GPS et localisation par satellites

Thierry Dudok de Wit Licence de Chimie-Physique 1re anne

Aspects pratiques

Organisation de ce cours
4 sances de cours-TD groupe A : le cours du mardi 24/10 aura lieu le mardi 7/11 8h00 1 sance de TP avec rcepteur GPS groupe A1 : mercredi 6/12 15h45 (pas dlectricit) groupe A2 : lundi 4/12 13h00 (pas dlectricit) groupe B3 : lundi 4/12 9h ( confirmer) groupe B4 : lundi 4/12 15h45 (pas dlectricit) groupe C5 : jeudi 7/12 15h45 (pas dlectricit) groupe C6 : mercredi 6/12 9h00 (pas dlectricit) groupe D7 : vendredi 8/12 13h00 (pas dlectricit) groupe D8 : jeudi 7/12 13h00 (pas dlectricit) contrle crit final (date confirmer)

Aspects pratiques

Objectif
comprendre la physique associe la localisation par satellites (divers phnomnes de nature trs diffrente) valuer des ordres de grandeur ! apprendre une liste de formules par coeur

pour me contacter
Thierry Dudok de Wit Laboratoire de Physique et Chimie de lEnvironnement (campus CNRS) courriel ddwit@cnrs-orleans.fr ! site web http://lpce.cnrs-orleans.fr/~ddwit/gps/

Le GPS permet de raliser un vieux rve : se reprer exactement dans le temps et dans lespace

Coordonnes gographiques
Les coordonnes gographiques d'un point M de la surface de la Terre sont"
La longitude ! : angle orient entre le plan mridien origine et le plan mridien contenant le point M.
Le mridien dorigine est celui de Greenwich.

La latitude " : angle orient entre le plan de l'quateur et la normale l'ellipsode passant par le point M. La hauteur h : distance algbrique entre le point M et l'ellipsode."

Un peu dhistoire
La dtermination de la position absolue sur le globe a de tout temps t une proccupation majeure des navigateurs La quantit la plus facile mesurer est la latitude Ds le XIIIme sicle, les navigateurs se sont servis dastrolabes pour se situer par rapport ltoile polaire
toile polaire

La latitude
Problmes ltoile polaire nest visible que dans lhmisphre nord (croix du sud) plus on se rapproche de lquateur, plus la mesure est dlicate il faut le faire de nuit, avec un ciel dgag...
toile polaire

La longitude
La longitude est une quantit plus difficile estimer Au dbut, on pensa pouvoir la dduire du champ magntique (XIVme) On ralisa ensuite quelle pouvait sobtenir partir de la hauteur du Soleil (dastres) sur lhorizon, condition de connatre lheure locale exacte
dveloppement dhorloges prcises (ds le XVIIme) dveloppement du sextant
sextants

chronomtre du XVII sicle

La prcision
Aujourdhui, avec ces outils, dans le meilleur des cas les erreurs de positionnement sont
mesure de langle : un cart de 1/60 sur langle mesur avec le sextant = 1 mile nautique (1852 m) en longitude mesure du temps : un cart de 1 minute sur le temps = 1 mile nautique (1852 m) en longitude

ces erreurs finissent par saccumuler et peuvent donner une vision dforme du monde

Le systme LORAN C
Le systme LORAN C, initialement dvelopp par les USA vers 1950, est constitu dun rseau dmetteurs radio synchroniss qui mettent des impulsions La mesure de lcart entre le temps darrive des impulsions permet de se localiser avec une prcision < 400 m. Ce dispositif cessera de fonctionner en Europe en janvier 2006

Le systme LORAN C
Principe de fonctionnement : la connaissance du retard entre le temps darrive des diffrents signaux dfinit des hyperboles

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Lintersection de ces hyperboles dfinit la position du navire. Il faut au minimum 3 metteurs pour cela.

