Modelisation Des Mecanismes

CoursConception 2 Chapitre 2 : Modlisationdes mcanismes
LicenceApplique enGni eMcanique 1

MODELISATIONDES MECANISMES
1. Dfinitiondun mcanisme :
Un mcanisme est ensemble organis de pices mcaniques, relies entre elles par des
liaisons, dont la finalit est le plus souvent dtablir techniquement une relation ou une
loi dentre/sortie (mouvement/effort)rpondant un besoindsir.
un mcanismeest leplus souventassoci lanotion demouvement, maisli peutaussi faire
lobjetdune tudeen situationstatique.
Dansun telmcanisme, latransmission desefforts seffectuepar dessurfa cesde contactentre
piceslies.
2. Modlisationdun mcanisme :
Dunemanire gnrale,la ralitdun telmcanisme estdifficile, voireimpossible,
analyser.Son tuderequiert doncla dfinitiondun modlesur lequelpourront treappliques
les loisrelatives auxdiffrents domainesscientifiques (statique,cinmatique, dynamique,RDM)
etainsi, prvoirou justifierson comportement(isostatisme, hyperstatisme),ses performances,
ainsique ledimensionnement deses constituants.
Leschma cinmatique,le schmaarchitectural, legraphe deliaisons associes chacun
deuxet enfinle schmatechnologique, constituentles outilsfondamentaux decette modlisation.
2.1. Mthoded'analyse
Il est indispensable de faire une analyse et une reprsentation logique, conforme sa
structure. Pourcela, ondispose d'outilsappropris :
- Legraphe destructure (ougraphe desliaisons) etle schmacinmatique dansle casd'une
tudegomtrique et/oucinmatique ;
- Le graphe des liaisons et efforts, et le schma d'architecture dans le cas d'une tude des
effortsdans lesliaisons, enstatique oudynamique.
2.1.1.Modlisation cinmatique :
Lobjectifconsiste faire apparatreclairement lesmobilits contenuesdans unmcanisme en
vuedune tudecinmatique. Pour cela,il estncessaire deparcourir lestapes suivantes :
a) Rechercher les liaisons encastrement en sappuyant sur le reprage des lments
assembls laidedorganes filets,sur desindications dudessin densembleprsentant un
caractre dinformation fonctionnelle (par exemple serr, H7p6,etc.) ou dautres types
dassemblagescomplets symboliss(soudures, etc.).
b) Regrouperles solidesnayant aucunmouvement relatifles unspar rapportaux autres
en sous ensembles cinmatiquement lis ; ceci seffectue en recherchant les lments en
assemblages complets (liaison encastrement) par lintermdiaire dorganes filets, dun
collage,dune soudureetc. Onpeut alorsdistinguer cessous -ensembles pardes couleurs
diffrenteset dsignerchacun deuxpar ler eprede lapice laplus importante.
c) Analyser la gomtrie des surfaces de contact entre les sous-ensembles
cinmatiquementlis.
d) Modliser les liaisons entre les sous-ensembles cinmatiquement lis, en les
considrant isolment deux par deux et partir des mouvements relatifs possibles et
compatiblesavec lagomtrie dessurfaces encontact.
Cecipermet deconstruire legraphe deliaisons (pointde vuecinmatique) structurde la
maniresuivante :
- Chaquegroupe cinmatiquementli constitueun nud dugraphe prcispar
sonnumro cercl.
- Chaqueliaison estreprsente parun arcauquel ilest possibledattacher un
certainnombre dinformations(type deliaison, centrede laliaison, repreidal
associ cetteliaison).
- Construirele schmacinm atiqueen respectantles rglessuivantes :
- Les pices constitutives dun groupe cinmatiquement li ne sont pas distingues et sont
represpar leurnumro ;
- Les liaisons entre les groupes cinmatiquement lis sont reprsents conformment la
normeNF E04 -015.
- Les positions gomtriques relatives des ces liaisons sont respects : paralllisme,
perpendicularit,coaxialit ;
- Lesprincipaux paramtressont respects,en particulierles paramtresdentre -sortie.
Selonla complexitdu mcanisme,le schmacinmatique peuttre planou spatial
Dfinitionsutiles :
Onappelle groupecinmatiquement li unensemble desolides lispar encastrement.Par
consquent,cet ensemblesera galementreprsent parun seul solide.
Onappelle graphedes liaisons,u nereprsentation plane quipermet dedcrire l'agencement
desliaisons entreles solidesconstituant lemcanisme .
Onappelle schmacinmatique d'unmcanisme, unereprsentation gomtriquesimplifie
despices etdes liaisonsqui leconstituent etqui faitapparatre clairement sacinmatique .
Onappelle classedquivalence unensemble ouun sous-ensemblefonctionnel depices qui
nontaucun mouvementles unspar rapportaux autres.
2.2. Exemplesdapplication :
Exemple1 :
1) Laliste dessous -ensemblescinmatiquement lis :(Coloriage)
S
1
={9}, S
2
={1, 5},S
3
={6, 7,8}, S
4
={2, 3}
2) tablirle graphede liaisonde cemcanisme :
3) tablirle schmacinmatique :
Pourles dessinsde dfinitionssuivants
1) tablirles sous-ensemblescin matiquementlis,
2) tablirle graphede liaison,
3) tablirle schmacinmatique,
9
1+5
6+7+8
2+3
Pivotdaxe X
Pivotglissant
Glissiredaxe Y
Ponctuelle
2.1. 2.Modlisation architecturale :
Celle ci seffectue dans le but de rechercher des actions mcaniques sexerant sur un
mcanisme et notamment les actions de liaisons. Il convient alors de sappuyer sur un modle
respectantfidlement laralit desliaisons quene lepermet pasle schmacinmatique.
Onparcourt aussiles tapessuivantes :
a) Regrouperles solidesnayant aucunmouvement relatifles parrapport auxautres ensous -
ensemblescinmatiquement lis.Cette rflexionest identique celledj faitedans lecas dela
modlisationcinmatique.
b) Modliserles liaisonsentre lessous -ensemblescinmatiquement liscomme celaa tdj
proposors dela modlisationcinmatique, maisdans cecas, ilest ncessairede bienremarquer
quetoutes lesliaisons lmentairesdoivent apparaitrepuisque lobjectif decette modlisationest
deprocder une tudestatique oudynamique afinde dterminerles actionsen cesliaisons. Le
graphedes liaisons(point devue architectural)prsente lamme structureque leprcdent, mais
ilcontient unnombre desliaisons plusimportant
c) Construire le schma architectural (schma distributeur des liaisons) en respectant les
