1

1.1. DEFINIII, DOMENII DE UTILIZARE, EVOLUIE

Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea pieselor i uneltelor,
nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente sunt:
ncrcarea i descrcarea mainilor unelte cu comand numeric;
sudur prin puncte sau pe contur;
operaii de ansamblare;
vopsire;
turnarea n forme a pieselor mari;
controlul calitii;
manipularea substanelor toxice, radioactive;
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional, multifuncional, reprogramabil,
capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dup traiectorii programate, n scopul efecturii
unor operaii diversificate de fabricaie.
Importana acordat roboticii, domeniile de activitate semnificative sunt prezentate n figura 1.1.:
Fig. 1.1. a. Repartiia roboilor industriali pe domenii de activitate; b. Evoluia parcului de roboi industriali n
principalele ri dezvoltate
Roboii mobili (independeni) utilizai din ce n ce mai mult n diverse aplicaii pentru a ndeplini
sarcini complexe n spaii sau medii n care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la
adncimi foarte mari, inspecia anumitor instalaii din industria chimic sau nuclear.
Nanoroboi, medicin pentru microoperaii.
14%
8%
17%
39%
20%
2%
Turnatorie
Vopsire
Deservire MU
Sudura
Intretinere
Alte domenii
19%
4%
8%
25%
21%
23%
Ansamblare
Vopsire
Deservire MU
Sudura
Intretinere
Alte domenii
0
10000
20000
30000
40000
50000
S.U.A. Japonia Germania Franta Anglia Italia
R
o
b
o
t
i
1985
1990
1995
2000
a.
b.
2
Maini unelte
Maini unelte cu comand program (CP)
1. comand prin came profilate;
2. comand prin copiere dup ablon;
3. comand secvenial.
Mainile unelte cu comand numeric (CN)
Maini unelte cu comand numeric asistat de calculator (CNC).
Sistemul CNC fa de sistemul CN are numeroase avantaje:
1. un software mai puternic (set de instruciuni extins al noilor generaii de procesoare);
2. utilizarea limbajelor de programare evoluate simplific activitatea de programare;
3. memoria RAM de mare capacitate permite memorarea tuturor programelor pies acestea putnd fi
testate i corectate pe echipament;
4. posibilitate de adaptare la diverse tipuri de maini unelte prin modificri hardware minime datorit
interfeei programabile cu echipamentele convenionale;
5. scderea volumului hardware prin implementarea software a unor funcii a acestuia;
6. scderea semnificativ a timpului de depanare datorit facilitilor de autotestare i diagnoz.
1.2. TERMINOLOGIE SPECIFIC ROBOTICII
Pentru diferitele componente ale roboilor industriali, figura 1.2., s-au definit termeni specifici care vor fi
utilizai i n lucrarea de fa prin preluarea termenilor din literatura anglo saxon.
Fig. 1.2. Robot industrial
baz;
structur purttoare;
articulaia pumnului;
efector;
element cuplor;
ax.
Surs de
energie
Sistem de programare
Sisteme de comand,
acionare i senzorial
axa 5
axa 1
Baz
axa 6
axa 3
axa 2
axa 4
Structura mecanic
structur
purttoare:
axe 1, 2, 3
articulaia pumnului:
axe 4, 5, 6
3
Arhitectura de baz a roboilor industriali actuali este prezentat n figura 1.3.:
Fig. 1.3. Arhitectura roboilor industriali
mediu de lucru;
sarcin;
structura mecanic;
sistem de acionare;
sistem de comand;
sistem de prelucrare senzorial;
sistem de programare;
sursa de energie;
I / O modulul de intrri ieiri;
magistrala industrial.
1.3.1. Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii
Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de percepere i interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru.
Manipulatoarele manuale (prima generaie);
Manipulatoare automate (generaia a doua);
Manipulatoare inteligente (generaia a treia);
Roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare automate programabile, avnd cel puin 3 axe
(dintre care cel puin 2 axe sunt programabile prin nvare sau printr-un limbaj simbolic).
Roboii industriali din generaia a doua;
Roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni (prelucrare local a informaiei) i
utilizeaz elemente de inteligen artificial;
Roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, au capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia 1 i 2.
SISTEM DE
PROGRAMARE
P
SURS DE ENERGIE
SISTEM DE
COMAND
C
SISTEM DE
ACIONARE AXE
SISTEM DE
PRELUCRARE
SENZORIAL
STRUCTUR
MECANIC
MEDIU DE LUCRU
comenzi axe
msurri traductori
interni
sarcin
msurri
traductori
externi
M
o
d
u
l
u
l
s
e
n
z
o
r
i
a
l

i
d
e
d
e
c
i
z
i
e
M
o
d
u
l
u
l
o
p
e
r
a

i
o
n
a
l
instruciuni
ROBOT INDUSTRIAL
I / O
magistral
industrial
4
1.3.2. Clasificarea roboilor industriali n funcie de scara evolutiv a treptelor de automatizare
Sursa de
informaii
Energia Treapta Descriere
10 Main care se autoperfecioneaz:
robot cu inteligen artificial
9 Main cu program adaptabil n funcie de
condiiile externe: robot cu elemente de
inteligen artificial, robot industrial
generaia 3
Mediul exterior
8 Main care i corecteaz programul n
funcie de condiiile de lucru: main
unealt cu comand adaptativ
7 Main universal programabil: sistem sau
centru de prelucrare cu CNC, robot
industrial generaia 2
Program variabil
(programabilitate)
6 Main monooperaie programabil: main
unealt cu CN, robot industrial generaia 1
5 Main automat pentru operaii multiple:
strung cu prelucrare automat, automat de
montaj Program fix
Electric
Hidraulic
Pneumatic
4 Main automat monooperaie: automat de
montaj rigid, manipulator automat
3 Scul mecanizat, main comandat
manual, manipulator manual (teleoperator)
2 Scul de mn Om
Mecanic
Manual 1 Mn
Clasificarea roboilor industriali n funcie de complexitate
Caracteristica Generaia 1 Generaia 2 Generaia 3
Generarea
traiectoriei
punct cu punct pe contur prin interpolator de traiectorie
Controlul
poziiilor
limitatoare de
poziie asociate cu traductoare
analogice
traductoare numerice traductoare numerice asistate
de senzori inteligeni
Capacitatea
memoriei
un singur program:
pentru traiectorie zeci de
poziii, pentru programul
aplicaie sute instruciuni
max. 2 Ko
mai multe programe:
pentru traiectorie sute de
poziii, pentru programul
aplicaie sute instruciuni
max. 5 Mo
limitat la capacitatea de
stocare a HDD
Modul de
programare
prin nvare direct, limbaj
main sau simbolic
limbaj propriu de nivel nalt
derivat din limbajele de
programare Pascal, C
limbaj de nivel nalt,
programare orientat pe
obiecte
Legtura cu
exteriorul
interblocri i sincronizri
ntre robotul industrial i
poziia unor piese sau
dispozitive, comenzile
mainilor deservite
Senzori tactili, de efort,
proximitate i vizuali (camer
video)
senzori inteligeni (sonar,
telemetru laser, camere video,
etc.) cu prelucrare local a
informaiei
Capacitatea de
decizie
nu avanseaz n program dect
dac sunt confirmate condiiile
de interblocare i sincronizare
programate
capabil s ocoleasc obstacole,
s identifice forma unui numr
limitat de obiecte n funcie de
contur, mas, rugozitate prin
traductori i dispozitive de
apucare special adaptate
identific forma obiectelor
mprtiate n funcie de
caracteristicile proprii i le
poziioneaz n poziia corect
de montaj; alege ordinea
operaiilor, traiectoriile optime
1.4. Parametrii tehnici ai roboilor 19
PARAMETRII TEHNICI AI ROBOILOR
Cunoaterea parametrilor tehnici permite alegerea corect (raport pre/ performan) a robotului
care urmeaz s deserveasc procesul ce se intenioneaz a fi modernizat. Parametrii tehnici cei mai
importani sunt:
Rezoluia unui sistem este dat de mrimea unitii elementare pe care acesta o poate procesa. n
cazul roboilor rezoluia depinde de:
rezoluia sistemului de programare;
rezoluia traductorilor ce asigur controlul n bucl nchis.
Precizia static exprim diferena ntre poziia comandat P
c
i media poziiilor realizate P
m
de
dispozitivul efector.
Fig. 1.3. Precizia static
comanda oritmi a rec mecanic sistem rec ROBOT ez ROBOT rec
P P R P
lg
5 , 0
Repetabilitatea static de poziionare reprezint o mrime statistic asociat noiunii de precizie,
pe care o completeaz. Astfel pentru aceeai micare, n condiii identice de mediu i sarcin, se
msoar poziiile finale ale efectorului care, vor prezenta o anumit dispersie P
i ; i=1n
, figura 1.4., fa
de poziia comandat P
c
:
Fig. 1.4. Definirea rezoluiei, preciziei i a repetabilitii statice
Valoarea maxim absolut a dispersiei de poziionare n raport cu valoarea medie de poziionare P
m
reprezint repetabilitatea static a robotului.
0
z
x
poziia comandat
X
c
; Y
c
; Z
c
P
c
P
m
P
i , i=1..n
poziia medie real
X
m
; Y
m
; Z
m
poziii realizate
P
rec
y
precizie rezoluie repetabilitate
P
c
P
m
P
i
scar msur
traductor poziie
1. Introducere n robotic 20
Spaiul de lucru al manipulatorului sau robotului este dat de volumul n care este posibil s se
gseasc elementele structurii mecanice. Spaiul de lucru util este volumul maxim, descris de
totalitatea micrilor robotului, n care se poate gsi efectorul n timpul funcionrii conform figurii
1.5.:
Fig. 1.5. Spaiul de lucru util
Numrul gradelor de libertate este dat de numrul maxim al deplasrilor posibile ale efectorului
fr a include micarea de prehensiune.
Sarcina util reprezint masa maxim pe care o poate manipula dispozitivul de prehensiune al
robotului (valori uzuale n gama 0,520 Kg).
Performanele constructive i de comand ale aceleiai clase de roboilor pot diferi destul de mult,
n funcie de productor, dac sunt comparai parametrii tehnici. De aceea de multe ori sunt preferai
urmtorii parametri globali de analiz:
parametrul privind supleea i eficiena interveniei n spaiul de lucru:
] / [ ;
3
1
N m
G
V
K (1.8)
unde V este volumul spaiului de lucru; G greutatea robotului n condiii de funcionare.
parametrul capacitii gravitaionale specifice de manipulare:
G
G
K
1
2
(1.9)
unde G
1
reprezint greutatea obiectului manipulat.
parametrul de apreciere global a calitilor tehnice:
] / [ ;
3 1
3
mm m
P G
G V
K
rec

(1.10)
unde P
rec
reprezint precizia static de poziionare.
Pentru valori mari ale parametrului global K
3
se apreciaz c pe ansamblu, robotul industrial analizat
ndeplinete ntr-un grad mai nalt standardele de performan.
3.300
750
150
1.030
2.460
1.120
Rmax = 2.550
2. STRUCTURA MECANIC A ROBOILOR
2.1. ARHITECTURA GENERAL A ROBOILOR
2.1.1. Noiuni despre mecanisme
Grade de libertate. Poziia i orientarea unui solid nedeformabil n spaiu, ntr-un sistem de
coordonate, este definit prin maxim 6 numere reale independente:
3 unghiuri de rotaie , , , n raport cu axele de coordonate x, y, z;
coordonatele carteziene x, y, z ale unui punct caracteristic al solidului.
Legturi mecanice. Numrul de grade de libertate al unei legturi mecanice este determinat de
numrul de micri independente permis de legtur. n tabelul 2.1. sunt prezentate cele mai uzuale
legturi mecanice n reprezentare plan i spaial:
Tabelul 2.1. Reprezentarea legturilor mecanice
Denumire
legtur
Reprezentare plan Reprezentare spaial K
translaie 1
rotaie
nelimitat
1
rotaie
limitat
1
translaie
elicoidal
1
pivot 2
rotul 3
plan 4
C1
C2
C1
C2
C2
C1
C2
C1
C2
C1
C2
C1
300
300
C1
C2
C1
C2
C2
C1 C1
C2
C1
C2
C1
C2
C2
C1
C1
C2
Mobilitatea mecanismelor. Este un parametru caracteristic determinat de numrul micrilor
independente posibile. Mobilitatea unui robot este identic cu numrul de axe (mai puin dispozitivul
de prehensiune). Pentru roboii industriali mobilitatea are valorile 3 m 7.
Numrul gradelor de libertate necesar executrii unei anumite operaii se numete grad de libertate a
sarcinii Ks 6.
Redondan, poziie particular. Dac Ks < m pentru toate configuraii unui robot, atunci
acesta este redondant: are un numr de axe mai mare dect numrul de axe necesar efecturii
operaiilor de complexitatea cerut de procesul tehnologic.
Fig. 2.1. Roboi industriali cu redondan
Dac Ks < m numai pentru anumite configuraii ale structurii mecanice, acestea se numesc poziii
particulare caracterizate de redondan local, figura 2.2.:
Fig. 2.2. Poziie particular cu redondan local
Lan cinematic. Structura mecanic a roboilor este realizat din corpuri rigide C
j
legate prin
legturi mecanice L
j
astfel nct s formeze lanuri cinematice funcionale. Cele mai uzuale legturi
sunt cele de translaie, rotaie nelimitat i rotaie limitat. n funcie de aplicaie la construcia
structurii purttoare (primele 3 axe) se utilizeaz urmtoarele variante de lanuri cinematice:
lan cinematic deschis;
lan cinematic arborescent;
lan cinematic nchis.
axa 1
axa 5
axa 1
axa 8
a. b.
Fig. 2.3. Lanuri cinematice: a. deschis; b. arborescent; c. nchis
Coordonate articulare, coordonate operaionale.
Coordonatele articulare (de ax) sunt mrimi, variabile n timp (unghiuri, lungimi), ce definesc
configuraia structurii mecanice a robotului la un moment dat.
Fig. 2.4. Coordonate articulare
Coordonatele operaionale x
i
(i = 1m) sunt variabilele care definesc poziia i orientarea obiectului
manipulat n raport cu un sistem de coordonate fix [O
0
, x
0
, y
0
, z
0
], ataat bazei robotului (batiului).
Fig. 2.5. Coordonate articulare, operaionale
a.
b.
c.
C
1
L
1
C
j+1
C
2
C
n
L
2
L
j
L
j+1
L
n
L
n-1
O
q
2
q
1
y
0
x
0
z
0
q
j ; j=1m
O
0
q
j-1
x
i ; i=112
2.1.1. Structuri mecanice purttoare cu lan cinematic deschis
Structurile purttoare ale roboilor industriali au n general 3 axe care asigur poziionarea general.
Structurile mecanice pot fi identificate prin lista simbolurilor legturilor mecanice pornind de la baza robotului
(T legtur mecanic de translaie, R - legtur mecanic de rotaie).
Structura cartezian (TTT).
Fig. 2.6. Structur purttoare cartezian
Structura cilindric (RTT).
Fig. 2.7. Structur purttoare cilindric
Rezoluia roboilor cu structur purttoare cilindric nu este constant, ea depinde de mrimea razei de rotaie r
dintre axa coloanei centrale i poziia efectorului.
Fig. 2.8. Rezoluia pentru elongaia maxim
mm R
purtatoare structura ez
94 , 0
180
500 . 1
000 . 10
360


Rezoluia roboilor cu structur cilindric este net inferioar celor cu structur cartezian pentru aceeai echipare a
traductorilor de poziie.
r
min
r
max

r
min
= 0,5 m
r
max
= 1,5 m
r
max
Structura sferic (RRT).
Fig. 2.9. Structur purttoare sferic
impuls mm R
translatie axa ez
/ 01 , 0
000 . 1
10

(2.3)
impuls mm R
rotatie axa ez
/ 17 , 0
180
000 . 1
000 . 1
360
36
1


Structura bi-cilindric (RRRT).
Fig. 2.10. Structur purttoare bi-cilindric
Roboii cu structur bi-cilindric, cunoscui i sub numele SCARA sunt utilizai cu precdere n operaii de
ansamblare de precizie.
Structur bi-sferic (RRR).
Fig. 2.11. Structur purttoare bi-sferic
.
2.1.2. Structuri mecanice purttoare cu lan cinematic nchis
Elementele suplimentare ataate structurilor purttoare cu lan cinematic deschis, pot fi utilizate n acelai
timp pentru consolidarea i echilibrarea static a structurii prin preluarea unei pri din ncrcarea generat de
propria greutate a axelor, figura 2.12.:
Fig. 2.12. Structuri purttoare: a. lan cinematic deschis; b. lan cinematic nchis
Se observ c plecnd de la o structur purttoare bi-sferic, rezult o nou structur purttoare, n lan cinematic
nchis, mai complex, dar care asigur o precizie mai bun concomitent cu creterea sarcinii utile manipulate
(axa 3 nu mai deplaseaz elementele de acionare i control aferente). Dezavantajul principal al structurilor cu
lan cinematic nchis este determinat de reducerea flexibilitii i a spaiului de lucru util datorit limitrilor
impuse de legturile mecanice suplimentare.
a. b.
2.1.3. Structura mecanic a articulaiei pumnului
Structuri cu micri independente. Rolul principal al articulaiei pumnului este de a asigura orientarea de
finee a dispozitivului efector cu un nivel de flexibilitate ct mai ridicat.
cu axe ortogonale concurente;
cu axe ortogonale neconcurente.
Fig. 2.13. Structura articulaiei pumnului cu axe ortogonale concurente
Structura cu axe ortogonale neconcurente elimin dezavantajul limitrii curselor unghiulare ale anumitor
axe, obinndu-se la nivelul efectorului o flexibilitate maxim, figura 2.14.:
Fig. 2.13. Structura articulaiei pumnului cu axe ortogonale neconcurente
O structur cu axe neconcurente, foarte performant ca nivel de flexibilitate, este articulaia bi-conic, dezvoltat
de firma Kuka:
Fig. 2.14. Structura bi-conic cu axe neconcurente
O
P
E
P
O
O
1
P
E
O
2
O
2
O
1
O
1
P
E
O
2
Pentru ndeplinirea anumitor aplicaii ce nu solicit ocolirea unor obstacole (vopsire cu
pistol, sudur pe contur, operaii de debitare) i care utilizeaz dispozitive sau unelte
cu simetrie spaial, este suficient o structur a articulaiei pumnului cu dou axe:
Fig. 2.14. Structura articulaiei pumnului cu 2 axe ortogonale
Structuri cu micri dependente. Utilizeaz un mecanism de orientare tip tromp
de elefant, figura 2.15., format din elementele de ghidare G
i
, conectate prin legturile
sferice L
i
. Poziionarea n spaiu a elementului cuplor EC se realizeaz ca rezultat al
prepoziionrii simultane a elementelor de ghidare G
i
sub aciunea cablurilor C
1
, C
2
,
C
3
, C
4
fixate la un capt de elementul cuplor EC, cellalte capete fiind acionate de
motoarele liniare corespunztoare.
.
Fig. 2.15. Structur a articulaiei pumnului de tip tromp de elefant
Calitile articulaiei pumnului se determin n funcie de coeficientul de serviciu
definit ca raport ntre unghiul de serviciu i valoarea sa teoretic maxim 2:

2
(2.4)
Unghiul de serviciu este definit ca deplasarea spaial unghiular maxim a
efectorului n raport cu centrul de micare P (prin intermediul cruia se asigur fixarea
la structura mecanic purttoare).
O
1
P
E
P
E
G
i
L
i
C
1
C
2
C
3
C
4
E
P
EC
1
2.2. DISPOZITIVUL EFECTOR
n funcie de domeniul aplicaiei dispozitivele efectoare pot diferi foarte mult avnd n vedere scopul pentru
care au fost proiectate:
dispozitive efectoare cu rol de prehensiune;
dispozitive efectoare pentru operaii de sudur;
dispozitive efectoare pentru vopsire;
dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate.
Dispozitive efectoare cu rol de prehensiune.
Fig. 2.16. Etapele procesului de prehensiune
Fig. 2.17. Dispozitive de prehensiune din echiparea standard a unui robot industrial

axa dispozitiv prehensiune axa dispozitiv poziionare

axa obiect manipulat
1. poziionare
2. centrare
3. fixare - defixare
1
2
3
4
2
Dispozitive de prehensiune cu aciune unilateral. Acioneaz pe o singur fa a obiectului manipulat:
dispozitive de prehensiune tip ventuz;
dispozitive de prehensiune magnetice.
Fig. 2.18. Dispozitive de prehensiune tip ventuz cu vid:
a. ventuz aderent; b. pomp de vid; c. ventuz orientabil i generator de vid cu ajutaj
Fig. 2.19. Dispozitiv de prehensiune magnetic
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral. Realizeaz prinderea obiectului manipulat ntr-un
sistem de prghii articulate asemntoare unui clete, fora de apsare F fiind dependent de construcia
mecanismului articulat i geometria obiectului manipulat.
s
s
F
F
m
m

