UNIVERSIDAD SAN FRANCISCO DE QUITO IME440 INTRODUCCIN A LA ROBTICA MODELOS DE MANIPULADORES SERIALES MATLAB ROBOTICS TOOLBOX

Esta prctica tiene como objetivo introducir la herramienta Robotics Toolbox de Matlab para el estudio de robots manipuladores.

La herramienta puede ser descargada desde la siguiente direccion: http://www.petercorke.com/RTB/signin.php

Despues de descargada es necesario descomprimirla y colocar la carpeta robot dentro de la carpeta toolbox en el directorio de instalacion de MATLAB.

Para terminar su instalacion es necesario abrir MATLAB e ir a: File -> Set Path Pulsar el boton Add with Subfolders y buscar la carpeta robot que fue colocada dentro de la carpeta toolbox en el directorio de instalacin de MATLAB. Para comprobar que la instalacin se realizo con xito, escribir el comando robot en MATLAB. El resultado debera ser el siguiente: >> robot ans = noname (0 axis, grav = [0.00 0.00 9.81] standard D&H parameters alpha A theta D R/P >>

TRASLACIN Y ROTACIN EN EL ESPACIO Como se vio en clase, la transformacin homognea es una de las ms utilizadas en Robtica. Esta transformacin se consigue con una matriz 4x4 que representa movimientos de rotacin y traslacin. Esta transformacin describe la relacin con un marco de referencia fijo en trminos de una traslacin (p) y rotacin (R), expresada en una matriz de 3x3.

COMANDOS BSICOS: Traslacin: transl Ejemplo: - Traslacin de 0.5m en el eje X. T = transl (0.5, 0.0, 0.0)

Rotacin: roty Ejemplo: - Rotacin alrededor del eje Y. T= roty(pi/2)

Concatenacin de transformaciones Ejemplo: T= transl (0.5, 0.0, 0.0) * roty(pi/2) * rotz(pi/2)

Figura de referencia para el robot Puma560 utilizado como ejemplo en el laboratorio.

MODELOS CINEMTICOS PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG: Describen la estructura cinemtica de un manipulador serial. La herramienta Robotics Toolbox permite representar estos parmetros dentro de una matriz, donde cada fila representa una articulacin del robot. Las columnas de la matriz se asignan en el siguiente orden:

Para crear articulaciones individuales se utiliza el comando link, siguiendo la siguiente convencin de acuerdo a la tabla1.

L1= LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)

*CONVENTION: std (standard) / mod (modified)

Una vez definidas todas las articulaciones, es necesario agruparlas para poder tratarlas como un robot. Para esto se utiliza el comando robot. robot({L1, L2});

CINEMTICA DIRECTA T=fkine(robot, q) *q=vector de ngulos a los que se quiere llegar en cada articulacin.

CINEMTICA INVERSA q=ikine(robot, T) *T=matriz de transformacin correspondiente a una posicin de la articulacin.

GENERACIN DE TRAYECTORIAS Pasos necesarios: - Crear vector de tiempo t=[0:.056:2] - Computar la trayectoria para llegar desde un estado qz a un estado qr. Comando jtraj q= jtraj(qz,qr,t)

El resultado q es una matriz donde cada fila representa un paso en el tiempo, y cada columna la posicin para cada articulacin en el paso de tiempo dado. Tambin es posible obtener la velocidad y aceleracin en el movimiento de cada articulacin durante la trayectoria. [q, qd, qdd] = jtraj(qz,qr,t)

Tambin es posible obtener la matriz de transformacin para cada instante en el tiempo de la trayectoria utilizando cinemtica directa.

Ttg = fkine(p560, q);

Este comando devuelve una matriz Tridimensional de 4x4xm donde m es la cantidad de pasos en el vector de tiempo utilizado para generar la trayectoria. El comando plot(p560,q) permite observar la animacin de la trayectoria del robot. plot(p560, q);

GENERACIN TRAYECTORIAS CARTESIANAS t = [0:.056:2]; % vector de tiempo T0 = transl(0.6, -0.5, 0.0); % coordenadas iniciales T1 = transl(0.4, 0.5, 0.2); % coordenadas finales r = jtraj(0, 1, t); Ts = ctraj(T0, T1, r); % Calculo de la trayectoria cartesiana Con cinemtica inversa es posible determinar los ngulos necesarios en cada instante de la trayectoria. qc = ikine(p560, Ts); El comando plot(p560,qc) permite observar la animacin de la trayectoria del robot. plot(p560, qc);

DEBER/INFORME: Ejercicio 1 - Crear el modelo geomtrico del robot SCORBOT ER9 utilizando Denavit-Hartenberg. - Escribir un script (archivo .m) que al ejecutarse adems de crear el modelo del robot, utilice el comando jtraj para computar las trayectorias entre tres configuraciones del robot dadas por vectores de ngulos validos: q1, q2 y q3. El script deber producir una animacin del robot pasando por estos tres estados. Tomar en cuenta que las coordenadas estn

dadas en milmetros y es necesario adaptarlas al sistema de medida del toolbox (metros) para que las grficas generadas sean las correctas.

Ejercicio 2 - Crear el modelo geomtrico para el SCORA ER14 utilizando Denavit-Hartenberg. - Escribir un script (archivo .m) que al ejecutarse adems de crear el modelo del robot, utilice el comando jtraj para computar las trayectorias entre tres configuraciones del robot dadas por vectores de ngulos validos: q1, q2 y q3. El script deber producir una animacin del robot pasando por estos tres estados. Tomar en cuenta que las coordenadas estn dadas en milmetros y es necesario adaptarlas al sistema de medida del toolbox (metros) para que las grficas generadas sean las correctas.

El informe deber incluir un boceto del robot con los ejes de referencia asociados a sus articulaciones, utilizados para obtener los parmetros de Denavit-Hartenber. Tambin deber incluirse una imagen de cada posicin final alcanzada para cada vector de ngulos (q1, q2 y q3) durante la animacin de los robots y el cdigo completo del script como anexo.

Referencia: - CSIRO Division of Manufacturing Technology, A computer tool for simulation and analysis: the Robotics Toolbox for MATLAB, Peter I. Corke. - LGPL, Robotics Toolbox for MATLAB, Peter I. Corke. 2008.