Universit de Savoie DEUG STPI Unit U32

Systmes linaires - Automatique

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CHAPITRE 6
SYSTMES DU SECOND ORDRE
1. quation diffrentielle Fonction de transfert.
On appelle systme du second ordre, un systme rgi par une quation diffrentielle du type :
1 2
2
2
2

n n
d y
dt
dy
dt
y K x .
.
. . + +
avec:
2 4
0
2
2
.

n n

_
,
<
ce qui donne < 1 (le systme ne peut pas se dcomposer en deux systmes du premier ordre en srie).

n
est appele pulsation libre ou pulsation naturelle ou pulsation propre du systme non amorti.

n
se mesure en rad/s.
est appel amortissement du systme ou facteur damortissement.
K est le gain statique du systme (gain en rgime permanent).

En appliquant la transforme de Laplace cette quation, on obtient :
1 1
0
1
0
2 2
0
2
2
2 2

n n n n n
p Y p p y y p Y p y Y p K X p . . ( ) . . ( ) . ( )
.
. . ( )
.
. ( ) ( ) . ( )
'
+

_
,
+ +
+ + +

Lorsque les conditions initiales sont nulles :
1 2
1
2
2

n n
p p Y p K X p .
.
. . ( ) . ( ) + +

_
,


La fonction de transfert du systme est alors :
H p
Y p
X p
K
p p
K
p
p
n
n n
n n
( )
( )
( )
.
. .
.

+ +

+ +

_
,

2
2 2 2
2
1
2

Cette fonction de transfert possde un ple complexe conjugu:
( )
t j
n
. . 1
2

Exemple :






Pour des conditions initiales nulles, on a : L
di
dt
R i
C
i d x
t
. . . + +

1
0
et y
C
i d
t

1
0
. .
( ) i t
( ) x t ( ) y t
R
C
L
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d'o : L C
d y
dt
R C
dy
dt
y x . . . .
2
2
+ +
et : H p
L C p R C p
( )
. . . .

+ +
1
1
2

avec :
n n
L C
R C
2
1 1
2

.
. . . et
2. Rponse impulsionnelle.
La rponse impulsionnelle du systme est donne par : ( ) h t = LP
-1
[H(p)]
do :
[ ]
h t
K
e Sin t
n t
n
n
( )
.
. . . .

1
1
2
2

On constate d'aprs cette expression, que le systme est stable, si .
n
>0. C'est dire si les ples de la
fonction de transfert sont partie relle ngative.
n
tant positive, le systme est stable pour >0.
Si le systme est stable, ( ) h t est une sinuso de amortie :




p n
. 1
2
est appele pulsation propre ou pseudo pulsation du systme.
3. Rponse indicielle.
Cette rponse est obtenue pour ( ) ( ) x t u t soit ( ) p / p X 1 .

On a donc : ( ) w t = LP
-1
[H(p)/p]
On dmontre alors que :
[ ]
w t K e Sin t
n
t
n
( ) . . . .

1
]
1
1

1
1
1
1
2
2

avec : tg( )

1
2

Pour un systme ayant un gain statique de 1 ; 1 K :



h(t)
t
0
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Lorsque le systme est stable, ( >0), la rponse du systme est sinuso de amortie autour de la valeur
finale qui est gale K fois la valeur de l'chelon. (Sauf pour le cas critique, o =1: la rponse est alors
apriodique.)
La pente l'origine est gale 0.
Le temps de rponse 2% est peu prs gal
4
.
n
.
Pour les systmes du deuxime ordre, on dfinit:

Instant de premier dpassement :
On appelle instant de premier dpassement, l'instant o la sortie atteint son premier maximum. On le
note t
p
.
Amplitude du premier dpassement:
On appelle amplitude de premier dpassement, l'amplitude du premier maximum sur la valeur finale
de la sortie. On note cette valeur X
p
.

Calcul de t
p
:

A t
p
, on a ( ) 0 t w
'
car w(t) est maximum. Or, on a :
[ ] [ ]
w t K e Sin t Cos t
n
t
n n n
' ( ) . . . . . . . . . .

