Op ca metoda pomak a (1)

K. F. 1. O metodama pomak a

Metode pomak a metode su prora cuna stapnih sistema u kojima su temeljne nepoznanice translacijski pomaci i zaokreti cvorova. Cvorovima smo nazvali to cke u kojima se stapovi cke na slobodnim krajevima stapova. U kontekpovezuju medusobno ili s podlogom te to stu metoda pomak a stapovi potpunije: stapni elementi ili linijski elementi dijelovi su sistema na kojima se sile i momenti na njihovim krajevima mogu razmjerno lako izraziti kao funkcije pomaka i zaokreta cvorova. Najjednostavniji je stapni element ravni stap nepromjenjivoga popre cnog presjeka, izveden od jednog materijala, tako da su po cijeloj njegovoj duljini EA const i EI const. Ograni cit cemo se stoga zasad na ravninske sisteme s ravnim stapovima po dijelovima nepromjenjivih popre cnih presjeka.
9

10

11

12

Slika 1.

U konstrukciji sa slike 1. cvorovi 1, 2 i 3 le zajni su cvorovi, u cvoru 6 sastaju se cetiri stapa, u cvorovima 4 i 11 po tri stapa, u cvorovima 5, 7, 8, 9 i 10 po dva stapa, dok je cvor 12 slobodni kraj stapa. Iako to cke 5 i 7 le ze na ravnimm dijelovima os stapova, treba ih smatrati cvorovima spojevima dvaju stapova jer se u 5 skokovito mijenja popre cni presjek grede izmedu cvorova 4 i 6 (dakle, i vrijednosti EA i EI ), a u 7 je zglob (te se, stoga, progibna linija lomi). Napokon, primjer cvora 10 pokazuje da cvorom mo zemo proglasiti bilo koju to cku sistema (drugim rije cima, jedan stap prelomiti na dva), ako je to zbog bilo kojega razloga pogodno. Krutim cvorom nazivamo cvor u koji su svi stapovi medusobno ili s podlogom kruto spojeni ( cvorovi 1, 2, 4, 5, 6, 8 i 10), a zglobnim cvor u koji su svi stapovi spojeni zglobno ( cvorovi 3, 7 i 9); cvor mo ze biti i mje soviti kruto zglobni ( cvor 11), a rjede cemo nailaziti na stapove koji su u cvorove spojeni pomi cnim 1

vezama. Pomalo paradoksalno, slobodni kraj stapa ( cvor 12) smatrat cemo krutim cvorom. Sve cvorove osim le zajnih prozvat cemo slobodnima. Par cvorova jednozna cno odreduje stapni element, pa cemo stap priklju cen u cvorosem primjeru stapni su elementi: (1,4), (2,6), (3,8), (4,5), ve i i j ozna citi sa i, j . U na (5,6), (6,7), (7,8), (4,9), (6,11), (9,10), (10,11) i (11,12). Za ravninu u kojoj opisujemo sistem odabrat cemo, kao i obi cno, ravninu xz . Svaki slobodni ravninski kruti cvor j ima dva translacijska stupnja slobode translacijski pomak cu dva kinemati cka parametra: nagibom tog pravca i oripo op cem pravcu (odreden s pomo jentiranom duljinom pomaka) uvijek se mo ze rastaviti na komponente u j uj i w j wj k po pravcima usporednim s osima x i z (pa su ponovo potrebna dva odredbena kinemati cka parametra: orijentirane duljine uj i wj tih komponenata). K tomu jo s, iako je cvor bezdimenzionalna geometrijska to cka, pridodat cemo mu innitezimalne odsje cke na krajevima os priklju cenih stapova, pa ce svaki slobodni kruti cvor imati i jedan rotacijski stupanj slobode zaokret za kut j oko osi kroz cvor, okomite na ravninu sistema (slika 2.a.). Pritom treba naglasiti da se odsje cci os svih stapova priklju cenih u kruti cvor zaokre cu za isti kut j (slika b.), a jasno je da se ti odsje cci i pomi cu zajedno sa cvorom; drugim rije cima, pomaci i zaokreti u cvor priklju cenih krajeva stapova jednaki su pomacima i zaokretima cvora.
j j wj j j

a.

uj

b. Slika 2.