Fig. 2.20. Mecanism de prehensiune bilateral cu caracteristic mecanic constant

F
aer F
P
A
F
P
A
p
total
= p
static
+ p
dinamic
ps
Pt pd
a. b. c.
1
2
1
3
4
F
M
s
s
m
F
s
0
F
max
F
min
domeniu de
lucru
3
Fig. 2.21. Mecanism de prehensiune bilateral cu caracteristic mecanic rapid cresctoare
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral cu acionare pneumatic:
Fig. 2.22. Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral i acionare pneumatic
F
CH
s
s
m
F
s
0
F
max
F
min
domeniu de
lucru
F
reglat
a. b.
1
3
1
2
1
2 3
5 6 4 7 8
c.
d.
1
4
5
9
4
Fig. 2.23. Dipozitiv de prehensiune multiplu
Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl, adaptive.
Fig. 2.24. Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl pentru manipularea obiectelor fragile
Fig. 2.25. Dispozitive de prehensiune:
a. cu degete deformabile formate din segmente articulate; b. cu degete deformabile pneumatice
piesa 2
20
piesa 3
13
piesa 1
15
1 - cuplor;
2 - plac port dispozitive;
3 - dispozitiv de prehensiune;
4 - pies (scul).
1
2
3
4
1
3
4
2
aer comprimat
3
1
4
1
2
M2 M1
3
4
5
aer
comprimat
a. b.
5
Fig. 2.26. Dispozitive de prehensiune cu bacuri adaptabile:
a. autoadaptabile la forma obiectului; b. cu geometrie programat
Fig. 2.27. Dispozitiv de prehensiune adaptiv de tip mn mecanic
Dispozitive efectoare pentru operaii de sudur
Fig. 2.27. Dispozitiv efector pentru sudarea prin puncte
1
2
3
1
2
4
1
2
3
5
1
deblocat
blocat
2
3
1
2
a. b.
6
Fig. 2.28. Dispozitiv efector pentru operaii de sudur pe contur
Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire
Fig. 2.29. Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire:
a. cu pistol automat de vopsire; b. cu pistol electrostatic
Fig. 2.30. Dispozitive efectoare pentru vopsire n straturi subiri:
a. cu micare combinat; b. cu micare oscilant n plan vertical
G
2
1
3
4
7
5
6
8
a. b.
1
2
1
3
2
1
2
3
4
a.
b.
7
Fig. 2.31. Dispozitivul efector al manipulatoarelor de vopsire reciprocatoare
Dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate
Fig. 2.32. Dispozitive efectoare pentru prelucrri mecanice:
a. gurire; b. debavurare; c., d. finisare, lefuire
1
2
3
a. b.
M
M
M
a.
b.
c.
d.
1
1
2
3
4
2
3
4
AXA ROBOTIZAT
ARHITECTURA AXEI ROBOTIZATE
Deplasarea efectorului n vederea realizrii unei sarcini este rezultatul deplasrii corelate a unui
anumit numr de axe. Pentru deplasarea controlat a axei aceasta cuprinde urmtoarele componente:
Fig. 3.1. Arhitectura axei robotizate
- sistemul de comand;
- distribuitorul de energie;
- sursa de energie;
- elementul de execuie;
- adaptorul de micare;
- axa mecanic;
- traductoarele de ax.
ADAPTOARE DE MICARE
Adaptorul de micare are rolul de a transmite i eventual de a modifica parametrii cinematici i
dinamici furnizai la axul elementului de execuie astfel nct s se asigure parametri optimi de
micare pentru axa mecanic. Cele mai utilizare adaptoare de micare pentru distane mici ntre axa
elementului de execuie i axa mecanic sunt:
- sisteme adaptoare tip cam - tachet;
- sisteme adaptoare tip reductor (cele mai utilizate);
- sisteme adaptoare tip urub - piuli;
Adaptoare de micare utilizate pentru distane mari ntre axele n micare:
- sisteme adaptoare cu roi dinate concentrice;
- sisteme adaptoare cu curele.
Sistem de
comand
+
corector distribuitor
de energie
surs de
energie
element de
execuie
mecanic
ax
pierderi
eforturi
parazite
traductoare
ax
vitez
poziie
-
x*
x
r
adaptor
micare
Adaptoare de micare pentru distane mici ntre axele de micare
Cam - tachet..
Fig. 3.2. Sistem de adaptare a micrii tip cam - tachet
Reductoare. Sunt utilizate cu precdere n cazul sistemelor de acionare electrice pentru
micorarea vitezei concomitent cu creterea cuplului disponibil. Reductoarele utilizate n robotic
trebuie s fie de calitate deosebit, cu jocuri foarte mici (de dorit nule) pentru a asigura o precizie de
poziionare a prii mecanice ct mai ridicat.
- Reductoare cu roi dinate cu dantur dreapt :
- Reductoare cu roi dinate cu dantur nclinat:
- Reductoare cu roi conice:
Fig. 3.3. Echipare ax: reductoare cu roi dinate, roi conice
1
2
3
1 cam excentric;
2 tachet;
3 resort.
reductor
conic
intrare axa 1
intrare axa 2
reductor cu
roi dinate
mecanic axa 1
mecanic axa 2
Z
1
Z
2
i =
Z :Z
flan ieire
- Reductoare cu roat melcat:
Fig. 3.4. Reductor cu roat melcat
- Reductoare tip pinion cremalier:
Fig. 3.5. Reductor pinion cremalier fr joc (angrenare prin dou pinioane)
- Reductoare planetare:
Fig. 3.6. a. Reductor cu roi dinate n dou trepte: 1- pinion de intrare; 2 pinion intermediar; 3
pinion de ieire; b. Reductor planetar: 1 pinion de intrare; 4 satelii; 5 coroan cu danturare
interioar (ieire reductor).
3
1 cremalier; 2 - pinion; 3 corp reductor;
4 bar de torsiune (elimin jocul);
4 servomotor.
1
2
4
5
1
2
3
1
4
5
a. b.
- Reductoare armonice sunt variante perfecionate de reductoare planetare:
Fig. 3.7. Reductor armonic: a. schema cinematic; b. pri componente
urub piuli. Sunt elemente adaptoare ce transform micarea de rotaie n micare de translaie,
fiind utilizate cu precdere pentru axe de translaie.
Fig. 3.8. Reductor urub piuli: a. schema cinematic; b. soluii constructive
Fig. 3.9. Reductor urub piuli cu bile: a. detaliu; b. soluie constructiv ax translaie
Z
0
Z
1
1
1
2
2
5
Z
1
4
Z
0
5
4
a. b.
3
1
2
1 2
a. b.
1
2 4 3
5
Adaptoare de micare pentru distane mari ntre axele de micare
Roi dinate cu axe concentrice. Astfel de sisteme adaptoare sunt utilizate n cazul axelor de
dimensiuni mici la care problema spaiului de montare a elementului de execuie precum i greutatea
axei reprezint probleme critice de acionare pentru proiectant.
Fig. 3.10. Soluie de amplasare a elementelor de acionare i adaptoarelor de micare
Fig. 3.11. Soluii ce utilizeaz adaptoare de micare cu roi dinate cu axe concentrice
Curele. Se utilizeaz pentru transmisia micrii la distane mari acolo unde este necesar un
sistem adaptor cu gabarit i greutate minim, cu inerie redus i randament mecanic foarte bun.:
- curele trapezoidale;
- curele cu dini;
- curele din band de oel;
- lanuri cu zale.
M5
M4
M6
M5
M4
M5
M4
axa 4
axa 5
axa 4
axa 5
axa 6
Fig. 3.12. Soluii de echipare a axelor cu adaptoare de micare: robot ABB, tip SCARA
Fig. 3.13. Adaptoare de micare pentru distane mari ntre axe:
a. transmisie cu micri independente; b. transmisie prin cuplaje cu micri dependente
axa 1
curele band
oel
Baz
transmisie cu
axe
concentrice
axe 1, 2
motoare cu
reductoare
curea dinat
urub cu bile
axa 2
axe 3, 4
motoare cu
reductoare
cuplaj
axa 4
M1
M2
axa 2
M3
axa 3
axa 1
M4
axa 4
M
axa 2
axa 3
axa 4
C1
a. b.
C2
C3
C4
SISTEME DE ACIONARE
Sistemul de acionare al axei robotizate este format din:
- element de execuie;
- distribuitor de energie;
- sursa de energie.
Consideraii generale privitoare la acionarea axei robotizate
Se consider dou axe succesive ale unui robot prevzut cu adaptoare de micare ntre
elementele de execuie i structura mecanic a axelor conform figurii 3.14.:
Fig. 3.14. Mrimi caracteristice unui sistem robotizat
Motoarele de acionare M
1,
M
2
trebuie s nving cuplurile rezistente statice, dinamice i aleatoare ce
pot apare la deplasarea pe traiectorie:
- cuplurile statice sunt determinate de fora gravitaional i forele de frecare;
- cuplurile dinamice sunt generate de forele ce apar la deplasarea axelor i pot fi urmtoarele:
- cuplul de inerie, determinat de momentul de inerie este proporional cu acceleraia axei;
- cuplul Coriolis, determinat de fora Coriolis este proporional cu produsul vitezelor
axelor succesive (apare n cazul micrilor combinate);
- cuplul centrifug, determinat de fora centrifug, apare la nivelul axei urmtoare (axa 2)
celei luate n considerare n procesul de evaluare i este proporional cu ptratul vitezei de
rotaie a acesteia.
- cuplul sarcinii manipulate este un cuplu variabil, suplimentar care apare n situaia n care robotul
deplaseaz obiecte ce pot fi de dimensiuni i forme diferite ca urmare i cu momente statice i de
inerie diferite;
- cuplurile aleatoare sunt cupluri exterioare robotului care pot aprea n procesul de ansamblare sau
prelucrare n special la nivelul dispozitivului de prehensiune i care determin eforturi
suplimentare la nivelul axelor de poziionare.
Pentru acionarea axei robotizate pot fi alese trei soluii n funcie de puterea (cuplul) solicitat
motorului de acionare i timpul de rspuns impus:
- acionare hidraulic; acionare pneumatic; acionare electric.
u
1
u
2
M
1
, i
1
M
2
, i
2
O
1
O
2
M
m1
, O
M1
M
st axa1
M
m2
J
1,2+sarcin
M
st axa2
J
2
M
st sarcin
M
a
J
s
M
m2
, O
M2
Sisteme de acionare hidraulice
Sistemele de acionare hidraulice sunt utilizate pentru acionarea a 40 % din parcul mondial de
roboi industriali fiind preferate n cazul roboilor de for datorit urmtoarelor avantaje:
- raport foarte bun ntre puterea dezvoltat i greutatea elementelor de execuie care sunt robuste i
fiabile ;
- elementele de execuie hidraulice lucreaz la viteze moderate (pot lipsi adaptoarele de micare);
- datorit incompresibilitii uleiului, sistemului i se confer suficient rigiditate pentru a menine
poziiile programate;
- au timp de rspuns mic i cu sisteme performante de comand se pot atinge precizii de poziionare
foarte bune;
- fluidul hidraulic (ulei) are rol de lubrifiant i agent de rcire;
- este preferat datorit siguranei n funcionare pentru utilizri n medii explozive (vopsitorii), cu
praf (turntorii) sau corozive (acoperiri galvanice).
Principalele dezavantaje ale sistemelor de acionare hidraulice sunt urmtoarele:
- costul sistemului de acionare este ridicat i necesit operaii de ntreinere pretenioase;
- elementele hidraulice sunt dificil de miniaturizat deoarece necesit seciuni de trecere a fluidului
(volum element) determinate de debitul i presiunea de lucru;
- se preteaz n cazul roboilor cu ciclu de lucru lent.
Elemente de execuie hidraulice. Cele mai utilizate sunt cilindrul hidraulic care realizeaz
direct micarea de translaie i motorul hidraulic care realizeaz micarea de rotaie.
p presiune tensiune U determin fora (cuplul);
Q volumic debit curent I determin viteza de translaie sau rotaie;
pQ P hidraulica putere electrica putere P =
Cilindrul hidraulic.
Fig. 3.15. Cilindrul hidraulic
Motorul hidraulic.
Fig. 3.17. Schema funcional a motorului hidraulic
S
x(t)
Q
i
Q
e
p
i
(t)
V
i
(t)
p
e
(t)
V
e
(t)
V = 2V
0

F(t)
m
s
F
v
(v)
F
f
p
i
(t)
p
e
(t)
Q
sc
(t)
Q
i
(t)
Q
e
(t)
M J
s
O
M
M
m
M
r
M
v
r
d
Distribuitoare de energie hidraulic. Distribuitoarele hidraulice au rolul de a controla
energia hidraulic transmis elementelor de execuie.
- distribuitoare de comand;
- distribuitoare proporionale;
- servodistribuitoare.
Distribuitoare de comand. Se realizeaz pentru diferite debite (l / min) DN6DN100 i
presiuni de lucru 3151.000 bar.
Fig. 3.20. Distribuitor hidraulic de comand cu simplu efect, cu 2 ci i 2 poziii, revenire mecanic
Fig. 3.21. Distribuitor hidraulic de comand cu dublu efect, cu 4 ci i 3 poziii, revenire mecanic
Distribuitoare proporionale. Regleaz direcia debitului i n mod continuu mrimea acestuia:
- electromagnet de comand proporional;
- traductor inductiv de poziie a sertarului de comand (opional funcie de variant);
- bloc electronic de comand care include n principal surse de alimentare, ieiri n curent, intrri
pentru semnale de programare i intrri de msur (opional).
Electromagnetul de comand proporional denumit i motor liniar este prezentat n figura 3.22.:
T
B
P
A
4
1
2 6
3
T
5
2 - 0 - 1
P
A
T
B
7
P
A
4
1
2
3
5
P
A
0 - 1
Fig. 3.22. Electromagnet de comand proporional: a. n poziie neutr; b. acionat
Alimentarea bobinelor de comand 3 cu un curent de o anumit polaritate determin n ntrefierurile
armturii un flux suplimentar u
c
care modific echilibrul fluxurilor rezultante u
s
, u
d
n zonele din
stnga dreapta:

u < u u + u = u u u = u
u > u u u = u u + u = u +
d s c p d c p s
d s c p d c p s
I
I
; ;
; ;
(3.25)
Rezoluia traductorului atinge 2 m ceea ce l face indicat n msurarea deplasrilor foarte mici.
Fig. 3.23. Traductor de translaie inductiv
Fig. 3.24. Distribuitor proporional direct comandat, cu traductor de poziie
1 3 6 2 5 4 5 2 6
P
A
T
B
0
N S
N S S N
S N N S
N S S N
S N
s
1 2 3 4 6
7
5
a.
b.
I = 0
+I
=
~
U
msur
u
~
Z
1
Z
2
u
1
=
~
demodulator
generator
miez ferit
0
Fig. 3.25. Caracteristica de comand a unui distribuitor proporional, surse de erori
Distribuitoare proporionale pilotate. Pentru debite mari acionarea electric a sertarului de
comand nu mai este posibil datorit forelor rezistente mari.
- un distribuitor proporional cu comand direct prin electromagnei proporionali;
- un distribuitor pentru debitul proiectat, ce poate fi echipat opional cu un traductor de poziie.
Fig.3.26. Distribuitor proporional pilotat
I [mA]
s [mm] Q [l/min]
0
s(I)
I
1
I
2
eroare de
histerezis
eroare de
repetabilitate
5
2 1 4 2 5
7
9
10
13
12 11
comand A
comand B
P
A
T
B
Y X
Y
8
Servodistribuitoare. n procesele de reglare la nivelul axei robotizate, procese rapide, este
important ca distribuitorul de energie s prezinte i o bun dinamic. La distribuitoarele hidraulice
proporionale comandate cu electromagnei proporionali aceast cerin este limitat de inductivitatea
mare a bobinei electromagnetului i din acest motiv sunt preferate sistemele de comand hidraulice tip
servosupap.
Servosupapa este un amplificator hidraulic cu comand electric format din:
motor electric de comand;
amplificator hidraulic de tip plac de recul i duze.
Fig. 3.27. Motorul electric de comand al servosupapei
Fig. 3.28. Amplificator hidraulic servosupap: a. schema de principiu; b. caracteristica de presiune
6
1
2
3
4
7
5
M
m
I I
a. b. c.
13
A P T B
p
A p
B
5
11
p
A
p
B
s [mm] 0
p = p
B
- p
A
0
b. a.
Fig. 3.29. Servosupap
Fig. 3.30. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire mecanic
7 1
2
6
6
4
3
5
8
9 9
10
11
12
13
P
A
T
B
1
2
7
3
6
5
4
8
9
Fig. 3.31. Caracteristici de reglare ale servodistribuitoarelor
Caracteristica static de debit prezint dou puncte de lucru semnificative:
punctul de lucru A corespunztor funcionrii servodistribuitorului n regim apropiat de zona de
blocare, n jurul punctului zero;
punctul de lucru B corespunztor funcionrii servodistribuitorului n regim deschis.
Fig. 3.32. Caracteristica de presiune a servodistribuitorului
Q
I
200 %
-0,51,5 % S
suprapunere negativ
suprapunere pozitiv
Q
I
50 %
+0,51,5 % S
Q
I
100 %
00,5 % S
suprapunere zero
A
A
B
[%]
n
Q
Q
[%]
n
I
I
Servodistribuitoare cu dou trepte i revenire barometric.
Fig. 3.33. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire barometric
Servodistribuitoare cu dou trepte i revenire electric.
Fig. 3.34. Servodistribuitor cu dou trepte i revenire electric
P
A
T
B
5
4
1
2
6
3
8
9
10 11
P
A
T
B
1
2
6
4 5
8
9
10 11 3
7 12
Caracteristica dinamic de frecven, alturi de principalii parametri statici, este foarte important n
alegerea tipului de servodistribuitor n funcie de parametrii de reglare solicitai de aplicaie.
Sistem de
revenire
Barometric
[%]
Mecanic
[%]
Electric
[%]
Histerezis 3,0 2,0 0,5
Sensibilitate 1,0 0,5 0,2
Interval
inversare
2,0 1,0 0,2
Asimetrie
curgere
5,0 5,0 5,0
Fig. 3.35. Comparaia unor parametri statici i a caracteristicilor de frecven ale servodistribuitoarelor
Aparate hidraulice proporionale.
Supapa proporional de limitare a presiunii direct comandat. Este utilizat ca
element de reglare automat a presiunii maxime din circuitul hidraulic supravegheat (exemplu pentru
reglarea forei maxime de strngere la dispozitivele de prehensiune n funcie de caracteristicile
obiectului manipulat).
Fig. 3.36. Supap proporional de limitare a presiunii
revenire barometric
revenire mecanic
revenire electric
Q
n
< 30 l/min; p = 140 bar; s = 25 %
P
T
p
I
1 2 3 4 7 6 5
8
Supapa proporional de reglare a presiunii pilotat.
o supap proporional de limitare a presiunii cu rol de element de reglare;
bloc de meninere a presiunii ce lucreaz ca o rezisten hidraulic variabil;
elemente adiionale opionale: siguran de presiune maxim, supap de sens.
Fig. 3.37. Supap proporional de reglare a presiunii, echipat cu supap de sens i siguran de
presiune maxim
Supapa proporional de debit. Supapa proporional de reglare a debitului menine
constant debitul programat independent de temperatura i presiunea uleiului. Pentru a realiza aceast
funcie de reglare supapa utilizeaz ca element hidraulic de control o balan de presiune cu dou ci
n circuitul de alimentare, figura 3.38.:
Fig. 3.38. Balan de presiune cu 2 ci n circuitul de alimentare
2
1
13
20
21 14
5
4
6
7
8
22 16 19 3
17
18
9
10
11
12
15
B
A Y
B
A Y
supap proporional de
reglare a presiunii
supap proporional de
reglare a presiunii cu
supap de sens i siguran
de presiune maxim
A B
p
1
; A
0
p
i
; Q
i
p
1
; Q
1
p
s
; A
0
p
s
B
A
p
s
Q
1
4
2
8
7 3
2
6
5
Fig. 3.39. Supap proporional de debit
Surse de energie hidraulic
Fig. 3.40. Surs de energie hidraulic
1
2
3
4 5
A
B
6
8
7
3~
F
1
Ba
N
2
P
T
Ph
Sp
Ss
F
3
F
2
Ac
M
Elemente
hidraulice
max.
min.
Tu Nu
Ru
1
Aplicaii ale sistemelor de acionare hidraulic n robotic.
Sistemele de acionare hidraulic utilizate n robotic se pot realiza cu elemente hidraulice
clasice n cazul n care n cadrul aplicaiei robotul execut un ciclu de deplasri fix sau cu
elemente de hidraulic proporional (programabile electronic sau numeric) n cazul n care
robotul execut sarcini complexe: ciclu de deplasri la viteze variabile, control activ al forei de
prehensiune.
Aplicaii cu elemente hidraulice clasice.
Fig. 3.41. Scheme de acionare hidraulic a axei robotizate: a. cu reglarea vitezei n ambele
direcii i a cursei maxime; b. cu reglarea vitezei n ambele direcii i frnare hidraulic lin la
capt de curs
Modulul electronic al elementelor hidraulice proporionale. Aparatele hidraulice
proporionale sunt concepute s lucreze prin conectare la un modul electronic specializat, de
comand i control. Modulul electronic este conceput astfel nct performanele elementului
hidraulic (partea mecanic) s fie mbuntite iar fenomenele perturbatoare s fie eliminate sau
limitate.
Ss
1
R
2
Ss
2
R
1
F
D
RF
1
Ph
Sp
RF
2
Ba
P
A
T
B
C
Ss
1
R
2
Ss
2
R
1
F
D
d
ax
S
1
Ph
Sp
S
2
C
Ba
P
A
T
B
a. b.
p
p
1
p
2
2
Fig. 3.42. Schem hidraulic de reglare a poziiei axei robotizate
Fig. 3.43. Schem hidraulic de reglare a vitezei axei robotizate
-
+
U
I
A
P
A
T
B
U
x
Servoamplificator
10 V
R1
1
C
Tpu
SD
5
2
3
4
6
Ma
7 =
K1
K1 start
Ks sens
PI
-X +X
KS
-
+
A
P
A
T
B
U
s
Amplificator distribuitor proporional
10 V
MH
1
Am
TG
DP
5
2
3
4
13
Ma
8 7
9
14
12
11
10
U
I
U
I
I
I
PID
6
A

PI
K1
K2
K3
R1
R2
R3
K1 vitez 1
K2 vitez 2
K3
vitez 3
Ks sens
Ks
s
s*
v
v*
3
Fig. 3.44. Schem hidraulic de reglare a presiunii
Aplicaii cu elemente hidraulice cu comand numeric.
Fig. 3.45. Sistem de poziionare electrohidraulic cu comand numeric pentru axe de rotaie
-
+
U
I
A
P
A
T
B
U
p
Servoamplificator
C
SD
5
2 3
4
6
Ma
7 =
PI
9
R3
R2
K
8
10 V
R1
1
K1
K1
start
Ks sens
MPP
Z
1
Z
2
A B
T P
CT1 CT2 MH
C
1
C
2
J
DH
7
start -stop
frecven
sens
DV
1
Sisteme de acionare pneumatice
Sistemele de acionare pneumatice reprezint 21 % din totalitatea sistemelor de acionare ale
roboilor industriali. Sistemele de acionare pneumatice au urmtoarele avantaje:
- fiabilitate ridicat n medii industriale dificile, rezisten la ocuri i vibraii;
- capacitate de suprasarcin;
- preul aparatelor, conecticii i al elementelor de comand mai mic dect al sistemelor hidraulice sau
electrice similare;
- existena unor surse ieftine i relativ rspndite de energie pneumatic n mediul de producie
industrial.
Principalele dezavantaje care limiteaz utilizarea sistemelor pneumatice n robotic sun legate de
urmtoarele aspecte:
- poziionare grosier (cu elemente de comand clasice), performane dinamice reduse datorit
compresibilitii aerului;
- capacitate redus a elementelor de execuie de a dezvolta cupluri (fore) importante datorit presiunii
de lucru reduse la 610 bari;
- pierderi importante de presiune pe conductele de aduciune la punctele de lucru situate de obicei la
distan fa de staia de preparare a aerului comprimat;
- necesit instalaii suplimentare de tratare a aerului comprimat care ndeprteaz umiditatea i
realizeaz emulsionarea cu vapori de ulei pentru a preveni coroziunea elementelor pneumatice.
Cilindrul pneumatic.
f e r
f e a
F F F
F F F F
=
=
r a
f r
f a
F F
F F F F
F F F F
>
=
=
1 2
2 1
Fig. 3.47. Cilindri pneumatici: a. cu simplu efect; b. cu dublu efect i simpl aciune;
S
x(t)
Q
i
Q
e
p
i
(t)
V
i
(t)

F(t)
m
s
F
e
F
f
D
1
a.
x(t)
p
1
(t)
V
1
(t)
p
2
(t)
V
2
(t)

F
1
(t)
m
s
F
2
(t)
F
f
D
1
D
2
S
1
S
2
b.
S
x(t)
p
1
(t)
V
1
(t)
p
2
(t)
V
2
(t)

F
1
(t)
m
s
F
2
(t)
F
f
m
s
F
f
c.
2
c. cu dublu efect i dubl aciune
Fig. 3.38. Cilindri pneumatici: a. n tandem; b. de precizie
Fig.3.39. Cilindru pneumatic cu sistem de frnare la capt de curs
a.
b.
0
v
x
x
f
v
1
v
f
0
p
x
x
f
p
1
p
2
p
f
Ap
1
Ap
2
a. b.
x
f
p
1
; V
1
p
f
; V
f
p
1
p
2
4
1
9
3 2
7
8
6 5
3
Fig. 3.40. Grafice de funcionare: a. evoluia presiunii de frnare; b. evoluia vitezei pistonului
Motorul pneumatic cu membran cu simpl aciune.
Fig. 3.41. Motor pneumatic cu membran
Motoare pneumatice rotative.
Motorul pneumatic (hidraulic) rotativ cu cremalier.
Fig. 3.42. Motorul pneumatic rotativ cu cremalier
p
1
1 2
3
4
5
6
7
8
F
s
(p
1
)
F
a
F
e
P
T
P
T
1
4
2
3
1
4
4
Fig. 3.43. Variante constructive de motoare pneumatice rotative cu cremalier
- Motoare rotative cu palete.
Fig. 3.44. Motoare pneumatice cu palete: a. unisens; b. reversibil
Motoare rotative cu pistoane.
Fig. 3.45. Motor rotativ cu pistoane radiale
B
A
1
3
4
2
5
7
1
7
2
6
a. b.
B
A
2
3
4
1
5
6
C
e
R
2
6
F
N
T
k
7

|
d
r
k
5
1
Fig. 3.46. Motor rotativ cu pistoane radiale i rotor dublu
Motoare rotative cu pistoane axiale. Sunt motoare volumice reglabile, de turaii
mari care datorit dispunerii axiale a cilindrilor de lucru, figura 3.47., prezint o
structur compact i ca urmare un moment de inerie redus.
000000
Fig. 3.47. Motor rotativ cu pistoane axiale
1 stator;
2 rotor;
3 conexiune;
4 cilindru;
5 fus distribuitor;
6 rulment;
7 ax ieire;
8 - garnitur
1
2 3
4
5
7
6
8

