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Aspects pratiques
Organisation de ce cours
4 sances de cours-TD groupe A : le cours du mardi 24/10 aura lieu le mardi 7/11 8h00 1 sance de TP avec rcepteur GPS groupe A1 : mercredi 6/12 15h45 (pas dlectricit) groupe A2 : lundi 4/12 13h00 (pas dlectricit) groupe B3 : lundi 4/12 9h ( confirmer) groupe B4 : lundi 4/12 15h45 (pas dlectricit) groupe C5 : jeudi 7/12 15h45 (pas dlectricit) groupe C6 : mercredi 6/12 9h00 (pas dlectricit) groupe D7 : vendredi 8/12 13h00 (pas dlectricit) groupe D8 : jeudi 7/12 13h00 (pas dlectricit) contrle crit final (date confirmer)
Aspects pratiques
Objectif
comprendre la physique associe la localisation par satellites (divers phnomnes de nature trs diffrente) valuer des ordres de grandeur ! apprendre une liste de formules par coeur
pour me contacter
Thierry Dudok de Wit Laboratoire de Physique et Chimie de lEnvironnement (campus CNRS) courriel ddwit@cnrs-orleans.fr ! site web http://lpce.cnrs-orleans.fr/~ddwit/gps/
Le GPS permet de raliser un vieux rve : se reprer exactement dans le temps et dans lespace
Coordonnes gographiques
Les coordonnes gographiques d'un point M de la surface de la Terre sont"
La longitude ! : angle orient entre le plan mridien origine et le plan mridien contenant le point M.
Le mridien dorigine est celui de Greenwich.
La latitude " : angle orient entre le plan de l'quateur et la normale l'ellipsode passant par le point M. La hauteur h : distance algbrique entre le point M et l'ellipsode."
Un peu dhistoire
La dtermination de la position absolue sur le globe a de tout temps t une proccupation majeure des navigateurs La quantit la plus facile mesurer est la latitude Ds le XIIIme sicle, les navigateurs se sont servis dastrolabes pour se situer par rapport ltoile polaire
toile polaire
La latitude
Problmes ltoile polaire nest visible que dans lhmisphre nord (croix du sud) plus on se rapproche de lquateur, plus la mesure est dlicate il faut le faire de nuit, avec un ciel dgag...
toile polaire
La longitude
La longitude est une quantit plus difficile estimer Au dbut, on pensa pouvoir la dduire du champ magntique (XIVme) On ralisa ensuite quelle pouvait sobtenir partir de la hauteur du Soleil (dastres) sur lhorizon, condition de connatre lheure locale exacte
dveloppement dhorloges prcises (ds le XVIIme) dveloppement du sextant
sextants
La prcision
Aujourdhui, avec ces outils, dans le meilleur des cas les erreurs de positionnement sont
mesure de langle : un cart de 1/60 sur langle mesur avec le sextant = 1 mile nautique (1852 m) en longitude mesure du temps : un cart de 1 minute sur le temps = 1 mile nautique (1852 m) en longitude
ces erreurs finissent par saccumuler et peuvent donner une vision dforme du monde
Le systme LORAN C
Le systme LORAN C, initialement dvelopp par les USA vers 1950, est constitu dun rseau dmetteurs radio synchroniss qui mettent des impulsions La mesure de lcart entre le temps darrive des impulsions permet de se localiser avec une prcision < 400 m. Ce dispositif cessera de fonctionner en Europe en janvier 2006
Le systme LORAN C
Principe de fonctionnement : la connaissance du retard entre le temps darrive des diffrents signaux dfinit des hyperboles
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Lintersection de ces hyperboles dfinit la position du navire. Il faut au minimum 3 metteurs pour cela.
