Predavanja-Konacna Verzija

Industrijski roboti Predavanja Strana 1.
OSNOVNI POJMOVI VEZANI ZA INDUSTRIJSKE ROBOTE.....................................................................................4

1.1 ROBOTI I ROBOTIKA..............................................................................................................................4
1.2 FUNKCIONALNA STRUKTURA, KLASIFIKACIJA I TEHNIKE KARAKTERISTIKE INDUSTRIJSKIH ROBOTA.....................5
1.2.1 Funkcionalna struktura industrijskog robota...........................................................................................................5
1.2.1.1 Mehaniki sistem.................................................................................................................................................................5
1.2.1.2 End efektori.........................................................................................................................................................................6
1.2.1.3 Upravljaki sistem...............................................................................................................................................................6
1.2.1.4 Pogonski sistem...................................................................................................................................................................6
1.2.1.5 Merni sistem........................................................................................................................................................................6
1.2.1.6 Senzorski sistem..................................................................................................................................................................6
1.2.2 Klasifikacija robota..................................................................................................................................................6
1.2.3 Tehnike karakteristike IR........................................................................................................................................7
1.3 MEHANIKA (KINEMATIKA) STRUKTURA IR............................................................................................7
1.3.1 Osnovni pojmovi iz teorije mehanizama...................................................................................................................7
1.3.2 Kinematiki parovi i podela......................................................................................................................................8
1.3.3 Kinematiki lanci......................................................................................................................................................9
1.3.4 Tipovi struktura industrijskih robota........................................................................................................................9
1.3.4.1 Dekartova (Kartezijanska) konfiguracija...........................................................................................................................14
1.3.4.2 Polarno-cilindrina konfiguracija......................................................................................................................................15
1.3.4.3 Sferna konfiguracija..........................................................................................................................................................15
1.3.4.4 Horizontalna zglobna konfiguracija (SCARA)..................................................................................................................15
1.3.4.5 Vertikalna zglobna konfiguracija.......................................................................................................................................15
1.3.5 Zavrni mehanizam zglobovi ake.......................................................................................................................16
1.3.6 Mogunosti kretanja robota, broj stepeni slobode, redundantnost i singularitet...................................................16
PROSTORNI OPISI I TRANSFORMACIJE....................................................................................................................19
1.4 POZICIJA I ORIJENTACIJA KRUTOG TELA..................................................................................................19
1.5 TRANSFORMACIJA KOORDINATA............................................................................................................20
1.5.1 Rotacione matrice...................................................................................................................................................20
1.5.2 Rotacije oko koordinatnih osa................................................................................................................................21
1.5.2.1 Rotacija oko z ose za ugao ..............................................................................................................................................21
1.5.2.2 Rotacija oko x ose za ugao .............................................................................................................................................22
1.5.2.3 Rotacija oko y ose za ugao .............................................................................................................................................22
1.5.3 Kompozitna matrica rotacije..................................................................................................................................24
1.5.4 Izvoenje rotacionih matrica pomou Ojlerovih uglova........................................................................................24
1.5.5 Homogene transformacije koordinatni sistemi (frame-ovi).................................................................................27
1.5.5.1 Transformacija translacija..................................................................................................................................................28
1.5.5.2 Transformacija rotacije......................................................................................................................................................28
1.5.6 Kompozitna matrica transformacije.......................................................................................................................29
1.5.7 Inverzna matrica transformacije.............................................................................................................................33
1.5.8 Transformaciona jednaina....................................................................................................................................34
1.5.8.1 Preslikavanje kroz vie frame-ova jednom transformacijom..............................................................................................34
1.5.8.2 Odreivanje nepoznatog frame-a.......................................................................................................................................34
KINEMATIKA MANIPULATORA...................................................................................................................................36
1.6 UNUTRANJE I SPOLJANJE KOORDINATE.................................................................................................36
1.7 KINEMATIKE JEDNAINE.....................................................................................................................37
1.8 DENAVIT HARTEMBERGOVI KINEMATIKI PARAMETRI, SPECIFIKACIJA A MATRICA......................................38
1.9 ALGORITAM PRIDRUIVANJA KOORDINATNIH SISTEMA SEGMENTIMA.............................................................40
1.10 DIREKTNI KINEMATIKI PROBLEM........................................................................................................41
1.11 INVERZNI KINEMATIKI PROBLEM........................................................................................................43
1.11.1 Reivost.................................................................................................................................................................43
1.11.2 Postojanje reenja.................................................................................................................................................44
1.11.3 Vieznanost (viestrukost) reenja......................................................................................................................44
1.12 METODE REAVANJA.........................................................................................................................45
1.13 HEURISTIKI (PAULOV) METOD..........................................................................................................45
1.14 KINEMATIKO DEDUKOVANJE I PIEPER-OVO REENJE ZA 3 OSE KOJE SE SEKU.............................................46
1.15 VEZA IZMEU SPOLJANJIH I UNUTRANJIH BRZINA I UBRZANJA. JAKOBIJAN MATRICA ................................47
DINAMIKA ROBOTA.........................................................................................................................................................51
POGONSKI SISTEMI ROBOTA.......................................................................................................................................52
1.16 PNEUMATSKI POGON..........................................................................................................................52
1.17 HIDRAULIKI POGON.........................................................................................................................53
1.18 ELEKTROMOTORI .............................................................................................................................54
1.18.1 Motori jednosmerne struje (DC)...........................................................................................................................54
1.19 MERNI SISTEMI................................................................................................................................55
1.19.1 Merni sistemi poloaja (puta)...............................................................................................................................55
1.19.1.1 Potenciometri...................................................................................................................................................................56
1.19.1.2 Rizolveri..........................................................................................................................................................................56
1.19.1.3 Enkoderi..........................................................................................................................................................................56
1.19.2 Merni sistemi brzine..............................................................................................................................................60
1.20 PRENOSNICI.....................................................................................................................................60
1.20.1 Harmonic drive.....................................................................................................................................................61
1.20.2 Ciklo drive reduktori.............................................................................................................................................62
UPRAVLJANJE ROBOTIMA............................................................................................................................................63
1.21 UPRAVLJANJE JEDNIM ZGLOBOM (OSOM) ROBOTA...................................................................................63
1.21.1 Otvoreni sistem.....................................................................................................................................................64
1.21.2 Zatvoreni sistem....................................................................................................................................................64
1.22 REZOLUCIJA, TANOST I PONOVLJIVOST................................................................................................65
1.23 TIPOVI UPRAVLJANJA.........................................................................................................................66
1.23.1 PTP upravljanje....................................................................................................................................................66
1.23.2 Kontinualno upravljanje -CP................................................................................................................................67
SENZORI U ROBOTICI......................................................................................................................................................69
1.24 KLASIFIKACIJA SENZORA....................................................................................................................69
1.24.1 Unutranji senzori.................................................................................................................................................69
1.24.1.1 Senzori sila i momenata..................................................................................................................................................69
1.24.1.1.1 Merne trake (strain gange)........................................................................................................................................70
1.24.1.1.2 estokomponentni senzori sila i momenata u korenu ake.......................................................................................71
1.24.1.1.3 RCC Remote Centre Compliance..........................................................................................................................72
1.24.2 Spoljanji senzori..................................................................................................................................................73
1.24.2.1 Senzori dodira (taktilni senzori).......................................................................................................................................74
1.24.2.2 Senzori bliskosti (proximity)...........................................................................................................................................75
1.24.2.2.1 Induktivni senzori bliskosti .....................................................................................................................................75
1.24.2.2.2 Optiki senzori bliskosti...........................................................................................................................................76
1.24.2.2.3 Senzori rastojanja (Range finders,range detectors)...................................................................................................77
ZAVRNI UREAJI (END-EFEKTORI) ......................................................................................................................80
1.25 HVATAI ........................................................................................................................................80
1.25.1 Mehaniki hvatai ................................................................................................................................................80
1.25.1.1 Mehaniki hvatai sa 2 prsta............................................................................................................................................82
1.25.2 Proraun sile stezanja (hvatanja)........................................................................................................................83
1.25.3 Vakuumski, magnetni i adhezioni hvatai.............................................................................................................85
1.25.3.1 Vakuumski hvatai .........................................................................................................................................................85
1.25.3.2 Magnetni hvatai.............................................................................................................................................................86
1.25.3.3 Adhezioni hvatai............................................................................................................................................................87
1.25.4 Univerzalni i prilagodljivi hvatai........................................................................................................................87
1.26 ALATI............................................................................................................................................87
1.27 VEZA IZMEU ROBOTA I END-EFEKTORA...............................................................................................88
PROGRAMIRANJE ROBOTA ..........................................................................................................................................89
1.28 METODE PROGRAMIRANJA OBUAVANJEM ............................................................................................90
1.28.1 Obuavanje pomou ureaja................................................................................................................................90
1.28.2 Obuavanje voenjem ..........................................................................................................................................91
1.29 PROGRAMSKI JEZICI ZA ROBOTE...........................................................................................................91
1.29.1 Klasifikacija jezika za robote................................................................................................................................92
1.29.1.1 Jezici prve generacije.......................................................................................................................................................92
1.29.1.2 Jezici druge generacije.....................................................................................................................................................92
1.29.1.3 Budue generacije jezika.................................................................................................................................................93
1.29.2 Struktura jezika.....................................................................................................................................................93
1.29.3 Operativni sistemi.................................................................................................................................................93
1.29.4 Elementi jezika i funkcije......................................................................................................................................94
1.29.4.1 Tipovi podataka...............................................................................................................................................................94
1.29.4.2 Komande kretanja............................................................................................................................................................94
1.29.4.3 Komande senzora i ee ..............................94
1.29.4.4 Sraunavanje i operacije..................................................................................................................................................95
1.29.4.5 Upravljanje programom i potprogramom.........................................................................................................................95
PRIMENA ROBOTA...........................................................................................................................................................96
1.30 LAYOUT-I ELIJA SA ROBOTOM...........................................................................................................96
1.30.1 elije sa mainama rasporeenim oko robota.....................................................................................................97
1.30.2 Linijske elije........................................................................................................................................................97
1.30.3 elije sa mobilnim robotom..................................................................................................................................98
1.31 OSNOVNI PROBLEMI U PROJEKTOVANJU ELIJA SA ROBOTOM....................................................................98
1.31.1 Interferenca...........................................................................................................................................................98
1.31.2 Promena opreme u eliji.......................................................................................................................................98
1.31.3 Pozicioniranje i orijentacija delova u eliji..........................................................................................................98
1.31.4 Identifikacija delova u eliji..................................................................................................................................98
1.31.5 Zatita robota........................................................................................................................................................98
1.31.6 Bezbednost............................................................................................................................................................99
1.31.7 Napajanje..............................................................................................................................................................99
1.31.8 Upravljanje elijom .......................99
1.32 ANALIZA CIKLUSNOG VREMENA ROBOTA...............................................................................................99
1.33 MANIPULACIJA (TRANSFER MATERIJALA)............................................................................................100
1.34 OPSLUIVANJE MAINA....................................................................................................................101
1.35 PROCESNE OPERACIJE......................................................................................................................102
1.35.1 Takasto zavarivanje..........................................................................................................................................102
1.35.2 Elektroluno zavarivanje....................................................................................................................................103
1.35.3 Bojenje (ili prevlaenje)......................................................................................................................................104
1.35.4 Obrada robotima................................................................................................................................................105
1.35.4.1 Obrada rezanjem............................................................................................................................................................105
1.35.5 Robotizovana montaa........................................................................................................................................107
1.35.5.1 Dovoenje delova pri montai.......................................................................................................................................107
1.35.5.2 Operacije montae.........................................................................................................................................................108
1.35.5.3 Konfiguracije robotizovanih sistema sa montau...........................................................................................................109
1.35.5.4 Karakteristike robota za montau...................................................................................................................................110
SISTEMI PREPOZNAVANJA VIZUELNI SISTEMI................................................................................................111
1.36 FORMIRANJE SLIKE..........................................................................................................................111
1.36.1 Geometrijski model nastanka slike.....................................................................................................................111
1.36.2 Digitalna slika.....................................................................................................................................................113
1.36.3 Metode osvetljenja..............................................................................................................................................114
1.37 PROCESIRANJE I ANALIZA SLIKE.........................................................................................................115
1.37.1 Segmentacija.......................................................................................................................................................115
1.37.2 Izdvajanje karakteristika iz binarne slike...........................................................................................................116
1.38 OBLICI, MODELI I POREENJE PREPOZNAVANJE..................................................................................116
1.39 PRIMENA SISTEMA PREPOZNAVANJA...................................................................................................117
PROJEKTOVANJE ROBOTA........................................................................................................................................118
1.40 ORGANIZACIJA PROCESA PROJEKTOVANJA...........................................................................................118
1.41 ISPITIVANJE ROBOTA..........................................................................................................119
1.42 METODOLOGIJA UVOENJA ROBOTA (PROJEKAT)..................................................................................119
1.43 TEHNO-EKONOMSKA ANALIZA OPRAVDANOSTI UVOENJA ROBOTA..........................................................120
DODATAK A......................................................................................................................................................................122
OSNOVNI POJMOVI VEZANI ZA INDUSTRIJSKE ROBOTE
1.1 Roboti i robotika
Robotika ima svoje poetke u naunoj fantastici. Re ROBOT vodi poreklo od eke rei
ROBOTA to znai prisilan rad. Ova re se prvi put pojavljuje u nauno-fantastinoj drami ekog
autora Karela apeka Rosumovi roboti, objavljenoj 1920 godine.
Kada se neupuenima spomene robot, obino se pomisli na ovekolike kreacije kao to su
R2D2 ili C3P0 (roboti iz filmskog serijala STAR WARS).
oveanstvo se nalazi na pragu druge industrijske revolucije usled ekspanzije znanja i
tehnologija, a pogotovu u oblasti proizvodnje.
U OXFORD reniku re robot se tumai kao: ovekoliki automat, poosluan i inteligentan ali
bezlina maina. U WEBSTER reniku to je: Automatizovan ureaj koji obavlja funkcije koje su
obino namenjene oveku.
Danas se roboti primenjuju u mnogim oblastima industrije da zamene oveka tekim, opasnim i
monotonim poslovima, za rad u nepristupanim sredinama, medicinskim potrebama, vojnim
potrebama i u sektoru usluga (banke, domainstva itd.)
Personalni kompjuteri ==> personalni roboti PCPR
Robotika je multidiscliplinarna i interdisciplinarna nauka i tehnologija koja se bavi
istraivanjem, razvojem, projektovanjem i primenom robota. To je nova oblast koja obuhvata
primenjene ininjerske nauke (mainstvo, proizvodno mainstvo, elektrotehnika, elektronika),
kompjuterske nauke kao i matematiku i mehaniku.
Za nas su od posebnog znaaja industrijski roboti koji predstavljaju okosnicu fleksibilne
automatizacije. Njihova primena u industriji ima za cilj podizanje produktivnosti, podizanje i
odravanja konstantnog nivoa kvaliteta proizvoda, poveavanje fleksibilnosti i humanizaciju rada.
Prvi komercijalni robot se pojavio ezdesetih godina.
Prva definicija industrijskih robota:
RIA(Robotic Institute of America) definicija:
Industrijski robot je reprogamabilni viefunkcionalni mannipulator projektovan da pomera
materijal, delove, alate i specijalne ureaje kroz razliito programirana kretanja za izvravanje
razliitih zadataka.
ISO(International Stanardising Organisation) definicija:
Industrijski robot je automatski upravljana vienamenska manipulaciona maina sa vie stepeni
slobode, koja moe biti fiksirana ili pokretna, a koristi se za razliite zadatke u industriji.
U ovim i drugim definicijama koje su manje ili vie tane figuriu dve kljune rei:
PROGRAMABILNOST, tj. mogunost da se programirana kretanja i pomone funkcije mogu
menjati bez fizikih intervencija.
FLEKSIBILNOST, tj. mogunost primene za razliite zadatke sa ili bez fizikih intervencija.
U ovim definicijama nedostaje trea kljuna re, a to je INTELIGENCIJA a o kojoj e biti rei
kasnije.
1.2 Funkcionalna struktura, klasifikacija i tehnike karakteristike industrijskih robota
Industrijski robot se kao sloen sistem sastoji iz velikog broja meusobno povezanih
interaktivnih sistema. Poi emo od funkcionalne strukture, odnosno osnovnih podsistema i funkcija
koje oni izvravaju.
Analizom varijanti funkcionisanja i realizacija ovih podsistema stvorie se uslovi za
klasifikaciju i okvir ukupne problematike ovog predmeta.

1.2.1 Funkcionalna struktura industrijskog robota
Tipian primer strukture jednog savremenog industrijskog robota je prikazan na slici (moe se
rei da bi ovo odgovaralo anatomiji robota):
Vidimo da se robot sastoji iz est osnovnih podsistema koji izvravanjem svojih funkcija
izvravaju ukupnu funkciju robota.
1.2.1.1 Mehaniki sistem
Naziva se jo i mehanika struktura, mehanizam robota ili manipulator. Ovaj sistem ima
osnovnu funkciju uspostavljanja prostornih odnosa izmeu end efektora (alata ili hvataa) i radnog
objekta.
Manipulator se sastoji iz segmenata povezanih obrtnim ili translatornim zglobovima koji su
osnaeni pogonskim sistemima.
U optem sluaju potrebno je 6 stepeni slobode kretanja da bi se telo slobodno pozicioniralo u
prostoru (u ovom sluaju - end efektor).Prva tri stepena slobode su osnovna(minimalna) konfiguracija
(ruka) i nazivaju se STEPENI SLOBODE ili OSE POZICIONIRANJA.
Druga tri stepena slobode su ose orijentisanja i izvode ih zglobovi ake.Manipulator je obino
fiksiran za podlogu ali moe imati i dodatne (mobilne) ose ili robokolica (AGV).
Moe se napomenuti da je korienje rei MANIPULATOR za jednostavne robote
POGRENO!!!
1.2.1.2 End efektori
Nazivaju se jo i zavrni ureaji ili radni organi.Oni mogu biti alati ili hvatai koji imaju
zadatak hvatanja i dranja objekata (hvatai) ili imaju ulogu obavljanja procesa (alati)kao to su
zavarivanje, bojenje, obrada, itd.
1.2.1.3 Upravlja ki sistem
Ovaj sistem omoguava memorisanje, odvijanje toka programa, vezu sa perifernim ureajima,
upravljanje i nadgledanje izavravanja pojedinih funkcija.
Na dananjem nivou razvoja, upravljaki sistemi su gotovo uvek zasnovani na primeni
raunara.Upravljanje pogonskim sistemima je gotovo uvek servo-sistemsko izuzev u sluaju
pneumatskog pogona.Po nainu kretanja, upravljanje moe biti:
taka po taka, ili
upravljanje po koturi.
1.2.1.4 Pogonski sistem
Ovaj sistem ima funkciju pretvaranja i prenosa energije do pojedinih osa. To su elektrini,
pneumatski ili hidraulini motori sa ili bez prenosnika.
1.2.1.5 Merni sistem
Ovaj sistem predstavljaju unutranji senzori koji omoguavaju merenje poloaja i brzine
pojedinih osa (potenciometri, enkoderi, rizolveri, taho-generatori, itd.)
1.2.1.6 Senzorski sistem
Ovaj sistem omoguava obuhvatanje uticaja okoline, merenje fizikih veliina i prepoznavanje
oblika i poloaja).
1.2.2 Klasifikacija robota
Klasifikacija je mogua po vie kriterijuma:
po nameni;
stepenu univerzalnosti;
kinematikim, geometrijskim i energetskim parametrima;
po metodama upravljanja.
Za poetak emo se zadrati na klasifikaciji po metodama upravljanja i po nameni, dok se ostali
naini klasifikacije sami nameu tokom izuavanja IR.
Prema JARA klasifikaciji (Japanese Robot Association) po tipu upravljanja roboti se svrstavaju
u 5 klasa:
1. runi manipulacioni ureaji: su ureaji sa nekoliko stepeni slobode kojima upravlja
ovek;
2. sekvencijalni roboti: manipulacioni ureaji sa fiksnim ili promenljivim sekvencijalnim
upravljanjem (teko se programiraju);
3. ponavljajui (play back) roboti: operator izvrava zadatak vodei robot koji memorie
trajektorije koje se kasnije ponavljaju;
4. NU roboti: programiraju se tekstualnim jezicima slino kao NUMA;
5. adaptivni roboti: korienjem senzorske informacije i vetake inteligencije (AI) ovi
roboti razumeju zadatak i okolinu i donose odluku u realnom vremenu.
Druga klasifikacija deli IR na generacije:
I generacija (programski roboti) - do 4. iz prethodne klasifikacije;
II generacija (adaptivni roboti) - 5. iz prethodne klasifikacije;
III generacija (inteligentni roboti) - 5. i dalje iz prethodne klasifikacije.
Za razliku od raunara, generacije robota ne smenjuju jedna drugu iz razloga postojanja
razliitih nivoa zadataka u industriji.
Prema nameni, IR se grubo mogu klasifikovati na sledei nain:

1.2.3 Tehnike karakteristike IR
U optem sluaju, tehnike karakteristike predstavljaju skup tehnikih parametara koji definie
tehniku funkciju maine, u ovom sluaju IR.
Osnovne tehnike karakteristike robota su:
broj stepeni slobode
radni prostor
nosivost
tanost pozicioniranja
ponavljajua tanost pozicioniranja
rezolucija
brzina
1.3 Mehanika (kinematika) struktura IR
Odnosno mehanizam robota ili manipulatora ima zadatak uspostavljanja prostornih odnosa
izmeu end effector-a (hvataa ili alata) i objekata manipulacije, odnosno radnih predmeta.
1.3.1 Osnovni pojmovi iz teorije mehanizama
Mehanizmi ine osnovu svih maina, s tim to se kod mehanizama jedna vrsta kretanja pretvara
u drugu, a kod maine se jedna vrsta energije pretvara u drugu.
manipulacija
obavljanje
procesa
manipulacija i
obavljanje proc.
specijalni
zadaci
zavarivanje
rezanje
bojenje
seenje
laserom
...
montaa
...
merenje i
kontrola
...
paletizacija/
depaletizacija
opsluivanje
maina
INDUSTRIJSKI
ROBOTI
1.3.2 Kinematiki parovi i podela
Svaki mehanizam se sastoji iz pokretnih lanova (segmenata) i nepokretnih lanova (postolja).
Kinematiki par obrazuju dva lana ija su kretanja u uzajamnoj vezi. U zavisnosti od naina vezivanja
i realizacije ovih veza, mogue je izvriti klasifikaciju kinematikih parova po vie osnova.
rang
klase
broj
SS
VRSTE REALIZACIJA
I 5
II 4
III 3
IV 2
Prost otvoren Slo zen otvoren Prost zatvoren
V 1
Iz kinematike krutog tela poznato je da kruto telo u optem sluaju ima 6 stepeni slobode (3
translacije + 3 rotacije). Prema broju stepeni slobode, kinematike parove delimo na klase, pri emu
rang klase predstavlja broj ponitenih kretanja usled nametnute veze, odnosno dopunu broja stepeni
slobode do 6.
Prema vrsti kretanja parovi mogu biti obrtni, translatorni, oscilatorni, zavojni itd. Prema nainu
ostvarivanja kretanja, tj. prema poloaju segmenata parovi se dele na vie i nie.
Kod niih parova, dodir se vri po povrinama i lanovi mogu zameniti svoja mesta
(reverzibilni su). Kod viih parova, dodir je po taki ili po liniji i lanovi ne mogu zameniti svoja
mesta (I, II - vii parovi). Pored parova ija su kretanja nezavisna, postoje parovi sa zavisnim
kretanjima (npr. zavojni par). Za primenu u robotici su najinteresantniji parovi 5-te klase koji
omoguuju jednu translaciju ili jednu rotaciju i nazivaju se translatornim zglobovima ili osama.
1.3.3 Kinematiki lanci
Niz krutih tela ili segmenata spojenih kinematikim
parovima obrazuju kinematiki lanac. Oni mogu biti prosti i
sloeni, a i jedni i drugi otvoreni i zatvoreni.
Kod prostih lanaca, segmenti su vezani sa najvie 2
lana. Kod sloenih, segmenti su vezani sa vie od 2 lana.
Kod otvorenih lanaca postoje segmenti koji su vezani samo sa
jednim lanom, dok su kod zatvorenih svi vezani sa najmanje
2 lana.
1.3.4 Tipovi struktura industrijskih robota
U optem sluaju, robot ostvaruje: globalna, lokalna i regionalna kretanja. Globalna se odnose
na kretanja ije su dimenzije vee od dimenzija robota i ostvaruju se dodatnim - mobilnim osama ili
automatski voenim robo-kolicima (AGV). Lokalna i regionalna kretanja izvrava manipulator robota,
pri emu obezbeuje poziciju i orijentaciju end effector-a. Podsetimo se joe jednom osnovnih celina
mehanike strukture uz uvoenje osnovnih simbola uglavnom oslanjajui se na VDI preporuke (VDI
je skraenica na nemakom za Drutvo nemakih inenjera).
Zavrni mehanizam ose orjentacije,
zglobovi ake (wrist)
Zavrni organi, end efektori,
radni organi
(Tip) Vrh robota
TCP (Tool Center Point)
Mobilne dodatne ose (robokolica)
Ruka,
osnovna ili
minimalna
konfiguracija,
ose
pozicioniranja
Zglobovi sa vie stepena slobode se mogu modelirati uz pomo vie zglobova sa po jednim
stepenom slobode izmeu kojih su segmenti nultih duina.
Vidimo da, u optem sluaju, mehanizam robota ili manipulatora predstavlja aktivni prostorni
mehanizam, odnosno sloeni kinematiki lanac sa osnaenim i upravljanim zglobovima i iji lanovi
mogu biti promenljive duine.
Za razliku od drugih mehanizama, mehanizam robota karakterie i to da bitno menja raspored,
pa i veliinu i masu. U naoptijem sluaju, menja i svoju strukturu od otvorenog do zatvorenog
kinematskog lanca.
U kinematikom opisu manipulatora razlikujemo:
ruku (osnovna konfiguracija) i
zavrni mehanizam, koji ine zglobovi ake za koje se vezuje endefektor.
Podela na ruku i zavrni mehanizam ima smisla samo ematski, jer se oni vrlo retko mehaniki
mogu razdvojiti, iz razloga to su motori za pokretanje zavrnog mehanizma smeteni blie osnovi, da
ne bi optereivali robota. Obino kaemo da ruka vri pozicioniranje.
Meutim, ruka vri pozicioniranje take K (na slici), dok zavrni mehanizam ima uticaja i na
poziciju take T (vrha). O ovome e kasnije biti detaljno reeno.
Oblik radnog prostora, odnosno kinematiku strukturu, ili kinematiku konfiguraciju ruke
odreuju broj i tip zglobova, kao i njihovi meusobni odnosi (poloaji). Kombinujui tri zgloba koji
mogu biti R ili T (rotacioni ili translacioni), moe se napraviti veliki broj varijanti od kojih izdvajamo
pet, danas najeih u primeni. Na slici vidimo ove konfiguracije sa njihovim kinematikim emama i
oblicima radnog prostora.
Z na ce n je
T r a n z i s t o r i
te l es k op s k i
p ro l a z n i
d o d a tn e o se
o b r t ni
k o a k s ij a ln i
ar n i rn i
R a z d v o j e ne o s e
G ra ni c e f iz ic k o g
m e st a sp a j a nj a
E nd e f f e c t o r -i
z
g
l
o
b
o
v
i