F
T
R
1 2 3 4
5
7
8
9
6

5
6
N
r
6
Distribuitoare de energie pneumatic.
Fig.3.48. Servodistribuitor pneumatic cu control digital (HR Textron)
Sursa de energie pneumatic. Sursele de energie pneumatic pot fi individuale
(de mic putere deservesc un post de lucru) sau centralizate, caz n care exist o
staie de tip industrial de preparare a aerului comprimat care este distribuit prin
reea ctre consumatori.
Fig. 3.49. Surs de energie pneumatic
P A B T T
>
1
2
3
4
5
6
3~
F
C
a
C
K
RD
U
a
H
2
O
R
1
Ac
M
Elemente
pneumatice
R
a
max. 10 bar 24 bar
A
R
p
max.
min.
7
Aplicaii ale sistemelor de acionare pneumatic n robotic.
Fig. 3.50. Sistem de poziionare pneumatic
CF
R
2
Ss
1
R
1
D
1
D
2
R
3
D
3
P
A
T
B
CC
p
1
p
0
P
A
P
A
P
P
Q
1.1
Q
1.2 Q
n.1
Q
n.2
Q
k.1
Q
k.2
CF
M
Sisteme de acionare electrice
Sistemele de acionare electrice s-au rspndit n ultimul timp foarte mult fiind preferate n echiparea
roboilor de precizie ce manipuleaz sarcini mici sau mijlocii datorit compatibilitii ntre sistemele de
comand, distribuitoarele de energie, elementele de execuie i senzori care lucreaz n exclusivitate cu mrimi
electrice analogice sau digitale.
Principalele avantaje ale sistemelor de acionare electrice sunt:
permit realizarea unor programe complexe de control a micrii (vitez sau cuplu);
elementele de execuie se preteaz controlului digital, au timp de rspuns mic, sunt precise i nepoluante;
sursa de energie este disponibil n orice mediu industrial i exceptnd roboii mobili, alimentarea sistemului
nu necesit echipamente auxiliare cu volum important ca n cazul sistemelor hidraulice sau pneumatice;
preul de cost al distribuitoarelor de energie este avantajos mai ales n cazul acionrilor de mic i medie
putere datorit folosirii circuitelor integrate inteligente ce cumuleaz pe o singur structur integrat
funciile blocurilor de comand i for a acionrii;
Principalele dezavantaje sunt determinate de urmtoarele aspecte:
elementele de execuie funcioneaz la viteze ridicate i cuplu redus (la aceeai putere) ca urmare pentru
acionarea axei robotizate sunt necesare adaptoare de micare care datorit jocurilor mecanice limiteaz
precizia sistemului;
raportul putere greutate al elementelor de execuie electrice este defavorabil n raport cu elementele de
execuie hidraulice;
n lipsa alimentrii robotului elementele de execuie nu pot pstra poziia axei mecanice ca urmare sistemul
de acionare trebuie prevzut cu elemente de frnare care cresc greutatea i complexitatea sistemului i astfel
nu se permite manevrarea manual a structurii mecanice atunci cnd se impune deplasarea ei din zona de
lucru n poziia de cas;
posibilitatea formrii arcului electric (fenomene de comutaie dinamic) ntre componentele n micare,
limiteaz domeniile de folosire exclusiv la cele fr praf, vapori sau gaze inflamabile.
Elemente de execuie
n robotic datorit unor cerine specifice impuse elementelor de acionare: putere specific ct mai mare,
fiabilitate, moment de inerie mic, domeniu larg de variaie a turaiei fr nclzire excesiv, capacitate de
suprasarcin, ntreinere minim, caracteristici de reglare liniare, s-au impus servomotoarele de curent continuu
realizate n diverse variante, respectiv motoarele pas cu pas n special datorit preciziei de poziionare.
Servomotoare de curent continuu.
Servomotoare cu rotor cilindric cu crestaturi.
Fig. 3.56 Servomotor de c.c. cu excitaie electromagnetic
1
2
3
1 circuit magnetic;
2 pol principal;
3 rotor cu crestturi;
4 pol auxiliar.
4
3. Axa robotizat 90
Fig. 3.57. Servomotor de c.c. cu excitaie realizat cu magnei metalici remaneni (Alnico)
Fig. 3.58. Servomotor de c.c. cu excitaie realizat cu magnei metalici coercitivi (ferite)
1
2
5
1 circuit magnetic;
2 pol principal (magnet);
3 talp pol principal;
4 bobin magnetizare;
5 rotor cu crestturi;
.
N
S
S
N
N S
3
N S
N
S
N
S
N
S
N
S
4
1
2
4
1 carcas din aluminiu;
2 pol principal (magnet);
3 rotor cu crestturi
4 canale ventilaie;
3
N
S
N
S
S
N
S
S
N
N
S
N
S
N
S
N
N
S
N
S
S
N
S
N
Servomotorul cu rotor disc i ntrefier axial.
Fig. 3.58. Servomotor de c.c. cu rotor disc
Fig. 3.59. Servomotor de c.c. cu rotor pahar
Servomotorul cu antrenare direct (Direct Drive).
Fig. 3.60. Servomotor de c.c. cu antrenare direct (Direct Drive)
N S
N S
1
8
4
3
2
7
6
5
11
10
9
1 flane feromagnetice;
2 magnet permanent;
3 disc rotoric;
4 nfurare rotor;
5 colector;
6 ax;
7 perie colectoare;
8 nfurare de compensaie (magnetizare);
9 flan;
10- ventilator;
11- rulment.
=
S
N
+
-
0
1
2
4
1 carcas din aluminiu;
2 stator;
3 rotor;
4 colector;
5 zon interior rotor;
6 ax antrenat direct.
3
N
S
N
S
S
N
S
S
N
N
S
N
S
N
S
N
N
S
N
S
S
N
S
N
5
6
N
S
N
S
1
2
3
6
4
7
8
9
1
11
12
13
1 nfurare rotoric;
2 rotor pahar;
3 cilindru exterior;
4 magnet permanent;
5 talp polar;
6 cilindru masiv interior;
7 admisie aer comprimat;
8 perie;
10 scut din aluminiu;
10 - rulment;
11 - ax motor;
12 - colector;
13 born de alimentare.
5
3. Axa robotizat 92
Servomotorul fr perii (DC Brushless).
Fig. 3.61. Servomotor de c.c. Brushless
Fig. 3.62. Servomotor de c.c. Brushless cu rotor exterior
Servomotorul Brushless Direct Drive.
Fig. 3.63. Servomotor de c.c. Brushless Direct Drive
1 rotor;
2 stator;
3 pol stator;
4 conector nfsurri stator;
5 conector resolver;
6 resolver;
7 cuplaj elastic;
8 rulment;
9 ax servomotor.
1
2
4
5
6
7
8
3
N
S
9
magnei (Neodim) rotor
nfurare
stator 9 poli
capete nfurri
faze
nul stea
nfurri
lagr din bronz grafitat
talp polar
ax motor (legtur)
N
S
rotor
nfurri
stator
scut
magnei
fici
rulment
conectori
resolver
ax servo
Motoare pas cu pas. Motorul pas cu pas (MPP) este o main sincron ce realizeaz prin
conversie electro mecanic discret o funcie univoc ntre impulsurile de comand aplicate
statorului i unghiul de rotaie al rotorului (la fiecare impuls de comand rotorul executa un pas). Cei
mai importani parametri ai motoarelor pas cu pas sunt:
- unghiul de pas este unghiul existent ntre dou poziii consecutive ale rotorului la aplicarea unui
impuls de comand;
- frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care o poate
urmri motorul fr pierderea sincronismului;
- frecvena maxim de start - stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand la care
motorul poate porni, opri sau reversa fr omisiuni de pai, n lipsa sarcinii la arbore;
- cuplul maxim de start - stop este cuplul rezistent aplicat pe arbore, la care motorul poate porni,
opri sau reversa fr omisiuni de pai, la o frecvena de comand i un moment de inerie date.
- viteza unghiular definit ca produsul ntre unghiul de pas i frecvena de comand.
Principalele avantaje ale motoarelor pas cu pas pentru utilizarea n robotic sunt:
- univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare;
- este compatibil cu comanda digital;
- precizie de poziionare i rezoluie unghiular de pn la 0,5 /pas;
- poate fi utilizat n circuit deschis la porniri, opriri i reversri fr pierderi de pai;
- memoreaz poziia;
Dezavantaje motorului pas cu pas:
- viteza maxim n sarcin pentru motoarele de putere (maxim 5 kW) este limitat la valoarea de
500300 rpm (frecvena de comand nu depete 12 kHz) n funcie i de sistemul de
comand;
- rotaia este discontinu i produce vibraii n special la frecvene joase;
- caracteristica mecanic M(f) este puternic cztoare i pentru aceleai caracteristici constructive i
electrice cuplul mediu scade odat cu micorarea pasului unghiular.
Motorul pas cu pas cu reluctan variabil.
Fig. 3.68. Motorul pas cu pas cu reluctan variabil (4 faze, 24 pai, 15 /pas):
a. alimentare unidirecional o faz, F
1
; b. alimentare unidirecional o faz, F
2
1
2
3
4
5
6
*F
1
F
1
*F
2
*F
3
*F
4
F
4
F
3
F
2
1
2
3
4
5
6
*F
1
F
1
*F
2
*F
3
*F
4
F
4
F
3
F
2
op=15
2
1
3
a.
b.
t
dr
t
ds
o
p
I
Creterea numrului de pai pe rotaie se poate realiza prin danturarea polilor statorici astfel nct, n
funcie de limea polului, pe acesta s avem un numr de dini z
ps
, uniform distribuii cu un pas dentar
t
dps
egal cu pasul dentar al dinilor rotorului t
dr
.
Fig. 3.69. Pol statoric danturat i dini rotorici n configuraie Darrieus
Cuplul dezvoltat de motorul cu reluctan variabil poate fi meninut i la rezoluii unghiulare
importante prin utilizarea mai multor circuite magnetice cu configuraie geometric simplificat
(diferen de reluctan, frecven de comand ridicat), cuplate n paralel pe acelai ax motor. Practic
s-au impus dou variante constructive:
- un ansamblu de minim dou motoare identice, avnd circuitele statorice aliniate i rotoarele
cuplate pe acelai ax, decalate spaial;
- un motor cu un singur circuit statoric i mai multe rotoare cuplate pe acelai ax, decalate spaial.
Fig. 3.70. MPP cu reluctan variabil i circuite magnetice multiple (3x3 faze)
t
ds
t
dr
1
2
3
1 pol stator;
2 dinte stator;
3 dinte rotor.
o
p
t
dr
dr
t
3
1
*F
1(1)
*F
1(2)
*F
1(3)
1
2
7
5
3
6
4
8
9
1 circuit magnetic;
2 pol statoric MPP1;
3 rotor MPP1;
4 dinte rotoric;
5 rotor MPP2;
6 rotor MPP3;
7 ax motor;
8 rulment;
9 scut.
Motorul pas cu pas cu magnei permaneni.
Fig. 3.71. Motorul pas cu pas cu magnei permaneni: a. construcia motorului cu 4 faze i 3 perechi de
poli rotorici (12 pai, 30 /pas); b. varianta cu numr mare de poli rotorici
- motorul pas cu pas cu magnei permaneni i alimentare unidirecional;
- motorul pas cu pas cu magnei permaneni i alimentare bidirecional.
Fig. 3.72. nfurrile statorice ale MPP cu magnei permaneni:
a. MMP cu alimentare unidirecional (m = 4); b. MMP cu alimentare bidirecional (m = 2)
n aplicaii care cer o poziionare precis, mbuntirea rezoluiei unghiulare (0,5/pas) se poate
obine prin creterea numrului de faze pn la m = 5 i utilizarea variantelor constructive
multicircuit, cu rotoare decalate.
2
3
N
+
-
S
a.
b.
*F
1
*F
3
*F
4
*F
2
u4=90
N
N
S
1
4
5
u1=0
u2=30
u3=60
S
N
N
S
S
+| +|
+
+| +|
+
*F
1
*F
2
*F
3 *F
4
+|
+
*F
1 F
1
*F
2 F
2
-|
-
(-) (+)
+|
+
-|
-
(-) (+)
a. b.
Motorul pas cu pas hibrid. Motorul hibrid este cel mai utilizat n aplicaii deoarece combin cele
mai bune caracteristici ale motorului cu reluctan variabil i motorului cu magnei permaneni:
- cuplu volumic i vitez importante;
- rezoluie foarte bun;
- memorarea poziiei n lipsa alimentrii.
Fig. 3.73. Motor pas cu pas hibrid
Modaliti de comand a fazelor MPP. Comutaia fazelor motorului pas cu pas dup un anumit
program asigur rotaia cmpului magnetic statoric i determin performanele mainii. Principalele
secvene de comand a MPP sunt:
- secvena simpl (one phase on);
- secvena dubl (two phases on);
- secvena mixt (half steep);
- secvena cu pas redus (mini steeping).
Secvena simpl const n comutaia succesiv a cte unei faze a motorului, acestea putnd fi
alimentate prin blocul electronic de comutaie n mod unidirecional (MRV, MMP, MH) sau
bidirecional (MMP, MH). Alimentarea unidirecional are dezavantajul realizrii unui flux n ntrefier
i implicit a unui cuplu mai mic (solenaia la un pas de comutare:
faza s
i N = O ). Alimentarea
bidirecional, n acest caz, presupune nserierea bobinelor polilor opui i reducerea la jumtate a
numrului de faze concomitent cu creterea cuplului (solenaia la un pas de comutare:
faza s
i N 2 = O ):
t
dr
dr
t
2
1
*F
1(1)
*F
1(2)
1
2
7
3
6
4
8
9
1 circuit magnetic
stator;
2 pol statoric;
3 rotor 1;
4 dinte rotoric;
5 magnet permanent;
6 rotor 2;
7 ax motor;
8 rulment;
9 scut.
N S
N S
5
N S
Fig. 3.78. Comanda MPP n secven simpl (one phase on):
a. MPP cu alimentare unidirecional (m = 4); b. MMP cu alimentare bidirecional (m = 2)
Secvena dubl de comand a fazelor const n alimentarea simultan a dou faze succesive pentu a
mri cuplul motorului, numrul de pai fiind acelai ca n cazul secvenei simple de comand. Datorit
faptului c realizeaz un cuplu mrit n cazul tuturor tipurilor de MPP, aceast modalitate de comand
a fazelor motorului este preferat n majoritatea aplicaiilor deoarece algoritmul de comand rmne
relativ simplu iar n cazul comenzii cu microprocesor (cazul roboilor) acest aspect nu creaz probleme
suplimentare.
*F
1
*F
3
*F
2
*F
4 S N
*F
1
*F
3
*F
2
*F
4
S
N
S
N
N S
U
F1
t
U
F2
t
U
F3
t
U
F4
t
N
p
t
U
F1
t
U
F2
t
N
p
t
a.
*F
1
F
1
*F
2
F
2
S
N
S
N
S
N
a.
*F
1
F
1
*F
2
F
2
S
N
S
N
S
N
a.
b.
Fig. 3.79. Comanda MPP n secven dubl (two phases on):
a. MPP cu alimentare unidirecional (m = 4); b. MMP cu alimentare bidirecional (m = 2)
Secvena mixt de comutaie a fazelor const n alimentarea succesiv a unei faze urmat de
alimentarea a dou faze astfel nct s se obin dublarea numrului de poziii de echilibru i scderea
pasului unghiular la jumtate (half steep), n conformitate cu figura 3.80.. Alimentarea motorului este
asimetric ca urmare cuplul va prezenta o scdere fa cazul cu secven dubl de cumutaie.
*F
1
*F
3
*F
4
S
N
U
F1
t
U
F2
t
U
F3
t
U
F4
t
N
p
t
U
F1
t
U
F2
t
N
p
t
a.
*F
1
F
1
*F
2
F
2
S
N
S
N
S
N
a.
*F
1
F
1
*F
2
F
2
S
N
S
N
a.
b.
*F
2
N S
S
N
*F
1
*F
3
*F
4
S
N
*F
2
N S
S
N
S N S N
N
S
S N S N
Fig. 3.80. Comanda MPP n secven mixt (half step):
a. comutaia fazelor la MPP cu alimentare unidirecional (m = 4); b. diagrame semnale de comand
pentru MPP cu alimentare unidirecional (m = 4) i bidirecional (m = 2)
Fig. 3.81. Secvena de comand cu pas redus a MPP prin metoda tensiunilor de faz variabile
a.
b.
U
F1
t
U
F2
t
U
F3
t
U
F4
t
N
p
t
U
F1
t
U
F2
t
N
p
t
*F
1
*F
3
*F
4
S
N
*F
2
N S
*F
1
*F
3
*F
2
*F
4
S
N
*F
1
*F
3
*F
2
*F
4 N S
S
N
N
S
S N
|
1
|
r
|
2
|
1
|
r
|
2
|
1
|
r
|
2
|
r
|
2
Caracteristica mecanic M(O) a motoarelor pas cu pas depinde de caracteristicile motorului dar i
de cele ale distribuitorului electronic de energie. Uzual caracteristica mecanic este prezentat n
planul cuplu motor frecven de comand:
Fig. 3.82. Caracteristica mecanic a motorului pas cu pas
Distribuitoare de energie electric.
Distribuitoare de energie pentru motoarele de curent continuu.
Fig. 3.83. Punte n H
Puntea n H permite reglarea vitezei motorului de curent continuu prin modificarea valorii medii a
tensiunii U
a
aplicate bobinajului statoric (comand PWM):
em
c
a
T T
T
t
U U < = = ; ; t t
M
M
0
0
M
r
f (O)
f
0max
f
0max START-STOP
A - caracteristica de funcionare;
B caracteristica limit de
demaraj.
A
B
f
max
M
=
T
1
D
4
D
1
T
4
T
3 D
2
D
3
T
2
U
=
U
a
T
Ua
U
t
Ia
Comanda motoarelor Brushless
n funcie de cerinele aplicaiei se utilizeaz trei moduri de comand:
- comand trapezoidal (Six steps, Brushless DC);
- comand sinusoidal (Sine wave, Brushless AC);
- comanda vectorial (Field Oriented Control).
Fig. 3.84. Principiul comenzii trapezoidale a motorului Brushless DC:
a. caracteristica cuplului la motorul de c.c. cu magnei permaneni; b. comutaia fazelor
Fig. 3.85. Comanda trapezoidal a motorului Brushless DC:
|
r
|
s
1
2
3
4
5
6
sens rotaie
M
-M
0
90
defazaj cmp rotoric
fa de cmpul statoric
AM
poziia ideal
-30
+30
a.
b.
T
1
D
1
D
4
T
4
T
2
D2
D
5
T
5
T
3
D
3
D
6
T
6
A
B
C
EB
EA
EC
i
A
i
C
Buffer
senzori
Hall
Logic
PWM
-
+
-
+
iA
iB
iC
-
+
regulator vitez
Protecie
i
2
t
regulator curent
Tg
v
real
i
real
poziie rotor
v
p
i
p
PI
PI
A/D
Fig. 3.85. strategia de comand PWM a invertorului de tensiune pentru controlul curentului n fazele
motorului
Comanda sinusoidal asigur un control foarte bun al cuplului i poziiei rotorului n baza unui
algoritm care urmrete asigurarea cuplului motor ntr-un mod ct mai eficient posibil, adic la un
curent minim, obinut la alimentarea simultan a celor trei faze cu cureni de sintez sinusoidali
rezultai n conformitate cu relaiile:
( )
( )
( )
a e M C
a e M B
a e M A
I i
I i
I i
u u
u u
u u
+ =
+ =
+ =

240 sin
120 sin
sin
(3.70)
unde I
M
este curentul maxim necesar realizrii cuplului care s asigure parametrii de micare impui
axei; u
e
unghiul electric ce definete poziia cmpului magnetic statoric; u
a
unghiul electric de
comutaie n avans.
Practic modalitatea de comand este similar cu comanda motorului sincron cu und de tensiune
sinusoidal de frecven variabil i din acest motiv n literatura de specialitate apare i sub denumirea
Brushless AC. Pentru un curent de faz I constant, cuplul motor rezultant M este constant (riplu nul) i
reprezint suma cuplurilor generate de fiecare faz n parte M
A,B,C
, numai n cazul n care se asigur
strict generarea unor cureni de form sinusoidal.
t
t
t
i
A
i
B
i
C
T/6
T/3
T
2
+T
6
T
1
+T
6
T
1
+T
5
T
3
+T
5
T
3
+T
4
T
2
+T
4
E
A
E
B
E
C
T2
T6
T1 T3
T5 T4
t
t
.
Fig. 3.86. Principiul comenzii sinusoidale a motorului Brushless AC:
a. generarea tabelului de corelaie amplitudine unghi i
r
(u) pentru unda sinusoidal; b. poziia
cmpului nvrtitor statoric fa de cmpul rotoric
Fig. 3.87. Schema de principiu a unui sistem digital de comand sinusoidal
t
PWM
U
-U
U
A
i
A
0
R
Punte
H
Punte
H
Punte
H
Control
PWM
U
A
(i
Ap
)
i
A
i
B
i
C
Control
PWM
U
B
(i
Bp
)
Control
PWM
U
C
(i
Cp
)
Convertor
D/A
Convertor
D/A
UC
DSP
Tabel
sin - i
r
(u)
u i
r,A,B
iAp
iBp
UCp=-UAp-UBp
Convertor
A/D
v
p
sens
regulator curent
u
-
+
PI
-
+
PI
UAp
UBp
-
U
|
r
|
s
faza1
faza2
faza3
sens rotaie
(i
r
)
(-i
r
)
0
1.000
imp/rot
(u
250
poziia ideal
-90
a. b.
1.024
0
rezoluie pas
comand n avans
Distribuitoarele de energie pentru MPP trebuie s rspund ntr-o msur ct mai mare
urmtoarelor cerine:
- limitarea supratensiunilor de comutaie generate la comutaia fazelor motorului;
- controlul curentului i meninerea sa la o valoare ct mai apropiat de valoarea nominal pentru un
domeniu de frecvene de comand ct mai extins;
- amortizarea vibraiilor de pas ale rotorului;
- controlul parametrilor de micare impui;
- posibilitatea realizrii unor secvene de comand diferite pentru a putea controla diferite variante
constructive de MPP dintr-o gam de puteri.
Schema de principiu a unui distribuitor de energie n bucl nchis este prezentat n figura 3.87.:
Fig. 3.88. Distribuitor de energie cu funcionare n bucl nchis pentru MPP
Modulul de for se realizeaz n mod diferit n funcie de modul de comand a fazelor:
unidirecional (MRV, MP, MH) sau bidirecional (MP, MH). Modulul de for este foarte important n
determinarea parametrilor dinamici ai distribuitorului de energie i implicit ale performanele
motorului pas cu pas. Deoarece caracteristica mecanic a MPP este puternic cztoare, s-au cutat
soluii electronice de ameliorare a comportamentului dinamic al ansamblului motor distribuitor de
energie care n principal urmresc:
- limitarea ntr-un timp ct mai scurt a supratensiunilor de comutaie i limitarea pierderilor de
putere n elementele de protecie;
- stabilizarea ct mai rapid a curentului de faz la valoarea nominal;
- amortizarea rapid oscilaiilor rotorului n jurul poziiei de echilibru pentru a realiza poziionri
precise la frecvene de comand ct mai ridicate.
Fig. 3.89. Modul de for unidirecional
P
Control
PWM
curent
faze
TIRO
Comparator
digital
Bloc reglare
vitez
(frecven)
DSP
Tabel f(N)
f
Registru
date
intrare
d(Nu
p
)/dt
N
regulator curent
v
p
sens
cuplu la v=0
-
+
PI
f
N
N
UPWM
setare tip
secven
F
14
poziie N
p
Bloc
generare
secvene de
comand
Modul
for
faze
H
i
A
U
i
A
i max
MPP
f
c
vr
R
f
; L
f
D
1.1
D
1
T
1
R
U
=
R
f
; L
f
D
2.1
D
2
T
2
R
R
f
; L
f
D
3.1
D
3
T
3
R
R
f
; L
f
D
4.1
D
4
T
4
R
Fig.3.90. Forarea n tensiune a curentului n fazele MPP:
a. schema electronic de for pentru o faz; b. diagramele de tensiune i curent
Fig.3.91. Forarea n tensiune a curentului n fazele MPP cu control PWM:
a. schema electronic de for pentru o faz; b. diagramele de tensiune i curent
Fig. 3.92. Modul de for unidirecional cu circuit de amortizare electronic a vibraiilor rotorului
a.
t2
b.
R
f
; L
f
T
D
1.1
D
1
T
1
R
1
D
2
t1
R
2
T
2
T
3
Un
=
U1
=
Monostabil
faza 1
t
I
n
t
2
U;I
I(U
1
)
U
n
U
1
t
1
T
I(U
n
)
a.
iB T2
b.
R
f1
,
L
U
c
D
1
T
1
R
1
D
2
Uc
R
2
T
2
R
3
C
U1
=
Comparator cu
histerezis
faza 1
t
I
n
D
3
U;I
I
max
U
1
t
2
I
min
t2
R
f
; L
f
C
T
1
R
U
=
R
f
; L
f
C
T
2
R
R
f
; L
f
T
3
R
R
f
; L
f
T
4
R
M
A
B
M
faza1
M
faza2
t
1
t
2
t
3
t
u
0
U
f2
M
rez
Fig. 3.93. Distribuitor de energie bidirecional n bucl deschis
MPP(1,1,400);
comand axa1, sens pozitiv, 400 pai
MPP(2,1,200);
comand axa2, sens pozitiv, 200 pai
MPP(3,0,800);
comand axa3, sens negativ, 800 pai

void MPP(int motor, int sens, int pai) funcia de comand a motorului
{int n;
if(motor==1) condiie comand motor axa1(D
2
= 1)
if(sens)==1 condiie rotire sens pozitiv(D
0
= 1)
for(n=0; n<=pai; n++) bucl generare impulsuri programate
{outport(lpt,6); setare registru date ptr. impuls(D
1
=1):
delay(1); setare durat impuls
outport(lpt,4); setare registru date ptr. pauz impuls(D
1
=0):
delay(1); setare durata pauz impuls
}
}
SENS 1
SENS 2
CONTROL
HOME
SYNC
VREF
ENABLE
RESET
HALF/FULL
CLOCK
CW/CCW
GND
33nF
22K
R
+5V
OSC
+36 V
A
B
C
D
INH 1
INH 2
RS1 RS2
D5 D6
D7
D8
D1
D2 D3
D4
C
O1
O2
O
2
3
1
O
1
15 1
8 9
5
10
1
1
6
7
4
7
9
8
14
12 2
17
19
2
15
10
18
13 3 1
11
16
6
5
D0
D1
D2
D7
2
3
4
5
6
7
8
9
RI
+5V
4
F
1
F
2
SPP
Registru Date
L297
L298
D
0
D
1
D
2
D
7
0 1 1
D
0
D
1
D
2
D
7
0 0 1
5. Modelarea roboilor
MODELAREA ROBOILOR
Modelarea sistemului mecanic al roboilor reprezint etapa de baz ce permite elaborarea comenzii axelor
n conformitate cu obiectivul de micare impus prin program. Realizarea modelului mecanic presupune
determinarea unui set de ecuaii ce descriu ntr-o msur ct mai corect comportarea tuturor componentelor
sistemului articulat al robotului din punct de vedere al poziiilor, vitezelor i acceleraiilor n interaciunea lor cu
mediul de lucru. Majoritatea roboilor industriali au o structur mecanic deschis, considerat rigid i n
funcie de complexitatea sarcinii, pot fi comandai pe baza urmtoarelor modele:
- modelul geometric, permite calculul n regim static al poziiilor structurii mecanice considerat ca fiind
format din corpuri elementare rigide de form regulat, cu dimensiuni i mase cunoscute;
- modelul cinematic, permite calculul n regim static al vitezelor structurii mecanice considerat ca fiind
format din corpuri elementare rigide
- modelul dinamic, permite calculul n regim dinamic al cuplurilor i forelor active i rezistente avnd n
vedere forele de inerie, gravitaionale, exterioare i admind o serie de ipoteze simplificatoare:
inflexibilitatea segmentelor i articulaiilor mecanice, se neglijeaz efectul forelor Coriolis.
REPERAREA UNUI PUNCT N SISTEME DE COORDONATE
Pentru a descrie matematic deplasrile mecanice este necesar ca acestea s fie raportate la un sistem de
referin astfel ales nct ecuaiile rezultate s fie ct mai simple. Poziia unui reper punct ntr-un sistem de
referin cartezian O
j
X
j
Y
j
Z
j
, de versori k j i , , este determinat de trei coordonate carteziene
( ) | | z y x P rep , , 1 =
Fig. 5.1. Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate carteziene
Vectorul de poziie P O
j
ce determin poziia punctului P se determin cu relaia:
k z j y i x P O
j
+ + = (5.1)
Acest sistem de coordonate este cel mai utilizat n descrierea proceselor tehnice dar nu poate fi utilizat direct
dect pentru modelarea roboilor cu structur mecanic cartezian. Pentru modelarea roboilor cu structur
mecanic cilindric este preferat din punct de vedere al volumului de calcule sistemul de referin de coordonate
cilindrice ( ) | | z r P rep , , 1 u = , conform figurii 5.2.:
O
j
X
j
Z
j
Y
j
x
y
z
P
i
j
k
Fig. 5.2. Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate cilindrice
Pentru a facilita exploatarea rezultatelor de ctre utilizator acestea se pot exprima la alegere n coordonate
carteziene dup realizarea transformrii de coordonate:

