DASAR TEORI Sistem pengaturan merupakan sistem yang komponen-komponennya telah dikonfigurasi untuk menghasilkan karakteristik sistem yang

diinginkan. Proses adalah nama lain untuk sistem. Proses didefinisikan sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Sistem pengaturan proses merupakan sistem pengaturan otomatis dimana keluarannya adalah suatu variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level cairan atau pH.

Kontroler Proposional (P) Suatu plant orde pertama dapat direpresentasikan dalam bentuk diagram blok seperti berikut ini :

K : Gain overall : konstanta waktu

Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional adalah sebagai berikut : dimana Kp adalah penguatan proporsional.

Kontroler Proposional Integral (PI) Kontroler proporsional ditambah integral (PI) merupakan kontroler yang aksi kontrolernya mempunyai sifat proporsional dan integral terhadap sinyal

kesalahan. Dengan menentukan nilai penguatan proporsional Kp dan waktu integral i yang tepat diharapkan respon plant orde pertama sesuai dengan spesifikasi performansi dalam domain waktu yang diinginkan. Plant orde pertama :

Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional ditambah integral adalah sebagai berikut :

dimana Kp : penguatan proporsional. i : waktu integral

Kontroler Proposional Differensial (PD) Kontroler proporsional ditambah differensial (PD) merupakan kontroler yang aksi kontrolernya mempunyai sifat proporsional dan differensial terhadap sinyal kesalahan. Plant orde dua :

Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional ditambah differensial adalah sebagai berikut :

dimana, Kp : penguatan proporsional; d : waktu differensial

Jika kontroler proporsional ditambah differensial diterapkan pada plant orde kedua tanpa delay yang salah satu kutub loop tertutupnya terletak di pusat koordinat dalam suatu system pengaturan maka diagram bloknya adalah sebagai berikut :

Tugas Pendahuluan
1. Gambarkan komponennya diagram blok control (secara umum) dan jelaskan

Kontroler : Kontroler merupakan salah satu komponen sistem pengaturan yang berfungsi mengolah sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan (setpoint) atau sinyal error mejadi sinyal kontrol.

Plant : Plant merupakan setiap objek fisik yang di control atau seperangkat peralatan yang bekerja bersama-sama untuk melakukan operasi tertentu.

Aktuator : Aktuator merupakan komponen penguat dan pengkonversi daya yang berfungsi untuk menguatkan sinyal kontrol yang berasal dari kontroler menjadi sinyal baru dengan daya yang besar dan sesuai dengan daya yang dibutuhkan oleh plant. Berdasarkan daya yang dihasilkan, aktuator dapat diklasifikasikan menjadi aktuator elektrik,aktuator mekanik,aktuator

pneumatic, aktuator hidrolik

Sensor: Sensor adalah suatu alat mengubah besaran fisik kedalam besaran elektrik.

2. Jelaskan efek kontroler P Efek kontroler proposional (P) yaitu : mampu memperbaiki kecepatan tanggapan (respon) system Menambah atau mengurangi kestabilan system dapat mengurangi error steady-state namun tidak dapat menghilangkan error-steady state tersebut. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time