Le GPS
Le GPS (Global Positioning System) est un systme de positionnement par satellites conu par et pour le dpartement de la dfense des Etats-Unis (DoD). il a t mis en service partir de 1986 il est constitu de 24 satellites et utilise la triangulation pour se localiser
transport arien
5%2%
transport maritime
7%
16%
pche & agriculture
dfense
logistique/transport loisirs agriculture/pche positionnement navigation arienne navigation maritime dfense
13%
35%
loisir s
22%
exemples dcrans
Exemple : agriculture
La connaissance exacte des caractristiques en tout lieu dune parcelle permet de mieux doser les engrais
Positionnement : le march
Le march europen de navigation par satellite possde un fort potentiel
produits : revenus lis la vente dinfrastructures (rcepteurs, systmes de navigation, composants, ...) services : revenus lis la vente de produits drivs & services (cartes, gestion de trafic, tlphonie mobile, ...)
Positionnement : le futur
Il existe actuellement trois services mondiaux de positionnement par satellite GPS
dispositif militaire amricain oprationnel depuis 1980 graduellement amlior
GLONASS
dispositif militaire russe nest plus entretenu
GALILEO
dispositif civil europen mise en service prvue en 2008, 100% oprationnel ds 2011 cot : 3 G$
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Satellites NAVSTAR
Quelques chiffres masse dun satellite : 1150 kg puissance consomme : 1140 W dure de vie : environ 10 ans cot dun satellite : env. 200 M$ cot annuel du systme GPS (entretien, R&D) : 750 M$ Le choix des orbites rpond des raisons pratiques et des impratifs stratgiques
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Principe de fonctionnement
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Fonctionnement du GPS
Le GPS calcule la position par triangulation : le satellite met une onde lectromagntique de vitesse connue le rcepteur calcule le temps mis par cette onde pour latteindre le rcepteur sait alors quil se trouve sur une sphre centre sur le satellite
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Fonctionnement du GPS
En recoupant les informations de 2 satellites, le lieu gomtrique du rcepteur devient un cercle
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Fonctionnement du GPS
Avec 3 satellites, lintersection se rduit un (ou 2) points
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Fonctionnement du GPS
Avec 3 satellites, lintersection se rduit un (ou 2) points
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Fonctionnement du GPS
1 #s de retard = 300 m de distance ! il faut une prcision de 1 ns pour atteindre une rsolution de lordre du mtre
Fonctionnement du GPS
Le rcepteur na pas lheure exacte et ne connat donc que lcart relatif par rapport aux 3 satellites ! il faut un 4e satellite pour figer la position exacte :
(+ plusieurs corrections)
(x0 x1 )2 + (y0 y1 )2 + (z0 z1 )2 (x0 x2 )2 + (y0 y2 )2 + (z0 z2 )2 (x0 x3 )2 + (y0 y3 )2 + (z0 z3 )2 (x0 x4 )2 + (y0 y4 )2 + (z0 z4 )2
= = = =
Fonctionnement du GPS
Dans la pratique, le dtecteur utilise entre 4 et 12 satellites pour calculer sa position. Plus il y en a, mieux sa position est contrainte ! cest un problme doptimisation complexe
Ecran de rcepteur montrant que les satellites utiliss sont les nos 1, 4, 5 et 18. Le signal du satellite 15 est en cours de synchronisation.
Fonctionnement du GPS
Chaque satellite NAVSTAR possde plusieurs horloges atomiques, ce qui lui garantit une heure prcise.
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Il met sur deux frquences : 1575.42 MHz et 1227.60 MHz Ce correspond la gamme des microondes Chaque satellite met trois types de donnes
un almanach : permet de calculer sa position exacte un code C/A (code approximatif) : pour un calcul approximatif du retard un code P (prcis) : pour un calcul plus prcis du retard
Fonctionnement du GPS
Fonctionnement du GPS
Lalmanach contient toutes les donnes sur
le type de satellite son tat de fonctionnement le calcul prcis de son orbite (prcision < 1 m)
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******** Week 267 almanac ID: Health: Eccentricity: Time of Applicability(s): Orbital Inclination(rad): Rate of Right Ascen(r/s): SQRT(A) (m 1/2): Right Ascen at Week(rad): Argument of Perigee(rad): Mean Anom(rad): Af0(s): Af1(s/s): week:
for PRN-01 ******** 01 000 0.5360126495E-002 61440.0000 0.9810490239 -0.7577458489E-008 5152.597656 0.6406025110E+000 -1.689387348 -0.2325692391E+001 0.3662109375E-003 0.3637978807E-011 267
Limites du GPS
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Fonctionnement du GPS
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Animation: impact de la gomtrie des satellites sur la prcision Animation: code pseudo-alatoire
Fonctionnement du GPS
Le GPS ne fonctionne quen des lieux dcouverts.
