Chapitre 1 Description du mouvement dun point matriel

La mcanique est la partie de la physique qui tudie les mouvement des corps en tenant compte des causes. Dans notre programme on sinteresse la mcanique classique ( ou Newtonnienne ) qui sinteresse aux mouvements des corps ayant une vitesse trs faible devant celle de la lumire . On postule que : Le temps est absolu : cest dire que le temps ne dpend pas du rfrentiel Lexistence des rfrentiels galilens. La trajectoire est dterministe.

1.1

Repres despace et du temps. Rfrentiel

1.1.1 Reprage dans lespace

Pour se reprer dans lespace ,il faut choisir un corps solide de rfrence S auquel on attache des axes de coordonnes Ox, Oy, Oz ;O tant lorigine des axes. Lensemble de tous les systmes daxes de coordonnes lies un mme solide de rfrence constitue le repre li S. Remarque- 1 : Dans notre cours de mcanique ,on utilise toujours des repres orthonorms z

O x

1.1. REPRES DESPACE ET DU TEMPS. RFRENTIEL

Mcanique-M.P.S.I

= = =1 ex ey ez . = . = . = 0 ex ey ex ez ey ez Rest direct, en effet : = ex ey ez ; = ey ez ex ; = ez ex ey

1.1.2 Reprage dans le temps

La mesure du temps suppose une orientation conventionnel du temps : du pass vers le futur , du lirrversibilit de lvolution. Le temps se mesure laide dune horloge, son unit est la seconde depuis 1967. Le repre du temps est constitu dun instant considr comme origine des dates et une unit des temps (la seconde)

1.1.3 Rfrentiel
Lensemble dun repre spatial li un solide de rfrence S et dun repre de temps constituent un rfrentiel R. Exemple : Rfrentiel de Coprnic RC :centr au centre du systme solaire et les trois axes se dirigent vers des toiles xes. Rfrentiel Gocentrique RG :centr au centre de la terre G le plan Gxy forment lquateur et laxe Gz se dirige vers nord gographique. Rfrentiel terrestre R :centr au point O quelconque et les trois axes se dirigent vers trois directions . E3

RC Oc RT N.G E2

GT RG

E1 CPGE/B.Mellal

plan quatorial Page-8 -SAID EL FILALI-

1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

Mcanique-M.P.S.I

1.2

Cinmatique du point matriel

La cinmatique est la partie de la mcanique qui sinteresse aux mouvements des corps sans tenir compte des causes (Forces)

1.2.1 Dnition du point matriel

On appelle point matriel tout corps solide de dimension ngligeable devant une distance caractristique (longueur dun pendule ; distance terre-soleil,.....)

1.2.2 Vecteurs position,vitesse et acclration

Soit un rfrentiel R(O, , , ) un rfrentiel et M un point matriel se dplaex ey ez ant dans R z

M (t + dt) MM M (t) y

On appelle : OM : vecteur position dOM = lim M M = lim (OM OM )

M M M M

vecteur dplacement lmentaire dOM /R V (M/R) = dt vitesse du point M dans le rfrentiel R (driver dOM dans R par rapport au temps en considrant les vecteurs de bases de R comme des vecteurs constants 2 (M/R) = d V (M/R) = d OM a dt dt2 /R /R acclration du point M dans le rfrentiel R CPGE/B.Mellal Page-9 -SAID EL FILALI-

1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

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1.2.3 Exemples de bases de projection

1.2.3.1 Coordonnes cartsiennes z

ez O ex x ey

y H

1.2.3.1.1 Vecteur dplacement lmentaire On a : OM = OH + HM =

OM = x + y + z ex ey ez (x, y, z) reprsentent les coordonnes cartsiennes du point M dans le rfrentiel R. Donc le vecteur dplacement lmentaire dOM scrit : dOM = dx + dy + dz ex ey ez 1.2.3.1.2 Vecteur vitesse : dx + dy + dz ex ey ez On a dOM = dx + dy + dz = V (M/R) = ex ey ez dt dt dt On pose : dx = Vx = x : composante de la vitesse sur laxe des x dt dy = Vy = y : composante de la vitesse sur laxe des y dt dz = Vz = z : composante de la vitesse sur laxe des z dt V (M/R) = Vx + Vy + Vz = x + y + z ex ey ez ex ey ez 1.2.3.1.3 Vecteur acclration : On a : V (M/R) = x + y + z donc ex ey ez (M/R) = a + a + a = x + y + z ex ey ez a z ez y ey x ex Avec : CPGE/B.Mellal Page-10 -SAID EL FILALI-