Le GPS
Le GPS (Global Positioning System) est un systme de positionnement par satellites conu par et pour le dpartement de la dfense des Etats-Unis (DoD). il a t mis en service partir de 1986 il est constitu de 24 satellites et utilise la triangulation pour se localiser

Le GPS permet de dterminer en tout point du globe

la position avec une prcision < 5 m lheure exacte avec une prcision < 1 #s

Positionnement : les utilisateurs

revenus gnrs par la vente de rcepteurs (2000)

positionnement & suivi

transport arien
5%2%

transport maritime
7%

16%
pche & agriculture

dfense
logistique/transport loisirs agriculture/pche positionnement navigation arienne navigation maritime dfense

13%

35%

loisir s

22%

logistique & transport

Exemple : navigation maritime

exemples dcrans

Exemple : tectonique des plaques

le GPS permet de mesurer avec prcision la drive des plaques

Exemple : agriculture
La connaissance exacte des caractristiques en tout lieu dune parcelle permet de mieux doser les engrais

Positionnement : le march
Le march europen de navigation par satellite possde un fort potentiel
produits : revenus lis la vente dinfrastructures (rcepteurs, systmes de navigation, composants, ...) services : revenus lis la vente de produits drivs & services (cartes, gestion de trafic, tlphonie mobile, ...)

le GPS rpond un besoin, mais a aussi cre des besoins nouveaux

Positionnement : le futur
Il existe actuellement trois services mondiaux de positionnement par satellite GPS
dispositif militaire amricain oprationnel depuis 1980 graduellement amlior

GLONASS
dispositif militaire russe nest plus entretenu

GALILEO
dispositif civil europen mise en service prvue en 2008, 100% oprationnel ds 2011 cot : 3 G$

Quest-ce que le GPS ?

La constellation GPS est constitue de 24 satellites NAVSTAR placs sur 6 orbites circulaires laltitude de ces satellites : 20184 km. Ils font ainsi un tour dorbite en 12 h. la position de chaque satellite est connue avec une prcision < 1 m

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Satellites NAVSTAR
Quelques chiffres masse dun satellite : 1150 kg puissance consomme : 1140 W dure de vie : environ 10 ans cot dun satellite : env. 200 M$ cot annuel du systme GPS (entretien, R&D) : 750 M$ Le choix des orbites rpond des raisons pratiques et des impratifs stratgiques

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Quest-ce que le GPS ?

Sur le sol, des stations des contrle suivent en tout instant le mouvement des satellites, dont lorbite est priodiquement corrige

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La station de commande se situe dans le Colorado

Quest-ce que le GPS ?

Enfin, les utilisateurs captent avec des rcepteurs les signaux mis par les satellites. Les rcepteurs ne font que capter les signaux. Ils nmettent pas. Cest le rcepteur qui calcule la position partir des donnes que fournissent les satellites.

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Principe de fonctionnement

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Fonctionnement du GPS
Le GPS calcule la position par triangulation : le satellite met une onde lectromagntique de vitesse connue le rcepteur calcule le temps mis par cette onde pour latteindre le rcepteur sait alors quil se trouve sur une sphre centre sur le satellite

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distance = temps x vitesse

Fonctionnement du GPS
En recoupant les informations de 2 satellites, le lieu gomtrique du rcepteur devient un cercle

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Fonctionnement du GPS
Avec 3 satellites, lintersection se rduit un (ou 2) points

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Fonctionnement du GPS
Avec 3 satellites, lintersection se rduit un (ou 2) points

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Fonctionnement du GPS

Les signaux se propagent la vitesse de la lumire

distance = dure x 2.9979 . 108 m/s

1 #s de retard = 300 m de distance ! il faut une prcision de 1 ns pour atteindre une rsolution de lordre du mtre

Fonctionnement du GPS
Le rcepteur na pas lheure exacte et ne connat donc que lcart relatif par rapport aux 3 satellites ! il faut un 4e satellite pour figer la position exacte :

4 quations pour 4 inconnues : x0 , y0 , z0 , t0

(+ plusieurs corrections)

(x0 x1 )2 + (y0 y1 )2 + (z0 z1 )2 (x0 x2 )2 + (y0 y2 )2 + (z0 z2 )2 (x0 x3 )2 + (y0 y3 )2 + (z0 z3 )2 (x0 x4 )2 + (y0 y4 )2 + (z0 z4 )2

= = = =

c2 (t0 t1 )2 c2 (t0 t2 )2 c2 (t0 t3 )2 c2 (t0 t4 )2

Fonctionnement du GPS
Dans la pratique, le dtecteur utilise entre 4 et 12 satellites pour calculer sa position. Plus il y en a, mieux sa position est contrainte ! cest un problme doptimisation complexe

Ecran de rcepteur montrant que les satellites utiliss sont les nos 1, 4, 5 et 18. Le signal du satellite 15 est en cours de synchronisation.