=
=
=
z z
r y
r x
; sin
; cos
u
u

=
|
.
|

\
|
=
+ =
z z
x
y
y x r
;
;
2 2
arctg u (5.2)
Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate sferice rep ( ) | | u = , , 1 u P rep se face
conform figurii 5.3., n funcie de raza de poziie i unghiurile de azimutu i elevaie | :
Fig. 5.3. Reperarea unui punct ntr-un sistem de referin de coordonate sferice
Transformarea de coordonate sferice n coordonate carteziene se realizeaz cu relaia:

=
=
=
|
u |
u |
cos
; sin sin
; cos sin
z
y
x
(5.3)
O
j
X
j
Z
j
Y
j
x
y
z
P
r
u
O
j
X
j
Z
j
Y
j
|
P

u
5. Modelarea roboilor
n cazul roboilor industriali exist cteva puncte de interes ale cror coordonate trebuiesc cunoscute pentru a se
putea controla eficient axele robotului i realiza operaiile impuse de procesele tehnologice. Unui robot industrial
li se pot ataa urmtoarele sisteme de referin, n coformitate cu figura 5.4.:
- sistemul de referin absolut WCS (World Coordinate System), este sistemul de referin legat de baza
robotului, ntr-un punct stabilit de constructor i n raport cu care se determin toate poziiile sistemului
mecanic;
- sistemul de referin al sculei TCS (Tool Coordinate System), este sistemul de referin ataat n punctul
activ al dispozitivului de prehensiune sau sculei (ex.: vrfului electrodului de sudur);
- sistemul de referin al senzorului SCS (Sensor Coordinate System), este sistemul de referin legat uzual de
un senzor de viziune care are n cmpul su vizual sau de msur efectorul ale crui poziii le determin;
- sistemul de referin al programatorului PCS (Program Coordinate System), este un sistem de referin
judicios ales, definit de programator n raport cu WCS, pentru a simplifica operaiile de calcul a traiectoriilor
de lucru majoritare.
Fig. 5.4. Sistemele de referin uzuale ataate unui robot
TRANSFORMRI DE VECTORI I COORDONATE
5.2.1. Reperarea solidului n sistemele de coordonate
Pentru a caracteriza deplasarea spaial a unui solid, acestuia i se asociaz un sistem de referin orientat
dup o direcie particular i avnd originea (de preferat) n centrul su de greutate:
Fig. 5.5. Posibiliti diverse de asociere a sistemului de referin unui corp solid
y
0
x
0
z
0
q
j ; j=1m
O
0
WCS
TCS
PCS
TCP
SCS
cmp vizual
= = =
n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS legat de baza robotului O
0
X
0
Y
0
Z
0
, poziia unui solid n
spaiul cartezian este determinat dac este cunoscut poziia originii O
i
a sistemului de coordonate asociat
solidului i orientarea axelor sistemului de coordonate O
i
X
i
Y
i
Z
i
n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS:
Fig. 5.6. Reperarea solidului n sistemul de coordonate absolut WCS
i i i j i
k a j a i a O O
13 12 11
+ + =
unde
i i i
k j i , , sunt vectorii unitari ai sistemului de referin O
i
X
i
Y
i
Z
i
.
Matricea de poziie V
ij
care d coordonatele originii noului reper rep(j) n raport cu sistemul de referin
O
i
X
i
Y
i
Z
i
, este de forma:
(
(
(

=
13
12
11
a
a
a
V
ij
Metoda cosinusurilor directoare. Vectorii unitari ai noului sistem de referin O
j
X
j
Y
j
Z
j
se pot exprima
n funcie de vechiul sistem de referin O
i
X
i
Y
i
Z
i
cu relaia matricial:
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

i
i
i
j
j
j
k
j
i
t t t
t t t
t t t
k
j
i
33 23 13
32 22 12
31 21 11
unde:
1 11
cos o = t
1 12
cos| = t
1 13
cos = t
2 21
cos o = t
2 22
cos| = t
2 23
cos = t
3 31
cos o = t
3 32
cos| = t
3 33
cos = t
sunt cosinusurile directoare ale unghiurilor formate de fiecare ax a noului sistem (al doilea indice) n raport cu
axele vechiului sistem de referin (primul indice).
O
0
O
i
O
0
X
0
Z
0
Y
0
WCS
i
j
k
O
i
O
j
O
i
X
i
Z
i
Y
i
O
j
X
j
Z
j
Y
j
rep(j)
rep(i)
5. Modelarea roboilor
Matricea cosinusurilor directoare transpus se numete matricea de rotaie R
ij
i definete orientarea reperului
rep(j) n raport cu vechea poziie rep(i):
(
(
(

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
t t t
t t t
t t t
R
ij
Matricea de rotaie are proprietatea:
ji ij
T
ij
R R R = =
1
Cunoaterea celor dou matrici caracteristice (5.5, 5.7) permite determinarea complet a poziiei unui reper n
raport cu altul prin intermediul matricei de trecere neomogene:
(
(
(

=
13 33 32 31
12 23 22 21
11 13 12 11
a t t t
a t t t
a t t t
A
ij
Matrice de trecere omogen ( 4 4 ):
(
(
(
(

=
1 0 0 0
13 33 32 31
12 23 22 21
11 13 12 11
a t t t
a t t t
a t t t
T
ij
n n kk jj ij in
T T T T T
1 1 1
... ...
+ +
=
unde T
k,k+1
sunt matricile de trecere omogene corespunztoare unei treceri de la rep(k) la rep( 1 + k ).
Exemplul 1. Translaia dup o ax cu valoarea d
Fig. 5.5. Translaia dup axa X cu valoarea d
Valorile cosinusurilor directoare:

0
0 1
1
= =
X X
o o 1 cos
1
= o

90
0 1
1
= =
X Y
| | 0 cos
1
= |

90
0 1
1
= =
X Z
0 cos
1
=

90
0 1
2
= =
Y X
o o 0 cos
2
= o

0
0 1
2
= =
Y Y
| | 1 cos
2
= |

90
0 1
2
= =
Y Z
0 cos
2
= (5.12)

90
0 1
3
= =
Z X
o o 0 cos
3
= o

90
0 1
3
= =
Z Y
| | 0 cos
3
= |

0
0 1
3
= =
Z Z
1 cos
3
=
O
0
X
0
Z
0
Y
0
WCS
d
O
1
X
1
Z
1
Y
1
Matricea de trecere omogen:
( )
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
,
d
d x Trans
Exemplul 2. Rotaia dup o ax cu unghiul u
Fig. 5.6. Rotaia dup axa X cu unghiul u
Valorile cosinusurilor directoare:

0
1
= o 1 cos
1
= o

90
1
= | 0 cos
1
= |

90
1
= 0 cos
1
=

90
2
= o 0 cos
2
= o u | =
2
u | cos cos
2
= u + =

90
2
u sin cos
2
=

90
3
= o 0 cos
3
= o u | =

90
3
u | sin cos
3
= u =
3
u cos cos
3
=
Matricea de trecere omogen:
( )
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
,
u u
u u
u x Rot
Exemplul 3. Rotaie i translaie dup aceeai ax
n cazul micrilor succesive, poziia final se obine din produsul matricial al matricilor de trecere
omogene corespunztoare fiecrei micri. Matricea de trecere omogen final:
( ) ( )
(
(
(
(

= =
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 1
, ,
02
u u
u u
u
d
x Rot d x Trans T
O
0
X
0
Z
0
Y
0
WCS
u
O
1
X
1
Z
1
Y
1
u
+u
-u
5. Modelarea roboilor
Exemplul 4. Rotaie i translaie dup axe diferite
| |
( )
| |
( )
| |
( )
| |
3 3 3 3
90 ,
2 , 2 2 2
,
1 1 1 1
,
0 0 0 0
2 2 1 1 0
Z Y X O Z Y X O Z Y X O Z Y X O
Y Rot d Z Trans d X Trans



Fig. 5.7. Rotaii i translaii dup axe diferite
Matricea final de trecere omogen este de forma:
(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 0 1
0 0 1 0
1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
` 0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
2
1
2
1
3
d
d
d
d
T
O
Metoda unghiurilor Euler. Poziia axelor noului reper rep(j) poate fi definit n raport cu vechiul reper
rep(i) n funcie de trei unghiuri rezultate prin trei rotaii succesive realizate n urmtoarea ordine:
| |
( )
| |
( )
| |
( )
| |
j j j j Y Rot j j j j X Rot i i i i Z Rot i i i i
Z Y X O Z Y X O Z Y X O Z Y X O
j i i

+
+ + + + | u , 1 1 1 1 , 1 1 1 1 ,
1 1
Fig. 5.8. Unghiurile lui Euler
O
0
X
0
Z
0
Y
0
WCS
d
1
O
1
X
1
Z
1
Y
1
O
2
O
3
X
2
Z
2
Y
2
d
2
Y
3
X
3
Z
3
90
-90
O
i
O
i+1
X
i
Z
i
Y
i
X
i+1
Z
i+1
Y
i+1

O
i+1
O
j-1
X
j-1
Z
j-1
Y
j-1
X
i+1
Z
i+1
Y
i+1
u
O
j-1
O
j
X
j-1
Z
j-1
Y
j-1
X
j
Z
j
Y
j
|
=
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
| |
| |
u u
u u

ij
R
Corespunztor unei deplasri n spaiu a sistemului O
j
X
j
Y
j
Z
j
ataat unui corp solid, se determin matricea de
trecere omogen (Euler), avnd n vedere i matricea de poziie:
(
(
(
(

+ +

=
1 0 0 0
cos cos sin sin sin
sin cos cos cos cos sin sin sin cos cos cos sin
sin sin sin cos sin sin cos sin cos sin cos cos
i
i
i
ij
z
y
x
T
u | u | u
u | u | | u |
u | u | | u |
Metoda Denavit Hartenberg. Determinarea poziiei unui solid orientat rep(j) n raport cu alt solid
orientat rep(j-1) poate fi determinat prin intermediul a patru parametri de poziie u
j
, a
j
, d
j
, o
j
definii astfel:
j j j j X Rot d Z Trans a X Trans Z Rot j j j j
Z Y X O Z Y X O
j j j j j j j j


+ + + ) , ( ) , ( ) , ( ) , ( 1 1 1 1
1 1 1 1
o u
(5.22)
Fig. 5.9. Reperarea unui solid conform conveniei Denavit - Hartenberg
a
j
X
j
Z
j
Y
j
u
j
O
j-1
X
j-1
Z
j-1
Y
j-1
o
j
O
j-1
X
j-1
Z
j-1
Y
j-1
O
j
O
j-1
X
j-1
Z
j-1
Y
j-1
d
j
cupla j
cupla j+1
cupla j-1
5. Modelarea roboilor
Matricea de trecere omogen Denavit - Hartenberg corespunztoare cuplei de ordin j
este de forma:
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
1
j j
j j
j
j
j j
j j
j j
d
a
DH
o o
o o u u
u u
(5.23)
(
(
(
(

1 0 0 0
cos sin 0
sin sin cos cos cos sin
cos sin sin cos sin cos
1
j j j
j j j j j j j
j j j j j j j
j j
d
a
a
DH
o o
u o u o u u
u o u o u u
(5.24)
MODELUL GEOMETRIC AL ROBOILOR
Modelul geometric direct
Modelul geometric direct permite determinarea poziiei i orientrii dispozitivului efector (TCP,
scul) date de coordonatele operaionale x
i
n funcie de coordonatele articulare q
j
furnizate de
traductoarele de poziie montate pe axele robotului.
Determinarea modelului geometric direct presupune utilizarea unor ipoteze de calcul simplificatoare:
- baza robotului este fix i acesteia i se ataeaz sistemul de referin global WCS de axe O
0
X
0
Y
0
Z
0
;
- structura mecanic este format din segmente rigide;
- cuplele cinematice sunt fr frecri, neelastice i fr jocuri;
- nu exist obstacole n volumul de lucru al robotului;
- pentru execuia sarcinilor de lucru este suficient controlul poziiei i orientrii dispozitivului
efector.
n baza celor menionate se poate reprezenta modelul geometric direct al robotului conform figurii
5.13.:
Fig. 5.13. Modelul geometric direct al robotului
Modelul geometric direct se reduce la un set de ecuaii algebrice (sau o ecuaie matricial) ce dau n
mod explicit valorile coordonatelor operaionale n funcie de poziia spaial a axelor robotului
definit de coordonatele articulare:
( ) | | | || | Q F X q q q f x
m i i
= = ; ... , ,
2 1
(5.37)
Modelul geometric direct poate fi obinut prin urmtoarele metode:
- metoda analizei geometrice directe, este o metod indicat numai n cazul structurilor mecanice
simple, cu numr redus de grade de libertate (maxim trei);
- metode matriciale (metoda cosinusurilor directoare, metoda DH, metoda vectorilor de rotaie),
sunt metode de analiz sistematice ce permit rezolvarea structurilor mecanice cu un numr mare
de grade de libertate.
5.3.4. Modelul geometric invers
Modelul geometric invers permite determinarea configuraiei n care trebuie s ajung structura
mecanic a robotului (a vectorului coordonatelor articulare q
j
) astfel nct dispozitivul efector s fie
poziionat n poziia dorit x
i
, n conformitate cu modelul prezentat n figura 5.19.:
Fig. 5.19. Modelul geometric invers
Model
geometric
direct
q
1
q
2
.
.
q
m
x
i
Model
geometric
invers
q
1
q
2
.
.
q
m
x
i
Modelul geometric invers este utilizat n programarea deplasrilor dispozitivului efector al roboilor pe
traiectorii continuii, direct n sistemul de coordonate al sculei TCS. Determinarea vectorului de
comand q
m
a articulaiilor robotului presupune determinarea soluiilor ecuaiei:
( ) | | | | | | X F Q x x x f q
i m m
1
2 1
1
; ... , ,

= = (5.65)
Rezolvarea ecuaiei (5.65) se poate face pe cale geometric n cazul structurilor mecanice simple,
respectiv analitic pe baza modelului geometric direct sau prin metode numerice n cazul structurilor
complexe. Soluiile matematice multiple ofer pentru o poziie x
i
impus a dispozitivului efector
diverse configuraii teoretic posibile ale structurii mecanice, n conformitate cu figura 5.20.a., b.:
Fig. 5.20. Soluii multiple ale structurii mecanice pentru aceeai poziie a dispozitivului efector
Pentru a alege soluia optim dintre soluiile analitice posibile, algoritmul de comand a axelor
robotului trebuie s realizeze o serie de filtrri avnd n vedere urmtoarele aspecte:
- se elimin acele soluii care nu se ncadreaz strict ntre limitele constructive de micare ale
fiecrei axe, n conformitate cu figura 5.20.c.:
max min j j j
q q q s s (5.66)
- se alege soluia care conduce la deplasarea optim a fiecrei axe astfel nct timpul de execuie a
micrii s fie minim.
Determinarea modelului geometric invers pe baza analizei geometrice
Pentru a exemplifica aceast metod se consider o structur mecanica purttoare de tip sferic
(vezi figura 5.14) cu trei grade de libertate care se poate reprezenta simplificat n funcie de
coordonatele articulare u
1
, u
2
, d
3
, conform figurii 5.21. Se presupune cunoscut poziia impus prin
program [X
O3
, Y
O3
, Z
O3
], a punctului terminal O
3
, n sistemul de referin WCS i se urmrete
determinarea vectorului de comand q a axelor.
O
x
i
O
x
i
q
jmax
q
j
x
i
a. b. c.
Fig. 5.21. Modalitatea geometric de determinare a modelului geometric invers pentru o structur mecanic
purttoare de tip sferic
2 2
3 3
O O
Y X r + = (5.67)
2 2
3 2 1
3
3
3
3
; ;
O
O
O
O
Z r d
r
Z
arctg
X
Y
arctg + = = = u u (5.68)
Rezult vectorul de comand a axelor n funcie de poziia impus punctului terminal
O
3
pe traiectorie:
q
(
(
(
(
(
(
(

+ +
+
=
(
(
(

=
2 2 2
2 2
3
2
1
3 3 3
3 3
3
3
3
O O O
O O
O
O
O
Z Y X
Y X
Z
arctg
X
Y
arctg
d
u
u
(5.69)
Metoda geometric de determinare a modelului geometric invers (vectorului de comand) este
operabil n cazul roboilor cu maxim 3 grade de libertate, pentru structuri mecanice mai complicate
rezult ecuaii laborioase dificil de utilizat practic.
X
0
Y
0
u
1
u
2
d
3
O
3
Z
0
Z
O3
X
O3
Y
O3
r
O
0
O
3

6. COMANDA ROBOILOR
Sistemul de comand al unui robot are rolul de a controla n timp real operaiile executate de
acesta n baza unui program, n strns corelaie cu modificrile din spaiul su de lucru. Sistemele de
comand ale roboilor actuali s-au dezvoltat foarte mult fa de nceputul anilor 80, cnd s-au
implementat primii algoritmi funcionali de inteligen artificial (IA), dar sunt nc departe de
performanele de analiz i decizie ale unui operator uman. Pentru roboii industriali sarcinile impuse
de procesele de producie nu implic dect foarte rar utilizarea unor sisteme de comand sofisticate
specifice roboilor inteligeni i al cror raport performan/pre rmne nc prohibitiv pentru un
mediu de producie industrial.
6.1. ARHITECTURA MATERIAL A SISTEMULUI DE
COMAND A ROBOILOR
6.1.1. Funciile sistemului de comand
Principalele funcii pe care trebuie s le asigure sistemul de comand al unui robot indiferent de
soluia constructiv utilizat sunt urmtoarele:
- funcia de procesare a datelor interne de la programe i externe de la senzori, dispozitivele
periferice;
- funcia de elaborare a comenzilor ctre sistemele distribuite de comand i control.
Sistemul de comand trebuie conceput astfel nct s permit rezolvarea urmtoarelor sarcini
specifice:
Calibrarea robotului.
Fig. 6.1. Calibrarea unei axe echipate cu traductor de poziie incremental:
a. deplasare cu vitez lent din poziia iniial; b. activare senzor final curs ax, resetare contor poziie; c.
deplasare controlat spre poziia de referin; d. poziie de referin (HOME)
nvrea punctelor ce jaloneaz traiectoria. Pentru a realiza o anumit sarcin, efectorul
robotului trebuie s urmeze anumite traiectorii i n puncte bine definite s efectueze o serie de operaii
programate.
3 X. 4 X 0 0 0 0. 0 0 0 2 1 1. 6 0 0 0 5. 3 1
a. b. c. d.
6. Comanda roboilor 252
Fig. 6.2. Puncte de trecere i de oprire
nainte de a se putea executa o anumit traiectorie este necesar s fie definite punctele de oprire i
trecere care vor impune n final profilul traiectoriei dorite. Punctele unei traiectorii pot fi definite n
dou moduri:
prin nvare direct;
prin introducerea de la tastatura de programare a valorilor rezultate n urma unor calcule
geometrice.
Generarea traiectoriilor. Traiectoriile dispozitivului efector depind de tipul sarcinii
solicitate care poate s permit deplasri libere (fr constrngeri) ntre dou puncte sau poate solicita
deplasri impuse dup o linie sau arc de cerc cu respectarea anumitor parametri cinematici de
deplasare pe traiectorie. n funcie de aceste cerine sistemele de comand sunt proiectate s genereze
unul din urmatoarele tipuri de traiectorii:
traiectorie punct cu punct TPP;
traiectorie continu TC.
Deoarece forma traiectoriei la deplasarea ntre dou puncte nu poate fi cunoscut de utilizator
numai anumite aplicaii se pot realiza cu roboii dotai cu astfel de sisteme de comand i n plus sunt
necesare precauii suplimentare pentru prevenirea coliziunilor, figura 6.3.:
Fig. 6.3. Traiectorii punct cu punct:
a. traiectorie cu coliziune; b. prevenirea coliziunii prin adugarea unor puncte suplimentare de trecere
Generarea traiectoriilor cu geometrie impus (operaii de sudur pe contur, debitri de materiale,
etc.) se poate realiza numai cu sisteme de comand dotate cu un interpolator de traiectorie care s
permit interpolri liniare i circulare ntre punctele de plecare i destinaie. Astfel de interpolatoare
genereaz prin calcul, n funcie de precizia sistemului de comand, coordonatele spaiale pentru un
punct de
oprire
punct de
trecere
1
2
1
2
3
punct de
oprire
puncte de
trecere
1
2
4
punct de
oprire
3
punct de
oprire
1
2
4
3
a. b.
6.1. Arhitectura material a sistemului de comand 253
anumit numr de puncte de trecere situate ntre punctul de plecare i destinaie astfel nct pe
ansamblu dispozitivului efector s i se asigure o deplasare liniar sau circular (cu o anumit raz).
Fig. 6.4. Traiectorii continue:
a. cu interpolare liniar; b. cu interpolare circular; c. generarea unei traiectorii oarecare
Execuia operaiilor de intrare ieire. Ca parte a unui sistem de producie automatizat robotul
poate fi conectat prin intermediul unui modul de intrri ieiri la sistemele de comand ale mainilor
unelte CNC, dispozitivelor auxiliare i de transfer, cu ali roboi.
Asigurarea securitii. n vederea asigurrii securitii personalului de exploatare dar i al
echipamentului, sistemul de comand trebuie s asigure ntreruperea de urgen a sarcinii derulate de
robot n cazul apariiei unui eveniment excepional:
acionarea butonului de oprire de urgen de ctre un operator sau a unui senzor de securizare al
perimetrului spaiului de lucru;
defectarea sistemului de acionare a unei axe, cu pierderea contolului;
atingerea neprogramat a cursei maxime permise la nivelul unei axe;
depirea cuplului maxim dezvoltat de o ax ca urmare a unei coliziuni.
punct de
oprire
1
2
a. b.
punct de
oprire
r
2
punct de
oprire
1
2
interpolare
liniar
interpolare
circular
c.
r
1
puncte de
trecere
3
6. Comanda roboilor 256
6.1.2. Arhitectura general a sistemului de comand
Arhitectura sistemului de comand a roboilor nu difer foarte mult de cea a unui sistem de calcul
pentru controlul proceselor fiind n general format din urmtoarele elemente de baz n conformitate
i cu figura 6.5.:
unitatea central de procesare a datelor numerice CPU realizat cu un procesor capabil s execute
instruciuni complexe i calcule matematice n virgul mobil;
memorie de program (EPROM) i de date (RAM);
magistrale de date, adrese i control;
porturi de intrare/ieire prin care se asigur legtura direct cu mediul de lucru;
porturi de comunicaie adaptate unor echipamente cu care robotul se conecteaz;
sistemul de comand a elementelor de acionare a axelor mecanice a robotului;
module de interfaare cu diverse echipamente periferice ce faciliteaz exploatarea sistemului:
consol de programare, monitor, imprimant, unitate floppy-disk, etc.
Fig. 6.5. Arhitectura general a unui sistem de comand pentru roboi
Sistem
control
acionri axe
magistrala de control
magistrala de date D
0
D
x
Unitatea central de
procesare
P
Senzori externi
cu ieiri digitale,
analogice
Elemente
externe de
execuie
EPROM sau
HDD
Programe firm
i aplicaii
Interfa
comunicaie
RS232, I
2
C,
LPT, USB, LAN
magistrala de adrese A
0
A
y
RAM
Memoria de date
central
Generator
semnale
ceas
Porturi
I/O digitale,
analogice
M TP
Senzori
inteligeni
sonar, CCD,
for
Interfa
video
terminal SVGA,
afior LCD
floppy-disk;
imprimant;
consol programare;
calculator central.
Meniu
control
robot
6.2. Arhitectura general a sistemului de comand 257
n sistemele robotizate complexe (celule de fabricaie flexibile) care necesit un numr foarte
mare de canale I/O, funciile porturilor I/O sunt preluate de echipamente mult mai performante de tipul
automatelor programabile (Programmable Logic Controler) crora li se transfer funcia de comand
i control a echipamentelor auxiliare (maini - unelte, sistem de transfer a semifabricatelor, sistem de
securizare a perimetrului etc.) ce deservesc postul robotizat.
Fig. 6.6. Automatul programabil din sistemul de comand a roboilor GE Fanuc
Deoarece postul robotizat este un integrator de sisteme digitale, caracterul schimbului de date ntre
echipamentele care sunt interconectate este foarte diversificat i adesea sunt necesare multiple
suporturi de comunicaie ce lucreaz dup standarde (protocoale de comunicaie) diferite.
a. b. c.
Fig. 6.7. Module de comunicaie pentru reele industriale:
a. modul pentru reea DH; b. modul pentru reea Profibus DP; c. modul pentru reea Device Net
Controlul sistemului de acionare numeric a axelor robotului este asigurat de un sistem cu
microcontoler (slave) ce piloteaz un numr de 46 uniti de acionare (extensibil pn la 10..16).
Controlul simultan al axelor robotului se efectueaz ciclic pe baza unui algoritm de comand ce are n
vedere prescrisele de poziie, vitez ale efectorului i valorile msurate, furnizate de traductoare,
pentru poziiile i vitezele axelor.
1
6
3
4
2
5
1 unitatea central a PLC;
2 modul I/O;
3 conector universal;
4 Bus sistem (fund de sertar);
5 borne conexiuni modul I/O;
6 capac de protecie cu etichete.
PLC
Device Net (0,5Mb/s)
ISA/
PC104
Data
Highway
0,23 Mb/s
Profibus DP (12 Mb/s)
PLC
6. Comanda roboilor 258
Fig. 6.8. Module inteligente pentru acionri numerice n robotic:
a. modul de comand pentru motoare Brushless DC; b. modul de comand pentru MPP
Pentru a facilita dialogul operator robot sistemul de comand este dotat cu un terminal care n
funcie de complexitate poate cumula unele din urmtoarele funcii:
terminal de control manual (teach pendant) este utilizat cu precdere la roboii din generaia I
pentru a facilita operatorului, aflat n spaiul de lucru al robotului, comanda i controlul vizual al
deplasrilor la nivelul fiecrei axe, n faza de nvare a punctelor traiectoriei;
consol de programare este un terminal inteligent ce permite comunicaia cu procesorul master al
sistemului de comand, tratarea i afiarea local a informaiilor; n scopul simplificrii operaiilor
de implementare a aplicaiilor asigur urmtoarele funcii principale:
- calibrarea axelor robotului;
- oprirea de urgen, activarea sistemului de acionare n modul manual numai dac exist
confirmarea c terminalul este inut de operatorul uman;
- nvare poziii prin operaii de poziionare n mod manual cu programarea parametrilor de
deplasare: tip de deplasare, vitez, acceleraie;
- editarea instruciunilor programelor utilizator n scopul corectrii i finisrii acestora n
conformitate cu parametrii reali ai procesului de automatizare;
- realizarea operaiilor de intrare - ieire prin citirea intrrilor, forarea ieirilor i afiarea strii
acestora;
- ncrcarea din i salvarea n memoria sistemului de comand a programelor de firm (sistemul
de operare, drivere) i aplicaie;
- testarea programelor aplicaie n modul automat: pas cu pas sau n ciclu continuu cu analizarea
automat a ciclului de lucru programat i furnizarea caracteristicilor principale ale acestuia n
vederea optimizrii;
- monitorizarea strii variabilelor din program pentru facilitarea operaiilor de depanare a
programelor aplicaie;
- furnizarea unor scheme logice de diagnoz avansat a erorilor raportate i datate de sistemul
robotizat cu posibilitatea accesrii on line a documentaiei tehnice (scheme electronice,
conexiuni conectori, setri parametri, etc.) sau a oricrei baze de date necesare, prin navigare
pe Internet.
a.
b.
6.2. Arhitectura general a sistemului de comand 259
Fig. 6.9. Consol de programare GE Fanuc Robotics
Toate echipamentele electrice i electronice ce compun sistemul de comand, mai puin consola
de programare, sunt protejate ntr-un dulap de comand ce asigur un grad de protecie adecvat
mediului industrial (minim IP54), figura 6.10. nclzirea sau rcirea aerului din interiorul dulapului de
comand se realizeaz prin schimbarea controlat a polaritii tensiunii continui de alimentare a
celulelor.
Fig. 6.10 Dulap de comand pentru roboi din generaia III, GE Fanuc Robotics
Fereastra
diagnoz
erori
1 afiaj multi windows; 2 selectare funcii;
3 taste navigare n meniu; 4 taste alfanumerice;
5 selector nivel vitez; 6 rotaie efector X, Y, Z;
7 translaie efector X, Y, Z; 8 buton STOP de
urgen.
1
2
3
4
5
6
7
8
1
4
5
3
6
2
1 dulap de comand;
2 suport dulap;
3 schimbtor termic sistem
climatizare;
4 selector mod de lucru;
5 consol de programare
portabil;
6 panou general alimentare,
semnalizri.
6.1.4. Arhitecturi de comand monoprocesor
Arhitectura cu microcontroler. Aceast tip de arhitectur este utilizat cu precdere pentru
comanda roboilor industriali din generaia I a cror traiectorie este generat punct cu punct. Sistemul
de comand, figura 6.17., este format dintr-un calculator IBM/PC cu resurse relativ modeste (minim
386, HDD 120 Mb, RAM 4 Mb) la care se conecteaz prin portul serial RS232 controlerul robotului ce
poate fi la rndul su conectat cu un terminal de comand manual a axelor:
Fig. 6.17. Arhitectura sistemului de comand cu controler (elementele marcate)
+
Sistem
acionare
Mecanic
axe
eforturi
parazite
Traductoare
axe
-
q*
q
r
Sistem control
supervizor
comand
- LAN;
- Ethernet;
- radio;
- GSM.
Magistral de comunicaie
industrial
F
l
o
p
p
y
-
d
i
s
k
I
m
p
r
i
m
a
n
t