1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

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d2 x = ax = x : composante de lacclration sur laxe des x dt2 2 dy = ay = y : composante de lacclration sur laxe des y dt2 2 dz = az = z : composante de lacclration sur laxe des z dt2

1.2.3.2 Coordonnes cylindriques 1.2.3.2.1 Dnitions : z

O ex x

O M

ez

ey e H er y

z R :la cte du point M . (r, , z) : sont les coordonnes cylindriques. On dnit le vecteur par : er = OH = cos + sin (Oxy) ex ey er r = 1 = est un vecteur unitaire,on tire donc que = r et par cons er er OH er quent : OM = r + z er ez On dnit le vecteur par rotation de de dans le sens de cest dire : e er = cos( + /2) + sin( + /2) = sin + cos 2 e e e e e
x y x y

Les coordonnes cylindriques sont : r = OH r 0 = ( , OH) [0, 2] e

x

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1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

Mcanique-M.P.S.I y

ey

er

ex

Drivons par rapport dans le repre R : er d er : cest dire driver en considrant les vecteurs de bases de R( , , ) er ex ey ez d /R comme des vecteurs constants. d er = sin + cos = ex ey e d /R d er = e d /R ; d e = er d /R ; d er = e dt /R ; d e = er dt /R

Remarque- 2 : Driver un vecteur de module constant dans le repre par rapport langle de rotation revient le faire tourner de dans le mme sens que 2 En effet : soit A un vecteur dont le module est constant cet dire A = cte = A . A = cste. dA dA Drivons par rapport ; on trouve A . = 0 cest dire A et sont perpendid d culaire. La base( , , ) est dite base locale en coordonnes cylindriques . er e ez , , ) est un tridre direct (e e e
r z

1.2.3.2.2 Vecteur dplacement lmentaire : On a :OM = r + z = dOM /R = dr + rd + dz er ez er er ez = d donc Or d er e dOM = dr + rd + dz er e ez Formule connatre Remarque- 3 : Si z = cte(= 0) le mouvement est plan (r, ) : dites coordonnes polaires 1.2.3.2.3 Vecteur vitesse : d dOM = V (M/R) = (dr + rd + dz ) er e ez On a : V (M/R) = dt /R dt /R V (M/R) = r + r + z er e ez Remarque- 4 : Il faut bien faire la diffrence entre le repre dtude et celui de projection. CPGE/B.Mellal Page-12 -SAID EL FILALI-

1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

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1.2.3.2.4 Vecteur acclration : (M/R) = d V (M/R) donc : On a a dt /R (M/R) = ( r2 ) + (r + 2r) + z a r er e ez On pose : ar = r r2 : acclration radiale. + 2r : acclration orthoradiale. at = r Remarque- 5 : On peut crire lacclration orthoradiale at comme at = r + 2r = 1.2.3.3 Coordonnes sphriques 1.2.3.3.1 Dnitions : z 1 d(r2 ) r dt

er M ez O ex x H ey e e y

azimut ; [0, 2]. (r, , ) :coordonnes sphriques .

Les coordonnes sphriques sont : r = OM r 0 :rayon vecteur e = ( , OM ) [0, ] :colatitude

z

On dnit le vecteur par : er

x = r sin cos y = r sin sin z = r cos

= OM = sin cos + sin sin + cos er ex ey ez r CPGE/B.Mellal Page-13 -SAID EL FILALI-

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= 1 = est un vecteur unitaire,on tire donc que er er OM = r er = OM et se dduit de par simple rotation de dans le plan meri On a : er e er r 2 dian (OMH). = er e = cos cos + cos sin sin ex ey ez /R On dnit = = sin ( sin + cos ) e er e ex ey On conclut que = e er 1 = sin + cos (Oxy) ex ey sin /R

( , , ) :tridre local en coordonnes sphriques . er e e 1.2.3.3.2 Vecteur dplacement lmentaire : On a :OM = r = dOM /R = d(r )/R = dr + rd er er er er = (, ), donc : Or er er = er d + er d = d + sin d e e d er dOM /R = dr + rd + r sin er e e Formule connatre 1.2.3.3.3 Vecteur vitesse : On a :dOM /R = dr + rd + r sin = er e e V (M/R) = r + r + r sin er e e