Fonctionnement du GPS
Chaque satellite NAVSTAR possde plusieurs horloges atomiques, ce qui lui garantit une heure prcise.

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Il met sur deux frquences : 1575.42 MHz et 1227.60 MHz Ce correspond la gamme des microondes Chaque satellite met trois types de donnes
un almanach : permet de calculer sa position exacte un code C/A (code approximatif) : pour un calcul approximatif du retard un code P (prcis) : pour un calcul plus prcis du retard

Fonctionnement du GPS

Fonctionnement du GPS
Lalmanach contient toutes les donnes sur
le type de satellite son tat de fonctionnement le calcul prcis de son orbite (prcision < 1 m)

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******** Week 267 almanac ID: Health: Eccentricity: Time of Applicability(s): Orbital Inclination(rad): Rate of Right Ascen(r/s): SQRT(A) (m 1/2): Right Ascen at Week(rad): Argument of Perigee(rad): Mean Anom(rad): Af0(s): Af1(s/s): week:

for PRN-01 ******** 01 000 0.5360126495E-002 61440.0000 0.9810490239 -0.7577458489E-008 5152.597656 0.6406025110E+000 -1.689387348 -0.2325692391E+001 0.3662109375E-003 0.3637978807E-011 267

Limites du GPS

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Fonctionnement du GPS

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Animation: impact de la gomtrie des satellites sur la prcision Animation: code pseudo-alatoire

Fonctionnement du GPS
Le GPS ne fonctionne quen des lieux dcouverts.

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Endroits viter : lintrieur de btiments rues encaisses forts avec feuillage dense vitre recouvertes dun dpt mtallis

Le GPS peut tre perturb

Le GPS ne fonctionne pas toujours : il arrive parfois que les signaux soient trop perturbs lors de la traverse de lionosphre

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Ionosphre = couche ionise (ou plasma) qui entoure latmosphre

Origine solaire des perturbations

Le systme Soleil-Terre est un systme dynamique qui est en permanence soumis aux variations dactivit solaire

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Le Soleil vu en ultra-violet
Limagerie ultra-violette rvle mieux lactivit solaire et les zones susceptibles de gnrer des ruptions

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Perturbation du GPS
Ces ruptions solaires vont perturber lionosphre pendant quelques heures, pouvant interrompre totalement les communications radio

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Scintillations
Les scintillations de lionosphre peuvent fortement perturber la rception Donnes en temps rel :http://scintillations.cls.fr

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Peut-on amliorer la prcision du GPS ?

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GPS diffrentiel
Principe du GPS diffrentiel: on mesure sa position par rapport un rcepteur fixe, dont la position est connue et permet dappliquer des corrections Ce service (payant) se dveloppe proximit des aroports et des ctes

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Erreur sur la position

Il existe dautres types de corrections (WAAS en Amrique du Nord, EGNOS en Europe)

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Prcision moyenne du GPS :

type de mesure GPS (usage civil) GPS (usage militaire) GPS diffrentiel GPS diffrentiel avec post-traitement prcision moyenne 3-8m 1-3m <1m quelques cm

Se localiser avec le GPS

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Godsie
Une fois que le rcepteur a calcul sa position par rapport aux satellites, il reste calculer sa position par rapport la Terre Il reste calculer la position absolue (latitude, longitude, altitude) dans le rfrentiel terrestre

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Pour cela il faut un modle de la forme du globe : godsie

Forme du gode
La Terre nest pas ronde = il faut une description de la forme du gode

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Cette allure est lie aux variations de gravit

roches denses = gravit forte = creux roches peu denses = gravit moins forte = bosse

Ces variations peuvent atteindre > 80 m

(IPGP, Paris)

Ellipsode et gode
La forme du gode est trop complexe pour tre formule mathmatiquement. On lapproxime donc par un ellipsode ellipsode global : approxime le globe entier. Exemple : WGS84

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gode

ellipsode local : approxime une rgion du globe. Exemple : Clarke 1880

Ellipsode et gode
Pour se positionner, il faut un datum constitu de :
un ellipsode local (chaque pays a le sien) la position de cet ellipsode par rapport lellipsode de rfrence (WGS84)

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ellipsode local ellipsode global

Projection
Pour ensuite se reprer sur une carte gographique, il faut projeter une surface sphrique sur un plan... cest impossible Chaque pays possde sa propre rfrence godsique, qui permet de passer du systme WGS84 au systme de cartographie local.

