PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab blokblok hanya dapat

dihubungkan secara seri jika keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh blok-blok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan antar komponen maka, perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen menjadi satu blok/kotak saja. Untuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju, maka selangkah demi selangkah dari komponnen-konponennya perlu diperhatikan, dalam penyederhanaan diagram blok/kotak : 1. 2. Hasil kali fungsi alih (transfer function )pada arah umpan maju harus tetap sama. Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama. Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan titik cabang dan titik penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan umpan balik didalamnya. Contoh Soal : Carilah fungsi alih ( Transfer function ) dari suatu system yang terdiri dari bentuk gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb:
R(s )
+

E(s )
-

G(s
)

A(s )

F(s )

C(s )

H(s )

R(s) = Input Frekuensi C(s) = Sinyal Output G(s) = sebagai pengontrol H(s) = TF. dari Feedback element E(s) = Error sinyal A(s) = TF. dari amplifier F(s) = TF. dari filter B(s) = Sinyal feedback

C (s) = G ( s ) = G p ( s ) A( s ) F ( s ) E (s) E ( s ) = R ( s ) B( s ) C (s) = G (s) E (s) B( s) = H ( s) C ( s) C (s) = E (s) = R(s) B(s) = R(s) H (s) C (s) G(s) C (s) = R( s ) H ( s ) C ( s) R ( s ) G(s) Inputmenya takanbahwa : 1 R(s) = + H ( s ) C ( s ) G(s)

 maka...

C ( s) G ( s) = .....terbukti R(s) 1 + G ( s) H ( s)

DASAR SISTEM REDUKSI DIAGRAM BLOK-KOTAK 1. Bentuk dari Elemen bertinggkat : Diagram asal
R(s) G1(s) G2(s) C(s) R(s)

Hasil Reduksi
G1(s) xG2(s) C(s)

2. Penambahan dan pengurangan

R(s) G1(s)
+ +/-

C(s) R(s) G1(s) +/-G2(s) C(s)

R(s)

G2(s)

3.

Percabangan

R(s)

G(s
) B(s)

C(s)

R(s)

- )

G(s 1/G (s)

C(s)

B(s)

4.

Starting Point
R(s) G(s
+ B(s) )

C(s) R(s) G(s

)

+ -

C(s)

R(s)

G(s
)

5.

Sistem Loop

R(s)
+

E(s)
B(s)

C(s) G(s
)

R(s)

G ( s) 1 + G ( s) H ( s)

C(s)

H(s)

Contoh Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah ( Step by step )
H2(s) R(s)
+ -

G1(s)

G2(s) G(s)

G3(s)

C(s)

H1(s)

1/G1(s) R(s)
+ -

H2(s) G2(s) G(s) G3(s)

C(s)

G1(s) H1(s)

H2(s)/G1(s) R(s)
+ -

G1(s)xG2(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

G3(s)

C(s)

G1(s)xG2(s)xG3(s) R(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s) H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s) 1+ 1+H1(s)xG1(s)xG1(s) C(s)

(G1( s ) G2( s ) G3( s ) ) (1 + H 1( s ) G1( s ) G2( s ) ) C ( s) = R ( s) (1 + H 1( s ) G1( s ) G2 ( s ) ) + ( H 2 ( s ) G2 ( s ) G3( s ) ) (1 + H 1( s ) G1( s ) G2 ( s ) )

G1( s ) G2 ( s ) G3( s ) C ( s) = R ( s ) (1 + H 1( s ) G1( s ) G2 ( s ) ) + ( H 2 ( s ) G2 ( s ) G3( s ) )

R
(s)

G1(s)xG2(s)xG3(s) 1+H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)

C(s)

Contoh Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah ( Step by step )
H2(s) R(s)
+ C(s)

G1(s)
+

G2(s)
+ -

G3(s)

H1(s)

H3(s)

Contoh Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah ( Step by step )
H3(s) R(s)
+ -

G1(s)
+

G2(s)

+ -

G3(s)