mmesrgles quecelles noncespour leschma cinmatique.
Exemple :
Soitle rducteurde vitessesuivant :
a) tablirle graphede liaisons(point devue cinmatique),
b) Fairele schmacinmatique durducteur,
c) tablirle graphede liaisons(point devu earchitectural),
d) Faireson schmaarchitectural.
Ondonne :1 :Carter, 2 :arbre dentre,3 :arbre desortie.
Solution :
a) Graphede liaisons(point devue cinmatique) :
b) Schmacinmatique durducteur devitesse :
c) Graphede liaisons (pointde vuearchitectural) :
d) Schmaarchitectural durducteur :
1
2
3
Pivot
Pivot
Appuiplan
1
2 3
''
1,3
( )
L
rotule
''
1,2
( )
L
rotule
2,3
( )
L
Appuiplan
'
1,2
( annulaire)
L
linaire
'
1,3
( annulaire)
L
linaire
2.1. 3. Leschma technologique :
Ilpermet derendre comptede solutionstechnologiques adoptesen mettanten videnceles
composants utiliss et toutes les surfaces de liaisons appartenant aux
diffrentespices dunmcanisme.
Lutilisation de cet outil est ncessaire, avant de passer au dessin
densemble,afin derechercher dessolutions partielles,de lescomparer
etdeffectuer unchoix.
3. Liaisonscomposes :
Uneliaiso ncompose entredeux picesest uneliaison obtenue partirde plusieursliaisons
lmentaires.
Onpeut distinguerdeux cas :
a) La liaison compose est constitue de plusieurs
liaisons lmentaires disposes en srie comme montr
danslexemple suivant :
b) La liaison compose est
constitue de plusieurs liaisons
lmentaires disposes en parallle
entre les deux pices comme le
montrela figuresuivante etle graphe
desliaisons correspondant :
3.1. Liaisonquivalente :
La liaison quivalente (L
q
) la liaison compose entre deux solides, est la liaison dont le
comportementest identique celuirsultant delassociation desliaisons lmentaires,c'est --dire,
quiautorise lemme mouvementrelatif entreles deuxsolides.
1. Analyse technologique :
1) Cas de liaisons en srie : Reprenons llment du manipulateur.
Lobjectifest rechercherla liaisonquivalente (L
q
) entre(2) et(0) :
Unesimple analysedes mouvementsfait ressortirque :
- Lamobilit enrotation Rzde (2)/(0)existe carelle estdj autorisedans le
mouvementde (1)/(0).
- La mobilit en translation Ty de (2)/(0) existe puisquelle dcoule du
mouvementde (2)/(1).
Enconclusion, laliaison (L
q
) de(2)/(0) possdedeux mobilits :Rz etTy.
Exemplede schmatechnologique
relatif unerelation pivot
lmentde manipulateuret graphede
liaisonscorrespondant
Exemplede liaisonen parallle
Ainsi,lobjectif duneassociation deliaisons en srieest daccroitreles mobilitsdun solidepar
compositionde mouvementsen interposantune ouplusieurs picesintermdiaires.
a) Deuxapplications frquentes :
Associationen sriedune liaisonplane etdune liaisonrotule :
Dola liaisonquivalente estune
liaisonponctuelle denormale O z
.
Associationen sriedune liaisonrotule etdune liaisonpivot glissant :
Do laliaison quivalenteest une
liaisonlinaire annulairedaxe O x
.
Remarques :
- Uneassociation deliaison ensrie apour avantagede remplacerdes contactsfragiles detype
ponctuel (premire application) ou linaire (deuxime application) par des contacts surfaciques
Mobilitsa utorisespar
lesliaisons lmentaires
Mobilitsde la
liaisonquivalente
Tx Autorisepar L
1
Autorise
Ty Autorisepar L
1
Autorise
Tz Interditepar L
1
etL
2
interdite
Rx Autorisepar L
2
Autorise
Ry Autorisepar L
2
Autorise
Rz Autorisepar L
1
etL
2
Autorise
Mobilitsautorises par
lesliaisons lmentaires
Mobilitsde la
liaisonquivalente
Tx interditepar L
1
etL
2
interdite
Ty Autorisepar L
2
Autorise
Tz Interditepar L
1
etL
2
interdite
Rx Autorisepar L
1
Autorise
Ry Autorisepar L
1
etL
2
Autorise
Rz Autorisepar L
1
Autorise
technologiquement plus intressants puisquils permettent de rduire les pressions et donc
daugmenterla fiabilitde laliaison.
- Si une mme mobilit est autorise par chacune des liaisons lmentaires (Rz pour la
premireapplication etRy pourla deuximeapplication), ily aapparition dunemobilit interne
dunepice contenuedans laliaison ensrie. Celle-cipeut treune rotationou unetranslation, sans
entraineraucun mouvementdes autrespices .
- Laliaison quivalente unensemble deliaisons lmentairesdisposes ensrie esttoujours
isostatique.
2) Casdune liaisonen parallle :
Reprenonslexemple prcdentsur lesliaisons enparallle pourrechercher laliaison entre(1) et(0).
Unesimpl eanalyse dechaque liaisonlmentaire faitressortir que :
- La liaison L1 (pivot glissant) laisse subsister deux mobilits et supprime donc les quatre
mobilits :Tx, Tz,Rx etRz.
- Laliaison L2(ponctuelle) permetde supprimerla mobilitTy. Enconsque nce,la liaison
(L
q
) entre(1) et(0) estun pivotpuisquil nereste plusque lamobilit Ryentre cesdeux pices.
Ainsi,contrairement duneliaison ensrie, uneliaison composede plusieursliaisons lmentaires
disposesen paralllepermet dedimi nuerle nombrede mobilitsentre deuxpices.
Cette suppression de degrs de mobilits seffectue par lintermdiaire dune transmission des
actionsmcaniques entreles deuxsolides, enraison delexistence decertaines composantesdu
torseurtransmiss ible,sachant que :
- Unemobilit interditeen translationselon unaxe correspond unevaleur nonnulle dela
composantede llmentsomme dutorseur.
- Une mobilit interdite en rotation autour dun axe rsulte dune valeur non nulle de la
composantede llmentmoment dutorseur seloncet axe.
Il en rsulte que, selon le nombre de contacts, la liaison compose peut tre isostatique ou
hyperstatique :
- Une liaison est isostatique si le nombre dinconnues du torseur transmissible associ est gal au
nombre dquationsfournies parle principefondamental.
- Une liaison est hyperstatique si le nombre dinconnues du torseur transmissible est suprieur au
nombredquations fourniespar leprincipe fondamental.
On vous propose ci-dessous deux exemples de ralisation par des liaisons lmentaires
disposesen parallledune liaisonpivot.
2. Mthode analytique : Soient :L
1
,L
2
,L
3
,, L
n
: n liaisonscomposant unmcanisme et
L
q
leursliaisons quivalente.
{ }
R
u
v
w
o
0 |

