
s
1
) s ( R

u
=
u
=
u
= .
S ho b iu chnh trn ta thu c:
1
*
) s ( O
Z ) z ( R
)
`
u
=
T ta c:
1
*
1 *
z 1
) z ( R
) z ( R ) z 1 ).( z ( R ) z ( R
= =
{ }
1
1
1
1
) s ( O Z
) z 1 (
1 ) s ( O
Z
z 1
1
) z ( R

u
=
)
`
=
Cui cng ta thu c:
{ }
1
1
) s ( O Z
) z 1 (
1
) z ( R

u
=
Nu b qua thnh phn tr th ta c: { }
1
PT
1
) s ( O Z
) z 1 (
1
) z ( R

u
=
Ta c th a b iu khin v dng tng t nh trong h lin tc nh sau.
t s
*
=1 z
-1
. Khai trin thnh chui Taylor ta c:
g
Hnh 3.6. S iu chnh tng
ng
-
y
R
*
(s)
L
B(s)

N TT NGHIP I HC
-52-
s
*
= 1 e
-Ts
= 1 (1 Ts + ....
! 3
) Ts (
! 2
) Ts (
3 2
+ )
Loi b phn m bc cao ta thu c kt qu cui cng l: s
*
= Ts.
Vy cui cung ta c:
) z ( O
s
1
T
) s ( O
Z
s
1
) z ( R
*
1
u
=
)
`
u
=

.
Nh vy ta c th thy c s tng quan gia b iu khin bn
vng ti u cht lng cao trong h lin tc v h ri rc. iu cng gip
cho chng ta tng hp c mt cch thun tin v d dng b iu khin s
da trn quan im bn vng ti u. Qua thnh phn ca O
*
(z) trn cng l
gii cho chng ta thy c v sao cht lng iu chnh li ph thuc vo
thi gian trch mu.
Qua cu trc ca b iu chnh ta thy rng mi b iu chnh c mt
tham s duy nht l u, phi xc nh u sao cho h thng m bo d tr n
nh tc l c tnh mm ca h h khng bao im (-1,j0).

3.2. TNG HP B IU KHIN MC NC BAO HI CA NH MY IN
PH LI 2

M hnh hm truyn ca hai i tng m ta cn iu chnh l i
tng bao hi O
1
(s) v van iu chnh nc cp O
2
(s):
O
1
(s) = 4,604e
24,926s
.
) s 043 , 40 s 627 , 12 1 ( s
1
2
+ +

O
2
(s) = 3,006e
9,638s
.
s 34 , 0 1
1
+

Trong i tng van nc cp l i tng vng trong; i tng
bao hi l i tng vng ngoi ca h thng iu chnh.
Theo nhng l lun trn ta i tng hp ring r tng b iu chnh. u
tin ta tng hp cu trc b iu chnh vng trong.
N TT NGHIP I HC
-53-
3.2.1. B iu chnh vng trong R
2
(z).

Theo cu trc b iu chnh bn vng cht lng cao c dng:
{ }
1
PT 2
2
2
) s ( O Z
) 1 z (
z
) z ( R

u
=
(3.3)
Trong : Z{O
2PT
(s)
-1
} v u
2
ta cng cn xc nh.
Xc nh z{O
2PT
(s)
-1
}, ta c:
s 304 , 0 1
006 , 3
O
PT 2
+
= =
289 , 3 s
888 , 9
+

Theo ti liu [2] p dng cng thc bin i sang hm z ta c:
O
2PT
(z) =
T 289 , 3
e z
z 888 , 9
.
Trong : T l thi gian trch mu.
Thay vo cng thc (3.3) ta c:
1
T 289 , 3
2
2
e z
z 888 , 9
) 1 z (
z
) z ( R
u
=
(
(

u
=

z 888 , 9
e z
) 1 z (
z
) z ( R
T 289 , 3
2
2

) 1 z ( 888 , 9 .
e z
) z ( R
2
T 289 , 3
2
u

=

ng vi mi thi ct mu cho ta mt b tham s ca b iu chnh:
* Vi thi gian ct mu T = 0,25 giy cho ta b iu chnh:
) 1 z ( 888 , 9
439 , 0 z
.
1
) z ( R
2
2
u
=

N TT NGHIP I HC
-54-
3.2.2. B iu chnh vng ngoi R1(z).

Theo cu trc b iu chnh bn vng cht lng cao c dng:
{ }
1
PT 1
1
1
) s ( O Z
) 1 z (
z
) z ( R

u
= (3.4)
Trong : Z{O
1PT
(s)}
-1
v u cn xc nh.
Xc nh Z{O(s)}
-1
, ta c:
O
1PT
(s) =
2 2
s 043 , 40 s 627 , 12 1
C Bs
s
A
) s 043 , 40 s 627 , 12 1 ( s
604 , 4
+ +
+
+ =
+ +

Thc hin php bin i quy ng mu s v ng nht cc h s trn t s ta
c:
4,604 = A.(1 + 12,627s+40,043s
2
) + (Bs+C)s
A + 12,627A.s + 40,043As
2
+ Bs
2
+ Cs = 4,604.
A + s(12,627A + C) + s
2
(40,043A + B) = 4,604.

= +
= +
=
. 0 B A 043 , 40
. 0 C A 627 , 12
. 604 , 4 A

Gii ra ta c:
=
=
=
. 135 , 58 C
. 358 , 184 B
. 604 , 4 A

Khi ta c:
2
PT 1
s 043 , 40 s 627 , 12 1
135 , 58 s 358 , 184
s
604 , 4
) s ( O
+ +

+ = .
=
) 025 , 0 s 315 , 0 s ( 043 , 40
135 , 58 s 358 , 184
s
604 , 4
2
+ +
+

=
] ) 013 , 0 ( ) 1575 , 0 s [( 043 , 40
135 , 58 s 358 , 184
s
604 , 4
2 2
+ +
+

N TT NGHIP I HC
-55-
=
2 2 2 2
) 013 , 0 ( ) 1575 , 0 s (
013 , 0 . 899 , 55
) 013 , 0 ( ) 1575 , 0 s (
1575 , 0 s
604 , 4
s
604 , 4
+ +
+ +
+


T 315 , 0 T 1575 , 0 2
T 1575 , 0 2
PT 1
e ) T 013 , 0 cos( ze 2 z
) T 013 , 0 cos( ze z
604 , 4
1 z
z 604 , 4
) z ( O

= .