1.2.3.4 Coordonnes curvilignes 1.2.3.4.1 Dnitions : Soit (C) une courbe dorigine A et M (C). CPGE/B.Mellal Page-14 -SAID EL FILALI-

z
1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

Mcanique-M.P.S.I T

A ex x

ez O

N ey

M y

On appelle coordonnes curviligne la mesure algbrique de larc AM ;on la note S(M ) = AM R Pour un dplacement lmentaire on a : dOM = ds T (M ) avec :ds = dx2 + dy 2 + dz 2 ; et T (M ) :le vecteur unitaire tangent (C) au point M ; Puisque : dOM = |ds| T (M ) = T (M ) = 1 ds dOM T (M ) = On a : V (M/R) = dt /R dt V (M/R) = v T (M ) ce qui en dduit que : dOM V (M/R) = T (M ) = v ds (M/R) = d V (M/R) = d(v T (M )) = (M/R) = dv (M ) + v T (M ) a T a dt dt dt dt /R d T (M ) ds d T (M ) = Or : dt /R ds /R dt Comme : ds v= dt d T d 1 d T (M ) = N. = et : ds /R d ds c avec : N :vecteur unitaire qui se dduit de T par rotation de qui se toujours vers 2 la concavit de la trajectoire si c > 0 :rayon de courbure au point M .Do :
2 (M/R) = dv (M ) + v N a T dt c

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Le plan ( T , N ) : plan osculateur . On pose : B (M ) = T N : La binormale . (M, T , N , B ) :La base intrinsque ou base de Frenet. On pose : dv (M ) : acclration tangentielle . = aT T dt /R 2 v = N (M ) : acclration normale aN c Remarque- 6 : 1-Le repre de Frenet est un repre de projection et non pas un repre dtude. dT N = 2ds c 1.2.3.4.2 Expression du rayon de courbure : Sachant que : B (M ) = T N , le produit vectoriel permet dtablir lexv a pression gnrale de c : 3 2 = v ( dv (M ) + v ) = v N B T v a T dt c c c = v3 v a

Exemple :de calcul de c Considrons une ellipse droite , situ dans le plan xOy, dquations paramtriques : x = a cos t, y = b sin t ; a et b le grand et petit axe et la pulsation . x = a sin t = x = a 2 cos t y = b cos t = y = b 2 sin t C = b2 a (a2 sin2 t + b2 cos2 t)3/2 (x2 + y 2 )3/2 = |x xy| y ab a2 [au point B(t = )] b 2

RA =

[au point A(t = 0)], RB =

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1.2.4 Exemples de mouvement

1.2.4.1 Mouvement rectiligne acclration constante Un point matriel M se dplace sur un axe ox avec une acclration (M ) = a a ex avec a > 0 . 1- Dterminer le vecteur vitesse V (M ) sachant que V (t = 0) = Vo > 0. 2- Dterminer le vecteur position OM sachant que x(t = 0) = xo 3- Montrer que :V 2 Vo2 = 2a(x xo )(Relation indpendante du temps) 4- Quelle est la condition que doit vrier . V pour que le mouvement soit unifora mment accler ?retard ?

Rponses
1- Le vecteur vitesse V (M ) = (at + Vo ) ex 1 2 ex 2- Le vecteur position OM = ( at + Vo t + xo ) 2 3- Montrer que :V 2 Vo2 = 2a(x xo )(Relation indpendante du temps) 1 V Vo 2 V Vo V Vo = xxo = a( ) +Vo ( ) aprs simplication on obtient On a t = a 2 a a le rsultat. Remarque : Cette relation valable uniquement lorsque le mouvement est rectiligne avec a = cte 4- Le mouvement est uniformment : acclr si V . > 0 a retard si V . < 0 a 1.2.4.2 Mouvement rectiligne sinusoidal Lquation horaire du mouvement dun point matriel sur un axe ox scrit sous la forme : X(t) = Xo + Xm cos(t + ) 1-Donner linterpretation de chaque termes. 2- On pose x = X Xo que reprsente x 3- Si on appelle T la priode du mouvement , montrer que T = 2 4-, Dterminer les composantes du vecteur vitesse et acclration du point M 5- Tracer dans le mme graphes les courbes reprsentatives de llongation x(t) , vitesse vx (t) et acclration ax (t) dans le cas ou > 1 ;conclure. 6- Dterminer lquation entre x(t) et vx (t) indpendante du temps et la reprsenter dans le plan (x, v)( une telle courbe sappelle trajectoire de phase)

Rponses
1-Linterpretation de chaque termes. X(t) : llongation Xo : Labscisse de la position dquilibre Xm : Lamplitude (>0) : pulsation t + : La phase : la phase lorigine 2- x = X Xo reprsente llongation du point M repr partir de la position dquilibre 3- T est la priode du mouvement donc x = Xm cos(t + T + ) = Xm cos(t + + 2) CPGE/B.Mellal Page-18 -SAID EL FILALI-