=
`

)
:le torseurcinmatique associ laliaison quivalentedes n liaisons,
{ }
R
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
:le torseurtransmissible associ laliaison quivalentedes n liaisons,
{ }
i i
i i i
i i
R
u
v
w
o
0 |

=
`

)
:le torseurcinmatique associ laliaison i,
{ }
i i
i i i
i i
R
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
:le torseurtransmissible associ laliaison i.
2.1. Liaisonsen parallle :
a) Torseur statique : le torseur statique de la liaison quivalente est la somme de tous les
torseursstatiques desn liaisons ;on alors :
{ } { }
1
n
i
i
t t
=
=
.
Parconsque nt,pour quunecomposante dutorseur dela liaisonquivalente nesoit pasnulle,
ilsuffit quuneseule composantecorrespondante duneliaison (Li)ne soitpas nulle.
b) Torseurcinmatique : ona i
{ } { } { } { } { }
1 2
... ...
i n
0 0 0 0 0 = = = =
c) Exemple : supposonsquil ya entredeux solides(S1) et(S2) deuxliaisons parallles :
(L
1
) :liaison pivotglissant daxe(O, x
),
(L
2
) :liaison ponctuellede normale(O, x
).
Lestorseurs cinmatiquesde cesdeux liaisonsscrivent aupoint O,dans labase deR :
{ }
1 1
1
0 0
0 0
R
u o
0

=
`

)
et { }
2
2 2 2
2 2
0
R
v
w
o
0 |

=
`

)
etcelui dela liaisonquivalente estde laforme :
{ }
R
u
v
w
o
0 |

=
`

)
onaura lesrelations suivantes :
1 2
2
2
1
2
2
0
0
0
0
0
u u
v v
w w
o o o
| |

= =
= =
= =
= =
= =
= =
dole torseurcinmatique de L
q
seraalors celuidune liaisonpivot daxe(O, x
),
{ }
0
0 0
0 0
R
o
0

=
`

)
Remarque : les composantes de mouvements existant entre (S
1
) et (S
2
) sont celles qui
appartiennentsimultanment toutes lesliaisons.
d) Hyperstatisme et mobilit : le nombre total dinconnues statiques Ns introduit par les n
liaisonsen parallleest :
1
i
n
s s
i
N n
=
=
La relation
{ } { }
1
n
i
i
t t
=
=
donne six quations scalaires pour dterminer les Ns inconnues

statiques en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur statique de la liaison
quivalente.
Soitr
s
lenombre dquationsscalaires indpendantes( 6
s
r s )
Cer
s
sappellele rangde lamatrice associe cesyst mede sixquations Ns inconnues,
c'est--direlordre dundes dterminantsprincipaux quelon peutextraire decette matrice.
Dfinitions : ledegr dhyperstatismeh dela liaisonde laliaison quivalenteaux nliaisons
enparallle estgal aunom bretotal Nsdinconnues statiquesintroduit parles liaisons,moins
lenombre r
s
derelations indpendantes entreces inconnues :
s s
h N r =
Si h=0 laliaison quivalenteest dite isostatique.
Si h>0 laliaison quivalenteest dite hyperstatiquedordre h.
Les h inconnuesstatiques quine peuventpas trecalcules enfonction descomposantes X,
Y, Z, L, M, N du torseur statique de la liaison quivalente sont appels inconnues
hyperstatiques.
De la relation
{ } { } { } { } { }
1 2
... ...
i n
0 0 0 0 0 = = = = , on constate que le nombre r
s
reprsente
aussile nombrede relationsde nullitindpendantes imposesaux composanteso, |, ,u, v,w
dutorseur cinmatiquede laliaison quivalente.
Dfinitions :le degrde mobilit m dela liaisonquivalente aux n liaisonsen parallleest
gal 6(le nombrede degrde libertde laliaison libre)moins lenombre r
s
derelations de
nullit indpendantes imposes aux composantes du torseur cinmatique de la liaison
quivalente. 6
s
m r =
Si m=0 lali aisonquivalente estdite complteou rigide,
Si m>0 laliaison quivalenteest ditemobile m degrsde libert.
e) Exempledapplication : considronsun arbre(S
2
),daxe (O, x
)mont dansun bti(S

1
)
par lintermdiaire de deux liaisons (L
1
) et (L
2
). La liaison (L
1
) est une liaison linique
annulairedaxe (O, x
),la liaison(L
2
)est uneliaison pivotdaxe (O, x
)
1. Dterminer le torseur statique de la liaison
quivalenteaux deuxliaisons enparallle (L
1
)et (L
2
).
2. Dterminer le degr dhyperstatisme de la liaison
quivalenteainsi queles inconnueshyperstatiques.
3. Par une tude cinmatique, dterminer le torseur
cinmatiquede laliaison quivalenteaux deuxliaisons (L1)et (L2).
4. pour que la liaison quivalente aux deux liaisons (L1) et (L2) soit une liaison pivot
isostatiquedaxe (O, x
),proposer plusieursmodifications possiblesde laliaison (L2),la liaison(L1)

restantinchange.
Rponses :
1) Soit R(O, x
, y
, z
)un repreli (S
2
).Les torseursstatiques desliaisons (L
1
)et (L
2
)ont un
pointO, dansla basede R,leur formeparticulire conserve :
Soient
{ }
1 1
1
0 0
0
0
O
Y
Z
t

=
`

)
le torseur statique associ (L1) et
{ }
2
2 2 2
2 2
0
O
X
Y M
Z N
t

=
`

)
. Do le torseur
statiqueassoci la liaisonquivalente esttel que :
{ } { } { }
1 2
t t t = + avec
{ }
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
On obtient alors les six quations suivantes :
2
1 2
1 2
2
2
0
X X
Y Y Y
Z Z Z
L
M M
N N
=
= +
= +
ce qui donne le torseur statique de la

liaisonquivalente :
{ }
0
O
X
Y M
Z N
t

=
`

)
cetorseur estcelui duneliaison pivotdaxe (O, x
)
2) Ledegr dhyperstatismede laliaison quivalenteest
s s
h N r =
Or
1 2
2 5 7
s s
Ns n n = + = + = et le nombre dquations indpendantes permettant le calcul des
inconnuesstatiques desliaisons (L
1
)et (L
2
)en fonctionde X,Y,Z,L,M,Nest r
s
=5 cequi donne h=2
donotre systmeest hyperstatiquee tles inconnueshyperstatiques dela liaisonquivalente sontY
1
ouY
2
etZ
1
ouZ
2
,ce quidonne aussile degrde mobilitde laliaison quivalenteest m=6-r
s
=6-5=1.
3) Lestorseurs cinmatiquesassocis chaque liaison(L
1
)et (L
2
)sont respectivement :
{ }
1 1
1 1
1
0
0
O
u o
0 |