T 315 , 0 T 1575 , 0 2
T 1575 , 0
e ) T 013 , 0 cos( ze 2 z
) T 013 , 0 sin( ze
899 , 55

+

t: D = e
-0,1575T
cos(0,013T).
E = e
-0,1575T
sin(0,013T).
F = e
-0,315T

Thay vo biu thc trn ta c:
O
1PT
(z) =
F Dz 2 z
Ez 899 , 55
F Dz 2 z
) Dz z ( 604 , 4
1 z
z 604 , 4
2 2
2
+

Thc hin quy ng phn thc cho biu thc O
1PT
(z) trn ta c:
T s = 4,604z(z
2
2Dz + F) 4,604(z 1)(z
2
Dz) 55,899Ez(z 1)
= z
2
(4,604 4,604D 55,899E) + z(4,604F 4,604D + 55,899E).
Mu s = (z 1)(z 2Dz +F)

t: M = 4,604 4,604D 55,899E.
N = 4,604F 4,604D + 55,899E.
O
1PT
=
) F Dz 2 z )( 1 z (
zN M z
2
+
+

N TT NGHIP I HC
-56-
Thay vo cng thc (3.4) ta c:
1
2
1
1
) F Dz 2 z )( 1 z (
) N zM ( z
) 1 z (
z
) z ( R
(
(
+
+
u
=
(
(
+
+
u
=
) N zM ( z
) F Dz 2 z )( 1 z (
) 1 z (
z
) z ( R
2
1
1

) N zM (
) F Dz 2 z (
) z ( R
1
2
1
+ u
+
=
.

003784 , 0 z 003126 , 0
924271 , 0 z 92277 , 1 z
.
1
) z ( R
2
1
1
+
+
u
=

Cng vic cn li ta i xc nh hai tham s u
1
v u
2
, vic ny thc hin
n gin nh chng trnh CASCAD.
Kt qu cui cng ta thu c hai b iu chnh l:

z 826 , 0 1
z 958 , 1 z 739 , 3 809 , 1
) z ( R
2
1
+
+
=
z 1
z 00165 , 0 0007 , 0
) z ( R
2
=

T kt qu trn ta c c tnh mm ca h h v c tnh qu ca h
thng c trnh by hnh di y:
N TT NGHIP I HC
-57-

Hnh 3.8. c tnh bin ca h kn.
Hnh 3.7. c tnh mm ca h h
N TT NGHIP I HC
-58-

* nh gi cht lng iu chnh:
T c tnh mm ca h h ta thy: i qua im (-1;j0) m bo cho h
kn n nh v d tr n nh vi ch s dao ng m = 0,367.
T c tnh thi gian ta c: h
1
max
= 1,33, h
2
max
= 1,030. Vi cc ch tiu
nh gi cht lng nh sau:
- tt dn: + = 9 , 0
33 , 0
03 , 0 33 , 0
h
h h
max
1
max
2
max
1
=
=
A
A A
.
- Thi gian iu chnh t
c
s 9 pht.
- sai lch qu : % 33 % 100 .
1
33 , 0
% 100 .
1
h
1
= =
A
= o

Trong chng ny trnh by phng php tng hp h thng iu
khin s cho h hai vng da trn quan im h thng lm vic bn vng v
c tnh n nh cao ca h mt vng ng thi nu ra mt v d c th p
dng cho phng php nu ra. Kt qu cho ta thy h thng lm vic bn
vng v n nh cao. Qua cng cho ta phng php tng hp h iu khin
s hai vng mt cch n gin nhanh chng nhng em hiu qu cao.
Trn y ta tng hp s vi tn hiu hai xung l tn hiu mc
nc v tn hiu v lu lng nc. Mt tn hiu cng v cng quan trng
Hnh 3.9: c tnh qu ca h thng.
N TT NGHIP I HC
-59-
trong s iu khin l tn hiu v lu lng hi. Nhiu ng lu lng
hi gy sai lch d trong qu trnh iu khin h thng cng nh gy ra hin
tng dao ng rt mnh trong h thng. Thng thng lu nay ngi ta vn
ly thm tn hiu lu lng hi a vo cng vi tn hiu t vo h thng
a vo b iu khin. Qu trnh tnh ton tham s b iu chnh khi c tn
hiu ny phn ln ngi ta ch vo tay ngh hiu chnh ca ngi thit k l
chnh. B iu chnh c nhim v khc phc nhng nh hng ca nhiu bn
trong. Nhiu bn ngoi thng xut hin do thay i ph ti di dng xung
bc thang, thng l o c nn nng cao cht lng iu chnh c th
xy dng knh kh C tc ng vo u vo b ca b iu chnh. Trong
trng hp ca nh my nhit in Ph Li 2 khi c s thay i v ti gy ra
s dao ng ln mt phn ln do khng tnh ton c thng s hp l cho
b iu chnh kh c nhiu ny. y s tng hp b kh nhiu cho h
thng tng cht lng iu chnh.

3.3. TNG HP B KH NHIU.

Ta xt s iu chnh c thm khu kh nhiu c th hin di
hnh sau:

H
L
g(z)
-
O
2
(s) W
2ZOH
R
2
(z) O
1
(s) R
1
(z) W
1ZOH
B(s)
Hnh 3.10: S cu trc ca h thng iu khin s hai vng
C

-
N TT NGHIP I HC
-60-
Theo ti liu [8], th b kh tuyt i (tc l vi nhiu L bt k xut hin th
lun lun y
L
(t) 0) c dng:

) s ( O ) s ( R
) s ( B e
) s ( C
s ) (
D
t t
= (3.5)
Trong :
C(s): B kh nhiu.
B(s): Hm truyn theo knh nhiu.
R(s): Hm truyn ca b iu chnh.
O(s): Hm truyn ca i tng.
t: Thi gian tr ca i tng theo knh iu khin.
t
D
: Thi gian tr ca ca i tng theo knh nhiu.
Song khi b kh c cu trc phc tp, ta c th chn b kh n gin nht
c dng bc nht trn bc nht:
s a 1
) s b 1 ( b
) s ( C
1
1 0
+
+
=
Ti u ho tham s ca b kh ta thu c nh sau:
s 779 , 4 1
) s 871 , 44 1 ( 798 , 147
) s ( C
+
+
=
Ta thu c cc c tnh qu nh sau:

N TT NGHIP I HC
-61-
3.4. NH GI KT QU.
Ta nhn thy rng vi b iu khin bn vng cht lng cao th kt
qu tnh ton cho nh my nhit in Ph Li 2 c n nh cao thi gian
iu chnh t, tt dn ln +>0,9. B iu chnh c bn vng cao m
bo tc ng nhanh.
Ta c s so snh nh di y c th thy r hn:
- Thi gian iu chnh ca b iu chnh tnh ton c (t
tt
=281giy) t
hn thi gian iu chnh thc t nh my (t
nm
= 908 giy) 3 ln.
- tt dn ca h thng nh my s 0,5, cn vi h thng tnh ton
c >0,9.
- Bin dao ng ca h thng nh my rt ln gy mt n nh cho
ton t my.

Trong :
H
1
: c tnh vn hnh thc t nh my.
H
2
: c tnh thu c t tnh ton.