(
o
s
e
)
PET TIPOVA ROBOTA KOJI SU DANAS NAJEE U PRIMENI
Naz. Raspored osa osnovne konfig. Kinematika ema Radni prostor
D
e
k
a
r
t
o
v
a

(
k
a
r
t
e
z
i
j
a
n
s
k
a
)
k
o
n
f
i
g
u
r
a
c
i
j
a
TTT
P
o
l
a
r
n
o

c
i
l
i
n
d
r
i
n
a
k
o
n
f
i
g
u
r
a
c
i
j
a
RTT
S
f
e
r
n
a

k
o
n
f
i
g
u
r
a
c
i
j
a
RRT
H
o
r
i
z
o
n
t
a
l
n
a

z
g
l
o
b
n
a
(
l
a
k
t
a
s
t
a
)

S
C
A
R
A
RRT (TRR)
V
e
r
t
i
k
a
l
n
a

z
g
l
o
b
n
a
(
l
a
k
t
a
s
t
a
)

a
n
t
r
o
p
o
m
o
r
f
n
a
RRR
Radni prostor, na koji odluujui uticaj ima ruka (osnovna konfiguracija), je jedna od tehniki
najznaajnijih konfiguracija industrijskih robota. Odstupanje od idealnog radnog prostorauslovljeno je
interferencom elemenata (segmenata) i konanim kretanjima u zglobu. Na oblik i dimenzije radnog
prostora se moe uticati promenom proporcija i dimenzija segmenata uvoenjem izdanaka (offset-a) i
slino.
Konane dimenzije i konana
kretanja u zglobovima uslovljavaju i
pojavu upljina, tj. mrtvih zona u
radnom prostoru.
Na slici su predstavljene
konfiguracije sa osnaenim zglobovima.
Naravno, mogue su najrazliitije
realizacije. Na primer, vertikalna
zglobna konfiguracija moe biti
izvedena u obliku zglobnog etvorougla,
kako je to prikazano na slici.
U ovom sluaju vidimo da nisu
svi zglobovi osnaeni, konstrukcija je
krua, omoguava veu nosivost i
brzine, ali je skuplja i sloenija za izradu
(sadri vie elemenata).
1.3.4.1 Dekartova (Kartezijanska) konfiguracija
Povoljna je za velike robote, velike nosivosti, koji se izvode kao portalni (gantry) roboti.
Moe se postii velika krutost konstrukcije, jednostavno je upravljanje (kao kod CNC maina alatki),
nema singulariteta, nije potrebna transformacija koordinata (ose su dekuplovane), rezolucija je
konstantna, ponovljivost je reda veliine kao i kod maina alatki. Ova konfiguracija moe biti povoljna
i za male modularne pneumatske robote.
Nedostaci:
veoma mala fleksibilnost,
teka i skupa izrada (linearno je uvek komplikovanije i skuplje od obrtnog),
Slika: Primer vertikalne zglobne konfiguracija izvedene
u obliku zglobnog etvorougla
manje su brzine nego kod robota sa obrtnom osnovom.
1.3.4.2 Polarno-cilindrina konfiguracija
Rezolucija nije konstantna, ve zavisi od poluprenika r (v. sliku).
Kao i kod drugih robota sa obrtnom osnovom teko je postii dobru dinamiku stabilnost.
Momenti su promenljivi jer zavise, ne samo od teine obratka, ve i od poloaja. Momenti inercije su
takoe promenljivi, odnosno funkcija su poloaja. Ova konfiguracija je fleksibilnija od prethodnih.
1.3.4.3 Sferna konfiguracija
Odlike ove konfiguracije su:
niska i promenljiva rezolucija,
mali momenti inercije,
bolja fleksibilnost od prethodne dve.
1.3.4.4 Horizontalna zglobna konfiguracija (SCARA)
1
Ima sve tri ose paralelne, pri emu prve dve obezbeuju poziciju u ravni, a trea vri
pozicioniranje upravno na tu ravan. nema gravitacionh sila i momenata, motori mogu biti nepokretni i
smeteni u osnovi robota, to omoguava postizanje velikih brzina. Ima veliku krutost u vertikalnom
pravcu i veliku popustljivost u horizontalnoj ravni, to je ini veoma pogodnom za montau (operacije
insertovanja umetanja). To je danas jedna od najee korienih konfiguracija robota.
1.3.4.5 Vertikalna zglobna konfiguracija
Ima izuzetno veliku fleksibilnost i vrlo je pogodna za robote malih i srednjih dimenzija. Ima sve
nedostatke kao i prethodne, ali u odnosu na Dekartovu za iste dimenzije radnog prostora ima mnogo
manje dimenzije, a time i cenu.
1
SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm
1
r
= const.
rconst.
Slika: Polarno-cilindrina konfiguracija
1.3.5 Zavrni mehanizam zglobovi ake
Ima zadatak orijentacije end-efektora (EE). U optem sluaju potrebno je da zavrni mehanizam
ima tri stepena slobode (SS), ali u zavisnosti od zadatka (primene) moe imati 1, 2, ili 3 stepena
slobode, kao to je prikazano sledeom slikom.
Veoma je vano da se ose end-efektora sa tri stepena slobode seku u istoj taki. Ovo
omoguava razdvajanje pozicioniranja od orijentacije i reavanje inverznog kinematikog problema
problema u eksplicitnom obliku, o emu e kasnije biti rei.
1.3.6 Mogunosti kretanja robota, broj stepeni slobode, redundantnost
2
i singularitet
Ako manipulator posmatramo kao prost kinematiki lanac sa zglobovima V klase, tada on kao
kinematiki sistem ima onoliko stepeni pokretljivosti koliko ima zglobova. Endefektor, kao slobodno
kruto telo u prostoru, je jednoznano odreen sa 6 stepeni slobode. Meutim, kako je endefektor vezan
kinematikim lancem za podlogu, to on moe imati manje ili jednako 6 stepeni slobode. Ukoliko robot
ima vie od 6 stepeni slobode, tada je on redundantan (u ovom kursu ih neemo izuavati).
Redundantnost je ponekad znaajna zbog mogunost ulaska robota u nepristupane zone, kao, na
primer, pri takastom zavarivanju karoserije automobila. Sledi objanjenje pojedinih pojmova:
Pozicioniranje end-efektora znai dovoenje hvataa ili alata u tano odreenu poziciju u
prostoru (taka T na slici);
Potpuna orijentacija end-efektora podrazumeva njegov tano definisan ugaoni poloaj u
prostoru. Zasad emo to tumaiti na sledei nain: potrebno je da se osa end-efektora poklopi sa
zadatom pravom u prostoru i da je mogua rotacija oko te prave;
Delimina orijentacija predstavlja poklapanje ose end-efektora sa zadatom pravom u prostoru.
Rotacija end-efektora oko te prave u ovom sluaju nema znaaja (osnosimetrini alati, na primer
burgija). Iz ovih razloga najvie robota danas postoji sa 5 stepeni slobode.
Ukoliko robot imavie stepeni slobode nego to zahteva zadatak, tada je on redundantan u
odnosu na taj zadatak, pa se viak stepeni slobode moe blokirati prema nekom kriterijumu
optimalnosti.
Radni prostor robota se moe podeliti na dostizivi i radni prostor vetine. Dostizivi radni
prostor je onaj koga vrh end-efektora moe dostii. Radni prostor vetine je deo dostizivog radnog
prostora koji end-efektor moe dostii u proizvoljnoj orijentaciji.
2
redundantnost = suvinost
EE
3 SS
EE
EE
1 SS
EE
2 SS
Slika: Mogu broj tepeni slobode (SS) zavrnog mehanizma (end-efektora)
Singulariteti su konfiguracije ili poloaji manipulatora u kojima on gubi jedan ili vie stepeni
slobode. Njihova identifikacija je vana iz sledeih razloga:
U singularnim poloajima end-efektora njegovim konanim brzinama bi odgovarale
beskonano velike brzine u pojedinim zglobovima;
Konanim silama i momentima end-efektora bi odgovarale beskonano velike sile i
momenti u pojedinim zglobovima;
U singularnim poloajima ne postoji jednoznano reenje inverznog kinematikog
problema;
U singularnim poloajima odreeni pravci kretanja su nedostizivi.
Singulariteti se obino javljaju na granicama radnog prostora, mada ponekad postoje i u samom
radnom prostoru. Korisno je razdvojiti singularitete ruke od singulariteta end-efektora.
Sledi nekoliko primera singularnih poloaja (v. sliku). U prvom primeru kada je
2
= 0, tada je
du pravca a
1
nemogue ostvariti ni silu, ni kretanje. U drugom primeru, kada je a
1
= a
2
i
2
= 180
o
,
tada se za svako
1
kretanje ostvaruje samo u jednoj taki O, koja je singularna i predstavlja radni
prostor vetine. U treem primeru vrh miruje za a
1
= a
2
, a u etvrtom za d
4
/dt = d
6
/dt. Manipulator je
u singularnom poloaju redundantan i ako u proizvoljnom poloaju to nije bio.
Pr. 1
a
1
a
2
2
= 0
O
2
a
1
a
2
EE
Pr. 2
EE
6
Pr. 4
2
a
1
a
2
1
Pr. 3
Slika: Primeri singulariteta
PROSTORNI OPISI I TRANSFORMACIJE
Robotska manipulacija po definiciji obuhvata pomeranje objekata i alata u prostoru. Izuavanje
manipulacije obuhvata definisanje prostornih odnosa izmeu objekata i objekata i manipulatora.
Logino je najpre poznavati pozicije i orjentacije objekata i manipulatora, odnosno endefektora i
svakog elementa ponaosob. Za definisanje i manipulaciju matematikim entitetima za opis pozicije i
orjentacije potrebno je definisati koordinatne sisteme i konvencije za njihov opis, odnosno .
Slian problem je razmatran u kompjuterskoj grafici i Solid Model Systems o emu e biti rei kasnije.
1.4 Pozicija i orijentacija krutog tela
Pozicija svake take krutog tela odreena je poznavanjem pozicije i orjentacije krutog tela.
Pretpostavljajui da robot ima est stepeni slobode tada se njegov endefektor moe proizvoljno
pozicionirati i orjentisati u ogranienom prostoru.
Pretpostavljajui da smo za vrh endefektora (TCP) na poznat nain vezali koordinatni sistem x
B
y
B
z
B
koga emo oznaiti ureenom trojkom M{B}, tada bi pozicija endefektora bila odreena
vektorom poloaja koordinatnog poetka sistema {B} u referentnom sistemu {A}.
Orijentacija koordinatnog sistema {B} je odreena pravcima njegovih osa, odnosno ortova u
odnosu na sistem {A} ili pomou Ojlerovih uglova.
Komponente ili projekcije ortova osa sistema {B} u odnosu na referentni sistem {A}
predstavljaju kosinuse njihovih pravaca. Matrica rotacije ili matrica orjentacije koja opisuje orjentaciju
koordinatnog sistema {B} u odnosu na koordinatni sistem {A} u oznaci se izvodi na sledei nain (po
konvenciji):
A
P
OB
j
A
x
A
k
A
z
A
z
B
x
B
y
B
i
A
y
A
j
B
i
B
k
B
{B}
R
A
B
[ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

B A B A B A
B A B A B A
B A B A B A
B A B A B A
B A B A B A
B A B A B A
B
A
B
A
B
A A
B
k , k cos j , k cos i , k cos
k , j cos j , j cos i , j cos
k , i cos j , i cos i , i cos
k i j i i i
k j j j i j
k i j i i i
k j i R
Napomena:
u pitanju su ortonormalne matrice (vektori ortogonalni i jedinini), pa je njihova inverzna
matrica isto to i transponovana, to e rei:
dovoljno je poznavati i dva jedinina vektora jer se trei moe dobiti njihovim vektorskim
proizvodo;
u robotici se uvodi pojam frame-a kao koordinatni sistem koji je definisan u odnosu na neki
drugi. Ovakav frame odnosno koordinatni sistem moe biti opisan u odnosu na neki
referentni sa etiri vektora kao:
Intuitivno nas navodi na pomisao da se frame moe izraziti i matricom 4x4 o emu e biti rei.
1.5 Transformacija koordinata
1.5.1 Rotacione matrice
Rotaciona matrica moe biti predstavljena i kao transformaciona matrica koja preslikava
koordinate take, odnosno vektora poloaja iz jednog koordinatnog sistema u drugi. Neka je za
pokretni koordinatni sistem na poznat nain vezano kruto telo i neka se koordinatni poeci pokretnog i
nepokretnog koordinatnog sistema poklapaju.
R R R
B
A
T A
B
1 A
B

{ } { }
OB
A A
B
P , R B
A
P
OB
B
P
x
A
A
P
z
A
z
B
x
B
y
B
P
y
A
{B}
{A} P R P P
B A
B O B
A A
+
1.5.2 Rotacije oko koordinatnih osa
Veoma je vano znati matrice koje predstavljaju rotacije pokretnog koordinatnog sistema oko
osa nepokretnog koordinatnog sistema (osnovne rotacione matrice).
1.5.2.1 Rotacija oko z ose za ugao
O
P=
1
P
j
0
x
0
k
0
z
0
z
1
x
1
y
1
i
0
y
0
j
1
i
1
k
1
P
1
1
1
]
1
1 z
1 y
1 x
1
p
p
p
P
1
1
1
]
1
0 z
0 y
0 x
0
p
p
p
P
1 z 1 o 1 y 1 o 1 x 1 o
1
o
0
o zo
1 z 1 o 1 y 1 o 1 x 1 o
1
o
0
o yo
1 z 1 o 1 y 1 o 1 x 1 o
1
o
0
o xo
p k k p j k p i k p k p k p
p k j p j j p i j p j p j p
p k i p j i p i i p i p i p
+ +
+ +
+ +
R

p R
p
p
p
k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i
P
0
1
1 0
1
1 z
1 y
1 x
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
0

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
p R p
R R R
0 0
1
1
1
0
T 0
1
1 0
1

y
o
x
0
j
0
j
1
i
0
i
1
1
1
1
]
1
1 0 0
0 cos sin
0 sin - cos
R
, z
k
0
= k
1
1.5.2.2 Rotacija oko x ose za ugao
1.5.2.3 Rotacija oko y ose za ugao
R()
-1
=R()
T
=R(-)
Primer 1: Koordinatni sistem Ox
1
y
1
z
1
zarotiran je oko z
0
ose nepokretnog koordinatnog sistema
za ugao =60. U zarotiranom koordinatnom sistemu data je taka P definisana vektorom poloaja:
Nai koordinate te take, odnosno komponente ili projekcije njenog vektora poloaja u
nepokretnom koordinatnom sistemu.
j0= j1
i0= i1
1
1
1
]
1
cos 0 sin -
0 1 0
sin 0 cos
R
, z
1
1
1
]
1
cos sin 0
sin - cos 0
0 0 1
R
, z
1
1
1
]
1
2
3
4
P
1
Reenje:
Naravno, mogue je i obrnuto, odnosno ako se znaju koordinate take u nepokretnom moemo
odrediti njene koordinate u pokretnom koordinatnom sistemu
Napomena: do sada smo videli dva znaenja matrice rotacije, odnosno orjentacije:
da predstavlja projekcije ortova osa pokretnog koordinatnog sistema na nepokretni (tj. znai
ili predstavlja matricu orijentacije)
predstavlja transformacionu matricu koja preslikava koordinate take iz jednog koordinatnog
sistema u drugi. Postoji i tree znaenje, tj. moe da poslui kao transformacioni operator,
odnosno da transformie taku u jednom koordinatnom sistemu.
Primer 2: U koordinatnom sistemu Oxyz data je taka definisana vektorom poloaja
Zarotirati ovu taku za 60 oko z ose i odrediti njen vektor poloaja.
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

2
964 . 4
598 . 0
2
3
4
1 0 0
0
2
1

2
3
0
2
3 -

2
1

2
3
4
1 0 0
0 cos60 sin60
0 sin60 - 60 cos
P R P R P
1
, z
1 0
1
0
P R P R P
0 T
, z
0 1
, z
1

1
1
1
]
1
2
3
4
P
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

2
4.964
0.598 -
2
3
4
1 0 0
0 0.5 866 . 0
0 0.866 - 0.5
P R q
, z
x
z
q
p
y
1.5.3 Kompozitna matrica rotacije
Osnovne rotacione matrice se mogu mnoiti redosledom rotacija oko nepokretnog koordinatnog
sistema. Kako za matrino mnoenje ne vai zakon komutacije to je redosled mnoenja veoma vaan.
Npr. Ako bi trebalo pokretni koordinatni sistem zarotirati oko x
0
nepokretnog za ugao , pa zatim oko
y
0
nepokretnog za ugao , pa zatim oko y
0
nepokretnog za ugao bilo bi:
Ako okrenemo redosled:
Pored rotacija oko osa nepokretnog koordinatnog sistema (takozvane apsolutne transformacije)
mogue su i rotacije pokretnog koordinatnog sistema oko svojih tekuih osa (takozvane relativne
transformacije):
1.5.4 Izvoenje rotacionih matrica pomou Ojlerovih uglova

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

c s 0
s - c 0
0 0 1
c 0 s -
0 1 0
s 0 c
0 0 0
0 c s
0 s - c
R R R R
1
, x
2
, y
3
, z
0 0 o
R R
R R R R
1
, z , y , x 1
0 o 0

c=cos
s=sin
x
0,
x
1
z
1
y
0,
y
1
z
0,
z
1
x
1
z
1
y
1
x
1
Pravila:
- ako se rotacije izvode oko osa nepokretnog
koordinatnog sistema tada se matrice mnoe
(pakuju)s desna na levo tj. s leve strane
- ako se rotacije izvodeoko tekuih
(trenutnih)osa pokretnog koordinatnog
sistema tada se matrice mnoe (pakuju) s
leva na desno.
3
,
2
,
1
, , , ,
1 0 1 0 0 0
x y z x y z
R R R R R R R
n
o a
y
z
y
1
z
1
x
1
x
1
1
1
]
1
z z z
y y y
x x x
a o n
a o n
a o n
R
Ovaj nain definisanja orijentacije jednog koordinatnog sistma u odnosu na drugi zahteva 9
elemenata (lanova) koji meusobno nisu nezavisni.
Postoje i drugi naini za definisanje orijentacije kao to su osa i ugao rotacije oko nje ili kao,
to je poznato iz kinematike krutog tela, orijentacija se moe definisati i pomou Ojlerovih uglova.
Postoji vie naina da se pomou tri ugla definie orijentacija jednog koordinatnog sostema u
odnosu na drugi (po 12 konvencija u odnosu na ose pokretnog i ose nepokretnog koordinatnog
sistema). Mi emo razmotriti najee korieni nain u robotici, vazduhoplovstvu i nautici. Ovaj
nain definisanja orijentacije polazi od rotacija oko osa fiksnog koordinatnog sistema.
Ovaj nain definisanja orijentacije nazivamo RPY, a redosled rotacija je sledei:
1. rotacija oko ose x za ugao
2. rotacija oko ose y za ugao
3. rotacija oko ose z za ugao
Skretanje
(yaw)
Propinjanje
(pitch)
val
janje
(roll)
y
z
y
1
z
1
x
1
x
1
1
1
]
1

+
+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

c c s c s
s c - c s s c c s s s c s
s s c s c c s - s s c c c

c s 0
s - c 0
0 0 1
c 0 s -
0 1 0
s 0 c
1 0 0
0 c s
0 s - c
R R R R
1
, x
2
, y
3
, z , ,
Istu ovu orijentaciju bismo dobili ako rotiramo pokretni koordinatni sistem oko njegovih
tekuih osa na sledei nain:
1. rotacijom oko ose z za ugao
2. rotacijom oko ose y
1
za ugao
3. rotacijom oko ose x
1
za ugao
(Slika je data na sledeoj strani).
z
y
z
1
y
1
x
1
x
1
x
1
x
1
x
y
1
y
1
y
1
z
1
z
1
z
1
Intuitivno naziremo matricu rotacije, tj.

da se x
1
projektuje na x, y
1
na y, z
1
na z
dok su a,b i c

koordinate poetka x
1
y
1
z
1
[ ]
1
1
1
]
1

z z z
y y y
x x x
a o n
a o n
a o n
RPY R

, ,
sadri sin i cos
ovih uglova dato kao matrica
brojeva
Ako imamo sluaj da nam je data matrica kao matrica brojeva (dakle data orijentacija),
moemo odrediti uglove , , , izjednaavanjem lanova ove matrice sa matricom RPY dobijajui
devet trigonometrijskih jednaina sa tri nepoznate (o ovome e detaljno kasnije biti govora).
1.5.5 Homogene transformacije koordinatni sistemi (frame-ovi)
Uvoenje homogenih koordinata nam omoguava da matrinim mnoenjem obuhvatimo i
translaciju, odnosno da jednom matricom predstavimo transformaciju koja ukljuuje i translaciju i
rotaciju. Na ovaj nain moemo potpuno da predstavimo poloaj i orijentaciju jednog proizvoljno
postavljenog koordinatnog sistema u odnosu na drugi i da izvrimo preslikavanje koordinata taaka iz
jednog koordinatnog sistema u drugi (do sada smo razmatrali sluaj kada su im se koordinatni poeci
poklapali).
Neka je vektor poloaja take P=ai+bj+ck. Ovaj vektor izraen u homogenim koordinatama
glasi:
U robotici emo uzimati da je w=1
y
z
1
y
1
x
1
, x
1
x
1
x
1
x
y
1
, y
1
y
1
z,z
1
z
1
z
1
3
, x
2
, y
1
, z , ,
, ,
1
,
1
1
R R R R

1
1
1
1
]
1
w
z
y
x
P
w
c
z ;
w
b
y ;
w
a
x : su gde
w vektor razmere (dodatna etvrta koordinata)
da se x
1
projektuje na x, y
1
na y, z
1
na z
dok su a,b i c

koordinate poetka x
1
y
1
z
1
1.5.5.1 Transformacija translacija
Moe biti predstavljena matricom 4x4 sa sledeim znaenjima:
1. Predstavlja transliran koordinatni sistem u odnosu na neki referentni;
2. Preslikava koordinate iz jednog koordinatnog sistema u drugi;
3. Slui kao transformacioni operator da translira taku u istom koordinatnom
sistemu.
1.5.5.2 Transformacija rotacije
Do sada smo razmotrili matrice rotacije R
3x3
kada su im se koordinatni sistemi poklapali. U
homogenim koordinatama one se proiruju na matrice 4x4 na sledei nain:
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
c 1 0 0
b 0 1 0
a 0 0 1
T
tran
- - - - - - - -
da se x
1
projektuje na x, y
1
na y, z
1
na z
dok su a,b i c

koordinate poetka x
1
y
1
z
1
b
z
y
x
x
1
y
1
z
1
c
a
P
0
P
z
0
y
0
x
0
x
1
x
1
1
P
y
1
z
1
z
1
y
1
c
b
a
1
1
1
1
]
1
+
+
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1

1 1 1 0 0 0
c 1 0 0
b 0 1 0
a 0 0 1
1
1
1
1
1
1
1 0
z c
y b
x a
z
y
x
P T P
tran
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
1 0 0 0
0
0
0
T
z z z
y y y
x x x
rot
R
3x3
Sada osnovne transformacije rotacije oko koordinatnih osa postaju:
Takoe i matrica RPY postaje:
1.5.6 Kompozitna matrica transformacije
Uvoenjem homogenih koordinata sada moemo pokazati da se transformacije translacije i
rotacije mogu kombinovati, odnosno mnoiti redosledom njihovog izvravanja (zbog nekomutativnosti
matrinog mnoenja).
Primer: rotirati pokretni koordinatni sistem oko z ose nepokretnog koordinatnog sistema za
ugao , a zatim ga translirati du x ose nepokretnog koordinatnog sistema za p
x
, du y ose nepokretnog
koordinatnog sistema za p
y
i du z ose nepokretnog koordinatnog sistema za p
z
.
Napomena:
ako idemo s desna na levo, tada transformacije vrimo u odnosu na ose nepokretnog
koordinatnog sistema;
ako idemo s leva na desno, tada transformacije vrimo oko tekuih osa pokretnog
koordinatnog sistema i dobijamo isti rezultat;
ako okrenemo redosled transformacija imaemo:
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
1 c s 0
0 s - c 0
0 0 0 1
T
) , x ( rot
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0 c 0 s -
0 0 1 0
0 s 0 c
T
) , y ( rot
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
1 1 0 0
0 0 c s
1 0 s - c
T
) , z ( r ot
T ) T T T
z y x
p , p , p ( tran ) , z ( rot