=
`

)
et
{ }
2
2
0
0 0
0 0
O
o
0

=
`

)
etcelui de L
q
est
{ }
O
u
v
w
o
0 |

=
`

)
Lacompatibilit de
{ }
0 avec
{ }
1
0 imposev=0, w=0,
Lacompatibilit de
{ }
0 avec
{ }
2
0 impose |=0, =0,u=0, v=0,w=0, doon obtientcinq relationsde
nullit indpendantes qui sont imposes aux composantes du torseur cinmatiques de la liaison
quivalente. Ce nombre est gal r
s
; nombre de relations indpendantes entre les inconnues
statiquesdes liaisons.Par suitele torseurcinmatique dela liaisonquivalente est :
{ }
0
0 0
0 0
O
o
0

=
`

)
quiest celuidune liaisonpivot daxe(O, x
)
4) La liaison quivalente conservant le mme degr de mobilit m=6-r
s
=1, on en dduit que
r
s
=5.si laliaison estisostatique :
1 2
0
s s
h n n = = .
Comme n
s1
=2, la liaison (L
2
) doit introduire
2
3
s
n = inconnues statiques indpendants
(liaisons 3degrs delibert).
Pour trouverune liaison(L
2
)rendant laconstruction isostatique,il suffitde supposer Y
2
=0et
Z
2
=0.Alors letorseur statiquede laliaison (L
2
)devient : { }
2
2 2
2
0
0
0
O
X
M
N
t

=
`

)
.
Cetorseur statiqueest celuidune liaisonappui plande normale(O, x
),do lapremire solution

est :
Lestorseurs statiquesdes (L
1
)et (L
2
)prcdents ontleur formeparticulire conserveau
mmepoint Oet dansla mmebase deR.
Pourobtenir uneautre constructionisostatique ilfaut chercherune liaison(L
2
)dont letorseur
statiquea saforme particulireen unautre pointque lepoint O.
Envisageons de placer en un point A de laxe (O, x
) une liaison rotule de centre A. le torseur

statiquecorrespondant est :
{ }
2
2 2
2
0
0
0
O
X
Y
Z
t

=
`

)
.Posons (l 0) OA lx = =

.
Pour vrifier que cette solution convient crivons que :
{ } { } { }
1 2
0 O O
t t t = + do les six quations
scalairessuivantes :
2
1 2
1 2
2
2
0
X X
Y Y Y
Z Z Z
L
M lZ
N lY
=
= +
= +
=
=
=
toutesles inconnuesstatiques de cesystme peuventtre calcules
en fonction de X, Y, Z, L, M, N et r
s
=5. Par consquent la liaison rotule choisie convient pour
raliserla liaisonpivot isostatiqueentre (S1)et (S2) :
2.2. Liaisonsen srie :
a) Dfinition : nliaisons (L
1
),(L
2
),, (L
i
),,( L
n
)sont ensrie entredeux solides(S
0
)et (S
n
)si
ellessont disposes lasuite lunede lautrepar lintermdiairede (n-1)solides. Legraphe de
liaisonsse traceainsi :
Ondit galementque les(n+1) solidesassembls parles nliaiso nsen srieconstituent une chane
continueouverte .
b) Liaisonquivalente :
1. Torseur statique : on dmontre, par le principe fondamental de la statique, que
{ } { } { } { }
1 2
...
n
t t t t = = = parconsquent siune composantedun torseurstatique duneliaison (L
i
)
estnulle, lacomposante correspondantedu torseurstatique dela liaisonquivalente lestaussi.
2. Torseur cinmatique : en utilisant la loi de composition des torseurs cinmatiques on
obtient
0 1 0
( / ) ( / ) ( / )
...
n n n i
S S S S S S
0 0 0
= + + do on aura :
{ } { }
1
n
i
i
0 0
=
=
et par suite, les composantes

demouvement existantentre (S
0
)et (S
n
)sont toutescelles desliaisons (Li).
3. Hyperstatisme et mobilit : lcriture de la relation
{ } { } { } { }
1 2
...
n
t t t t = = = permet la
dterminationde toutesles composantesX
i
,Y
i
,Z
i
,L
i
,M
i
,N
i
destorseurs statiques
{ }
i
t enfonction
descomposantes X,Y, Z,L, M,N dutorseur statique
{ }
t dela liaisonquivalente.
Par consquent, la liaison quivalente aux n liaisons en srie entre (S
0
) et (S
n
) est toujours
isostatique.
4. Dfinitions :
Ledegr de mobilit m
u
dela liaisonquivalente aux n liaisonsen srieentre (S
0
)et (S
n
)est
gal aunombre dinconnuescinmatiques indpendantesde laliaison quivalente. Cem
u
estaussi
appel degrde mobilitutile dela chanecontinue ouverte.
Lenombre totaldinconnues cinmatiquesintroduit parles n liaisonsen srieest :
1
i
n
c c
i
N n
=
=
Le degr de mobilit m de la chane continue ouverte comprenant n liaisons est gal au

nombre N
c
dinconnuescinmatiques introduitpar lesn liaisons soit
c
m N =
Remarque : comme lintroduction successive de solides intermdiaires entre (S
0
) et (Sn) ne peut
quaugmenterle degrde mobilitde lachane continueouverte, on atoujours :
u
m m > .On pose
alors
u i
m m m = + om
i
estappele degrde mobilitinterne dela chanecontinue ouverte.
Unepice aune mobilitinterne dansun mcanisme(par exemple,une bielletournant sur
elle-mme entre deux liaisons rotule) si elle peut avoir un mouvement qui nentrane aucun
mouvementdes autrespices dumcanisme.
5. Exemple dapplication : soit une chane continue ouverte
constituepar troissolides (S
0
),(S
1
)et (S
2
).
Laliaison (L
2
)entre (S
1
)et (S
2
)est uneliaison rotulede centreO.
Laliaison (L
1
)entre (S
0
)et (S
1
)est uneliaison appuiplan denormale
(O, z
).
SoitR (O, x
, y
, z
)un represitu surles liaisons.

