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control con modelo interno

control con modelo interno

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diseño y simulacion de un controlador con modelo interno en simulink y su comportamiento debido a diversos niveles de incertidumbre de la planta

diseño y simulacion de un controlador con modelo interno en simulink y su comportamiento debido a diversos niveles de incertidumbre de la planta

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Control con Modelo Interno (IMC)
Jos´e Laruta Espejo
Resumen
En este trabajo observamos el desempe˜no de un controlador conmodelo interno (IMC) en una planta de 3 orden y con retardo detransporte. Observamos el comportamiento del sistema para distintosniveles de incertidumbre y perturbaciones de carga.
1. DESCRIPCI´ON DE LA PLANTA
Se trabaja con una planta de segundo orden de la forma:
G
(
s
) =
(
s
)
(
s
)=1(
γs
+ 1)(4
s
2
+ 2
s
+ 1)
e
3
s
(1)donde
γ 
es un par´ametro variable para ubicar un polo en el sistema. Estepar´ametro nos simula la incertidumbre en el modelo de la planta, este modeloest´a dado por:
 
G
=14
s
2
+ 2
s
+ 1
e
3
s
(2)Vemos claramente que este sistema tiene un retardo de transporte de 3segundos.Analizamos la respuesta de ambos sistemas,
G
y
G
con
γ 
= 0
,
1:1
 
Figura 1: Respuesta al escal´on unitarioY tambien para variaciones de
γ 
:Figura 2: Respuesta al escal´on unitario con variaciones de
γ 
2
 
2. DISE˜NO DEL CONTROLADOR
Comenzamos dividiendo nuestra funci´on de transferencia (
 
G
) en 2 partes:
 
G
ap
=
e
3
s
(3)
 
G
mp
=14
s
2
+ 2
s
+ 1(4)Asumimos que la entrada a nuestro sistema es una se˜nal escal´on unitario,luego, podemos definir la funci´on
como:
=1(
λs
+ 1)
2
(5)y sustiyendo (5) en la ecuaci´on, podemos expresar el controlador como:
=4
s
2
+ 2
s
+ 1(
λs
+ 1)
2
(6)Luego, nuestra funci´on de transferencia nominal de lazo cerrado vienesiendo:
=(
γs
+ 1)(
λs
+ 1)
2
e
3
s
(7)Dado que el par´ametro
γ 
muestra el efecto de la incertidumbre, tomare-mos al modelo
G
para las cuestiones de dise˜no. Resolviendo el modelo parauna entrada escal´on unitario, tenemos:
y
(
t
) =
0 para
t
0
,
1
1 +
t
3
λ
e
t
3
λ
para
t >
0
.
obtenemos la expresi´on para el tiempo de subida que nos dan en lasespecificaciones de la ecuaci´on anterior:
t
r
= 3
,
8897
λ
+ 3 (8)para un tiempo de subida
t
r
de 7 segundos, despejando de la ecuaci´on (8)tenemos:
λ
= 1
,
0284Luego de definir los parametros procedemos a ver los resultados de sim-ulacion.3

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