P
o
r
t
u
r
i
c
o
m
u
n
i
c
a

i
e
R
S
2
3
2
U
S
B
I
r
D
Unitate central P
Spaiu lucru
robot
Program
utilizator
Program
firm
Control
manual axe
programare
O
I
ROBOT
IBM/PC
Controler robot C
Comand axe
RS232C
Modul I/O
instruciuni/date
6.1.5. Arhitecturi de comand multiprocesor
Consideraii generale privind necesitatea procesrii paralele. Pentru procesarea numrului
important de instruciuni i date necesar unui control n timp real exist teoretic dou soluii:
- utilizarea unui sistem monoprocesor foarte performant n raport cu cerinele fiecrui proces
controlat secvenial;
- utilizarea unui sistem format din mai multe procesoare cu performane mult mai modeste i mai
ieftine dar perfect adaptate fiecrui proces controlat n mod independent.
Capacitatea de procesare a unui sistem paralel este determinat de posibilitatea acestuia de a
identifica poriunile de program care pot fi executate n paralel i de a planifica execuia acestora n
sistem n funcia de resursele disponibile la un moment dat. Unitatea elementar de planificare este
numit proces. Pentru crearea unui proces este necesar un sistem de operare (Unix, Windows NT)
capabil s ndeplineasc urmtoarele aciuni:
- crearea i iniializarea structurilor de date referitoare la proces;
- alocarea unui spaiu de memorie;
- ncrcarea procesului n spaiul de memorie alocat;
- trecerea procesului n coada listei cu procesele planificate pentru execuie.
Pe durata execuiei unui program, un proces poate fi n urmtoarele stri:
Fig. 6.26. Diagrama de stri a unui proces
Dup creare un proces este n starea de ateptare pn cnd planificatorul decide trecerea procesului n
execuie pe un procesor k. Dac procesul n execuie conine o instruciune de intrare ieire, operaie
lent, consumatoare de timp, procesul trece n starea blocat. Dup finalizarea operaiei I/O procesul
este deblocat i trece n starea de ateptare pentru a fi planificat la execuia instruciunilor rmase.
Procesul mai poate trece din starea de execuie n starea de ateptare dac spaiul de timp
alocat
t A
alocat procesorului k, n mod discontinuu la nivelul sistemului paralel, a expirat.
Arhitecturi MIMD cu memorie distribuit.
Fig. 6.28. Arhitectur multiprocesor MIMD cu memorie distribuit
Pregtit n
ateptare
Planificat
n execuie
Rezident n
memorie
Procesor k
activ
Suspendat dup At
alocat
Blocat n
ateptare
Procesor k
n operaie I/O
Eveniment
I/O
Cerere I/O
n ateptare dup I/O
Reea de interconectare
Procesor 1
Memorie 1
Interfa 1
Procesor n
Memorie n
Interfa n
..
Unitate de
procesare
Unitate de
procesare
send receive
I/O
Fig. 6.29. Topologii ale reelelor de interconectare multiprocesor
Arhitecturi MIMD cu memorie partajat.
Fig. 6.30. Arhitectur multiprocesor MIMD cu memorie partajat
Arhitecturi multiprocesor pentru roboi. Arhitectura sistemului de comand trebuie s
corespund funcilor cerute unui robot din generaiile II sau III, funcii ce tind s devin tot mai
complexe. Ca urmare a volumului foarte mare de date ce trebuiesc prelucrate n timp real de sistemul
de comand, n prezent se utilizeaz arhitecturi de comand cu funcii distribuite, figura 6.31., ce
permit execuia local a sarcinilor de ctre microprocesoare specializate, mult mai rapide i care pot
P2
P1
P3
Pj
Pn
Pk
P2
P1
P3
Pj
Pn
Pk
P0
P2
P1
P3
Pj
Pn
Pk
a. b. c.
P0
P1
P2
P4
P3
P6
P5
P3 P4 P5 P6 P7 P8
P1 P2
P0
C1 C2 C3
d.
e.
Reea de interconectare
Memorie partajat
..
Arbitru de
reea
Procesor 1
Interfa 1
Procesor n
Interfa n
semnale control reea
Busy, Request, Grant
I/O
lucra n paralel astfel nct schimbul de date cu procesorul central se face numai la nivel de informaii
prelucrate respectiv sarcini generale de executat. Pentru integrarea robotului n mediul industrial de
producie se utilizeaz reele industriale de comunicaie ce fac legturile cu nivelele de conducere
ierarhic superioare sau cu ali roboi, automate programabile ce conlucreaz la realizarea unei sarcini
comune.
Fig. 6.31. Arhitectura multiprocesor a sistemului de comand a roboilor (elementele marcate)
Sisteme multiprocesor de comand a roboilor mobili. Aflate n plin dezvoltare, sistemele
robotizate mobile trebuie s execute sarcini pe care omul nu le poate ndeplini n medii cu un nivel
mare de periculozitate sau inaccesibile: cutarea persoanelor n zone de dezastru, construcii
submarine, explorare terestr sau extraterestr sunt cteva dintre exemplele sarcinilor complexe i
+
Modul I/O
C
Comand
axe C
Sistem
acionare
Mecanic
ax
eforturi
parazite
Traductoare
ax
- camer video;
- traductor for
-
q*
q
r
Sistem senzorial
DSP
Sistem control
supervizor
comand
- LAN;
- Ethernet;
- radio;
- GSM.
Reea de comunicaie
industrial
F
l
o
p
p
y
-
d
i
s
k
I
m
p
r
i
m
a
n
t

P
o
r
t
u
r
i
c
o
m
u
n
i
c
a

i
e
i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
U
S
B
8
0
2
.
1
1
a
/
b
/
c
Unitate central P
Spaiu lucru
robot
Program
utilizator
Programe
firm
Programe
IA
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(

k
1
m
1
O
O
q
q
.
.
.
.
Consol
programare
P
O
I
Interpolator
traiectorie
ROBOT
IBM/PC
ambianelor ostile n care roboii sunt de dorit s funcioneze cu un nivel nalt de autonomie i
fiabilitate.
Fig. 6.32. Robot mobil Mars Rover, Jet Propulsion Laboratory, NASA
Fig. 6.34. Schema de principiu a sistemului de comand multiprocesor pentru un robot mobil
RS232
USB
TV
tuner
IBM/PC
D/A
radio
micro coliziune
2,4 GHz
video
433 MHz
receptor
UHF
emitor
UHF
video camer
panoramic
video
20 MHz
control
manual
BS2p
master
A/D
radio
receptor
radio
interfa
relee
RCS
Sonar1
C slave
RCS
Sonar2
C slave
Busol
C slave
Camera 1
C slave
reea I2C
LCD
C slave
PWM
RS232
camer
control local
R
C
S
platform mobil
1 camer video stereoscopic;
2 panouri solare;
3 bra pentru recoltare probe ;
4 sistem de acionare integrat ;
5 anten transmisie imagini.
1
2
3
4
5
Fig. 6.35. Robot mobil autonom
Universitatea tefan cel Mare, Laboratorul de roboi
1 unitatea central;
2 afiaj LCD;
3 sonar;
4 camera video;
5 busol digital;
6 emitor 2,4 GHz;
7 interfa cu relee;
8 bus I2C.
1
2
3
4
5
6
7
8
6.2. MODALITI DE GENERARE A TRAIECTORIEI
6.2.1. Generarea traiectoriilor cu ajutorul limitatorilor de poziie
Cea mai simpl i ieftin modalitate de control a deplasrilor unei axe robotizate este utilizarea unui
ansamblu de came montate pe partea mobil a axei controlate, a cror poziii se pot regla n raport cu dou
microntreruptoare fixate pe partea mecanic fix.
Fig. 6.35. Contolul deplasrilor axei cu limitatori de poziie
Aceast metod de control este adecvat manipulatoarelor i roboilor pneumatici care lucreaz dup un ciclu
simplu, care se modific foarte rar, fr s necesite precizie mare i const n general n manipulri de obiecte n
cursul operaiilor de ncrcare descrcare.
6.2.2. Generarea traiectoriilor de tip punct cu punct
Dac n spaiul de lucru al robotului se consider dou puncte A
0
de plecare i A
4
de sosire, pentru a
parcurge spaiul dintre ele exist teoretic o infinitate de traiectorii. Dintre acestea o posibil variant acceptabil
o constituie cea care asigur drumul cel mai scurt din punct de vedere al timpului i care poate fi realizat
avnd n vedere posibilitile sistemului de comand i limitele de deplasare la nivelul fiecrei axe.
Generarea micrii pe traiectorii punct cu punct (TPP) se face n spaiul coordonatelor articulare prin
memorarea n faza de nvare a unui ir de puncte care ulterior sunt parcurse n mod secvenial. Memorarea unui
punct ce corespunde poziiei selectate a efectorului implic memorarea unui vector care conine valorile
coordonatelor articulare ce definesc implicit poziia selectat. Timpul de calcul pentru generarea micrii TPP
este minim deoarece sistemul de comand trebuie s asigure pentru fiecare ax doar controlul vitezei i poziiei,
la deplasarea de la un punct la altul, prin msurarea datelor furnizate de traductorii de poziiei ai axelor implicate
n micare i compararea acestora cu coordonatele articulare memorate.. n funcie de strategia de comand a
1 rigl cu canale;
2 cam reglabil;
3 microntreruptor multiplu;
4 cablaj electric.
1
2
3
2
d
1 d
1
d
2 d
2
I
1
I
2
Sistem
comand
+V
4
S
1; 2
axelor, la deplasarea ntre punctele selectate, exist urmtoarele posibiliti de generare a triectoriilor punct cu
punct:
- traiectorie punct cu punct de tip secvenial;
- traiectorie punct cu punct nesincronizat;
- traiectorie punct cu punct sincronizat.
Traiectoria de tip punct cu punct secvenial este generat prin comanda secvenial a fiecrei axe. Sistemul
de comand nu poate controla n timp real dect viteza i poziia unei singure axe la un moment dat.
Fig. 6.36. Generarea traiectoriei prin comand punct cu punct secvenial
Traiectoria de tip punct cu punct nesincronizat este generat prin comanda simultan a tuturor
axelor robotului respectnduse criteriul timpului minim de micare la nivelul fiecrei axe, figura
6.37.b.
Fig. 6.37. Evoluia principalilor parametri de micare n cazul TPP nesincronizate:
a. parametrii de micare la nivelul unei axe; b. evoluia vitezelor axelor
Sistemul de comand trebuie s calculeze pentru fiecare ax durata micrii t
k
precum i momentele de comutaie
ce corespund modificrii profilului vitezei astfel nct s nu fie depite limitele maxime de vitez v
mk
i
acceleraie a
mk
. i n acest caz viteza i traiectoria dispozitivului efector ntre punctele de deplasare nu pot fi
controlate, ca urmare traiectoria este de tip liber, nereversibil dar deoarece toate axele pleac simultan aceasta
A
0
A
1
A
1
A
2
A
3
A
2
A
3
A
0
t
a
mk
v
mk
t
x
1k
t
ak
t
pk
t
fk
t
0
x
2k
x
3k
t
v
m1
v
m2
t
v
m4
t
3
t
1
t
2
t
0
t
v
m3
t
4
0
0
0
0
0
a. b.
are o form mult mai regulat apropiiduse mai mult de traseul optim, figura 6.38.. Ca urmare timpul de deplasare
ntre puncte este mult mai scurt.
Fig. 6.38. Generarea traiectoriei prin comand punct cu punct nesincronizat
Traiectoria de tip punct cu punct sincronizat se obine prin comanda simultan a axelor la viteze astfel calculate
nct toate axele s ajung la destinaie simultan (sincronizat).
Fig. 6.39. Strategia de comand n cazul comenzii TPP:
a. nesincronizat; b. sincronizat
Soluiile trebuie s satisfac condiia
mi ic
v v < :
n 1 i
2
a x 4 t a t a
v
mi i
2
s
2
mi s mi
ic
... ; =

= (6.8)
Aceast strategie de comand este cea mai utilizat n cazul roboilor din generaia I deoarece
micrile fiind simetrice n ambele sensuri de deplasare se obin traiectorii reversibile, deplasarea
axelor conduce teoretic ctre optimul de traiectorie posibil de generat cu un sistem de comand fr
A
0
A
1
A
2
A
1
A
2
A
3
A
4
A
3
A
4
A
0
x
2
<x
1
<x
3
t
v
m1
v
m2
t
v
m4
t
3
t
1
t
2
t
0
t
v
m3
t
4
0
0
0
t
v
1c
v
m2
t
v
4c
S
2
S
2
t
s
t
0
t
v
3c
S
4
0
0
0
S
1
S
1
a.
b.
S
3
S
3
S
4
interpolator, figura 6.40.:
Fig. 6.38. Generarea traiectoriei prin comand punct cu punct sincronizat
6.2.3. Generarea traiectoriilor de tip continuu
Generarea unei traiectorii continuii apare ca necesitate n cazul unor sarcini complexe ce presupun
deplasarea dispozitivului efector dup un profil complex iar procesul tehnologic impune un control avansat cu
respectarea strict a parametrilor de micare: vitez, acceleraie, eroare. Pentru a rspunde acestor cerine este
necesar ca sistemul de comand s genereze coordonatele de micare n spaiul coordonatelor operaionale
urmnd ca acestea s fie transformate, pe baza modelelor inverse, n coordonate articulare pentru a se asigura
prescrisele de poziie i vitez sistemului de acionare a axelor. Transformrile de coordonate necesit calcule
complexe ceea ce impune creterea performanelor sistemului de comand multiprocesor care trebuie s dispun
de procesoare matematice capabile s execute operaii n virgul mobil. Sistemul de comand memoreaz
coordonatele punctelor de trecere i oprire care jaloneaz traiectoria. ntre aceste puncte traiectoria poate s fie
impus astfel nct, dispozitivul efector se va deplasa: liniar, circular dup o raz dat sau va urmri o funcie
precizat analitic. Sarcina generrii traiectoriei impuse revine interpolatorului de traiectorie care are rolul de a
genera ntre dou jaloane ale traiectoriei un set de puncte de trecere prin a cror parcurgere s se asigure
deplasarea dispozitivului efector pe o traiectorie ct mai apropiat de forma impus.
Fig. 6.41. Generarea traiectoriei continui cu interpolare liniar n cazul roboilor cu axe de rotaie
Datorit performanelor pe care le ating roboii cu traiectorie continu (generaia II i III) sunt utilizai n
operaii de sudur pe contur, debitare, vopsire, operaii de ansamblare complexe ce implic complian activ,
controlul de calitate al produselor, operaii de debavurare.
A
4
A
0
A
4
A
0
A
1
A
4
A
2
A
4
A
3 A
4
X
Y
Z
J
1
J
2
J
3
J
k
puncte de trecere
traiectorie cu
interpolare liniar
traiectorie
interpolat real
Traiectorii continuii generate prin urmrirea unui obiect int. Sistemele de control a tariectoriei
prezentate au fost dezvoltate pentru aplicaii n care dispozitivul efector al robotul execut anumite operaii
deplasnduse n raport cu o pies fix. n funcie de modul n care piesele sosesc n flux se pot utiliza dou
soluii:
- Montarea bazei robotului pe o ax suplimentar de translaie aezat paralel cu banda transportoare i care
se deplaseaz cu aceeai vitez astfel nct pe durata operaiilor s nu existe micare relativ ntre robot i
pies, figura 6.42.a.
- Programarea dinamic a micrilor dispozitivului efector, n funcie de datele locale furnizate de sistemul
de analiz video, prin adugarea unei micri relative fiecarui jalon predefinit al traiectoriei de prelucrare
astfel nct s se compenseze micarea piesei, figura 6.42.b.
Fig. 6.42. Generarea traiectoriilor continuii cu urmrirea unui obiect int:
a. metoda axei de translaie sincronizat; b. metoda compensrii dinamice a deplasrii piesei
v
band
v
robot
= v
band
zona de
sincronizare
v
band
a. b.
6.2.4. Interpolatoare de traiectorie
Roboii avansai din punct de vedere al comenzii utilizeaz modele cinematice sau dinamice care opereaz
cu vectorul de poziie s | | | u , , , , , Z Y X sau cu vectorul vitez
.
s
(

z y x
Z Y X e e e , , , , ,
. . .
al efectorului
(vezi subcapitolul 5.4). Algoritmul de interpolare trebuie s rezolve dou probleme:
- generarea traiectoriei impuse prin calculul unei succesiuni de puncte intermediare
( ) i j
s ntre punctul de
plecare s
(i)
i cel de sosire s
(i+1)
care n mod obligatoriu trebuie
s aparin spaiului de lucru i s respecte resticiile de vitez i acceleraie impuse structurii mecanice;
- rezolvarea problemei cinematice inverse prin care, pentru fiecare punct intermediar
( ) i j
s definit al
traiectoriei se determin vectorii coordonatelor articulare de poziie
i
q sau vitez
i
q
-
ce devin prescrise
pentru sistemul de acionare a axelor pentru a conduce astfel efectorul n punctul calculat.
Roboii din generaia II utilizeaz un algoritm de interpolare direct care urmrete numai realizarea parametrilor
traiectoriei n timp ce, roboii din generaia III ce beneficiaz de elemente de inteligen artificial utilizeaz un
algoritm de interpolare adaptiv mult mai versatil prin care, dispunerea punctelor intermediare i elementele
traiectoriei sunt modificate n timp real n funcie de datele furnizate de traductorii inteligeni asociai:
Fig. 6.43. Nivele de control ierarhic la generarea traiectoriilor cu interpolare
Datele finale de la traductorii inteligeni prelucrate de programele de inteligen artificial (IA) servesc la
calculul urmtorului jalon al traiectoriei cu o periodicitate T
IA
ce depinde de capacitatea de calcul a procesoarelor
din aceast bucl. Traiectoria este aleatore nefiind definit n programul principal dect la nivel de obiectiv, ea se
modific n permanen n funcie de datele senzorilor (ex. n operaiile de debavurare a pieselor turnate
Program
principal
Programe
IA
Elaborare
traiectorie
Model
invers
Condiionri
traiectorie
Algoritm
interpolator
Terminal control
manual
s
(i)
*
interpolare
direct
interpolare
adaptiv
s
j(i)
*
s
j(i)
*
q
j(i)
*
q
j(i)
*
Controler
acionri axe
Acionri
m axe robot
q
j1(i)
*
q
jm(i)
*
q
j(i)
s
j(i)
TCS
camer
video
WCS
CCS
s
(i)
*
traiectoria se adapteaz n funcie de nivelul optim al forei de apsare dintre piatr i pies).
Pentru a asigura deplasarea efectorului ntre punctele intermediare sistemul de acionare trebuie s controleze
precis deplasrile axelor, n funcie de datele dela traductorii de poziie, cu o periodicitate T
a
ce nu trebuie s
depeasc cteva zeci de milisecunde astfel nct s se respecte condiia:
IA i a
T T T < < .
Algoritmul de elaborare a traiectoriei calculeaz acceleraiile i vitezele de palier ale efectorului pe diferitele
segmente ale traiectoriei astfel nct deplasarea acestuia ntre jaloane s se fac n timp optim cu respectarea
datelor din program i a constrngerilor impuse de limitele sistemului mecanic, conform figurii 6.44.:
Fig. 6.44. Generarea traiectoriei efectorului cu puncte de trecere i oprire
i a profilului de vitez optim
Algoritmii de interpolare direct se realizeaz n dou variante:
- algoritm de interpolare cu comand n poziie, ce transform vectorul de poziie s al efectorului ntr-un
vector de comand n poziie a axelor q;
- algoritm de interpolare cu comand n vitez, ce transform vectorul vitez
.
s al efectorului ntr-un vector
de comand n vitez a axelor
-
q.
Algoritm de interpolare cu comand n poziie (absolut).
Dac se consider o deplasare a efectorului ntre jaloanele traiectoriei
( ) i
s i
( ) 1 + i
s , acest tip de
interpolator calculeaz cu o rat de eantionare T
i
prescrisa vectorului de poziie a punctelor intermediare
( )
*
i j
s
i pe baza modelului geometric invers determin vectorul prescriselor de poziie pentru buclele de acionare ale
axelor robotului
( )
*
i j
q .
s
j(i)
s
j+1(i)
s
(i-1)
s
(i)
s
(i+1)
zona de
accelerare 1
zona de
frnare 2
punct trecere
zona de
racordare
zona de
frnare 1
zona de
accelerare 2
s
j(i)
=ct.
s
j(i+1)
=ct.
s
j(i)
s
j(i+1)
s
t
s
(i-1)
s s
(i)
s
(i+1)
punct de oprire
punct de oprire
c eroare de traiectorie
( ) ( ) ( ) ( ) i j i j i j i j
q q q q
1 1
= A ;
*
( )
( )
(
(
(