1. Dterminerle torseurstatique dela liaisonquivalente auxdeux liaisonsen srieentre (S
0
)et
(S
1
).
2. Parune cinmatique,dterminer letorseur cinmatiquede laliaison quivalenteaux deux
liaisons en srie entre (S
0
) et (S
2
). En dduire le degrde mobilit interne de la chane continue
ouverteconstitue par(S
0
),(S
1
)et (S
2
).
Rponses :
1.Au pointO dansla baseR, lestorseurs statiquesdes liaisons(L
1
)et (L
2
)sont dela forme :
{ }
1
1 1
1
0
0
0
O
L
M
Z
t

=
`

)
et
{ }
2
2 2
2
0
0
0
O
X
Y
Z
t

=
`

)
etsoit
{ }
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
letorseur statiquede laliaison
quivalente.Ce torseurstatique esttel que :
{ } { } { }
1 2
t t t = = do
{ }
0 0
0 0
0
O
Z
t

=
`

)
.Par suitela liaison
quivalenteaux deuxliaisons ensri eentre (S
0
)et (S
2
)est uneliaison ponctuellede normale(O, z
).
Lestorseurs cinmatiquesdes liaisons(L
1
)et (L
2
)scrivent aupoint O,dans labase deR :
{ }
1
1 1
1
0
0
0
O
u
v 0

=
`

)
et
{ }
2
2 2
2
0
0
0
O
o
0 |

=
`

)
soit
{ }
O
u
v
w
o
0 |

=
`

)
le torseur cinmatique de la liaison
quivalente.Ce torseurest telque :
{ } { } { }
1 2
0 0 0 = + soitalors :
2
2
1 2
1
1
0
u u
v v
w
o o
| |

=
=
= +
=
=
=
parconsquent letorseur
cinmatiquede laliaison quivalenteaux deuxliaisons ensrie entre(S
0
)et (S
1
)est dela forme :
{ }
0
O
u
v
o
0 |

=
`

)
. Ledegr demobilit dela chanecontinue ouverteconstitue par(S
0
),(S
1
)et (S
2
)
est
c
m N = or
1 2
3 3 6
c c c
N n n = + = + = do m=6
Le degr de mobilit m
u
de la liaison quivalente est gal au nombre dinconnues
cinmatiquesindpendantes dutorseur cinmatiquede laliaison ponctuellequivalente do m
u
=5.
Parsuite lamobilit internede lachane continueouverte est :
i u
m m m = soit m
i
=1.
La mobilit interne se localise en remarquant que la relation :
1 2
= + indique que
1 2
et
peuventtre diffrentsde zro,si letorseur cinmatiquede laliaison quivalenteest nul,c'est --dire
que(S
1
)peut tournera utourde (O, z
)sans provoquerun mouvementde (S

2
)par rapport (S
0
).
3. Avantages et inconvnients dun mcanisme isostatique par rapport un mcanisme
hyperstatique :
Dansun mcanismeisostatique, labsencedinconnues hyperstatiquesindique quela position
relativedes liaisonsna pasbesoin dtreaussi prciseque dansun mcanismehyperstatique. Do :
a) Une facilit de fabrication plus grande par labsence de tolrances de position rduites
respecter(paralllisme, perpendicularit,coaxialit). Notonsque cettefacilit defabrication esten
partiecompense parune complexitplus grandedu mcanisme.Complexit gnralementdue
lintroduction de pices intermdiaires en srie dans les liaisons pour augmenter leur nombre de
degrsde libert.
b) Une assurance que les surfaces de liaison sont bien en contact. Par consquent une
constructionisostatique raliseune miseen positionprcise dunepice parrapport une autre.
c) Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison, qui permet une valuation
correctedes pressionsentre lessurfaces encontact.
Exemple : positionnement isostatiquede Kelvin
Dansce positionnement,utilis parexemple pourles tourelles
detour, laliaison isostatiqueet complteentr eles pices(S1) et(S2)
estralise parlassociation enparallle destrois liaisonssuivantes :
- (L
1
) :liaison ponctuelle.
- (L
2
) :liaison liniqueannulaire, dontlaxe passepar lecentre
dela liaisonrotule.
- (L
3
) : liaison ponctuelle, dont la normale est perpendiculaire
auplan formpar laxede laliaison liniqueannulaire etle pointde contactde laliaison ponctuelle.
Ceci dit, un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide quun mcanisme isostatique (par
exempleun arbremont surtrois paliers),ce quiest aussiun facteurde prcisionde positiondune
picepar rapport unautre. Unetelle constructionest gnralementemploye pourles mcanismes
detransmission dactionsmcaniques.
4. Maintiendu contactdans lesliaisons :les dispositifsde maintiendu contactdune picesur
sesappuis seclassent endeux catgories :
a) Ceuxqui assurentun maintiendu contactdune picedj positionne.
b) Ceuxqui assurent lafois lamise enposition etle maintiendu contactdune pice.
Lemonta ge(M) dela figuresuivante permetdobtenir surla pice(P), lesformes dfiniespar lesA,
Bet C,par fraisage horizontal (fraise troistailles).
Lapice reposesur unplan horizontal,dgag danssa partiemdiane, etsappuie surtrois
butes sphriques(1), (2)et (3).
Onmontre parune tudede liaisonsen parallle,que laliaison quivalenteainsi obtenue,entre la
pice(P) etle montagedusinage (M),est isostatiqueet complte.
tudionsle maintiendu contact(le bridage)assur parla visde pression(V).
Supposons quon exerce sur cette vis une action mcanique connue (emploi dune cl
dynamomtrique)pour queles inconnuesstatiques desliaisons puissenttre dtermines(sinon ces
inconnuesseraient hyperstatiques).
Laliaison dela pice(P) avecle montagedusinage (M)par lintermdiairede lavis (V)fait
interveniren srieles deuxliaisons suivantes :
(L
1
) :liaison ponctuelledaxe (O,y),
(L
2
) :liaison glissirehlicodale daxe(O,y) depas rduit p.
Dterminons letorseur statiquede laliaison quivalente cesdeux liaisonsen srie.
Aupoint O,dans labase durepre R(O,x,y,z) li (M),les torseursstatiques desdeux liaisons(L
1
)
et(L
2
)sont dela forme :
{ }
1 1
0 0
0
0 0
O
Y t

=
`

)
et
{ }
2 2
2 2 2
2 2
O
X L
Y pY
Z N
t

=
`

)
et soit
{ }
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
le torseur statique de la liaison
quivalente.Ce torseurdoit vrifier
{ } { } { }
1 2
t t t = = soit
2
1 2
2
2
2
2
0
0
0
0
0 .
X X
Y Y Y
Z Z
L L
M pY
N N
= =
= =
= =
= =
= =
= =
Letorseur
{ }
t estdonc nul.Par suite,la liaisonqu ivalente,entre lemontage (M)et lapice (P),au
dispositifdu maintiendu contactest uneliaison libre.
Ce dispositif de maintien du contact najoute aucune inconnue statique celles dj
introduitespar lesliaisons demises enposition dela pice. Parconsquent, laliaison quivalente
auxliaisons dela pice(P) avecle montage(M)
(dispositif de maintien du contact compris) est
toujoursisostatique.
Dune faon gnrale, la liaison
quivalenteentre deuxsolides, dundispositif de
maintien du contact nassurant pas la mise en
positionrelative dessolides, doittre uneliaison
libre. Une telle liaison permet de ne pas
augmenterle degrdhyperstatisme, djobtenu
pardes lesliaisons demises enposition relative
desdeux solides.
2.3. Chanec ontinueferme :
2.3.1. Dfinition : Une chaine continue ouverte dont les deux
solides extrmes ont une liaison entre eux constitue une chaine
continueferme.
Dansle casdune chanecontinue fermeconstitue de
(n+1)solides assemblsen sriepar (n+1)liaisons, legraphe de
liaisonse traceainsi :
Unechane continueferme estaussi appelechane simpleou boucle.
2.3.2. Exemple :
La chane cinmatique du rducteur reprsent ci aprs est une
chanecontinue ouverteferme formede troissolides suivants :
(S
0
) :bti durducteur,
(S
1
) :arbre dentredu rducteur,
(S
2
) :arbre desortie durducteur.
2.3.3. tudestatique : Soient :
{ }
i
t Torseurstatique dela liaison(L
i
)entre (S
i-1
)et (S
i
)dans ( , , , ) RO x y z