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0
0
0
T
, ,
- - - - - - - - -
RPY
Napomena : sva pravila i znaenja koja su
vaila za R
3x3
vae i za homogene rotacione
matrice 4x4.
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
p 0 c s
p 0 s - c
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 c s
0 0 s - c
1 0 0 0
p 1 0 0
p 0 1 0
p 0 0 1
T ) T T
y
x
z
y
x
) , z ( rot p , p , p ( tran
z y x
2
- - - - - - - - -
1
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Objanjenje:
Ako zamenimo redosled transformacija imali bismo:
x0
x
1
z
0
z
1
y
0
y
1
x
1
z
1
y
1
Ovako dobijen koordinatni
sistem transliramo
z
1
z
y x
y
1
x
1
Ovako dobijen
koordinatni sistem samo
zarotiramo oko ose z
1
z
1
z
y x
y
1
x
1
x
1
z
1
y
1
Moemo zakljuiti da opta homogena matrica (krutih transformacija) ima oblik:
Znaenje:
1. predstavlja poloaj i orijentaciju jednog koordinatnog sistema u odnosu na
drugi;
2. preslikava koordinate iz jednog koordinatnog sistema u drugi
3. predstavlja transformacioni operator
Primer: koordinatni sistem 1 zarotiran je oko z ose referentnog koordinatnog sistema za ugao
=60, a zatim zatim transliran du osa referentnog koordinatnog sistema za 5 jedinica du x ose, 10
0
a
o
n
y
0
z
0
x
0
1
p
0
a
o
n
y
0
z
0
x
0
1
0
p
1
p p
0
p=T
1
p
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0

1 0 0 0
p a o n
p a o n
p a o n
T
z z z z
y y y y
x x x x
R
3x3
P
3x1
Vektor
koordinatnog
poetka
Matrica
orijentacije
jedinica du y ose i 7 jedinica du z ose. U pokretnom koordinatnom sistemu taka P je zadata
vektorom poloaja
1
P=[ 4 3 2 1 ]
T
. Nai koordinate te take u pokretnom koordinatnom sistemu.
1.5.7 Inverzna matrica transformacije
Neka je data opta homogena transformacija ili, naprimer frame 1 definisan u odnosu na frame
0 kao:
Tada bi njena inverzna matrica bila:
Primer : Koristei matricu transformacije iz prethodnog primera taku
0
P
i
(4,402; 14,964; 9,1)
dati u nepokretnom koordinatnom sistemu zarotirati u taku sa vektorom poloaja
1
P u pokretnom
koordinatnom sistemu.
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
9
14,964
4,402
1
2
3
4
1 0 0 0
7 1 0 0
10 0 0,5 0,866
5 0 0,866 - 0,5
P
0
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
7 1 0 0
10 0 0,5 0,866
5 0 0,866 - 0,5
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0,5 0,866
0 0 0,866 - 0,5
1 0 0 0
10 1 0 0
7 1 0 0
5 0 0 1
T T T
) 60 , z ( rot ) 7 , 10 , 5 ( tran
0
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
2
3
4
1
9
964 . 14
402 . 4
1 0 0 0
7 - 1 0 0
0.67 0 0,5 0,866
11.16 - 0 0,866 - 0,5
P
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
p
p
p
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
T
z
y
x
z z z
y y y
x x x
rot
R
0
1
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
p a -
p o -
p n -
T T
T
T
T
0
1
1 0
1
T 0
1
R
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
7 - 1 0 0
0.67 0 0,5 0,866 -
11.16 - 0 0,866 0,5
1 0
1
1
0
T T
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
7 1 0 0
10 0 0,5 0,866
5 0 0,866 - 0,5
T
0
1 P T P
0 1
0
1

[ ] 16 . 11 66 . 8 5 . 2
7
10
5
0 0.866 0.5
1
1
1
]
1
P n
T
67 . 0 P o
T

7 P a
T

1.5.8 Tra nsformaciona jednaina
1.5.8.1 Preslikavanje kroz vie frame-ova jednom transformacijom
Strelica vektora koordinatnog poetka ukazuje (govori) u odnosu na koji frame je definisan dati
frame.
gde je i predstavlja potpuno definisan koordinatni frame 2 u odnosu na 0.
1.5.8.2 Odreivanje nepoznatog frame-a
P 2
1
0
1
p
0
p
2
p
P T P T T P T P
P T P
2 0
2
2 1
2
0
1
1 0
1
0
2 1
2
1

T T T
1
2
0
1
0
2

{D}
{C}
{B}
{A}
{U}
Oigledno je da se do frame-a moe doi na dva naina:
to predstavlja transformacionu jednainu u kojoj moe figurisati jedna nepoznata.
Neka je, na primer, nepoznat frame
C
B
T. On se iz ove jednaine moe dobiti mnoenjem
inverznom matricom transformacije T
-1
odgovarajuih matrica T (T
-1
T=E) ili pomou grafa.
Primer: Neka je dat frame
B
G
T, odnosno neka je dat frame
B
S
T, odnosno pozicija stola u odnosu
na bazu
S
D
T, odnosno poloaj objekta u odnosu na sto. Potrebno je odrediti frame
G
O
T odnosno poloaj
objekta u odnosu na endefektor kako bi robot mogao da ode i uzme objekat.
1 C
D
A
D
U
A
1 U
B
B
C
T T T T T

T
C
D
T
B
C
T
U
B
T
U
A
T
A
D
?
T T T T
T T T
U
B
B
C
C
D
U
D
A
D
U
A
U
D

moemo
izjednaiti
T T T T T
U
B
B
C
C
D
A
D
U
A

= =
GRAF
{O}
{S} {G}
T T T T
T T T T
S
O
B
S
1 B
G
G
O
S
O
B
S
G
O
B
G

RPY
( ,,)
KINEMATIKA MANIPULATORA
Bavi se izuavanjem problema odreivanja poloaja, odnosno orijentacije endefektora preko
unutranjih i spoljanjih koordinata, brzina i ubrzanja vrha i segmenata.
1.6 Unutranje i spoljanje koordinate
Rekli smo da se manipulator moe modelirati kao prost otvoren kinematiki lanac koji se
sastoji od nekoliko segmenata povezanih R i/ili T zglobovima.
Prvi segment se vezuje za nepokretan lan (postolje), dok se za poslednji vezuje endefektor.
Dakle, imamo n pokretnih segmenata i n zglobova sa jednim stepenom slobode.
Sloeni kinematiki lanci se mogu svesti na prethodni sluaj.Takoe i zglobovi sa vie stepeni
slobode se mogu modelirati sa vie zglobova sa po jednim stepenom slobode i segmentima nultih
duina izmeu njih.
a, o, n jedinini vektori koordinatnog sistema endefektora
Unutranje ili generisane koordinate: q
i
(t), i=1,., n(6), definiu relativna pomeranja
segmenata, odnosno zglobova. To su uglovi ili duine. To su neprekidne, dva puta diferencijabilne,
vremenske funkcije u opsezima koji su odreeni mehanikim ogranienjima.
q
i
(t)=
i
kada su zglobovi rotacioni
q
i
(t)=a
i
kada su zglobovi translatorni
Ove skalarne veliine mogu biti organizovane u vektorskom obliku tako da moemo
uspostaviti vektor unutranjh koordinata:
Promenom unutranjih koordinata menjaju se pozicija i orijentacija endefektora.
max i i min i
q q q
5
o
z
0
y
0
x
0
y
6
z
6
x
6
z
6
1
z
5
z
4
z
3
z
2
z
1
s
6
s
5
s
4
s
3
s
2
s
1
s
0
n
a
P
d
3
..n(6) 1,2,...... i
) t ( q

) t ( q
q
n
1
1
1
1
1
]
1
RPY
( ,,)
Broj sztepeni slobode (n) je obino 4-6, dok sluajeve kada je n>6 (redundantni roboti) neemo
razmatrati.
Vektor spoljanjih koordinata koji definie poziciju i orijentaciju endefektora, odnosno opisuje
zadatak, ima m koordinata. U optem sluaju to su 6 koordinata:
Kao to smo rekli, ako je m<n, tada je robot redundantan u odnosu na zadatak, odnosno
odbacili smo neke koordinate. Na primer, ako nas ne interesuje orijentacija, tada imamo x
e=
[ x y z ]
T
to znai da ako bismo imali robot sa est stepeni slobode, tada bismo blokirali (odbacili)
4
,
5
,
6
.
Da bismo potpuno opisali poziciju i orijentaciju endefektora, za njega vezujemo koordinatni
sistem x
6
y
6
z
6
odnosno n o a (a vektor pristupa (approach), o pravac otvaranja prstiju hvatae
(open), n = a o vektor normale (normal).
Poziciju i orijentaciju endefektora u odnosu na nepokretni koordinatni sistem moemo
definisati na sledei nain:
POZICIJA:
Dekartov koordinatni sistem [p
x
p
y
p
z
]
T
Polarno-cilindrini koordinatni sistem [rcos, rsin, z]
T
Sferni koordinatni sistem [rsincos, r sinsin, rcos]
T
ORIJENTACIJA:
Dekartov koordinatni sistem:
Promenom unutranjh koordinata menja se pozicija i orijentacija endefektora, pa je x
e
=f(q), to
predstavlja tzv. direktni kinematiki problem.
Mnogo ei i mnogo sloeniji je inverzni kinematiki problem koji predstavlja odreivanje
vektora unutranjih koordinata za zadati vektor spoljanjih koordinata q=f
1
(x
e
).
1.7 Kinematike jednaine
Da bismo izvrili kinematiko modeliranje manipulatora, moemo vezati koordinatne frame-
ove za svaki segment i odrediti poziciju i orijentaciju jednog segmenta u odnosu na drugi, svakog u
odnosu na osnovu i poziciju i orijentaciju endefektora. Frame-ovi koji se vezuju za segmente se
nazivaju A matrice.
Na primer:
odreuje poziciju i orijentaciju prvog segmenta u odnosu na osnovu,
odreuje poziciju i orijentaciju drugog segmenta u odnosu na prvi.
Ako bismo eleli da odredimo poziciju i orijentacijudrugog segmenta u odnosu na osnovu imali
bismo:
[ ]
T
e
z y x x
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
p 1 0 0
p 0 1 0
p 0 0 1
T
z
y
x
poz
A
0
1
A
1
2
A A T
1
2
0
1
0
2

1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0
0
0
T
orj orj poz
0
6
T T T
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0
0
0
1 0 0 0
0 a o n
0 a o n
0 a o n
z z z
y y y
x x x
RPY
( ,,)
[noa]
RPY
( ,,)
i
d
i
i+1
z
i-1
i
i-1
i-2
a
i-1
a
i
i-1
i
i+1
i-1
x
i
z
i
i-
x
i-1
x
i
i-
d
i
i
a
i
Za opti sluaj manipulatora sa est stepeni slobode, kao na slici, pozicija i orijentacija
endefektora bi bila:
1.8 Denavit Hartembergovi kinematiki parametri, specifikacija A matrica
Razmotriemo najee korien nain pridruivanja (dodeljivanja) koordinatnih frame-ova
segmentima manipulatora.
Pri projektovanju segmenata projektant mora da vodi rauna o dimenzijama, oblicima,
tolerancijama, materijalu, kvalitetu obraenih povrina itd. Meutim, za potrebe u kinematici, segment
definiu dve ose zglobova koje se relativno mogu opisati sa dva parametra (broja). To su rastojanje
osa, odnosno zajednika normala i ugao zaokrenutosti osa meren u ravni normalnoj na tu normalu.
Posmatrajmo prost, otvoren kinematiki lanac i nain pridruivanja frame-ova segmentima.
A A A A A A T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1
0
6

a
i-1
i
=0
d
i
a
i
i+1
i
- ravan
i+1
i
z
i-1
z
i
- ravan
) z z ( x
i 1 i i
t

Zakljuujemo:
svaka osa zgloba sadri dve normale (a
i-1
i a
i
) po jednu za svaki segment
relativni poloaj dva segmenta je odreen rastojanjem d
I
izmeu normala a
i-1
i a
i
du ose
i i uglom
i
izmeu tih normala meren u ravni normalnoj na osu i.
Dodeljujemo koordinatne sisteme:
koordinatni poetak i-tog segmenta postavljamo u preseku normale a
i
i ose i+1;
x
i
osa ide u pravcu normale a
i
dok z
i
osa ide u pravcu ose i+1 (prethodna i naredna
manipulacija indeksima) sa y
i
treba kompletirati koordinatni sistem desne orijentacije;
sada to uradimo i osi i;
oigledno je da je
i
ugao izmeu osa x
i-1
i x
i
;

i
predstavlja ugao zaokrenutosti izmeu osa z
i-1
i z
i
oko x
i
.
U optem sluaju kada ose nisu komplanarne imamo situaciju kao na prethodnoj slici.
Meutim, u sluaju da su ose koplanarne imamo dva specifina sluaja:
1. sluaj
U ovom sluaju su ose paralelne, pa postoji beskonano mnogo normala, ali mi ih biramo tako
da je d
i
=0 (ako konstrukcija dozvoljava) pri emu je
i
=0, odnosno izgubilo je smisao.

2. sluaj
U ovom sluaju a
i
=0, meutim .
) z z ( x
i 1 i i
t

Moemo zakljuiti da se koordinatni sistem i-tog segmenta smeta u njegov kraj, odnosno
zglob (ako ga ima) jer, na primer, endefektor nema zgloba.
Poloaj jednog segmenta u odnosu na drugi moemo odrediti na sledei nain: posmartajui na
slici osu i+1 u odnosu na osu i, odnosno osu i u odnosu na osu i-1 gledamo kako dovesti frame i-1do
poklapanja sa frame-om i (setiti se apsolutnih i relativnih transformacija)
Za rotacioni zglob
i
je
i
=f(t) dok su a
i
, d
i
,
i
konstantne.
Za translatorni zglob d
i
=f(t) dok su a
i
,
i
,
i
konstantne.
Za translatorne zglobove se obino, mada na mora, koordinatni sistemi usvajaju tako da je a
i
=0,
pa poto su
i
i
i
konstante, a d
i
=f(t) imamo:
Ako bismo eleli da odredimo poloaj bilo koje take na segmentu i, na primer
i
P u odnosu na
koordinatni sistem vezan za prethodni segment tj. u odnosu na koordinatni sistem i-1 imali bismo:
Iako matrice izgledaju relativno komplikovane, pri projektovanju se, iz razloga
jednostavnijeg upravljanja, odnosno brzine sraunavanja, manipulatori projektuju tako da je, gde god
je to mogue,
i
=0 ili
i
=90, i a
i
i/ili d
i
=0.
1.9 Algoritam pridruivanja koordinatnih sistema segmentima
Pridruivane nije jednoznano. Algoritam sadri sledee korake:
Korak 1: Locirati i oznaiti ose zglobova z
0
, z
1
, .z
n-1
(z
n
je na endefektoru);
Korak 2: Postavljanje baznog frame-a. Postaviti koordinatni poetak bilo gde na z
0
osi, x
0
i
y
0
ine desni koordinatni sistem;
For i =1,2,.n-1 izvriti korake 3-5
Korak 3: Locirati koordinatni poetak O
i
u poloaj gde zajednika normala izmeu osa z
i-1
i
z
i
see osu z
i
. Ako su ose z
i-1
i z
i
paralelne lociraj O
i
tako da bude d
i
=0 (ako je to mogue
zbog konstrukcije);
Korak 4: Uspostaviti x
i
osu du zajednike normale izmeu osa z
i-1
i z
i
kroz O
i
ili upravcu
normale na ravan koju obrazuju z
i-1
i z
i
ako se seku ;
Korak 5: Uspostaviti y
i
tako da se kompletira koordinatni sistem desne orijentacije.
Korak 6: Uspostavljanje koordinatnog frame-a endefektora O
n
x
n
y
n
z
n
, odnosno, (n, o, a);
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
d c s 0
0 s c - c c s
0 s s c s - c
A
i i i
i i i i i
i i i i i
1 i
i
P A P
i 1 i
i
1 i

A
1 i
i
)) z z ( x (
i 1 i i
t

1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
d c s 0
a s c - c c s
a s s c s - c
1 0 0 0
0 c s 0
0 s - c 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
a 0 0 1
1 0 0 0
d 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 c s
0 0 s - c
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i i
i i
i
i
i i
i i
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
1

s
c
T T T T A
i i i i i
x rot a x tran d z tran z rot
i
i
Korak 7: Kreirati tabelu parametara segmenata d
i,
a
i,

i
i
i
;
segm.

I
[]
a
i
[mm] d
i
[mm]

i
[]
1
2
- d
i
i
i
oznaiti zvezdicama ako su promenljive. Ponekad se uz ove promenljive mogu
definisati i opsezi kretanja.
-
i
: ugao izmeu osa z
i-1
i z
i
meren oko ose x
i

- a
i
: rastojanje du x
i
od O
i
do preseka x
i
i z
i-1
ose
- d
i
: rastojanje du z
i-1
ose od O
i-1
do preseka x
i
i z
i-1
(promenljiva za translatorni zglob)
-
i
: ugao izmeu x
i-1
i x
i
meren oko z
i-1
ose (promenljiva za obrtni zglob)
1.10 Direktni kinematiki problem
Reavanje direktnog kinematikog problema predstavlja odreivanje pozicije i orijentacije
endefektora za zadate unutranje koordinate (q
i
, i=1,2,3.n (6)), odnosno za zadate rotacije ili
pomeranja u zglobovima uz poznavanje ostalih parametara a
i
i
i

Kada se matrice A izmnoe dobijamo matricu 4x4 u kojoj znamo ta je pozicija, a ta
orijentacija.
Obino se za svaki konkretan manipulator ove matrice izmnoe runo u optim brojevima, a
zatim se za svaki konkretan sluajzamenom konkretnih parametara dobija pozicija i orijentacija
endefektora.
Za sluaj nekog optijeg simulacionog paketa mogu se parametri zameniti u matricama, pa ih
onda mnoiti kao matrice brojeva.
Napomenuli smo ako se ose orijentacije, odnosnoose zglobova ake seku u jednoj taki, jer se
tada pozicija i orijentacija mogu razdvojiti.
A A A A A A T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1
0
6

A A A A A A T T T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1 orj poz
0
6

- presek
osa
T
orij
T
poz
Prostor
aktuatora
Dekartov spoljanji
prostor
Prostor
zglobova
Napomena:
y
G
x
G
z
G
z
5
z
4
z
3
Napomena: zbog univerzalnosti,
zavravaju ploom za vezu endefektora,
na koju se mogu vezivati razni endefektori
Takoe i pri postavljanju robota mogue su, u zavisnosti od postolja, razliiti koordinatni
sistemi.
- d
6
=duina endefektora
o
n
a
H T B T
G
EE
0
G
ref
0
ref
EE

z
ref
y
0
z
0
x
0
y
ref
x
ref
1.11 Inverzni kinematiki problem
Kao to je reeno reavanjem direktnog knematikog problema obuhvata odreivanje pozicije i
orijentacije EE odnosno spoljanje koordinate za zadate unutranje koordinate odn. ugaona i/ili
translatorna pomeranja zgloba. Mnogo vaniji ali i kompleksniji je inverzni kinematiki problem odn.
odreivanje unutranjih koordinata za zadatu poziciju i orijentaciju EE odn za zadate spoljanje
koordinate.
ovek se praktino jedino snalazi u nekom spoljanjem npr Dekartovom koordinatnom sistemu,
a ne u unutranjim koordinatama manipulatora, pa imamo:
Vektor spoljanje koordinate odreuje poziciju i orijentaciju end-efektora.
Funkcija unutranje koordinate F(q):
1.11.1 Reivost
Ako posmatramo PUMA robot (prilog sa prve auditorne vebe) imamo zadatu poziciju i
orijentaciju preko vektora spoljanjih koordinata, ili preko matrica brojeva:
Vidimo da imamo 16 jednaina od kojih su 4 trivijalne (3 puta 0=0 i 1 1=1). Iz preostalih 12
jednaina treba odrediti 6 nepoznatih pri emu u podmatrici orijentacije
6
0
R imamo tri nepoznate.
Oigledno da je problem veoma sloen i vieznaan. Radi se dakle o nelinearnim
transcedentnim odn. trigonometrijskim j-nama ija se reenja u eksplicitnoj formi ak i ako postoje
veoma teko nalaze.
Pri projektovanju se vodi rauna da A-matrice budu to jednostavnije usvajanjem gde god je to
mogue da su
0,+/90
, d
i
=0,. jer bi problem bio jo sloeniji. U okviru razmatranja inverznog
kinematikog problema razmatraemo probleme postojanja reenja, viestrunosti (vieznanosti)
reenja i metode reavanja.
Prostor
Zglobova
Unutranje
koordinate(

,d
i
)
Spoljanje npr
Dekartov prostor
spoljanje
koordinate
X,Y,Z,,,
T
0
6
1 0
6

T
T q F
z
y
x
X
o
n e

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
) (
( ) ( ) T f q X f q
n e
0 1 1

( )
6 1
0
6
0
6
,.., T T
1.11.2 Postojanje reenja
Kao to je reeno, radni prostor se deli na dostizivi i radni prostor vetine. U dostizivom
radnom prostoru take na njegovim granicama zbog fizikih ogranienja mogue je dostii samo u
jednoj orijentaciji. U radnom prostoru vetine sve take je mogue dostii sa proizvoljnom
orijentacijom. Za manipulator se kae da je reiv ako je mogue za zadatu poziciju i orijentaciju
odrediti unutranje koordinate algoritmom koji daje sva mogua reenja. Meutim, kako matematiki
postoji reenje zbog fizikih ogranienja u zglobovima (obino < od 360
0
), moe se desiti da ona
praktino nisu mogua.
1.11.3 Vieznanost (viestrukost) reenja

Drugi problem koji se javlja pri reavanju inverznog kinematikog problema je vieznanost
reenja pa se postavlja pitanje kriterijuma izbora maine, npr. za ravanski robot sa 3 stepena slobode
imamo 2 reenja.

Npr. za dolazak iz pozicije 1 u poziciju 2, logino bi bilo izabrati I reenje kao najblie,
meutim, ako postoji prepreka, tada bi se moglo birati drugo reenje (II).
Pokazuju se 4 reenja za
1
,
2
,
3
za zadatu poziciju i orijentaciju, kod PUMA robota. Takoe
postoje i 4 reenja za
4
,
5
,
6
, to znai da kod PUMA-e, za zadatu poziciju i orijentaciju, imamo 8
reenja (konfiguracija).
Broj reenja zavisi od broja stepena slobode parametara segmenata i ogranienja u zglobu. Kod
redundantnih robota (ne izuavamo ih) postoji beskonano reenja za inverzni kinematiki problem.
1
2
3
1.12 Metode reavanja
Kao to je reeno ne postoji opta metoda za reavanje sistema linearnih j-na u eksplicitnoj
(zatvorenoj) formi. Zbog toga su mogua dva pristupa:
analitiki, odnosno nalaenje eksplicitnog reenja za svaki konkretan manipulator posebno, i
numeriki pristup, zasnovan na razliitim metodama iz numerike analize.
Iako ne postoji opta metoda analitiki se moe reiti veina dananjih konfiguracija (algebarski
ili geometrijski). Takoe postoje i specifine metode koje se koriste u robotici.
Prednost analitikog reavanja odnosno dobijanja reenja IKP (inverzni kin. problem) u
eksplicitnoj formi su:
manje sraunavanje pa su pogodne za rad u realnom vremenu,
dobijaju se sva reenja i to tana bez nagomilavanja greaka,
singulariteti se blagovremeno mogu otkriti i uzeti u obzir.
Numeriki pristup ima optost i ne zavisi od tipa manipulatora, ali due je vreme sraunavanja
(nije uvek pogodno za rad u realnom vremenu); daje samo jedno reenje i to najblie poetnom
pogaanju i numerike greke se nagomilavaju. Najpoznatija je Njutn-Rapsonova metoda za reavanje
IKP.
Na drugoj auditirnoj vebi bie razmotren nain reavanja jednog konkretnog manipulatora
snalaenjem . Mi emo dalje rezmotriti dve karakteristine metode koje se koriste u robotici.
1.13 Heuristiki (Paulov) metod
Zasnovan je na sukcesivmoj inverziji A matrice pri emu se u svakom koraku izoluje po jedna
promenjiva.

