Controle de posio do motor DC por alocao robusta de plos

Fernando P. Hamrick, Alfredo D. S. Lordelo Centro de Engenharia, Modelagem e Cincias Sociais Aplicadas - CECS Universidade Federal do ABC Santo Andr, So Paulo, Brasil
Resumo Este artigo aborda o projeto de controladores robustos para o motor eltrico de corrente contnua, cujos parmetros so incertos, porm pertencentes a intervalos fechados. A metodologia proposta baseada na tcnica de alocao robusta de plos. Tambm apresentada uma simulao numrica computacional para o mtodo proposto, aplicada ao motor DC.

I. INTRODUO Considere o sistema representado na Figura 1, composto por um motor DC com corrente eltrica de campo constante e acoplado a uma carga atravs de duas engrenagens. considerado o momento de inrcia e o atrito viscoso do eixo do motor e do eixo de carga.

J1 1 (t) + b1 1 (t) + T1 (t) = Tm (t) na qual, J1 o momento de inrcia, b1 o coeciente de atrito viscoso e T1 (t) o torque na carga, tudo relacionado ao eixo 1. O acoplamento entre o eixo 1 e o eixo 2 feito atravs de duas engrenagens, nas quais n1 e n2 so o nmero de dentes em cada uma, respectivamente. O torque relacionado carga no eixo 2 dado por T2 (t) = J2 2 (t)+b2 2 (t)+Tl (t), na qual 2 (t) a posio angular, 2 (t) a velocidade angular, J2 o momento de inrcia e b2 o coeciente de atrito viscoso, tudo relacionado ao eixo 2. Tambm, Tl (t) = Jl 2 (t) o torque relacionado carga acoplada ao eixo 2. A carga considerada um disco de alumnio, de maneira que o seu momento de inrcia dado por Jl = 1 r4 h na qual a densidade de 2 massa do alumnio, r o raio do disco e h a espessura do disco. Portanto, T2 (t) = (J2 + Jl )2 (t) + b2 2 (t). Com a 1 (t) = T2 (t)2 (t), ou seja relao T1 (t) n1 n1 T1 (t) = [(J2 + Jl )2 (t) + b2 2 (t)] T1 (t) = T2 (t) n2 n2 n1 J1 1 (t)+b1 1 (t)+ [(J2 +Jl )2 (t)+b2 2 (t)] = Tm (t) n2 n1 n1 J1 1 (t)+b1 1 (t)+ (J2 +Jl )2 (t)+ b2 2 (t) = Tm (t). n2 n2 n1 A seguinte relao tambm vlida 2 (t) = 1 (t) e, n2 portanto n1 n1 n1 n1 1 (t)+ b2 1 (t) = Tm (t) J2 +Jl J1 1 (t)+b1 1 (t)+ n2 n2 n2 n2 J1 + n1 n2
2

Figura 1.

Diagrama eletro-mecnico do motor DC acoplado carga.

O torque do motor dado por Tm (t) = ia (t) = Kf if ia (t) = Kt ia (t) na qual Kt a constante de torque, = Kf if o uxo magntico, ia (t) e if so, respectivamente, a corrente eltrica da armadura e a corrente eltrica de campo magntico e Kf a constante de campo magntico. Uma fora contra-eletromotriz, proporcional velocidade angular do rotor, induzida na armadura, devido ao movimento rotacional sob a inuncia de e dada por eb (t) = Kb 1 (t) = Kb 1 (t) na qual Kb a constante da fora contra-eletromotriz, 1 (t) o ngulo do eixo do motor e 1 (t) a velocidade angular do eixo do motor. Aplicando-se a lei de Kircchoff, obtm-se La ia (t) + Ra ia (t) + eb (t) = ea (t) La ia (t) + Ra ia (t) + Kb 1 (t) = ea (t) (1) na qual, La e Ra so, respectivamente, a indutncia e a resistncia da armadura. Aplicando-se a segunda lei de Newton para o sistema mecnico rotacional, obtm-se J1 1 (t) + b1 1 (t) + T1 (t) = Kt ia (t) = Tm (t)

J2 +Jl

n1 1 (t)+ b1 n2

b2 1 (t) = Tm (t).

considerando-se J1eq = J1 + obtm-se que J1eq 1 (t) + b1eq 1 (t) = Tm (t) = Kt ia (t) n1 n2
2

J2 + Jl

e b1eq = b1

n1 n2

b2

 ia (t) =

J1eq b1 1 (t) + eq 1 (t) Kt Kt

(2)

II. MTODO Considere o sistema de controle com realimentao unitria linear e invariante no tempo, com uma entrada e uma sada (SISO), representado na Figura 2 e apresentado em [1], [2], [3], [4] e [5]. As funes de transferncia de uma determinada planta intervalar [P (s)], de ordem n, estritamente prpria, a ser controlada, e de um controlador srie C(s), de ordem r, a ser projetado, so representadas como [P (s)] := [nP (s)] [dP (s)] e C(s) := nC (s) , dC (s) (5)

de maneira que a sua derivada dada por ia (t) = b1eq J1eq ... 1 (t). 1 (t) + Kt Kt (3)