Projection de Mercator

Projection de Mercator oblique Projection Lambert (conique) utilise en France

Mensurations

Exemple : la France daprs le relevs de Cassini (1720) et daprs les des relevs rcents

Carte topographique
Les repres sur les cartes topographiques permettent enfin de se localiser avec prcision
Coordonnes (systme de Lambert) Coordonnes classiques (degrs) Systme de coordonnes UTM (le plus pratique car maillage kilomtrique)

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Orbitographie

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Orbitographie
Grce aux phmrides de chaque satellite, la position peut tre dtermine avec prcision (1-10 m) des mois lavance
******** Week 267 almanac ID: Health: Eccentricity: Time of Applicability(s): Orbital Inclination(rad): Rate of Right Ascen(r/s): SQRT(A) (m 1/2): Right Ascen at Week(rad): Argument of Perigee(rad): Mean Anom(rad): Af0(s): Af1(s/s): week: for PRN-01 ******** 01 000 0.5360126495E-002 61440.0000 0.9810490239 -0.7577458489E-008 5152.597656 0.6406025110E+000 -1.689387348 -0.2325692391E+001 0.3662109375E-003 0.3637978807E-011 267

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Ephmrides du satellite NAVSTAR 01

Cela suppose que lon ait un excellent modle pour dcrire le mouvement des satellites

Orbites

Le mouvement des satellites GPS obit aux quations de Newton

Satellite et Terre sattirent avec la mme force

Orbites
Le mouvement des satellites GPS rpond aux quations de Newton

Les forces qui sexercent sur le satellite (sur la Terre) valent respectivement avec ( )

quations a priori difficiles rsoudre

Orbites
Calculons

Ft + Fs = 0

Ft + Fs

d 2 rt d 2 rs = mt 2 + ms 2 = 0 dt dt

Or le barycentre du systme Terre-satellite vaut

rB =

mt rt + ms rs mt + ms

On en conclut que le barycentre nest pas acclr, puisque

d 2 rB =0 dt2
Lensemble Terre-satellite subit donc un mouvement rectiligne uniforme ! on peut dissocier le mouvement de lensemble Terresatellite de celui du satellite autour de la Terre

Orbites
Au lieu dtudier cette trajectoire-ci

On pourra se contenter dtudier celle-l (beaucoup plus simple)

barycentre

Orbites
Calculons

Fs Ft d 2 rs d 2 rt Fs Ft = ms 2 mt 2 dt dt
O

on trouve

d2 r GM r 2 = 2 dt r r M = mt + ms = mt ms mt + ms
masse totale masse rduite sparation Terre-satellite

r = rs rt

Orbites
Dans notre cas, nous avons

ms

mt M mt ,

ms

! On peut approximer lensemble Terre-satellite par un satellite de masse ms qui tourne autour dune Terre immobile

Terre et satellite tournent autour du barycentre

Terre immobile autour de laquelle tourne le satellite

le dplacement de la Terre caus par le satellite vaut environ

Orbites
Une tude plus dtaille de lquation

montre que
le mouvement du satellite se situe dans un plan et conserve lnergie (pas de dissipation) les solutions sont des coniques (cercle, ellipse, parabole, hyperbole)

Au dbut du XVIIme sicle, Johannes Kepler proposa une srie de lois (empiriques) qui dcrivent relativement bien les orbites des satellites
il trouva ces lois sans connatre la solution analytique de lquation ces lois savrent tre en bon accord avec les quations de Newton

une loi gnrale est souvent plus utile quune solution analytique dtaille

Lois de Kepler
Premire loi de Kepler (loi des orbites) : lorbite du satellite est une ellipse dont un des foyers est occup par la Terre. Lorbite des satellites NAVSTAR sont en ralit des cercles.