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Endroits viter : lintrieur de btiments rues encaisses forts avec feuillage dense vitre recouvertes dun dpt mtallis
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Le Soleil vu en ultra-violet
Limagerie ultra-violette rvle mieux lactivit solaire et les zones susceptibles de gnrer des ruptions
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Perturbation du GPS
Ces ruptions solaires vont perturber lionosphre pendant quelques heures, pouvant interrompre totalement les communications radio
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Scintillations
Les scintillations de lionosphre peuvent fortement perturber la rception Donnes en temps rel :http://scintillations.cls.fr
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GPS diffrentiel
Principe du GPS diffrentiel: on mesure sa position par rapport un rcepteur fixe, dont la position est connue et permet dappliquer des corrections Ce service (payant) se dveloppe proximit des aroports et des ctes
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Godsie
Une fois que le rcepteur a calcul sa position par rapport aux satellites, il reste calculer sa position par rapport la Terre Il reste calculer la position absolue (latitude, longitude, altitude) dans le rfrentiel terrestre
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Forme du gode
La Terre nest pas ronde = il faut une description de la forme du gode
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(IPGP, Paris)
Ellipsode et gode
La forme du gode est trop complexe pour tre formule mathmatiquement. On lapproxime donc par un ellipsode ellipsode global : approxime le globe entier. Exemple : WGS84
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gode
Ellipsode et gode
Pour se positionner, il faut un datum constitu de :
un ellipsode local (chaque pays a le sien) la position de cet ellipsode par rapport lellipsode de rfrence (WGS84)
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Projection
Pour ensuite se reprer sur une carte gographique, il faut projeter une surface sphrique sur un plan... cest impossible Chaque pays possde sa propre rfrence godsique, qui permet de passer du systme WGS84 au systme de cartographie local.
Projection de Mercator
Mensurations
Exemple : la France daprs le relevs de Cassini (1720) et daprs les des relevs rcents
Carte topographique
Les repres sur les cartes topographiques permettent enfin de se localiser avec prcision
Coordonnes (systme de Lambert) Coordonnes classiques (degrs) Systme de coordonnes UTM (le plus pratique car maillage kilomtrique)
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Orbitographie
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Orbitographie
Grce aux phmrides de chaque satellite, la position peut tre dtermine avec prcision (1-10 m) des mois lavance
******** Week 267 almanac ID: Health: Eccentricity: Time of Applicability(s): Orbital Inclination(rad): Rate of Right Ascen(r/s): SQRT(A) (m 1/2): Right Ascen at Week(rad): Argument of Perigee(rad): Mean Anom(rad): Af0(s): Af1(s/s): week: for PRN-01 ******** 01 000 0.5360126495E-002 61440.0000 0.9810490239 -0.7577458489E-008 5152.597656 0.6406025110E+000 -1.689387348 -0.2325692391E+001 0.3662109375E-003 0.3637978807E-011 267
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Cela suppose que lon ait un excellent modle pour dcrire le mouvement des satellites
Orbites
Orbites
Le mouvement des satellites GPS rpond aux quations de Newton
Les forces qui sexercent sur le satellite (sur la Terre) valent respectivement avec ( )
Orbites
Calculons
Ft + Fs = 0
Ft + Fs
d 2 rt d 2 rs = mt 2 + ms 2 = 0 dt dt
rB =
mt rt + ms rs mt + ms
d 2 rB =0 dt2
Lensemble Terre-satellite subit donc un mouvement rectiligne uniforme ! on peut dissocier le mouvement de lensemble Terresatellite de celui du satellite autour de la Terre
Orbites
Au lieu dtudier cette trajectoire-ci
barycentre
Orbites
Calculons
Fs Ft d 2 rs d 2 rt Fs Ft = ms 2 mt 2 dt dt
O
on trouve
d2 r GM r 2 = 2 dt r r M = mt + ms = mt ms mt + ms
masse totale masse rduite sparation Terre-satellite
r = rs rt
Orbites
Dans notre cas, nous avons
ms
mt M mt ,
ms
! On peut approximer lensemble Terre-satellite par un satellite de masse ms qui tourne autour dune Terre immobile
Orbites
Une tude plus dtaille de lquation
montre que
le mouvement du satellite se situe dans un plan et conserve lnergie (pas de dissipation) les solutions sont des coniques (cercle, ellipse, parabole, hyperbole)
Au dbut du XVIIme sicle, Johannes Kepler proposa une srie de lois (empiriques) qui dcrivent relativement bien les orbites des satellites
il trouva ces lois sans connatre la solution analytique de lquation ces lois savrent tre en bon accord avec les quations de Newton
une loi gnrale est souvent plus utile quune solution analytique dtaille
Lois de Kepler
Premire loi de Kepler (loi des orbites) : lorbite du satellite est une ellipse dont un des foyers est occup par la Terre. Lorbite des satellites NAVSTAR sont en ralit des cercles.
