Contents
1 Principles of relativity 1
1.1 What is a principle of relativity? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Einstein’s principle of relativity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.3 The Michelson-Morley experiment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.4 The “specialness” of special relativity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Time dilation and length contraction 7
2.1 Time dilation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.2 Observing time dilation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.3 Length contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.4 Magnitude of the effects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102.5 Experimental confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 The geometry of spacetime 13
3.1 Spacetime diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.2 Boosting: changing reference frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.3 The “ladder and barn” paradox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.4 Relativity of simultaneity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.5 The boost transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.6 Transforming space and time axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 The Lorentz transformation 19
4.1 Proper time and the invariant interval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194.2 Derivation of the Lorentz transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.3 The Lorentz transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.4 Velocity addition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.5 The twin paradox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5 Causality and the interval 25
5.1 The ladder and barn revisited . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255.2 Causality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265.3 Nothing can travel faster than the speed of light . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6 Relativistic mechanics 29
6.1 Scalars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296.2 4-vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296.3 4-velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306.4 4-momentum, rest mass and conservation laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306.5 Collisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316.6 Photons and Compton scattering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326.7 Mass transport by photons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336.8 Particle production and decay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346.9 Velocity addition (revisited) and the Doppler shift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346.10 4-force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34i
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