ellipse de demi-grand axe a

cercle de rayon a

Quelques orbites courantes

orbite polaire : bonne couverture de la Terre (satellites dimagerie terrestre)

orbite Molnya : (satellites de tlcommunication)

orbite gostationnaire : reste toujours au-dessus du mme lieu (satellites de tlcommunication)

chaque point = un satellite (vivant ou mort) en rotation autour de la terre

Lois de Kepler
Troisime loi de Kepler (loi des priodes): pour tous les satellites de la Terre, le rapport entre demi-grand axe et priode orbitale est le mme

demi-grand axe (ellipse) ou rayon (cercle)

a priode masse de la Terre pour un cercle a = rayon

Exemple

station spatiale (altitude 390 km) ! priode de 1h30 satellite astra (altitude 36000 km) ! priode de 24h

Rayon dorbite vs priode orbitale

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Vitesse orbitale vs rayon dorbite

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La mesure du temps

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Mesure du temps
La mesure prcise du temps est un lment essentiel du positionnement par satellite ! 10 ns dcart = 3 m derreur ! Ancienne dfinition de la seconde (avant 1968) :
La seconde est gale 1/86400 dun jour solaire moyen

Dfinition actuelle de la seconde

La seconde est la dure de 9192631770 priodes de la radiation correspondant la transition entre les deux niveaux hyperfins F=3 et F=4 de l'tat fondamental 6S1/2 de l'atome de csium 133.

Horloge atomique
Le noyau du Cesium 133 ne peut pas avoir nimporte quelle nergie ! lnergie du noyau est quantifie

Le passage dun niveau dnergie un autre saccompagne la libration ou de labsorption dun photon dont lnergie (la longueur donde) est bien dtermine

Mesure du temps

Les horloges atomiques sont parmi les plus prcises : elles se synchronisent sur la rsonance dune transition atomique (Cesium ou Rubidium) Il en existe actuellement plusieurs dizaines dans le monde - elles sont synchronises entre elles par des satellites GPS Leur prcision relative : 10-12 = 1 seconde dcart en 32000 ans Les futures horloges seront bases sur des fontaines datomes froids (prcision relative de 10-15) et sur des rsonateurs frquences optiques (prcision relative de 10-18).

Prcision de la mesure
Toutes les horloges utilisent le principe de la rsonance

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Circuit RLC
R C i L

largeur = 1 / facteur de qualit Q

Bonne prcision = facteur de qualit Q lev Les meilleures horloges ont aujourdhui Q = 1017

Horloge atomique

Effet Doppler

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Effet Doppler
Effet Doppler-Fizeau : la frquence dune onde nest pas la mme suivant que lmetteur sapproche ou sloigne de lobservateur

la source sapproche : la frquence f semble plus leve

la source sloigne : la frquence f semble plus basse

Si v est la vitesse de la source par rapport lobservateur (v>0 si la source sloigne) et c la vitesse de londe (c=330 m/s pour le son), alors

fobs

fsource

c0 v c0 + v

Effet Doppler
Les applications de leffet Doppler-Fizeau sont nombreuses : mesure de la vitesse des vhicules sur la route mesure de la vitesse des toiles par rapport la Terre

galaxie sapprochant de la Terre

galaxie immobile par rapport la Terre

galaxie sloignant de la Terre

Effets relativistes

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La relativit
Toute la physique classique repose sur le principe de relativit

Les lois de la physique dans un rfrentiel inertiel (qui subit un mouvement rectiligne uniforme) restent les mmes, quelle que soit la vitesse de ce rfrentiel

Exemple : la tasse de caf qui se renverse alors que vous tes dans lavion produira le mme effet, que lavion vole ou soit larrt

La relativit
Ds les annes 1880, les dcouvertes en lectrodynamique (quations de Maxwell) viennent tout bouleverser.