Ako je, medutim, stap sa slobodnim cvorom spojen zglobno, priklju ceni se innite zimalni odsje cak njegove osi mo ze zaokretati neovisno o cvoru. Stapovi sa zglobnim ili pomi cnim vezama zahtijevaju stoga dodatnu obradu i slo zeniji postupak, ali se istodobno, kao sto cemo u odjeljku o stati ckoj kondenzaciji pokazati, za slobodni zglobni cvor mo ze uzeti da ima samo translacijske stupnjeve slobode. Stupnjeve slobode mogu imati i le zajni cvorovi. Naime, u le zajevima su samo komponente pomaka po pravcima veza poznate ili su sprije cene, ili su zadane kao prisilni pomaci. Primjerice, le zaj 3 konstrukcije sa slike 1. ima rotacijski stupanj slobode, pa ce kut 3 biti nepoznanica ne isklju ci li se stati ckom kondenzacijom. Zanemare li se uzdu zne deformacije ravnih stapova, razmak cvorova jednoga stapa ne mijenja se, pa izmedu njihovih translacijskih pomaka postoji kinemati cko ograni cenje; time se broj nepoznanica smanjuje, ali treba prepoznati neovisne translacijske pomake sistema. Takva se ina cica metode naziva in zenjerskom metodom pomak a, dok cemo metodu u op coj formulaciji, u kojoj se vrijednosti svih triju komponenata pomaka cvora uzimaju kao nepoznanice, nazivati op com (ili to cnom ) metodom pomak a. 2

qh

Pv Ph

a.
Pv

b.

qh

Ph

c.

d.

e.

f.

g.

h.

Slika 3.

Za razliku od metode sila i in zenjerske metode pomak a, op cu je metodu pomak a razmjerno lako formalizirati, pa je ta metoda algoritamska osnova ve cine kompjutorskih programa za prora cun stapnih konstrukcija. Na zamislima i postupcima op ce metode pomak a utemeljena je i metoda kona cnih elemenata koja omogu cava prora cun plo snih (plo ce, zidovi, ljuske, . . . ) i masivnih sistema, a primjenjuje se, osim u konstruktorstvu, i u drugim podru cjima gradevinarstva, poput hidromehanike ili geomehanike, kao i u mnogim drugim podru cjima tehnike. Napomenut cemo jo s i da se metodama pomak a mogu, osim stati cki neodredenih, prora cunavati i stati cki odredeni sistemi.

2.

Zamisao

Prora cun nekom od metoda pomak a provodi se, kao i u metodi sila, na sistemu koji nazivamo osnovnim. No, osnovni sistem sada oblikujemo dodaju ci izvornome sistemu (slika 3.a. na prethodnoj stranici, primjerice) zami sljene veze s podlogom koje spre cavaju sve translacijske pomake i zaokrete slobodnih cvorova (slika b.; kvadrati cima smo ozna cili momentne spojeve koji spre cavaju zaokrete, ali dopu staju pomake cvorova po bilo kojem pravcu kroz njih.). U prvome se koraku prora cuna na osnovni sistem nanose zadane sile (slika c.); na slici d. skicirana je progibna linija osnovnoga sistema zbog zadanih optere cenja. No, ta skica (zaboravimo li na trenutak zami sljene veze) ne izgleda nimalo prirodno cvoro vi izvornoga sistema pod zadanim ce se optere cenjima zaokrenuti i pomaknuti (slika h.). Kako bismo osnovni sistem doveli u mehani cko stanje (slika g.) u kojemu je izvorni sistem (slika h.), u drugom se koraku njegovi cvorovi prisilno zaokre cu i pomi cu po pravcima zami sljenih veza (slike e. i f.). Ne sto vi se detalja u opis prora cunskoga postupka i njegovu mehani cku interpretaciju unijet cemo primjerom sa slike 4.a., dok cemo matemati cki, posebice matri cni formalizam podrobnije razraditi u sljede cem odjeljku. Le zajnim su vezama sprije ceni translacijski i rotacijski pomaci cvorova 1 i 4 te translacijski pomaci cvorova 2 i 3. Kao mogu ci (poop ceni) pomaci ostaju stoga samo zaokreti cvorova 2 i 3, pa osnovni sistem za metodu pomaka nastaje dodavanjem momentnih spojeva u ta dva cvora (slika 4.b.). Kako su sada onemogu ceni svi pomaci na oba kraja svakog raspona, mo zemo re ci da se izvorni sistem raspao na tri obostrano upete grede. Na osnovnom je sistemu optere cena obostrano upeta greda (2,3) (slika 4.c.). U odjelj ku Matrica popustljivosti ravnog stapa izveli smo op ce izraze za izra cunavanje vrijednost reaktivnih momenata na njezinim krajevima (slika d.): ako je q0 25 kNm , tada su

