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Dise˜no de un Controlador Difuso tipoPID
Jos´e Laruta Espejo
Resumen
El siguiente trabajo intenta explorar los aspectos b´asicos de l´ogicadifusa y mediante esta base teorica dise˜nar y simular un controladordifuso, explorando diversas configuraciones, variaciones y alternativaspara mejorar el rendimiento del sistema a ser controlado, que en estecaso es un sistema gen´erico de 2do orden, se explora el rendimien-to tanto para variaciones de par´ametros del controlador como de laplanta.
1. DESCRIPCI´ON DE LA PLANTA
Se trabaja con una planta gen´erica de segundo orden de la forma:
G
(
s
) =
(
s
)
(
s
)=
bs
2
+
a
1
·
s
+
a
2(1)donde
b,a
1
,a
2
Z
y determinan el tipo de sistema con el que trabajamos. Laexpresi´on
ba
2
determina la ganancia est´atica, y se escogera de tal manera quesea distinta de la unidad, para proveer una caracter´ıstica de error est´aticodistinto de cero a la planta.Se proponen 3 distintas configuraciones de los par´ametros
b,a
1
,a
2 pararemplazar en (1):
b
= 12
,
8
, a
1 = 2
,a
2 = 16;
G
1
(
s
) =12
,
8
s
2
+ 2
s
+ 16(2)
b
= 5
, a
1 = 4
,a
2 = 4;
G
2
(
s
) =5
s
2
+ 4
s
+ 4(3)
b
= 5
, a
1 = 5
,a
2 = 6;
G
3
(
s
) =5
s
2
+ 5
s
+ 6(4)1
 
Figura 1: Respuesta al escal´on unitario de las plantas de pruebaMostramos su respuesta temporal para efectos de an´alisis:Tal como vemos en la figura(1), nuestros sistemas poseen una respuestalenta y error en estado estacionario distinto de cero, ahora procedemos conel dise˜no de los sistemas de control.
1.1. Control PID convencional
Para tratar este problema plantearemos en primer lugar el dise˜no de uncontrolador PID convencional y probaremos el mismo controlador para las3 plantas. Se sintoniz´o un controlador PID para la planta
G
1
(
s
) donde losresultados de las constantes son:
Kp
= 18
Ki
= 6
,
19
Kd
= 1
,
25La respuesta temporal de los tres sistemas actuados por el mismo contro-lador se muestra a continuaci´on:
2. DISE˜NO DEL CONTROLADOR
2.1. Variables linguisticas
Trabajaremos con un controlador tipo PD difuso en conjuncion con un el-emento integral para formar un controlador h´ıbrido, las variables linguisticasde entrada son el error y el cambio de error, y solamente posee una salida.2
 
Figura 2: Respuesta temporal con el controlador PIDFigura 3: Valores difusos de la variable errorotese que la distribuci´on de las funciones de pertenencia ha sido modifi-cada buscando un mejor desempe˜no, si bien [1] sugiere colocar una distribu-ci´on lineal, ´esta es solamente una sugerencia para comenzar con el dise˜no.
2.2. Base de Reglas
Las reglas fueron adaptadas de la descripci´on de [2] para hacer la respues-ta del controlador un poco as agresiva, la tabla y superficie de control semuestran a continuaci´on:luego tenemos la superficie de control:3

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