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La vitesse de la lumire dans le vide devrait tre toujours la mme, que le rfrentiel se dplace ou non

La relativit

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Cette contradiction est rsolue en 1905 par Albert Einstein (+ dautres), qui formule sa thorie de la relativit restreinte
La vitesse de la lumire dans le vide est la mme pour tous les observateurs

Thorie de la relativit
La vitesse de la lumire est donc la mme pour tout observateur : il ny a plus de rfrentiel absolu !

extrait de physics2000.com

Lexprimentateur qui mesure la vitesse de la lumire obtient toujours le mme rsultat

Thorie de la relativit
Consquences :
1) la vitesse de la lumire ne me dit rien sur la vitesse laquelle je me dplace ! 2) le temps nest plus absolu : il peut se dilater 3) les dimensions de lespace ne sont plus absolues : lespace peut se dformer

Nous vivons dans un monde 4 dimensions : x, y, z et t

Exemple : le temps de vie des muons

Les muons sont des particules lmentaires 200 plus lourdes que les lectrons Les muons sont instables : ils se dsintgrent spontanment en dautres particules. Leur demi-vie vaut 2.2 #s

100
nombre de muons

75 50 25 0 0 2.2 4.4 6.6 8.8 11 13.2

temps [#s]

N (t) = N0 et

Exemple : le temps de vie des muons

Les muons sont produits dans la haute atmosphre par des ractions nuclaires avec des particules extra-galactiques de trs haute nergie Vitesse des muons = 0.994 c0 = 2.97991 x 108 m/s

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Ces muons furent tudis en 1930 par deux observatoires voisins, situs 100 et 1900 m daltitude ! le temps mis par un muon pour parcourir cette distance est

t=

1800 m = 6.04 s 2.9799 108 m/s

Exemple : le temps de vie des muons

On sattend ce que sur 100 muons observs 1900 m daltitude, il nen reste plus que 15 % 100 m daltitude

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nombre de muons

100 75 50 25 0 0 2.2 4.4 6.6 8.8 11 13.2

temps [#s]

Or les observations montrrent quil en restait prs de 80 % !

Les muons : explication

Du point de vue de lobservateur terrestre
Le muon se dplace une vitesse proche de la lumire ! le temps se dilate pour lui

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tmuon =

tobs 1 v 2 /c2 0

= 9.1 tobs

Le temps de demi-vie du muon tait de 2.2 #s il devient 2.2 #s x 9.1 = 20.1 !s

Il est donc normal que davantage de muons survivent au trajet.

Les muons : explication

Du point de vue du muon
Le muon voit la Terre sapprocher de lui vitesse leve ! lespace semble se contracter pour lui

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xmuon = xobs

1 v 2 /c2 0 =

xobs 9.1

La distance parcourir est de 1800 m elle devient 1800 m x 9.1 = 198 m

Il est donc normal que davantage de muons survivent au trajet.

Relativit
Relativit : deux explications diffrentes pour une mme ralit

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ralit Pour lobservateur: le temps se dilate Pour les muons: lespace se contracte

Thorie de la relativit = il ny a plus de temps absolu = il ny a plus de rfrentiel absolu

Relativit et GPS
La relativit joue un rle important dans le positionnement GPS : Chaque satellite se dplace par rapport au sol une vitesse de

v = 3870 m/s = 0.000013 c0

Pour un observateur terrestre, le temps bord du satellite se dilate

tsat =

tobs

1 v 2 /c2 0

= 1.00000000008 tobs

Aprs 24h, cela quivaut un dcalage temporel de

tsat tobs = 6.9 s = 2070 m derreur sur la position

Relativit et GPS

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Mais par rapport quel rfrentiel faut-il mesurer la vitesse du satellite NAVSTAR ?

Autres effets

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La queue des comtes

A quoi la double queue des comtes est-elle due ?
Hale-Bopp, Jamie Perry, April 1997

La queue des comtes

La queue est due la trs faible pression exerce par : le rayonnement du Soleil le vent solaire Ces mmes mcanismes exercent une pression sur les satellites

Passage dune comte devant le Soleil (masqu par un disque)

La queue des comtes

Exemple : des comtes qui frlent le Soleil (cach par un occulteur)

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La pression photonique
Le rayonnement lumineux peut se dcrire la fois :
comme des ondes lectromagntiques comme un flux de particules de masse nulle, les photons

Chaque photon, mme si sa masse est nulle, possde une quantit de mouvement et exerce donc une pression (trs faible) Calcul de la pression photonique
puissance incidente [W]

photon

pression [Pa]

vitesse de la lumire [m/s]