1.2. CINMATIQUE DU POINT MATRIEL

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Donc T = 2 cest dire 2 T

= 2f =

4-, Les composantes du vecteur vitesse et acclration du point M x(t) = Xm cos(t + ) Vx = x = Xm sin(t + ) ax = x = 2 Xm cos(t + ) 5- Les courbes reprsentatives de llongation x(t) , vitesse vx (t) et acclration ax (t) dans le cas ou = 2 > 1 et Xm = 1

ax = x

Vx = x x t

6- Lquation entre x(t) et vx (t) indpendante du temps x2 x2 + =1 2 Xm (Xm )2 Cest lquation dun ellipse. Reprsentation dans le plan (x, v) : CPGE/B.Mellal Page-19 -SAID EL FILALI-

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4

Mcanique-M.P.S.I Vx = x

Vx = x
3

-1

-2

-3

>1
-4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

<1
12 13 14 15

Remarques : a - Si on pose 1.2.4.3 Mouvement circulaire Un point matriel se dplace sur une trajectoire circulaire de rayon r et de centre O dans un rfrentiel R(O, x, y, z, t), le circle est situ dans le plan (Oxy) On utilise les coordonnes polaires (r, ) pour dcrire le mouvement de M. 1- Rappeler les expressions des vecteurs OM , V (M ) et (M ) en coordonnes poa laires ,puis les simplier si le rayon est constant r = R. 2- On suppose que le mouvement est circulaire uniforme Le mouvement est circulaire uniforme si la vitesse angulaire = o = cte 2-1- tablir lexpression de (t) ainsi labscisse curviligne s avec s( = 0) = 0 2-2- Dterminer les vecteurs vitesse V (M ) et acclration (M ). a 2 2-3- Reprsenter les vecteurs vitesse V (M ) et acclration (M ) pour = 0, , , a 2 3 .Conclure. 3-On suppose que le mouvement est circulaire uniformment vari Le mouvement est uniformment vari si = = cte 3-1- Dterminer les lois horaires (t) et (t) 3-2- En dduire la relation indpendante du temps 2 3-3- Reprsenter le vecteurs vitesse V (M ) et acclration (M ) pour = 0, , , a 2 3 . On prend les constantes dintegrations nulles

Rponses
1.2.4.4 Mouvement helicoidal Un mobile est repr dans la base cylindrique associe un rfrentiel donn R par : = R, = t et z = a.t ; o a, et R sont des constantes positives. La trajectoire est une hlice enroule sur un cylindre base circulaire. Le pas h de lhlice est, par dnition, la distance qui spare deux positions successives du mobile sur une mme gnratrice de lhlice. 1- Faire une reprsentation graphique de la trajectoire de M dans R. CPGE/B.Mellal Page-20 -SAID EL FILALI-

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2- Quelles sont les units, dans le systme international (S.I.), de et a ?Quelle relation lie a h ainsi 3-Dterminer les vecteurs vitesse et acclration en un point quelconque de la trajectoire : 3-1- Dans la base de coordonnes cartsiennes. 3-2-Dans la base de coordonnes cylindriques. 4- Dterminer le rayon de courbure c en fonction de R, a et 5- Dterminer les vecteurs unitaires de la base de coordonnes curvilignes, puis en dduire le rayon de courbure de la trajectoire dans R ; Le comparer avec R.

Rponses

1.2.4.5 Mouvement cycloide Dans un rfrentiel R=(O, x, y, z, t) un point M dun cercle de rayon R se dplace dans le plan (oxy) sans frottement comme lindique la gure suivante : y

C M I x

On admet que le mouvement se fait avec roulement sans glissement ce qui impose que la mesure de larc IM = R = OI, et on suppose que le mouvement du centre est uniforme ainsi on pose = = cte 1- En utilisant la relation de Chales, Dterminer les composantes du vecteur OM dans la base des coordonnes cartsiennes en fonction de R, 2- Exprimer dans la base de coordonnes cartsiennes de Rles composantes du vecteur vitesse V (M ) et celles du vecteur acclration (M ) en fonction de R, et a t. 3- Donner lallure de la trajectoire de M par rapport R(dite cycloide). 4- Montrer que le rayon de courbure c de la trajectoire dcrite par le point M dans t Rscrit sous la forme : c = 4R sin( ) 2

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