m
i 1 j
1
i 1 j
q
q
... (6.9)
Fig. 6.45. Generarea comenzii la nivelul axei cu un algoritm de interpolare n poziie:
a. poziia axei; b. viteza axei
( )
( )
i
i j
i j
T
q
q
A
=
-
*
(6.10)
Algoritm de interpolare cu comand n vitez (incremental).
Algoritmul are ca mrime de intrare din programul principal prescrisa de poziie a efectorului
( )
*
i
s la
deplasarea ntre jaloanele traiectoriei. Pe intervalele de eantionare interpolatorul defininete vitezele de
deplasare pe traiectorie ( )
*
i j s
-
care sunt transformate de modelul cinematic invers (5.87) n prescrise de vitez
ale axelor de acionare
( )
*
i j
q
-
. Deplasarea ntre punctele intermediare la nivelele de vitez prescrise permite
obinerea unor deplasri elementare ale axelor calculabile cu relaia:
( ) ( ) ( ) ( ) i j i j i i j i j
q q T q q
1
-
= = A
*
(6.12)
Poziia axelor pe durata parcurgerii celor n puncte intermediare este:
( ) ( ) ( ) n j i j i i j i j
q T q q
...
*
1 1 =
-
+ = (6.13)
unde
( ) i j
q
1
este vectorul de poziie a axelor calculat la pasul anterior.
Conform algoritmului de calcul prezentat interpolatoarele incrementale sunt sensibile la erorile de calcul i
Vitez ax
q
j
k
q
k
1(i)
*
q
k
n-1(i)
*
profil ideal
de vitez
T
i
profil
vitez
calculat
q
k
j(i)
*
q
k
j-1(i)
*
t
Poziie ax
q
j
k
q
k
(i-1)
*
q
k
(i)
*
traiectoria
programat
T
i
traiectoria
realizat
q
k
j(i)
*
q
k
j-1(i)
Aq
k
j(i)
c
k
j(i)
t
1 n 1 n
a. b.
model deoarece prin concepie cumuleaz erorile de la paii intermediari.
Fig. 6.46. Generarea comenzii la nivelul axei cu un algoritm de interpolare n vitez:
a. viteza axei; b. poziia axei corectat la depirea erorii admisibile
mbuntirea performanelor interpolatorului se poate face prin introducerea unor algoritmi de corecie
capabili s elaboreze un semnal de corecie atunci cnd eroarea de urmrire a traiectoriei depete valoarea
maxim admis conform figurii 6.47.:
Fig. 6.47. Algoritmul de corecie a erorii de poziie pentru interpolatorul incremental
Vitez ax
q
j
k
q
k
1(i)
*
q
k
n-1(i)
*
profil ideal
de vitez
T
i
profil
vitez
calculat
q
k
j(i)
*
q
k
j-1(i)
*
t
1 n
b.
Poziie ax
q
j
k
q
k
(i-1)
q
k
(i)
traiectoria
programat
T
i
traiectoria
realizat
q
k
j(i)
q
k
j-1(i)
c
k
j(i)
t
1 n
a.
corecie
Elaborare
traiectorie
s
j(i) calculat s
j+1(i)
*
M. cinematic
invers
s
j(i) msurat
M. geometric
direct
M. geometric
invers
cs
j(i)
cq
j(i)
Bloc derivare
q
j+1(i)
*
cq
j(i)
Sistem
acionare
q
j+1(i)
*
corectat
TP
C
1
C
2
q
j(i)
6. Comanda roboilor 314
6.4. UTILIZAREA AUTOMATELOR PROGRAMABILE
PENTRU COMANDA DISPOZITIVELOR AUXILIARE ALE
SISTEMELOR ROBOTIZATE
Automatul programabil (Programable Logic Controler) a aprut ca o
alternativ flexibil, ieftin i sigur la panourile cu logic cablat (cu relee).
Automatele programabile s-au dezvoltat i diversificat continuu astfel nct n prezent
acestea realizeaz o multitudine de funcii: logice, de temporizare, numrare, calcule
aritmetice, analiz de date, de comunicaie cu alte echipamente ale sistemului de
automatizare. AP este un echipament electronic digital, construit pentru a controla n
timp real procese logice secveniale n medii industriale eterogene. Automatul
programabil a fost dezvoltat ca urmare a solicitrilor din industria american a
automobilelor, aflat n plin dezvoltare n anii 60, de a dezvolta benzi de fabricaie
automatizate.
Pentru a reduce preul de producie productorii au solicitat un sistem numeric de
control fiabil i flexibil care s poat fi utilizat n medii industriale, s poat fi uor de
programat i de ntreinut de personalul tehnic i s fie reutilizabil. n cazul liniilor
clasice de producie de fiecare dat cnd era schimbat modelul de main, sute de
panouri cablate cu relee, proiectate s deserveasc un proces de automatizare specific
erau dezafectate.
Agresiunile mediului industrial perturbator se datoreaz urmtorilor factorii:
mediului fizic i mecanic caracterizat prin vibraii, ocuri (care solicit contactele,
sudurile componentelor electronice), umiditate (un procent mai ridicat de 80%
provoac condensaii i accelereaz coroziunea, iar unul inferior valorii de 35%
favorizeaz crearea de poteniale electrostatice), temperatur ridicat a mediului
ambiant local (5060 C), prin vecintatea cu cuptoare, reactoare, furnale fierbini
care pot duce la funcionarea la limita de toleran admis de unele componente;
polurii chimice, concretizate prin existena unui numr important de factori
particulari distructivi cum ar fi gazele corozive (Cl
2
, H
2
S, SO
2
), vaporii de
hidrocarburi, pudre metalice (degajate n seciile de prelucrri mecanice, turntorii) sau
minerale (degajate n betoniere); ca mijloace de protecie mpotriva polurii chimice
productorii utilizeaz lcuirea circuitelor imprimate i instalarea filtrelor, cu rolul de a
elimina praful sau gazele;
perturbaiilor electrice, dintre care o inciden mai mare o au interferenele
electromagnetice ca rezultat a cuplajelor capacitive sau inductive, parazii de origine
electrostatic i fenomenele termoelectrice (prin efectul Peltier).
Divizia Hydramatic de la General Motors a elaborat primul controler logic
programabil n anul 1968. Piaa ddea natere produselor a dou dintre cele mai mari
ntreprinderi: Modicon i Allen Bradley. n Frana, primele automate programabile
au aprut pe pia n anul 1971 la ntreprinderile: Merlin Grin i Alspa. [MICH 89].
Avantajele automatelor programabile sunt multiple i pe diferite planuri:
flexibilitate n configurare, automatul programabil poate conduce procese diferite,
iar modificrile procesului de producie se realizeaz de aceast dat la nivel software
(funcii logice), modificrile de program sunt mai uor de implementat dect
modificrile la nivel hardware;
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 315
siguran, dispozitivele electronice sunt mai sigure i mai uor de ntreinut dect
releele mecanice;
cost sczut, sistemele numerice sunt capabile s realizeze software funcii
complexe la un cost sczut;
faciliti de exploatare i depanare, echipamentul de programare al automatelor
poate furniza informaii asupra funcionrii sistemului, listarea circuitelor cu probleme,
soluii de remediere a avariilor.
Printre aplicaiile ce se pot realiza cu automatele programabile se numr:
automatizarea liniilor i fluxurilor de fabricaie i de montaj, a bancurilor de prob
i control a calitii produselor, gestiunea mecanizat a depozitelor, mpachetarea i
ncrcarea produselor finite, etc.;
automatizarea utilajelor (maini unelte, compresoare, maini de sudare, ascensoare
roboi de manipulare);
optimizarea proceselor tehnologice: automatizarea turntoriilor, dozarea i
amestecul produselor, controlul debitelor n instalaiile de pompare, uscarea controlat,
tratamente termice.
aplicaii SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition).
6.4.1. Arhitectura automatelor programabile
Structura unui automat programabil este format n principal din unitatea central,
sursa de alimentare, module de intrare/ieire numerice i analogice ce asigur schimbul
de date cu procesul controlat, module de control a axelor de acionare numeric,
modulul de comunicaie i consola de programare:
Fig. 6.44. Arhitectura automatelor programabile
Consola de
programare
Proces tehnologic
Unitatea
central
Sursa de
alimentare
Modul I/O
numerice
Modul
comand
numeric
axe
Modul I/O
analogice
Modul
comunicaie
Rezerve
Elemente execuie:
distribuitoare de
comand, contactoare,
relee, c-d. PWM
Traductoare numerice:
microntreruptoare,
senzori de proximitate,
poziie, vitez
Elemente execuie:
motoare de c.c.,
motoare pas cu pas
Elemente execuie:
(servo)distribuitoare
proporionale,
prescrise analogice
Traductoare analogice:
senzori de nivel, distan,
for, resolvere
IBM/PC
RS 232
AP
LAN, Internet, CAN,
Modbus, RS 485
6. Comanda roboilor 316
Unitatea central este dezvoltat n jurul unui microprocesor n cazul
microautomatelor programabile (cu maxim 128 I/O) respectiv a dou microprocesoare,
master i supervizor, n cazul automatelor de talie medie (pn la 1024 I/O) i mare
(peste 4096 I/O). Pentru a-i ndeplini sarcinile, unitatea central trebuie s prelucreze
numeroase informaii. Aceste prelucrri constau n transferuri de date, comparaii,
puneri n format (conversii), calcule matematice, operaii pe bit, sincronizare.
Magistralele sistemului trebuie s permit schimbul rapid i eficient al informaiilor
(10 Moctei/secund). Capacitatea magistralei este adaptat informaiilor care circul
prin ea: lungimii cuvintelor, adreselor, numrului semnalelor de control, etc. Viteza de
transfer a magistralelor, condiioneaz n sens larg performanele generale ale unitii
centrale.
Memoria AP este format din memoria rezervat programelor sistemului i
memoria rezervat programelor utilizatorului. Sistemul de operare al automatului
programabil este stocat ntr-o memorie EPROM i conine toate informaiile necesare
funcionrii sistemului i exploatrii sale (sistemul de operare este un program care
servete aceluiai scop ca i DOS sau Windows ntr-un calculator). O parte este
rezervat logicii de baz, creat, dezvoltat i furnizat de constructor (firmware).
Capacitatea memoriei variaz n funcie de volumul bazei logice de la civa Ko n
cazul microautomatelor la 110 Mo n cazul automatelor multiprocesor prevzute cu
algoritmi sofisticai de funcionare i diagnoz. Programul utilizatorului este stocat
dup finalizare ntr-o memorie (E)EPROM a crei capacitate (8 Ko256 Ko) depinde
de tipul automatului i complexitatea aplicaiei. n faza de dezvoltare a programului
acesta este stocat i rulat din memoria RAM a calculatorului sau consolei de
programare utilizate pentru editare i depanare. Programul const dintr-o succesiune
de operatori care permit realizarea funciilor logice cerute. Instruciunile sunt stocate
n adresele consecutive ale memoriei (E)EPROM i executate automat, n ordine, prin
adresarea consecutiv a locaiilor memoriei, prin intermediul unui contor al
programului. Formatul tip a unei instruciuni a automatului programabil este prezentat
n figura 6.45. pentru un cuvnt de 32 bii:
Fig. 6.45. Formatul instruciunilor automatelor programabile
n funcie de posibilitile oferite de sistem, prin formatul instruciunii se rezerv o
zon de 68 bii pentru codificarea operaiei sau funciei ce urmeaz s fie executat.
Urmtorii 3 bii definesc tipul de variabil: intrare I, ieire O, memorie M, canal
temporizare T, contor numrare C, bloc date D, funcii speciale F. Modul de adresare a
spaiului de memorie disponibil este definit de urmtorii 3 bii: adresare absolut,
indirect, indexat, imediat sau relativ. Ultima zon este rezervat adresei
operandului care se poate gsi n memoria RAM a sistemului sau n regitrii de lucru ai
3 bii tip operand
registrul cel mai puin semnificativ
3 bii tip adresare
registrul cel mai semnificativ
adres operand
8 bii codul operaiei
32 1 16 17
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 317
procesorului. Datele folosite de AP pe parcursul rulrii programului sunt stocate
automat n memoria RAM a sistemului (independent de aciunile utilizatorului). Zona
de date este organizat n subzone care stocheaz un anumit tip de date dintre care cele
mai semnificative sunt:
imaginea strii intrrilor I, stocheaz starea (1 sau 0) a intrrilor de la senzorii i
traductoarele digitale din proces;
imaginea strii ieirilor O, stocheaz datele binare (1 sau 0) care vor activa sau
dezactiva dispozitivele de execuie din proces;
starea variabilelor de memorie, utilizate pentru pstrarea unor rezultate pariale;
starea numrtoarelor C, stocheaz tipul (cu numrare nainte, napoi, nainte/
napoi), valoarea curent, valoarea setat;
starea canalelor de temporizare T, stocheaz tipul (temporizare la acionare,
revenire, monostabil), valoarea curent, valoarea setat;
date numerice D, stocheaz datele utilizate pentru conversiile de numere,
compararea blocurilor de date etc.
funcii F, stocheaz starea i datele funciilor speciale folosite de programul
utilizator.
Informaia stocat n memoria RAM a automatului este temporar i poate fi meninut
un timp limitat cu ajutorul surselor auxiliare: supercapacitor (24 luni) sau
acumulator (12 ani).
Pentru a asigura schimbul de informaii cu procesul controlat, AP pot fi prevzute
cu o mare varietate de module I/O care prezint particularitatea de a fi special
proiectate pentru un mediu industrial puternic poluat electromagnetic. Modulele de
intrri digitale pentru a realiza n bune condiii funcia principal de achiziie trebuie
mai nti s efectueze adaptarea semnalului industrial prin: aducerea la o form ct mai
apropiat de semnalele digitale standardizate, eliminarea informaiilor parazite,
decuplarea circuitului de for (din proces) de circuitul de procesare al automatului.
Formatarea semnalului industrial const ntr-o succesiune de operaii n urma
crora se obine un semnal calibrat, utilizabil. Deoarece semnalele de intrare pot
proveni din circuite electrice de curent continuu (uzual) dar i din circuite de curent
alternativ mai nti se realizeaz o redresare bialternan i filtrare urmat de o
calibrare prin care semnalul este adus n limitele admise de semnalele logice digitale
cu ajutorul unor circuite electronice de tip Trigger-Schmidt, varistor sau diod Zenner,
figura 6.46.a. Intrrile digitale pot lucra n logic pozitiv sau negativ.
Eliminarea informaiilor parazite de nalt frecven cu caracter pasager, care
ncadrndu-se n nivelul logic au trecut de circuitele de formatare, se face cu ajutorul
unui filtru trece jos (exponenial) ce acioneaz numai n funcie de energia
semnalului. Constanta de timp a filtrului se alege n intervalul 520 ms, fiind de
aproximativ dou ori mai mare dect timpul de rulare a programului. Prezena filtrului
are dezavantajul creterii timpului minim de achiziie a datelor de la canalele de intrare
i implicit determin scderea performanelor sistemului prin scderea vitezei de rulare
a programului utilizator. Din acest motiv majoritatea productorilor ofer posibilitatea
dezactivrii (hard) a filtrului n cazul intrrilor neperturbate electromagnetic ceea ce
permite scderea timpului de achiziie la valori de 0,51 ms.
Nivelul tensiunilor de intrare standardizate este de 24, 48, 110, 220 V c.c. sau c.a.
n cazul semnalelor provenite de la microntreruptoare, senzori inductivi de
6. Comanda roboilor 318
proximitate sau 5V (TTL) respectiv 15 V (CMOS) n cazul semnalelor achiziionate de
la senzorii i traductoarele digitale inteligente, cu prelucrare local a informaiei.
Pentru a se preveni avarierea circuitelor digitale ale AP (5 V) n cazul unor defecte de
izolaie n circuitele electrice din proces, este obligatorie separarea galvanic a acestor
circuite prin dispozitive optoelectronice.
Fig. 6.46. Canale de intrare:
a. intrare digital de c.c. i c.a.; b. intrare digital pentru semnale de mare vitez
Pentru procese rapide intrrile automatului programabil pot fi configurate s
lucreze ca numrtoare de mare vitez HSC (High Speed Counter) cu operare pe
frontul pozitiv/negativ al impulsului standardizat (5..15 V, factor umplere 20%
80%), figura 6.46.b. Fiecare numrtor realizeaz procesarea direct a semnalului tip
impuls, cu frecvena maxim de 10 kHz, pentru implementarea aplicaiilor de control
industrial ca: msurarea debitelor, a vitezei motoarelor de acionare, contorizarea
operaiilor rapide de ncrcare/descrcare a materialelor, memorarea poziiei n buclele
de reglaj n poziie. Datorit costului ridicat canalele de intrare se realizeaz grupat pe
module de intrari, echipate cu 8 sau 16 canale.
Canalele de ieire au rolul de a asigura comanda elementelor de execuie din
proces cu asigurarea separrii galvanice i a nivelului de putere solicitat. n funcie de
curentul solicitat canalele de ieire se realizeaz n urmtoarele variante constructive:
cu ieire pe tranzistor, pentru c.c. cureni de maxim 1A, tensiune U = 524 V c.c.;
cu ieire pe releu, pentru alimentarea consumatorilor c.c. i c.a., curent maxim pe
D
1
+5 V
O
1
R
1
MOV
R
2
LED
1
R
3
U
n
i
t
a
t
e
a
c
e
n
t
r
a
l

Automat programabil
Filtru
T=520 ms
V
1
Proces
IN1
COM
P
1
S
1
D
1
+5 V
O
1
R
1
R
2
LED
1
R
3
U
n
i
t
a
t
e
a
c
e
n
t
r
a
l

Automat programabil
+V
1
Proces
HSC
COM MV
1
Filtru
T=100 s
a.
b.
c.c.
sau
c.a.
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 319
contact 2A pe sarcin rezistiv, tensiune U = 24240 V;
cu ieire pe triac, pentru alimentarea consumatorilor de curent alternativ de putere,
curent maxim de 10 A pe sarcin rezistiv, tensiune U = 24240 V.
Ieirile pe tranzistor se utilizeaz numai n curent continuu ca ieiri standard
pentru cureni mici (maxim 1 A) i n special pentru ieiri de mare vitez tip PWM, cu
timp mic de rspuns 0,1 ms. Etajul de putere este realizat cu tranzistor bipolar (npn sau
pnp) sau cu tranzistor MOSFET pentru puteri mai mari. Prin utilizarea facilitii PWM
este posibil generarea unui profil particularizat de vitez pentru comanda unui motor
de c.c de mic putere sau comanda n poziie a unei vane de reglare a debitului, figura
6.47.:
Fig. 6.47. Canal de ieire pe tranzistor
Alimentarea sarcinii comandate se poate face la alegere de la sursa intern a
automatului n cazul unui curent de maxim 12 A (pe toate ieirile) sau de la o surs
extern adaptat consumatorilor comandai, prin setarea conexiunii J
1
. Fiabilitatea i
durata de via a ieirilor pe tranzistor este mult mai mare dect a ieirilor pe relee dar
deoarece au o capaitate redus de suprasarcin ieirile trebuie protejate obligatoriu prin
sigurane fuzibile rapide montate n exteriorul automatului.
Ieirile pe releu, cu contacte normal deschise, pot controla aplicaii precum
pornirea motoarelor, comanda bobinelor contactoarelor, electromagneilor
distribuitoarelor de comand, lmpilor de semnalizare.
Fig. 6.48. Canal de ieire pe releu
D
1
R
s
OUT1
Automat programabil Element execuie
+5 V
K
1 K
1
LED
1
R
3
U
n
i
t
a
t
e
a
c
e
n
t
r
a
l

COM1
F
1
c.c.
sau
c.a.
U
D
1
R
s
+524 V
T
1
OUT1
Automat programabil Element execuie
DZ
1
+5 V
O
1
R
1
R
2
LED
1
R
3
U
n
i
t
a
t
e
a
c
e
n
t
r
a
l

COM1
F
1
+24V
int
=
PWM
+24V
ext
J
1
6. Comanda roboilor 320
Timpul de rspuns este relativ mare datorit constantei electromecanice a releului (15
ms), ca urmare pot fi comandate numai dispozitive de execuie lente. Capacitatea
fiecrui contact este de 210 A, dispozitivele comandate fiind alimentate de la o surs
extern de c.c. sau c.a. Andurana mecanic tipic a contactelor este de 20.000 operaii
n timp ce andurana electric este de aproximativ 200.000 de operaii i depinde de
tipul i valoarea sarcinii comutate. Ieirile trebuie prevzute n exterior cu sigurane
pentru a proteja contactele n cazul unui scurtcircuit pe sarcin.
Canalele de ieire pe triac sunt mai puin uzuale fiind folosite numai pentru
comanda sarcinilor de curent alternativ, figura 6.49.:
Fig. 6.49. Canal de ieire pe triac
Pentru a asigura o mai mare flexibilitate de exploatare n prezent productorii de
AP realizeaz module I/O ale cror canale sunt configurabile software ca intrri sau
ieiri n funcie de necesitile sistemului controlat.
Numrtoarele utilizate de automatele programabile sunt de trei tipuri: cu
numrare nainte (CTU), cu numrare napoi (CTD) i cu numrare nainte/napoi
(UDC). Numrtoarele de mare vitez HSC sunt realizate hardware spre deosebire de
numrtoarele uzuale care sunt implementate software i ca urmare au funcionarea
dependent de durata ciclului AP. Majoritatea productorilor recomand utilizarea
numrtoarelor normale (software) dac perioada evenimentelor ce trebuiesc
contorizate este mai mare dect dublul ciclului AP i numai numrtoare HSC pentru
aplicaiile care nu se ncadreaz n aceast condiie. Majoritatea AP actuale utilizeaz
numrtoare pe 16 bii ca urmare limitele de numrare depind de modul de afiare a
variabilei contorizate: 09.999 (numrtor zecimal 16 bii BCD), -32.76832.767
(numrtor binar 16 bii cu semn), 065.535 (numrtor binar 16 bii).
Forma general a unui numrtor nainte (napoi) este prezentat n figura 6.50.:
Fig. 6.50. Numrtor nainte (napoi)
R
s
OUT1
Automat programabil Element execuie
OT
1
COM1
F
1
110220 V c.a.
U
~
+5 V
R
2
LED
1
R
3
U
n
i
t
a
t
e
a
c
e
n
t
r
a
l

F
s
C00
003
RESET
COUNT UP (DOWN)
IN0
IN2
IN0
C00
IN2
N=3
t
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 321
Numrtorul este identificat prin litera C urmat de un numr nnn a crui valoare
maxim depinde de tipul AP, funcioneaz cu dou semnale de intrare: IN0 pentru
numrare nainte sau napoi (COUNT) i IN2 pentru tergerea coninutului registrului
de numrare (RESET). Numrtorul mai conine un registru n care este memorat
valoarea setat pn la care sau de la care se numr evenimentele (exemplu C00
numr nainte pn la 3). La atingerea valorii setate variabila C00 ia valoarea 1 logic.
Numrtoarele nainte/napoi utilizeaz trei canale de intrare: IN0 pentru numrare
nainte (COUNT UP), IN1 pentru numrare napoi (COUNT DOWN) i IN2 pentru
tergerea coninutului registrului de numrare (RESET). Coninutul registrului de
numrare crete sau scade n funcie de semnalele de intrare i numai la atingerea
valorii setate (exemplu valoarea 4), variabila C02 ia valoarea 1 logic, conform
diagramelor de semnal prezentate n figura 6.51.:
Fig. 6.51. Numrtor nainte/napoi
Canalele de temporizare sunt utilizate cel mai frecvent pentru a genera un interval
de timp controlabil nainte de a se executa un anumit eveniment. Pentru realizarea
acestei funcii generale (cu implementare software) se pot utiliza urmtoarele tipuri de
canale de timp:
canal de timp cu temporizare la acionare TON (Timer On-Delay);
canal de timp cu temporizare la revenire TOFF (Timer Off-Delay);
canal de timp de tip monostabil TMON (Timer Monostabile);
canal de timp cu acumulare TAC (Timer Accumulating);
Canalele de timp cu temporizare la acionare sunt cele mai utilizate deoarece
realizeaz o ntrziere programabil fa de un semnal de lansare, fiind echivalentul
software al releelor de timp cu aceeai funcie. Canalul de timp este setat prin program
la valoarea temporizrii dorite i care pentru canalele pe 16 bii este un numr din
intervalul 065535. n funcie de baza de timp generat de la unitatea central (uzual
x0,1 s sau x0,01 s) se pot obine ntrzieri maxime de pn la 6.553,5 s, valoare care
poate fi mrit prin cascadarea unui numr corespunztor de canale de timp TON.
Controlul funcionrii se realizeaz cu o variabil de intrare care poate fi un canal de
intrare (control hardware) sau un canal de ieire, timp, o variabil de memorie, etc.
(control software). Dac condiia logic de intrare este adevrat (exemplu IN0 = 1),
canalul de timp TON este lansat i se ncepe msurarea timpului programat a crui
valoare curent este accesibil utilizatorului prin intermediul consolei de programare.
Dup scurgerea timpului setat variabila de timp T00 de tip TON este validat automat
i rmne n aceast stare atta timp ct condiia logic de intrare rmne adevrat.
C02
004
RESET
COUNT UP
IN0
IN1
IN0
C02
IN2
C02=1
t
IN2
COUNT DOWN
C02=3 C02=4
IN1
6. Comanda roboilor 322
Dac semnalul de control devine fals nainte de trecerea timpului setat, canalul de
temporizare TON este resetat urmnd s fie lansat din condiii iniiale imediat ce
condiia de intrare redevine adevrat, conform graficelor de semnal prezentate n
figura 6.51.:
Fig. 6.51. Canal de timp cu temporizare la acionare TON
Canalele de timp cu temporizare la revenire TOFF realizeaz funcia de
temporizare opus unui canal TON. Pentru lansarea temporizrii este mai nti
necesar ndeplinirea condiiei logice de intrare (exemplu IN0 = 1), se valideaz
automat variabila de timp T001 iar din momentul schimbrii strii condiiei de intrare,
pe frontul descresctor, ncepe msurarea timpului. La atingerea valorii setate variabila
de timp T01 trece n starea 0 logic. Activarea variabilei de intrare pe durata
temporizrii determin tergerea registrului de timp iar temporizarea se reia de la zero
imediat ce condiia logic de intrare devine fals, conform figurii 6.52.:
Fig. 6.52. Canal de timp cu temporizare la revenire TOFF
Canalele de timp de tip monostabil se utilizeaz pentru generarea unei temporizri
cu durat impus i care, pe durata acestui interval de timp, nu este afect de
modificarea condiiei logice de intrare. Aceast funcie este deosebit de util n cazul
aplicaiilor ce utilizeaz semnale de la traductoare a cror durat este foarte scurt
datorit specificului procesului sau care sunt nsoite de numeroase semnale
perturbatoare: exemplu comutaia mecanic a unui microntreruptor. n acest mod se
realizeaz o filtrare a semnalului de intrare i n plus se poate reine starea intrrii un
timp suficient pentru ca unitatea central s identifice modificarea strii logice.
Lansarea temporizrii se face din momentul n care condiia logic de intrare devine
adevrat (exemplu IN0 = 1), se valideaz automat variabila de timp T002 care
blocheaz aciunea eventualelor semnale de intrare, conform figurii 6.53.:
TON
T00
020
T00=2 s
START
IN0
CLK
IN0
T00
TON
t = 20x0,1 s
t
ceas intern
x0,1s; x0,01s
T00=0 s T00=0 s (Reset)
TOFF
T01
015
T01=1,5 s
START
IN0
CLK
IN0
T01
TOFF
t = 15x0,1 s
t
ceas intern
x0,1s; x0,01s
T01=0 s (Reset) Start
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 323
Fig. 6.53. Canal de timp de tip monostabil TMON
Canalele de timp cu acumulare msoar durata total a un eveniment repetitiv
pn la apariia unei comenzi de tergere. Funcionarea n acest mod necesit dou
canale de intrare: unul IN0, pentru declanarea contorizrii impulsurilor de la baza
intern de timp i unul IN1, pentru tergerea coninutului registrului acumulator al
duratei evenimentului monitorizat. Canalul de timp poate fi setat pentru o anumit
valoare (exemplu 1 s) i atunci cnd durata cumulat a evenimentului urmrit atinge
aceast valoare, variabila de timp T03 este validat i poate fi utilizat n program.
Dac condiia logic de intrare devine fals nainte de atingerea valorii setate, valoarea
curent a timpului este reinut i contorizarea rencepe de la aceast valoare imediat
ce condiia de intrare redevine adevrat. Procesul de contorizare continu (dac se
atinge limita de timp procesul se reia din nou de la valoarea zero) pn la apariia unui
semnal de tergere. Semnalul de tergere foreaz automat i variabila setat la
valoarea zero.
Fig. 6.54. Canal de timp cu acumulare TAC
Conducerea numeric a acionrilor electrice dintr-o celul flexibil robotizat
poate fi realizat cu ajutorul automatelor programabile AP multiprocesor sau a
comenzilor numerice asistate de calculator CNC n cazul aplicaiilor pretenioase.
Arhitectura AP multiprocesor permite prelucrarea informaiilor la nivelul unor module
specializate ce funcioneaz dup un program propriu. Nivelul nalt de specializare a
acestor module dotate cu microprocesor i memorie proprie asigur prelucrarea local
a datelor, micorarea timpilor de transfer a datelor deoarece pe magistral sunt
vehiculate doar rezultate finale, figura 6.55. Rezultatele finale sunt transmise n zona
TMON
T02
015
T02=1,5 s
START
IN0
CLK
IN0
T02
TMON
t = 15x0,1 s
t
ceas intern
x0,1s; x0,01s
T02=0 s (Start)
TAC
T03
010
T03=1,4 s
START
IN0
CLK
IN0
T03
TAC
t = 10x0,1 s
t
ceas intern
x0,1s; x0,01s
T03=1 s
T03=0,5 s
IN1
RESET
IN1
T03=1,8 s T03=0,4 s
6. Comanda roboilor 324
de memorie comun de unde sunt puse la dispoziia unitii centrale sau a celorlalte
module specializate ce pot accesa i utiliza aceste date conform unui protocol intern.
Figura 6.55. Arhitectura modulelor specializate utilizate n AP multiprocesor
Programarea modulelor specializate se limiteaz la selectarea parametrilor de lucru
prin utilizarea, la nivelul consolei de programare, a unor casete de dialog interactiv.
Unitatea central controleaz modul de desfurare secvenial a aplicaiei i
supervizeaz funcionarea modulelor specializate. Cele mai utilizate module sunt:
modul intrri ieiri numerice;
modul intrri ieiri analogice;
modul intrri analogice cu prag reglabil;
modul reglare PID;
modul de comand autoadaptiv PIDD
2
;
modul control acionri axe.
Modulele de intrri ieiri numerice nu echipeaz dect AP de nivel superior ce
pot prelucra date numerice a cror mrime este uzual de 16 bii. Un modul este format
prin reunirea a 16 intrri sau ieiri digitale care sunt multiplexate n bloc pentru a se
putea conecta astfel un numr mai mare de elemente I/O fr a crete excesiv preul
automatului. Pentru separarea variabilelor binare de cele numerice se utilizeaz
codificarea diferit a operanzilor astfel nct cuvntele de 16 bii s fie interpretate ca
un ansamblu.
Modulele de intrri ieiri analogice se utilizeaz n aplicaiile care necesit
prelucrarea unei mrimi analogice sub form numeric sau invers. Ieirile analogice
sunt simplu de realizat cu ajutorul convertoarelor digital analogice a cror tehnologie
PROCES
m
a
g
i
s
t
r
a
l
e
i
n
t
e
r
n
e
3
2
b
i