Metod je znatan i spor, nije dovoljno intuitivan i zahteva se izuzetna vetina za njegovu
primenu.
A A A A A A T
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
1
0
6

1 0
1

A
A A A A T A
5
6
4
5
3
4
2
3
1
2
0
6
1 0
1

1 1
2

A Izolujemo
1
( ) A A A A T A A
5
6
4
5
3
4
2
3
0
6
1 0
1
1 1
2

Izolujemo
2
1
2
3
4
5
d
6
1.14 Kinematiko dedukovanje i Pieper-ovo reenje za 3 ose koje se seku
Pogodnim projektovanjem manipulatora moe se znaajno olakati reavanje IKP. Dovoljan
uslov za ovo je da se ose orijentacije seku u jednoj taki (ili da su neke tri ose paralelne). Ovim se
problem moe razdvojiti na IKP pozicioniranja i IKP orijentacije.
(C- taka preseka Z
5
,Z
4
,Z
3
)
Poloaj take C u odnosu na taku 6:

Oigledno je da poloaj take C zavisi od
1
,
2
,
3
ak i ako ne stavimo Z
3
u taku C.
Iz dve prethodne jednaine smo reili
1
,
2
,
3.
1
1
1
]
1
6
6
0
0
d
P
c
) ,.. (
6 1
0
6
0
6
R R
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
6
0
0
6
P
T
R
0
6
) ,.. (
6 1 6
0
6
0
P P
C C
P R P P
6 0
6 6
0 0
+
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
6
6
6
0
6
z z z z
y y y y
x x x x
P a o n
P a o n
P a o n
T
matrica brojeva
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
6 6
6 6
6 6
6
6
6
6
6
6
6
6
0 0
0
0
d a P
d a P
d a P
d a
d a
d a
P
P
P
d a o n
a o n
a o n
P P
z z
y y
x x
z
y
x
z
y
x
z z z
y y y
x x x
C
A A A T
2
3
1
2
0
1
0
3
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
6
0
P
R
0
3
R R R R
3
6
0
3
0
6
1 0
3

R R R
0
6
1 0
3
3
6

A A A T
5
6
4
5
3
4
3
6
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
6
3
P
R
3
6
Iz prethodne dve jednaine nalazimo i
4
,
5
,
6
.
1.15 Veza izmeu spoljanjih i unutranjih brzina i ubrzanja. Jakobijan matrica
U dosadanjim razmatranjima smo kroz direktni i inverzni kinematiki problem razmotrili vezu
izmeu spoljanjih i unutranjih koordinata. Sada emo razmotriti vezu izmeu translatorne brzine
vrha i ugaone brzine EE ili ma koje druge take na manipulatoru sa brzinama u zglobu.
Ako posmatramo est funkcija sa est nezavisno promenjivih, to nam je poznato iz direktnog
kinematikog problema.
X
e
=F(q)
x
1
=f
1
(q
1
,q
2
,.q
6
)
x
2
= f
2
(q
1
,q
2
,.q
6
)
x
3
= f
3
(q
1
,q
2
,.q
6
)
x
4
= f
4
(q
1
,q
2
,.q
6
)
x
5
= f
5
(q
1
,q
2
,.q
6
)
x
6=
f
6
(q
1
,q
2
,.q
6
)
( )
6 1
0
6
0
6
,..., q q T T
Diferenciranjem dobijamo da je:
ili u matrinom obliku:

gde je matrica parcijalnih izvoda:
Jakobijan matrice su u optem sluaju dimenzije 6 6.
Ako podelima levu i desnu stranu sa diferencijalno malim elementom vremena dobijamo:
Vidimo da Jakobijan matrica povezuje trenutne unutrnje brzine odn. brzine u zglobovima sa
spoljanjim brzinama manipulatora.
6
6
1
1
1
1
1
q
q
f
q
q
f
x
+ +
6
6
6
1
1
6
6
q
q
f
q
q
f
x
+ +
( )
( ) q J
q
q F
( ) t q q J x
e

( )

q q J x
e
Na slian nain se moe pokazati da Jakobijan matrica povezuje spoljanje generalisane sile
koje deluju na EE sa silama koje se prenose na zglobove (o emu neemo detaljno govoriti).
Kao to je poloaj EE odreen pozicijom i orijentacijom tako je i njegova brzina odreena
translatornom brzinom vrha i ugaonom brzinom EE.

Za zadate spoljanje brzine moemo odrediti brzine u zglobovima kao:

Ovo se ini iz razloga to je za oveka prirodno da se snalazi u nekom prirodnom, npr.
Dekartovom, koordinatnom sistemu, a ne u unutranjim koordinatama robota.
Napomene:
1. postoje razliite tehnike za izraunavanje Jakobijan matrice:
diferenciranjem jednaina direktnog kin. problem,
preko vektora, i
korienjem homogenih transformacija.
2. sraunavanje Jakobijan matrice je veoma sloeno za rad u realnom vremenu.
3. (det J 0) Jakobijan matrica u optem sluaju, kod neredundantnih robota,
ispunjava ovaj uslov, osim u singularnim konfiguracijama (poloajima), o kojima smo
govorili.
4. Jakobijan matrica je veoma vana za analizu i upravljanje robota.
Na slian nain moemo pokazati i vezu izmeu spoljanjih unutranjih ubrzanja:
( ) e x q J q

1
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) b q J q
q q J
dt
d
x q q J
q J
dt
d
x b
q q J b smena se Uvodi q q J
dt
d
q q J x
e
e

,
_

1
:

1
1
1
1
]
1
q J w
q J
z
y
x
v
w n
v n
0
0
1
]
1

1
]
1

w
v
n
n
n
n
J
J
J
q J
w
v
0
0
0
0
(translatorna brzina)
(ugaona brzina)
(generalisana brzina)
1
2
Primer: Za ravanski manipulator sa dva stepena slobode odrediti vezu izmeu spoljanjih i
unutranjih osobina.

Segment a
i
d
i
i

i
1 a
1
0
0
1
2 a
2
0
0
2
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
2 2 2 2
2 2 2 2
1
2
1 1 1 1
1 1 1 1
0
1
S a C S
C a S C
A
S a C S
C a S C
A
(Ako je
2
= 0 i sin
2
= 0 imamo singularitet; isto to vai i za
2
= 180.)
Za
2
= 0 ili , det J=0, to znai da se manipulator nalazi u singularnoj konfiguraciji, o emu
smo govorili.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2 1
2 1 2 1 1 2 1 2 1 1
2 1 2 2 1 2
2 2 1
2
1
1
2
1
2 1 2 2 1 2 1 1
2 1 2 2 1 2 1 1
2 1
2 1 2
1
1 1
2
1
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
2
1
2 1 2 1 1 2 1 2 1
2 1 2 1 1 2 1 2 1
1
2
0
1
0
2
det
1
1 0 0 0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
S a a J
y
x
S a S a C a C a
S a C a
S a a
x J
J
C a C a C a
S a S a S a
y
x
x
C a C a y
S a S a x
S a S a y
C a C a x
koordinate unutrasnje
sila h spoljasnji vektor
y
x
X
a o n
y a o n
x a o n
S a S a C S
C a C a S C
A A T
z z z
y y y
x x x
1
1
]
1
1
]
1
+ +
+ +
1
1
]
1

1
1
]
1
1
1
]
1
+ + +
+ +
1
1
]
1
,
_
+ + +
,
_
+ +
+ +
+ +
1
]
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
+ + + +
+ + + +

2,M2
1
3
DINAMIKA ROBOTA
Kod savremenih robota brzine u translatornim zglobovima idu o do 3 m/s, a u obrtnim i preko
2 rad/s. Kompozitne brzine vrha kod manjih robota prelazi i 10 m/s kao to je to sluaj sa SCARA
robotom AdeptOne.
Izuavanje dinamike je veoma znaajno za projektovanje samog mehanizma, i izbor pogonskog
sistema a posebno za projektovanje upravljakog sistema. U dinamici robota takoe razlikujemo dva
problema, inverzni i direktan dinamiki problem. U prvom sluaju se za zadatu trajektoriju odreuju
potrebni momenti u zglobovima dok bi se u drugom sluaju za zadate momente u zglobovima
odreivala trajektorija.
Pri dinamikoj analizi se uzimaju u obzir statike kao i gravitacione sile. Statika analiza se
moe izvriti primenom Jakobijan matrice ili na drugi nain. Gravitacione sile obuhvataju teine
segmenata prenosnika motora i potrbno ih je to bolje uravnoteiti.
Pri dinamikom modeliranju se uzimaju u obzir statike gravitacione i inercione sile. Problem
dinamikog modeliranja je veoma sloen jer su ubrzanja veoma sloene funkcije poloaja i vremena a
takoe i momenta inercije.
U dinamikom modeliranju najee se koriste Lagraneve jednaine druge vrste i Njutn-
Ojlerove dinamike jednaine. U cilju sloenosti ove problematinosti, ilustrovaemo primer zglobnog
manipulatora.
Koriste se sledee oznake:
M
1
,M
2
,M
3
, momenti u zglobovima 1,2,3;
M
12
centrifugalni uticaj zgloba 1 na zglob 2;
M
32
reakcija M
3
na zglob 2;
M
13
centrifugalni uticaj zgloba 1 na zglob 3;
M
23
uticaj zgloba 2 na 3.
Znanja iz mehanike, uz dosad predstavljeni matematiki aparat, predstavljaju osnove za dalje
izuavanje dinamike koja izlazi iz okvira ovog kursa.
POGONSKI SISTEMI ROBOTA
Pogonski sistem robota u irem smislu omoguava pretvaranje i prenos energije do zgloba
manipulatora. U optem sluaju pogonski sistemi se realizuju kao servo sistemi i obuhvataju: motor,
prenosnik, eventualno konicu i merni sistem i upravljaki deo. Aktuatori, odnosno motori, mogu biti
pneumatski, hidrauliki i elektrini.
1.16 Pneumatski pogon
Pneumatski pogon je jedan od prvih i najjednostavnijih naina projektovanja robota. Jedan
pneumatski sistem se sastoji od:
pripremne grupe(ureaj za filtriranje i podmazivanje),
pneumo-motora,
razvodnika, i
priguivaa buke.
Pneumo-motori mogu biti: linearni (translatorni) i obrtni.
Linearni pneumo-motori (pneumo-cilindri) mogu biti jednostrukog i dvostrukog dejstva, u vrlo
velikom broju varijanti izvoenja.
Obrtni pneumo-motori se obino izvode pomou zupanika i letve (obrtni cilindri).
Pneumatski pogon se danas najee koristi kod jednostavnih PICK&PLACE robota za
opsluivanje razliitih maina. Omoguava pouzdan i brz rad uz nisku cenu. Teko se reguliu odn
teko se moe ostvariti kretanje po eljenom zakonu, pa se obino koriste za kretanje izmeu krajnjih
taaka definisanih graninicima. U poslednje vreme su se pojavili pneumatski servo sistemi koji mogu
biti primenjeni i kod robota, a takoe se radi i na razvoju vetakog miia na bazi pneumatike.
1.17 Hidrauliki pogon
Takoe jedan od prvih naina pokretanja robota koji je i danas aktuelan za specifine primene,
za robote velikih nosivosti (iznad 100 kg mase). Prednosti hidraulikog pogona su u tome to se
visokim pritiscima mogu ostvariti velike sile i momenti u zglobu, pa nisu potrebni reduktori, ni
statiko uravnoteenje. Zbog malih dimenzija i teina mogu se smestiti direktno u same zglobove. Za
razliku od pneumatskog pogona hidrauliki se uspeno realizuju kao servo sistemi pomou servo
razvodnika. Omoguavaju ostvarenje velikih ubrzanja i imaju male vremenske konstante, to rezultira
mirnim radom (kretanjem).
I pored ovih prednosti hidrauliki pogoni se danas ree koriste iz sledeih razloga :
potrebna je posebna jedinica za napajanje (hidro agregat) to uveava cenu robota;
tekoe u prenosu fluida pod velikim pritiskom elastinim otporom (iz razloga bezbednosti
pritisci obino ne prelaze 100 bara pokretno crevo);
zbog uticaja okoline i erozije vodova potrebno je filtriranje (estice ispod 1 m);
tekoe u eliminisanju vazduha iz cevovoda;
odravanje zahteva radnike specijaliste.
U optem sluaju jedan hidrauliki pogonski sistem izgleda kao na sledeoj slici.
Ovo je sistem sa povratnom spregom, ali moe i bez nje.
Hidro-motori takoe mogu biti: linearni (translatorni) i obrtni.
Linearni hidro-motori odn. hidrocilindri se izvode u velikom broju varijanti, od kojih se
izdvajaju tri:
cilindri jednostrukog dejstva,
cilindri dvostrukog dejstva,
diferencijalni hidrocilindri za dugake hodove.
Obrtni hidro-motori mogu biti izvedeni i kao takozvani obrtni cilindri (slino pneumatskim), ili
mogu biti izvedeni kao obrtni hidro-motori:
krilni hidro-motori sa zakretanjem do 360 koji su pogodni za primenu u robotici,
radijalni obrtni hidro-motori,
aksijalni obrtni hidro-motori (zadnja dva se primenjuju kod maina alatki).
1.18 Elektromotori
Elektromotori su danas u najeoj upotrebi, ak i za robote velike nosivosti. Osnovni razlozi za
ovo su dobra regulacija i niska cena. Meutim, s obzirom da imaju prilino veliki broj obrtaja 3000
4000 o/min, ostvaruju relativno male obrtne momente (do 200 Nm), pa su potrebni reduktori. Ovo
izaziva gubitke, zazore i poveava dimenzije i teinu pogonskog sistema. Takoe, zbog potrebe
statikog uravnoteenja, kao i poveanja nosivosti, motori se smetaju izvan zglobova blie osnovi, to
zahteva dodatni prenosni mehanizam, koji opet ima uticaja na zazore, elastine deformacije, pojavu
vibracija i poskupljuje izradu.
Danas se u robotici najee koriste motori jednosmerne struje (DC), ree korani motori, a u
poslednje vreme radi se i na primeni AC motora. Poseban znaaj za robotiku i maine alatke ima
razvoj i primena linearnih elektromotora.
1.18.1 Motori jednosmerne struje (DC)
Zbog svojih karakteristika u najeoj su primeni u robotici. U robotici se naee koriste
motori jednosmerne struje sa stalnim magnetom, u etiri osnovna tipa izvoenja, koji mogu biti sa ili
bez etkica.
Motori sa etkicama (rotor namotan) stator (stalni magnet), imaju manje brzine varnie i etkice
se troe. Motori bez etkica (stator namotan, rotor stalni magnet) imaju elektronsku komutaciju.
Kao stalni magneti se koriste rotori od takozvanih retkih zemalja i samarijum i kobalt. Pored
standardnog izvoenja koriste se i tkz. Bell motori, sa rotorom u obliku zvona, koji ima mali moment
inercije. U estoj upotrebi su i disk-motori, koji imaju rotor namotan u obliku diska, ili tampan,
tako da je znaajno smanjen moment inercije i ukupna duina motora. U poslednje vreme se koriste
DIRECT DRIVE motori koji imaju mali broj obrtaja (ak i ispod 10 o/min) uz velike momente, tako
da reduktori nisu potrebni. Oni su jo uvek predmet istraivanja u cilju smanjenja mase motora.
Korani motori se primenjuju za male, preteno edukacione, robote.
1.19 Merni sistemi
Merni sistem puta (poloaja) i brzine su neophodni za realizaciju servo sistema, kao najnieg
nivoa upravljanja. U principu se jedna servo osa sastoji od motora, prenosnika mernog sistema puta i
brzine, upravljakog dela i po potrebi konice. Merni sistem puta i brzine (tzv. unutranji senzori) su
merni prekidai, koji fizike veliine (pomeraj i brzinu) pretvaraju u elektrini signal i mogu biti
analogni i digitalni. Ukoliko se na izlazu mernog sistema dobije analogni signal, koji se koristi za
realizaciju digitalnog upravljanja, potrebno je izvriti konverzaciju u digitalni signal i obrnuto. Ureaji
za konvertovanje signala se nazivaju A/D i D/A konvertori i mogu biti realizovani na razliite naine.
1.19.1 Merni sistemi poloaja (puta)
Obezbeuju stalnu informaciju o poloaju pojedinih osa, u odnosu na njihove referentne
poloaje. Pri ovome se napominje da mogu biti postavljeni na vratilu motora ili direktno u zglobovima
rotora. S obzirom da su zglobovi obrtni i/ili translatorni, to su nam potrebni merni sistemi za merenje
ugla ili duine (mogue je i indirektno merenje, na primer: merenje ugla zakretanja rotora i znajui
korak zavojnice, moe se izmeriti duina).
Kretanje
translatorno obrtno (enkoderi)
potenciometri
varijabilni pretvarai digitalni analogni
kontaktni potenciometri
optiki sinhro/rizolveri
magnetni
1.19.1.1 Potenciometri
Spadaju u najjednostavnije davae puta i mogu meriti duinu i ugao, odnosno translatorna i
ugaona pomeranja.
Na slici je dat primer
potenciometra za merenje ugla, koji se sastoji
od krunog otpornika po kome se kree kliza.
Na izlazu se dobija analogni napon, koji je
proporcionalan uglu zakretanja , koji se dalje
po potrebi vodi do A/D konvertora.
1.19.1.2 Rizolveri
Postoje razliita izvoenja,
a ovde je dat primer sa dva
namotaja na statoru. Oni se
napajaju sa naizmeninom
strujom, pri emu se na rotoru
indukuje napon konstantne
amplitude (iste vrednosti, kao na
statoru), ali fazno pomerena za
ugao . Merenjem faznog
pomeraja dobija se vrednost ugla.
Ureaji slini rizolverima, samo
sa velikim parom polova, nazivaju
se induktosini, koji mogu biti
linearni i obrtni. Zbog svoje
visoke tanosti, cena im je visoka
i ee se koriste kod maina
alatki (tanost 1m).
1.19.1.3 Enkoderi
Enkoderi su davai poloaja, koji daju
digitalnu informaciju o uglu. Mogu biti optiki
(najee se koriste), magnetski i kontaktni.
Dele se jo na apsolutne i inkrementalne.
Apsolutni Disk sa prozirnim i
neprozirnim poljima se vezuje za vratilo motora
ili neki drugi pokretni element. Svetlost pada na
jedno mesto i pri tome prolazi ili ne prolazi na
foto detektor, koji daje napon kada se osvetli.


Inkrementalni Disk ima jedan krug sa
prozirnim i neprozirnim mestima, iji je ugaoni
razmak =2/k, pri emu je k-broj prozirnih mesta
(ide i preko 2 10
6
), optiki deo ne daje vrednost
ugla, ve samo signalizira njegov prirataj, pa je
potrebno uvesti broja. Vrednost ugla se dobija
brojei impulse =.
Apsolutni enkoderi daju stalnu informaciju
o uglu, odnosno u svakom trenutku znamo
vrednost ugla, dok se inkrementi moraju prvo
dovesti u nulti poloaj. Apsolutni su skuplji i
nemaju akumulaciju greaka.
1.19.2 Merni sistemi brzine
Kao to je reeno, brzina je druga vana veliina za realizaciju servo sistema jedne ose. U
principu govorimo o ugaonoj brzini, jer se translatorna moe izraziti preko nje. Razlog za ovo je to su
ureaji za merenje translatornih brzina skupi. U principu, merenje brzine se moe izvriti i
diferenciranjem signala sa mernog sistema puta (to se danas kod digitalnih kontrolera esto koristi).
Meutim, jo uvek je u upotrebi tahogenerator (tahometar).
To je analogni ureaj, koji je po konstrukciji slian DC motoru sa stalnim magnetom, s tim to
mu je funkcija obrnuta, tj. radi kao generator. Na izlazu se dobija analogan napon proporcionalan
brzini koju merimo.
1.20 Prenosnici
Prenos momenata i/ili sila, od motora do zgloba manipulatora, je sloen problem. U principu,
zadatak prenosnika je:
redukcija brzine i poveanje momenta,
pretvaranje obrtnog u pravolinijsko kretanje, i obrnuto,
savladavanje rastojanja.
Prenosnici kod robota, za razliku od drugih, moraju ispunjavati veoma stroge zahteve u
pogledu dimenzija i teine, velikog prenosnog odnosa, velike krutosti, malih zazora, visoke tanosti,
stepen iskorienja, ...

Najee se koriste sledee vrste prenosnika:
cilindrini zupanici,
konini zupanici, ROT ROT
puni prenosnik,
planetarni prenosnik (Harmonic Drive, Cyclo Reduktor),
lanani prenos, ROT ROT
zupasti kai, TRANS ROT
eline trake, ROT TRANS
poluni mehanizmi:
- zglobni etvorougaoni (ROT ROT),
- krivajni mehanizmi ( ROT TRANS),
zupanik - letva (ROT TRANS; TRANS ROT),
zavojno vreteno sa recirkulacionom navrtkom (ROT TRANS).
S obzirom da je veina ovih prenosnika izuavana, detaljnije emo razmotriti Harmonic drive i
Cyclo reduktor.
Ovi sistemi se danas najee koriste u robotici, tehnoloki su veoma sloeni, princip rada im je
veoma jednostavan, ali teak za razumevanje bez ekvivalentne eme.
1.20.1 Harmonic drive
Spada u grupu planetarnih prenosnika sa jednim elastinim zupanikom u obliku prstena.
Mogu se izvesti u obliku diska ("ploasti"), ili u obliku cikloida ("lanasti").
Osnovni delovi su:
1. ulazno vratilo sa elipsom,
2. eliptini leaj,
3. eliptini zupanik u obliku prstena (generator talasa),
4. kuite sa unutranjim ozubljenjem (krug).

Prenosni faktor (radni prenosni odnos) moe biti, kao i kod planetarnih, negativan.
z
1
-z
2
je mala razlika, svega nekoliko zuba, pa kako su z
1
i z
2
veliki brojevi, dobija se veoma
mala vrednost, odnosno veoma veliki prenosni odnos:
imin=60 ; imax=300.
Princip rada: kada se elipsa okrene za jedan krug, generator talasa (eliptini zupanik) se
zakrene unazad (u suprotnom smeru) za svega nekoliko zuba, koliko iznosi z
1
-z
2
.
Prednosti:
male dimenzije i teine,
veliki prenosni odnos,
visoka tanost, mali zazori,
veliki stepeni iskorienja (=0.8 0.9).
Nedostaci:
mala torziona krutost,
mogua pojava vibracija,
teka ugradnja.
1.20.2 Ciklo drive reduktori
Oni kombinuju dobra svojstva planetarnih prenosnika i harmonic drive reduktora. Malih su
dimenzija i teina, ostvaruju velike prenosne odnose i imaju mogunost serijskog nadovezivanja.
Krai su od harmonic drive-a, imaju mirniji rad, manje su buni i imaju vei stepen
iskorienja, jer je u pitanju trenje kotrljanja.
U poslednjih desetak godina, razvojem ovakvih i slinih prenosnika. poela je proizvodnja tzv.
"spakovanih" osa.
) (
z
z z
i'
1
2 1
3
1
negativno

UPRAVLJANJE ROBOTIMA
Upravljaki sistem (US) je jedan od osnovnih podsistema robota. Svojim hardware-om i
software-om obezbeuje memorisanje, odvijanje toka programa, vezu sa perifernim ureajima,
upravljanje i praenje izvravanja pojedinih funkcija. Postoje razliiti nivoi upravljakog sistema, od
najjednostavnijih programabilnih automata, do sloenih hijerarhijskih multiprocesorskih sistema.
Razmotriemo optu hijerarhijsku strukturu jednog savremenog upravljakog sistema.
Strategijski nivo dobija zadatak od operatora preko programskih jezika, i koristei informacije
sa senzora i tehnike vetake inteligencije, planira trajektoriju u spoljanjim koordinatama u realnom
vremenu.
Taktiki nivo dobija zadatak od strategijskog nivoa ili od operatora preko programskog jezika
ili ureaja za obuavanje. Vri generisanje trajektorije i transformaciju iz spoljanjih u unutranje
koordinate (IKP). Na izlazu se dobijaju trajektorije zglobova (

, ,
). Ovaj nivo moe raditi u ON-
LINE ili OFF-LINE reimu.Veina dananjih robota ima upravljaki sistem ovog nivoa.
Izvrni (egzekutivni) nivo je najnii nivo, koji neposredno izvrava kretanje.Ovaj nivo, na
osnovu poloaja, brzine i ubrzanja zglobova, realizuje njihova kretanja. Postoje upravljaki sistemi
robota, koji imaju samo ovaj nivo upravljanja. Potrebno je napomenuti da ovaj nivo kod nekih robota
nije realizovan kao servosistem.
1.21 Upravljanje jednim zglobom (osom) robota
Razmotriemo izvrni nivo upravljanja jednim zglobom (osom), koja moe biti realizovana kao
otvoreno ili zatvoreno.
Uredaj za obucavanje Programiranje zadataka
(programski jezici)
Strategijski nivo sa
elementima A
Planiranje trajektorije
Takticki nivo
* Geometrijska trajektorija
* Transformacija koordinata (IKP)
Izvrni-egzekutivni
servosistemski nivo
Aktuatori
Senzori
Zadata pozicija
Generator impulsa
Pojacivac
US
racunara
Kontroler
KM
Zglob 1
Kontroler
Zglob 2
KM

Ostvarena
pozicija
Zadata
pozicija
Zahtevana
pozicija
Pojacivac
upravljanja
HD/ciklo
segment
E TG K
M P
,,
1.21.1 Otvoreni sistem
Otvoreni sistemi ili sistemi bez povratne sprege se koriste kod manjih, jednostavnih, uglavnom
edukacionih robota. Za pogon ovih osa, koristi se korani motor. Izgled jedne ovakve ose dat je na
slici.
Naravno, vidi se da nemamo povratnu informaciju o tome, da li su zadate pozicije i brzine
ostvarene (zbog promenljivog optereenja, zazora, deformacija).
1.21.2 Zatvoreni sistem
Zatvoreni sistemi ili sistemi sa povratnom spregom su realizovani kao servo sistemi
(servosistemi su elektromehaniki sistemi, kod kojih izlazna veliina u formi puta, brzine, ubrzanja,
momenata i sl., stalno prati ulaznu veliinu).
Govorili smo o pogonskim sistemima (elektrini, hidrauliki, pneumatski), mernim sistemima
puta i brzine, prenosnicima, i videli veliku varijantnost njihovih realizacija, koja omoguava i vrlo
veliku varijantnost naina njihove ugradnje.
S obzirom da su DC motori u najeoj upotrebi, to se u velikom broju sluajeva koriste gotove
- spakovane ose, koje ukljuuju i upravljaki deo.
Ovakva osa je relativno niske cene, kompaktna, ali se zbog relativno velikih masa uglavnom
koristi za pogon zglobova obrtne osnove i zgloba ramena.
Ukoliko se koristi za pogon zgloba lakta ili ose orijentacije, tada se obino dislocira iz
zglobova blie osnovi robota, pa se moraju koristiti dodatni prenosnici za savladavanje rastojanja
(poluge, lanci, zupasti kaievi). Iako ima dve povratne sprege, indirektno meri ugao, pa se ne mogu
uzeti u obzir zazori, deformacije, i sl.
prenosnik je obino harmonic ili cyclo drive; mogui su i drugi prenosnici i ne moraju uvek
biti montirani na vratilu motora. Ako koristimo DD motor, tada nam prenosnik nije potreban,
osim ponekad za savladavanje rastojanja;
konice ne moraju uvek postojati (npr. kod SCARA robota), ali kod vertikalnih zglobnih
konfiguracija je potrebno, jer bi robot pao, kad se iskljui ili kada nestane napajanja. To su
jednostavne elektromagnetne konice, koje se jednostavno ukljuuju/iskljuuju, kada
ima/nema napona;
enkoderi mogu biti postavljeni na vratilo motora (indirektno merenje), ali i u samom zglobu,
iza prenosnika (direktno merenje
mogua je i samo jedna povratna sprega, odnosno bez taho generatora (o emu smo govorili).
Mogue je ostvariti povratnu spregu i kod koranih motora primenom enkodera.
1.22 Rezolucija, tanost i ponovljivost
Rezolucija je karakteristika odreena konstrukcijom upravljakog sistema i u osnovi zavisi od
mernog sistema puta u povratnoj sprezi. Razlikujemo dve vrste rezolucije i to upravljaku i
programsku:
upravljaka rezolucija je najmanji inkrement, odnosno veliina kretanja, koja se moe zadati
programom. Naziva se jo i osnovna jedinica rezolucije (BRU - Basic Resolution Unit).
Obino je 0.1
o
za obrtne ose ili 0.25 mm (0.01 Inch) za translatorne ose;
upravljaka rezolucija je najmanja promena, koju merni sistem puta u povratnoj sprezi moe
registrovati.
U poslednje vreme, upravljake i programske rezolucije su jednake, i tada se nazivaju
rezolucijom sistema.
Tanost robota zavisi od tanosti mehanikog dela, upravljakih algoritama i rezolucije sistema:
tanost mehanikog dela je uzrokovana netanou izrade delova, zazorima, deformacijama,
itd.;
upravljaki algoritmi uglavnom obuhvataju zaokruivanja pri sraunavanjima, koja se mogu
uzeti u obzir;
sistemska netanost je uzrokovana rezolucijom sistema i obino iznosi 0.5 BRU.
Tanost robota se moe izraziti na sledei nain:
Tanost robota = Tanost mehanikog dela + 0.5 BRU
Idealno bi bilo da tanost mehanikog dela bude manja od 0.5 BRU, to bi dalo tanost od
1 BRU.
tacnost 1 BRU
ponovljivost
ostvarene pozicije
zahtevane pozicije
skala mernog sistema
srednja vrednost


Ponovljivost ili tanost ponavljanja je statistika veliina vezana za tanost robota. Ako se
robot pod istim uslovima vie puta dovodi u zadatu poziciju, uoiemo razliite poloaje. Ponovljivost
je odstupanje (devijacija) od srednje vrednosti ostvarenih pozicija. Ona je znaajno bolja od tanosti,
pa je proizvoai robota uvek daju kao karakteristiku.
1.23 Tipovi upravljanja
Posmatrajui servosistemski nivo, razlikujemo dva osnovna tipa upravljanja:
PTP upravljanje (Point To Point Control), odnosno upravljanje "taka po taka", ili
poziciono upravljanje,
CP upravljanje (Continous Path Control) ili kontinualno upravljanje po konturi (konturno).
1.23.1 PTP upravljanje
Pri ovom tipu upravljanja robotu se zadaje niz taaka (poza), kroz koje vrh robota treba da
proe. Pri ovome brzina i putanja izmeu tih taaka nisu bitni, niti su dostupni programeru. Robot
obavlja zadatak dok miruje u tim takama. Moe se realizovati na dva naina.
U prvom, sve ose startuju u isto vreme i kreu se maximalnim (ili drugim) brzinama i
ubrzanjima, dok ne ostvare eljene pozicije. To znai, ne zavravaju svoje kretanje u isto vreme.
U drugom nainu, koji je mnogo sofisticiraniji, sve ose startuju i zavravaju kretanje u isto
vreme. Pri ovome se koristi linearna interpolacija u unutranjim koordinatama. Rezultujue kretanje je
po nekom glatkom luku.