M 2,3

q0 22,3

12

52,08 kNm

i 4

M 3,2

q0 22,3

12

52,08 kNm.

q0
1 2 3 4

a.

EI 4,0

2EI 5,0 3,0

EI

b.
q0
1 2 3 4

c.

M 2,3

|M 3,2 |

d.

e.

|m1,2 (2 )|

| 2 | |m2,1 (2 )| | 2 |

|m2,3 (2 )| | 2 | |m3,2 (2 )|

f.

m3,2 (3 )

3 3 m3,4 (3 )

m4,3 (3 )

g.

m2,3 (3 )

27,83

33,79

M
16,89

h.

13,92

47,31

i.

Slika 4.

Te momente, koje nazivamo momentima upetosti, a i sve ostale momente na oba kraja grede, smatrat cemo pozitivnima ako je smisao njihove vrtnje suprotan smislu vrtnje kazaljke na satu. Uvedene oznake vjerojatno tra ze rije cdvije poja snjenja. Ponajprije, vrijednosti momenata upetosti ozna cavat cemo potezom iznad slova M : M . Uz to, u cvoru 2 sastaju se grede (1,2) i (2,3), pa se u op cem slu caju momenti upetosti mogu pojaviti na priklju cenim krajevima obje grede. Kako bismo ih razlikovali, uveli smo dva indeksa: prvi indeks ozna cava kraj grede u kojem se nalazimo , dok je drugi indeks oznaka drugoga kraja grede. Prema tome, M 2,3 vrijednost je momenta upetosti na kraju 2 grede (2,3), dok je M 2,1 vrijednost momenta upetosti na kraju 2 grede (1,2); u na sem je primjeru M 2,1 0. Uo cite da je poredak indeksa va zan: dok je M 2,3 vrijednost momenta upetosti na kraju 2 grede (2,3), M 3,2 vrijednost je na njezinu kraju 3. (S druge strane, duljina grede ne ovisi o tome od kojega je kraja mjerimo, pa duljinu grede (2,3) mo zemo ozna citi ili sa 2,3 ili sa 3,2 .)