N TT NGHIP I HC
-62-
CHNG 4: TH NGHIM TRN M HNH VT L

4.1. GII THIU CHUNG V M HNH VT L.

Hnh 4.1 M hnh vt l h thng iu chnh mc nc
N TT NGHIP I HC
-63-

Hnh 4.2. S h thng iu khin mc nc

1 1 2 3
S7-300
ET200M AI AO

OP7

B cha nc
cp
PC
B cha
nc x

4
IVan iu chnh
II-T/b
o mc
Bm
nc
Phng iu khin
Bng iu khin

H
III
V
IV

N TT NGHIP I HC
-64-
Trong : 1 - cng ngun nui 12V DC; 2 - cng tn hiu a v t thit b o
mc (420 mA); 3 - cng tn hiu iu chnh van (010V DC); 4 - cng
RS485 kt ni vi PC; 5 - cng PROFIBUS kt ni ET200 vi CPU.

Hnh 4.3. S nguyn l h thng iu chnh mc nc

OP7

S7-300
AI AO
ET200M
PC
ng c
iu khin
van
Van| 20
4-20mA
Sensor
o mc

PROFIBUS
N TT NGHIP I HC
-65-
Nguyn l hot ng:
ng nc: nc t b cha nc cp (V) cp cho b nc cn iu
chnh nc (III), lu lng nc cp vo (III) c iu chnh qua van iu
chnh I. Nc t b (III) chy xung b cha nc x (IV). Lu lng nc
xung b (IV) c trng cho ti tiu th. b xung nc cho b cha nc
cp (V) ta s dng bm tun hon.
Nguyn tc iu chnh: khi m van x (i din cho ti) mc nc
trong b cha (III) thay i, u o tn hiu mc (II) o v gi thng tin v b
iu chnh ti y b iu chnh x l tn hiu ra tn hiu iu chnh van (I)
ph hp vi s thay i mc nc trong b cn iu chnh.
4.2. CC PHN T C BN TRONG H THNG IU CHNH MC NC
4.2.1. B iu chnh kh lp trnh PLC.
Thit b iu khin logic kh lp trnh (Programmable Logic Control),
vit tt thnh PLC, l loi thit b cho php thc hin linh hot cc thut ton
iu khin s thng qua mt ngn ng lp trnh, thay cho vic phi th hin
thut ton bng mch s. Nh vy, vi chng trnh iu khin trong
mnh, PLC tr thnh mt b iu khin s nh gn, d thay i thut ton v
c bit d trao i thng tin vi mi trng xung quanh (vi cc PLC khc
hoc vi my tnh). Ton b chng trnh iu khin c lu nh trong b
nh ca PLC di dng cc khi chng trnh (khi OB, FC hoc FB) v
c thc hin lp theo chu k vng qut (scan).
c th thc hin c mt chng trnh iu khin, tt nhin PLC
phi c tnh nng nh mt my tnh, ngha l phi c mt b vi x l (CPU),
mt h iu hnh, b nh lu chng trnh iu khin, d liu v tt nhin
l phi c cc cng vo/ra giao tip c vi i tng iu khin v
trao i thng tin vi mi trng xung quanh. Bn cnh , nhm phc v bi
ton iu khin s, PLC cn phi cn thm cc khi chc nng c bit khc
nh b m (Counter), b thi gian (Timer) v nhng khi hm chuyn dng.
N TT NGHIP I HC
-66-
Trn th gii cng nh trn th trng Vit Nam c rt nhiu hng PLC
ni ting nh OMRON, SIEMENS v.vHin nay ti phng th nghim s
dng PLC ca hng SIEMENS loi S7 300.
Nguyn l chung v cu trc ca b iu khin kh lp trnh PLC c
m t hnh 4.4 sau y:

Thuyt minh s :
- B nh chng trnh cha ton b chng trnh iu khin ca PLC.
- Khi x l trung tm + h iu hnh: l b no ca PLC, thc hin tt
c cc chng trnh tnh ton lm nn chy cc chng trnh iu khin.
- B m vo/ra: l b nh c tc dng nhn d liu t cng vo s v
gi d liu t CPU n cng ra s.
- Cng ngt, m tc cao, bt c, timer: l nhng khi c ch o
bng phn mm chng trnh dng h tr CPU trong qu trnh lm vic.
- Cc cng vo ra onboard: l ni tip nhn hoc gi tn hiu s hoc
tng t.
B nh chng trnh
Khi vi x l
trung tm
+
H iu hnh
B m
vo/ra
Timer
B m
Bit c
Cng vo ra
onboard
Cng ngt v
m tc cao
Qun l ghp ni
Bus ca PLC

CPU
Hnh 4.4. Nguyn l chung v cu trc ca mt b iu khin PLC
N TT NGHIP I HC
-67-
- Qun l gp ni: l phn cng chuyn dng qun l vic trao i
thng tin vi mi trng xung quanh (vi PLC khc hoc vi my tnh).
- Bus ca PLC: l h thng ng dn, tn hiu, d liu v ngun nui.
- H thng rc chun v gi lp cc mdun.
- H thng cc bus a ch, bus iu khin, bus s liu, bus ngun nui.
Thng thng, tng tnh mm do trong chng trnh thc t m
phn ln cc i tng iu khin c s tn hiu u vo, u ra cng nh
chng loi tn hiu vo/ra khc nhau m cc b iu khin PLC c thit k
khng b cng ho v cu hnh. Chng c chia nh thnh cc module. S
cc module c s dng nhiu hay t tu theo tng bi ton, song ti thiu
bao gi cng phi c mt module chnh l module CPU. Cc module cn li
l nhng module nhn/truyn tn hiu vi i tng iu khin, cc module
chuyn dng nh PID, iu khin ng cChng c gi chung l module
chc nng m rng. Tt c cc module c g trn nhng thay ray (Rack).

Cp chng
trnh
Thit b chng
trnh (PC)
S truyn mt
chng trnh
CPU
Module
ngun
Module
vo
Module ra
Hnh 4.5. S mt thit b PLC Simatic S7 300.
N TT NGHIP I HC
-68-
4.2.1.1 Module CPU.

Module CPU l loi mudule c cha b vi x l, h iu hnh, b nh,
cc b thi gian, b m, cng truyn thng (RS485)v c th cn c mt
vi cng vo ra s. Cc cng vo ra s c trn module CPU c gi l cng
vo ra onboard.
Trong h PLC S7 300 c nhiu loi module CPU khc nhau. Ni
chung chng c t tn theo b vi x l c trong n nh module CPU312,
module CPU314, module CPU315
Nhng module cng s dng mt loi b vi x l, nhng khc nhau v
cng vo/ra onboard cng nh cc khi hm c bit c tch hp sn trong
th vin ca h iu hnh phc v vic s dng cc cng vo/ra onboard ny
s c phn bit vi nhau trong tn gi bng thm cm ch ci IFM (vit tt
ca Intergrated Function Module). V d module CPU312 IFM, module
CPU314 IFM
Ngoi ra cn c loi module CPU vi hai cng truyn thng, trong
cng truyn thng th hai c chc nng chnh l phc v vic ni mng phn
tn. Tt nhin km theo cng truyn thng th hai ny l nhng phn mm
tin dng thch hp cng c ci sn trong h iu hnh. Cc loi module
CPU c phn bit vi nhng module CPU khc bng thm cm t DP
(Distributed Port) trong tn gi. V d module CPU315 DP.