Vreme kretanja izmeu dve take se odreuje prema osi sa najduim kretanjem (vodea osa).
m = broj segmenata
m
iB iA
i

PTP upravljanje danas moe zadovoljiti mnoge zahteve u industriji, kao to su manipulacija,
takasto zavarivanje i jednostavniji zadaci montae. Zadavanjem velikog broja bliskih taaka, moe se
ostvariti neka vrsta kvazi CP upravljanja, koje bi zahtevalo veliku memoriju u upravljakoj jedinici.
Napomena: Ako se radi obuavanje, tada nije potrebno reavati inverzni kinematiki problem, a
ako se koordinate zadaju, tada se inverzni kinematiki problem reava samo u tim zadatim takama.
1.23.2 Kontinualno upravljanje -CP
Kod ovog tipa upravljanja postoji funkcionalna zavisnost kretanja izmeu pojedinih osa. To
znai da vrh robota prati eljenu trajektoriju u prostoru (unutranje koordinate), uz zadatu brzinu du te
trajektorije. Kod ovog tipa upravljanja interpolacija se vri u spoljanjim koordinatama i kao kod
maina alatki, moe biti linearna, kruna, parabolina i splajn. S obzirom da se interpolacija vri u
spoljanjim koordinatama, potrebna je transformacija u unutranje koordinate, odnosno reavanje
inverznog kinematikog problema.

y
x
x
y
kod
zavarivanja

Pri linearnoj interpolaciji, meutake, odnosno inkrementi x i y nisu suvie mali, zbog
vremena sraunavanja, pa se praktino izmeu taaka pojavljuju lukovi (kao to je napomenuto, moe
i OFF-LINE). CP npr. omoguava izvravanje sloenih zadataka: elektroluno zavarivanje, montaa,
merenje i kontrola, ...
SENZORI U ROBOTICI
Samostalnost i inteligencija robota omoguavaju visoku fleksibilnost i uspenu primenu robota.
Da bi robot bio inteligentan, odnosno na neki nain "svestan" sebe i svoje okoline, mora imati
mogunost merenja svojih parametara, parametara okoline i opaanja.
Inteligencija robota, kao to je reeno polazi od primene senzora, odnosno senzorske
informacije. Razliiti ureaji i sistemi, kojima robot dobija informacije o sebi i okolini su senzori.
Primena senzora, tj. podizanje inteligencije, omoguava robotu smanjenje potrebe za periferijskom
opremom, koja ini ureenu sredinu, u kojoj veina robota radi u industriji.
Senzori omoguavaju robotu da:
meri sopstvene parametre i parametre okoline,
da prepozna, odredi poziciju i orijentaciju delova,
korekcija greaka u modelu upravljanja,
otkrivanje i reavanje problema u pogrenim situacijama,
otkrivanje i izbegavanje kolizije,
monitoring interakcije sa okolinom,
osmatranje promena, koje mogu uticati na izvrenje zadataka,
kontrola parametara procesa.
1.24 Klasifikacija senzora
Uopteno, mogu se klasifikovati po veem broju kriterijuma:
po fizikim, hemijskim i drugim veliinama, koje se mere (brzina, viskozitet, boja i sl.),
po fizikim principima na kojima su zasnovani (optiki, kapacitivni, piezoelektrini),
po tehnologiji na kojoj su zasnovani (elektromehaniki, silikon, optika vlakna),
po tipu energije (elektrina, mehanika, solarna),
po prostornim odnosima sa objektima (kontaktni, bezkontaktni, daljinski).
U robotici se senzori dele na:
unutranje,
spoljanje.
1.24.1 Unutranji senzori
Za modeliranje i upravljanje robota, neophodno je merenje pozicije, brzine, ubrzanja, sile i
momenata. Do sada smo detaljno razmotrili senzore puta i brzine. Od ostalih su znaajni senzori
ubrzanja, sile i momenata, kao i razliiti mikroprekidai (limit switch), koji mogu biti i unutranji i
spoljanji.
Senzori ubrzanja mogu biti zasnovani na korienju diferencijala brzine, ili merenjem sila za
poznate mase.
1.24.1.1 Senzori sila i momenata
Ovi senzori i u unutranje i u spoljanje senzore. Ukoliko se npr. pri insertovanju senzor postavi
izmeu ploe za vezu i EE (koren ake), tada on meri spoljanje sile i momente odnosno reakcije
okoline. U suprotnom ako su senzori postavljeni u samim zglobovima, tada se smatraju unutranjim
senzorima.
U praksi dugo postoje senzori sila i momenata koji najee mere jednu komponentu. Obino
su senzori sila i momenata bazirani na deformaciji nekog elementa (tapa i opruge) koja nastaje pod
dejstvom sile koja se meri. Dobijena informacija se pretvara u elektrini signal koji se dalje meri i
procesira. Obino je to merna traka ili neki induktivni pretvara a u poslednje vreme se esto koristi
piezoelektrini efekat kao i efekat magnetostrikcije. Kod merne trake deformacije izazivaju promenu
otpornosti, kod piezoelektrinog efekta sila ili moment se direktno pretvaraju u napondok se kod
magnetostrikcije menja magnetno polje tj. magnetne osobine materijala pod dejstvom sile.
1.24.1.1.1 Merne trake (strain gange)
Koriste se za sloene viekomponentne senzore sila i momenata.Kao senzori one mere
pomeranja tj. deformacije na osnovu promene elektrinog otpora na osnovu promene duine
otpornika.Sastoji se od tanke ice (konstantan 20-30 m) koja se na odgovarajui nain savija i lepi
na papirnu ili plastinu traku.
Pored ovih traka postoje i folijske trake sa tankim slojem metala kao i poluprovodnike.Kada se
traka zalepi na mesto mernja deformacije onda se pri istezanju trake poveava duina ice a time i
otpornost uz pretpostavku da nema promene specifinog otpora, promena relativne otpornosti je
proporcionalna relativnoj deformaciji:

L
L
k
R
R
k- konstanta trake
Ui-Ulazni napon
Uu-Izlazni napon
1
]
1
4 3
4
2 1
2
R R
R
R R
R
Uu Ui
Obino se koristi Vitstonov most koji je veoma osetljiv. Meranjem Ui odreuje se relativna
otpornost, odnosno deformacija, a potom sila.
1.24.1.1.2 estokomponentni senzori sila i momenata u korenu ake
Kod robota nam je potrebna informacija o sili i momentu reakcije okoline (u optem sluaju tri
F i tri M). Ta informacija se dobija ili preko senzora sila i momenata montiranih u korenu ake to je
mnogo ei sluaj ili preko senzora F i/ili M u zglobovima robota. U nekim sluajevima je mogue i
same aktuatore koristiti kao senzore u zglobovima npr. Kod DD motora, merenjem struje armature
moe se dobiti informacija o momentu u zglobu ili merenjem pritiska ulja kod hidromotora takoe
moemo imati informaciju o sili i momentu. Korienjem senzora u korenu ake uz jaku hardversku
podrku mogua je aktivna povratna sprega koja je veoma vana u nekim zadacima kao to su obrada
ili montaa (insertovanje) kada robot postaje zatvoren kinematiki lanac. Ova povratna sprega
omoguava korekciju poziciju i orijentaciju ime se spreava havarija.
Ploca
za vezu
Senzor
E
Na sledeim slikama su prikazana neka od tipinih reenja senzora sila i momenata u praksi.
Pod dejstvom F i M deformiu se nosai i menjaju duinu mernih traka, tako da se moe
odrediti vektor generalisane slike FM.
Drugo reenje koristi tri elastina elementa
izmeu dve krute ploe, pri emu se sila i momenat
odreuju na osnovu meusobnog poloaja ploa,
preko est induktivnih pretvaraa.
Za zadatke montae (insertovanje trna u otvor) razvijene su tkz. RCC jedinice ili jedinice sa
udaljenim centrom popustljvosti, odnosno adapteri.
1.24.1.1.3 RCC Remote Centre Compliance
Ove jedinice se postavljaju izmedju ploa za vezu i EE i predstavljaju dodatke,
odnosnoneosnaene ili pasivne stepene slobode.
S obzirom da obino pri montai (i uopte u mainstvu) imamo oborene ivice ili zaobljenja i na
trnu i na otvoru, to se pri manjim grekama, ovim pridodatim stepenima slobode, efikasno mogu
kompenzovati bone i ugaone greke. Ovim se trn bez zaglavljivanja moe uvesti u otvor. Prednosti
ovih sistema su to su veoma brzi i ne poveavaju cenu upravljakog sistema robota. Nedostaci su
Fx,Mx
Fz,Mz
Fy,My
8
parova
mernih
traka
na
4
elementa
F
M
relativno velika masa i ogranienost na klasu zadatka(centar popustljivosti vektor sile i vektor
pomeraja su kolinearni i u uskim granicama)
Pored pasivnih RCC jedinica, danas se i aktivne
ili instrumentalizovane (IRCC) jedinice za reavanje
problema pri montai.
1.24.2 Spoljanji senzori
Spoljanji senzori daju robotu informacije o okolini. Priroda informacije zavisi od zadatka koji
se izvrava, kao i od informacija koje su robotu zadate programom u toku zadatka.
U spoljanje senzore spadaju :
senzori dodira
senzori bliskosti (blizine)
senzori rastojanja (lokacije)
Pored njih u robotici se esto koriste senzori zvuka (prepoznavanje govora), pritiska
temperature. . . Najznaajniji i najkompletniji je sistem prepoznavanja (Vision sistem) o kome e biti
rei kasnije. Savremeni sistemi robota su praktino zasnovani na principu senzorske fuzije.
Lateralna greska (bocna)
Ugaona greska
1.24.2.1 Senzori dodira (taktilni senzori)
Oni se mogu podeliti na senzore za otkrivanje prisutnosti objekta (binarni) i na senzore za
merenje karakteristika. Najprostiji binarni senzori su mokroprekidai koji se koriste za otkrivanje
prisutnosti objekta u hvatau kao i izbegavanje kolizija.
Takoe postoje i senzori koji se postavljaju na spoljnu stranu hvataa ili po segmentima robota,
tako da se ''pipanjem'' sprei kolizija.
Senzori oblika se koriste i kao senzori hvatanja. Posebno realizovani kao 2D matrice,
povrinski se postavljaju na prste hvataa ime omoguavaju ne samo prisustvo nego i identifikaciju
oblika objekta, kao i poloaj objekta na hvatau. Ovo je mogue formiranjem taktilne slike.
Limit switch
Senzori
Taktilna slika
(binarni prikaz)
Predmet
Objekt
N S
S N
Senzor na dvorukom
robotu, kao kod
prese
Savremeni senzori hvatanja oponaaju ulo dodira kod oveka (i pravi se vetaka koa), tako
da se merenjem sila pored informacija iz prethodnog sluaja omoguava otkrivanje klizanja, ukupne
sile stezanja i sl.
Elementi ovih matrinih senzora sila koji mogu biti organizovani kao:
1. otpornike matrice,
2. piezoelektrini,
3. magnetostrikcijski,
4. elektrostatiki.
U nekim industrijama ovi senzori nisu pogodni za primenu. To vai kada su objekti veliki
(potrebna je velika sila hvatanja), kada su objekti vrui, kao i u sluaju neistoa (praina, mast,
vlanost).
1.24.2.2 Senzori bliskosti (proximity)
Oni daju informaciju o prisutnosti objekta, ali bez fizikog kontakta sa njim. Uglavnom se
koriste kao binarni, tj. da daju informaciju o prisutnosti objekta u nekoj zoni. Ovi senzori po samim
principima delovanja nisu binarni ve im je izlazni simbol f-ja rastijanja, ali nedovoljno povoljna za
merenje tog rastojanja. Obino se koriste:
induktivni,
optiki,
ultrazvuni.
1.24.2.2.1 Induktivni senzori bliskosti
Oni daju informaciju o prisutnosti feromagnetnih objekata na osnovu promene indukcije.
Kada je objekat blizu magnetne linije se izdue prolaze kroz namotej u kome se indukuje struja
koja se detektuje. Ovi senzori su osetljivi u podruju 1-20mm niske su cene i lako se montiraju.
1.24.2.2.2 Optiki senzori bliskosti
Emitor je najee laserska
(infracrvena) dioda koja emituje zrak na
objekat. Odbijeni zrak pada na prijemnik
(fototranzistor). Zona osetljivosti je 0-
500mm (mogue bi bilo i merenje
rastojanja, ali vrlo komplikovano).
Malih su dimenzija i mogu se
smestiti izmeu prstiju hvataa, cena im je
niska, ali su osetljivi na svetlosni um iz
okoline i nepogodni su za neiste sredine i
objekte koji imaju slabiju refleksiju.
Pored primene u robotici koriste se i za
oitavanje BARCODE, kao i za
identifikaciju boje emitovanjem RGB
(red, green, blue).
Emitor (predajnik)
Objekt
Zona osetljivosti
Prijemnik
Drugu grupu optikih
senzora ine sistemi sa
ogledalom. Ogledalo se
nalazi naspram senzora,koji
sadri i prijemnik i predajnik.
Detektuje se momenat kada
objekt presee zrak.
1.24.2.2.3 Senzori rastojanja (Range finders,range detectors)
Ovi senzori mere rastojanja od objekta do senzora. Rastojanje je itekako vano u nekim
zadacima, a pogotovo u kombinaciji sa sistemom prepoznavanja. Savremeni sistemi prepoznavanja su
zasnovani na merenju rastijanja koje je opet zasnovano na dva principa i to:
na merenju vremena koje protekne od emitovanja do povratka signala (vreme preleta),
na principu triangularizacije.
Merenje vremena preleta
Objekt
Ogledalo
Senzor
D-Precnik snopa
d (rastojanje)
Objekt
Senzor
Vreme preleta
Emitovanje
Refleksija Eho(povratak)
Vreme preleta
Brzina
rasprostiranja
talasa u sredini
2
d=
D=2dtg
Kombinacijom rastojanja i pravca emitovanja talasa formira se trodimenzionalna ljuska i locira
objekat u njoj. Tipini senzori zasnovani na ovom principu su: radar (elektromagnetni
talasi),ultrazvuni i laserski senzori. Njihova prednost se ogleda u tome to su im prijemnik i predajnik
u istoj osi.
Ultrazvuni senzori su zbog manje brzine zvuka pogodni za ronotiku. U jednostavnijoj varijanti
mogu da rade kao binarni. Laseri primenjeni na ovaj nain nisu pogodni zbog velike brzine
svetlosti(laseri mogu da rade u kontinualnom i impulsnom modu, u impulsnom se meri vreme preleta
pa sraunava rastojanje dok se u kontinualnom meri fazna razlika emitovanog i reflektovanog signala).
Triangularizacija (triangulacija)

) sin(
sin 1
2

l
l
P1
P2
l1
l2
P3
Objekt
l1
l2
180-()
Dve take posmatranja objekta, ili dva pogleda na taku objekta mogu biti kombinovani na vie
naina i to: kretanjem jednog senzora, sa vie senzora, ili specijalnim konstrukcijama aktivnih senzora
(lasera). Aktivni senzori emituju zrak na objekt, dok pasivni (npr. kamera) uzima signal iz ambijenta
(npr. stereo vision).
ZAVRNI UREAJI (END-EFEKTORI)
Univerzalne maine, kao na primer maine alatke, su opremljene razliitim standardnim,
univerzalnim i specijalnim alatima i priborima za izvravanje razliitih zadataka. Slino je i sa
robotima. Opremljeni su razliitim zavrnim ureajima (end-efektorima) za razliite tehnoloke
zadatke.
End-efektori geometrijski gledano predstavljaju poslednji segment u kinematskom lancu i
veoma su vaan podsistem za uspenu primenu robota. Mogu biti veoma razliiti od jednostavnih
vakuumskih hvataa do hvataa ovekolike ake ili sloenih maina. Zbog interakcije sa okolinom
opremljeni su razliitim senzorima a esto i sistemom za automatsku izmenu. Po pravilu se EE
isporuuju od proizvoaa robota koji imaju specijalizovane grupe za analizu zahteva kupaca i
projektovanje EE i periferija (konvejera, dodavaa). U poslednje vreme pojavljuju se i
specijalizovane firme za proizvodnju EE i periferija. Rei je sluaj da korisnik koji nema iskustvo u
tehnologiji proizvodnje robota sam projektuje EE i periferije (ija cena moe da dostigne i 50 %
ukupne cene robota). U osnovi EE delimo u 3 grupe :
hvatai,
alati,
merni i kontrolni ureaji.
1.25 Hvatai

Hvatai slue za hvatanje i dranje objekata pri opsluivanju maine, araniranje na paletama,
rukovanje bocama, paketima, sirovinama Mogu se u njih svrstati i ureaji za dranje (uvrivanje)
EE pri automatskoj izmeni. Mogu se podeliti takoe u 3 grupe :
mehaniki hvatai (sa prstima),
vakuumski, magnetni, adhezioni, kuke ,
univerzalni i prilagodljivi hvatai.
1.25.1 Mehaniki hvatai
Mehaniki hvatai se mogu klasifikovati po razliitim kriterijumima :
1. Prema broju prstiju, gde mogu biti sa 2 (najei), 3 i 5 prstiju (najree
korieni). Prsti obino imaju 1 zglob (stepen slobode), ree 2 ili vie osim kod lankovitih
hvataa .
2. Prema nainu hvatanja objekta mogu biti spoljanji i unutranji (a mogu biti i
istovremeno i jedno i drugo).
Translatorni Obrtni
3. Prema broju uhvaenih objekata mogu biti jednostruki, dvostruki i viestruki.

Razlozi primene recimo dvostrukih su razliiti. Prvo, oblici i dimenzije pripremaka i obradaka
se razlikuju, potom postoji mogunost oteenja obraene povrine i tree (najvanije) je skraenje
ciklusnog vremena (EE sa praznim hvataem i pripremkom eka da maina zavri operaciju a zatim
izvri brzu izmenu i maina nastavlja da radi dok se odlae gotov deo i uzima drugi pripremak).
Za pokretanje prstiju tj. ostvarivanje sila hvatanja, prenos sila i momenata sa aktuatora do
prstiju koriste se razliiti prenosnici :
zglobni poluni mehanizmi,
zupanici i zupaste letve,
zavojno vreteno / navrtka ,
kotur / ue,
zupasti kai,
razni specijalizovani naini prenosa.
Kao pogon kod aktuatora se koriste :
pneumatski ( pneumocilindri i obrtni ) motori ,
hidrauliki motori ,
elektrini (DC, korani, direkt-drajv) motori ,
elektromagnetni motori.
Pneumatski pogoni najee se koriste zbog svoje elastinosti. Teko se upravlja pozicijom i
silom zbog komplikovanih servo razvodnika. Prednost je postojanje vazduha u mrei.
Hidrauliki pogoni su kruti a ako su realizovani kao servo sistemi onda im je cena visoka.
Nema smisla postavljati ih na robot sa elektrinim pogonom zbog potrebnog hidroagregata. Primenjuju
se za velike sile stezanja i teke objekte kod hidraulikih robota zbog manjih dimenzija u odnosu na
ostale.
Elektrini pogoni takoe se esto koriste i uspeno realizuju kao servo sistemi za upravljanje
pozicijom i silom. Skuplji su od pneumatskih a manje kruti od hidraulikih dok im je odziv loiji od
obe prethodne grupe a ne mogu se koristiti kod vruih objekata, zapaljivih sredina i slino.
Elektromagnetni imaju za glavnu manu to rade samo u dve pozicije ukljueno i iskljueno.
Translatorni Obrtni
1.25.1.1 Mehaniki hvatai sa 2 prsta
Mehaniki hvatai sa 2 prsta su najee u upotrebi i obino se projektuju za odreene oblike i
odreene raspone dimenzija radnih predmeta. Prema nainu kretanja prstiju mogu biti translatorni i
obrtni.
Dranje objekta u hvatau moe biti istim trenjem ili geometrijskim ogranienjem na
oblogama prstiju.

Mogue je postojanje (istovremeno) nekoliko razliitih obloga na prstima. Prsti mogu biti i
izmenjivi (kada se nadograuju na tzv telo hvataa) i kao takvi se izradjuju u nekoliko razliitih
dimenzija.
Translatorni Obrtni
Tipini primeri mehanizama hvataa sa dva prsta prikazani su na slici :
1.25.2 Proraun sile stezanja (hvatanja)
Potrebna sila stezanja ili hvatanja je osnova za sraunavanje potrebnih sila i momenata
aktuatora kao i za dimenzionisanje hvataa. Na proraun sile stezanja utiu :
oblik obloga koji zavisi od oblika radnog predmeta,
intenzitet, pravac i smer ubrzanja robota,
poloaj centra masa (zbog stvaranja dodatnih momenata),
koeficijent trenja izmeu obloga i radnog predmeta ,
vrsta mehanizma hvataa.
Ovaj proraun je u principu slian proraunu stezanja u pomonim priborima s tim to se ovde
uzima najnepovoljniji sluaj to znai da su gravitaciona sila i inercijalna sila paralelne oblogama
hvataa tako da se objekat dri samo trenjem. S obzirom da se za ubrzanje uzima 1-3 g, znai da se u
proraun uvodi 2-4 puta vea teina od stvarne.
Ove sile stezanja se koriste za proraun sila i momenata aktuatora i zavise jo od vrste
primenjenog mehanizma hvataa i poloaja objekta u hvatau kod obrtnih prstiju.
1.25.3 Vakuumski, magnetni i adhezioni hvatai
Ovo su veoma jednostavni i efikasni hvatai jer se na neki nain zalepe za ravne povrine
objekta. Univerzalni su jer ne zavise od oblika objekta i ne zahtevaju visoku tanost pozicioniranja.
1.25.3.1 Vakuumski hvatai
Vakuumski hvatai se koriste za hvatanje objekata sa ravnim, glatkim i istim povrinama, kao
to su metal, staklo, plastika i slino. vrst kontakt s objektom se ostvaruje podpritiskom ispod
peurke stvorenim prirodnim vakuumom jednostavnim pritiskanjem peurke ili pomou Venturijeve
cevi (vakuum pumpe). Prirodni vakuum se koristi kod manje istih objekata. Zbog boljeg prianjanja za
tvrde materijale se koriste meke peurke (guma i slino) i obrnuto. Peurke se izrauju u nekoliko
dimenzija i moe ih biti po nekoliko na jednom hvatau radi ostvarivanja vee sile i boljeg rasporeda
sila kod kabastih objekata. Osnovna prednost ovih hvataa je to su laki, koriste jednu povrinu
objekta i ravnomerno ga optereuju.
Sila kojom hvata deluje na objekat iznosi F=P*A gde je P-veliina podpritiska a A-povrina
svih peuraka (nedeformisanih).

