Sintonía de Controladores PID basado en la respuesta de un GPC

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Abstract

—Two PID controller tuning techniques are developedin this paper, having as setpoint the comparison with GPC-basedcontrollers. They consider the response of both controllers ascomparison criteria. The first method works with the open-loopresponse, whereas the second utilizes the closed-loop response of the whole system as reference. Designed controllers are appliedby simulation to an activated sludge plant, and performance iscompared with PID controllers tuned with traditional methods.

Resumen

—

Dos técnicas de sintonía de controladores PID sedesarrollan en este trabajo basadas en la comparación concontroladores diseñados por medio del algoritmo GPC. En ellasse considera como criterio de comparación la respuesta de loscontroladores, en lazo abierto en el primer caso, y en lazocerrado, considerando la planta, en el segundo caso. Se aplicanpor simulación los controladores diseñados a una planta de lodosactivados, y se comparan los resultados con controladores PIDsintonizados bajo métodos tradicionales.

Keywords

—Sintonía, PID, Control Predictivo Generalizado,Oxígeno Disuelto

I.

I

NTRODUCCION

L diseño de controladores PID ha sido extensamenteestudiado. Una amplia revisión de las técnicas empíricasde sintonía de estos controladores es realizado por Tan [1].Ellos analizan la robustez y la habilidad para rechazar perturbaciones de un conjunto de métodos ampliamenteutilizados. Finalmente se establece la existencia de uncompromiso entre estas dos características. Los métodos desintonía basados en control predictivo han sido propuestos endiversos trabajos. Un controlador PID basado en control predictivo generalizado no lineal (NGPC) ha sido desarrollado por Gribble [2]. Ellos utilizan un observador que estima elerror del modelo utilizado. Se demuestra que para plantascuyo modelo no lineal es de orden relativamente bajo, elcontrolador NGPC puede reducirse a un PI o un PID predictivo. Otros enfoques basados en control GPC han sidoestudiados por Tan [3], [4] y Miller [5].

Ernesto A. Villarroel es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica (email:evillarroel@gmail.com)Ludwig K. von Dossow es estudiante de Ingeniería Civil Electrónica(email: lvondossow@gmail.com)

Particularmente, se analiza control del nivel de oxígenodisuelto en una planta nitrificante de lodos activados [6],donde la planta se puede describir por un modelo FOPDT y enel cual se aplican los resultados de estos métodos de sintonía.En trabajos anteriores, se han empleado diversas estrategias eneste tipo de plantas, en los que no necesariamente se consideraesta característica. Traoré [7] realiza un control basado enlógica difusa, y compara los resultado con estrategias decontrol basadas en PID y control ON-OFF. Se demuestra queel desempeño basado en lógica difusa supera en muchosaspectos al logrado con PID o control ON-OFF.También, Galluzzo [8] en su trabajo considera laimplementación de control difuso, pero a nivel de supervisor,a modo de determinar la referencia de oxígeno disuelto. En elnivel inferior, Galluzzo utiliza un controlador ARGMC(

Adaptive Robust Generic Model Control).

Se demuestra laeficacia de emplear un supervisor, en términos de desempeñoy bajo consumo de energía, aunque esto implique un costomayor en su implementación. Además, existe la limitante deconsiderar una sola variable manipulada: el aire que entra alreactor.El empleo de un controlador de lógica difusa de nivel superior también es considerado por Kalker [9], usan un controladoresde lógica difusa y PI en el nivel inferior. Para determinar elnivel de oxígeno disuelto, se mide la concentración de amoniodentro del reactor. Se analiza el potencial de un controlador supervisor de lógica difusa, demostrando que puede ser una buena alternativa para reducir el consumo de energía y lograr un gran desempeño. Además, se demuestra que utilizar uncontrolador de lógica difusa directo entrega mejoresresultados que utilizar un controlador PI. Una estrategiasimilar fue desarrollada por Ekman [10], aunque sólo serequieren mediciones del oxígeno disuelto dentro del reactor.Una estrategia de control basada en control óptimo en lazoabierto se presenta en el trabajo de Chachuat [11]. El objetivoes, por una parte, minimizar la concentración de nitrógeno enel efluente del reactor. Y por otro lado, se busca reducir elconsumo de energía para lograr un nivel de oxígeno disueltodeterminado. A pesar de que se los resultados indican unareducción considerable en ambas variables, las diversasvariaciones que sufre el proceso durante su operación puedendisminuir la eficacia de la estrategia, requiriendo implementar

Sintonía de controladores PID basado en larespuesta de un GPC: Aplicación a una plantade lodos activados

Ernesto A. Villarroel, Ludwig K. von DossowUniversidad de La Frontera, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Francisco Salazar 01145, Temuco

E

2una estrategia en lazo cerrado. Misra [12], a pesar de no presentar una estrategia clara de control, demuestra en sutrabajo que el control de oxígeno disuelto puede llevarse acabo manipulando la tasa de descarga de contaminantesorgánicos presentes en el reactor.En este trabajo se proponen dos métodos de sintonía de uncontrolador PID, con referencia a la dinámica de un procesocontrolado por medio de una estrategia GPC. En particular, seconsidera la planta modelada por sistemas FOPDT, aunque elanálisis puede extenderse a otro tipo de modelo. La estrategiade control se implementa en una planta piloto de lodosactivados los controladores PID sintonizados en base acontroladores de tipo GPC previamente diseñados, los cualesactúan sobre la apertura de una válvula de aire para controlar el oxígeno disuelto, considerando únicamente mediciones deesta variable dentro del reactor. Se comparan los resultadosobtenidos en cada método de sintonía con el control óptimoGPC.II.

