Lista de Exerccios: Erro estacionrio

1) Um sistema de controle com realimentao unitria possui funo de transferncia em malha aberta G(s). Identifique o tipo do sistema, determine o erro estacionrio e aplique o teorema do valor final para calcular o valor da resposta em regime permanente quando os sinais de ntrada indicados r(t) so aplicados. Utilize um programa computacional para obter a resposta por simulao e compare com os valores calculados a) b) c)
G (s) = 10(s + 10) (s + 5)(s + 2)

, ,

r1 ( t ) = 1

, ,

r2 ( t ) = t

G (s) =

10(s + 1) s(s + 10)(s + 15) 10 (s + 5)(s + 2) 10 s(s + 5)(s + 2) 10(s + 10) (s + 5)(s + 2)

r1 ( t ) = 1

r2 ( t ) = t

G (s) =

, , ,

r1 ( t ) = 5

, , ,

r 2 ( t ) = 3t

d) e)

G (s) =

r1 ( t ) = 10

r2 ( t ) = 6 t

G (s) =

r1 ( t ) = 4

r2 ( t ) = 2 t

2) Um sistema de controle com realimentao unitria tem como funo de transferncia a funo dada abaixo.
G (s) = K (s + 3) 2

a) Determine o valor do erro estacionrio em funo do ganho do sistema K quando um degrau de amplitude A aplicado na entrada. b) Utilizando a anlise do tem (a) determine o erro estacionrio da reposta para A=1 e A=10. O que muda na resposta? Considere K=1. c) Utilizando a anlise do tem (a) determine o erro estacionrio da reposta para K=1 e K=9. O que muda na resposta? Considere A=1. d) Adote pelo menos dois diferentes valores para K e mostre como o erro estacionrio varia em funo de K com auxlio computacional. Assuma degrau unitrio aplicado na entrada. e) Adote pelo menos dois diferentes valores para a amplitude A do degrau de entrada e mostre como o erro estacionrio varia em funo da amplitude A com auxlio computacional. Assuma K=9.

Estudo de Caso: Um sistema de controle de posio tem vrias aplicaes como por exemplo o posicionamento de antenas, posicionamento da cabea de leitura de um disco rgido e posicionamento de canho de uso militar. A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema de controle de posio usando um motor de corrente contnua controlado por armadura. As questes seguintes se referem este sistema.

Figura retirada do exemplo de projeto do captulo 4 do livro Sistemas de Controle Moderno do autor Dorf, Editora LTC.

3) Em relao entrada de controle, faa as anlises indicadas abaixo considerando um sinal do tipo degrau unitrio aplicado na entrada e pertubao nula. a) Determine o valor do ganho ka para o qual a resposta do sistema criticamente amortecida. b) Determine o valor do ganho ka para o qual a resposta do sistema subamortecida com ultrapassagem mxima de 15%. Neste caso, qual o tempo de assentamento? c) Determine o valor do ganho ka para o qual a resposta do sistema subamortecida com ultrapassagem mxima de 25%. Neste caso, qual o tempo de assentamento? d) Repita os tens (b) e (c) considerando que um sinal do tipo degrau com amplitude 5 aplicado na entrada e compare os resultados. e) Determine o erro estacionrio e verifique se o valor do ganho ka tem influncia. 4) Em relao entrada de pertubao, faa as anlises indicadas abaixo considerando um sinal do tipo degrau unitrio aplicado na entrada e pertubao nula. Considere a entrada de controle nula. a) Determine o erro estacionrio e o valor final em funo de ka. b) Determine a ultrapassagem mxima, o tempo de assentamento, o erro estacionrio e valor final para ka=1. c) Repita a anlise do tem (b) para ka=10 e compare os resultados.