Substituindo-se as equaes (2) e (3) na equao (1), temos que La J1eq ... b1eq J1eq b1 1 (t) + Ra 1 (t) + eq 1 (t) + 1 (t) + Kt Kt Kt Kt +Kb 1 (t) = ea (t) Ra J1eq Ra b1eq La b1eq La J1eq ... 1 (t) + 1 (t) + 1 (t)+ 1 (t) + Kt Kt Kt Kt +Kb 1 (t) = ea (t) La b1eq + Ra J1eq La J1eq ... 1 (t)+ 1 (t) + Kt Kt Ra b1eq + Kt Kb + 1 (t) = ea (t) Kt Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados da equao, para condies iniciais nulas, temos que La J1eq s3 1 (s) + (La b1eq + Ra J1eq )s2 1 (s)+ +(Ra b1eq + Kt Kb )s1 (s) = Kt Ea (s) 1 (s) La J1eq s + (La b1eq + Ra J1eq )s + +(Ra b1eq + Kt Kb )s = Kt Ea (s). Considerando-se La 0, obtemos a funo de transferncia do motor DC acoplado carga, dada por 1 (s) Kt = Ea (s) (La b1eq + Ra J1eq )s2 + (Ra b1eq + Kt Kb )s (4)
3 2

nas quais, [nP (s)] e [dp (s)] so polinmios intervalares dados, de maneira que, para 0 [an+2 ] / [nP (s)] [dP (s)] := := [a1 ]sn + [a2 ]sn1 + . . . + [an+1 ], [an+2 ]sn + [an+3 ]sn1 + . . . + [a2n+2 ].

C(s)

[P (s)]

Figura 2.

Sistema SISO intervalar com realimentao unitria.

Os polinmios nC (s) e dC (s) esto na forma nC (s) dC (s) := x1 sr + x2 sr1 + . . . + xr+1 , := xr+2 sr + xr+3 sr1 + . . . + x2r+2

A Tabela 1 apresenta os parmetros do sistema para simulao numrica, basedos no motor DC Maxon A-Max 26 modelo 110953.
Tabela I VALORES DO PARMETROS PARA O SISTEMA .
Parmetro Resistncia da armadura Indutncia da armadura Constante de torque do motor Constante da fora contra-eletromotriz Momento de inrcia do eixo 1 Coeciente de atrito viscoso do eixo 1 Momento de inrcia do eixo 2 Coeciente de atrito viscoso do eixo 2 Nmero de dentes na engrenagem 1 Nmero de dentes na engrenagem 2 Raio do disco de carga Espessura do disco de carga Densidade de massa do alumnio Smbolo Ra La Kt Kb J1 b1 J2 b2 n1 n2 r h Valor 30 0.00169H 0.0283N m/A 0.0283V s/rad 1.06 106 kgm2 5.8 106 kgm2 /s 1.06 106 kgm2 5.8 106 kgm2 /s 100 300 0.0254m 0.00635m 2702kg/m3

e os parmetros de projeto do controlador (x1 , x2 , . . . , x2r+2 ) devem ser selecionados de maneira que as especicaes de desempenho, traduzidas em localizaes dos plos do sistema em malha fechada, sejam satisfeitas com um controlador de menor ordem possvel para que o sistema resultante, em malha fechada, tenha um conjunto de n + r plos desejados. A equao Diofantina intervalar associada ao sistema realimentado, ilustrado na Figura 2, denida como [dP (s)]dC (s) + [nP (s)]nC (s) = [b(s)], na qual [b(s)] := [b1 ]sn+r + [b2 ]sn+r1 + . . . + [bn+r+1 ] , em geral, um polinmio intervalar que descreve quantidades incertas com respeito ao polinmio caracterstico do sistema em malha fechada. Deve-se notar que [b(s)] descrito unicamente pelo vetor intervalar [b] := [b , b+ ] = [bc , bc + ]. Percebe-se claramente que Ax = b pode ser reescrita como uma equao linear intervalar na forma [A]x = [b] e, desta forma, incertezas de natureza intervalar associadas aos polinmios intervalares [nP (s)] e [dP (s)] levam a uma matriz de Sylvester intervalar [A] := [A , A+ ] IRmq , na qual m := n + r + 1 e q := 2r + 2, cujos limitantes inferior A e superior A+ so obtidos quando os coecientes de [A] so substitudos por seus valores inferiores e superiores, respectivamente. Assuma tambm que a regio desejada para os plos de malha fechada delimitada pelo espao de razes do vetor intervalar [b], que especica o polinmio caracterstico intervalar.