4.2.1.2. Module m rng.

Module m rng c chia thnh 5 loi chnh:
* PS (Power supply): Module ngun nui. C 3 loi: 2A, 5A v 10A.
* SM (Signal module): Module m rng cng tn hiu vo/ra, bao gm:
- DI (Digital input): Module m rng cc cng vo s. S cc cng vo
s m rng c th l 8, 16 hoc 32 tu thuc tng loi module.
N TT NGHIP I HC
-69-
- DO (Digital output): Module m rng cc cng ra s. S cc cng ra s
m rng c th l 8, 16 hoc 32 tu thuc tng loi module.
- DI/DO(Digital input/ Digital output): Module m rng cc cng vo/ra
s. S cc cng vo/ra s m rng c th l 8 vo/8 ra, 16 vo/16 ra tu
thuc tng loi module.
- AI (Analog input): Module m rng cc cng vo tng t. V bn
cht chng chnh l nhng b chuyn i tng t s 12 bits (AD), tc
l mi tn hiu tng t c chuyn thnh mt tn hiu s (nguyn) c
di 12 bits. S cc cng vo tng t c th l 2, 4 hoc 8 tu tng
loi module.
- AD (Analog input): Module m rng cc cng vo tng t. V bn
cht chng chnh l nhng b chuyn i s tng t (DA). S cc
cng vo tng t c th l 2 hoc 4 tu tng loi module.
- AI/AO (Analog input/Analog output): Module m rng cc cng vo/ra
tng t. S cc cng ra tng t c th l 4 vo/2 ra hoc 4 vo/4 ra
tu theo tng loi module.
* IM (Interface module): Module ghp ni. y l loi module chuyn
dng c nhim v ni tng nhm cc module m rng li vi nhau thnh mt
khi v c qun l chung bi mt module CPU. Thng thng cc module
m rng c g lin vi nhau trn mt thanh gi l rack. Trn mi thanh
rack ch c th g c nhiu nht 8 module m rng (khng k module CPU,
module ngun nui). Mt module CPU S7 300 cod th lm vic trc tip
c vi nhiu nht 4 rack v cc rack ny phi c ni vi nhau bng
module IM.
* FM (Function module): Module c chc nng iu khin ring, v d
nh module iu khin ng c bc, module iu khin ng c servo,
module PID, module iu khin vng kn
* CP (Communication module): Module phc v truyn thng trong
mng gia cc PLC vi nhau hoc gia PLC vi my tnh.
N TT NGHIP I HC
-70-
4.2.1.3. Cu trc b nh ca CPU.

B nh ca S7 300 c chia lm ba vng chnh:
* Vng cha chng trnh ng dng. Vng nh chng trnh c chia thnh
3 min:
- OB (Organisation block): Min cha chng trnh t chc.
- FC (Function): Min cha chng trnh con c t chc thnh hm c
bin hnh thc trao i d liu vi chng trnh gi n.
- FB (Function block): Min cha chng trnh con, c t chc thnh
hm v c kh nng trao i d liu vi bt c mt khi chng trnh
no khc. Cc d liu ny phi c xy dng thnh mt khi d liu
ring (gi l DB Data block).
* Vng cha tham s ca h iu hnh v chng trnh ng dng, c phn
chia thnh 7 min khc nhau bao gm:
- I (Process image input): Min b m cc d liu cng vo s. Trc
khi bt u thc hin chng trnh, PLC s c gi tr logic ca tt c
cc cng u vo v ct gi chng trong vng nh I. Thng thng
chng trnh ng dng khng c trc tip trng thi logic ca cng
vo s m ch ly d liu ca cng vo t b m I.
- Q (Process image output): Min b m cc d liu cng ra s. Kt
thc giai on thc hin chng trnh, PLC s chuyn gi tr logic ca
b m Q ti cc cng ra s. Thng thng chng trnh khng trc
tip gn gi tr ti tn cng ra m ch chuyn chng vo b m Q.
- M: Min bin c. Chng trnh ng dng s dng vng nh ny lu
gi cc tham s cn thit v c th truy nhp n theo bit (M), byte
(MB), t (MW) hay t kp (MD).
- T: Min nh phc v b thi gian (Timer) bao gm vic lu gi gi tr
thi gian t trc (PV Preset value), gi tr m thi gian tc thi
(CV Current value) cng nh gii tr logic u ra ca b thi gian.
N TT NGHIP I HC
-71-
- C: Min nh phc v b m (Counter) bao gm vic lu gi gi tr t
trc (PV Preset value), gi tr m tc thi (CV Current value) v
gi tr logic u ra ca b m.
- PI: Min a ch cng vo ca cc module tng t (I/O External
input). Cc gi tr tng t ti cng vo ca module tng t s c
module c v chuyn t ng theo nhng a ch. Chng trnh ng
dng c th truy cp min nh theo tng byte (PIB), tng t (PIW)
hoc theo tng t kp (PID).
- PG: Min a ch cng ra cho cc module tng t (I/O External
output). Cc gi tr theo nhng a ch ny s c module tng t
chuyn ti cc cng ra tng t. Chng trnh ng dng c th truy cp
min nh PQ theo tng byte (PQB), tng t (PQW) hoc theo tng t
kp (PQD).
* Vng cha khi d liu, c chia thnh hai loi:
- DB (Data block): Min cha cc d liu c t chc thnh khi. Kch
thc cng nh s lng khi do ngi s dng quy nh, ph hp vi
tng bi ton iu khin. Chng trnh c th truy nhp min ny theo
tng bit (DBX), theo tng byte (DBB), tng t (DBW) hoc t kp
(B).
- L (Local data block): Min d liu a phng, c cc khi chng
trnh OB, FC, FB t chc v s dng cho cc bin nhp tc thi v trao
i d liu ca bin hnh thc vi nhng khi chng trnh gi n.
Ni dung ca mt s d liu trong min nh ny s b xo khi kt thc
chng trnh ng dng trong OB, FC, FB. Min ny c th c truy
nhp t chng trnh theo bt (L), byte (LB), t (LW), hoc t kp
(LD).

N TT NGHIP I HC
-72-
4.2.1.4. Vng qut chng trnh.

