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Table Of Contents

1.1. Introducci´on
1.2. Terminolog´ıa de los mecanismos
1.3. Clasificaci´on de los elementos y pares
1.4. Ley de Grashoff
1.5. Criterio de Gr¨ubler
1.5.1. Criterio de Gr¨ubler en el plano
1.5.2. Criterio de Gr¨ubler en el espacio
1.6. Problemas
Cinem´atica del s´olido r´ıgido
2.1. Rotaciones entre sistemas de referencia
2.2. Parametrizaci´on de las rotaciones 27
2.2. Parametrizaci´on de las rotaciones
2.2.1. ´Angulos de Euler XYZ en ejes fijos
2.2.2. ´Angulos de Euler ZYX en ejes seguidores
2.2.3. Rotaci´on alrededor de un eje
2.2.4. Par´ametros de Euler
2.3. An´alisis de velocidades y aceleraciones
2.3.1. Derivaci´on en distintos sistemas de referencia
2.3.2. Velocidad angular y aceleraci´on angular
2.3.3. Campos de velocidad y aceleraci´on del s´olido r´ıgido
2.3.4. Movimiento de arrastre y relativo de un punto
2.3.7. Eje instant´aneo de rotaci´on y deslizamiento
2.3.8. Cinem´atica de la rodadura plana
2.3.9. Movimiento relativo de tres cuerpos en el plano
2.4. Problemas
Din´amica del s´olido r´ıgido
3.1. Din´amica de la part´ıcula
3.2. Din´amica del s´olido r´ıgido
3.2.1. Ecuaciones de Newton
3.2.2. Ecuaciones de Euler
3.2.3. Ecuaciones diferenciales del movimiento
3.2.4. Principio de D’Alembert
3.2.5. Teorema de los trabajos virtuales
3.3. Problemas
4.1. Introducci´on
4.2. Coordenadas independientes
4.3. Coordenadas dependientes
4.3.1. Coordenadas relativas dependientes
4.3.2. Coordenadas de punto de referencia
4.3.3. Coordenadas naturales
4.4. Coordenadas naturales en el plano
4.4.1. Restricciones de s´olido r´ıgido
4.4.2. Restricciones de par cinem´atico
4.4.3. Coordenadas relativas
4.5. Ejemplo de modelizaci´on con coordenadas na-
4.6. Problemas cinem´aticos
4.6.1. Problema de posici´on
4.6.2. Problema de velocidad
4.6.3. Problema de aceleraci´on
4.7. Mecanismos sobredeterminados
4.10. Problemas
5.1. Introducci´on
5.2. Fuerzas de inercia de un elemento
5.3. Fuerzas de inercia de un mecanismo
5.4. Fuerzas exteriores puntuales
5.5. Fuerzas introducidas por los actuadores
5.6. Ensamblado del vector de fuerzas generaliza-
5.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas independientes 163
5.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas
5.8. Integraci´on num´erica de las ecuaciones del
5.8.2. M´etodos de integraci´on expl´ıcitos e impl´ıcitos
5.9. Cambio de coordenadas independientes
5.10. Ecuaciones del movimiento en coordenadas
5.11. Interpretaci´on f´ısica de los multiplicadores
5.12. C´alculo de las reacciones
5.12.1. Reacciones de s´olido r´ıgido
5.12.2. Reacciones en la articulaci´on
5.12.3. Reacciones en la deslizadera articulada
5.12.4. Reacciones en la deslizadera r´ıgida
5.12.5. Reacciones de coordenada relativa
5.12.6. Esfuerzos motores
5.13. Problema din´amico inverso
5.14. Problemas
6.1. Descripci´on general
6.2. Criterios y variables de dise˜no de las levas
6.3. An´alisis de velocidad de las levas
6.4. Especificaci´on del diagrama de desplazamien-
6.4.1. Diagrama de desplazamiento parab´olico
6.4.2. Diagrama de desplazamiento c´ubico
6.4.3. Diagrama de desplazamiento arm´onico
6.4.4. Diagrama de desplazamiento cicloidal
6.4.5. Comparaci´on entre diagramas de desplazamiento
6.5. Obtenci´on del perfil de leva
6.5.1. Obtenci´on del perfil de leva con seguidor puntual
6.5.3. Obtenci´on del perfil de leva con seguidor de rodillo
6.5.4. Obtenci´on del perfil de leva con seguidor de plano
6.6. Factores que influyen en el ´angulo de presi´on
6.7. Limitaciones en el di´ametro de los rodillos
7.3. Engranajes de evolvente
7.4. Nomenclatura y estandarizaci´on
7.5. Generaci´on de engranajes
7.5.1. Generaci´on por cremallera
7.5.2. Generaci´on por pi˜n´on
7.6. Arco de conducci´on y relaci´on de contacto
7.7. C´alculo del espesor del diente
7.8. Engranajes corregidos
7.8.1. Limitaciones de los engranajes normales
7.8.2. Correci´on e interferencia de tallado
7.8.3. Distancia de funcionamiento de engranajes corregidos
7.9. Relaci´on de velocidades y n´umero de dientes
7.10. Problemas
Engranajes helicoidales
8.1. Concepto y transmisi´on de esfuerzos
8.2. Generaci´on de un diente helicoidal
8.3. Relaci´on de contacto
Trenes de engranajes
9.1. Introducci´on
9.2. Trenes ordinarios
9.3. Trenes planetarios
9.4. Diferenciales
9.5. Problemas
Equilibrado de rotores
10.1. Concepto de equilibrado
10.2. Teor´ıa del equilibrado de rotores
10.3. M´etodo experimental de equilibrado est´ati-
10.4. M´etodo experimental de equilibrado din´ami-
10.5. Normalizaci´on del equilibrado de los rotores
10.6. Problemas
11.1. Introducci´on e historia
11.2. Conceptos previos
11.4. Respuesta a las excitaciones arm´onicas
11.4.3. Fen´omeno de golpeteo
11.4.4. Diagrama de Argand
11.5. Medida del amortiguamiento relativo
11.5.1. Rozamiento viscoso
11.5.2. Rozamiento seco o de Coulomb
11.5.3. Rozamiento estructural o con hist´eresis
11.6. Aislamiento de vibraciones: transmisibilidad
11.6.2. Aislamiento de la m´aquina cuando vibra la estruc- tura
11.7. Respuesta a excitaciones impulso, escal´on y
11.10. Problemas
12.1. Matrices de rigidez, inercia y amortigua-
12.2. Vibraciones libres de sistemas sin amorti-
12.2.1. Frecuencias naturales
12.2.2. Modos de vibraci´on
12.2.3. Propiedades de los modos de vibraci´on
12.2.4. Transformaci´on modal
12.2.5. Modos de vibraci´on normalizados
12.2.6. Modos de s´olido r´ıgido
12.3. Sistemas con amortiguamiento viscoso
12.3.1. Amortiguamiento proporcional
12.3.3. Amortiguamiento viscoso general: integraci´on num´eri- ca
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Published by: Jesus Jose Saltaren F on Feb 25, 2013
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