cercle de rayon a
Lois de Kepler
Troisime loi de Kepler (loi des priodes): pour tous les satellites de la Terre, le rapport entre demi-grand axe et priode orbitale est le mme
Exemple
station spatiale (altitude 390 km) ! priode de 1h30 satellite astra (altitude 36000 km) ! priode de 24h
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La mesure du temps
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Mesure du temps
La mesure prcise du temps est un lment essentiel du positionnement par satellite ! 10 ns dcart = 3 m derreur ! Ancienne dfinition de la seconde (avant 1968) :
La seconde est gale 1/86400 dun jour solaire moyen
Horloge atomique
Le noyau du Cesium 133 ne peut pas avoir nimporte quelle nergie ! lnergie du noyau est quantifie
Le passage dun niveau dnergie un autre saccompagne la libration ou de labsorption dun photon dont lnergie (la longueur donde) est bien dtermine
Mesure du temps
Les horloges atomiques sont parmi les plus prcises : elles se synchronisent sur la rsonance dune transition atomique (Cesium ou Rubidium) Il en existe actuellement plusieurs dizaines dans le monde - elles sont synchronises entre elles par des satellites GPS Leur prcision relative : 10-12 = 1 seconde dcart en 32000 ans Les futures horloges seront bases sur des fontaines datomes froids (prcision relative de 10-15) et sur des rsonateurs frquences optiques (prcision relative de 10-18).
Prcision de la mesure
Toutes les horloges utilisent le principe de la rsonance
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Circuit RLC
R C i L
Bonne prcision = facteur de qualit Q lev Les meilleures horloges ont aujourdhui Q = 1017
Horloge atomique
Effet Doppler
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Effet Doppler
Effet Doppler-Fizeau : la frquence dune onde nest pas la mme suivant que lmetteur sapproche ou sloigne de lobservateur
Si v est la vitesse de la source par rapport lobservateur (v>0 si la source sloigne) et c la vitesse de londe (c=330 m/s pour le son), alors
fobs
fsource
c0 v c0 + v
Effet Doppler
Les applications de leffet Doppler-Fizeau sont nombreuses : mesure de la vitesse des vhicules sur la route mesure de la vitesse des toiles par rapport la Terre
Effets relativistes
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La relativit
Toute la physique classique repose sur le principe de relativit
Les lois de la physique dans un rfrentiel inertiel (qui subit un mouvement rectiligne uniforme) restent les mmes, quelle que soit la vitesse de ce rfrentiel
Exemple : la tasse de caf qui se renverse alors que vous tes dans lavion produira le mme effet, que lavion vole ou soit larrt
La relativit
Ds les annes 1880, les dcouvertes en lectrodynamique (quations de Maxwell) viennent tout bouleverser.