PLC thc hin chng trnh theo chu trnh lp. Mi vng lp c coi
l vng qut (scan). Mi vng qut c bt u bng giai on chuyn d
liu t cc cng vo s ti vng m o I, tip theo l giai on thc hin
chng trnh. Trong tng vng qut chng trnh c thc hin t lnh u
tin n lnh kt thc ca khi OB1 (Block End). Sau giai on thc hin
chng trnh l giai on chuyn cc ni dung ca b m o Q ti cc cng
ra s. Vng qut c kt thc bng giai on truyn thng ni b v kim
li. Vng qut c m phng bng hnh v di y:

Ch rng b m I v Q khng lin quan ti cc cng vo/ra tng t
nn cc lnh truy nhp cng tng t c thc hin trc tip vi cng vt l
ch khng thng qua b m.
Thi gian cn thit PLC thc hin c mt vng qut gi l thi
gian vng qut (Scan time). Thi gian vng qut khng c nh, tc l khng
phi vng qut no cng c thc hin trong mt khong thi gian nh
nhau. C vng qut c thc hin lu, c vng qut c thc hin nhanh
tu thuc vo s lnh trong trng trnh c thc hin, vo khi lng d
liu c truyn thngtrong vng qut .
Chuyn d liu t
cng vo ti I

Chuyn d liu t
Q ti cng ra
Truyn thng v
kim tra ni b

Thc hin
chng trnh

Hnh 4.6. Vng qut chng trnh
N TT NGHIP I HC
-73-
Nh vy, gia vic c d liu t i tng x l, tnh ton v vic
gi tn hiu iu khin ti i tng c mt khong thi gian tr ng bng
thi gian vng qut. Ni cch khc, thi gian vng qut quyt nh tnh thi
gian thc ca chng trnh iu khin trong PLC. Thi gian vng qut cng
ngn, tnh thi gian thc ca chng trnh cng cao.
Nu s dng cc khi chng trnh c bit c ch ngt, v d nh
khi OB40, OB80chng trnh ca cc khi s c thc hin trong
vng qut khi xut hin tn hiu bo ngt cng chng loi. Cc khi chng
trnh ny c th c thc hin ti mi im trong vng qut ch khng b g
p l phi trong gian on thc hin chng trnh. Chng hn nu mt tn
hiu bo ngt xut hin khi PLC ang giai on truyn thng v kim tra
ni b, PLC s tm dng cng vic truyn thng, kim tra, thc hin khi
chng trnh tng ng vi tn hiu ngt . Vi hnh thc x l tn hiu ngt
nh vy, thi gian vng qut s cng ln cng c nhiu tn hiu ngt xut hin
trong vng qut. Do , nng cao tnh thi gian thc cho chng trnh iu
khin, tuyt i khng nn vit chng trnh x l ngt qu di hoc qu lm
dng vic s dng ch ngt trong chng trnh iu khin.
Ti thi im thc hin lnh vo/ra, thng thng lnh khng lm vic
trc tip vi cng vo/ra m ch thng qua b m o ca cng trong vng
nh tham s. Vic truyn thng gia b m o vi ngoi vi trong cc giai
on 1 v 3 do h iu hnh CPU qun l. mt s module CPU, khi gp
lnh vo/ra ngay lp tc h thng s cho dng mi cng vic khc, ngay c
khi chng trnh x l ngt, thc hin lnh trc tip vi cng vo/ra.
Trong h thng iu chnh mc nc phng th nghim s dng loi
CPU 314C-2 DP vi m s: 6ES7 314-6CF00-0AB0.
S dng mng phn tn iu khin mc nc. Giao thc mng dng
kt ni CUP chnh, ET v giao din mn hnh OP7 y l giao thc
N TT NGHIP I HC
-74-
Profibus. Profibus nh ngha cc c tnh ca mt h thng bus cho php kt
ni nhiu thit b khc nhau, t cc thit b trng cho ti vo/ra phn tn, cc
thit b iu khin gim st. Profibus nh ngha ba loi giao thc l
PROFIBUS FMS, PROFIBUS DP, PROFBUS PA. Trong phng th
nghim dng giao thc PROFBUS DP. PROFIBUS DP c pht trin
nhm p ng cc yu cu cao v tnh nng thi gian trong trao i d liu
di cp trng, v d gia thit b iu khin kh lp trnh hoc my tnh c
nhn cng nghip vi cc thit b trng phn tn nh I/O, cc thit b o,
truyn ng v van. Vic trao i d liu y ch yu c thc hin tun
hon theo c ch ch/t. PROFIBUS - DP cho php s dng cu hnh mt
trm ch (Mono Master) hoc nhiu trm ch (Multi Master). Trong cu
hnh nhiu ch, tt c cc trm ch u c th c nh d liu u vo/ra ca
cc trm t. Tuy nhin, duy nht mt trm ch c quyn ghi d liu u ra.
Trao i d liu gia trm ch v cc trm t gn cho n c thc hin t
ng theo mt trnh t qui nh sn. Khi t cu hnh h thng bus, ngi s
dng nh ngha cc trm t cho mt thit b DPM1, qui nh cc trm t
tham gia cc trm t khng tham gia trao i d liu tun hon. Trc khi
thc hin trao i d liu tun hon, trm ch chuyn thng tin cu hnh v
cc tham s c t xung cc trm t. Mi trm t s kim tra cc thng
tin v kiu thit b, khun dng v chiu di d liu, s lng cc u vo ra.
Ch khi thng tin cu hnh ng vi cu hnh thc ca thit b v cc tham s
hp l th n mi bt u thc hin trao i d liu tun hon vi trm ch.

N TT NGHIP I HC
-75-

S trao i d liu c th hin hnh sau:

* Gii thiu s lc v mng iu khin phn tn:

Ngy nay phn ln cc h thng thng tin xung quanh chng ta u da
trn kin trc phn tn. Cc ng dng Internet nh Email, Web, Chat l
nhng v d tiu biu. S pht trin mnh m ca cng ngh truyn thng v
cng ngh phn mm m ra cc kin trc ng dng phn tn vi cc u
im vt tri. Mt h thng phn tn l mt h thng gm cc thnh phn x
l phn tn, giao tip vi nhau qua mt c s h tng truyn thng chung.
Mt h thng phn tn c th mang ngha ca mt h phn cng, mt h
DP Master
D
a
n
h

s
c
h

h
i

t
u
n

t

Slave 1
D liu u ra
D liu u vo
Slave 2
D liu u ra
D liu u vo
Slave n
D liu u ra
D liu u vo
Slave 1
D liu u ra
D liu u vo
Slave 1
D liu u ra
D liu u vo
Hnh 4.6. Nguyn tc trao i d liu tun hon Master/Slave
N TT NGHIP I HC
-76-
phn mm hoc kt hp c hai. Cc h thng iu khin phn tn em li
rt nhiu li ch v d nh tnh linh hot trong thit k, lp t, bo tr v nng
cp h thng. Hn na, yu cu ca cc bi ton ng dng trong thc t cho
thy rng s l ph hp hn nu h thng iu khin c chia nh, phn tn
theo khu vc v phi hp hot ng ng b cng nhau gii quyt nhim
v chung ca ton h thng. Ngy nay mt m hnh h thng nh vy mc
nhin c tha nhn v rt quen thuc trong cc h thng cng nghip
hin i. Trong h thng thit b th nghim c trang b thit b ET200M l
trm vo ra phn tn n c nhim v iu khin trc tip vi van in iu
khin ng m ca van. V nguyn tc ca h thng iu khin phn tn
th cm iu khin ny c th t ti ni h thng c cu chp hnh lm vic
cn CPU c th t phng iu khin trung tm cch hng vi trm mt.
nhng u im ni bt ca h iu khin phn tn.
S kt ni mng trong h thng iu khin mc phng th nghim:

Cng tc ngun
cung cp
Cng tc cho sa
cha in p HT
Cng tc b
chn lc
Thanh g
(rack)
Cc thit b
chng trinh
Cc cng
tc
Lin kt
nng lng
Bn kp gim
sc cng
Chng trnh thit b
vi phn mm Step 7
Hnh 4.8. S b tr PLC
N TT NGHIP I HC
-77-
* Mt s thng s k thut ca PLC c th hin bng 4.1 sau:

Thng s
Sn phm phn cng 01
Sn phm phn mm V1.0.0
Phn mm h tr STEP7 V5.1 + SP2
B nh lm vic tch hp 48 KB
Bt nh 256 bytes
ng h nh 8 (1 byte nh)
Khi Data max.127
Vng data cho mi lp u tin max. 510 bytes
a ch vng vo/ra (I/O)
* Tng vng a ch vo/ra (I/O) max. 1024 bytes/ 1024 bytes
* Min b m cng vo/ra s
(I/O)
128 bytes/ 128 bytes
* S knh s max. 8192
* Knh tng t max. 512
Module chc nng iu khin
ring (FM)
max. 8
Module phc v truyn thng CP
(PtP)
max. 8
Module phc v truyn thng CP
(LAN)
max. 10
Giao din
* Kiu dao din RS485
* Cng vt l RS485
Cng vo ra (I/O) tch hp
* Vo s 124.0 n 126.7
* Ra s 124.0 n 125.7
* Vo tng t 752 n 761
* Ra tng t 752 n 755
in p dng vo
* in p cung cp 24V DC
* Phm vi in p s dng c 20.4V n 28.8V
* Dng in tiu th Thng thng 150 mA

Bng 4.1. THng s k thut ca PLC
N TT NGHIP I HC
-78-
4.2.2. Van iu chnh in.

Van iu chnh in l thit b nhn tn hiu t b iu chnh (tn hiu
in) thay i m ca van tc thay i lu lng nc cp.
* Tn gi: Van iu chnh in ML7425A3013.
* c tnh k thut:
- in nng tiu th: in p u vo: 12V DC.
- Tn hiu u vo (tn hiu iu chnh) 0 n 10V DC hoc 2 n 10V
DC.
- Tn hiu in tr ngun ra: max 1 kO.
- Ti: max 1mA.
- Lc chn: 134 Ibf (600N).
- Di chuyn ng: 3/4 in (20 mm).
- Thi gian tc ng: 90 giy.
- Trng lng 5,1 Ib (2,3 kg).
- Kch thc v hnh dng bn ngoi ca van in c th hin hai
hnh di y:
Mt s thit b ph tr:
- 43191679-112 mt thit b ph o in th 220 O
- 43191679-111 mt thit b ph o in th 10 KO
- 43196000-001 nhit cao trang b cho van V5011/V50;
V3350,51/V3360,61; V3450,51/V3460,61 vi c 0,5 n 3.

N TT NGHIP I HC
-79-
Hnh 4.9b. Van iu chnh in
ML7425A3013
Hnh 4.9a. Kch thc ca van iu
chnh in ML7425A3013

4.2.3. Thit b o mc.

Thit b o mc s dng trong h thng l thit b o mc bng sng
siu m. Thit b o mc bng sng siu m l mt thit b kt hp gia cng
ngh in t v b chuyn i, cho php o mc cc thit b h hoc trong
bnh kn v tn hiu c chuyn i v truyn ra ngoi qua dy mm Kynar.
Thit b o mc bng siu m c s dng rng ri trong cng nghip bi
nhng c tnh k thut u vit ca n, gn nh, d lp t.
Nguyn l lm vic: Thit b pht ra mt sng siu m, sau mt thi
gian lan truyn ti p vo b mt (cht lng, rn) ri phn x tr li. Thit
b thu pht x, qua b chuyn i v c a n mn hnh hin th, ti rle,
ti u ra tng t phc v cho cc mc ch tip theo.

N TT NGHIP I HC
-80-
* c tnh thit b:
- D lp t, bo tr v lp trnh cho thit b.
- tin cy v chnh xc cao.
- Dy mm Kynar v b chuyn i tn hiu Tezel sn c thun tin cho
vic thay th.
* c tnh k thut:
- Tn gi: thit b o mc bng sng siu m.
- Gii hn o: 0,25 0,5m.
- u ra: tn hiu in 420 mA. Ti ln nht l 600 O ti in p DC 24 V.
- in p cung cp: in p cung cp DC 12 V n 30 V; 0,1 A max.
in nng tiu th ln nht 0,75W.
- chnh xc: Sai s o lng: 25% phm vi o lng (trong khng
kh). phn gii 3 mm.
- Nhit xung quanh: ch chun: 4060
0
C.
- Cp bo v IP65.
4.3. TNG HP H THNG IU KHIN MC TRN M HNH TH NGHIM
4.3.1. Nhn dng i tng mc trong m hnh th nghim.
Da vo ng c tnh ca i tng thu c t th nghim ta c
bng v s liu v ng qu ca i tng nh sau:
* i tng 1 c c tnh nh hnh v sau:

Hnh 4.10. ng c tnh i tng 1.
N TT NGHIP I HC
-81-
Ta c bng ri rc s liu ng qu i tng 1nh sau:

i 0 1 2 3 4 5 6 7
t
i
0 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0
x(t
i
) 0 0,3 1,7 5,6 9,7 13,5 16,3 20,0

Qu trnh nhn dng v m hnh ho i tng thc hin trn c s cc
s liu tn s hoc cc s liu c tnh thi gian ca i tng cho di dng
bng nh trn. Qu trnh ny thc hin nh phn mm AD_ROB trong
CASCAD. Cc tham s ca m hnh c xc nh nh thut ton ti u ho
Vt khe.
Ta thu c m hnh ca i tng nh sau:
2
859 , 0
1
s 118 , 0 s 252 , 0 1
872 , 6
.
s
e
) s ( O
+ +
=
t

c tnh tn s bin pha ca i tng 1 c th hin di hnh sau:

Bng 4.2. Bng ri rc c tnh qu i tng 1
Hnh 4.11. c tnh tn s bin pha ca i tng
1
N TT NGHIP I HC
-82-
* i tng 2 c c nh hnh v sau:

Ta c bng s liu ri rc ng qu i tng 2 nh sau:

i 0 1 2 3 4 5 6
t
i
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
x(t
i
) 0 0 0.8 3.8 9.0 14.2 18

X l bng CASCAD m hnh ca i tng 2 nh sau:
2
487 , 0
2
s 322 , 0 s 482 , 0 1
843 , 11
s
e
) s ( O
+ +
=
t

Hnh 4.12. ng c tnh i tng 2
N TT NGHIP I HC
-83-

* i tng 3 c ng c tnh nh hnh v sau:

Hnh 4.14. ng c tnh i tng 3
Hnh 4.13. c tnh tn s bin pha ca i tng 2
N TT NGHIP I HC
-84-
Ta c bng s liu ri rc c tnh qu ca i tng 3 nh sau:

i 0 1 2 3 4 5 6
t
i
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
x(t
i
) 0 0 0,8 3,8 10 16,9 20,1