G4(s
) C(s)

H1(s)

H2(s)

Contoh Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah ( Step by step )

H2(s) R(s)
+ + +

G1(s) H1(s) H1(s)

G2(s)

G3(s)

+ C(s)

DIAGRAM ALIRAN SINYAL Dalam penggambaran (Representasi) diagram kotak atau blok adalah Sangat Baik dalam menimbulkan suatu system control, dapat juga sebagai pengganti metode ini yaitu Dagram Aliran Sinyal atau dapat juga disebut Grafik Aliran Sinyal Adapun yang disebut grafik aliran sinyal adalah suatu pernyataan gambar dari persamaan-persamaan serempak yang menguraikan sebuah system secara grafis memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat melalui system seperti yang dilakukan pada diagram Blok. Tetapi Grafik ini lebih mudah digambarkan atau lebih mudah dimanipulasi daripada diagram blok atau kotak. Maka untuk diagram aliran sinyal pada system control dikonstruksi pemakaian Gain, sehingga akanm menghasilkan semua transfer function. Suatu diagram aliran sinyal pada sebuah system adalah merupakan jaringan yang terdiri dari titik hubung yang disebut dengan Node(simpul) dan ruas garis lurus yang disebut dengan Cabang. Simpul-simpul itu dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah ditentukan. Contoh: Suatu bentuk sederhana dari grafik aliran sinyal
Cabang

Xj Jadi Xi = Aij . Xj

Aij

Xi

Variable- variable Xi dan Xj dapat merupakan fungsi-fungsi dari waktu, frekuensi komplek atau sembarang besaran lainnya, dapat juga keduanya merupakan tetapantetapan variable dalam pengertian matematis. Sedangkan Aij adalah merupakan sebuah operator matematik yang meletakkan Xj ke dalam Xi, dan hal tersebut merupakan bentuk dari Fungsi transmisi Adapun konstruksi diagram aliran sinyal meliputi urutan penyebab-penyebab dan pengarah dari hubungannya. Misalkan: Bentuk dari diagram aliran sinyal C(s) = G(s) . R(s) Maka diagram aliran sinyalnya adalah
Node Cabang Node

Biasanya : C(s), G(s),

R G C R(s) dapat ditulis dengan cara menghilangkan tanda (s)

Sehingga dapat ditulis C, G dan R saja Contoh : Tinjau bentuk persamaan dibawah ini dari sekumpulan Error persamaan dan transfer fungtion (TF) a). X1 = R H1 . X3 b). X2 = G1 . X1 H2 . C c). X3 = G2 . X2 d). C = G3 . X3 Dimana, X1, X2, X3 adalah merupakan node konstruksi diagram, maka diagram aliran sinyalnya adalah: X2 tidak ada hubungan dengan yang lain

X1

X2
- H1

X3

1
R

X1

G1

X2

X3

-H2 -H1
1
R X2
G2

X1

X3

-H1
1
R
G1

X2

G2

G3

1
C

X3

-H2

Keterrangan: Persamaan a). Dinyatakan bahwa sinyal X1 tergantung atas sinyal R dan X3, Sinyal X3 adalah dikalikan dengan Gain -H1 yang masuk kedalam node X1 Gain -H1 adalah dinyatakan pada cabang X3 ke X1 Untuk tiga (3) persamaa yang lain dapat diterangakan seperti diatas, Sehingga untuk memudahkan penggambaran aliran sinyal kita tetapkan menurut dasar-dasar sebagai berikut: 1. Simpul-simpul (node) direpresentasikan/digambarkan sebagai variable disistem dan disusun menurut rangkaian [penyebab effect dari system. 2. Sepanjang perjalanan sinyal pada cabang ditentukan arahnya 3. Sinyal yang dikirim sepanjang cabang dikalikan dengan gain dari cabang itu 4. Banyaknya variable yang dikemukakan oleh suatu node/simpul adalah sama dengan jumlah sinyal yang masuk 5. Banyaknya variable yang dikemukakan oleh suatu node ditransmisikan atau dikirim pada semua cabang meninggalkan simpul

6. Jalan maju adalah jalan node input ke node output tanpa melalui node yang lain 7. Jalan feedback tak menyinggung atau loop yang tidak mempunyai node bersama 8. Jalan feedback adalah permulaan jalan dan ahkir jalan dalam node yang sama 9. Gain dari suatu jalan adalah sama dengan hasil dari semua gain pada jalan itu.