li
(S
0
)(S
0
estsuppos lebti supportantla chanecontinue ferme).
{ }
e e
e e e
e e
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
Torseurdes actionsmcaniques dentredu mcanismedans labase deR dfini
aupoint O.
{ }
s s
s s s
s s
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
Torseurdes actionsmcaniques desortie dumcanisme dansla basede Rdfini
aupoint O.
S
1
S
n
S
2
S
0
S
i
(L
1)
(L
2)
(L
3)
(L
i)
(L
n+1)
(L
i+1)
(L
n)
S
1
S
2
S
0
(L
3
)
(L
2
)
(L
1
)
{ }
0 0
0 0 0
0 0
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
Torseurdes actionsmcaniques dusol surle solide(S
0
).
P.F.S.appliqu lensemble des(n+1) solides :
{ } { } { }
0
0
e s
t t t + + =

.(A)
1
1
i
n
s s
i
N n
+
=
=
Le nombredinconnues statiquesintroduits parles (n+1)liaisons dela chanecontinue

ferme. Toutes les relations entre ces Ns inconnues sobtiennent en appliquant le P.F.S.
successivementaux solides(S
1
),,(S
n
).
P.F.S. (S
1
) :
{ } { } { }
1 2
0
e
t t t + =

P.F.S. (S
2
) :
{ } { }
2 3
0 t t =

P.F.S. (S
n-1
) :
{ } { }
1
0
n n
t t
=

P.F.S. (S
n
) :
{ } { } { }
1
0
n n s
t t t
+
+ =

En ajoutant membre membre, on obtient :
{ } { } { } { }
1 1
0
n e s
t t t t
+
+ + =

et avec la relation Aon
obtient : { } { } { }
1 1 0
0
n
t t t
+
+ =

.
Soit r
s
lenombre dedquations scalairesindpendantes entreles N
s
dinconnuesstatiques ( 6 )
s
r n s .
Dfinition : Le degr dhyperstatisme h de la chane continue ferme est gal au nombre N
s
dinconnuesstatiques introduit parles liaisons,moins lenombre r
s
derelations indpendantesentre
cesinconnues :
s s
h N r = (B)
Remarque :Si lenombre desolides estimportant, ladtermination de r
s
estparfois difficile.
Onmontre aussique le degrde mobilitm dela chanecontinue fermeest : 6
s
m n r = (C)o m
estle nombredinconnues cinmatiquesindpendantes dela chanecontinue ferme.
Enliminant r
s
entre(B) et(C), onobtient larelation suivanteentre ledegr dhyperstatisme h et le
degrde mobilit m: 6
s
h m N n = + .
Soit
1
1
i
n
C C
i
N n
+
=
=
le nombre dinconnues cinmatiques introduit par les (n+1) liaisons. Sachant

que : 6
i i
C s
n n = ,N
C
scrit :
1
1
(6 )
i
n
C s
i
N n
+
=
=
soit : 6( 1)
C s
N n N = + parsuite : 6
C
h m N = +
Cetterelation permetle calculdu degrdhyperstatisme connaissantle degrde mobilit.
2.3.4. tudecinmatique : Soit
{ }
i
0 letorseur cinmatiqueassoci la liaison(Li) quireprsente le
mouvement de (S
i
) par rapport (S
i -1
). En crivant la relation de composition des torseurs
cinmatiquesentre lesdiffrents solidesen prsence :
0 / 0 0 / / 1 1 / 0
( ( ( (
... 0
n n n
S S S S S S S S
0 0 0 0
= + + =

soitalors avecles notationsutilises :
{ }
1
1
0
n
i
i
0
+
=
=

.
Enexplicitant cetterelation, onobtient unsystme desix quationsscalaires pourdterminer lesN
C
inconnuescinmatiques.
Soitr
C
lenombre dquationsscalaires indpendantes(r
C
s6).
Dfinition : le degr de mobilit m de la chane continue ferme est gal au nombre N
C
dinconnues
cinmatiques introduit par les liaisons, moins le nombre r
c
de relations indpendantes entre ces
inconnues :
C C
m N r = .
On peut galement dire que le degr de mobilit de la chane continue ferme est le nombre
dinconnuescinmatiques indpendantesquil fautse fixerpour dterminertoutes lesautres.
2.3.5. Exemple :
Considronsun mcanismede commandedune tigepar unexcentrique :
Soit ( , , , ) RO x y z

un repre li au bti (S
0
). Lexcentrique (S1) est
assimil uncylindre dervolution daxe
( )
, O x
,de rayona. (S
1
) une
liaisonpivot (L1)daxe
( )
, O z
avec(S
0
).
Soit
1 1 1
( , , , ) R Ox y z

unrepre li (S1)tel que :
1
OC ex =

(e>0).
On pose :
( )
1
, x x u =

. La tige (S2), cylindrique de rvolution, a une
liaisonpivot glissant(L3) daxe
( )
, O y
avec(S0).
(S1)et (S2)ont uneliaison liniquerectiligne (L2) daxe
( )
, I z
etde
normale y
.
a) Parune tudecinmatique, dterminerle degrde mobilit de
la chane continue ferme
0 1 2 0
( ) ( ) ( ) ( ) S S S S . En dduire son
degrdhyperstatisme.
b) Parune tudestatique, dterminerlinconnue hyperstatiquede lachane continueferme.
Proposerune solutionrendre cemcanisme isostatique.
lmentsde correction :
a) Avec les notations dfinies prcdemment, les torseurs cinmatiques
{ }
i
0 des liaisons (L
i
)
sont,dans R,de lafo rme :
{ }
1
1
0 0
0 0
0
O
0