Pored vakuumskih hvataa za osetljive povrine i lomljive objekte koriste se i hvatai sa
ekspandirajuim mehom koji moe biti izveden na razliite naine.
1.25.3.2 Magnetni hvatai
Magnetni hvatai se koriste za feromagnetne materijale i mogu biti sa stalnim ili
elektromagnetom. Ako se koristi stalni magnet hvata je jednostavan, ne zahteva izvor struje ni
upravljanje ali se moraju koristiti dodatni pneumocilindri za otputanje radnog predmeta. Kod hvataa
sa elektromagnetom potreban je izvor struje i odgovarajue upravljanje ali se ne zahteva dodatni ureaj
za otputanje.
Prednosti magnetnih hvataa su brzo stezanje kao i univerzalnost hvataa ne zahteva se glatka
i ista povrina a objekti mogu imati i rupe i otvore.
Nedostaci su zaostali magnetizam koji kod nekih radnih predmeta moe biti tetan, a zbog
promenljive dubine tekoupravljivog magnetnog polja moe doi do nepredvienog uzimanja vie
objekata.
1.25.3.3 Adhezioni hvatai
Adhezioni hvatai se koriste kod radnih predmeta malih dimenzija i teina. Radne povrine
hvataa koriste premaz (lepak) i na taj nain ostvaruju adhezionu silu s objektom. Zbog troenja
premaza esto se na radnim povrinama hvataa koristi pokretna traka slino kao kod pisae maine ili
tampaa.
1.25.4 Univerzalni i prilagodljivi hvatai
Univerzalni i prilagodljivi hvatai se koriste za hvatanje objekata razliitih oblika i dimenzija.
Pored hvataa tipa ovekolike ake sa 5 prstiju (koja se ree koristi) u upotrebi su lankoviti hvatai
koji imaju mogunost prilagoavanja razliitim oblicima i dimenzijama vrlo glomaznih i
komplikovanih objekata.
1.26 Alati
Pored end-efektora za manipulaciju (hvatai) roboti su snabdeveni i odgovarajuim end-
efektorima za izvoenje procesnih operacija a najei su :
kleta za takasto zavarivanje
gorionici za elektroluno zavarivanje (postupci sa icom)
pitolji za prskanje (bojenje i prevlaenje)
lemilice
ureaji za zavrtanje zavrtnjeva
tube za nanoenje lepka
ureaji za zakivanje zakivaka
obrtna vretena (mini-maine) za razliite operacije kao to su buenje, proirivanje,
razvrtanje, uputanje, rezanje navoja, bruenje, poliranje, ienje odlivaka i slino
ureaji za buenje i seenje laserom
ureaj za seenje vodenim mlazom vodeni no ili plazmom
Svi ovi ureaji za razliite procesne operacije su snabdeveni odgoverajuim senzorima o emu
e biti vie rei.

1.27 Veza izmeu robota i end-efektora
Mesto spajanja robota i end-efektora mora da obezbedi :
Fiziku vezu (oslonac) za prenos sila i momenata sa robota na end-efektor i obrnuto
Prenos energije
Prenos materijala
Prenos informacije (dvosmerni-upravljaki signal sa robota na end-efektor i sa senzora na
robot)
Ploa za vezu je obuhvaena standardima i preporukama. Obino se end-efektor vezuje
zavrtnjevima osim u sluaju kada je potrebna automatska izmena. U tom sluaju za plou se prvo
vezuje odgovarajui drza koji odgovarajuim pokretima robota moe uvrstiti end-efektor. Kao to je
poznato u sluaju kada je potrebna popustljiva elastina veza, tada se izmeu ploe za vezu i end-
efektora postavlja RCC jedinica. Kod velikih robota esto se koristi dvostruki hvata dok se kod
manjih robota, a pogotovo u montai gde se zahteva ekstremno kratko ciklusno vreme i upotreba
velikog broja alata, koriste revolver glave i magacini end-efektora (alata). Najee sadre 6-8 alata i
kod modela firme SONY tee oko 700 grama a vreme izmene gotovo i ne utie na ciklusno vreme.
PROGRAMIRANJE ROBOTA
Iz same definicije industrijskog robota kao univerzalne, viefunkcionalne, programabilne
maine za izvravanje razliitih zadataka u industriji, vidimo da je programabilnost jedna od osnovnih
karakteristika.
Programabilnost ili mogunost reprogramiranja znai da se programirana kretanja i pomone
funkcije mogu menjati bez fizike promene odnosno intervencije na samom robotu. Programiranje
kretanja est osa koje nisu kartezijanske to je sluaj kod veine robota ini ovaj problem mnogo
sloenijim nego to je to sluaj sa NU mainama alatkama. Na sloenosti doprinosi potreba uvoenja
senzorskih informacija kao i potreba sinhronizacije rada sa tehnolokim okruenjem odnosno
periferijom (maine, konvejer). O sloenosti, vrstama i nivoima upravljanja je bilo rei pa emo sada
dati optu strukturu odnosno arhitekturu jedne savremene upravljake jedinice koja pored upravljanja
samim robotom mora da obezbedi i upravljanje i/ili nadgledanje cele elije sa robotom kao i samo
programiranje.
U optem sluaju bez obzira na vrstu programiranja program mora da obezbedi robotu sledee
informacije :
koordinate signifikantnih taaka a to su krajnje take u koje end-efektor mora da doe,
meutake kroz koje end-efektor mora da proe da bi izbegao prepreke i koliziju i referentne
take koje odreuju putanju kroz koju end-efektor prolazi pod odreenim uslovima. Ovi
uslovi mogu biti stanja signala sa senzora ili vrednosti nekih unutranjih parametara zadatih
programom.
Status end-efektora u tim takama (otvoreno, zatvoreno)
Brzine za svako kretanje
Redosled i mogua izvravanja operacija
Ako izuzmemo jednostavne pneumatske robote (pick and place) koji rade izmeu fiksnih
taaka i gde se programiranje vri manuelno (svodi se na postavljanje graninika ili mikroprekidaa
U J
S e r v o k o n t r o l e r i
S e n z o r i s p o l j a n j i
A n a l o g n i / d i g i t a l n i
I / O s i g n a l i
T e a c h b o x
M o n i t o r
F l o p i d i s k
K a s e t n a j e d i n i c a
O p e r a t o r s k i p a n e l
K o m u n i k a c i o n i i n t e r f e j s i ,
H o s t k o m p j u t e r ,
P C , . . .
izmeu krajnjih taaka dok se logika i redosled zadaju preko programabilnih automata ili table sa
pinovima) metode programiranja moemo podeliti u dve grupe:
On-line Off-line
1.28 Metode programiranja obuavanjem
ili on-line metode su metode u kojima se sam robot koristi pri programiranju i iji se
eljeni pokreti memoriu i kasnije reprodukuju. U principu su mogue dve metode :
1. Obuavanje voenjem
2. Obuavanje ureajem
To su jednostavne metode i od programera na zahtevaju poznavanje programskih jezika ve
vetinu za izvravanje programiranog zadatka. Sistem programiranja mora da obezbedi samo
programiranje, izvravanje programa i editovanje istog u cilju unoenja izmena, dopune programa
Ovo su danas veoma zastupljene metode ali nisu pogodne za kompleksne programe a uz to zadravaju
robot (i celu eliju) dok se vri programiranje.
1.28.1 Obuavanje pomou ureaja
je u principu veoma jednostavno i najee se koristi kod PTP upravljanja. Obuavanje se
vri pokretanjem end-efektora dok vrh ne zauzme odreenu (eljenu) poziciju i orjentaciju koji se
memoriu. Ovo pomeranje end-efektora izvodi operator odgovarajuom tastaturom i/ili palicama na
samom ureaju za obuavanje koje dri u ruci da bi izbliza mogao da prati ostvarivanje eljene
pozicije i orjentacije. Obuavanje se obino izvodi za to predvienim brzinama kretanja a za precizna
pozicioniranja mogue je izvriti pomeranje odreenih osa za samo 1 inkrement enkodera.
U cilju poveanja fleksibilnosti programiranje obuavanjem se moe vriti u unutranjim
koordinatama, spoljanjim koordinatama i koordinatama sistema vezanog za vrh end-efektora.
Obuavanje po unutranjim koordinatama nije uvek pogodno, pa se esto koristi obuavanje u
spoljanjim koordinatama gde operator zadaje kretanja du X-Y-Z referentnog koordinatnog sistema
vezanog za osnovu robota. Pri ovome upravljaki sistem u realnom vremenu vri transformaciju
koordinata (reavanje IKP). Na slian nain se zadaje i orjentacija oko X-Y-Z koordinata jer se pri
pozicioniranju ona obino dri konstantna.
Pri reprodukciji kretanja izmeu obuenih taaka putanja zavisi od toga da li je u pitanju PTP
ili CP upravljanje. U PTP modu mogui su razliiti sluajevi. Ako sve ose startuju u isto vreme i
zaustavljaju se kada dostignu zadate vrednosti ne znamo nita o putanji izmeu taaka, a ako sve ose
startuju i zaustavljaju se u isto vreme putanja je glatki luk (vri se kruna interpolacija). Ako pri tome
zadamo mnogo bliskih taaka imaemo na neki nain CP upravljanje. Pri pravom CP upravljanju
METODE
PROGRAMIRANJA
OBUAVANJE
TEKSTUALNI
JEZICI
VOENJEM
(Lead trough programing)
POMOU UREAJA
(Teach box/pendant)
obino je putanja izmeu dve take prava, jer se u realnom vremenu mora izvriti interpolacija i
transformacija koordinata. Razliite trajektorije (kao krug i slino) se mogu, kao to je poznato,
ostvariti i linearnom interpolacijom.
Pored zadavanja koordinata taaka, statusa end-efektora i brzina mogue je programirati i
odgovarajue signale za periferne ureaje, ekanje ispunjenosti senzorskih informacija, vremensko
ekanje itd. Savremeni sistemi imaju i mogunost koritenja programa.
1.28.2 Obuavanje voenjem
Ovaj nain obuavanja se najvie primenjuje tamo gde su potrebna kontinualna kretanja kao
pri bojenju ili elektrolunom zavarivanju. Pri ovome operator direktno vodi end-efektor po eljenim
trajektorijama pri emu se simultano memoriu pozicije svih osa u odreenom vremenskom trenutku.
Pri reprodukovanju kretanja se reprodukuju eljene trajektorije. Kod malih robota gde je mogue
(oslobaanjem konica, smanjenjem pritiska ulja i slino) direktno voenje robota, nije problem vriti
obuavanje. Meutim kod velikih robota (a i kod malih gde imamo zavojno vreteno i slino) nije
mogue direktno voenje pa se u tim sluajevima koriste odgovarajui simulatori-lutke identinih
dimenzija kao robot, lake strukture uravnoteene kontrategovima, sa mernim sistemima (istim kao u
robota, nema motora) u zglobovima. Ovaj nain programiranja zahteva veliku memoriju i nije pogodan
za precizne trajektorije kao i za sluajeve gde je potrebno odravanje konstantne brzine.
1.29 Programski jezici za robote
U nekim industrijama i tehnologijama kao to su automobilska, avioindustrija gde je
potrebno programirati na stotine i hiljade taaka uz zadravanje cele linije programiranje obuavanjem
nije povoljno. S obzirom da svi podaci (koordinate) taaka ve postoje na crteima ili geometrijskom
modelu logino je koristiti tekstualne jezike. Meutim kod velikih robota i gde se zahtevaju veoma
precizne pozicije mogua je i kombinacija on-lajn i of-lajn programiranja. U on-lajn delu obuavanjem
se definiu take a u of-lajn logika i redosled. Prednosti ovakvog naina programiranja su:
Program se priprema bez koritenja robota odnosno zadravanja proizvodnje
Novi programi mogu koristiti prethodno razvijene rutine
Programi se brzo i lako menjaju
Lako ukljuivanje senzorskih i kompleksnih informacija
Mogue je ukljuiti i podatke sa viih nivoa direktno iz CAD-a
Mogua je grafika simulacija i provera programa
Program se pie sa minimalnim brojem podataka i moe biti koriten za razliite robote uz
primenu razliitih post procesora