i
EPROM
Program modul
specializat
RAM
Date locale
P
Magistrale
AP
A0A10
D0D31
Controler
magistrale
Date Control
Unitatea
central
Adrese
magistrala de control
magistrala de date D0Dx
magistrala de adrese A0Ay
INTERFA
DEDICAT
PROCES
Motoare c.c.
MPP
Traductoare poziie
I/O analogice
Reele industriale
Modul
specializat
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 325
este bine pus la puct i nu ridic probleme tehnice sau de pre deosebite. Intrrile
analogice sunt mult mai dificil de realizat i au preuri de cost ridicate (100...150
/canal). Marea majoritate a convertoarelor analog numerice lucreaz pe 1012 bii
cea ce limiteaz valoarea minim a semnalului analogic ce poate fi prelucrat numeric
i necesit timpi de conversie de 1...2 s. Din acest motiv pentru adaptarea semnalului
de intrare se utilizeaz amplificatoare performante cu ctig programabil iar pentru
reducerea costurilor, canalele analogice sunt multiplexate ceea ce conduce la o
ntrziere suplimentar de nc 1 s i limiteaz frecvena maxim a semnalelor
achiziionate la 100 kHz.
Fig. 6.56. Echiparea standard a unui automat programabil de clasa medie GE Fanuc
Modulul cu intrri analogice i prag reglabil asigur modificarea strii logice a
unei variabile asociate intrrii atunci cnd, semnalul analogic monitorizat depete o
valoare prestabilit. Aplicaiile tipice ale acestor module sunt realizarea proteciilor
acionrilor la: suprasarcin, depirea temperaturii maxim admise, supraturaie, limit
curent pornire, etc.
Modulele de control a acionrilor, figura 6.57.a., asigur comanda n vitez i
poziie a uneia sau a mai multor axe (414), cu posibiliti de interpolare, dup o lege
de micare ce variaz n timp n conformitate cu cerinele procesului tehnologic
controlat. Aceste module asigur acionrii poziionri n limita unui nivel de eroare
admis cu respectarea parametrilor cinematici de micare. Modulele de acionare sunt
special echipate pentru acionri cu motoare de curent continuu sau motoare pas cu
pas, figura 6.57.b. Msurarea poziiei i vitezei axei se realizeaz cu traductoare
incrementale, absolute sau de tip resolver, figura 6.57.c., conectate la intrri
specializate care pot achiziiona date de la 14 traductoare cu o rat de 0,8 ms pentru
controlul poziiei i 32 ms pentru controlul vitezei. Modulele de acionare actuale
permit controlul parametrilor de micare (poziie, vitez, acceleraie, pant acceleraie
frnare, limite deplasare ax) n funcie de timp prin programarea unui numr de
200500 puncte de control (set point). Pentru obinerea unor sisteme de acionare
Unitatea
central
Modul specializat de comunicaie
RS232, DeviceNet, Ethernet
Sursa de
alimentare
Modul ieiri digitale Modul intrri digitale
Modul specializat
intrri/ieiri analogice
Borne de conexiuni
cu procesul
6. Comanda roboilor 326
numeric performante este necesar cunoaterea modelului sistemului de acionare
inclusiv a sarcinii acionate. Modulele permit calculul i identificarea parametrilor
sistemului prin aplicarea la intrri a unor semnale de excitaie i analiza semnalelor de
ieire. Se identific astfel un model real pe baza cruia se calculeaz parametrii
optimizai ai regulatoarelor n funcie de semnalele perturbatoare variabile. Controlul
precis al parametrilor acionrii este realizat cu regulatoare numerice PID sau
regulatoare numerice adaptive de tip PIDD
2
, care se pot programa prin instruciuni
speciale. Timpul de calcul afectat unei bucle de reglare este de 510 ms ceea ce este
satisfctor pentru majoritatea sistemelor de acionare a cror constant de timp este
uzual de ordinul sutelor de ms. Module specializate cu funcii de reglare PID sunt
disponibile i separat, un modul asigurnd controlul pentru maxim 2030 bucle de
reglare ntr-un timp de 250 ms.
Fig. 6.57. Module specializate: a. modul acionare motoare c.c. (GE Fanuc); b. modul acionare
motoare pas cu pas (Allen-Bradley); c. Modul traductori poziie (GE Fanuc)
Numrul de module specializate care pot lucra pe o platform comun de AP
multiprocesor depinde capacitatea unitii centrale, posibilitile de control i transfer a
datelor pe magistrale, ca urmare majoritatea productorilor ofer sisteme ce pot lucra
cu maxim: 31 module specializate (Telemecanique TSX87), 64 module specializate
(GE Fanuc 90-70 PLCs).
6.4.2. Funcionarea automatelor programabile
Caracteristica unic a automatelor programabile o reprezint funcionarea dup un
ciclu nchis, n care instruciunile programelor de sistem i aplicaie sunt executate
succesiv pn la ultima dup care ciclul de parcurgere a instruciunilor se reia cu prima
instruciune. Un ciclu de funcionare cuprinde dou faze:
faza de realizare a funciilor de sistem, care implic rularea subprogramelor interne
prin care este asigurat funcionarea UC, funcia de autodiagnoz, schimburile de
date cu exteriorul i ntre modulele sistemului;
faza de rulare a programului utilizator, n care sunt executate funciile logice,
calculele matematice solicitate prin instruciuni.
a. b. c.
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 327
Timpul de execuie a unui ciclu n ipoteza parcurgerii tuturor instruciunilor (nu se
execut instruciuni de salt) este determinat n principal de urmtorii factori:
capacitatea de procesare, numrul de canale I/O, mrimea programului utilizator.
Capacitatea de procesare a unitii centrale este exprimat prin timpul necesar de
execuie a unei secvene de program de 1 kcuvnt de memorie (uzual 0,6 ms0,22
ms/k). Timpul de acces la un modul I/O digital cu 16 canale este n medie de 0,10,5
ms, timp necesar pentru achiziia sau transferul unui cuvnt de 16 bii. Avnd n
vedere caracteristicile tehnice ale unui AP performant pe 16 bii cu maxim 80 module
I/O, 240 koctei memorie utilizator i o capacitate de procesare de 0,22 ms/K, rezult
durata maxim a ciclului automatului de: ms 40 66 22 0 120 5 0 80 T
ciclu
, , , ,
valoare care este n principal determinat de timpul necesar efecturii operaiilor de
intrare ieire. Tendina n controlul industrial este de a utiliza automate programabile
cu configuraii simplificate, plasate lng proces, n locul celor centralizate cu multe
canale I/O, al cror program este mai dificil de implementat n practic i eventual de
reconfigurat. Ca urmare n realitate chiar AP performante utilizeaz un numr mult
mai mic de module I/O (uzual 610) ceea ce limiteaz i necesarul de memorie
pentru programul utilizator la 832 Ko iar timpul real al ciclului de funcionare scade
la 610 ms. Modul general de execuie al programelor (sistem operare + utilizator)
ncepe cu faza de achiziie a strii intrrilor, a cror valori sunt transferate n memoria
RAM de date, urmeaz execuia instruciunilor din programul utilizator iar rezultatele
ecuaiilor logice, calculelor matematice sunt stocate n subzonele corespunztoare din
memoria de date. n faza final valorile variabilelor de ieire din memoria RAM sunt
transferate canalelor de ieire, dup care ciclul se reia n conformitate cu figura 6.58.a.:
Fig. 6.58. Tipuri de cicluri de funcionare ale automatelor programabile: a. ciclu standard; b. ciclu cu
intrri achiziionate grupat i ieiri activate la cerere; c. ciclu distribuit cu activare I/O la cerere
Pentru o vitez mai mare de rspuns canalele de ieire se pot activa la cerere adic
Citete intrri
Execuie
program
Scrie ieiri
Citete intrri
la cerere
Execuie
program
Scrie ieiri
la cerere
Execuie
program
Scrie ieiri
la cerere
Citete intrri
la cerere
Citete intrri
Execuie
program
Scrie ieiri
la cerere
Execuie
program
Scrie ieiri
la cerere
c. b. a.
T
c
i
c
l
u
6. Comanda roboilor 328
imediat ce o funcie logic de ieire a fost rezolvat, figura 6.58.b. sau pentru o
interactivitate mbuntit cu procesul, se achiziioneaz numai intrrile i se
activeaz numai ieirile care intervin n secvena de program aflat n derulare curent,
figura 6.58.c. Scderea timpului ciclului AP se poate face i la nivel de programare
prin utilizarea n cadrul programului principal a unui numr de subrutine (maxim
60200) care simplific programarea i reduc semnificativ numrul de instruciuni
care se repet (memoria utilizat). Organizarea ciclului de funcionare devine mult mai
complicat n cazul n care intervin instruciunile de salt (ne)condiionat respectiv n
cazul AP multiprocesor echipate cu module specializate ce efectueaz i calcule
numerice (mari consumatoare de timp). n astfel de situaii durata ciclului de
funcionare nu mai este constant i pentru a nu se perturba derularea secvenial a
programului principal, calculele numerice se deruleaz separat pe procesoare
specializate, interogate periodic de procesorul supervizor, urmnd ca la finalizarea
rezultatelelor acestea s fie folosite. Deoarece n AP multiprocesor ciclul de
funcionare este aleator, n funcie de cerinele din proces, o msur eficient de
control a derulrii secveniale a programului principal const n utilizarea unui punct
de control (watchdog timer) care verific reluarea ciclului ntr-un timp maxim permis
i evit blocarea programului (subrutinelor) ntr-o eventual bucl infinit prin
activarea programului de autodiagnoz. Acest program este un program de sistem
conceput s asigure supravegherea funcionrii corecte a procesorului, transferurilor de
date, alimentrilor. Este lansat la alimentarea automatului i la nceputul fiecrui ciclu
de funcionare, trecerea testelor de securitate permite lansarea n execuie a
programului utilizatorului, conform schemei de principiu din figura 6.59.:
Fig. 6.59. Ciclu de funcionare cu durat aleatoare
Schimbul de informaii ntre diversele module ale automatului se face pe
magistrala de date, fiind sincronizat n funcie de semnalul de ceas intern prin comenzi
transmise de procesorul central pe magistrala de control. n faza de achiziie a
intrrilor, procesorul ruleaz un subprogram al sistemului de operare prin care
adreseaz succesiv, prin magistrala de adrese, pentru o perioad de timp determinat,
modulele de intrri conectate la senzorii din proces. Strile senzorilor sunt transferate
pe magistrala de date n memoria RAM a sistemului. Exist o coresponden riguroas
ntre adresele imaginilor biilor asociai intrrilor i ieirilor i bornele de racordare a
cablurilor la regleta automatului. Programul utilizator este executat de unitatea central
Subrutin 1
Subrutin 2
Subrutin 1
Program
principal
secvenial
instruciune de salt
Watchdog
timer
Reset
Program
autodiagnoz
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 329
sub controlul subprogramelor sistemului de operare. Execuia unei instruciuni de
program utilizator ncepe prin adresarea locaiei curente a memoriei de program
(E)EPROM. Adresa instruciunii curente este pstrat de contorul de program pn
cnd logica de control l incrementeaz/ncarc la/cu urmtoarea adres executabil.
Instruciunea curent este transferat pe magistrala de date ntr-un buffer de
instruciuni (o instruciune poate avea unul, dou sau mai multe cuvinte de memorie).
Formatul instruciunii din registrul de instruciuni corespunde formatului general:
primii 8 bii codific operaia de executat, urmtorii 3 bii indic tipul operandului
(subzona din memoria de date) iar ultimii conin adresa operandului cruia i se aplic
operaia n execuie. n funcie de codul operaiei i tipul operandului, decodorul de
instruciuni va conine adresa de nceput a subrutinei asociate operaiei ce trebuie
executat de automat i care este stocat n memoria EPROM aferent sistemului de
operare. Procesarea microinstruciunilor subrutinei asigur execuia operaiei curente
al crei rezultat este transferat n subzona corespunztoare memoriei de date. Dup
procesarea logic a ultimei instruciuni a programului utilizator, unitatea central
execut subrutina sistemului de operare prin care noile stri ale variabilelor de ieire
sunt transferate succesiv din memoria de date spre canalele modulelor de ieire pentru
a controla strile elementelor de execuie din proces.
Fig. 6.45. Execuia instruciunilor n unitatea central
00001 00110010010
00110 00110010010
00001 00110010010
0000
2.048
Memorie program
utilizator
magistrala de control
magistrala de date D0Dx
magistrala de adrese A0Ay
00110 00110010010
00110001 10010 0000000000000000
Contor program
Decodor instr.
m
a
g
i
s
t
r
a
l
e
i
n
t
e
r
n
e
3
2
b
i

i
EPROM
Sistem operare
AP
Logic comand
Registru instruciuni 32 bii
RAM
Imagini I
Imagini O
Variabile M
Variabile T
Variabile C
microinstruciuni
subrutine
P
central
Magistrale
AP
00110001100
100
A0A10
D0D31
Controler
magistrale
Adrese/Date Control
Unitatea central
Buffer instruciuni
Date numerice D
Funcii F
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 339
Tranziia este o barier ce separ dou etape succesive i care permite desfurarea
unisens a procesului. Fiecrei tranziii i se asociaz o funcie boolean numit
receptivitate care exprim condiia logic necesar pentru trecere. Pentru ca tranziia
de la o etap la alta s fie autorizat sunt necesare dou condiii:
receptivitatea s fie ndeplinit;
etapa precedent s fie activ.
Fig. 6.53. Condiia de activare a unei tranziii
Dac mai multe etape concurente sunt condiionate de aceeai tranziie (I
Convergent), aceast situaie se reprezint prin dou linii orizontale paralele i condiia
de realizare a etapei urmtoare este determinat de activarea tuturor etapelor reunite i
ndeplinirea receptivitii asociate tranziiei unice. Regulile de funcionare a metodei
Grafcet impun ca dup efectuarea unei tranziii etapa anterioar s treac n stare
inactiv:
Fig. 6.54. Tranziia n cazul etapelor concurente (I Convergent):
a. tranziie neautorizat; b. tranziie autorizat; c. etapa urmtoare activ
Dac o etap i receptivitatea asociat tranziiei condiioneaz activarea simultan a
unor etape divergente (urmtoare) atunci se folosete opiunea I Divergent , figura
6.55.a. Dac n procesul de automatizare exist dou variante independente pentru
activarea unei etape atunci se utilizeaz opiunea SAU Convergent, figura 6.55.b., iar
3
Pornire transportor
motor M1
T007=1
2
Temporizare la
intrare T007=3 s
etap
receptivitate
etap
Temporizare la acionare TON cu
valoarea de 3 s
Ttranziie activ dac etapa 2 este
activ i T007=1
Activarea etapei 3 cu o ntrziere de 3 s
de la activarea etapei 2
3
2
C1=0
2
3
2
C1=1
2
3
2
C1=1
2
a. b. c.
6. Comanda roboilor 340
dac procesul comport la un moment dat o ramificaie logic n care ambele ramuri
independente sunt condiionate de aceeai etap se folosete opiunea SAU Divergent,
figura 6.55.c.:
Fig. 6.55. Structuri concurente:
a. I Divergent cu activare simultan; b. SAU Convergent; c. SAU Divergent cu activare independent
Exemplul 8. Realizarea saltului condiionat n program respectiv repetarea n bucl a unei secvene
de program.
Fig. 6.56. Structuri Grafcet concurente
Pentru a reprezenta n program secvene de cod care se repet de mai multe ori este
suficient ca secvena s fie prezentat explicit ntr-o zon de program i apoi de cte
ori este necesar, aceasta poate fi nlocuit cu un bloc de tip etap care prezint dou
7
C1=1
5
4
2
C2=1
3 8
C7=1
a. b. c.
6
C1=0
C4=0
9 15
8
C9=0
C10
9
10
C9=1
C11
11-18
8
C9
C10
9
10
C11=1
C11
11
Salt condiiona la etapa 11
dac etapa 8 este activ i dac
tranzitivitatea C9=0.
Dac C9=1 derulare normal a
etapelor 9,10,11
Reluare condiionat a etapelor
9,10 att timp ct etapa 10
rmne activ i tranzitivitatea
C11=0
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 341
bare verticale i o eticheta care precizeaz numrul etapelor ce sunt incluse n acesta
(numrul etapei de nceput i de sfrit). Pentru scrierea instruciunilor AP n
conformitate cu structura logic creat prin Grafcet se asociaz fiecrei etape o
variabil intern de memorie care va fi imaginea strii etapei n program i se respect
regulile menionate anterior care conduc la ecuaia general:

i i 1 i
1 i
i
E C E E E

(6.24)
unde E
i
este etapa urmtoare etapei E
i-1
considerat activ; E
i+1
etapa urmtoare
etapei E
i
considerat inactiv; C
i
receptivitatea asociat tranziiei de la etapa E
i-1
la
etapa E
i
.
Exemplul 9. Se consider un post robotizat format dintr-un robot, o mas rotativ indexat cu patru
puncte de lucru P0-P3 i dou transportoare tip band rulant, figura 6.57. Robotul preia
semifabricatele nclzite la 300 C de pe transportorul 1 i le depune pe masa indexat dac postul
P0 este liber. Masa rotativ permite rotiri cu cte 90 astfel nct semifabricatul trece succesiv prin
posturile: P1 presare la cald, P2 gurire, P3 poansonare cod fabricaie. Blocarea mesei rotative
n poziie de lucru se realizeaz cu un cilindru pneumatic. Piesele prelucrate sunt preluate de robot
din postul P0 i depuse pe transportorul 2. Controlul postului este asigurat de un automat
programabil cu 32 I/O, ce controleaz funcionarea mesei rotative i a transportoarelor i care
lucreaz n ciclu sincronizat cu robotul.
Fig. 6.57. Elementele auxiliare ale unui post de prelucrri mecanice robotizat
Y1.1
Robot
Flux semifabricate Flux piese prelucrate
Y1.2
S1.1 S1.2
Y2.1
Y5.2
S2.1
Y6.2
Y5.1
S3.2
Y4.1
Y3.2
S5.1
S4.2
Y3.1
Y2.2
Y6.1
Y4.2
S3.1
S2.2
S5.2
S6.1 S6.2
S4.1
S6.1
S8
S9 S7
90
P0
P1
P2
P3
M1 M2
6. Comanda roboilor 342
Modul de alocare a variabilelor de intrare ieire i funciile ndeplinite de senzorii i elementele de
execuie din sistem sunt prezentate n Tabelul 6.12.:
Tabelul 6.12. Alocare variabile I/O
Simbol n
schema electric
Variabil
I/O
Funcie n proces
S1.1. I000 Confirmare rotire mas indexat cu 90
S1.2. I001 Confirmare retragere cilindru rotire mas
S2.1. I002 Confirmare indexare (blocare) mas n poziia de lucru
S2.2. I003 Confirmare deblocare mas rotativ
S3.1. I004 Confirmare pres ridicat
S3.2. I005 Presostat confirmare presiune maxim de presare
S4.1. I006 Confirmare post presare avansat (n poziie de lucru)
S4.2. I007 Confirmare post presare retras
S5.1. I008 Confirmare post gurire avansat
S5.2. I009 Confirmare post gurire retras
S6.1. I010 Confirmare post poansonare avansat
S6.2. I011 Confirmare post poansonare retras
S7 I012 Confirmare prezen semifabricat la ncrcare
S8 I013 Confirmare prezen pies n post P0 dup ncrcare/ la descrcare
S9 I014 Confirmare prezen pies prelucrat pe transportor dup descrcare
I020 Confirmare robot n poziie de ateptare
Y1.1. O000 Comand distribuitor pneumatic rotire mas rotativ
Y1.2. O001 Comand retragere cilindru rotire mas
Y2.1. O002 Comand indexare (blocare) mas n poziia de lucru
Y2.2. O003 Comand deblocare mas rotativ
Y3.1. O004 Comand ridicare pres
Y3.2. O005 Comand presare semifabricat
Y4.1. O006 Comand avans post presare (n poziie de lucru)
Y4.2. O007 Comand retragere post presare
Y5.1. O008 Comand avans post gurire
Y5.2. O009 Comand retragere post gurire
Y6.1. O010 Comand avans post poansonare
Y6.2. O011 Comand retragere post poansonare
M1 O012 Comand motor acionare transportor semifabricate
M2 O013 Comand motor acionare transportor piese prelucrate
O020 Autorizare ciclu 1 robot (ncrcare semifabricat)
O021 Autorizare ciclu 2 robot (descrcare piese prelucrate)
T000 Temporizare TMON=6s, timp funcionare transportor 2
Pentru desfurarea n bune condiii a ciclului de automatizare este necesar ca programul AP s
respecte urmtoarele condiii:
comanda rotirii mesei O000=1 nu poate fi fcut pn cnd nu exist confirmarea c s-a facut
deblocarea sa I003=1 i unitile de prelucrare sunt retrase I007, I009, I011=1;
avansul unitilor de prelucrare nu poate fi fcut dect dac masa este indexat i este confirmat
de ctre unitatea de comand a robotului poziia de ateptare a acestuia I020=1;
ncrcarea pieselor semifabricat n postul P0 nu poate fi fcut dect dac masa rotativ este
blocat, exist confirmarea c s-a depus piesa prelucrat anterior pe banda transportoare,
I014=1, nu exist pies semifabricat I013=0, s-a emis de ctre AP autorizarea pentru ciclul de
manipulare piese O020=1 i exist pies semifabricat pe banda transportoare I012;
Avnd n vedere condiiile menionate, n figura 6.68. se prezint programul de control al
dispozitivelor auxiliare prin utilizarea metodei Grafcet. S-a prezentat numai modulul de funcionare n
ciclu automat.
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 343
Fig. 6.58. Digrama Grafcet pentru modulul de funcionare n ciclu automat (parial)
Modulele de funcionare n ciclu manual i avarie necesit definirea unui numr suplimentar de
variabile i n general pot avea o complexitate mai mare dect a modulului aferent funcionrii n
ciclu automat deoarece trebuie s rspund unui numr mult mai mare de situaii (faze) posibil de
ntlnit n practica de exploatare.
0
I020
1
I003I007I009I011I012
Faz iniializare: O003, O004, O007, O009, O011=1
2
I000I003
Rotire mas O000=1 (Y1.1)
3
I000I002
Indexare mas O002=1 (Y2.1)
6
I012
Pornire transportor1 O012=1 (M1)
7
I013I020
Oprire transportor O012=0;
Autorizare ciclu 1 robot O020=1
8
I004I006
Avans pres O006=1
10
I010
Avans poanson O010=1 9
I008
Avans gurire O008=1
I013I014 I013
4
Autorizare ciclu 2 robot O021=1
(M1)
5
Pornire transportor2 O013=1 (M2)
I014I020
6-7
ncrcare semifabricat n P0
T000
I013I020
1-3
Rotire indexare mas rotativ
I000I002
11
I005
Presare O005=1
12
I004
Ridicare O004=1
13
I007
Retragere pres O007=1 11
I009
Retragere gurire O009
I011
Retragere poanson O011=1 15
Reset Watchdog timer 16
6. Comanda roboilor 330
6.4.3. Principii de programare a automatelor programabile
Rularea ciclic a programului aplicaie n automatele programabile a impus
folosirea unor principii de programare diferite de cele utilizate n mod curent de
informaticieni chiar dac, n prezent, setul de instruciuni al ambelor sisteme este
foarte apropiat Automatele programabile dispun de un set de instruciuni de baz
foarte puternic (chiar pentru seriile microAP) care totalizeaz 100150 funcii, la care
se adaug n funcie de clas i echipare noi instruciuni specifice modulelor
specializate.
Primul limbaj de programare dezvoltat de constructorii de AP a fost limbajul cu
contacte care este utilizat i n prezent datorit similitudinilor cu schemele electrice de
acionare, fapt ce faciliteaz exploatarea i nelegerea programului de un personal fr
pregtire superioar. Funciile logice realizate tradiional prin conexiuni complexe
ntre diversele contacte ale echipamentelor electrice sunt nlocuite prin funcii logice
stabilite ntre variabile de program, crora li se asociaz strile mrimilor fizice din
procesul controlat. Mrimile din proces sunt variabile de intrare I, variabie de ieire O,
variabile interne de memorie M, contoare de evenimente C, canale de temporizare T,
regitri de date R, la care se adaug variabilele de sistem S proprii automatului, fiecare
avnd un rol funcional bine precizat i stabilit de proiectant n tabelul de alocare
variabile conform exemplului prezentat n Tabelul 6.5.:
Exemplul 1. Modul de organizare i asociere a variabilelor din programul AP.
Tabelul 6.5. Tabel alocare variabile
Simbol aparat
n schema
electric
Variabil
asociat
Date
variabil
Rol funcional n proces/program
S1 I000 1 bit (hard) Selector ciclu funcionare n mod Manual

