Universidad Mayor de San Simn Facultad de Ciencias y Tecnologa Carrera Ingeniera Electromecnica

ROBOT SCARA "Selective Compliant Articulated Robot Arm" (Brazo robtico articulado de respuesta selectiva)

Materia: Robtica Industrial Docente: Ing. Marco Antonio Arancibia Estudiantes: - Muriel Trevio Javier -Ocaa Olivera Jos -Ponce Encinas Alfonso Fecha: 24-Sep.-2009

Cochabamba -Bolivia

SCARA "Selective Compliant Articulated Robot Arm" (Brazo robtico articulado de respuesta selectiva)
Objetivo General.-

Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible de las caractersticas de robots scara.

Objetivos Especficos. Historia del robot scara Caractersticas

Contenido 1. Definicin de robot industrial

2. Volumen (espacio) de trabajo y Configuraciones Bsicas

3. Antecedentes Histricos SCARA 4. Descripcin del robot SCARA 5. Elementos necesarios

6. Aplicaciones
7. Conclusiones

1. Definicin de robot industrial: Para los japoneses un robot industrial es un dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. Para el Occidente. La definicin mas aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), donde un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

2. Volumen (espacio) de trabajo y Configuraciones Bsicas

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta en el diseo y construccin como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son las explicadas a continuacin, donde se atiende nicamente las primeras articulaciones del robot, que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto del espacio. Cartesiano / Rectilneo: Esta configuracin se usa cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que interpolacin por articulacin. tienen sus articulaciones se le llama

Robot Cartesiano

(Seiko XM-3000)

Cilndrico: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

Esfrico: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Robot Esfrico Real (Unimate 5000)

Angular: Estos tipos de robots, la mayora se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.

Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

Robot Angular Real (ABB 1400)

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimiento horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin). Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es de 4L3 . Para llevar a cabo los clculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot en cuanto a la cinemtica y dinmica se refiere, se toma en consideracin la siguiente teora que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemtico del sistema. Ejemplo de un robot SCARA:

Robot Scara Real (Adept A3)

3. Antecedentes Histricos SCARA

La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.

4. Descripcin del robot SCARA

El robot SCARA es un brazo manipulador muy utilizado en la industria. Posee cuatro grados de libertad, con tres articulaciones rotatorias y una prismtica. Es decir, este robot es capaz de ubicar un objeto en un espacio de tres dimensiones, imprimindole, adems, una rotacin, siendo ideal para aplicaciones de ensamblado (Figura 1). Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

Figura 1. Manipulador tipo SCARA. Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centmetros. En muchas ocasiones su accionamiento es directo, sin incluir reductores en sus articulaciones para acentuar en grado sumo la importancia de la rapidez de movimientos en determinadas tareas. Este tipo de robots es muy comn en las industrias al realizar funciones de tomar un objeto y dejarlo en otro lugar, ensamblajes y empacado. Las fbricas que realizan circuitos electrnicos utilizan gran nmero de robots SCARA debido a la dificultad de colocar microcomponentes en las tarjetas de circuitos. La parte de "respuesta selectiva" es debido a que este robot tiene una respuesta diferente en los ejes X Y que en el eje Z (el cual es rgido, mientras que los otros tienen cierta libertad). Otro atributo del SCARA es que las uniones de los brazos son similares a las del cuerpo humano, de ah el nombre "articulado" Este tipo de robots son rpidos y no requieren de mucho espacio para montarlos, sin embargo, son ms caros que los equivalentes cartesianos (los cuales no tienen articulaciones rotatorias sino nicamente lineales).

5. Elementos Necesarios.Para el control de un manipulador robtico, como es el caso del SCARA, es necesario disponer de los siguientes elementos: Modelo matemtico del robot. Caractersticas fsicas del robot SCARA modelo. Seleccin de los controladores y especificacin de sus modelos.

 Especificar las trayectorias a seguir.

6. Aplicaciones .Este tipo de robots es muy comun en las industrias al realizar funciones de tomar un objeto y dejarlo en otro lugar, ensablajes y empacado. Las fabricas que realizan circuitos electronicos utilizan gran numero de robtos SCARA debido a la dificultad de colocar microcomponentes en las tarjetas de circuitos. La parte de "respuesta selectiva" es debido a que este robot tiene una respuesta diferente en los ejes X Y que en el eje Z (el cual es rigido, mientras que los otros tienen cierta libertad). Otro atributo del SCARA es que las uniones de los brazos son similares a las del cuerpo humano, de ahi el nombre "articulado" Este tipo de robots son rapidos y no requieren de mucho espacio para montarlos, sin embargo, son mas caros que los equivalentes cartesianos (los cuales no tienen articulaciones rotatorias sino unicamente lineales). El control de este tipo de robots es mas complicado que los robots cartesianos, sin embargo el control del movimiento generalmente viene incluido en el sistema, por lo que el usuario no notaria la diferencia.

SCARA es muy utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales, especialmente en aquellas que se realizan bsicamente en un plano. A continuacin se enumeran aplicaciones ms habituales en las que se utiliza esta configuracin: Dispensar o distribuir. Soldadura. Coger y colocar. Guiado. Montaje de componentes (principalmente electrnicos). Atornillar.

En algunas de estas aplicaciones es necesario el guiado por visin. Para ello algunos de los robots incluyen un software para el procesamiento de imgenes, que se ejecutar en un PC. Este tipo de herramientas mejoran mucho la eficiencia de las aplicaciones en comparacin con los mtodos tradicionales. Como ejemplo de este tipo de aplicaciones se van mostrar cuatro escenarios en los que se utiliza una cmara junto con el robot para el desarrollo del trabajo. En la aplicacin de la Figura 6.1(a) existe una cmara fija enfocando hacia abajo. El robot coge aleatoriamente las piezas y las va colocando en su lugar correspondiente en una paleta. En la Figura 6.1(b) se tiene una cmara fija enfocando hacia arriba con el objetivo de comprobar la correcta posicin y orientacin de la pieza antes de posicionarla. En la Figura 6.1(c) la cmara est sujeta al robot de forma que se puede comprobar el lugar donde se va a insertar la pieza. Por ltimo en la Figura 6.1(d) el robot coge y mueve las piezas en una cinta transportado en continuo movimiento.

Figura 6.1: Aplicaciones del robot Scara.

Para el control de un manipulador robtico, como es el caso del SCARA, es necesario disponer de los siguientes elementos: Modelo matemtico del robot. Caractersticas fsicas del robot SCARA modelo. Seleccin de los controladores y especificacin de sus modelos. Especificar las trayectorias a seguir.

7. Conclusiones Este tipo de robots son rpidos y no requieren de mucho espacio para montarlos, sin embargo, son mas caros que los equivalentes cartesianos (los cuales no tienen articulaciones rotatorias sino nicamente lineales). El control de este tipo de robots es mas complicado que los robots cartesianos, sin embargo el control del movimiento generalmente viene incluido en el sistema, por lo que el usuario no notaria la diferencia.

Bibliografa

http://perso.wanadoo.es/e/alimapp/scara/moddirecto.htm http://isa.umh.es/asignaturas/crss/ http://www.directindustry.es/prod/kuka-roboter/robot-scara-17587-241150.html http://www.newtonium.com/

Antonio Barrientos, Luis F Pein, Fundamentos de Robtica 1997,Madrid Espaa. Facultad de Ingeniera de la Universidad Militar Nueva Granada http://www.roboticspot.com/spot/artic.shtmltodo=&block=4&newspage=robo tsindustriales