=
`

)
{ }
2
2 2
2 2
0
0
I
u
w
0 |

=
`

)
{ }
3 3 3
0 0
0 0
O
v 0 |

=
`

)
Lestorseurs
{ }
i
0 doiventvrifier larelation :
{ }
3
1
0
i
i
0
=
=

.
Pourajouter cestrois torseurs,on doitles exprimerau mmepoi nt.Pour celaexprimons letorseur
{ }
2
0 aupoint O :
2
( / ) ( / ) ( / ) O R I R S R
v v IO = + O .

soitalors :
{ }
2 2
2 2 2
2 2 2
0 ( sin )
cos
w cos
O
u a e
e
e
u
0 | u
| u
+ +

=
`

+
)
Par suite,les inconnuescinmatiques sontlies parles quations
suivantes :
2 3
1 2
2 2
3 2
2 2
0
0
( sin )=0
v cos =0
w cos =0
u a e
e
e
| |

u
u
| u
+ =
+ =
+ +
+
Le nombre dquations indpendantes de ce systme est : r
c
=5. Le nombre
dinconnuescinmatiques introduitpar lestrois liaisonstant : 1 4 2 7
c
N = + + = ,le degrde mobilit
dela chanecontinue fermeest : 2
c c
m N r = =
Remarque : sion sefixe
1
et
3
| ,on dtermineles autresinconnues cinmatiques.
Ledegr dhyperstatismese dterminepar larelation : 6
c
h m N = + do h=1.
b) Enappliquant leP.F.S. (S
1
),puis (S
2
) ensupposant que :
- sur(S
1
) :laction mcaniquedentre dumcanisme dfiniepar letorseur :
{ }
e e
e e e
e e
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
- sur(S
2
) :laction mcaniquede sortiedu mcanismedfinie parle torseur :
{ }
s s
s s s
s s
O
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
Lestorseurs statiques
{ }
i
t desliaisons (L
i
)sont dela forme,dans labase de R,
{ }
1 1
1 1 1
1
0
O
X L
Y M
Z
t

=
`

)
,
{ }
2
2 2
0
0
0 0
I
L
Y t

=
`

)
,
{ }
3 3
3
3 3
0 0
O
X L
Z N
t

=
`

)
P.F.S. (S
1
) :
{ } { } { }
1 2
0
e
t t t + =

doaprs avoirexprim
{ }
2
t enO :
1
1 2
1
1 2
1
0
0
0
0
0
cos 0
e
e
e
e
e
e e
X X
Y Y Y
Z Z
L L L
M M
Y N u
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
P.F.S. (S
2
) : { } { } { }
2 3
0
s
t t t + =

doaprs avoirexprim { }
2
t enO :
3
2
3
2 3
2 3
0
0
0
0
0
cos 0
s
s
s
s
s
s
X X
Y Y
Z Z
L L L
M
Y N N u
+ =
+ =
+ =
+ =
=
+ =
On vrifie que les seules inconnues statiques qui ne peuvent tre calcules en fonction des
composantesdes torseurs
{ }
e
t et
{ }
s
t sontL
1
,L
2
etL
3
.Par consquentlinconnue hyperstatiquedu
mcanismeest L
1
ouL
2
ouL
3
.
Lemcanisme estisostatique siL
2
=0,c'est --diresi laliaison (L
2
)est modlisablepar uneliaison
ponctuellede normale
( )
, I y
.Cest lecas lorsquelexcentrique estde faible paisseur.

2.4. Chanecomplexe :
2.4.1. Dfinition : Une chanecomplexe estune chane cinmatique constituede plusieurscha nes
continuesfermes imbriques.
2.4.2. Exemple :
Ilsagit dela chanecinmatique dunrducteur train
picyclodal qui est une chane complexe constitue de deux
chanes continues fermes imbriques comme indiqu sur le
graphede liaisons.
2.4.3. Nombrecyclomatique dela chanecomplexe :
Soient n lenombre desolides et l lenombre deliaisons
dela chanecomplexe. Onmontre (thoriedes graphes)que le
nombre de chanes continues fermes indpendantes tudier
est : 1 l n = + .
: Nombre cyclomatiquede lachane complexe.
Pournotre exemple : l=5, n=4do :=2.
Remarque : On choisit les chanes continues fermes de telle faon que toutes les liaisons y
apparaissentau moinsune fois.
2.4.4. tudestatique :
Soit N
s
lenombre dinconnuesstatiques introduitpar les l liaisons
Enappliquant le P.F.S.s uccessivement (n-1)s olides dela chanecomplexe ,on obtient 6(n-1)
quationsscalaires entreles N
s
inconnuesstatiques.
Soitr
s
lenombre dquationsscalaires indpendantes
( )
6( 1)
s
r n s .
Remarque :Il estinutile dappliquele P.F.S.aux nsolides, pourla mmeraison quecelle donne
dansle casdes chanescontinues fermes.
Dfinition : ledegr dhyperstatismeh dela chanecomplexe est :
s s
h N r = (D)
On montre dans cette tude statique que le degr de mobilit m de la chane
complexe est :
( )
6 1
s
m n r = (E)
Enliminant r
s
entre(D) et(E) onobtient entrele degrdhyperstatisme het ledegr demobilit m
larelation suivante : 6( 1)
s
h m N n = + .
Soit
1
i
l
c c
i
N n
=
=
,le nombredinconnues cinmatiquesintroduit parles l liaisons.

Sachant que 6
i i
C s
n n = ,N
C
scrit :
1
6
i
l
C s
i
N n
=
=
soit 6
C s
N l N = parsuite
6 6( 1)
C
h m l n N = + ou 6( 1)
C
h m l n N = + + avec 1 l n = + ,on obtient
alors : 6
C
h m N = + .
Cetterelation permetle calculde degrdhyperstatisme connaissantle degrde mobilitde la
chanecomplexe.
2.4.5. tudecin matique : Encrivant pourles chanescontinues fermes,la loide composition
des torseurs cinmatiques, comme pour les chanes continues fermes, on obtient 6 relations
scalairesentre les N
C
inconnuescinmatiques dela chanecomplexe.
Soitr
C
lenombre dquationsscalaires indpendantes( 6
C
r s ).
Dfinition : Ledegr demobilit mde lachane complexeest :
C C
m N r =
2.4.6. Exempledapplication :
Considronsun tauserrant unepice (S
3
) deforme paralllpipdique.
Soit
( )
, , , R Ox y z

un repre li au mors fixe (S
0
) de
ltau.Le morsmobile (S
1
)a une liaisonglissire (L
1
)
de direction x
avec (S
0
). La manuvre (S
2
) a une
liaisonpivot (L
3
) daxe
( )
, O x
avec(S
0
),et uneliaison
glissire hlicodale (L
2
)daxe ( ) , O x
avec(S
1
).
Lesliaisons dela pice(S
3
)avec lelors fixe(S
0
)et le
morsmobile (S
1
)sont deuxliaisons planes(L
5
)et (L
4
)
respectivement,d enormale x
.
a) Tracer le graphe de liaisons et dterminer le nombre de chanes continues fermes
indpendantesde cemcanisme.
b) Parune tudecinmatique dterminerle degrde mobilitde lachane complexe.En dduire
sondegr dhyperstatisme.
c) Par une tude statique dterminer les inconnues hyperstatiques du mcanisme. quelles
conditionsdimensionnelles etangulaires deposition relativedes liaisonscorrespondent -elles ?
lmentsde correction
a) Legraphe deliaison setrace commesuit :
Ce mcanisme est form de quatre solides runis par cinq
liaisons. Par suite, le nombre de chanes continues fermes
indpendantesest : 1 2 l n = + =
b) Tousles torseurscinmatiques (oustatiques) desliaisons ontleur formeparticul ireau point
O,dans labase deR (liaisonsconcentriques ).Posons :
( )
{ }
1 0
1
1 /
0
0 0
0 0
S S
O
u
0 0

