Introduccin a Matlab

Escuela de Ingeniera Mecnica Universidad Industrial de Santander

11 de abril de 2011

ndice

Matlab Introduccin Operaciones bsicas Simulink

Sistemas dinmicos Solucin de ecuaciones diferenciales mediante coecientes constantes. Transformada de Laplace.

Introduccin I

Matlab es un programa de gran aceptacion en ingeniera destinado a realizar clculos tcnicos cientcos y de proposito general. En el se integran operaciones de clculo, visualizacin y programacin, donde la interaccin con el usuario emplea una notacin matemtica clsica. Los usos y aplicaciones tpicos de Matlab son:

Matemticas y clculo. Desarrollo de algoritmos. Adquisicin de datos. Modelado, simulacin y prototipado. Anlisis y procesado de datos. Grcos cientcos y de ingeniera. Desarrollo de aplicaciones.

El tipo bsico de variable con el que trabaja Matlab es una matriz que no requiere ser dimensionada previamente en la declaracin. Una de las caractersticas mas interesantes consiste en que el algebra vectorial y matricial se expresa con la misma sintaxis que las operaciones aritmeticas escalares. Matlab, a parte del clculo matricial y lgebra lineal, tambin puede manejar polinomios, funciones, ecuaciones diferenciales ordinarias, grcos entre otros.

Operaciones bsicas I

Denicin de matrices

M=[1 2 3;4 5 6;7 8 9] M=[1,2,3;4,5,6;7,8,9]

Denicin de vectores

Vla=[1 2 3] Vla=[1,2,3] Vcol=[1,2,3]' Vcol=[1,2;3]

det(M): Obtiene le determinante de una matriz. rank(M): Obtiene el rango de una matriz. rref(M): Soluciona el sistema de ecuaciones aumentado. inv(M): Calcula la inversa de una matriz cuadrada. M(:,1): Extrae la columna 1 de la matriz M. M(1,:): Extrae la la 1 de la matriz. M(:,[1 4])

2 0

1
1 1

1 0

A= 1

x1 x2 x3

3 3

MA=[A b]. rref(MA). x=inv(M)*b.

Otra forma de encontra la solucin de un sistema de ecuaciones consiste en la factorizacin LU. [L,U,P]=lu(MA); B=P*b y=L/B; x=U/y

A=

1 2 3 1

1 1

3 1 2

1
2

1 1
3

x1 x2 x3 x4

1 = 3
4

Polinomios

s 3 6s 2 27

p=[1 -6 0 -27]. se escribe los coecientes ra=roots(p). saca las raices. poli=poly(ra). obtiene de nuevo el polinomio.
a=[1 2 3] b=[4 5 6] c=conv(a,b) producto de los polinomios. [q,r]=deconv(c,a) divisin de los polinomios.

Representacin grca de la funcin seno t=[0:1:100] vector tiempo. x=t y=sin(0.1*t) plot(x,y) z=cos(0.2*t) plot3(x,y,z) Representacin de dos funciones t=[0:1:100] vector tiempo. x=t y=[sin(0.1*t);cos(0.1*t)] plot(x,y)

Funcin de transferencia. num=[1 2] dem=[1 3 5] g=tf(num,dem) obtiene la funcin de transferencia pzmap(num,dem) Respuesta en el tiempo impulse(g) entrada impulso step(g) escalon unitario [mag,fase,w]=bode(g) magnitud fase y pulsacin nichols(g).

Lugar de las races rlocus(g) lugar de las raices del sistema polos=rlocus(num,den,3) polos del sistema en buble cerrado k=3. rltool herramienta para el diseo de reguladores L.R por adelanto o por atrazo.

Simulink I

Simulink proporciona un entorno grco al usuario que facilita enormemente el anlisis, diseo y simulacin de sistemas de control, electricos entre otros, al incluir una serie de rutinas que resuelven los clculos matemticos de fondo, junto con una sencilla interfaz para su uso.

Simulink II

Figura: Ventana

Figura: Modelo

Figura: Parametros

Figura: Plot

Figura: Funcin

Introduccin I
Sea una ecuacin diferencial homogenea.

ay
La solucn general dada es.