U izvornom se sistemu cvorovi 2 i 3 mogu slobodno zaokretati, a to ce se pod zadanim optere cenjem i dogoditi. Stanje pomak a sa slike 4.e., u kojemu su zbog zami sljenih moa izvornoga sistema. mentnih spojeva 2 0 i 3 0, nije, dakle, stvarno stanje pomak Da bismo osnovni sistem doveli u to stvarno stanje, momentne spojeve moramo zaokrenuti za kutove za koje se zaokre cu cvorovi izvornoga sistema. Zaokreti momentnih spojeva prisilni su zaokreti le zajeva obostrano upetih greda od kojih je osnovni sistem sastavljen. Stoga ce se, zaokrenemo li spoj u cvoru 2 za neki kut 2 , u priklju cenim gredama pojaviti momenti savijanja, a na njihovim krajevima reaktivni momenti. Vrijednosti reaktivnih momenata na krajevima 2 greda (1,2) i (2,3) zbog zaokreta cvora 2 za kut 2 ozna cili smo na slici 4.f. sa m2,1 2 i m2,3 2 , a vrijednosti momenata na drugim krajevima tih greda sa m1,2 2 i m3,2 2 . Isto ce se tako u gredama (2,3) i (3,4) pojaviti momenti zbog zaokreta spoja u cvoru 3 za neki kut 3 . Vrijednosti reaktivnih momenata na krajevima, izazvanih tim zaokretom, ozna cene su na slici g. sa m2,3 3 i m3,2 3 , odnosno sa m3,4 3 i m4,3 3 . Dok momente u gredi (1,2) izaziva samo zaokret spoja u cvoru 2, a momente u gredi (3,4) samo zaokret spoja u cvoru 3, momente u gredi (2,3) izazivaju zaokreti oba spoja, pa su vrijednosti reaktivnih momenata zbog zaokret a momentnih spojeva: m1,2 m1,2 2 , m2,1 m2,3 m3,2 m3,4 m4,3 m2,1 2 , m2,3 2 m2,3 3 , m3,2 2 m3,2 3 , m3,4 3 , m4,3 3 .

Momente na krajevima greda zbog zaokreta cvorova (i, kasnije, zbog translacijskih pomaka cvorova) uvijek cemo ozna cavati malim slovom m uz odgovaraju ci par indeksa. 6

U odjeljku Matrica popustljivosti . . . izveli smo i izraze za vrijednosti momenata na krajevima zbog prisilnog zaokreta le zaja: mi,j i Prema tome: m1,2 m2,1 m2,3 2 4 4 4 m3,2 2 2 m3,4 m4,3 4 2 E 1,2 I 1,2 2 1,2

E i,j I i,j i i,j

mj,i j

E i,j I i,j i . i,j

2 4

EI 2 4 EI 2 4

1 EI 2 , 2 EI 2 , 3

E 1,2 I 1,2 2 1,2

E 2,3 I 2,3 2 2,3

2 E 2,3 I 2,3

2,3

2 EI 2 5

3 2 2 EI 5

8 EI 2 5

4 EI 3 , 5

E 2,3 I 2,3 2 2,3 2 EI 2 5

4 E 2,3 I 2,3
2,3

3 4 2 EI 5

4 EI 2 5

8 EI 3 , 5

E 3,4 I 3,4 3 3,4 E 3,4 I 3,4 3 3,4

4 2

EI 3 3 EI 3 3

4 EI 3 , 3 2 EI 3 . 3

Te vrijednosti zasad, medutim, ne mo zemo iz navedenih izraza izra cunati, jer su nam kutovi 2 i 3 u stvarnome stanju pomak a nepoznati. Ali, zatvorili smo krug: budu ci da u izvornom sistemu u cvorovima 2 i 3 nema spojeva s podlogom, kutovi zaokreta 2 i 3 moraju biti takvi da reaktivni momenti, koji se zbog njih razvijaju u momentnim spojevima osnovnog sistema, poni ste reaktivne momente izazvane zadanim djelovanjem momente koje smo nazvali momentima upetosti. Drugim rije cima, ukupni reaktivni momenti moraju i s ceznuti, pa ce nam taj zahtjev dati sustav jednad zbi iz kojega mo zemo izra cunati kutove. Ukupni reaktivni moment u zami sljenom momentnom spoju s podlogom zbroj je reaktivnih momenata svih priklju cenih greda, izazvanih prisilnim zaokretima spojeva na njihovim krajevima (slike 4.f. i g.), i momenata upetosti svih priklju cenih greda (slika d.): M2 M3 m2,1 m2,3 M 2,3 , m3,2 M 3,2 7

m3,4 .