Tinjaulah bentuk persamaan sebagai berikut: X2 = a1.2 . X1 + a3.2 .X3 + a4.2 .X4+ a5.2 . X5 X3 = a23 .X2 X4 = a34 . X3+ a44 . X4 X5 = a35 . X3 + a45. X4 Dimana X1 adalah sebagai input sinyal X2 adalah sebagai outpuy sinyal

RUMUS PENGUATAN MASSONS Adapun untuk menentukan hubungan antara variable masukkan dan variable keluaran dalam grafik aliran sinyal, maka Rumus Penguatan Massons dapat di[pergunakan, sebab dapat dipakai dalam penyelesaian bentuk-bentuk kasus praktis. Dimana transmisi antara simpul masukkan dan simpul keluaran adalah merupakan penguatan keseluruhan, atau transmisi keseluruhan antara dua buag simpul.

P . 1 k P = k k = .P . k k k
Dimana : P = Semua gain, biasanya ditulis C(s)/R(s) Pk= Penguatan atau transmisi lintasan maju ke k = Determinan grafik = 1 Li + Li L j Li L j L p
i i, j i, j, p

L L
i i, j i, j, p

= Jumlah dari semua penguatan loop yang berbeda L j = Jumlah hasil kali penguatan dari semua, kombinasi yang mungkin dari dua

loop yang tidak bersentuhan. Li L j L p = Jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin dari

tiga loop yang tidak bersentuhan. k = Kofactor dari determinan lintasan maju ke k dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan maju ke k Contoh : Tinjaulah system pada gambar diagram blok seperti dibawah, cari fungsi alih loop tertutup C(s)/R(s). Selesaikan dengan rumus penguatan Masson
H2(s) R(s)
+ X1 + + X2

G1(s)

X3

G2(s) G(s)

X4

G3(s)

C(s)

H1(s)

Penyelesaian:

H2 (s) R(s)
+ X1 + + X2

G1(s)

X3

G2(s) G(s)

X4

G3(s)

C(s)

H1(s)

- H2
X1

R(s)

X2

G1 X3

G2

X4

G3 C )

1
C(s)

+ H1

-1

Jumlah Loop : 3 K=1

# Ada satu lintasan maju P1 = G1 . G2 . G3

L1 = G1. G2 . H1 L2 = - G2 . G3 . H2 L3 = - G1 . G2 . G3 # = 1 ( L1 + L2 + L3 ) = 1 - G1. G2 . H1 + G2 . G3 . H2 + G1 . G2 . G3

P P= k k k =1

Maka kofaktor (1) dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan, karena P1 menyentuh semu loop maka ( 1= 1 )

.P =

G1 G2 G3 C ( s ) P 1 = 1 = R( s) 1 G1 G2 H 1 + G2 G3 H 2 + G1 G2 G3

# Untuk mencari Loop Yang tidak berhubungan adalah:

H2(s) R(s)
+ X1

G1(s)

X2 +

- X3

G2(s)

X4 + X5

C(s)

G3(s)

H1(s) - H2
G1 X2 G2

H3(s)

R(s)

X1

X3

X4

G3

C(s)

- H1

- H3

Jumlah Loop : 3 K=1

# Ada satu lintasan maju P1 = G1 . G2 . G3

L1 = - G1. H1 L 2 = - G2 . H2 L 3 = - G3 . H3 # = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + (L1 x L3 ) = 1 (G1.H1 + G2 .H2 + G3.H3) + (G1. G3.H1.H3)