+ + +

1
]
1

1
1
1 1 1
2
2 2 2

donc ( ) 0 t w
'
quivaut :
[ ] [ ]
1 1 1
2 2 2
+ + . . . . . . Cos t Sin t
n n

on a :
( )
tg( )

+
1
1 1
2
2 2
2
et
donc, par identification : Cos Sin ( ) ( ) et 1
2

l'galit prcdente devient donc:
1
]
1

+
1
]
1

+ t Sin Cos t Cos Sin

n n
. 1 . ). ( . 1 . ). (
2 2

soit : 0 . 1 . o d' 0 . 1 .
2 2

1
]
1

1
]
1

,
_

+ t Sin t Sin
n n


Finalement on a ( ) 0 t w
'
pour :
1
0
X
p

t
p
t
r

t
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n
t . . 1 0
2
pente nulle l'origine.

n
t k . . . 1
2
avec k entier.

l'instant de premier dpassement est obtenu pour 1 k : t
p
n

. 1
2


cet instant on a :
( )
W W t K e
p p
tg
+

( )
/ ( )
1


d'o :

X K e
p
tg

.
/ ( )


Remarque :

A partir du relev de la rponse indicielle, on peut retrouver par identification l'quation d'un systme du
deuxime ordre :
2
2
2
1
et
1
1

. t
K / X ln
p
n
p

4. Rponse une rampe.
Cette rponse est obtenue pour x ( ) ( ) t a t u t . . .
On a X(p) = a/p, et:
[ ]
y t K a t e Sin t
n
n
t
n
n
( ) . .
.
.
. . . . +

1
]
1
1

2 1
1
1 2
2
2

5. Rgime harmonique.
On pose p j , ce qui correspond un cas particulier pour la transforme de Laplace. La transmittance
isochrone du systme est : H j
K
j
n
n n
( )
.
. . . .

+
2
2 2
2

on a alors :
( ) ( ) [ ]
H j K
dB
n n n
( ) .log . .log . . . + + 20 10 4 2
2 4 4 2 2 2

et :
[ ]
Arg H j Arctg
n
n
( )
. . .

1
]
1
2
2 2

Deux cas se prsentent :
1
er
cas:
H j ( ) ' s'annule : dans ce cas, le gain du systme passe par un maximum. On dit alors qu'il y a rsonance.

( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
2
2
2 2 2
2
2 2
2 2 3
2
2 2
. . 2 . 4 . 2 . 4
2
1
. .
) (
' ) (
n n n n
n
n
K
d
j H d
j H

+ +
+


donc H j ( ) ' 0 quivaut :
( )
4 2 4 2 0
3 2 2
. . . . . +
n

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soit :
( )

2 2 2
2 1 0 + . .
n

ce qui n'est possible que si
( )
2 1 0
2
. < cest dire <
1
2

La rsonance a lieu pour H j ( ) ' 0, c'est dire: ( )
2
. 2 1 .
n r

r
est appele pulsation de rsonance du systme.

2
me
cas:
H j ( ) ' ne s'annule jamais : il n'y a pas de rsonance. C'est le cas o >
1
2

Dans le cas o il y a rsonance, on dfinit alors un facteur de rsonance M
p
par:
( )
( )
M
H j
H
p
r

0
1
2 1
2
. .

Reprsentation de Bode :



/
n
(log)
H j
dB
( )
20.Log(K)
0,2
=0,8
pente -12dB/octave
= -40dB/dcade

r

n

M
p

/
n
(log)
0
-90
-180
0,2
[ ]
[ ]
H j

n

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Reprsentation dans le plan de Nyquist :



Reprsentation dans le plan de Black :

Gain (dB)
Phase ()
M
p
en dB
0
0,2
0,8

-180
20.Log(K)
( )
[ ]
Re H j


+
( )
[ ]
Im H j
0
0
0,2
=0,8

n


n