Uvjeti i s cezavanja reaktivnih momenata, M2

0 i M3 0, 0.

0, daju:

m2,1 m2,3 M 2,3 m3,2 m3,4 M 3,2

Te jednad zbe ujedno izra zavaju uvjete ravnote ze momenata u cvorovima 2 i 3 izvornoga sistema. Kad momentne spojeve u cvorovima 2 i 3 zaokrenemo za kutove 2 i 3 (slike 4.f. i g.), greda (1,2) djeluje na momentni spoj u cvoru 2 momentom cija je vrijednost m2,1 , a greda (2,3) momentom s vrijedno s cu m2,3 ; istodobno, greda (2,3) djeluje na spoj u cvoru 3 momentom cija je vrijednost m3,2 , a na taj spoj djeluje i greda (3,4) momentom s vrijedno s cu m4,3 . K tomu jo s zbog zadane distribuirane sile q0 greda (2,3) djeluje na spoj u cvoru 2 momentom s vrijedno s cu M 2,3 , a na spoj u cvoru 3 momentom s vrijedno s cu M 3,2 (slika d.). Napokon, na te spojeve djeluju i reaktivni momenti M2 i M3 , pa su jednad zbe ravnote ze spojeva:

m2,1 m2,3 M 2,3 M2 m3,2 m3,4 M 3,2 M3

0, 0.

Budu ci da reaktivni momenti moraju i s ceznuti, cvorovi ostaju u ravnote zi i ako ih odvo jimo od spojeva s podlogom; jednad zbe tada postaju jednad zbama ravnote ze momenata u cvorovima izvornoga sistema sistema u kojem nema momentnih spojeva, pa stoga ni momenata M2 i M3 :

m2,1 m2,3 M 2,3 m3,2 m3,4 M 3,2

0, 0.

Promjenom predznak a dobivamo prethodno izvedene jednad zbe. Izrazimo li u tim jednad zbama vrijednosti mi,j momenata m i,j kao funkcije kutova zaokret a, dobivamo nakon prebacivanja poznatih vrijednosti na desne strane sustav jednad zbi EI 3 4 5 4 EI 2 8 EI 3 4 EI 3 5 5 3
8 5

EI 2

EI 2

M 2,3, M 3,2,

odnosno, EI 3 4 5 4 EI 2 44 EI 3 5 15
13 5

EI 2

52,08,
52,08,

u kojemu su nepoznanice kutovi 2 i 3 . Njegova su rje senja 2 ,83 27 EI i 8 3 25,34 . EI

I na kraju, s poznatim kutovima 2 i 3 , kona cne cemo vrijednosti momenata na krajevima izra cunati kao zbrojeve vrijednosti momenata upetosti, postoje li, i vrijednosti momenata izazvanih prisilnim zaokretima cvorova: M1,2 M2,1 M2,3 m1,2 m2,1 1 EI 2 2 EI 2