METODOLOGÍAA pesar de que la respuesta exacta de un sistema estádeterminada por su función de transferencia, el desempeño deéste depende en gran medida de sus polos [13]. Por esto, elobjetivo es diseñar un controlador PID de modo que el sistemaen lazo cerrado, si es posible, tenga los mismos polos que presenta cuando el sistema se controla bajo una estrategiaGPC. En caso de que esto no sea posible, se utilizan criterios bien definidos para establecer la similitud de los sistemas.Para ello:a.

Se establece el modelo FOPDT de la planta, y se obtieneuna aproximación en tiempo discreto bajo algún métodoestándar (Tustin) b.

En base al modelo obtenido en el punto anterior, se diseñae implementa un controlador basado en el algoritmo GPC.c.

Del controlador diseñado se determinan ciertos criterios,considerando la dinámica del sistema controlado.d.

En base a esta información, se diseñan los controladoresPID.III.

CONTROL PREDICTIVO GENERALIZADO

Considérese una planta descrita por el modelo del tipo ARIX:

11

()()()()(1)

e t A z y t B z u t

− −

= − +∆

(1)Donde ()

t

es la salida del sistema; (1)

u t

−

es la acción decontrol en un instante de tiempo anterior 1

t

−

;()

e t

es unruido blanco que afecta la salida del sistema; y

∆

se definecomo el operador

1

−

∆ = −

. Además:

( ) ( )

21110121

()

m mm m

B z b b z b z b z

− − − −− −− −

= + + + +

L

(2)

( )

111011

()

nnn n

z a a z a z a z

− −− − −−

= + + + +

L

(3)Son polinomios de grado

n

y

1

m

−

respectivamente, quedescriben la planta que se quiere controlar.La estrategia de control predictivo geneneralizado [14] , busca minimizar la función de costos :

21

221

ˆ(()())(1)

u

N N k N j

J w t k y t k u t k

λ

= =

= + − + + ∆ + −

∑ ∑

(4)En la ecuación (4) la predicción de la salida en un instante

t k

+

conocida la información hasta el instante

t

está dada por [14]:

1

ˆ()()(1)()

k k

y t k G z u t k f t

−

+ = ∆ + − +

(5)donde:

11

()()(1)()()

k k k

f t H z u t F z y t

− −

= ∆ − +

(6)

1111

()()()()

k k k k

P z B z G z z H z

− − − − −

= +

(7)

1111

()1()()()

k k k

F z P z A z A z

− −−− −

= +∆ ∆

(8)De acuerdo a (5), se puede ordenar matricialmente la predicción de la salida desde el tiempo

1

t N

+

hasta

2

t N

+

, deesta forma se define:ˆ(1)()

u t y t

= + ∆ − +

yG∆uHF

(9)

2121111111112222111

01010120,1,2,,120,11,12,1,1120,1,2,,120,1,2,

000

N N N N m N N N m N m N N N m N m N N N m N N N N

g g g g g g h h z h z h z h h z h z h z h h z h z h z f f z f z f

− − +− − −− − −+ + + +− − −− −

   

=

     

+ + +

 

+ + +

 

=

   

+ + +

 

+ + +=

GHF

LLM M O MLLLMLL

111111111

,120,1,2,,120,1,2,,

nn N n N N N n N n N N N n N

z f f z f z f z f f z f z f z

−− − −− − −

  

+ + +

    

+ + +

 

LML

)10(

()(1)(1)

u t u t u t N

∆

  

∆ +

 

=

  

∆ + −

 

∆u

M

)11(

Es el conjunto de acciones de control. Así, la función decostos (num1) se puede reescribir como:

3()()()()

T T T T

J

λ λ

= − − + = − − − − +

wywy∆u∆uwG∆ufwG∆uf ∆u∆u

(10)(1)()

u t y t

= ∆ −

fH+F

(11)Un método tradicional para obtener el mínimo de una función,es igualar la derivada de ésta a cero. La derivada de laexpresión (10) es:2()2

T

dJ d

λ

= − − − +

GwfG∆u∆u∆u

(12)La igualación a cero de la ecuación (12) conduce a:()

T

λ

= − −

∆uGwfG∆u

(13)Lo cual se puede reescribir como:()

= −

∆uGwf

(14)con:

1

()

T T

λ

−

= +

GIGGG

(15)A pesar de que (14) entrega un conjunto de acciones óptimode control, sólo interesa la acción presente de control, ya queese comportamiento se asemeja más a la forma en que actúaun controlador PID. La acción presente de controlcorresponde al primer elemento de (14), es decir:()()

u t

∆ = −

1

Gwf

(16)donde

1

G

representa la primera fila de la matriz

G

. Deacuerdo a (11), se puede escribir (16) como:()(1)()

u t u t y t

∆ = − ∆ − −