S23 I035 1 bit (hard) Senzor confirmare prezen pies n post gurire
I035I048 Neutilizat
K1 O000 1 bit (hard) Contactor trifazat pornire motor band rulant M1

Y1 O011 1 bit (hard) Distribuitor hidraulic rotire mas transfer flux1
O012O016 Neutilizat
- C000 16 bii (soft) Contor (nainte) numrare piese bune
C008C255 Neutilizat
- T000 16 bii (soft) Temporizator (acionare) impuls ungere ghidaj
M000 1 bit (hard) Stare intermediar avarie sistem ventilaie
S50 R000 10 bii (hard) Valoare digital poziie mas indexat1 (freze) de
la traductor absolut poziie
- S000 1 bit Indic baterie descrcat CPU setri firm
P1 AI001 16 bii (hard) Intrare analogic senzor temperatur cuptor1
V6 AO001 16 bii (hard) Ieire analogic prescris turaie motor avans6
Continuare
Tehnica limbajului cu contacte conduce la diagrame n scar (Ladder Diagram)
simplu de neles, de urmrit ca funcii logice i n consecin uor de depanat. Scrierea
programului se face linie cu linie de la stnga la dreapta i n ordinea execuiei. Pentru
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 331
editarea programului se utilizeaz programe de firm (firmware) care au capacitatea de
detectare a erorilor, permit inserarea de comentarii pentru a facilita nelegerea
inteniilor programatorului i pot efectua translarea automat a schemelor logice cu
contacte n instruciuni specifice automatului (Instructions List). Principalele funcii
logice (Bit Operation Functions) i semnificaia lor sunt prezentate n Tabelul 6.6.
Tabelul 6.6. Principalele funcii logice utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP
Ladder Diagram
Simbol AP
Instructions List
Semnificaie n program
LOAD I001
ncrcare acumulutator cu starea
variabilei (de tip I, O, C, T, M, R, S)
LOAD NOT I004
ncrcare acumulutator cu starea
negat a variabilei
LOAD I001
OR T002
SAU logic ntre varibile binare
(word), rezultatul memorat n
acumulator (registru date)
LOAD I001
AND M002
I logic ntre variabile binare (word),
rezultatul memorat n acumulator
(registru date)
LOAD R001
XOR R002
OUT R003
SAU EXCLUSIV ntre variabile
word, rezultatul memorat n registrul
R003
LOAD condiie
SHIFTL R001
003
OUT R002
Deplasare stnga/dreapta a biilor unei
variabile word (16 bii) prezente la
intrarea IN cu un numr de poziii dat
de constanta de la intrarea N. Starea
bitului ce intr n registru este la B1
iar a ultimului bit ieit este la B2.
Rezultatul este memorat n R002.
LOAD condiie
ROR R001
005
OUT R002
Rotire stnga/dreapta a biilor
variabilei word de la intrarea IN cu un
numr de poziii dat de constanta de la
intrarea N. n cazul ROR, bitul ce iese
din registru (LSB) este introdus prin
partea opus a acestuia (MSB).
Rezultatul este memorat n R002.
LOAD condiie
SETBIT R001
003
CLEARBIT R001
005
Activare n 1 logic/tergere 0 logic, a
bitului variabilei word de la intrarea
IN, menionat prin valoarea constantei
sau coninutul registrului de la
intrarea BIT.
vezi exemplul 3
Comutator secvenial cu deplasare n
funcie de intrarea DIR. Bitul precizat
de valoarea intrrii STEP este setat n
1 iar ceilali bii ai registrului de lucru
de la ST sunt setai n 0. Deplasarea
bitului activ n R006 se face n limita
valorii registrului de control R031=10
S1 I001
S4 I004
S1
KT2
I001
T002
S1 K2
I001 M002
XOR
WORD
E
condiie
IN1
R001
IN2
R002
Q
R003
OK
SHIFTL
WORD
E
condiie
IN
R001
N
NB 3
Q
M002
OK
B1
M001
B2
R002
NB 3
ROR
WORD
E
condiie
IN
R001
N
NB 5
Q
OK
R002
SET BIT
WORD
E
condiie
IN
R001
BIT
(R042)
OK
R030R032
BIT SEQ
10
E
condiie
R
M001
DIR
M002
R006
OK
STEP
NB2
ST
6. Comanda roboilor 332
Exemplul 2. Blocul reprezentat de funcia logic XOR WORD realizeaz funcia SAU EXCLUSIV ntre
cuvintele de memorie aflate la adresele R001 i R002, de fiecare dat cnd condiia I001= 1 este
adevrat. Rezultatul procesat este memorat n locaia de memorie cu adresa R003. De la un ciclu la
altul coninutul locaiilor de memorie aflate la adresele R001 i R002 se poate schimba.
Fig. 6.46. Funcia logic SAU EXCLUSIV
Exemplul 3. Realizarea unui comutator secvenial pas cu pas ce seteaz succesiv, n mod sincron, biii
registrului de lucru R006 care activeaz canalele de ieire asociate elementelor de execuie ce
comand un manipulator. Blocul comutator este activat de un semnal de tact Q000 provenit de la un
generator de impulsuri cu frecvena reglabil (vezi exemplul 6). Semnalul de pornire n ciclu este dat
de intrarea I000 activat la apsarea butonul de start (fr reinere) i care produce resetarea biilor
registrului de lucru R006 mai puin a bitului 1 care este setat n starea 1 logic. Modul de parcurgere a
sucesiunii de micri este determinat de activarea/dezactivarea variabilei de memorie M002, care
asigur incrementarea/decrementarea pasului curent, memorat n registrul de control pas curent
R030. Acest registru poate fi setat ca retentiv astfel nct la oprirea manipulatorului, poziia curent
(numrul pasului) este salvat n memoria de date. La pornire, valoarea acestui registru este
transferat automat intrrii STEP prin care se seteaz numrul pasului de pornire (prin definiie este
1). Numrul de pai este stabilit de valoarea registrului de control mrime secven pai R031=10.
6.47. Comutator secvenial pas cu pas utilizat pentru comanda unui manipulator automat
R003
XOR
WORD
E
IN1
R001
IN2
R002
Q
OK
I001
1 1 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1
1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1
0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0
R001
R002
R003
Coninut memorie RAM
I001 confirmare rotire stnga axa 1;
I002 confirmare ridicare axa 2;
I003 confirmare avans axa 3;

I010 confirmare rotire dreapta axa 1.

I000
Ridicare axa 2
R030R032
BIT SEQ
10
E
R
DIR
R006
OK
STEP
ST
Q000
M002
R006.1
Q001
Rotire stnga axa 1
R006.2
Q002
R006.3
Q003
Avans axa 3
I001
I002
I003
R006.10
Q010
I010
Rotire dreapta axa 1
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 333
Funciile de ieire (Relay Functions) asigur activarea canalelor de ieire prin
intermediul crora sunt comandate elementele de execuie: bobine contactoare, relee,
bobine distribuitoare hidraulice, pneumatice, servomotoare, lmpi semnalizare. n
procesul de automatizare este uneori necesar s se menin starea variabilelor de ieire
i la apariia unei situaii de avarie determinat de ntreruperea alimentrii cu energie
sau la modificarea modului de funcionare Run Stop Run. Pentru aceste situaii este
posibil s se rein starea variabilelor de ieire prin setarea acestora de tip retentiv.
Starea curent a variabilelor retentive (numai de tip O, M, R, AO) este salvat n
memoria de date protejat, prin alimentarea de la o surs suplimentar sau
supercapacitor ce asigur o autonomie de cteva luni.
Tabelul 6.7. Principalele funcii de ieire utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP
Ladder Diagram
Simbol AP
Instructions List
Semnificaie n program
OUT O001
Activare variabil ieire asociat (O,
M, S, R, G) fr reinere stare n
memorie dup oprire sau defect PLC
OUT R001
Activare variabil ieire asociat cu
reinere stare n memorie dup oprire
sau defect PLC (variabil tip retentiv)
OUT O001
Activare variabil ieire asociat dac
n ciclul anterior condiia de activare a
fost 0 iar n ciclul curent este 1
OUT O001
Activare variabil ieire asociat dac
n ciclul anterior condiia de activare a
fost 1 iar n ciclul curent este 0
SET M003
Activare variabil ieire asociat pe
condiia de activare i meninere pn
la o comand RESET
RST M003
Dezactivare variabil ieire asociat
pe condiia de activare i meninere
pn la o comand SET
Exemplul 4. Comanda i protecia termic a unui motor electric de curent continuu. Pornirea
motorului se face prin acionarea butonului S1 cruia i s-a asociat variabila de intrare I000 i
activarea ieirii O000 ce alimenteaz bobina contactorului K1. Oprire motorului se face la acionarea
butonul S2 (I001) sau la suprasarcin cnd se activeaz automat protecia termic F2(I002).
Fig. 6.46. Diagrama cu contacte i secvena de cod pentru programul de comand a unui motor
O001 K1
R001
M TIP
Word data
Traductor poziie
O001
O001
M003
S
H1
Avarie rcire
H1
Avarie rcire M003
R
I000
O000
I001 I002 O000
00 LOAD I000 Acionare buton pornire S1 (intrare I000);
01 OR O000 SAU automeninere prin ieire O000;
02 AND NOT I001 I neacionare buton stop S2 (intrare I001);
03 AND NOT I002 I neacionare protecie termic F2 (intrare I002);
04 OUT O000 Alimentare bobin releu K1 (activare ieireO000).
S1
F2
K1
F1
M1
M
=
K1
F2
S2
K1
6. Comanda roboilor 334
Dezvoltarea programelor complexe necesit utilizarea unor funcii de control a
derulrii fluxului de instruciuni (Control Functions). Acestea au rolul de a simplifica
operaiile de programare, ofer claritate i posibiliti sporite de implementare i
depanare a aplicaiilor.
Tabelul 6.8. Principalele funcii de control utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP
Ladder Diagram
Simbol AP
Instructions List
Semnificaie n program
DO IO
Funcia asigur citirea la cerere, pe
parcursul unui ciclu, a unui grup de
intrri sau ieiri ncepnd de la adresa
indicat la ST i pn la cea indicat
la END. Dac este specificat o adres
la ALT noile valori ale intrrilor sunt
memorate aici, sau pentru ieiri sunt
transferate de aici.
LOAD I001
CALL Sub1
Execuia unei subrutine Sub1 urmat
de revenirea n program la
instruciunea urmtoare
LOAD I001
JMP eticheta1
Salt codiionat de starea variabilei
I001, peste un numr de instruciuni,
pn la adresa menionat
MCS 4
Secven
automatizare
LOAD I002
MCS 4
Lansarea condiionat n execuie a
secvenei de control numrul 4 (set
instruciuni), la activarea variabilei de
intrare I002
Secven
automatizare
ENDMCS 4

OUT O022
ENDMCS 4
Marcarea sfritului secvenei de
control numrul 4
END Marcarea sfritului de program
Exemplul 5. Secvena de control MCS0 este activat de intrarea I000 i determin execuia
condiionat a instruciunilor care urmeaz pn la ENDMCS0. n lipsa condiiei de validare,
instruciunile sunt executate cu dezactivarea ieirilor (Q001 = 0) mai puin pentru canalele de ieire
cu stare setat care i menin starea (dac Q002 este setat activ, rmne Q002 = 1).
Fig.6.49. Diagrama cu contacte pentru o secven de control
ENDMCSn
n = 07
(R001)
DO IO
condiie
ST
I007
END
I011
OK
ALT
M001
I001
>> eticheta1
I001
CALL
Sub1
MCSn
n = 07
I001
END
MCS
0
I000
T003
Q001
Condiie activare secven MCS0, I000=1
Q001=I000*I001
Q002
I001
I002
S
ENDMCS
0
Q002=1
Sfrit secven control MCS0
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 335
Pentru controlul unor etape ale proceselor de automatizare foarte important este
controlul precis al timpului ct acestea sunt active sau inactive. Din acest motiv
automatele programabile dispun de diverse tipuri de canale de temporizare a cror
baz de timp poate fi setat ntr-un interval larg: 0,01 s1 (60) s. Pentru numrarea
evenimentelor din proces (numr de cicluri, piese bune, piese rebut, , etc.) se utilizeaz
contoare de evenimente cu numrare ntr-o singur direcie (nainte sau napoi)
respectiv cu numrare n ambele direcii (la evaluarea numrului de pai elementari
efectuai n operaiile de poziionare a axelor ).
Tabelul 6.9. Principalele funcii de temporizare, numrare utilizate pentru programarea AP
Simbol electric/
Semnal
Simbol AP
Ladder Diagram
Simbol AP
Instructions List
Semnificaie n program
LOAD T001_10MS
OUT Q011 (5 ms)
Impuls cu durat fix i DA = 50 %:
0,01 s; 0,1 s; 1 s; 60 s.
LOAD I020
D Q011
LOAD I020
D NOT Q011
Impuls activat pe frontul
cresctor/descresctor al unei
variabile (senzor activ un timp foarte
scurt risc s nu poat fi citit).
Impulsul este valid numai pe durata
ciclului n desfurare.
LOAD I003
TON T001
40
LOAD T001
OUT Q005
Canalele de temporizare (TON,
TOFF, TMR, TMON) genereaz un
anumit tip de ntrziere, fa de
momentul validrii condiiei de
declanare, dat de baza de timp
selectat i valoarea presetat PV.
LOAD I008
CTU C001
10
LOAD C001
OUT Q005
Contoarele cu numrare nainte,
napoi sau n inel, numr
evenimentele pn la valoarea
presetat PV, moment n care este
activat ieirea Q. Resetarea
contorului se face la activarea intrrii
R sau la depirea valorii setate
(CTR). Ieirea CV contorizeaz
valoarea curent din numrtor.
LOAD I000
AND NOT I001
CTUD C002
20
LOAD C002
OUT Q005
Contoarele cu numrare nainte i
napoi, numr evenimentele ntr-un
sens sau cellalt n funcie de condiia
de intrare activat. Dac valoarea
presetat PV este egal cu valoarea
numrat se activeaz ieirea Q.
LOAD I001
HSC Q001
Numrtoarele de mare vitez HSC
utilizeaz o intrare de numrare C
pentru semnale de frecven ridicat
(10 kHz) i o ieire Q activat n
funcie de modul de lucru setat prin
programarea registrelor: limite de
numrare LL, HL, valoare activare
ieire ONP, valoare dezactivare
OFFP, baz timp TB, presetare PV
T001_10MS
T_xxxx
Q011
T
ciclu AP
D
I020 Q011
DNOT
I020 Q011
T001
TON
0,1x40
condiie
R
condiie
PV
17
Q
CV
40
T1
T2
C001
CTU
(CTD;CTR)
condiie
R
M003
PV
3
Q
CV
10
UP/D
C002
CTUD
condiie1
R
M004
PV
8
Q
CV
20
condiie2
UP
D
AR030
HSC
condiie
LL
R001
PV
R004
Q
ONP
R003
C
HL
R002
R005
OFFP
R006
TB
6. Comanda roboilor 336
Exemplul 6. Realizarea unui generator de semnal cu factor de umplere reglabil prin utilizarea unui
canal de timp cu temporizare la acionare T001 (regleaz timpul t
1
) i a unui canal de timp cu
temporizare la revenire T002 (regleaz t
2
).
Fig.6.50. Diagrama cu contacte i secvena de cod pentru un generator de semnal
Operaiile matematice sunt indispensabile n realizarea programelor complexe care
necesit efectuarea unor calcule pentru determinarea deplasrilor reale, calculul
adaptiv al parametrilor de proces prin utilizarea unor formule fizice, etc. Unitatea
central a automatelor programabile actuale dispune de funcii matematice suficient de
puternice astfel nct s execute calculele solicitate n controlul proceselor de
automatizari industriale.
Tabelul 6.10. Principalele funcii de matematice utilizate pentru programarea AP
Simbol electric Simbol AP
Ladder Diagram
Simbol AP
Instructions List
Semnificaie n program
LOAD I005
ADD
Funciile matematice standard sunt:
Adunarea (ADD) , Scderea (SUB),
nmulirea (MUL), mprirea (DIV),
Calcul rest (MOD). La validarea
condiiei se efectueaz operaia asupra
operanzilor de la intrrile IN1 i IN2.
Dac rezultatul calculelor de la ieirea
Q se ncadreaz n domeniul de calcul
se activeaz ieirea OK.
LOAD I001
ASIN (0.2)
Funciile matematice speciale
acioneaz asupra unui singur
operand: Radical (SQRT), Sinus
(SIN), Cosinus (COS), Tangent
(TAN) i inversele lor, Logaritm
(LOG), Exponenial (EXPT),
Conversie (RAD/DEG).
Funcia Scalare (SCALE) msoar
domeniul de variaie OHI, OLO, al
unei mrimi analogice ce acioneaz
asupra intrrii IN. Domeniul de lucru
este definit de valorile IHI, ILO.
Ieirea Q conine valoarea curent.
I000
END
Q001
LOAD I0 Validare generator semnal;
ANDNOT T2 Condiie lansare temporizare T1;
TON T1 Setare parametri canal
40 temporizare T1 la 4 s;
LOAD T1 Citire stare canal timp T1;
TOFF T2 Setare parametri canal
20 temporizare T2 la 2 s;
LOAD T2 Citire stare canal timp T2;
OUT Q1 Validare ieire dac T2=1;
END Sfrit program.
T002
T002
T001
TON
0,1x40
R
condiie
PV
Q
CV
40
T002
TOFF
0,1x20
R
condiie
PV
Q
CV
40
T001
ADDINT
condiie
IN1
R003
IN2
R023
QK
Q
10
ASIN
condiie
IN
R023
QK
Q
0.2
SCALEINT
condiie
ILO
R121
OHI
R023
QK
Q
R122
IHI
R120
OLO
R123
IN
AI004
6.4. Utilizarea automatelor programabile pentru comanda dispozitivelor auxiliare 337
Funcile matematice opereaz numai cu operanzi de acelai tip (16 sau 32 bii) iar
rezultatele trebuie memorate n zone de memorie sau regitri cu aceeai mrime,
pentru care s-a precizat tipul de variabil: tip ntreg cu semn (INT), tip ntreg cu semn
n dubl precizie (DINT), tip real (REAL).
Exemplul 7. Calculul restului REST mpririi numrului de piese sortate i verificate NSORT, aflate
n containerul de ambalare, la numrul de piese dintr-o cutie de ambalaj NCUTIE. Rezultatul
mpririi este memorat n registrul R023 utilizat ca valoare presetat pentru numrtorul nainte
C001 care numr (intrarea I022) cutiile ambalate ce trec spre magazia de stocare. Valoarea curent
a cutiilor ambalate este stocat n memoria cu reinere M041. Sfritul fazei de ambalare este
semnalizat de activarea ieirii Q021 care permite trecerea la faza urmtoare a procesului.
Fig.6.51. Diagrama cu contacte pentru o secven de calcule matematice
Utilizarea senzorilor inteligeni, a modulelor inteligente, a sistemelor de
comunicaie prin reele industriale presupune i realizarea schimbului de date,
procesate n diverse formate, ntre aceste module i unitatea central. Funciile care
faciliteaz i controleaz transferurile de date sunt Funciile de Transfer Date (Move
Data).
Tabelul 6.11. Principalele funcii pentru transferul datelor utilizate la programarea AP
Simbol electric Simbol AP
Ladder Diagram
Simbol AP
Instructions List
Semnificaie n program
LOAD I005
MOV R020
R030
Funcia Deplaseaz date (MOVE
xxxx), copie o dat (n format bit)
dintr-o locaie de memorie specificat
la intrarea IN n locaia de destinaie
specificat la ieirea Q.
LOAD I001
BLKMV R023
Funcia Deplaseaz bloc (BLKMV
INT) copie un bloc de date format din
apte constante, de la intrrile
IN1...IN7, n locaiile de memorie
corespunztoare, ncepnd cu locaia
de memorie indicat la ieirea Q.
MODINT
IN1
NSORT
IN2
REST
QK
Q
NCUTIE
END
I022
T001
C001
CTU
M
R
M003
PV
4
Q
CV
R023
UP
M041
Q021
DIVINT
IN1
NSORT
IN2
R023
QK
Q
NCUTIE
Calculul numrului de cutii R023 i al
piselor bune neambalate REST;
Sfrit faz curent de ambalare;
Numrare cutii ambalate stocate n magazie;
MOVE
WORD
2 condiie
IN
R030
QK
Q
R020
BLKMVINT
condiie
IN2
CON2
IN3
R023
QK
Q
CON3
IN1
CON1
IN4
CON4
IN5
CON5
IN6
CON6
IN7
CON7
6. Comanda roboilor 338
LOAD I001
BLKCLR R020
Funcia terge bloc (BLKCLR
WORD) terge datele din memorie
ncepnd de la adresa indicat la
intrarea IN, pe o lungime egal cu
valoarea de definiie a variabilei.
Bloc comand (IN):
adr lungime bloc
adr+1 cu/fr confirmare
adr+2 stare pointer mem.
adr+3 offset
adr+4 timp stare activ
adr+5 timp comunicaie
adr+6 date transmise

adr+133
Aceast funcie asigur comunicaia
UC cu modulele specializate. La
validarea funciei, blocul de comand
a crui adres de nceput se gsete la
intrarea IN este transmis ctre
modulul a crui adres (rack/slot) este
specificat la intrarea SYSID. Portul
utilizat pentru comunicaie este
specificat la intrarea TASK. O eroare
de comunicaie activeaz ieirea FT.
Programarea automatelor programabile cu GRAFCET. Funciile prezentate
reprezint baza minim de plecare n programarea automatelor programabile.
Utilizarea convenabil a acestora permite rezolvarea majoritii problemelor legate de
contolul proceselor simple de automatizare. n cazul proceselor complexe care
utilizeaz AP din clasa superioar cu sute sau mii de canale I/O, metodele de sintez
minimal a funciilor logice (metoda Huffman), aplicabile n cazul proceselor simple,
devin inoperabile datorit faptului c preul calculelor de minimizare nu este justificat
prin ctigul realizat la nivelul economiei de resurse sau al simplificrii nelegerii
funciilor de comand. n plus, n prezent AP lucreaz la viteze mari, dispun de o
multitudine de funcii performante (implementate software) care simplific foarte mult
sarcina programatorului, constrngerile acestuia i conduc implicit la realizarea unor
scheme simple, uor de urmrit i puin probabil susceptibile unor operaii de
minimizare. Din pcate metodele intuitive de programare, utilizate de practicieni, sunt
bazate pe experiena acumulat i ca urmare imposibil de generalizat sau transmis.
Grafcet este o metod grafic neminimal, sistematic, simpl i operaional de
programare a AP bazat pe conceptul de etap i tranziie. Prin etap se definete o
faz a procesului automat creia i se poate asocia o aciune stabil asupra sistemului. O
etap este reprezentat printr-un dreptunghi numerotat i un dreptunghi ce conine un
text care descrie aciunea asociat. O etap este activat dac este ndeplinit condiia
din amonte, lucru marcat printr-un cerc plin, poziionat n interiorul dreptunghiului
numerotat ce indic faza, conform figurii 6.52.:
Fig. 6.52. Tipuri de etape: a. etap inactiv; b. etap iniial; c. etap activ i aciunea asociat
BLKCLR
WORD
condiie
IN
QK
R020
COMM
REQ
condiie
IN
R001
TASK
FT
R003
C
SYSID
R002
6
a.
6
Pornire transportor
motor M3
I002M023T007
c.
10
b.