27,83 EI 13,92 kNm, 27,83 EI 27,83 kNm, EI

1 EI 2

m2,3 M 2,3 8 EI 5

27,83 EI 27,83 EI
4 EI 3 3 2 EI 3 3

8 EI 2 5

4 EI 3 M 2,3 5

4 25,34 EI 5 EI

52,08

27,83 kNm,

M3,2

m3,2 M 3,2 4 EI 5

4 EI 2 5

8 EI 3 M 3,2 5

8 25,34 EI 5 EI 4 25,34 EI 3 EI 2 25,34 EI 3 EI

52,08

33,79 kNm,

M3,4 M4,3

m3,4 m4,3

33,79 kNm, 16,89 kNm,

Kona cni momentni dijagram na osnovnom i, ujedno, na izvornom sistemu prikazan je na slici 4.h., a na slici i. skicirano je stvarno stanje pomak a izvornoga sistema. Analogija s metodom sila. Iz prikaza prora cunskoga slijeda mo ze se naslutiti da je zamisao iz koje su izvedene metode pomak a dualna temeljnoj zamisli metode sila: U metodi sila osnovni sistem nastaje raskidanjem veza, pa se pod zadanim djelovanjima sile koje su te veze prenosile ne mogu razviti i oduprijeti pomacima, sto zna ci da su po pravcima raskinutih veza omogu ceni pomaci kojih nema u izvornom sistemu. U metodama pomak a pak osnovni sistem nastaje dodavanjem veza. Te veze spre cavaju slobodne pomake i zaokrete cvorova, pa ce se u njima pri zadanim djelovanjima pojaviti reaktivne sile i momenti kojih u izvornome sistemu nema. Pod zadanim se djelovanjima osnovni sistem metode sila nalazi u jednome od mogu cih stanja ravnote ze izvornoga sistema. No, to mogu ce stanje nije i stvarno stanje ravnote ze izvornog sistema unutarnje sile ne daju polje pomak a koje zadovoljava uvjete kompatibilnosti. Analogno, polje pomak a osnovnoga sistema neke od metoda pomak a u stanju sprije cenih pomaka cvorova odgovarat ce tek jednom od mogu cih stanja pomak a izvornoga sistema. Mogu cim ili dopustivim stanjem pomak a nazivamo svako polje pomak a koje zadovoljava uvjete neprekinutosti i le zajne uvjete. To stanje, u kojemu je osnovni sistem, 9

nije, medutim, stvarno stanje pomak a izvornoga sistema zami sljene veze preuzimaju i prenose na podlogu dio sila koje djeluju na cvorove. Osnovni sistem metode sila dovodimo u stvarno stanje ravnote ze izvornoga sistema tako da raskinute veze nadomjestimo poop cenim silama, koje smo nazvali stati cki neodredenima, s pravim vrijednostima . Te vrijednosti nepoznanice metode sila moraju zadovoljiti jednad zbe neprekinutosti: raskinute se veze moraju zatvoriti. Analogno, osnovni cemo sistem metode pomak a dovesti u stvarno stanje pomak a izvornoga sistema tako da stanju sprije cenih pomaka cvorova pribrojimo stanja prisilnih pomaka cvorova, pri cemu ti pomaci i zaokreti moraju biti takvi da reakcije, koje se zbog njih razvijaju u zami sljenim vezama, poni ste reakcije izazvane zadanim djelovanjima. Kada reakcije i s ceznu, na cvorove osnovnoga sistema djelovat ce samo one sile koje djeluju na cvorove izvornog sistema. Budu ci da su u izvornom sistemu te sile u ravnote zi, bit ce u ravnote zi i u osnovnom sistemu. Slijedi da uvjete i s cezavanja reakcija u zami sljenim vezama mo zemo izraziti kao uvjete ravnote ze sila i momenata u cvorovima izvornoga sistema. Drugim rije cima, sustavu jednad zbi neprekinutosti odgovara u metodi pomak a sustav jednad zbi ravnote ze njihovo su rje senje tra zene, do tada nepoznate orijentirane duljine komponenata pomak a cvorova i kutovi njihovih zaokreta.
Druga metafora. U ud zbenicima se katkada matemati cki formalizam metoda pomak a interpretira na pone sto druga ciji na cin.1 Dok je prvi korak ponovo prora cun u stanju sprije cenih pomaka, u drugom se koraku zami sljene veze s podlogom uklanjaju, pa se cvorovi slobodno pomi cu i zaokre cu pod djelovanjem neuravnote zenih sila zaostalih iz prvoga koraka. Tijekom tog stanja, nazvanoga stanjem slobodnih pomaka, konstrukcija se uravnote zuje i prelazi u stvarno stanje pomak a. Drugim rije cima, stvarno je stanje pomak a sada zbroj stanja sprije cenih i stanja slobodnih pomaka cvorova.

: Gradevna statika II, Gradevinski fakultet Sveu Primjerice, M. Andelic cili sta u Zagrebu, Zagreb, 2005., odjeljak 4.2.

10