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Vrification des paramtres du systme non corrig 1) Etude du systme en boucle ouverte 2) Etude du systme en boucle ferme II. Dtermination des paramtres des rgulateurs 1) Dtermination de Kc 2) Dtermination du facteur d'avance de phase "a" 3) Dtermination de "T" du correcteur 4) Dtermination de la fonction de transfert du correcteur III. Conception et simulation du circuit lectrique du correcteur
Conclusion
Gnralits
Un servomoteur est un moteur lectrique muni d'engrenages et command par un circuit interne de dtection de position. Outre la tension d'alimentation, on applique un servomoteur un signal de commande qui lui indique la position prendre. Il surveille donc lui-mme son attitude et la maintient ou la modifie, selon les ordres. Ce type de machines est utilis couramment dans le robotique .
L'amlioration de la prcision du systme c'est dire la position prcis prendre nous amne concevoir un correcteur avance de phase pour le control de servomoteur et rpondre aux exigences de cahier des charges. Pour cela nous allons dterminer les paramtres du correcteur avance de phase et tudier son effet sur le systme l'aide du logiciel MATLAB d'une part, et d'autre part nous allons tablir son schma lectronique pour sa ralisation.
avec : le cahier de charge exige d'avoir les critres suivants aprs la correction du systme : 1. Erreur de vitesse 0.25 s-1 2. Marge de phase 45 3. Marge de gain 8dB
Rappel Thorique
1) Correction par avance de phase
Un correcteur par avance de phase est dfini par sa fonction de transfert sous la forme :
Resultats Principaux :
Manipulations
I. Vrification des paramtres du systme non corrig
1) Etude du systme en boucle ouverte
la fonction du transfert en boucle ouvert est :
pour tracer cette fonction sous MATLAB on utilise certains codes : code :pour dfinition de la fonction du transfert
le systme est en limite de stabilit car certain partie relle nul code :le gain de la fonction du transfert
le systme est instable , le gain est infinie. dans ce cas on ne parle pas du gain.
2) Etude du systme en boucle ferme la rponse indicielle du systme boucl retour unitaire. code : calcul du numrateur et dnominateur de la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme
Le dpassement est : D1=0,21 Temps de rponse 5% est : Tr5% =8,49 s stabilit en boucle ferme: on utilise le critre de ROUTH : on a
1 11 9,1 10
10 10 0 0
Le premier colonne est constitu des valeur de signe positive, alors le systme est stable en
Conclusion
On remarque que l'erreur de vitesse est suprieur celui demand par cahier de charge 0,25s-1 donc on est obliger d'ajouter un correcteur pour amliorer la prcision du systme tout en rpondant ce qui est demand par le cahier des charges.
II.
Le correcteur propos pour rsoudre ce problme de prcision est le correcteur avance de phase. Ce correcteur permet d'ajouter une phase au moment o le gain en dcibel est nul, autrement dit il permet d'augmenter la marge de phase, d'o le systme devient plus stable. Schma fonctionnel :
1) Dtermination de Kc
Le systme est en boucle ferme prcd d'un correcteur proportionnel Kc. On sait que : v
Kc 4
les marges de stabilit la marge de phase MF =17,7 et marge de gain est MG=2,75 dB et wcg = 3.1623 rad/s et wcp = 1.8612 rad/s. Si le systme est en boucle ferme sans correcteur on a :
Remarques : 1 - on remarque les marges de phase et de gain ont diminu lorsqu'on a introduit le correcteur proportionnel, alors le systme s'approche de l'instabilit en augmentant le gain du systme. 2 - la marge de phase M =17,7 45 ,le systme ne respecte pas le cahier du charge. Phase ajout par correcteur max
alors :
max =27,3
En pratique, on ajoute 5 12 comme scurit la marge de phase souhait. On va ajout ajout =(5+12)/2 =8,5 donc Mdemand = 45+8,5 =53,5 donc
max =53,5-17,7
max=35,8
Calcul de a
alors
a=3,818
3) Dtermination de "T" du correcteur