+ by + cy = 0

(1)

= C1 y1 + C2 y2

(2)

Si probamos una solucin de la forma como e la ecuacin 1, esta se transforma en.

mx

y sustituyento en

2 mx am e

+ bme mx + ce mx = 0 mx am2 + bm + c = 0 e

(3)

Como e

mx

nunca es cero cuando se tiene un valor real para x , la

nica solucin para que la ecuacin 3 se satisfaga es que m sea elegida como una raz cuadrda.

Introduccin II

am

+ bm + c = 0

(4)

Por tanto existen dos races de la ecuacin 4 las cuales son.

m1 m2

= =

b + b

b 2 4ac

2 a 2a

b 2 4ac

(5)

Existen tres casos o formas de solucin para encontrar la solucin general.

m1 y m2 reales y distintos m1 y m2 reales e iguales m1 y m2 reales e iguales

b 2 4ac b 2 4ac b 2 4ac

>0
. .

=0 <0

Introduccin III

1. Races reales distintas Si la ecuacin tiene dos races reales distintas m1 y m2 se llega a dos soluciones.

y1 y2

= e m1 x = e m2 x

(6)

Estas funciones son linealmente independientes y en consecuencia forman un conjunto fundamental, por tanto la solucin general ser.

= C1 e m1 x + C2 e m2 x

(7)

Introduccin IV

2. Races reales repetidas Cuando m1

= m2

llegamos a una solucin de tipo exponencial.

y1

= e m1 x

(8)

Se hace necesario encontrar una segunda solucin

y2
La solucin general es.

= xe m1 x

(9)

= C1 e m1 x + C2 xe m1 x

(10)

Introduccin V
3. Raices complejas Si m1 y m2 son complejos, podemos escribir m1

= + i

m2

= i

donde

son

>0

son reales, mediante la

formulacin de euler las expresiones complejas pueden reducirce de la siguiente manera.

i = cos + i sen

= C1 e (+i ) + C2 e (i )

Donde la solucin general esta dada por.

= e x (C1 cos x + c2 sen x )

corresponde a la parte real

Donde la parte real corresponde y

corresponde a la parte compleja.

Comandos Matlab

Sea la ecuacin diferencial.

+ 6y + 12y = 0

Matlab posee el comando dsolve. S=dsolve('D2y+6*Dy+12*y=0') Encontrar la ecuacin caracterstica syms x S=solve('x^2+6*x+12=0','x') Para evaluar condiciones iniciales

+ 8y + 32y = 1,

y (0) = 1, y (0) = 4

S=dsolve('D2y+8*Dy+32*y=1','y(0)=1,Dy(0)=4')

E.D Comnes

Encontrar las soluciones a las ecuacines diferenciales y al sistema masa resorte

y y

+ k 2y = 0 k 2y = 0

Transformada Laplace. I
Estas transformadas estn denidas por medio de una integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones

Integrales.
Aunque se pueden resolver algn tipo de ED con coecientes variables, en general se aplica a problemas con coecientes constantes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la funcin en la variable independiente que aparece en la ED es una funcin seccionada. Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada, se cambia una ecuacin diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar la transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada.

Transformada Laplace. II

El problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la variable independiente tenga una cierta expresin como transformada.

Formulacin

F (s ) = L
Ejemplo

{f (t )} =

st

f (t ) dt .

L {1} (s ) =
syms t s laplace(1,t,s)

st

1 dt

e st 1 | = s 0 s

Evaluar

L {t }

funcin rampa

L {t } (s ) =
General

st

t dt

s2

L {t n } (s ) =
syms t; laplace(t);

st

t dt

s (n+1)

n!

Ejemplo

Evaluar e

3t .

3t

(s ) = = = =

e e

3t st

dt dt

(3+s )t

e (3+s )t |0 s +3
1

s +3

syms a; laplace (exp(-a*t),t,s);

Tablas

Figura: Tabla de las funciones principales de Laplace

Transformada inversa de Laplace. I

De la misma manera que existe una anti tranformada o transformada inversa de Laplace denotada como solucionada por coecientes constantes.

L 1

la cual

conduce a la solucin como resultado de la ecuacin diferencial

Fracciones Parciales.

El mtodo de las fracciones parciales consiste en reducir un cociente de polinmios en fracciones ms simples, que permitan obtener de manera inmediata una integral o una transformada de Laplace Inversa. El requisito ms importante es que el grado del polinmio del denominador sea estrictamente mayor que el grado del numerador. Denimos fracciones parciales a la funcin F(x) en la cual dicha funcin depende de un numerador y un denominador. Para que sea una fraccin parcial el grado del denominador tiene que ser mayor al grado del numerador. Las fracciones parciales se utilizan para ayudar a descomponer expresiones racionales y obtener sumas de expresiones ms simples.