P P= k k k =1

Maka kofaktor (1) dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh lintasan, karena P1 menyentuh semua loop maka ( 1= 1 )

.P =

G1 G2 G3 C ( s ) P1 1 = = R(s) 1 + (G1 H 1 + G2 H 2 + G3 H 3 ) + (G1 G3 H 1 H 3 )

KESTABILAN Kestabilan suatu system ditentukan oleh inputnya. Adapun system yang stabil adalah system yang tetap dalam keadaan diam bila tidak dirangsang oleh sumber dari luar. Maka untuk mengetahui kestabilan pada suatu system diperlukan suatu syarat agar system manjadi stabil dengan cara antara lain: Stabilitas Routh-Hurwitz Dalam hal ini memberikan jaawaban atas pearsoalan stabilitas dengan jalan meninjau persamaan karakteristik system yang dimaksud. Adapun persamaan ini adalah besaran Laplace, ditulis dalam bentuk persamaan karakteristik.

( s) = q( s ) = an .S n + an 1.S n 1 + .......+ a1.S + a0 = 0

Dengan kata lain, untuk persamaan tingkat (derajad) n akan diperoleh :

q(s) = an. Sn-an ( Jumlah seluruh akar ) Sn-1 + an ( Jumlah hasil kali 2 akar ) Sn-2 - an ( Jumlah perkalian 3 akar ) Sn-3 ++ an ( perkalian seluruh akar ) Tolok ukur Routh-Hurwitz adalah syarat yang perlu dan cukup untuk mendapatkan stabilitas dari system linear. Adapun cara lainnya dikembangkan dengan menggunakan Determina, tetapi dapat menggunakan persamaan deret yang lebih mudah dan paraktis. Maka didalam penyesunan dan menderetkan koefisien persamaan karakteristik didasari bentuk persamaan sebagai berikut:

an .S n + an1.S n1 + .......+ a1.S + a0 = 0

Dimana an,a0, merupakan bilangan konstan dan nyata, kemudian dari persamaan diatas dibuat bentuk deret Routh, kemudian dari kedua lajur teratas saja yang ditentukan langsung.

Bentuk Deret routh

S2
1 S n 2 S n 3 S n

an a n 1

an 2 an 3 b2 C2 . . .

an 4 an 5 b3 C3 . . .

a n 6 a n 7

b1 C1 . . .

. . S1 S
0

a 1 .a a n .a n 3 b1 = n n 2 a n 1 a 1 .a a n .a n 5 b2 = n n 4 a n 1 b .a 3 a n .b 2 1 C1 = 1 n b1

dapat dihitung sampai S pangkat nol, 0..1 maka koefisiennya didapat

b .a 5 a n .b3 1 C 2 = 1 n b1 Contoh : 1. Suatu persamaan karakteristik apakah menyatakan system yang stabil ? q(s)= S3 + 4 S2 + 8S + 12 = 0

Penyelesaian :
S3 S2 S S0 1 4 5 12 8 12 0 0 0
4 x8 1x12 20 = =5 4 4 5 x12 4 x 0 60 = =12 5 5

Karena tidak ada perubahan tanda dalam kolom pertama, maka system tersebut Stabil

Contoh : 2
q ( s ) = S 4 + 2 S 3 +11 S 2 +18 S +18 = 0

S S S

1 2 2 0

11 18 18 0

18 0

S3
2

S1
0

.... tidak ...tentu untuk ..menentukan ..koefisient ... S ' ,.dianbil persamaan ... S 2

2 S + 18 = 0.... kemudian..didefinisikan..1
2

maka......4 S + 0,.diambil..untuk... persamaan...S 2

S2 S
1

S0

2 18 4 0 18

Jadi tidak ada perubahan tanda pada kolom Pertama, maka system stabil.

