CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS

Introduccin al estudio de mecanismos

CONCEPTOS BASICOS EN EL ESTUDIO DE MECANISMOS

Mquinas y mecanismos.

Reulaux define mquina como una "combinacin de cuerpos resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados". Por otra parte, define mecanismo como una "combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento" Si se habla de una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rgida e inmvil.

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Como se ve los conceptos de mquinas y mecanismos estn ntimamente ligados, slo difieren en su propsito: en una mquina el fin predominante es el de la transmisin de la potencia de una fuerza, mientras que un mecanismo el propsito perseguido es lograr un movimiento adecuado. Eslabones. En la definicin tanto de mquina como de mecanismo (segn Reuleaux) se habla de una "combinacin de cuerpos resistentes", estos cuerpos resistentes que son elementos constitutivos del mecanismo reciben, de forma genrica, el nombre de eslabones pudiendo adquirir nombres particulares dependiendo de la funcin que realicen. Pares. Pero los eslabones deben estar unidos entre s "por medio de articulaciones mviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones mviles de dos eslabones entre s se las denomina pares cinemticos o simplemente pares. Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto en: Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. Pares inferiores: El contacto es superficial.

Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux:

Par giratorio.

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Slo permite rotacin relativa y por consiguiente un slo grado de libertad. Par prismtico.

Permite nicamente movimiento relativo de deslizamiento. Tambin posee un nico grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el desplazamiento). Par de tornillo o par helicoidal.

Permite los movimientos relativos de rotacin y traslacin aunque posee un slo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre s.

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Par cilndrico.

Permite la rotacin angular y la traslacin pero de forma independiente, por lo que posee dos grados de libertad.

Par esfrico. (Articulacin de rtula).

Posee tres grados de libertad, una rotacin segn cada uno de los ejes de coordenadas.

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Par plano.

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano. Los dems pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe destacar: El contacto de dos dientes engranando. El seguidor con la leva. Una rueda sobre un riel.

Cadena cinemtica. En la definicin de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definicin de cadena cinemtica: "agrupacin de varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos". Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos con otros dos, esta forma uno o ms bucles cerrados, definindose una ( varias) cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene una cadena cinemtica abierta.

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Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nem ti ca s.

Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabn est fijo", de forma que el movimiento de todos los dems puntos se medir con respecto al eslabn que se considere fijo. En la realidad esto ocurre as, denominndose bancada el eslabn fijo; por ejemplo: En el motor de un automvil la carrocera, aunque no es un eslabn estacionario. En una limadora su carcasa.

Grados de libertad de un mecanismo: movilidad. Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en particular. Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser: m = 3 (n-1) -2 j1-j2

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Siendo:
-

m: grados de libertad del mecanismo.

n: nmero de eslabones del mecanismo. j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno). Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

Movilidad=0

Movilidad=1

Movilidad=1

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos pueden darse si se cumplen caractersticas especiales geomtricas.

Mecanismos en los que la aplicacin del criterio de Kutzbach no es procedente

El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n - 1) - 2 j1 3 n - 2 j1 -4 = 0

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Si el mecanismo fuese espacial, los criterios de Kutzbach y Grbler se expresaran matemticamente como: m = 6 ( n -1) - 5 j 1 - 4 j 2 - 3 j 3 - 2 j 4 - j 5 6 n - 5 j1 - 7 = 0

Inversin de mecanismos. Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una cadena cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina inversin cinemtica del mecanismo. En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela.

Inversiones del mecanismo de cuatro eslabones

Inversiones del mecanismo biela-manivela

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Ampliacin de los pares. Cuando anteriormente se habl de los pares, se coment que estos determinan el movimiento relativo entre los eslabones que unen, pero no se dijo nada respecto a su geometra. El tamao y la forma de los elementos de enlace, no influyen en el movimiento relativo de los eslabones unidos por el par; as, al simplemente ampliar el tamao de los elementos de enlace, se puede cambiar el aspecto de la mquina de forma que esta sea irreconocible, pero sin alterar lo ms mnimo sus propiedades cinemticas. En la figura se muestra la ampliacin de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro eslabones.

Ampliacin de uno de los pares del mecanismo de cuatro eslabones

Ciclo, periodo y fases de movimiento.

Cuando todas las partes de un mecanismo, despus de pasar por todas las posiciones posibles, vuelven a sus posiciones relativas originales, se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. El tiempo empleado en completar dicho ciclo, se denomina periodo. Las posiciones ocupadas por los elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases.

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BIBLIOGRAFIA: Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. Shigley Editorial: McGraw-Hill Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. de La Madrid, A. del Corral Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII (Madrid). Ttulo: MECANICA DE MAQUINAS Autor: Ham, Crame, Rogers Editorial: McGraw-Hill BIBLIOGRAFIA (Historia de la Tcnica): Ttulo: HISTORIA DE LA TECNOLOGIA Autor: T.K. Derry, Trvor I. Williams Editorial: Siglo XXI Ttulo: HISTORIA DE LA TECNICA Autor: M. Kranzberg, C. Pursell Editorial: Gustavo Gili Ttulo: MAQUINAS. UNA HISTORIA ILUSTRADA. Autor: S. Strandh Editorial: Blume Ttulo: TECNICA Y PODER EN CASTILLA DURANTE LOS SIGLOS XVI Y XVII Autor: N. Garca Tapia Editorial: Junta de Castilla y Len Ttulo: INGENIERIA Y ARQUITECTURA EN EL RENACIMIENTO ESPAOL Autor: N. Garca Tapia Editorial: Universidad de Valladolid.

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Ttulo: PATENTES DE INVENCION ESPAOLA EN EL SIGLO DE ORO Autor: N. Garca Tapia Editorial: Ministerio de Industria

Ttulo: DEL DIOS DEL FUEGO A LA MAQUINA DE VAPOR Autor: N. Garca Tapia Editorial: Ambito, INITE

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