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La vitesse de la lumire dans le vide devrait tre toujours la mme, que le rfrentiel se dplace ou non
La relativit
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Cette contradiction est rsolue en 1905 par Albert Einstein (+ dautres), qui formule sa thorie de la relativit restreinte
La vitesse de la lumire dans le vide est la mme pour tous les observateurs
Thorie de la relativit
La vitesse de la lumire est donc la mme pour tout observateur : il ny a plus de rfrentiel absolu !
extrait de physics2000.com
Thorie de la relativit
Consquences :
1) la vitesse de la lumire ne me dit rien sur la vitesse laquelle je me dplace ! 2) le temps nest plus absolu : il peut se dilater 3) les dimensions de lespace ne sont plus absolues : lespace peut se dformer
100
nombre de muons
N (t) = N0 et
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Ces muons furent tudis en 1930 par deux observatoires voisins, situs 100 et 1900 m daltitude ! le temps mis par un muon pour parcourir cette distance est
t=
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nombre de muons
temps [#s]
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tmuon =
tobs 1 v 2 /c2 0
= 9.1 tobs
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xmuon = xobs
1 v 2 /c2 0 =
xobs 9.1
Relativit
Relativit : deux explications diffrentes pour une mme ralit
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ralit Pour lobservateur: le temps se dilate Pour les muons: lespace se contracte
Relativit et GPS
La relativit joue un rle important dans le positionnement GPS : Chaque satellite se dplace par rapport au sol une vitesse de
tsat =
tobs
1 v 2 /c2 0
= 1.00000000008 tobs
Relativit et GPS
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Mais par rapport quel rfrentiel faut-il mesurer la vitesse du satellite NAVSTAR ?
Autres effets
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La pression photonique
Le rayonnement lumineux peut se dcrire la fois :
comme des ondes lectromagntiques comme un flux de particules de masse nulle, les photons
Chaque photon, mme si sa masse est nulle, possde une quantit de mouvement et exerce donc une pression (trs faible) Calcul de la pression photonique
puissance incidente [W]
photon
pression [Pa]
La pression photonique
Pour un satellite en orbite autour de la Terre, la puissance reue par le Soleil vaut La surface dun satellite vaut env. 10 m2 Environ 85% de ce rayonnement est rflchi (rflexion spculaire), le rendement est donc de La pression maximale vaut Ce qui quivaut une force de
Cette force est trs faible, mais long terme son impact peut devenir significatif
premire voile solaire dploye dans lespace par une fuse japonaise (9 aot 2004)
projet amricain
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Or, le calcul de lincertitude est dlicat car il fait intervenir de nombreux facteurs quon ne matrise pas ! lincertitude est toujours approximative (ordre de grandeur)
Quelle prcision ?
De nombreux facteurs peuvent affecter la prcision de la position. Cette dernire fluctue au cours du temps. Pour un rcepteur usage civil, et dans de bonnes conditions, lerreur est de lordre de 5 m en position horizontale, et 10 m en vertical
Drive de la position au cours de 5h de mesures (position en mtres)
Sources derreur
Les sources derreur sont multiples.
source derreur ionosphre perturbe troposphre rflexions parasites horloge et prcision des satellites bruit du rcepteur erreur globale erreur typique 4m 0.7 m 1.4 m 3.0 m 0.5 m ~ 5.5 m
Sources derreur
Lerreur relle dpasse souvent les 5 m
dans 95% des cas, lerreur sur laltitude est < 50 m dans 95% des cas, lerreur sur la position horizontale est < 25 m
Cela tient en partie au nombre et la configuration des satellites vus par le rcepteur (facteur gomtrique ou GDOP)
incertitude
o $ est l"erreur (cart-type) et la p(x) dx est la probabilit dtre dans [x, x+dx]
dans ce cas on sait quen moyenne ! 67% des mesures ont un cart < $ ! 95% des mesures ont un cart < 2 $ ! 99% des mesures ont un cart < 3 $
position exacte erreur systmatique elle est trs difficile corriger, et demande un bonne connaissance du phnomne erreur alatoire son impact peut tre rduit en moyennant les donnes
xi est
i=1
x x = n
dans ce ! ! !
cas en moyennant sur 4 mesures, on rduit lerreur de 2 en moyennant sur 10 mesures, on rduit lerreur de 3.2 en moyennant sur 100 mesures, on rduit lerreur de 10