La pression photonique
Pour un satellite en orbite autour de la Terre, la puissance reue par le Soleil vaut La surface dun satellite vaut env. 10 m2 Environ 85% de ce rayonnement est rflchi (rflexion spculaire), le rendement est donc de La pression maximale vaut Ce qui quivaut une force de

Cette force est trs faible, mais long terme son impact peut devenir significatif

Les voiles solaires

La pression photonique est aujourdhui exploite pour raliser des voiles solaires Les futures missions interplantaires seront quipes de voiles gantes (milliers de m2), ce qui leur permettra dtre emportes par le rayonnement solaire Pour avoir une force de 1 N, il faut une voile denviron 10 ha

premire voile solaire dploye dans lespace par une fuse japonaise (9 aot 2004)

projet amricain

Grer les erreurs du GPS

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Calculer les erreurs

Dans un systme oprationnel comme le GPS il est essentiel de connatre sa position mais aussi lincertitude (ou erreur) sur la position
Exemple : si le GPS nest toujours pas homologu pour laviation civile, cest en partie parce que les erreurs de position ne sont pas toujours connues avec exactitude

Un rsultat du genre x = 102456.56 m na aucun sens si on na pas une ide de sa qualit !

Or, le calcul de lincertitude est dlicat car il fait intervenir de nombreux facteurs quon ne matrise pas ! lincertitude est toujours approximative (ordre de grandeur)

Quelle prcision ?
De nombreux facteurs peuvent affecter la prcision de la position. Cette dernire fluctue au cours du temps. Pour un rcepteur usage civil, et dans de bonnes conditions, lerreur est de lordre de 5 m en position horizontale, et 10 m en vertical
Drive de la position au cours de 5h de mesures (position en mtres)

lieu gomtrique du rcepteur

Sources derreur
Les sources derreur sont multiples.
source derreur ionosphre perturbe troposphre rflexions parasites horloge et prcision des satellites bruit du rcepteur erreur globale erreur typique 4m 0.7 m 1.4 m 3.0 m 0.5 m ~ 5.5 m

Sources derreur
Lerreur relle dpasse souvent les 5 m
dans 95% des cas, lerreur sur laltitude est < 50 m dans 95% des cas, lerreur sur la position horizontale est < 25 m

Cela tient en partie au nombre et la configuration des satellites vus par le rcepteur (facteur gomtrique ou GDOP)

incertitude

erreur gomtrique importante faible erreur gomtrique

Propagation des erreurs

Que signifie "erreur = 5.5 m ?! On ne sait pas prdire les carts par rapport la position exacte. En revanche on sait quelles restent regroupes autour dune valeur moyenne. La distribution (histogramme) des valeurs suit une loi bien reproductible.

volution de lerreur au cours du temps

distribution (histogramme) des valeurs de lerreur

Propagation des erreurs

Grce cette distribution, on peut dterminer la probabilit avec laquelle la position scartera de la valeur exacte. En gnral, on approxime la distribution par une loi de Gauss (ou loi normale),

o $ est l"erreur (cart-type) et la p(x) dx est la probabilit dtre dans [x, x+dx]

dans ce cas on sait quen moyenne ! 67% des mesures ont un cart < $ ! 95% des mesures ont un cart < 2 $ ! 99% des mesures ont un cart < 3 $

Rduire des erreurs

Comment rduire lerreur de mesure ? Lerreur comprend gnralement deux parties

position mesure par GPS

position exacte erreur systmatique elle est trs difficile corriger, et demande un bonne connaissance du phnomne erreur alatoire son impact peut tre rduit en moyennant les donnes

Rduire les erreurs

Lerreur due aux fluctuations alatoires du signal peut tre rduite en moyennant la position sur plusieurs observations (pendant laquelle les conditions de mesure ne doivent pas changer)
Si on fait n mesures indpendantes de la position, alors si $ est lerreur sur une seule mesure xi

1 lerreur sur la moyenne x = n

xi est
i=1

x x = n

dans ce ! ! !

cas en moyennant sur 4 mesures, on rduit lerreur de 2 en moyennant sur 10 mesures, on rduit lerreur de 3.2 en moyennant sur 100 mesures, on rduit lerreur de 10