11752s + 108490 . 683200s + 128760 := {x : [A]x = [b] para alguma A [A] e algum b [b]}. A Figura 3 ilustra o espectro de [dP (s)]dCcen (s) + O conjunto-soluo de [A]x = [b], descrito na Denio 2.1, [nP (s)]nCcen (s) quando o controlador central Ccen (s) utidescreve todos os controladores para o qual existe uma planta lizado. O coeciente de amortecimento e a freqncia natural A [A] e um polinmio caracterstico b [b] de maneira que dos plos em malha fechada so limitados inferiormente por [A]x = [b]. Como um conjunto poliedral no-convexo, = 0.319 e n = 17, 5 rad/s, respectivamente. busca-se caracterizar a casca de . Denio 2.2: A casca intervalar de o vetor intervalar 20 20 0.52 0.38 0.28 0.2 0.12 0.06 com o menor raio contendo , denido como c := {x : 17.5 min x max}, na qual min e max denotam o mnimo 15 System: sys1 15 0.68 Pole : 5.57 + 16.5i 12.5 Damping: 0.319 e mximo componente-a-componente sobre todos os vetores Overshoot (%): 34.8 Frequency (rad/sec): 17.5 10 10 de . 7.5 0.88 Em vista disso, possvel pensar no seguinte mtodo a5 5 posteriori para o projeto de controladores baseado em alocao 2.5 de plos. Dados [A] e [b], calculamos c , que caracteriza um 0 controlador intervalar 2.5 [nC (s)] 5 5 [C(s)] = 0.88 [dC (s)] 7.5 Ccen (s) =
Imaginary Axis

Denio 2.1: O conjunto-soluo para equaes lineares intervalares na forma [A]x = [b] denido como

e portanto,

e as arestas expostas de [dP (s)][dC (s)] + [nP (s)][nC (s)] = [dF (s)], que por sua vez limita as localizaes de todos os possveis conjuntos de n + r plos de malha fechada. III. RESULTADOS Considere a funo de transferncia do motor DC acoplado carga, descrito em (4), de maneira que [Ra ] = [30; 36] e [h] = [0, 00635; 0, 00762]m. Atravs de um controlador de primeira ordem, deseja-se alocar os plos de malha fechada no entorno de 7.98 15.6i e 10, de maneira que o mximo sobre-sinal e o tempo de acomodao, quem em torno de 20% e 0, 5s, respectivamente. Os polinmios [nP (s)] e [dP (s)] so obtidos atravs de lgebra intervalar. Utilizando o INTLAB [6], um programa de aritmtica intervalar desenvolvido como uma toolbox do MATLAB, encontramos 10312 13191 108490 108500 [x] = [x , x+ ] = 5578 8086 93118 164410 A soluo verdadeira para o problema de alocao robusta de plos est contida em [x]. Um aspecto importante no projeto de controladores por alocao de plos evitar que pequenas variaes nos coecientes do controlador projetado, devido a problemas de implementao, por exemplo, deteriorem o desempenho do sistema em malha fechada de forma signicativa. Aqui, o problema da no-fragilidade solucionado atravs da seleo do controlador central xc = 1 + + x ), cujos coecientes admitem a maior variao 2 (x entre todos os controladores que levam a um desempenho garantido para o sistema em malha fechada. Assim, 11752 108490 xc = 683200 128760

10

10 12.5

15

0.68

15 0.52 0.38 10 0.28 6 0.2 4 0.12 2 0.06 17.5 20 0

20 14

12

Eixo Real

Figura 3.

Espectro de [dP (s)]dCcen (s) + [nP (s)]nCcen (s).

IV. CONCLUSO A Anlise e o projeto de controladores por alocao robusta de plos pode ser sistematizada atravs de anlise intervalar, levando a solues computacionalmente simples de serem implementadas. V. AGRADECIMENTOS Os autores agradecem Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo - FAPESP - pelo apoio nanceiro dado esta pesquisa. R EFERNCIAS
[1] A. D. S. Lordelo, E. A. Juzzo, and P. A. V. Ferreira, On the design of robust controllers using the interval diophantine equation, in Proceedings of the IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design, Taipei, Taiwan, 2004, pp. 173178. [2] A. D. S. Lordelo and P. A. V. Ferreira, Alocao robusta de plos: uma abordagem intervalar, in Anais do XIV Congresso Brasileiro de Automtica, Natal, Brasil, 2002, pp. 24682473. [3] , Interval analysis and design of robust pole assignment controllers, in Proceedings of the 41th IEEE Conference on Decision and Control, Las Vegas, USA, 2002, pp. 14611466. [4] A. D. S. Lordelo, E. A. Juzzo, and P. A. V. Ferreira, Projeto de controladores robustos atravs da equao diofantina intervalar, in Anais do XV Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado, Brasil, 2004. [5] A. D. S. Lordelo and P. A. V. Ferreira, Analysis and design of robust controllers using the interval diophantine equation, Reliable Computing, vol. 12, pp. 371388, 2006. [6] S. M. Rump, INTLAB - INTerval LABoratory, in Developments in Reliable Computing. T. Csendes, Kluwer Academic Publishers, 1999, uRL: http://www.ti3.tu-harburg.de/%7Erump/intlab/.