Contoh Soal : Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah ( Step by step )
H2(s) R(s)
+ + +

G1(s) H1(s) H1(s)

G2(s)

G3(s)

+ C(s)

G4(s)

R(s)

+ -

+ +

G1(s) H1(s) H2(s)

G2(s)

G3(s)

+ C(s)

R(s)

+ -

+ +

G1(s) H1(s) H2(s)

G2(s)

G3(s) + G4(s)

C(s)

R(s)

+ -

G 1(s) x G2(s) 1- H1(s)x(G1(s) x G2(s)) H2(s)

G3(s) + G4(s)

C(s)

G1( s ) .G2( s ) ( G3( s ) + G4( s ) ) C( s ) R( s ) = G1( s ) .G2( s ) .( G3( s ) + G4( s ) ) 1 + H 2 ( s ) . 1 H 1( s ) .G1( s ) .G2( s ) 1 H 1( s ) .G1( s ) .G2( s ) =

G1( s ) .G2( s ) ( G3( s ) + G4( s ) ) 1 H 1( s ) .G1( s ) .G2( s ) 1 H 1( s ) .G1( s ) .G2( s ) G1( s ) .G2( s ) ( G3( s ) + G4( s ) ) + H 2( s ) 1 H 1( s ) .G1( s ) .G2( s ) 1 H 1( s ) .G1( s ) .G2( s )

(G1( s ) G2( s ) ) (G1( s ) + G4( s ) ) C ( s) = R ( s) (1 H 1( s ) G1( s ) G2 ( s ) ) + ( H 2 ( s ) G1( s ) G2 ( s ) ) ( G3( s ) + G4 ( s ) )

R(s)
G1(s)xG2(s)x(G3(s)+G3(s)) 1- H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s) C(s)

Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara selangkah demi selangkah ( Step by step )
G3(s) R(s)
+ -

G1(s)

+ -

G(s) G2(s) H1(s) H2(s)

G4(s
)

C(s)

R s(s) ( )

R( s )

1 + H 1( s ) .(G2( s ) 1(s)G3( s ) ) + 1 + H 1( s )G 4(s)2( s ) + G3( s )C (s) .(G ) = G1( s ) .G4( s ) (G2( s ) + G3( s ) ) 1 + H 1( s1(s) G1( s ) + G2( s ) ) G1( s ) .G4( s ) ( G2( s ) + G3( s ) ) H ) .( 1 + H 2( s) + H 2( s ) 1 + H 1( s ) (G2( s ) + G3( s ) ) H12(s) H 1( s ) .(G2( s ) + G3( s ) ) + 1 + H 1( s ) .(G2( s ) .G3( s ) )
G G G 2(s)(s)

G1( s ) .G4( s ) ( G2( s ) + G3( s ) )

G +

3(s)

G1( s ) .G4( s ) ( G2 ( s ) + G3( s ) )

+

C( s )

R R( s(s) 1 + H 1( s )-.(G2( s ) +1(s) 3( s ) ) . 1-+ H 1( s ) .(G2( s2(s)+ +G33(s) ) + H 2( S ) .G1( s4(s)G4( s 0 .(G2( s ) + C(s)( s ) ) G G3 ) ) G (s) ). H
1(s)

[ (G
G

2( s )

+ G2( s ) ) G1( s ) .G4( s ) 1 + H 1( s ) .(G2( s ) + G3( s )

][

] [

R(s)
R +
(s)

G1( s ) .G4 ( s ) .(G2 ( s ) + G3( s ) ) .1 + H 1( S ) (G2 ( S ) + G3( s ) ) + H 2 ( S ) .G1( s ) .G4 ( s 0 .(G2 ( s ) + G3( s ) )
G 1(s)

2(s)

C(s)
C(s)

G
1+H1(s)

2(s)

+G 3(s) ( (G2(s)+G3(s)

4(s)

H G 1(s) X G 4(s)x R (s) 1+H 1+H G

2(s)

2(s)

) (G 2(s) +G 3(s) ) 1(s) (G 2(s) +G 3(s) 1(s) XG 4(s) x(G 2(s) +G 3(s )) 1+H 1(s) (G 2(s) +G 3(s ))

C(s)