= =
`

)
,
( )
{ }
2 1
2 2
2 /
0 0
0 0
S S
O
p o o
0 0

= =
`

)
(p :pas rduit)
( )
{ }
0 2
0
3
/
0
0 0
0 0
S S
O
o
0 0

= =
`

)
,
( )
{ }
3 1
4
4 4
/
4
0
0
0
S S
O
v
w
o
0 0

= =
`

)
et
( )
{ }
0 3
5
5 5
/
5
0
0
0
S S
O
v
w
o
0 0

= =
`

)
L
1
Pourla chanecontinue ferme
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2 0
S S S S ,on peutcrire :
{ } { } { }
1 2 3
0 0 0 0 + + =

do :
2 3
1 2
0
0 u p
o o
o
+ =
+ =
.
Pour la chane continue ferme
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 3 0
S S S S nous avons :
{ } { } { }
1 4 5
0 0 0 0 + + =

do :
4 5
1
4 5
4 5
0
0
0
0
u
v v
w w
o o + =
=
+ =
+ =
. Les six quations sont indpendantes (r
C
=6). Le nombre dinconnues
cinmatiquesintroduit parles liaisonsest : 1 1 1 3 3 9
C
N = + + + + = .Par suitele degrde mobilit de
lachane complexeest m=9-6 soit m=6.Ce degrde mobilitcorrespond aux troiscompo santesde
mouvementde (S
3
)par rapport (S
0
).
Ledegr dhyperstatismede lachane complexeest alors 6 3 12 9
C
h m N = + = + soit h=6.
c) Dfinissonsles torseursstatiques desliaisons aupoint O,dans labase deR :
( )
{ }
0 1
1
1 1 1
1 1
0
0
S S
L
Y M
Z N
t t

= =
`

)
,
( )
{ }
1 2
2 2
2 2 2
2 2
0
S S
X pX
Y M
Z N
t t

= =
`

)
,
( )
{ }
2 0
3
3 3 3
3 3
0
0
S S
X
Y M
Z N
t t

= =
`

)
,
( )
{ }
1 3
4
4 4
4
0
0
0
0
S S
X
M
N
t t

= =
`

)
,
( )
{ }
3 0
5
5 5
5
0
0
0
0
S S
X
M
N
t t

= =
`

)
.
Supposonsque sexercesur lapice (S
2
)une actionmcanique dentredu mcanismedfinie parle
torseur :
{ }
0
e e
e e e
e e
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
etsur lapice(S
3
)une actionmcanique desortie dumcanisme dfinie
parle torseur :
{ }
0
s s
s s s
s s
X L
Y M
Z N
t

=
`

)
.
Appliquonsle P.F.S.
(S
0
) :
{ } { } { }
3 5 1
0 t t t + =

do :
3 5
3 1
3 1
1
3 5 1
3 5 1
0
Y 0
0
0
0
0
X X
Y
Z Z
L
M M M
N N N
+ =
=
=
=
+ =
+ =
(S
1
) :
{ } { } { }
1 2 4
0 t t t =

do :
2 4
1 2
1 2
1 2
1 2 4
1 2 4
0
Y 0
0
0
0
0
X X
Y
Z Z
L pX
M M M
N N N
=
=
=
+ =
=
=
.
(S
2
) :
{ } { } { }
2 3
0
e
t t t + =

do :
2 3
2 3
2 3
2
2 3
2 3
0
Y 0
0
0
0
0
e
e
e
e
e
e
X X X
Y Y
Z Z Z
pX L
M M M
N N N
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
Remarque :Il estinutile dappliquerle P.F.S. (S
3
),les quationsobtenues pouvantse dduirede
cellesdj trouves.
Enexaminant les 18quations onen dduitque lessix inconnueshyperstatiques sont :
Y
1
ouY
2
ouY
3
Z
1
ouZ
2
ouZ
3
M
2
ouM
3
M
1
ouM
4
ouM
5
N
2
ouN
3
N
1
ouN
4
ouN
5
Lesinconnues hyperstatiques Y
1
ou Y
2
ou Y
3
et Z
1
ou Z
2
ouZ
3
correspondent desconditions
dimensionnellesde distances,suivant
( )
, O y
et
( )
, O z
,entre lesaxes desliaisons (L

1
),(L
2
) et (L
3
).
Les inconnues hyperstatiques M
2
ou M
3
et N
2
ou N
3
correspondent des conditions angulaires
paralllismeautour
( )
, O y
et
( )
, O z

2
)et (L
3
).
Lesinconnues hyperstatiques M
1
ouM
4
ouM
5
et N
1
ouN
4
ouN
5
correspondent desconditions
angulairesparalllisme autour
( )
, O y
et
( )
, O z

4
)et (L
5
) etlaxe dela
liaison(L
1
).

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CoursConception 2 Chapitre 2 : Modlisationdes mcanismes

LicenceApplique enGni eMcanique 1

donne six quations scalaires pour dterminer les Ns inconnues

)mont dansun bti(S

),proposer plusieursmodifications possiblesde laliaison (L2),la liaison(L1)

ce qui donne le torseur statique de la

),do lapremire solution

) une liaison rotule de centre A. le torseur

et par suite, les composantes

Le degr de mobilit m de la chane continue ouverte comprenant n liaisons est gal au

)un represitu surles liaisons.

)sans provoquerun mouvementde (S

Le nombredinconnues statiquesintroduits parles (n+1)liaisons dela chanecontinue

le nombre dinconnues cinmatiques introduit par les (n+1) liaisons. Sachant

.Cest lecas lorsquelexcentrique estde faible paisseur.

,le nombredinconnues cinmatiquesintroduit parles l liaisons.

,entre lesaxes desliaisons (L

,entre lesaxes desliaisons (L

,entre lesaxes desliaisons (L

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