X l bng chng trnh CASCAD m hnh ca i tng 3 nh sau:
2
523 , 0
s 135 , 0 s 538 , 0 1
84 , 9
.
s
e
) s ( O
+ +
=
t


Ta c cc c tnh tn s bin ca c ba i tng trn cng trc to l:

Hnh 4.15. c tnh tn s bin pha ca i tng 3
N TT NGHIP I HC
-85-

Tin hnh nhn dng i tng ta thu c hm truyn i tng nh sau:
t
+
+
+ +
=
j
2
566 . 0
e .
s 003 , 0 1
709 , 4
.
s
1
) s 215 , 0 s 475 , 0 1 ( s
e 534 , 9
) s ( O .
* Tng hp b iu chnh:
Theo l lun phn trn, b iu chnh s bn vng cht lng cao c
dng:
{ }
1
PT
) s ( O Z
) 1 z (
z
) z ( R

u
=
Xc nh Z{O(s)}
-1
, ta c:
O
PT
(s) =
2 2
s 215 , 0 s 475 , 0 1
C Bs
s
A
) s 215 , 0 s 475 , 0 1 ( s
534 , 9
+ +
+
+ =
+ +

Thc hin php bin i quy ng mu s v ng nht cc h s trn t s ta
c:
9,534 = A.(1 + 0,475s+0,2153s
2
) + (Bs+C)s
A + 0,475A.s + 0,215As
2
+ Bs
2
+ Cs = 9,534.
A + s(0,475A + C) + s
2
(0,215A + B) = 9,534.
Hnh 4.16. Tng hp c tnh tn s bin pha ca c ba i tng
N TT NGHIP I HC
-86-

= +
= +
=
. 0 B A 215 , 0
. 0 C A 475 , 0
. 534 , 9 A

Gii ra ta c:
=
=
=
. 529 , 4 C
. 050 , 2 B
. 534 , 9 A

Khi ta c:
2
PT
s 215 , 0 s 475 , 0 1
529 , 4 s 050 , 2
s
534 , 9
) s ( O
+ +

+ = .
=
) 651 , 4 s 209 , 2 s ( 215 , 0
529 , 4 s 050 , 2
s
534 , 9
2
+ +
+

=
] ) 883 , 1 ( ) 051 , 1 s [( 215 , 0
529 , 4 s 050 , 2
s
534 , 9
2 2
+ +
+

=
2 2 2 2
) 883 , 1 ( ) 051 , 1 s (
883 , 1 . 865 , 5
) 883 , 1 ( ) 051 , 1 s (
051 , 1 s
534 , 9
s
534 , 9
+ +
+ +
+


T 102 , 2 T 051 , 1 2
T 051 , 1 2
PT
e ) T 883 , 1 cos( ze 2 z
) T 883 , 1 cos( ze z
534 , 9
1 z
z 534 , 9
) z ( O

= .

T 102 , 2 T 051 , 1 2
T 051 , 1
e ) T 883 , 1 cos( ze 2 z
) T 883 , 1 sin( ze
899 , 55

+

t: D = e
-1,051T
cos(1,883T).
E = e
-1,051T
sin(1,883T).
F = e
-2,102T

O
PT
(z) =
F Dz 2 z
Ez 865 , 5
F Dz 2 z
) Dz z ( 534 , 9
1 z
z 534 , 9
2 2
2
+

N TT NGHIP I HC
-87-
Thc hin quy ng phn thc cho biu thc O
PT
(z) trn ta c:
T s = 9,534z(z
2
2Dz + F) 9,534(z 1)(z
2
Dz) 5,865Ez(z 1)
= z
2
(9,534 9,534D 5,865E) + z(9,534F 9,534D + 5,865E).
Mu s = (z 1)(z 2Dz +F)

t: M = 9,534 9,534D 5,865E.
N = 9,534F 9,534D + 5,865E.
O
PT
=
) F Dz 2 z )( 1 z (
zN M z
2
+
+

Thay vo cng thc trn ta c:
1
2
1
) F Dz 2 z )( 1 z (
) N zM ( z
) 1 z (
z
) z ( R
(
(
+
+
u
=
(
(
+
+
u
=
) N zM ( z
) F Dz 2 z )( 1 z (
) 1 z (
z
) z ( R
2
1

) N zM (
) F Dz 2 z (
) z ( R
1
2
+ u
+
=
.
z 450 , 2 1
z 012 , 0 z 021 , 0 011 , 0
) z ( R
2
+
+
= .
T kt qu trn ta c c tnh mm ca h h v c tnh qu ca h
thng c trnh by hnh di y:

N TT NGHIP I HC
-88-

Trong h thng iu khin mc nc trong m hnh th nghim s dng
b iu khin PLC S7-300 trong b iu khin ny tch hp sn modul
Hnh 4.18. c tnh bin ca h kn.
Hnh 4.17. c tnh mm ca h h.
N TT NGHIP I HC
-89-
mm PID. Do ta c th h bc b iu khin trn v b iu khin PD
dng trong iu khin mc quen thuc. B iu khin PD s c dng:
B iu khin PD trong cng nghip c dng:
R(s) = K
P
(1 + K
D
.s).
Tin hnh ti u ho ta thu c c b iu chnh:
R(s) = 0,065(1 + 0,25s).
Ta c cc c tnh nh sau:

S ho b iu chnh ta c: ).
z
) 1 z ( 25 , 0
1 ( 065 , 0 ) s ( R

+ = Nhng vi b
iu chnh cht lng h thng gim r rt v ng c tnh mm ca h h
s bao im (-1;j0), do ta phi tnh ton li tham s b iu chnh. Cui
cng ta thu c kt qu nh sau: ).
z
) 1 z ( 25 , 0
1 ( 0492 , 0 ) s ( R

+ =
Hnh 3.8. c tnh mm ca h h v c tnh qu ca h thng
N TT NGHIP I HC
-90-

* t tham s vo b iu chnh PLC S7-300 vi K
P
= 0.0492; K
D
= 0,25;K
I

= 0; Bt phn mm theo di ta thu c c tnh nh sau:

Ta nhn thy rng vi b iu khin bn vng cht lng cao th kt
qu tnh ton cho i tng trn m hnh th nghim v kt qu theo di thc
t vn hnh vi m hnh ny th thi gian iu chnh tng t nhau (t
c
s 10
pht). m bo tt dn >0,9. B iu khin c bn vng cao m bo
tc ng nhanh.
N TT NGHIP I HC
-91-