1.29.1 Klasifikacija je zika za robote
Razvoj jezika za programiranje je tekao u tri pravca:
razvoj potpuno novih jezika
modifikovanje sintakse postojeih kompjuterskih jezika
dodavanje subrutina postojeim jezicima.
Uobiajeno je da se jezici za robote , kao i kompjuterski jezici , po nainu realizacija dele na:
1. interpretativne
2. kompilirajue
U prvom pristupu , interpreter prihvata program direktno u izvornom kodu, a zatim ga
interpretira.
U drugom pristupu se izvorni kod kompilira u meukod koji se zatim mainski interpretira.
Prvi pristup je povoljniji sa aspekta pristupa programa , dok je drugi pogodniji sa aspekta
brzine, zbog breg interpretiranja.
Prvi razvijeni jezik za robote bio je WAVE (1973) , razvijenje na Stanford laboratoriji za
vetaku inteligenciju ,a zatim ALL (Assembly language). Kasnije na bazi koncepta ova dva jezika
razvijeni su mnogi jezici kao npr. : VAL (Victor`s Assembly language) koji se smatra prvim jezikom
za robote (PUMA Unimation Inc.). Danas postoje na desetine jezika , kao to su: AML, MCL,
AUTOPASS, RAPT, ROBEX Posebno je vano napomenuti PASRO (Pascal za robote) jezik , koji
je veoma znaajan za edukaciju (postoji i C jezik za robote).
Prema nivoima jezike je mogue klasifikovati na:
jezike nivoa upravljanja zgloba
jezike nivoa manipulatora
jezike nivoa objekta
jezike nivoa zadatka .
Po drugoj klasifikaciji , jezici mogu biti:
jezici I generacije
jezici II generacije
jezici buduih generacija .
1.29.1.1 Jezici prve generacije
Spadaju u grupu jezika nivoa kretanja i koriste uredjaj za obuavanje u kombinaciji sa
tekstualnim instrukcijama. Ovi jezici nemaju mogunost aritmetikog rauna, komunikacije sa drugim
raunarima i nemogu prihvatiti koompleksne senzorske informacije (osim ON-OFF). Operatori iz
pogona smatraju da im je laki sistem programiranja obuavanjem, dok programeri tvrde obrnuto.
1.29.1.2 Jezici druge generacije
Su takozvani strukturni jezici. Eliminiu mnoge nedostatke jezika i generacije i obino mogu
koristiti ureaj za obuavanje za definisanje pozicija. Mogunosti ovih jezika su:
Upravljanje kretanjem robota (kao i kod prve generacije)
Ukljuivanje kompleksnih senzorskih informacija i upravljanje ureajima (open 40 mm,
close 30 N ,)
Ograniena mogunost inteligencije ,odnosno,mogunost modifikovanja kretanja robota po
datom programu na bazi senzorskih informacija okoline.
Komunikacija i obrada podataka.
1.29.1.3 Budue generacije jezika
To su jezici nivoa zadatka koji ukljuuju koncept modeliranja okoline. Modeliranje okoline
moe biti pomou sistema za geometrijsko modeliranje (Solid model) ili pomu VISION sistema.
Na osnovu znanja 3D okoline, robot svojim procedurama korak po korak izvrava zadatak.
Ova znanja i automatsko samoprogramiranje, uz teehnike vetake inteligencije, omoguavaju vrlo
jednostavno programiranje (skoro govornim jezikom ) vrlo sloenih zadataka, kao npr. sastavi tampa
(ASSEMBLE PRINTER).
Ovi jezici ukljuuju simulaciju, prooveru programa, otkrivanje kolizije,
Simulacija i grafika provera su ve ukljuene u jezike II generacije (virtuelna realnost,
VIRTUAL REALITY).
1.29.2 Struktura jezika
Danas su u praktinoj upotrebijezici II generacije, pa e se pokazati opta struktura ovih jezika i
osobine koje ih karakteriu uz mogunosti ukljuivanja elemenata i funkcija jezika buduih generacija.
Ovo je blok dijagram sistema robota sa komponentama koje moraju biti koordinirane sa
programskim jezikom.
1.29.3 Operativni sistemi
Pri programiranju programeru je dostupan monitor sa tastaturom, ureeaj za obuavanje i
mogunost memorisanja.
Programeru je potrebno, da pored pisanja novog programa, ima i mogunost editovanja
postojeih, u cilju prepravki i sl., mogunost transfera programa, nadgledanje, izvravanje, itd.
Sve ovo mu omoguava operativni sistem sa svoje tri osnovne funkcije:
Nadgledanje celog sistema koje ukljuuje i zadavanje pozicija, brzina, memorisanje
programa, transfer,
Editovanje
Izvravanje programa, koje omoguava i testiranje.
Ureaj za obuavanje
Operativni
sistemNadgledanjeEdi
tova-njeIzvrav-anje
Jezik
UJ
Senzori
Periferni
ureaji
IR
pozicije
Komunikacione veze sa drugim raunarima
akcije
:
redosled
:
logika
1.29.4 Elementi jezika i funkcije
su:
Tipovi podataka
Komande kretanja
Komande senzora i EE
Sraunavanje i operacije
Upravljanje programom i potprogramom
Komunikacija i obrada podataka
Komande za nadgledanje
1.29.4.1 Tipovi podataka
su kao i kod drugih programskih jezika konstante, promenljive itd. ,ukljuujui i agregatirane
tipove podataka (reali,)DIMENSION, REECORD
Npr.: DEFINE A1= POINT <300.45,500.80,1000.25,90.0,135.0,60.15>
1.29.4.2 Komande kretanja
Obino: MOVE A1 (predstavlja naredbu za kretanje robota iz trenutne pozicije u prethodno
definisanu taku A1, sa interpolacijom unutranjim koordinatama).
MOVES A1 (kree se po pravoj liniji iz trenutne pozicije u taku A1)
MOVES A1 VIA A2 (idi u taku A1 preko take A2). Take A1 i A2 moraju prethodno biti
definisane.
APRO A1 50 (prii taki koja ima iste koordinate kao i taka A1, samo to je podignuta za 50
po z osi, da se objekat ne bi udario)
DEPART A1 50 (ista taka kao i A1, samo pomerena za 50 po z osi, da se objekat ne bi
preturio kada robot krene u drugu poziciju)
DMOVE (50.3,200.5,) , (relativni nain zadavanja koordinatniih taaka, tj. to su relativne
koordinate u odnosu na trenutnu taku)
SPEED 60 IPS (brzina 60 ina po sekundi)
SPEED 75 (znai 75% od predhodno deklarisane brzine)
HERE A1 (pomou ureaja za obuavanje, EE se dovede u eljenu poziciju i orjentaciju i na
taj nain definie taka A1)
DEFINE PATH 1=PATH (A1,A2,A3,A4) (definiemo putanju 1 koja sadri take A1, A2,
A3, A4)
MOVE PATH 1 (ide od take do spoja take sa interpolacijom- po lukovima take)
MOVES PATH 1 (spaja take po putanji po pravoj liniji )
1.29.4.3 Komande senzora i ee
OPEN CLOSE (otvori, zatvori hvata)
CLOSE 40 mm (zatvori EE za 40 mm)
CLOSE 30 N (stegni deo sa silom od 30 N )
OPERATE TOOL (SPEED=125 RPM ) (za zavrtanje zavrtnja sa brzinom 125 o/min)
SIGNAL 3 ON
SIGNAL 3 OFF
WAIT SENSR 3 , OFF (saekaj da senzor 3 da signal)
1.29.4.4 Sraunavanje i operacije
kao i kod drugih programskih jezika ( +, -, /, *, **, AND, OR, GT, GE,, SIN(A) )
1.29.4.5 Upravljanje programom i potprogramom
GO TO 10
Naredbe skoka:
IF < log. Izraz > GO TO n
IF < log. Izraz > THEN
:
grupa instrukcija
END
Instrukcije su:
DO
Grupa instrukcija
UNTIL < log. Izraz >
DELAY 0.5 (imamo ekanje u programu koje traje 0,5 sekundi )
STOP
STOP 1
STOP 2
STOP 3
(koriste se zbog neispunjenih uslova u programu, tako da obino STOP 1 znai da se odmah
zaustavlja izvrenje programa i kretanje robota. STOP 2 znai da se robot zaustavlja, ali se program
odvija. STOP 3 zavrava se zapoeto kretanje robota i robot se zaustavlja)
PAUSE (zavrava se izvravanje programa sa povratkom u monitoring mode)
CALL PLACE (N) (zovemo subroutine PLACE koja ima parametar N)
SUBROUTINE PLACE (N)
SUBROUTINE
END SUBROUTINE
PRIMENA ROBOTA
U optem sluaju industrijski roboti se nalaze u tehnolokom okruenju, kao to su kompjuteri ,
MA i druge proizvodne maine, pribori. IR i oprema oko njega ine eliju sa robotom (ili samo eliju).
Termin radna stanica sa robotom takoe moe biti odgovarajui, ali se moe odnositi i na radno mesto
na liniji sa vie robota. Ponekad i ovek moe biti ukljuen u eliju za zadatke koje je teko
automatizovati (donoenje odluka, kontrola,)
Pri projektovanju elije, zadatak proizvodnog inenjera je da projektuje opremu i layout, ali i da
razrei problem upravljanja i programiranja elije.
1.30 Layout-i elija sa robotom
Mogu se klasifikovati u 3 grupe:
elije sa mainama rasporeenim oko robota
Linijske elije
elije sa mobilnim robotom
1
2
konvejeri
paleta
M1
M2
M3
3
1.30.1 elije sa mainama rasporeenim oko robota
Robot je lociran priblino u centru dela kruga oko koga su rasporeene maine i oprema.
Najjednostavniji sluaj je kada robot opsluuje jednu mainu ili izvodi jednu operaciju.
Kod maina sa duim ciklusnim vremenom (MA, maina za livenje pod pritiskom, ) robot
moe opsluivati i vie maina. Takoe I elije za zavarivanje sa IR spadaju u ovaj tip pri emu sam
robot izvodi operacije.
Kod ovako organizovanih elija mora biti obezbeeno dovoenje i odvoenje delova
(konvejeri, punja i sl.).
1.30.2 Linijske elije
Kod ovih elija robot je lociran pored pokretne trake (konvejera) i izvrava zadatak, obino dok
je deo na samom konvejeru. Obino ovakve elije ukljuuju vie robota. Tipian primer je linija za
montau karoserije automobila, gde roboti izvode takasto zavarivanje.
Ovde razlikujemo 3 vrste transporta:
prekidni (sinhronizovani),
kontinualni,
nesinhronizovani.
Kod prekidnog transporta, transportni sistem se zaustavlja kod svake radne stanice; robot je
nepokretan i ini jednu radnu stanicu. Pri ovome, delovi su registrovani i uvek u fiksnoj poziciji i
orjentaciji. Takt linije odgovara najduem ciklusnom vremenu radnih stanica.
Kod kontinualnog transporta delovi se kreu konstantnom brzinom i njihova pozicija, a
ponekad i orjentacija, se menjaju u toku vremena u odnosu na neki fiksni koordinatni sistem. Pri
ovome su mogua dva sluaja: u prvom, robot se, na neki nain (inama i sl. ) kree paralelno sa
konvejerom i izvodi operaciju na delu koji je u pokretu. Ovaj nain poskupljuje ceo sistem (dodatne
ose, vea povrina hale ).
Modulne ose
(ine)
M1 M2
robokolica
Drugi nain je da IR svojom kinematikom i upravljanjem prati deo na konvejeru i izvrava
zadate informacije. Pri ovome se mora obezbediti dovoljan prostor praenja (tracking window) i
odgovarajui senzorski sistem koji treba da obezbedi identifikaciju razliitih delova, registrovanja
ulaska i izlaska iz prostora praenja i registrovanje samog ponaanja u prostoru praenja.
Kod nesinhronizovanog transporta delovi se nalaze na posebnim paletama i kreu se nezavisno
na transportnom sistemu. Pri nailasku na slobodnu radnu stanicu, transportni sistem se zaustavlja. Deo
zatim odlazi na obradu. Istovremeno traka nastavlja kretanje, a na prazno mesto se ubacuje deo kod
kojeg je obrada ve zavrena. Po zavrenoj obradi, deo se ponovo vraa na transportni sistem koji ga
nosi do sledee stanice. Zbog nepravilnog ciklusa (neki delovi su zavreni, a neki nisu) senzori moraju
naznaiti poetak i kraj ciklusa za svaki deo.
(Ovde ide slika broj 3 sa prethodne strane)
1.30.3 elije sa mobilnim robotom
Robot se dodatnim mobilnim osama ili robokolicima kree od maine do maine. Obino je re
o mainama sa duim ciklusnim vremenom ili o delovima (radnim predmetima) jako velikih
dimenzija. Visei nain instalisanja je pogodniji zbog manjeg zauzimanja prostora, ali je skuplji.
1.31 Osnovni problemi u projektovanju elija sa robotom
1.31.1 Interferenca
Mogua su dva sluaja:
U prvom se radi o fizikoj interferenci, odnosno, sudarima ( koliziji) izmeu robota i MA, ili
izmeu vie robota u kooperativnom radu. Problem se reava programiranjem i promenom
rasporeda opreme.
U drugom sluaju se radi o vremenskoj ili tkz. mainskoj interferenci, dok jedna ili vie
maina eka da robot opslui neku drugu mainu. Ovaj problem se u potpunosti ili delimino
moe reiti tako to e robot imati krae ciklusno vreme od najkraih ciklusnih vremena
maina i pravilnim rasporedom opsluivanja.
1.31.2 Promena opreme u eliji
elija mora imati mogunost integralnog rada i pri promeni odgovarajuih alata, pribora, ,
to zajedno sa programiranjem ini osnovu fleksibilnosti.
1.31.3 Pozicioniranje i orijentacija delova u eliji
Za IR je od posebne vanosti da delovi budu tano orijentisani i pozicionirani (na konvejerima i
drugim sistemima za manipulaciju). Ovaj se problem moe reiti na razliite naine, ali je najefikasniji
sistem prepoznavanja (vision), koji ujedno i reava problem identifikacije delova u eliji.
1.31.4 Identifikacija delova u eliji
Ona je neophodna kada se u njoj nalaze razliiti delovi. Problem se reava na vie naina, ali je
najefikasniji sistem prepoznavanja.
1.31.5 Zatita robota
Ona se mora sprovesti npr. pri bojenju, kod vruih objekta, itd.
1.31.6 Bezbednost
Bezbednost personala od povreda robotima se mora obezbediti odgovarajuim fizikim
zatitama (ogradice,) i obeleavanjima i oznaavanjima ukljuujui i senzore.
1.31.7 Napajanje
Mora biti reeno dovodom odgovarajue energije, fluida, itd.
1.31.8 Upravljanje eli jom
U optem sluaju se aktivnosti u eliji odvijaju sekvencijalno i simultano, odnosno aktivnosti
robota moraju biti usaglaene sa tehnolokom okolinom. Upravljanje ovim aktivnostima vri US elije
ili elijski kontrolor.
elijski kontrolor mora da obezbedi sledee funkcije:
upravljanje sekvencom,
vezu sa operatorom, i
nadgledanje.
Upravljanje sekvencom je najznaajnije i obuhvata upravljanje sekvencijalnim, simultanim
aktivnostima, donoenje odluka o odvijanju ciklusa na bazi stanja dogaaja u eliji i donoenje odluka
o zaustavljanju na bazi uslova stanja okoline.
Za zatitu sekvence (redosleda) radnog ciklusa od iznenadnih ili postavljenih uslova, koriste se
prekidi (interloks) koji mogu biti izlazni i ulazni. Izlazni idu iz kontrolera ka MA, a ulazni obrnuto.
Napomena: Ukoliko je US robota dovoljno snaan i sa dovoljnim brojem ulazno/izlaznih
signala, tada on moe vriti ulogu elijskog kontrolera.
1.32 Analiza ciklusnog vremena robota
U projektovanju ili planiranju, pa i programiranju elije, ciklusno vreme robota je veoma vano,
jer utie na proizvodnost koja je znaajan faktor primene robota. Na bazi poznate metode iz
organizacije rada za ralanjavanje operacije na pokrete sa unapred datim vremenima (MTM- Methods
Time Measurement) razvijena je RTM (Robot Time Motion) metoda za procenu vremena potrebnog za
odgovarajui radni ciklus robota.
RTM metoda omoguava inenjeru da poredi razliite varijante izvrenja zadataka, a moe da
poslui i pri izboru robota poredei razliite tipove:
Metoda ima 10 optih elemenata ciklusa robota, podeljenih u 4 grupe:
Elementi kretanja robota sa i bez optereenja;
Elementi senzorskih aktivnosti (F, prepoznavanje,);
Elementi prepoznavanja EE (hvatai i alati);
Elementi ekanja.
Svi ovi elementi sa odgovarajuim opisima i simbolima dati su u tabeli 1. Za korienje ove
tabele potrebno je ralaniti ciklus robota na odgovarajue elemente koji su definisani svojim
parametrima (put, brzina,)
Potrebna vremena za ostvarivanje ovih elemenata ciklusa su razliita, zavisno od modela
robota. Vremena elemenata ciklusa moraju biti odreena za svaki konkretan robot pri korienju RTM.
IR
K
1
K
2
Industrijski roboti Predavanja Strana
100.
Mogua su 4 pristupa za odreivanje pojedinih elemenata ciklusa:
korienjem tabela elemenata sa vremenima, to je i najei pristup;
korienjem regresionih jednaina za komplikovanije elemente, ija su vremena trajanja
sloene viefaktorne funkcije;
metoda upravljano kretanje. Odnosi se na elemente kretanja i bazira se na kinematikoj i
dinamikoj analizi pokreta robota, tako da se vremena sraunavaju na osnovu promene
kretanja i brzine;
metoda geometrije putanje. Slino kao i prethodna na osnovu puta i brzine odreuje vreme
trajanja. Kod ove metode se ne mora posmatrati celo kretanje, ve samo zglob koji ima
najvei uticaj.
Za veinu ovih metoda razvijeni su simulacioni programi. Najpogodniji za simulaciju je
poslednji navedeni metod.
Tab. 2 za listu izabranih elemenata daje vremena i jednaine za njihovo izraunavanje. Tabela
se odnosi na hipotetiki robot i korisna je za grubu raunicu i uproenu demonstraciju RTM.
Napomena: U primerima koje radimo uzimamo samo brzinu vrha, a ne obaziremo se na
stvarnu kinematiku robota.
1.33 Manipulacija (transfer materijala)
Kod ovih operacija cilje je premetanje delova iz jedne pozicije u drugu, pri emu se obino
radi o jednostavnijiom robotima i jednostavnijoj vezi sa periferijama. Kod manipulacije razlikujemo 2
osnovna sluaja:
PICK AND PLACE operacija (uzimanje / odlaganje)
paletizacija i depaletizacija
Kod operacija uzimanja i odlaganja razlikujemo vie sluajeva. Najjednostavniji sluaj je kada
konvejer ili punja obezbeuje poznatu i fiksnu poziciju delova pri emu robot treba da ih prnese u
poznatu i uvek fiksnu poziciju. Obino orijentacija delova nije znaajna. Za ovaj sluaj je dovoljan i
robot sa 2 stepena slobode (obino ih ima 3). Ako se trai i orijentacija delova dodaju se jo jedan ili
vie stepeni slobode. Orijentaciju je mogue izvriti i u toku prenoenja.
Komplikovaniji sluaj je kada robot treba
da uzme deo npr. sa konvejera u pokretu i/ili da
odloi ili okai na konvejer u pokretu.
Najkomplikovaniji sluaj je kada se na
konvejeru nalaze razliiti delovi pri emu robot
treba da identifikuje deo, eventualno odredi
njegovo stabilno stanje, poziciju i orijentaciju (jo
komplikovanija situacija je kada delovi nisu do
kraja razdvojeni).
101.
Korienje paleta u industriji je veoma zastupljena zbog prednosti vezanih za transport i
skladitenje. Pod paletizacijom se podrazumeva uzimanje delova sa maina, konvejera i sl. i odlaganje
na paletu. Kod depaletizacije je obrnuto. Za ove zadatke robot mora da ima visok nivo programiranja
zbog promenljive pozicije u prostoru. Ovi zadaci pored delova obuhvataju kutije, palete, razne
specijalna pakovanja (npr. pakovanje boca u kutije i sl.).
1.34 Opsluivanje maina
U principu spada u operacije manipulacije, u kojima robot nameta i/ili skida delove sa maine,
i mogu se javiti tri sluaja:
Robot skida delove sa maine i nameta ih na mainu.
Robot samo nameta delova na mainu, dok se skidanje vri na drugi nain.
Robot samo skida delova sa maine, dok se nametanje vri na drugi nain ili ga uopte
nema.
Tipini primeri ovih primena su:
opsluivanje elije sa mainama rasporeenim oko robota;
opsluivanje maina za livenje pod pritiskom;
opsluivanje maina za plastiku;
opsluivanje presa, ekia i automata za zapreminsko oblikovanje;
opsluivanje presa pri obradi lima;
opsluivanje MA za obradu rezanjem.
Opsluivanje maina za livenje pod pritiskom je jedna od prvih operacija robota zbog vrlo
nepovoljnih radnih uslova (visoke temperature, neista sredina, monotonost...). Pri ovome robot
obino skida delove sa maine i/ili uestvuje u drugim operacijama kao to su potapanje delova u ulje,
hlaenje, prenoenje do maina za krzanje i odlae ih na konvejer ili paletu. Komplikovaniji sluaj je
kada robot prenosi posudu sa livom i direktno je uliva u kalup.
Maine za plastiku delovi od plastike se dobijaju na razliite naine (oblikovanjem,
ubrizgavanjem, termooblikovanjem iz granula i sl.). Ubrizgavanje je slino livenju pod pritiskom (s
tim to je ciklusno vreme maina za plastiku vee) i robot samo skida delove sa maine i odlae ih na
konvejer ili paletu. Operacije skidanja vika materijala nisu uvek lake za robotizaciju.
Opsluivanje presa, ekia i automata za zapreminsko oblikovanje je jedan od najteih
poslova za oveka u industriji (visoka temperatura, neista sredina, kratka ciklusna vremena i
monotonost koja neminovno dovodi do povreda). Primena robota za ove zadatke nije uvek
jednostavna, jer se po pravilu radi o starijim mainama koje nisu predviene za ovaj vid
automatizacije, sa vrlo kratkim ciklusima vremena, visokim temperaturama...
102.
Opsluivanje presa pri obradi lima je takoe za oveka teak posao zbog velike buke i
monotonosti koja dovodi do povreda. Ovi zadaci se lako robotizuju pri emu se obino prese grupiu
to u radu u vie smena eliminie vei broj ljudi. Obino se koriste roboti sa dvostrukim hvataem ili
dvoruki roboti kao u Zavodu, zbog kraih ciklusnih vremena. Obino se na prvu presu (u sluaju
obrade na vie njih) lim dovodi u obliku trake, a zatim se premeta sa maine na mainu robotom.
Opsluivanje MA za obradu rezanjem sa NU i KNU (visoko automatizovane maine kao i
sami roboti), laka je robotizacija. Pored skidanja i nametanja delova roboti mogu vriti i izmenu alata
i paleta. Karakteristike robota za ovu primenu su:
visok nivo programiranja (zbog paletizavije i depaletizacije),
visoka ponavljajua tanost,
do 6 osa,
korienje dvostrukog hvataa.
Neki proizvoai, kao npr. FANUC integriu robote zajedno sa mainama (najee uz
strugove).
1.35 Procesne operacije
Kao to je reeno primena robota pored manipulacije obuhvata i procesne operacije kao i
merenje i kontrolu (inspekcija).
1.35.1 Takasto zavarivanje
...se zasniva na prolasku jake struje izmeu elektroda i delova koji se spajaju. Usled velikog
elektrinog otpora delova koji se spajaju stvara se toplota koja topi metal u takama pritisnutim
elektrodama. Hlaenje elektrode moe biti prirodno ili strujanjem vode. Proizvodnost zavisi od brzine
pozicioniranja, habanja i stvaranja karbonskih naslaga. Pri runom zavarivanju se za manje delove
koriste maine dok se za velike delove koriste okaena prenosiva kleta (agregat). Ovo je za radnika
veliki problem jer masa agregata moe biti od 50 do 150kg to je teko za manipulaciju i uz to
neprecizno.
Ovo je jedna od prvih i danas najrasprostranjenijih primena robota naroito u automobilskoj
industriji pri montai karoserija. Robot mora biti dovoljno veliki, sa velikom nosivou i sa minimalno
5 stepeni slobode, uz, po potrebi, dodatne ose i dodatne mobilne ose. Takoe, robot mora imati
dovoljnu memoriju zbog mogunosti memorisanja razliitih programa za razliite delove. Ponovljiva
tanost mora biti zadovoljavajua. Primenom robota postie se vea produktivnost i fleksibilnost, bolji
i ujednaeniji kvalitet (vei broj taaka, ravnomerno rasporeenih), kao i humanizacija rada.
(po potrebi)
na konvejeru
Ili robokolicima
pod
103.
1.35.2 Elektroluno zavarivanje
...izvode veti radnici sa svojim pomonicima. Radni uslovi su veoma teki zbog radijacije,
isparenja i mogunosti oteenja vida. U principu se robotizuju MIG i TIG postupci. Kod MIG
postupka elektroda je ica istog ili slinog materijala koji se zavaruje i koja se automatski dovodi. TIG
postupci koriste volframovu netopljivu metodu, a ukoliko je potreban materijal za popunu tada se
dovodi ica (aluminijum, bakar, nerajui elici...). Kod obe metode se dovodi inertni gas za stvaranje
zatitne atmosfere protiv korozije vara. Primena IR u elektrolunom zavarivanju nije jednostavna zbog
odstupanja dimenzija i oblika pripremljenih ivica. Ovaj problem naroito dolazi do izraaja u
pojedinanoj i maloserijskoj proizvodnji gde se priprema obavlja runo. Problemi vezani za pripremu
se relativno lako reavaju pri runom zavarivanju korigovanjem putanje elektrode i rastojanja. Kada su
u pitanju IR ovi problemi se reavaju poboljavanjem pripreme delova i uvoenjem razliitih senzora
koji su predmet intenzivnih istraivanja. Tipini primeri primene su srednje- i velikoserijska
proizvodnja manjih delova gde je pripremu mogue ostvaritit kvalitetno. Obino se elija za
zavarivanje, pored IR sastoji od jednog ili vie pozicionera sa priborima za stezanje delova.
Pozicioneri mogu imati 1,2,3 ili vie stepeni slobode za pozicioniranje delova kao i za pripremu delova
dok robot radi.
Za nepristupane delove (npr. unutranjost broda, cisterne i sl.) koriste se prenosivi roboti koji
se mogu smestiti u samu unutranjost konstrukcije.
Obino IR imaju 5 stepeni slobode sa eventualno dodatnim osama i mobilnim osama, kao i
dovoljno veliki radni prostor.
104.
Obino se zahteva visok nivo kontinualnog upravljanja da bi se pratio av uz odgovarajue
njihanje elektrode.
Tanost i ponovljivost u principu moraju biti visoke, ali zavise i od pripreme.
Programiranje robota za zavarivanje moe biti obuavanjem voenjem, obuavanje ureajima
ili programskim jezicima.
Programiranje obuavanjem nije pogodno zbog tekoa u odravanju konstantne brzine i
praenja ava. Programski jezici po pravilu omuguavaju informacije sa senzora za preenje ava. Ovi
senzoru mogu biti kontaktni i bezkontaktni.
Bezkontaktni senzori mogu biti zasnovani na praenju parametara el. luka ili na bazi VISION
sistema (sistema prepoznavanja).
Od IR za zavarivanje se oekuje da ima dovoljan broj I/O sugnala za upravljanje perifernim
ureajima ili se mora koristiti elijski kontroler.
Kao i kod drugih primena i primenom IR u zavarivanju se postie bolji i konstantniji kvalitet,
vea produktivnost i humanizacija rada.
1.35.3 Bojenje (ili prevlaenje)
Veina proizvoda u procesu dobijanja ukljuuje i farbanje koje moe biti potapanjem
(umakanjem), polivanjem i prskanjem (najee). Kod umakanja delovi se jednostavno potapaju u
kadu sa bojom, dok se kod polivanja delovi polivaju bojom pri emu se njen viak sliva u rezervoar.
Oba postupka podrazumevaju mehanizovan dovod delova (npr. konvejer). Savremeni naini koriste
elektrostatiki elektricitet pri emu su delove naelektrisani + a esti boje u vodenom rastvoru.
Bojenje prskanjem je zasnovano na specijalnim ureajima (pitoljima) pri emu se boja koristi ili u
spreju (pomeana sa vazduhom ili se koristi tena boja koja se raspruje pod pritiskom. U cilju
smanjenja gubitaka i ova metoda moe da koristi elektrostatiki elektricitet, ali se zahteva kontrola
procesa. Bez obzira na metodu uslovi za rad radnika su veoma nepovoljni, pogotovu kod metode
105.
prskanja gde se javljaju kancerogena isparenja, velika buka usled rasprivanja boje i mogunost
poara.
Pri korienju robota se kao i kod runog bojenja koriste specijalne komore ili kabine sa
konvejerima. Pri kontinualnom kretanju robot mora imati dodatne mobilne ose i mogunost
identifikacije razliitih delova na jednoj liniji zbog izbora programa.
Karakteristike robota za farbanje su:
kontinualno upravljanje sa velikim brojem stepeni slobode (ponekad i preko 6; npr. zbog
uvlaenja u nepristupane delove karoserije automobila),
tanost pozicioniranja ne mora biti visoka,
programiranje se izvodi obuavanjem od strane vetog radnika,
potrebna je velika memorija sa mogunou skladitenja vie programa,
po pravilu su sa hidraulinim pogonom zbog zatite od poara,
potrebna je dobra zatita roboa (odela).
Prednost primene robota su poveanje produktivnosti, bolji i konstantniji kvalitet, uteda boje i
humanizacija rada.
1.35.4 Obrada robotima
Pri obradi robotima, robot mora da izvri potrebna pozicioniranja i pomona kretanja alata ili
obratka po odreenim trajektorijama. Tu spadaju:
obrada rezanjem
buenje i seenje laserom
seenje plazmom
seenjem vodenim mlazom
1.35.4.1 Obrada rezanjem
Obrada rezanjem je danas jedan od najteih zadataka za robote zbog sledeih problema:
Velike i promenljive sile u procesu rezanja su veoma nepovoljne za laku i vitku strukturu
robota.
Potrebno je upravljanje promenljivim silama i momentima koji se javljaju u procesu rezanja.
Potrebno je ostvariti sloene trajektorije i potrebna je visoka tanost pozicioniranja
3
.
Endefektor (EE) je obradna jedinica sa obrtnim vretenom u koje se postavlja odgovarajui alat
ili vievretena glava zbog bre izmene alata. Pogon obrtnih jedinica je pneumatski (turbinski) ili
3
Razlika u tanosti MA i robota je u redu veliine. Uobiajena ponavljajua tanost kod obradnog centra je 0.005 0.001
mm, dok je kod robota 0.02 0.5 mm.
106.
elektrini. Danas se uspeno obavljaju sledei zadaci: buenje, uputanje, razvrtanje, pa i rezanje
navoja, bruenje, glodanje, poliranje...
Buenje robotima je veoma pogodno za veliki broj malih otvora na velikim radnim predmetima
gde se po pravilu buenje vri runo, po ablonu.
Ako je potrebna i tanost poloaja (precizna osna rastojanja) moraju se koristiti i voice.
Naroito velika pogodnost primene robota je za buenje rupa na sloenim 3D povrinama.
Tipian primer primene je avio industrija gde se na krilima i trupu pri postavljanju oplate radi o
buenju i do nekoliko hiljada rupa prenika svega nekoliko mm i gde se zahteva tanost meuosnog
rastojanja 0.25mm. ienje i obaranje ivica je veoma vana operacija, jer se pri livenju pojavljuje
viak materijala dok se pri rezanju javljaju veoma otre ivice.
Kod manjih delova robot moe drati delove i obavljati pomone operacije dok se sama obrada
izvodi na stacionarnim mainama. Kod velikih delova robot pomeraobradnu jedinicu sa alatom po vrlo
sloenim trajektorijama, a deo je ili u priboru, ili u pozicioneru.. Kao alati pri ovim operacijama se
koriste tocila, glodala, kao i specijalni alati za skidanje materijala, kao tu su etke od ice i elinih
lamela ili elastine ploe od sintetikim materijala sa abrazivnim sredstvima.
Primena senzora u obradi zahteva obaveznu primenu senzora, jer se npr. pri ienju i obaranju
ivica moe javiti veliki viak materijala, pa robot mora da koriguje brzinu i reime obrade, a esto i
trajektoriju, da ne bi dolo do havarije. Kao senzori se mogu koristiti senzori sile u korenu ake,
VISION sistemi za otkrivanje vika materijala a takoe se moe meriti i snaga motora obradne jedinice
to detektuje promenu sila rezanja. Problem u primeni ovih senzora predstavlja brzina procesiranja
raunara, jer robot mora preduzeti akciju u realnom vremenu.
107.
1.35.5 Robotizovana montaa
Montaa ili asembliranje se deo tehnolokog procesu u kojem se delovi sklapaju u podsklopove
ili sklopove do konanog proizvoda. Smatra se da montaa danas uestvuje i do 40% u trokovima
ukupne radne snage u industriji. S obzirom na ovo sprovode se intenzivna istraivanja u oblasti razvoja
fleksibilnih sistema za montau kao i u oblasti redizajniranja proizvoda za olakavanje montae (DFA
Design For Assembly). Ovo redizajniranje podrazumeva i smanjenje broja komponenata,
prilagoavanje oblika i tenja da se montaa ozvri u najmanjem moguem broju pravaca (najmanje 1
i to vertikalan). Danas se montaa obavlja runo, fiksnim i brzim sistemima za masovnu proizvodnju,
fleksibilnim i programablnim sistemima za automatsku montau ukljuujui i robote kao i
kombinoavnjem ovih sistema. Fleksibilna i programabilna robotizovana montaa je namenjena za
maloserijsku i srednjeserijsku proizvodnju.
Proces montae u optem sluaju ukljuuje: dovoenje delova, manpulaciju, operacije
uparivanja i operacije spajanja odn, uvrivanja.
1.35.5.1 Dovoenje delova pri montai
Pri montai robotom delove se moraju dovesti u poziciju za uzimanje pri emi razlikujemo tri
sluaja:
delovi se dovode u ogranienu oblast bez tano definisane pozicije i orijentacije
delovi se dovode u tanu poziciji bez definisane orijentacije
delovi se dovode u tanu poziciju i orijentaciju za uzimanje.
U 1. sluaju se zahteva jednostavna periferija, ali inteligentan robot sa sistemom za
prepoznavanje. U 2. sluaju robot mora da razrei problem orijentacije. U 3. sluaju (koji je dans
najei) zahteva se jednostavan robot, ali vrlo sloena i skupa periferija koja nije dovoljno fleksibilna
pri promeni proizvoda.
U principu za dovoenje delova se koriste razliiti ureaju: vibracioni punjai, magacini i palete
i posluavnici.
Vibracioni punjai se sastoje iz doboa i vibracionog dela. U dobou se delovi kreu po
strmim stazama nailazei na niz prepreka sve dok se ne dovedu u pravilnu orijentaciju, a zatim
uvodnikom i u tanu poziciju. Vibracioni punjai su u estoj primeni i vrlo su pogodni za dovoenje
sitnih delova u masi i koriste se od sitnijih odlivaka do mikroelektronskih komponenti.
108.
Magacini su pogodni
za delove koji se mogu
slagati u eljenoj orijentaciji
u toku prozvodnje. Pogodni
su za delove od lima, ali im
je kapacitet znatno manji od
vibracionog punjaa.
Posluavnici i palete
su pogodniji jer se na njima
istovremeno mogu dovoditi
razliiti delovi koji su
prethodno postavljeni u
eljene pozicije i orijentacije, a mogua je i automatska izmena paleta.
1.35.5.2 Operacije montae
mogu se podeliti u 2 grupe:
uparivanje delova
spajanja, odn. uvrivanje delova.
Uparivanje predstavlja dovoenje dva ili vie delova u meusobno definisani kontakt. Pri
ovome se javljaju sledei sluajevi:
insertovanje trna u otvor
navlaenje otvora na trn (inverzno od prethodnog). - U obe operacije je potrebno imati
zaobljenja i/ili upuste.
insertovanje vie epova u vie otvora istovremeno npr. kod ipova.
slaganje delova jednih na druge (npr. trafolimovi za jezgra transformatora).
Spajanje ili uvrivanje delova
predstavlja ostvarivanje vrste veze
izmeu prethodno uparenih delova i
moe biti:
veza zavrtnjevima
veza zakivcima
presovani sklop
lokalnim deformisanjem
uskonicima, osiguraima i sl.
zavarivanjem i lemljenjem
lepljenjem
ivenjem itd.
Zbog multigeneracijskih proizvoda (reciklaa, ponovno korienje postojeih delova) dana se
intenzivno radi i na robotizovanoj demontai.
109.
1.35.5.3 Konfiguracije robotizovanih sistema sa montau
mogu se svrstati u nekoliko grupa:
1. serijski sistemi koji mogu biti linijski (sa nesinhronizovanim ili prekidnim transportom) i indeksni
(obrtni) stolovi
2. paralelni sistemi sa petljama ya operacije sa duin vremenom trajanja kako bi se uskladio takt linije
3. stanice sa jednim robotom
4. ostali sistemi ukljiujui kooperativni rad vie robota.
1
2
110.
3
1.35.5.4 Karakteristike robota za montau
Ako izuzmemo jednostavne obino modularno graene pneumatske robote koji se primenjuju u
specijalizivanim sistemima za montau u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji roboti za montau
moraju imati sledee karakteristike:
visoku ponavljajuu tanost
velike brzine
mogunost pravolinijskog kretanja sa konstantnom orijentacijom EE
automatsku izmenu EE
sloeno upravljanje i programiranje sa elemtnima vetake inteligencije
opremljenost razliitim senzorima (pogotov sile i prepoznavanja)
broj stepeni slobode i konfiguracije mogu varirati od kartezijanske, preko zglobne (PUMA)
do SCARA industrijskih robota koji je posebno razvijen upravo za potrebe montae.
111.
SISTEMI PREPOZNAVANJA VIZUELNI SISTEMI
Vision systems, Computer vision, Machine vision, Atificial vision, Recognition systems.
Prepoznavanje ili kompjutersko, mainsko itd. gledanje ili vid je davanje kompjuterima
sposobnosti gledanja (slino ljudskom) kako bi maine razumele okolinu i zadatak, i preuzele
odgovarajue aktivnosti predviene programom. Sistemi prepoznavanja su pored expert sistema danas
najznaajnije oblasti istraivanja u vetakoj inteligenciji. Ovi sistemi se danas veoma uspeno
primenjuju u vrlo razliitim oblastima kao to su prepoznavanje slova, medicinska dijagnostika, vojne
potrebe, analiza satelitskih slika odnosno sve vrste industrija gde se koriste za inspekciju i kontrolu,
kao i za prepoznavanje delova u robotici. Sistemi prepoznavanja, odnosno proces, je veoma sloen
informaciono-procesni zadatak koji se u principu izvodi po sledeim fazama:
formiranje slike
-scena
-osvetljenje
-senzor
-signal/obrada
procesiranje slike
-obrada/analiza
-izdvajanje karakteristika
prepoznavanje
-poreenje
robot
-odluivanje
-akcija
1.36 Formiranje slike
1.36.1 Geometrijski model nastanka slike
U procesu nastanka slike od fundamentalnog znaaja su dva pitanja:
Kako za datu taku u prostoru nai njenu sliku, odnosno lik (projekciju) i obrnuto: kako za datu
taku na slici nai taku u prostoru.
Odgovor na ova pitanja daje homogena prespektivna transformacija i inverzna perspektivna
transformacija. Pri ovome se javljaju izvesne matematike nedoslednosti koje se nee razmatrati.
Slika: Perspektivna homogena transformacija kao prva aproksimacija procesa fotografisanja
Y, y
p
X, x
p
Z
v
p
(x
p
, y
p
)
centar soiva
ploa, zastor, ekran kamere,
ravan slike
V(X,Y,Z)
f (ina daljina)
112.
Mogue je odrediti perspektivnu transformaciju kao linearnu homogenu transformaciju tako da
je:
1
1
1
1
1
]
1