Factores lineales distintos

En este caso tenemos que los factores del denominador son todos factores lineales distintos.

Q (x ) = (a1 x + b1 )(a2 x + b2 )(a3 x + b3 )...(an x + bn ) a y b son

constantes.

P (x ) Q (x )

A1 a1 x + b1

A2 a2 x + b2

++

An an x + bn

Encontrar A1 , A2 , An . Ejemplo

f (x ) =

s 1 s2 + s 6

s 1 A B = + (s + 3)(s 2) s + 3 s 2

Para determinar los coecientes se tiene que las races son s=2 y

s=-3.
1. s=2: Implica 1 5

21 2. s=-3: Implica

= A1 (2 2) + A2 (2 + 3) = 5A2

A2

3 1 = A1 (3 2) + A2 (3 + 3) = 5A1

A1

4 5

Factores lineales repetidos.

Suponga que el primer factor lineal veces; es decir,

(a1 x + b1 )r +

(a1 x + b 1 )

se repite r

aparece en la factorizacin de

Q (x ). Por lo tanto en lugar del trmino simple. P (x ) Q (x )

Ejemplo

A1

A2

(a1 x + b1 )

(a1 x + b1 )

++

An (a1 x + b1 )n

A B 2s + 3 = + (s 2)2 (s 2) (s 2)2
1. s=2: Implica

2(2) + 3 7

= A(s 2) + B =B

Para hallar el valor del coeciente de A se hace necesario separar los terminos por orden de coeciente, e igualar los terminos de coecientes iguales. 2s Terminos con x 2 Terminos sin x

+ 3 = As 2A + B

=s

3 3

= 2A + B = 2A + 7

A=2

Factores cuadrticos irreducibles.

Si Q (x ) tiene un factor de la forma ax

b 2 4ac

2 + bx + c , donde

ax 2 + bx + c como la multimplicacion de dos fatores lineales

pues la solucin de la cuadratica es compleja) adems de las fracciones parciales de 1 y 2 entonces la expresin para tendr un trmino de la forma.

<0

(esto nos dice que no se puede expresar

P (x ) Q (x )

Ax + B 2 + bx + c ax
Ejemplo 7s

2 + 5s + 13

(s 2 + 2)(s + 1)
Igualando numeradores 7s

As + B s2 + 2

C s +1

+ 5s + 13 = (As + B )(s + 1) + C (s 2 + 2)

Si s=-1 7(1)

+ 5(1) + 13 = C (3)
C

15 3

=5

Para hallar los terminos B y C se debe hacer comparacin. 7s

+ 5s + 13 = As 2 + As + Bs + B + Cs 2 + 2C
2
7 7

Terminos con s

= A+C = A+5

A=2
Terminos con s 5 5

= A+B = 2+B =3

Factor cuadrtico irreducible repetido.

Si Q (x ) tiene factor de la forma

b 2 4ac

(ax 2 + bx + c )r ,

donde

< 0 luego en lugar de la nica fraccin parcial Ax +B . 2 +bx +c ax A1 x + B1 A1 x + B2 An x + B n + ++ ax 2 + bx + c (ax 2 + bx + c )2 (ax 2 + bx + c )n

3 + 4s 2 + x 2

Resolver 15s

(s + 12)(s 5)(s 2 + s + 1)2

Descomponer la siguiente expresin

2s

3 + 5s 2 + 3s + 6

s 3 + 6s 2 + 11s + 6
num=[2 5 3 6]

den=[1 6 11 6] [r,p,k]=residue(num,den)
2s

3 + 5s 2 + 3s + 6

s 3 + 6s 2 + 11s + 6

6
2+3

4
s +2

s +1

+2

Solucin de E.D.O con transformada de Laplace.

Se debe tener en cuenta que la tranformada de una derivada esta denida como.

L
Resolver

d f (t ) dt n

= s n L [f (t )] + s

n1

.f (0) + ... +

d n1 f (0) dt n

y+y

=t

y (0) = 1, y (0) = 2

1 2 s Y (s ) sy (0) y (0) + Y (s ) = s2

Y (s ) [s

+ 1] =

s2

+ (s 2)