KT LUN

Sau mt thi gian nghin cu, thc hin ti Phng php tng hp
h thng iu khin mc nc bao hi trong nh my nhit in t kt qu
thu c, ta i n mt s kt lun nh sau:
1. Ta nhn thy rng vi b iu khin bn vng cht lng cao th kt qu
tnh ton cho nh my nhit in Ph Li 2 cng nh trn m hnh th nghim
u cho kt qu tng t l n nh cao thi gian iu chnh t, tt
dn ln +>0,9. B iu chnh c bn vng cao m bo tc ng
nhanh.
2. Phng php nhn dng i tng theo s liu vn hnh bnh thng ca
nh my cho kt qu rt tt. C u im ln l h thng vn lm vic bnh
thng, khng phi ngt h thng. Thm ch chng ta ch cn ly s liu c
c trong qu trnh vn hnh nh my.
3. Trn c ta c th khng nh c rng phng php hiu chnh a
ra trn c th tnh ton ci thin cht lng iu chnh mc nc bao hi
nh in Ph Li 2. ng thi m ra phng php tnh ton b iu khin
mc cho cc nh my nhit in khc.
Qua ti ny, vi s lm vic nghim tc em hc hi c thm
nhiu kin thc su rng v iu khin t ng c bit l iu khin cc i
tng nhit. Kt qu t c ti ny l nhn dng thnh cng i
tng ca h nhiu tng trong iu kin lm vic bnh thng v tng hp b
iu khin s iu khin mc nc bao hi cho nh my nhit in Ph Li 2.
Vi ti ny c th p dng vo thc t cho qu trnh iu khin mc
nc bao hi trong nh my nhit in th cn hon thin hng lot vn c
v l thuyt ln thc nghim. Do em rt mong c s ng gp kin
gip ca cc thy trong b mn, khoa em c th tip tc hon thin
ti ny su hn na.
N TT NGHIP I HC
-92-

TI LIU THAM KHO

1. N.V.Mnh. Phng php ti u ho cc h thng iu khin bt nh.
Lun n tin s khoa hc. Trng nng lng Moscow 1999. 300 tr.
2. Benjamin C. Kuo. Automatic Control Sytems. Prentice Hall
Internationnal, Inc.
3. ...
//, 2000.9.
.22-28.
4. ...
// , 2000.2.
.48-52.
5. N.V.Mnh. Tng hp bn vng h iu khin i tng bt nh //
Thng bo khoa hc. Hi ngh ton quc ln th 5 v t ng ho. H
Ni 2002. Tr.155 161.
6. N.V.Mnh, N.V.Dng. Quan im tng hp bn vng ti u p dng
cho h iu chnh i tng nhit hai tng. Tp ch KHCN nhit,
5/2004. S 57, tr.23 27.
7. N.V.Mnh. Nhn dng i tng trong h iu khin nhiu vng. Tp
ch KHCN nhit, 3/2006. S 3, tr 19 22.
8. N.V.Mnh v nhm nghin cu b mn HT&TH. Nghin cu xy
dng t hp chng trnh phn mm MT thit k ti u cc h thng
iu khin i tng bt nh cng nghip (2001 2002). ti nghin
cu khoa hc cp b, m s B2001-28-34.
9. N.V.Mnh. L thuyt iu chnh qu trnh nhit.
10. . . .:
, 1975.
N TT NGHIP I HC
-93-
11. Eykhoff P. Trends and Progress in System Identification. Pergamon
Press, 1981. . . .:
, 1984.
12. N.V.Mnh. Trng L.X. Thut ton iu khin thch nghi trn c s
phng php Vt khe //KH&CN Nhit, 2001. S 1. tr. 20-23.
13. N.V.Manh. The Affine projection method for solving non-linear
optimization problems //Proceedings of NCST of Vietnam, 1992. No 2.
P. 53-60.
N TT NGHIP I HC
-94-
MC LC

LI NI U .................................................................................................. 1
CHNG 1: TNG QUAN V PHNG PHP IU CHNH. ................ 3
1.1. IU CHNH MC V CC PHNG PHP HIU CHNH. ................................. 3
1.1.1 Vai tr v nhim v ca h thng t ng iu chnh cp nc l hi. .. 3
1.1.2. Cc yu t nh hng n s thay i mc nc bao hi. ..................... 4
1.1.3. Cc s t ng iu chnh mc nc bao hi. .................................. 8
1.2 CC PHNG PHP HIU CHNH H THNG VI I TNG KHNG C
T CN BNG. ................................................................................................................. 16
1.2.1. Tng hp v thit k theo phng php th nht ca ZieglerNichols.
......................................................................................................................... 16
1.2.2. Tng hp, thit k theo phng php ChienHronesReswick Kuhn.
......................................................................................................................... 17
1.2.3. Tng hp v thit k theo phng php Reinisch. ............................... 17
1.3. TNG QUAN S LC V PHNG PHP HIU CHNH BN VNG. .......... 20
1.3.1 Cu trc cht lng cao. ........................................................................ 20
1.3.2. Cu trc bn vng cao. .......................................................................... 22
1.3.3. Cu trc bn vng cht lng cao. ....................................................... 22
1.3.5. Tham s ti u ca b iu chnh bn vng cao. ................................. 24
CHNG 2: PHNG PHP HIU CHNH H THNG ANG LM VIC . 31
2.1. PHNG PHP NHN DNG M HNH I TNG ANG LM VIC. ...... 31
2.1.1 t bi ton nhn dng h nhiu tng. ................................................... 32
2.1.2 Xc nh nh ca tn hiu hm thi gian. .............................................. 34
2.1.3 Xc nh hm truyn ca i tng. ...................................................... 35
2.1.4 Sai s m hnh ha v m hnh bt nh. ............................................... 36
2.2. NHN DNG I TNG THEO S LIU VN HNH BNH THNG TI
NH MY NHIT IN PH LI 2. .............................................................................. 39
2.2.1. Khi qut chung v s iu khin mc nc bao hi ca nh my. 39
2.2.1. Nhn dng i tng. ............................................................................ 40

N TT NGHIP I HC
-95-
CHNG 3: TNG HP B IU KHIN ............................................... 46
3.1. PHNG PHP TNG HP B IU KHIN S CHO H HAI VNG. ........... 46
3.2. TNG HP B IU KHIN MC NC BAO HI CA NH MY IN
PH LI 2 ........................................................................................................................... 52
3.2.1. B iu chnh vng trong R
2
(z). ........................................................... 53
3.2.2. B iu chnh vng ngoi R
1
(z). ........................................................... 54
3.3. TNG HP B KH NHIU. ................................................................................... 59
3.4. NH GI KT QU. ............................................................................................... 61
CHNG 4: TH NGHIM TRN MHNH VT L .............................. 62
4.1. GII THIU CHUNG V M HNH VT L. ........................................................ 62
4.2. CC PHN T C BN TRONG H THNG IU CHNH MC NC ......... 65
4.2.1. B iu chnh kh lp trnh PLC. .......................................................... 65
4.2.2. Van iu chnh in. ............................................................................. 78
4.3. TNG HP H THNG IU KHIN MC TRN M HNH TH NGHIM .... 80
4.3.1. Nhn dng i tng mc trong m hnh th nghim. .......................... 80
KT LUN ..................................................................................................... 91
TI LIU THAM KHO ............................................................................... 92

Tổng hợp điều chỉnh mực nước bao hơi lò nhiệt

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tổng hợp điều chỉnh mực nước bao hơi lò nhiệt

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

N TT NGHIP I HC

L Phn Dng Lp KTNL2 K46

You might also like