1
1
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
je gde
f
T V T v
p p p
Na osnovu ranijeg izlaganja sada se moe konstatovati da postoji generalna homogena
transformacija kao
Ako imamo taku u prostoru datu vektorom poloaja V=[X Y Z]
T
pa je izrazimo u homogenim
koordinatama kao V=[kX kY kZ k]
T
tada je mogue odrediti poloaj take na slici kao
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
: dobijemo cetvrtim sa podelimo tri prva ako
) (
1
1
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Z f
f Z
Z f
f Y
Z f
f X
f
Z f k
kZ
kY
kX
k
f
kZ
kZ
kY
kX
k
kZ
kY
kX
f
V T v
p p
Mogue je nai i inverznu perspektivnu transformaciju kao:
1
1
1
1
1
]
1
0
1
0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1
f
T
p
( ) ( )
f
Z f y
Y
f
Z f x
X
z
Z f
Y
f Z
Y
f
y
Z f
X
f Z
X
f
x
p p
p
p p

;
slike) ravni (u 0 ; ;
1
1
1
1
1
]
1
1
1
0 0
3 3
f
P
P R
P
z
y x
x rotacija
(orijentacija)
translacija
(poloaj)
perspektiva
faktor razmere
(skaliranje)
113.
tako da se znajui poloaj take na slici moe odrediti jednaina projektovanog zraka na kome
se nalazi taka u prostoru: V=T
p
-1
v
p
.
I pored pomenutih matematikih nedoslednosti paljivom primenom inverzne perspektivne
transformacije se mogu reiti mnogi problemi u industriji.
o
k
T poznato, T
p
poznato
V(
o
X,
o
Y,
o
Z), V(
k
X,
k
Y,
k
Z)
Sukcesivnim transformacijama (znamo mnogo je vaan i redosled) se nau koordinate take V
u koordinatnom sistemu kamere, a zatim i njena projekcija odn. koordinate na slici (ekranu kamere).
Sutinski je inverzni proces, a to znai kad znamo koordinate take na slici iznaemo jednainu
projektivnog zraka neke karakteristine take objekta koja lei npr. u ravni konvejera iju jednainu
znamo, zatim odreivanjem prodora tog zraka kroz tu ravan lociramo taku iji nam je lik poznat.
1.36.2 Digitalna slika
Hardverski sistem za dobijanje slike ine kamera i osvetljenje. Analogna informacija
(reflektovana svetlost sa objekta) se diskretizuje i smeta u matrinu ili frejm memoriju inei
digitalnu sliku. Postoje razliite kamere od kojih su najznaajnije cevne ili tzv TV, tj. CCTV i
elektronske kamere sa silicijumskim
fotoelementima koji odmah daju
digitalizovanu sliku (CCD).
Pod digitalnom slikom se
podrazumeva matrica brojeva iji
elementi pokazuju nivoe osvetljenosti u
pravilnoj reetki, tj. matrici slike.
Jedan mali kvadrati je najmanji
deo slike (piksel). irina piksela je x
p
,
visina je y
p
. Vrednost vezana za piksel
je npr. f (7, 4)=50 gde su 7, 4 koordinate
piksela u matrici, a 50 je nivo osvetljenja.
Dimenzije elemenata slike x
p
i y
p
y
p
x
p
i=1,2,3
j
=
1
,
2
,
3
Zo
Xo
Yo
Xk, xp
Yk, yp
vp (xp, yp)
V
W
Zk
centar sociva
114.
mogu biti razliite i zavise od kamere i karakteristike soiva. Elementi slike ne moraju biti kvadrati.
Matrica slike moe biti predstavljena funkcijom slike, tj. F=[f(i, j)], f(i, j)=h, gde je h nivo
osvetljenosti ili tzv nivo sivog (grey-scale). Zavisno od primene matrica odn. digitalna slika moe
imati rezolucije 128x128, 256x256, 512x512 itd. pri emu broj nivoa sivog moe biti 16 (0-15), 32, 64,
128, 256, 512. Npr. slika 512x512x512 za ljudsko oko je praktino analogna slika. Meutim, slike
visokih rezolucija i velikog broj nivoa osvetljenosti zahtevaju ogromnu memoriju i vrlo veliko vreme
procesiranja , pa se broj podataka koje slika nosi mora znaajno redukovati procesiranjem i analizom.
Kod sistema prepoznavanja moe se koristiti (najee) jedna kamera koja je obino koso
postavljena, dok se za ravne (2D) objekte kamera moe postaviti vertikalno iznad scene. U nekim
sluajevima kamera se moe montirati i na ruci robota. Sistemi za stereo prepoznavanje (3D) koriste 2
kamere. U nekim primenama se koriste i kolor slike. Pored digitalnih slika koje predstavljaju nivoe
osvetljenosti, koriste se i druge (nnpr. termo) od kojih su za robotiku najznaajnije tzv. mape
udaljenosti ili dubine. Ovo su takoe digitalne slike, ali njihovi elementi ne nose informaciju o
osvetljenosti, ve o udaljenosti take objekta do fokalne ravni senzora (range map, range finding). Ovi
3D sistemi prepoznavanja su najee zasnovani ili na korienju dve kamere i metoda
trijangularizacije ili korienju specijalnih tehnika osvetljenja i samo jedne kamere ili korienjem
lasera i merenjem vremena preleta. Ovi sistemi su u eksperimentalnoj fazi, ali postoje i komercijalna
reenja primenljiva u industriji.
1.36.3 Metode osvetljenja
Od metoda osvetljenja zavisi uspena primena robota, odn. sistema prepoznavanja u
industrijskim uslovima, jer se radi sa delovima koji su zaprljani, gde je lo kontrast izmeu objekata i
pozadine, gde se pojavljuju velike refleksije i razni spoljanji svetlosni uticaji. Najee korieni
naini osvetljenja su:
Difuzno osvetljenje najee se primenjuje i najblie je prirodnom nainu osvetljenja.
Pozadinsko osvetljenje pogodno je za 2D objekte (koji su neprovidni), gde se zbog
providne pozadine dobija slika iz koje se moe napraviti kvalitetna binarna slika.
Strukturno osvetljenje svetlosne take, ravni ili ak reetke se projektuju na scenu odn.
objekat. Ovakvo osvetljenje je najee lasersko i prua mogunosti i za detektovanje
objekata na sceni, ali i za njihovo prepoznavanje. Znajui kakav je svetlosni lik emitovan na
scenu, analizom distorzije (odstupanja) moemo zakljuiti prisustvo objekta ili detaljnom
analizom izvriti prepoznavanje 3D objekata jednom kamerom.
Interesantan primer primene strukturnog osvetljenja je Comsight sistem primenjen u General
Motorsu za prepoznavanje razdvojenih delova na konvejeru.
o s v e t l j e n j e
l in e a r n a
k a m e r a
2 D s l i k a u
r a c u n a r u
115.
Sistem koristi dva svetlosna izvora koji emituju svetlosne ravni koje se seku tano u ravni
konvejera. Presek se identifikuje linearnom kamerom. Kretanjem konvejera, odnosno slaganjem slika
sa linearne kamere u raunaru se formira 2D slika.
1.37 Procesiranje i analiza slike
Kao to je reeno, slika predstavlja ogromnu koliinu podataka koja se mora redukovati da bi se
prepoznavanje moglo izvriti u realnom vremenu. Ako izuzmemo poboljanje i restauraciju slike zbog
raznih uticaja, procesiranje slike obuhvata:
segmentaciju slike;
izdvajanje karakteristika, ime se praktino drastino redukuje koliina podataka.
1.37.1 Segmentacija
predstavlja razdvajanje slike na celine iji su elementi grupisani po nekim svojstvima u date
skupove. To su najee ivice i regioni. Segmentacija se moe izvriti:
metodom praga;
rastom regiona;
izdvajanjem ivica, odn. segmentacijom preko kontura.
Metoda praga je najjednostavniji nain segmentisanja i njime se najee dobija binarna slika.
Segmentacija rastom regiona grupie piksele po slinosti nivoa
osvetljenosti. Pri ovome se javlja vie regiona koji se moraju labelisati (oznaiti). Problem
oznaavanja se pojavljuje i kod binarne slike za sluaj veeg broja objekata ili objekata sa rupama.
Izdvajanje ivica, odn. segmentacija preko kontura se moe odnositi na slike sa vie nivoa
sivog i na binarnu sliku. Algoritmi za izdvajanje ivica iz slike sa vie nivoa sivog su veoma sloeni, pri
emu se mora izvriti stanjivanje ivica, zatvaranje kontura itd. Izdvajanje ivica iz binarne slike je
mnogo jednostavnije.
Mnoge funkcije za segmentaciju slike su zbog brzine izvravanja reene hardverski.
( )
'
>
50 , 1
50 , 0
,
k
k
j i f
4
3
2
1
116.
1.37.2 Izdvajanje karakteristika iz binarne slike
Nakon formiranja binarne slike i labelisanja, mogue je iz oznaenih regiona izdvojiti itav niz
karakteristika kao to su:
povrina objekta
Polazi se od pripadnosti elementa slike oznaenom regionu
teite
momenti inercija povrina
glavni centralni moment inercije
pravac glavne ose
Poznavanje razmera odn. dimenzija piksela mogue je odrediti realne veliine elemenata slike i
karakteristika izvedenih iz nje.
Za opis oblika regiona izdvaja se njegova kontura i karakteristike iz nje kao to su duina
konture, broj piksela konture, minimalno, maksimalno i srednje rastojanje svake take konture do
teita, povezivanje elemenata konture u linije, lukove i sl. (to je i najvei problem).
1.38 Oblici, modeli i poreenje prepoznavanje
Analiza oblika je veoma sloen problem i, u principu, polazi od modela koji specificira ono to
se u slici trai. Izbor moe biti dvojak: ili celu sliku porediti sa "ablonom" (metodama kroz
korelacione analize, template matching) ili izdvojiti karakteristike iz povrina i kontura i formirati
modele u procesu obuavanja koji se kasnije porede sa izdvojenim karakteristikama iz objekta u
realnoj sceni. Pri obuavanju se obino deo postavljen ispred kamere, eventualno okree, formira slika,
izvajaju k-ke i formiraju modeli za svako stabilno stanje objekta.
Prvi problem predstavlja samo prepoznavanje (identifikacija) objekta i njegovog stabilnog
stanja, a zatim odreivanje poloaja u slici preko odgovarajuih signifikantnih taaka. (npr. teita), a
zatim odreivanje orijentacije objekta na slici i na kraju inverznom perspektivnom transformacijom
odreivanje poloaja i orijentacije objekta u sceni (informacija za robota).
( ) ( )
'

regiona izvan 0
regionu u 1
, ; ,
1 1
y x B y x B A
M
y
M
x
( )
( )
y x yB
A
Y
y x xB
A
X
S
S
,
1
,
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) y x B y y x x
A
J
y x B x x
A
J
y x B y y
A
J
S S XY
S Y
S X
,
1
,
1
,
1
2
2

( ) ( )
2 2
2 1
4
1
2
1
XY Y X Y X
J J J J J J + t +
X Y
XY
J J
J
2
arctg
117.
Kada se u realnim se u realnim uslovima objekat pojavi na sceni, formira se njegova slika i
izdvajaju karakteristike iz nje. Ove karakteristike se porede sa prethodno formiranim modelom. Kada
se poreenjem karakteristika utvrdi da je to deo koji treba da bude prepoznat, onda se dalje na osnovu
nekih znaajnih taaka (npr. teita) odredi poloaj i orijentacija tog dela na slici, a zatim (znajui
razmere), inverznom perspektivnom transformacijom, odreuje poloaj i orijentacija dela u realnoj
sceni, tako da robot moe da ga uzme. Prepoznavanje mora da bude brzo i pouzdano.
1.39 Primena sistema prepoznavanja
Danas se u industriji, odnosno robotici sistemi prepoznavanja primenjuju u sledeim zadacima:
prepoznavanje delova i/ili stabilnih stanja;
prepoznavanje i odreivanje pozicije i orijentacije delova;
izdvajanje i lociranje znaajnih karakteristika za objekat;
inspekcija i kontrola (sistem prepoznavanja ekstremno visoke rezolucije do 1 m;
upravljanje putanjom.
Najei sluaj korienja VISION sistema u industriji je prepoznavanje delova, odreivanje
pozicije i orijentacije. Na dananjem nivouovi sistemi podrazumevaju da su delovi razdvojeni na
konvejeru. Uspena primena mora zadovoljiti uslove velike brzine i pouzdanosti prepoznavanja.
U inspekciji i kontroli mogu se meriti dimenzije delova, odrediti habanje alata, kontrola
celovitosti i ispravnosti delova, itanje oznaka, odreivanje povrinskih svojstava i slino.
Najznaajniji i najtei problem za sistem prepoznavanja je upravljanje putanjom pri emu se
ostvaruje jedina prava, tj. vizuelna povratna sprega (servo-upravljanje) zavarivanje, obaranje ivica i
sl.
Z
Y
X
X
Z
Y
y p
x p
y c
xc
y
p
x p
p r e p o z n a v a n j e
o
r
i
j
e
n
t
a
c
i
j
a
s l i k a
s i m b o l i c k i d o m e n
m o d e l a
o b u c a v a n j e
118.
PROJEKTOVANJE ROBOTA
Iako su roboti nominalno univerzalne maine sposobne da izvravaju irok spektar zadataka u
industriji iz ekonomskih i praktinih razloga oni se ipak projektuju za specifine klase zadataka kao to
su manipulacija, monaa, zavarivanje i slino.
1.40 Organizacija procesa projektovanja
Konceptiranje, projektovanje, pazvoj i testiranje sistema robota pored znanja, iskustava i novih
ideja u oblasti robotike zahtevaju i sposobnost da se ta znanja sistematizuju u metodoloku strukturu
koja vodi ka reenju. Najvaniji koraci u procesu projektovanja su:
Analiza stanja, razvoja i proizvodnje robota, proizvoda konkurencije i oekivane promene na
tritu.
Studija trita i definisanje zahteva za projektovanje.
Specihikacija performansi
Koncept sistema i vrednosna analiza
Koncipiranje podsklopova sa izborom moguih reenja.
Izbor osnovnog reenja i poetak projektovanja podsklopova.
Naruivanje komponenata i testiranje novoprojektovanih komponenata.
Izrada i ispitivanje prototipa (eliminisanje greaka i slabih mesta)
Izrada dokumentacije
Proizvodnja
Obino se pri projektovanju robota tano razgranavaju inenjerske aktivnosti i formiraju
projektne grupe sa jakom meusobnom koordinacijom.
GRUPA 1 : Za mehaniki sistem
izbor strukture manipulatora;
pogonski sistem (prenosnici, merni sistem, konice)
projektovanje osa (zglobova)
GRUPA 2: Upravljaki sistem i jezici
upravljanje osama, upravljaka jedinica, procesiranje podataka
operativni sistem, interpreter, jezik
interfejs
GRUPA 3: Senzori
Pored optih naela i pravila u projektovanju, pri projektovanju robota mora se voditi rauna o
sledeem:
modularnost;
smanjenje teine;
pojednostavljenje geometrije (bez ofseta i sl. radi jednostavnijeg upravljanja)
zazori;
uravnoteenje;
zatita kablova i senzora;
krutost sistema;
laka izmena end-efektora.
119.
1.41 ISPITIVANJE ROBOTA
Merenje i testiranje performansi robota je znaajno i za proizvoae i korisnike. Za
proizvoae je ispitivanje znaajno u cilju poboljanja sistema, a za korisnike u cilju poreenja sa
drugim robotom i za procenu mogunosti izvrenja zadataka.
Na alost, postojeim standardima nisu obuhvaene definicije veliina (karakteristike), kao ni
metode za njihovo ispitivanje. Postoje samo izvesne preporuke od pojedinih institucija. Po ovim
preporukama se definiu veliine (karakteristike) ispitivanja, metode i sredstva ispitivanja, kao i naini
obrade i prezentacije rezultata.
Veliine ispitivanja:
Geometrijske veliine
Oblik i dimenzije radnog prostora, statiko ponaanje, tanost i ponavljajua tanost,
reprodukovanje najmanjih koraka (rezolucija) itd.
Kinematske veliine
Ciklusno vreme, brzine i ubrzanja.
Dinamike veliine
Sile hvatanja, dinamika popustljivost (sopstvene frekvencije, amplitudna priguenja)
Termike veliine
Snaga i buka
Pored ovih veliina, ispitivanje obuhvata i aspekte bezbednosti kao i pouzdanosta, praenje
ponaanja sistema u eksploataciji.
1.42 Metodologija uvoenja robota (projekat)
Uvoenje robota se moe odnositi na postojeu tehnologiju ali i na potpuno novu odnosno
uvoenje robota na startu pri projektovanju novog pogona ili fabrike.
Uvoenje robota u novu ili postojeu tehnologiju je opravdana ako se moe postii jedan ili
vie sledeih ciljeva :
smanjenje proizvodnih trokova (rad robota je jeftiniji od ljudskog rada, fleksibilnost pri
promeni proizvodnog programa)
podizanje i odravanje konstantnog nivoa kvaliteta uz smanjenje karta
poveanje produktivnosti
humanizacija rada
S obzirom da su roboti sami po sebi nova tehnologija, pri uvodjenju je potrebna obazrivost pri
emu je neophodno ispotovati sledee korake:
inicijalna familizacija sa tehnologijom robota
gruba analiza fabrike-pogona i otkrivanje potencijalnih radnih mesta pogodnih za
robotizaciju (po prethodnim kriterijumima)
fina analiza i izbor radnih mesta koja su pogodna
izbor robota
detaljna tehno-ekonomska analiza
projektovanje radnih mesta
instaliranje
Inicijalna familizacija je potrebna jer je uglavnom nedovoljno ynalje kod inenjera i
rukovodioca u oblasti robota. Ova znanja se stiu kursevima, literaturom, seminarima i u poslednje
120.
vreme redovnim kolovanjem.. U gruboj analizi se orijentaciono biraju potencijalna radna mesta. U
finoja analizi se vri konkretan izbor radnog mesta koje e se robotizovati. Za svako izabrano radno
mesto se vri izbor robota, periferije i analiziraju se varijantna reenja. Za izabranu varijantu se vri
nabavka robota i periferije sa detaljnom tehno-ekonomskom analizom. Na kraju se vri detaljno
projektovanje radnog mesta i instaliranje robota.
1.43 Tehno-ekonomska analiza opravdanosti uvoenja robota
je veoma vana pri:
poreenju razliitih varijanti robotizovanih radnih mesta;
poreenju potojeih radnih mesta bez robota u odnosu na robotizovanu varijantu;
uvoenju krutih (fiksnih) automata u poreenju sa robotom;
Postoji vie metoda tehno-ekonomske analize od kojih je najjednostavnija, ali i dovoljno tana
metoda vremena otplate koja je zasnovana na analizi trokova i uteda.
Jednokratna ulaganja:
T
R
-trokovi nabavke robe;
T
G
-trokovi nabavke end-efektora koji su po pravilu izdvojeni iz cene robe;
T
S
-trokovi senzora (dodatnih) ako su potrebni za robot, periferiju i sl.;
T
Pu
-trokovi nabavke ili izrade svih potrebnih perifernih ureaja;
T
IR
-trokovi instalisanja robota (ulaganja u prilagoavanje maina, alata, eventuano nabavka
novih maina i alata, instalacije, spoljna saradnja itd.)
T
L
-trokovi promene lejauta
T
O
-ostali trokovi
T
JU
= T
R
+ T
G
+ T
S
+ T
PU
+ T
IR
+ T
L
+ T
O
[din]
T
JU
-trokovi jednokratnih ulaganja
Od ove sume treba eventualno oduzeti vrednost osloboene opreme maina i sl. Za vrlo
priblian raun moe se uzeti da je T
JU
1.5T
R
Godinji trokovi :
- Trokovi amortizacije :
stopa ona amortizaci - % 10
% 100
1
]
1
A
A R
A
f
god
din f T
T
- Trokovi odravanja robota i periferije :
odrzavanja stopa - % 5
% 100
) (
1
]
1
f
god
din f T T
T
Pu R
OD
121.
-Trokovi rada i programiranja : T
P
[din/god]
Utede:
BP[din/god]- bruto plate osloboenih radnika
OB P
T B n BP 12
n - broj radnika u jednoj smeni
B
P
- mesena bruto plata jednog radnika
T
OB
trokovi obuke novog operatera
GU [din/god] utede u smanjenju karta
P [din/god] porast produktivnosti (moe se sraunati na osnovu ciklusnih vremena stare i
nove tehnologije)
OU[din/god] ostale utede u materijalu, energiji i slino.
V
OT
[god] vreme otplate
P OD A
JU
OT
T T OU T P GU BP
T
V
+ + + +

IR
K
1
K
2
122.
DODATAK A
Analiza ciklusnog vremena primenom RTM metode
Primer za drugi ispitni zadatak
Za premetanje delova mase 1.5kg sa jednog konvejera na drugi organizovana je elija sa
robotima (vidi sliku). Premetanje delova se odvija na sledei nain:
Robot uzima delove sa prvog konvejera sa poznate i uvek ise pozicije
Robot prenosi delove na drugi konvejer i odlae ih pri emu orijentacija dela nema znaaja
(npr. deo cilindrian)
Robot se vraa nazad u poloaj za uzimanje delova iznad prvog konvejera
Konvejer dovodi delove u poziciju
spremne za uzimanje na svakih 15 sekundi.
Detaljan raspored elementarnih ciklusa se
definie i daje tabelarno. Ovo je veoma znaajni
za ispit i pokazuje da li je zadatak shvaen.
Naravno i zadatak mora biti jednoznaan jer,
npr. u ovom primeru nisu svi podaci dati.
T1. Detaljan redosled elemenata ciklusa
R.Br. Opis elemenata ciklusa
1. Konvejer 1 dovodi delove u fiksnu poziciju svakih 15 s. Robot mora spreman da eka iznad
konvejera pre nego to doe u poziciju za uzimanje.
2. Robot prilazi delu vertikalno sa otvorenim hvataem (approach), npr. poto nije dato, brzinom
0.03m/s sa visine 0.03m.
3. Hvatanje dela.
4. Robot vertikalno podie deo sa konvejera (depart) npr. na visinu 0.03m brzinom 0.03m/s.
5. Robot prenosi deo u poziciju 0.03m iznad konvejera 2. Brzina vrha je 0.15m/s, rastojanje
0.38m.
6. Robot sputa deo na povrinu konvejera. Hvata treba da bude tako orijentisan da kretanje
konvejera ne izazove prevrtanje dela kada se spusti. Visina 0.03m, brzina 0.03m/s.
7. Otputanje hvataa i odlaganje dela na povrinu konvejera.
8. Robot podie hvata vertikalno, iznad konvejera na visinu 0.03m, brzinom 0.03m/s.
9. Robot se vraa u poziciju za uzimanje dela, tj. 0.03m iznad konvejera 1. Rastojanje je 0.38m,
brzina 0.15 m/s.
T.2 Vremena elemenata ciklusa
123.
R.Br.
RTM
simbol
Rastojanje
[m]
Brzina
[m/s]
Vreme
ekanja
[s]
Vreme
traj. el.
ciklusa [s]
Opis
1 D - - 15 15 ekanje robota (ciklus procesa)
2 R1 0.03 0.03 - 1.4 Pristup delu
3 GR1 - - - 0.1 Hvatanje dela
4 M1 0.03 0.03 - 1.6 Podizanje dela
5 M1 0.38 0.15 - 3.1 Prenoenje dela
6 M1 0.03 0.03 - 1.6 Pristup poziciji otputanja
7 RE - - - 0.1 Otputanje dela
8 R1 0.03 0.03 - 1.4 Podizanje hvataa
9 R1 0.38 0.15 - 2.9 Vraanje u poz. iznad konvejera 1
12.2
1) D=15s. Deo spremanm za uzimanje svakih 15s.
2) R1:s=0.03m, v=0.03m/s, v/7.5=0.03/7.5=0.004<s; s/v+0.4=0.03/0.03+0.4=1.4s
3) GR1: 0.1s
4) M1: m=1.5kg, s=0.03m v=0.03m/s v/7.5=0.03/7.5=0.004<s; s/v+0.6=1.6s
5) M1: m=1.5kg, s=0.38m v=0.15m/s v/7.5=0.15/7.5=0.02<s; s/v+0.6=3.1s
6) M1: Isto kao 4) 1.6s
7) RE: 0.1s
8) R1: Isto kao 2) 1.4s
9) R1:s=0.38; v=0.15; v/7.5=0.02<s s/v+0.4=0.38/0.15+0.4=2.9s
RTM analiza u ovom sluaju je koristila za proveru da li je ciklusno vreme robota kompatibilno
sa brzinom, odn. ciklusom konvejera.
Ako bi ciklusno vreme robota bilo due od ciklusnog vremena konvejera, a ne moemo da
poveamo brzinu robota, tada bismo morali da smanjimo brzinu konvejera to smanjuje proizvodnost.
Bilo bi potrebno ispitati mogunost smanjenja rastojanja. Ako bi ciklusno vreme bilo znaajno krae
(kao to je to ovde sluaj 2.8s) tada bi trebalo ispitati mogunost poveanja brzine konvejera ako to
ostale maine u liniji dozvoljavaju, ili smanjiti brzinu robota da se ne bi nepotrebno optereivao.

Predavanja-Konacna Verzija

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Predavanja-Konacna Verzija

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Industrijski roboti Predavanja Strana 1.

OSNOVNI POJMOVI VEZANI ZA INDUSTRIJSKE ROBOTE.....................................................................................4

Intuitivno naziremo matricu rotacije, tj.

ili u matrinom obliku:

Industrijski roboti Predavanja Strana 57.

Industrijski roboti Predavanja Strana 60.

Industrijski roboti Predavanja Strana 61.

Industrijski roboti Predavanja Strana 62.

Industrijski roboti Predavanja Strana 66.

Industrijski roboti Predavanja Strana 67.

Industrijski roboti Predavanja Strana 68.

You might also like